特許 7497688 検出システム、運搬システム、検出方法及び検出プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-03

(45)【発行日】2024-06-11

(54)【発明の名称】検出システム、運搬システム、検出方法及び検出プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/656 20240101AFI20240604BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240604BHJP

【ＦＩ】

G05D1/656

B65G1/00 501C

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021010237

(22)【出願日】2021-01-26

(65)【公開番号】P2022114100

(43)【公開日】2022-08-05

【審査請求日】2023-08-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】高木 裕太郎

(72)【発明者】

【氏名】岩本 国大

(72)【発明者】

【氏名】糸澤 祐太

(72)【発明者】

【氏名】古村 博隆

(72)【発明者】

【氏名】中本 圭昭

(72)【発明者】

【氏名】太田 順也

【審査官】岩▲崎▼ 優

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－１４３２４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１５９７８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１４－００５１５５７（ＫＲ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／００５５１５２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００－１／８７

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運搬ロボットの載置部上に載置された定型物を検出するシステムであって、
前記載置部に設けられた複数の近接センサと、
前記載置部に設けられ、前記定型物に設けられたＩＣタグから情報を取得する情報取得部と、
前記複数の近接センサの検出結果及び前記情報取得部の取得結果に基づいて、前記定型物の載置状況を推定する推定部と、
を備え、
前記複数の近接センサは、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての前記近接センサが前記定型物を検出し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出しないように配置され、
前記情報取得部は、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に配置された場合、前記ＩＣタグから情報を取得し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、前記ＩＣタグから情報を取得しないように配置されている、検出システム。

【請求項2】

前記全ての近接センサが前記定型物を検出し、且つ、前記情報取得部が前記ＩＣタグから情報を取得した場合、前記推定部は、前記定型物が予め設定された領域に載置されたと推定する、請求項１に記載の検出システム。

【請求項3】

何れかの前記近接センサが前記定型物を検出せず、且つ、前記情報取得部が前記ＩＣタグから情報を取得した場合、前記推定部は、前記定型物が予め設定された領域に載置され、且つ、前記定型物を検出しなかった近接センサが異常であると推定する、請求項１又は２に記載の検出システム。

【請求項4】

前記全ての近接センサが前記定型物を検出し、且つ、前記情報取得部が前記ＩＣタグから情報を取得しなかった場合、前記推定部は、前記定型物が予め設定された領域に載置され、且つ、前記情報取得部が異常であると推定する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の検出システム。

【請求項5】

何れかの前記近接センサが前記定型物を検出せず、且つ、前記情報取得部が前記ＩＣタグから情報を取得しなかった場合、前記推定部は、前記定型物が予め設定された領域に載置されていない、又は、前記定型物を検出しなかった近接センサ、並びに前記情報取得部が異常である、の何れかであると推定する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の検出システム。

【請求項6】

前記載置部に設けられた複数の重量センサを備え、
前記複数の重量センサは、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての重量センサが前記定型物の重量を計測し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記重量センサが前記定型物の重量を計測しないように配置され、
前記推定部は、
前記全ての重量センサが前記定型物の重量を計測した一方で、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出せず、又は、前記情報取得部が前記ＩＣタグから情報を取得していない場合、前記定型物を検出しなかった近接センサ、又は前記情報取得部が異常であると推定し、
何れかの前記近接センサが前記定型物を検出せず、前記情報取得部が前記ＩＣタグから情報を取得せず、何れかの前記重量センサが前記定型物の重量を検出しなかった場合、前記定型物が予め設定された領域に載置されていないと推定する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の検出システム。

【請求項7】

請求項１乃至６のいずれか１項に記載の検出システムと、
前記運搬ロボットと、
を備える、運搬システム。

【請求項8】

前記検出システムの推定部が、前記定型物が予め設定された領域に載置されたと推定した場合、前記運搬ロボットの動作を許可する、請求項７に記載の運搬システム。

【請求項9】

運搬ロボットの載置部上に載置された定型物を検出する方法であって、
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての近接センサが前記定型物を検出し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出しないように、前記載置部に設けられた複数の近接センサが、前記定型物の検出を試みる工程と、
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、前記定型物に設けられたＩＣタグから情報を取得し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、前記ＩＣタグから情報を取得しないように、前記載置部に設けられた情報取得部が、前記ＩＣタグから情報の取得を試みる工程と、
前記複数の近接センサの検出結果及び前記情報取得部の取得結果に基づいて、前記定型物の載置状況を推定する工程と、
を備える、検出方法。

【請求項10】

運搬ロボットの載置部上に載置された定型物を検出するプログラムであって、
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての近接センサが前記定型物を検出し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出しないように、前記載置部に設けられた複数の近接センサが、前記定型物の検出を試みる処理と、
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、前記定型物に設けられたＩＣタグから情報を取得し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、前記ＩＣタグから情報を取得しないように、前記載置部に設けられた情報取得部が、前記ＩＣタグから情報の取得を試みる処理と、
前記複数の近接センサの検出結果及び前記情報取得部の取得結果に基づいて、前記定型物の載置状況を推定する処理と、
をコンピュータに実行させる、検出プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、検出システム、運搬システム、検出方法及び検出プログラムに関し、例えば、運搬ロボットの載置部上に載置された定型物を検出する、検出システム、運搬システム、検出方法及び検出プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、工場や倉庫などにおいて、運搬ロボットの載置部上に定型物を載置して運搬することが行われている。ところで、特許文献１には、床面に埋設されたＩＣタグから情報を読み取り及び当該ＩＣタグに情報を書き込み可能な台車が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１５３２１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本出願人は、以下の課題を見出した。運搬システムの載置部上に定型物を載置して運搬する場合、当該載置部の予め設定された領域に定型物が載置されることが好ましいが、定型物の載置状況を推定することが困難であった。

【0005】

本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、運搬ロボットの載置部上に載置された定型物の載置状況を推定可能な、検出システム、運搬システム、検出方法及び検出プログラムを実現する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様の検出システムは、運搬ロボットの載置部上に載置された定型物を検出するシステムであって、
前記載置部に設けられた複数の近接センサと、
前記載置部に設けられ、前記定型物に設けられたＩＣタグから情報を取得する情報取得部と、
前記複数の近接センサの検出結果及び前記情報取得部の取得結果に基づいて、前記定型物の載置状況を推定する推定部と、
を備え、
前記複数の近接センサは、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての前記近接センサが前記定型物を検出し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出しないように配置され、
前記情報取得部は、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に配置された場合、前記ＩＣタグから情報を取得し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、前記ＩＣタグから情報を取得しないように配置されている。

【0007】

上述の検出システムにおいて、前記全ての近接センサが前記定型物を検出し、且つ、前記情報取得部が前記ＩＣタグから情報を取得した場合、前記推定部は、前記定型物が予め設定された領域に載置されたと推定することが好ましい。

【0008】

上述の検出システムにおいて、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出せず、且つ、前記情報取得部が前記ＩＣタグから情報を取得した場合、前記推定部は、前記定型物が予め設定された領域に載置され、且つ、前記定型物を検出しなかった近接センサが異常であると推定することが好ましい。

【0009】

上述の検出システムにおいて、前記全ての近接センサが前記定型物を検出し、且つ、前記情報取得部が前記ＩＣタグから情報を取得しなかった場合、前記推定部は、前記定型物が予め設定された領域に載置され、且つ、前記情報取得部が異常であると推定することが好ましい。

【0010】

上述の検出システムにおいて、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出せず、且つ、前記情報取得部が前記ＩＣタグから情報を取得しなかった場合、前記推定部は、前記定型物が予め設定された領域に載置されていない、又は、前記定型物を検出しなかった近接センサ、並びに前記情報取得部が異常である、の何れかであると推定することが好ましい。

【0011】

上述の検出システムは、前記載置部に設けられた複数の重量センサを備え、
前記複数の重量センサは、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての重量センサが前記定型物の重量を計測し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記重量センサが前記定型物の重量を計測しないように配置され、
前記推定部は、
前記全ての重量センサが前記定型物の重量を計測した一方で、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出せず、又は、前記情報取得部が前記ＩＣタグから情報を取得していない場合、前記定型物を検出しなかった近接センサ、又は前記情報取得部が異常であると推定し、
何れかの前記近接センサが前記定型物を検出せず、前記情報取得部が前記ＩＣタグから情報を取得せず、何れかの前記重量センサが前記定型物の重量を検出しなかった場合、前記定型物が予め設定された領域に載置されていないと推定することが好ましい。

【0012】

本開示の一態様の運搬システムは、
上述の検出システムと、
前記運搬ロボットと、
を備える。

【0013】

上述の運搬システムは、前記検出システムの推定部が、前記定型物が予め設定された領域に載置されたと推定した場合、前記運搬ロボットの動作を許可することが好ましい。

【0014】

本開示の一態様の検出方法は、運搬ロボットの載置部上に載置された定型物を検出する方法であって、
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての近接センサが前記定型物を検出し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出しないように、前記載置部に設けられた複数の近接センサが、前記定型物の検出を試みる工程と、
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、前記定型物に設けられたＩＣタグから情報を取得し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、前記ＩＣタグから情報を取得しないように、前記載置部に設けられた情報取得部が、前記ＩＣタグから情報の取得を試みる工程と、
前記複数の近接センサの検出結果及び前記情報取得部の取得結果に基づいて、前記定型物の載置状況を推定する工程と、
を備える。

【0015】

本開示の一態様の検出プログラムは、運搬ロボットの載置部上に載置された定型物を検出するプログラムであって、
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての近接センサが前記定型物を検出し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出しないように、前記載置部に設けられた複数の近接センサが、前記定型物の検出を試みる処理と、
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、前記定型物に設けられたＩＣタグから情報を取得し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、前記ＩＣタグから情報を取得しないように、前記載置部に設けられた情報取得部が、前記ＩＣタグから情報の取得を試みる処理と、
前記複数の近接センサの検出結果及び前記情報取得部の取得結果に基づいて、前記定型物の載置状況を推定する処理と、
をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0016】

本開示によれば、運搬ロボットの載置部上に載置された定型物の載置状況を推定可能な、検出システム、運搬システム、検出方法及び検出プログラムを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施の形態１の運搬システムの制御系を示すブロック図である。

【図2】実施の形態１の運搬ロボットを概略的に示す側面図である。

【図3】実施の形態１の検出システムにおける近接センサ及び情報取得部の配置を示す平面図である。

【図4】実施の形態１の運搬システムを用いて定型物を運搬する際に当該定型物の載置状況を判定する流れを示すフローチャート図である。

【図5】実施の形態２の運搬システムの制御系を示すブロック図である。

【図6】実施の形態２の運搬ロボットを概略的に示す側面図である。

【図7】実施の形態２の検出システムにおける近接センサ、情報取得部及び重量センサの配置を示す平面図である。

【図8】実施の形態３の運搬ロボットを概略的に示す側面図である。

【図9】実施の形態３の検出システムにおける近接センサ及び情報取得部の配置を示す平面図である。

【図10】検出システム及び運搬システムに含まれるハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

【0019】

＜実施の形態１＞
本実施の形態の運搬システムは、例えば、運搬ロボットの載置部上に載置された定型物を運搬する際に好適である。図１は、本実施の形態の運搬システムの制御系を示すブロック図である。図２は、本実施の形態の運搬ロボットを概略的に示す側面図である。図３は、本実施の形態の検出システムにおける近接センサ及び情報取得部の配置を示す平面図である。なお、図２では、運搬ロボットの載置部上に定型物が載置された状態を示している。

【0020】

運搬システム１は、図１に示すように、運搬ロボット２及び検出システム３を備えている。運搬ロボット２は、例えば、自律移動ロボットである。運搬ロボット２は、図１乃至図３に示すように、移動部２１、支持部２２、載置部２３及び制御部２４を備えている。

【0021】

移動部２１は、図１及び図２に示すように、ロボット本体２１ａ、ロボット本体２１ａに回転可能に設けられた一対の駆動車輪２１ｂ並びに従動車輪２１ｃ、及び各駆動車輪２１ｂを回転駆動する一対の駆動機構２１ｄを備えている。

【0022】

駆動機構２１ｄは、モータ及び減速機などを備えている。駆動機構２１ｄは、制御部２４から受信した制御情報に基づいて駆動して、各駆動車輪２１ｂを回転させることで、ロボット本体２１ａの前進移動、後進移動、及び回転を可能にする。

【0023】

これにより、ロボット本体２１ａは、任意の位置に移動することができる。なお、上記移動部２１の構成は一例であり、これに限定されない。例えば、移動部２１の駆動車輪２１ｂ及び従動車輪２１ｃの数は任意でよく、ロボット本体２１ａを任意の位置に移動させることができれば、公知の機構を用いることができる。

【0024】

支持部２２は、ロボット本体２１ａから上方に突出している。支持部２２は、例えば、テレスコピック型の伸縮機構などで構成し、上下方向に伸縮可能であるとよい。載置部２３は、支持部２２の上端部に固定されており、載置部２３の上面には、定型物４が載置される平坦面を有する。

【0025】

制御部２４は、検出システム３の推定結果に基づいて運搬ロボット２の動作を制御する。つまり、制御部２４は、移動部２１の駆動機構２１ｄに制御情報を送信することで、各駆動車輪２１ｂの回転を制御し、ロボット本体２１ａを任意の位置に移動させる。

【0026】

ここで、制御部２４は、駆動車輪２１ｂに設けられた回転センサにより検出された駆動車輪２１ｂの回転情報などに基づいて、フィードバック制御、ロバスト制御などの公知の制御を行うことで、運搬ロボット２の移動を制御してもよい。

【0027】

また、制御部２４は、運搬ロボット２に設けられたカメラや超音波センサなどの距離センサにより検出された距離情報、移動環境の地図情報などの情報に基づいて、移動部２１を制御することで、運搬ロボット２を自律的に移動させてもよい。

【0028】

なお、運搬ロボット２は、定型物４を載置部２３上に搬入したり、当該載置部２３上から定型物４を搬出したり、するためのアーム機構を備えていてもよい。但し、運搬ロボット２の載置部２３上に定型物４を搬入したり、当該載置部２３上から定型物４を搬出したり、する手法は限定されず、人によって実行されてもよい。

【0029】

定型物４は、定型物４の内部に被収容物を収容可能な箱体であり、予め定められた形状である。定型物４は、例えば、中空の略四角柱形状である。但し、定型物４は、定型物４の内部に被収容物を収容できる形状であればよく、例えば、中空の多角柱形状又は円柱形状などであってもよい。

【0030】

定型物４には、ＩＣタグ４１が設けられている。ＩＣタグ４１は、例えば、定型物４の底部に設けられているとよい。ＩＣタグ４１には、例えば、定型物４に収容されている被収容物などに関する情報が記憶されている。

【0031】

検出システム３は、図１に示すように、複数の近接センサ３１、情報取得部３２及び推定部３３を備えており、例えば、運搬ロボット２に搭載されている。近接センサ３１は、誘導型、静電容量型、超音波型又は赤外線型などの一般的な近接センサで構成することができる。また、近接センサ３１は、接触センサで構成することもできる。

【0032】

複数の近接センサ３１は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の予め設定された領域Ａ（図３を参照）に載置された場合、全ての近接センサ３１が定型物４を検出可能で、且つ、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の当該領域Ａから外れた（即ち、ずれた）位置に載置された場合、何れかの近接センサ３１（例えば、領域Ａにおける定型物４がずれた位置に配置されることによって露出した領域を検出範囲の一部とする近接センサ３１）が定型物４を検出不能となるように、載置部２３に設けられている。

【0033】

ここで、予め設定された領域Ａは、例えば、図３に示すように、運搬ロボット２の載置部２３の上面に定められた、定型物４を上下方向から見て当該定型物４の周縁に対して一回り大きい矩形状の領域である。このような予め設定された領域Ａの重心は、支持部２２の中心軸上に配置されているとよい。なお、図３では、領域Ａを二点鎖線によって示している。

【0034】

そして、例えば、図３に示すように、領域Ａの内部で、運搬ロボット２の前後方向に間隔を開けて配置された４個の近接センサ３１を１組のセンサ群として、２組のセンサ群が運搬ロボット２の左右方向に間隔を開けて配置されている。そして、２組のセンサ群の近接センサ３１は、相互に運搬ロボット２の左右方向で対向している。

【0035】

但し、予め設定された領域Ａは、定型物４の形状などに応じて、適宜、変更することができる。また、近接センサ３１の個数や配置は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置された場合、全ての近接センサ３１が定型物４を検出可能で、且つ、定型物４が当該領域Ａから外れた位置に載置された場合、何れかの近接センサ３１が定型物４を検出不能となるように、載置部２３に設けられていればよく、領域Ａ及び定型物４の形状や近接センサ３１の検出範囲などに応じて、適宜、変更することができる。

【0036】

情報取得部３２は、ＩＣタグ４１に書き込まれた情報を取得する。ＩＣタグ４１は、一般的なタグリーダで構成することができる。情報取得部３２は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置された場合、ＩＣタグ４１から情報を取得可能で、且つ、定型物４が当該領域Ａから外れた位置に載置された場合、ＩＣタグ４１から情報を取得不能となるように、載置部２３に設けられている。

【0037】

例えば、情報取得部３２は、図２に示すように、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置された場合、運搬ロボット２の上下方向でＩＣタグ４１と対向するように、載置部２３に設けられている。

【0038】

但し、情報取得部３２は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置された場合、ＩＣタグ４１から情報を取得可能で、且つ、定型物４が当該領域Ａから外れた位置に載置された場合、ＩＣタグ４１から情報を取得不能となるように、載置部２３に設けられていればよく、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置された際のＩＣタグ４１の位置や情報取得部３２の取得範囲などに応じて、適宜、変更することができる。

【0039】

推定部３３は、詳細は後述するが、複数の近接センサ３１の検出結果及び情報取得部３２の取得結果に基づいて、定型物４の載置状況を推定する。

【0040】

次に、本実施の形態の運搬システム１を用いて定型物４を運搬する際に当該定型物４の載置状況を判定する流れを説明する。図４は、本実施の形態の運搬システムを用いて定型物を運搬する際に当該定型物の載置状況を判定する流れを示すフローチャート図である。

【0041】

例えば、人が運搬ロボット２の載置部２３上に定型物４を載置すると、検出システム３の全ての近接センサ３１が定型物４の検出を試み、情報取得部３２がＩＣタグ４１から情報の取得を試みる（Ｓ１）。そして、全ての近接センサ３１は、検出結果を示す情報を推定部３３に出力し、情報取得部３２は、取得結果を示す情報を推定部３３に出力する。

【0042】

次に、検出システム３の推定部３３は、当該情報が示す全ての近接センサ３１の検出結果及び情報取得部３２の取得結果に基づいて、定型物４の載置状況を推定する（Ｓ２）。詳細には、推定部３３は、全ての近接センサ３１が定型物４を検出したか否か、及び、情報取得部３２がＩＣタグ４１から情報を取得したか否か、を判定する。

【0043】

そして、全ての近接センサ３１が定型物４を検出し、情報取得部３２がＩＣタグ４１から情報を取得した場合、推定部３３は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されたと推定する。

【0044】

検出システム３の推定部３３は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置された旨の判定結果を示す情報を運搬ロボット２の制御部２４に出力する。運搬ロボット２の制御部２４は、当該情報が示す定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置された旨の判定結果に基づいて、例えば、運搬ロボット２が任意の位置に移動するように移動部２１の駆動機構２１ｄを制御する。

【0045】

つまり、運搬ロボット２の制御部２４は、当該情報が示す定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置された旨の判定結果に基づいて、運搬ロボット２の動作を許可する。

【0046】

何れかの近接センサ３１が定型物４を検出しなかったにも拘わらず、情報取得部３２がＩＣタグ４１から情報を取得した場合、推定部３３は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されたと推定すると共に、定型物４を検出しなかった近接センサ３１が異常であると推定する。

【0047】

つまり、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置された際にＩＣタグ４１から情報を取得可能に配置された情報取得部３２が、ＩＣタグ４１から情報を取得しているため、推定部３３は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されたと推定することができる。

【0048】

その一方、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置された際に全ての近接センサ３１が当該定型物４を検出可能に配置されているため、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに配置されているにも拘わらず、何れかの近接センサ３１が定型物４を検出しなかった場合、推定部３３は、定型物４を検出しなかった近接センサ３１が異常であると推定することができる。

【0049】

検出システム３の推定部３３は、近接センサ３１に異常が発生している旨の判定結果を示す情報を運搬ロボット２の制御部２４に出力する。運搬ロボット２の制御部２４は、当該情報が示す近接センサ３１に異常が発生している旨の判定結果に基づいて、例えば、運搬ロボット２が任意の位置に移動しないように移動部２１の駆動機構２１ｄを制御する。つまり、運搬ロボット２の制御部２４は、当該情報が示す近接センサ３１に異常が発生している旨の判定結果に基づいて、運搬ロボット２の動作を許可しない。

【0050】

全ての近接センサ３１が定型物４を検出しているにも拘わらず、情報取得部３２がＩＣタグ４１から情報を取得しなかった場合、推定部３３は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されたと推定すると共に、情報取得部３２が異常であると推定する。

【0051】

つまり、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置された際に定型物４を検出可能に配置された全ての近接センサ３１が、定型物４を検出しているため、推定部３３は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されたと推定することができる。

【0052】

その一方、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置された際に情報取得部３２がＩＣタグ４１の情報を取得可能に配置されており、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されたにも拘わらず、情報取得部３２がＩＣタグ４１から情報を取得しなかった場合、推定部３３は、情報取得部３２が異常であると推定することができる。

【0053】

検出システム３の推定部３３は、情報取得部３２に異常が発生している旨の判定結果を示す情報を運搬ロボット２の制御部２４に出力する。運搬ロボット２の制御部２４は、当該情報が示す情報取得部３２に異常が発生している旨の判定結果に基づいて、例えば、運搬ロボット２が任意の位置に移動しないように移動部２１の駆動機構２１ｄを制御する。つまり、運搬ロボット２の制御部２４は、当該情報が示す情報取得部３２に異常が発生している旨の判定結果に基づいて、運搬ロボット２の動作を許可しない。

【0054】

何れかの近接センサ３１が定型物４を検出せず、且つ、情報取得部３２がＩＣタグ４１から情報を取得しなかった場合、推定部３３は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されていない、又は、定型物４を検出しなかった近接センサ３１、並びに情報取得部３２が異常である、の何れかであると推定する。

【0055】

つまり、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置された際に定型物４を検出可能に全ての近接センサ３１が配置され、且つ、情報取得部３２がＩＣタグ４１の情報を取得可能に配置されているため、何れかの近接センサ３１が定型物４を検出せず、且つ、情報取得部３２がＩＣタグ４１から情報を取得しなかった場合、推定部３３は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されていないと推定することができる。

【0056】

その一方、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されているにも拘わらず、近接センサ３１及び情報取得部３２に異常が発生して、何れかの近接センサ３１が定型物４を検出せず、且つ、情報取得部３２がＩＣタグ４１から情報を取得していない可能性もある。そのため、推定部３３は、定型物４を検出しなかった近接センサ３１、及び情報取得部３２が異常であると推定することもできる。

【0057】

検出システム３の推定部３３は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されていない、又は、定型物４を検出しなかった近接センサ３１、並びに情報取得部３２に異常が発生している、の何れかである旨の判定結果を示す情報を運搬ロボット２の制御部２４に出力する。つまり、推定部３３は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されていないのか、又は、定型物４を検出しなかった近接センサ３１、並びに情報取得部３２に異常が発生しているのか、の何れか一方は特定しない。

【0058】

運搬ロボット２の制御部２４は、当該情報が示す定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されていない、又は、定型物４を検出しなかった近接センサ３１、並びに情報取得部３２に異常が発生している、の何れかである旨の判定結果に基づいて、例えば、運搬ロボット２が任意の位置に移動しないように移動部２１の駆動機構２１ｄを制御する。

【0059】

つまり、運搬ロボット２の制御部２４は、当該情報が示す定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されていない、又は、定型物４を検出しなかった近接センサ３１、並びに情報取得部３２に異常が発生している、の何れかである旨の判定結果に基づいて、運搬ロボット２の動作を許可しない。

【0060】

このように本実施の形態の検出システム３、運搬システム１及び検出方法は、複数の近接センサ３１及び情報取得部３２を用いて、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されたことを推定することができる。つまり、定型物４の載置状況を推定することができる。

【0061】

しかも、複数の近接センサ３１の検出結果及び情報取得部３２の取得結果の組み合わせによって、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに適切に載置されたことを簡単に推定することができる。

【0062】

また、本実施の形態の検出システム３、運搬システム１及び検出方法は、複数の近接センサ３１の検出結果及び情報取得部３２の取得結果の組み合わせによって、近接センサ３１又は情報取得部３２に異常が発生していることを簡単に推定することができる。そのため、異常が発生している近接センサ３１又は情報取得部３２の交換が容易である。

【0063】

さらに、本実施の形態の検出システム３、運搬システム１及び検出方法は、何れかの近接センサ３１が定型物４を検出せず、且つ、情報取得部３２がＩＣタグ４１の情報を取得しなかった場合、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されていない、又は、定型物４を検出しなかった近接センサ３１、並びに情報取得部３２が異常である、の何れかであると推定することができる。つまり、近接センサ３１の検出結果及び情報取得部３２の取得結果の組み合わせによって、何らかの異常が発生していることを簡単に推定することができる。

【0064】

＜実施の形態２＞
図５は、本実施の形態の運搬システムの制御系を示すブロック図である。図６は、本実施の形態の運搬ロボットを概略的に示す側面図である。図７は、本実施の形態の検出システムにおける近接センサ、情報取得部及び重量センサの配置を示す平面図である。なお、図６では、運搬ロボットの載置部上に定型物が載置された状態を示している。

【0065】

本実施の形態の運搬システム１０１は、実施の形態１の運搬システム１と略等しい構成とされているが、検出システム１０２の構成が異なる。なお、実施の形態１と重複する説明は省略し、実施の形態１と等しい要素には等しい符号を用いて説明する。

【0066】

検出システム１０２は、例えば、図５に示すように、複数の重量センサ１０３を備えている。複数の重量センサ１０３は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置された場合、全ての重量センサ１０３が定型物４の重量を計測可能で、且つ、定型物４が当該領域Ａから外れた位置に載置された場合、何れかの重量センサ１０３が定型物４の重量を計測不能となるように、載置部２３に設けられている。

【0067】

例えば、図６及び図７に示すように、４個の重量センサ１０３が夫々、運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａの角部近傍に配置されている。但し、重量センサ１０３の個数や配置は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置された場合、全ての重量センサ１０３が定型物４の重量を計測可能で、且つ、定型物４が当該領域Ａから外れた位置に載置された場合、何れかの重量センサ１０３が定型物４の重量を計測不能となるように、載置部２３に設けられていればよく、運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａの形状や重量センサ１０３の計測範囲などに応じて、適宜、変更することができる。

【0068】

このように複数の重量センサ１０３を載置部２３に設けることで、全ての重量センサ１０３が定型物４の重量を計測しているにも拘わらず、何れかの近接センサ３１が定型物４を検出せず、又は、情報取得部３２がＩＣタグ４１から情報を取得しなかった場合、推定部３３は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されたと推定すると共に、定型物４を検出しなかった近接センサ３１、又は情報取得部３２が異常であると推定することができる。

【0069】

一方、何れかの近接センサ３１が定型物４を検出せず、情報取得部３２がＩＣタグ４１から情報を取得せず、何れかの重量センサ１０３が定型物４の重量を計測しなかった場合、推定部３３は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されていないと推定することができる。

【0070】

これにより、検出システム１０２の推定部１０４は、近接センサ３１若しくは情報取得部３２が異常であるのか、又は、定型物４が運搬ロボット２の載置部２３の領域Ａに載置されていないのか、を特定することができ、異常の特定が容易である。

【0071】

また、近接センサ３１、情報取得部３２又は重量センサ１０３の組み合わせによって、近接センサ３１、情報取得部３２又は重量センサ１０３の何れかの異常を推定することができる。そのため、本実施の形態の検出システム１０２は、実施の形態１の検出システム３に比べて、異常の特定精度を向上させることができる。

【0072】

＜実施の形態３＞
図８は、本実施の形態の運搬ロボットを概略的に示す側面図である。図９は、本実施の形態の検出システムにおける近接センサ及び情報取得部の配置を示す平面図である。

【0073】

上記実施の形態１及び２の運搬ロボット２は、載置部２３の上面が平坦面であるが、図８及び図９に示すように、運搬ロボット３０１の載置部３０２に定型物４を嵌め込むための凹部３０２ａが形成されている場合、近接センサ３１が凹部３０２ａの側部に設けられていてもよい。

【0074】

このように載置部３０２に凹部３０２ａが形成されている場合、定型物４を載置部３０２の凹部３０２ａに嵌め込めば、運搬ロボット３０１の載置部３０２の予め設定された領域に定型物４を簡単に位置決めすることができる。

【0075】

＜他の実施の形態＞
上記実施の形態に係る検出システム及び運搬システムは、次のようなハードウェア構成を備えることができる。図１０は、検出システム及び運搬システムに含まれるハードウェア構成の一例を示す図である。上述した様々な実施の形態において、検出システム及び運搬システムにおける処理の手順を説明したように、本開示は検出方法としての形態も採り得る。

【0076】

図１０に示す制御装置は、インタフェース４０３と共に、プロセッサ４０１及びメモリ４０２を備えている。上述した実施の形態で説明した検出システム及び運搬システムの一部の構成は、プロセッサ４０１がメモリ４０２に記憶された検出プログラムを読み込んで実行することにより実現される。つまり、このプログラムは、プロセッサ４０１を検出システム及び運搬システムの一部の構成として機能させるためのプログラムである。このプログラムは、検出システム及び運搬システムに、その構成、又はその一部における処理を実行させるためのプログラムであると言える。

【0077】

上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータ（情報通知装置を含むコンピュータ）に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。さらに、この例は、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗを含む。さらに、この例は、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0078】

なお、本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【0079】

上記実施の形態では、検出システムの推定部が運搬ロボットに搭載されているが、運搬ロボットの外部のサーバなどに搭載されていてもよい。

【0080】

上記実施の形態では、定型物４が運搬ロボットの載置部の領域Ａに載置された場合、運搬ロボットの任意の位置への移動を許可しているが、許可する対象は、運搬ロボットの動作であればよい。

【0081】

上記実施の形態では、定型物４が運搬ロボットの載置部の予め設定された領域Ａに載置されていない場合、運搬ロボットの動作を許可していないが、運搬ロボットの動作を許可してもよい。

【0082】

上記実施の形態では、近接センサ３１、情報取得部３２又は重量センサ１０３の何れかに異常が発生している場合、運搬ロボットの動作を許可していないが、運搬ロボットの動作を許可してもよい。

【0083】

上記実施の形態では、運搬ロボットを自律移動ロボットで構成したが、外部からの指示によって移動するロボットで構成してもよい。

【符号の説明】

【0084】

１ 運搬システム
２ 運搬ロボット
２１ 移動部、２１ａ ロボット本体、２１ｂ 駆動車輪、２１ｃ 従動車輪、２１ｄ 駆動機構
２２ 支持部
２３ 載置部
２４ 制御部
３ 検出システム
３１ 近接センサ
３２ 情報取得部
３３ 推定部
４ 定型物
４１ ＩＣタグ
１０１ 運搬システム
１０２ 検出システム
１０３ 重量センサ
１０４ 推定部
３０１ 運搬ロボット
３０２ 載置部、３０２ａ 凹部
４０１ プロセッサ
４０２ メモリ
４０３ インタフェース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】