特許 7498353 接合構造

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-03

(45)【発行日】2024-06-11

(54)【発明の名称】接合構造

(51)【国際特許分類】

   F16B 5/07 20060101AFI20240604BHJP

   F16B 5/02 20060101ALI20240604BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20240604BHJP

【ＦＩ】

F16B5/07 C

F16B5/02 A

B25J19/00 Z

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2023500831

(86)(22)【出願日】2022-02-14

(86)【国際出願番号】 JP2022005754

(87)【国際公開番号】W WO2022176817

(87)【国際公開日】2022-08-25

【審査請求日】2023-09-12

(31)【優先権主張番号】P 2021025391

(32)【優先日】2021-02-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】白松 大祐

【審査官】鵜飼 博人

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－２０１１１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－３１０１６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１９８８４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０８７３９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１６８１２６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｂ ５／０７

Ｆ１６Ｂ ５／０２

Ｂ２５Ｊ １／００－ ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１主接合面と、前記第１主接合面と立体的に交差する第１副接合面と、を有する第１部材と、
前記第１主接合面に対向する第２主接合面と、前記第１副接合面に対向する第２副接合面と、を有する第２部材と、
前記第１主接合面と前記第２主接合面との対向間距離が縮まるにつれて、前記第１副接合面と前記第２副接合面との対向間距離をしだいに縮めるとともに、前記第１主接合面に前記第２主接合面が接合すると、前記第１副接合面への前記第２副接合面の接合を可能とし、かつ、前記第１部材に対して前記第２部材を位置決めするガイド部と、
接合した前記第１主接合面と前記第２主接合面とを互いに締結する締結部材と、を備える、接合構造。

【請求項2】

前記ガイド部は、
前記第１主接合面および前記第２主接合面のうちの一方に設けられたガイド突起と、
前記第１主接合面および前記第２主接合面のうちの他方に設けられ、前記ガイド突起が嵌合するガイド穴と、を含み、
前記ガイド穴は、前記ガイド突起が嵌合していくにつれて、前記第２部材を前記第１副接合面に向けて移動させるガイド斜面を有する、請求項１に記載の接合構造。

【請求項3】

前記ガイド部は、
前記第１主接合面に設けられた第１ガイド穴と、
前記第２主接合面に設けられた第２ガイド穴と、
前記第１ガイド穴および前記第２ガイド穴の双方に嵌合するガイド片と、を含み、
前記第１ガイド穴および前記第２ガイド穴のそれぞれは、前記ガイド片が嵌合していくにつれて、前記第２部材が前記第１副接合面に向けて移動可能な方向に延びている、請求項１に記載の接合構造。

【請求項4】

前記第１主接合面と前記第２主接合面との間、および前記第１副接合面と前記第２副接合面との間のそれぞれに、シール材が介装される、請求項１～３のいずれか１項に記載の接合構造。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、２つの部材どうしを接合する接合構造に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、立体的に交差する２つの面を備えた部材に対して、それら２つの面に対向する面を備えた別の部材を、対向する面どうしを密着する状態に接合して固定する構造がある。例えば特許文献１には、装置本体のフレームを複数のカバーで覆う構造において、フレームは、互いにほぼ直交する状態で立体的に交差する接合面としての開放端とロボット連結部とを備え、カバーは、第一端および第二端と下端とを備え、フレームの開放端にカバーの第一端および第二端を接合し、フレームのロボット連結部にカバーの下端を接合する構造が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－１９８３４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したような接合構造においては、一方側の接合面どうしが互いに密着するように２つの部材どうしを締結した場合、他方側の接合面においてその締結力の方向は面方向に沿ったものとなるため、締結力が伝わらない。このため、その他方側の接合面の密着状態を強めて液密的にシールすることが難しい。そこで、２つの部材の立体的に交差する接合面どうしを密着させることができる接合構造が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様に係る接合構造は、第１主接合面と、前記第１主接合面と立体的に交差する第１副接合面と、を有する第１部材と、前記第１主接合面に対向する第２主接合面と、前記第１副接合面に対向する第２副接合面と、を有する第２部材と、前記第１主接合面と前記第２主接合面との対向間距離が縮まるにつれて、前記第１副接合面と前記第２副接合面との対向間距離をしだいに縮めるとともに、前記第１主接合面に前記第２主接合面が接合すると、前記第１副接合面への前記第２副接合面の接合を可能とし、かつ、前記第１部材に対して前記第２部材を位置決めするガイド部と、接合した前記第１主接合面と前記第２主接合面とを互いに締結する締結部材と、を備える。

【発明の効果】

【0006】

一態様によれば、２つの部材の立体的に交差する接合面どうしを密着させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本開示の第１実施形態に係る接合構造が適用された多関節ロボットの斜視図である。

【図2】本開示の第１実施形態に係る接合構造が適用された多関節ロボットの第２アーム部を一方向から見た分解斜視図である。

【図3】本開示の第１実施形態に係る接合構造が適用された多関節ロボットの第２アーム部を他方向から見た分解斜視図である。

【図4】本開示の第１実施形態に係る接合構造のガイド部を示す図であって、上記第２アーム部のケーシングにカバーが接合された状態を示す一部断面平面図である。

【図5】本開示の第１実施形態に係る接合構造のガイド部を示す図であって、上記第２アーム部のケーシングとカバーとが分離した状態の一部断面平面図である。

【図6】本開示の第１実施形態のガイド部の変形例を示す図であって、上記第２アーム部のケーシングにカバーが接合された状態を示す一部断面平面図である。

【図7】図６のVII－VII断面図である。

【図8】本開示の第１実施形態のガイド部の変形例を示す図であって、上記第２アーム部のケーシングとカバーとが分離した状態の一部断面平面図である。

【図9】本開示の第２実施形態に係る接合構造が適用された多関節ロボットの第２アーム部を一方向から見た分解斜視図である。

【図10】本開示の第２実施形態に係る接合構造が適用された多関節ロボットの第２アーム部を他方向から見た分解斜視図である。

【図11】本開示の第２実施形態に係る接合構造のガイド部を示す図であって、上記第２アーム部のケーシングにカバーが接合された状態を示す一部断面平面図である。

【図12】本開示の第２実施形態に係る接合構造のガイド部を示す図であって、上記第２アーム部のケーシングとカバーとが分離した状態の一部断面平面図である。

【図13】本開示の第３実施形態に係る多関節ロボットの第２アーム部を一方向から見た分解斜視図である。

【図14】本開示の第３実施形態に係る多関節ロボットの第２アーム部を他方向から見た分解斜視図である。

【図15】本開示の第３実施形態に係る多関節ロボットの第２アーム部のケーシングと前側カバーおよび後側カバーとが分離した状態の平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本開示の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
なお、本明細書での「略」は厳密にその状態、大きさ、方向、向き等を特定するものではなく、それらの機能や効果を達成可能な範囲で近似する状態を含むという意味である。

【0009】

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る接合構造が適用された産業用の多関節ロボット１の外観を示している。多関節ロボット１は、基台１Ａと、基台１Ａに旋回可能に支持された第１アーム部１Ｂと、第１アーム部１Ｂの先端にジョイント部１Ｃを介して旋回可能に支持された第２アーム部１Ｄと、第２アーム部１Ｄの先端に旋回可能に支持された手首部１Ｅと、を備えている。図１において、Ｓ１は第１アーム部１Ｂの旋回軸線を示し、Ｓ２は第２アーム部１Ｄの旋回軸線を示し、Ｓ３は手首部１Ｅの旋回軸線を示している。第２アーム部１Ｄに、第１実施形態の接合構造が適用されている。

【0010】

図２および図３に示すように、第２アーム部１Ｄは、第１部材としてのケーシング２と、第２部材としてのカバー３と、ガイド部４と、締結部材としてのねじ５と、を備える。

【0011】

なお、図２および図３には、第２アーム部１Ｄの長さ方向を矢印Ｌで示し、幅方向を矢印Ｗで示し、長さ方向Ｌおよび幅方向Ｗに直交する上下方向を矢印Ｔで示している。また、特に長さ方向Ｌにおいては、第２アーム部１Ｄの先端側をＬ１、後端側をＬ２で示している。また、特に幅方向Ｗにおいては、後述の開口部２３が配置される左側をＷ１、その反対側をＷ２で示している。
以下の説明での長さ方向、幅方向（または左右方向）および上下方向は、図２および図３にそれぞれ示す長さ方向Ｌ、幅方向Ｗおよび上下方向Ｔに基づくものとする。
また、図４～図１５においても、これら長さ方向Ｌ、幅方向Ｗおよび上下方向Ｔのいずれかを同様に適用している。

【0012】

ケーシング２は、第２アーム部１Ｄの主体をなす。ケーシング２は、本体部２１と、本体部２１の先端のフォーク部２２と、を有する。フォーク部２２は、互いに平行な一対の突出部２２１を含む。一対の突出部２２１は、本体部２１と一体であって、先端Ｌ１側に突出しており、第２アーム部１Ｄの左右の側部にそれぞれ配置されている。一対の突出部２２１のそれぞれの先端は、半円弧状に形成されている。一対の突出部２２１の間に手首部１Ｅが配置され、かつ、旋回可能に支持される。ケーシング２の内部に、手首部１Ｅを旋回させる不図示の駆動機構等が収容される。

【0013】

ケーシング２は、左Ｗ１側の側部に開口部２３を有する。開口部２３は、本体部２１における長さ方向Ｌの中間部分から、一方の突出部２２１にわたって設けられている。開口部２３は、側方（左Ｗ１側）に面するＵ字状の第１主接合面２４と、先端Ｌ１側に面する第１副接合面２５と、に囲まれている。第１主接合面２４と第１副接合面２５とは、略直交する状態で立体的に交差する。

【0014】

開口部２３は、第１主接合面２４に囲まれて側方（左Ｗ１側）に開口する主開口部２３１と、第１副接合面２５に囲まれて先端Ｌ１側に開口する副開口部２３２と、を含む。主開口部２３１と副開口部２３２とは連続している。図２の二点鎖線２３３は、主開口部２３１と副開口部２３２との境界を示している。ケーシング２の第１主接合面２４の所定箇所に、複数のねじ穴２６が設けられている。

【0015】

カバー３は、ケーシング２に固定されて開口部２３を塞ぐ部材である。カバー３は、主開口部２３１を覆う形状および寸法を有する平板部３１と、平板部３１の長さ方向Ｌに延びるＵ字状の縁からケーシング２側に略直角に立ち上がる（右Ｗ２側に延びる）Ｕ字状の枠壁部３２と、を有する。カバー３の内側（ケーシング２側）には、枠壁部３２で囲まれた凹所３３が形成されている。枠壁部３２は、ケーシング２の第１主接合面２４に対向し（右Ｗ２側に面し）、この第１主接合面２４に接合される第２主接合面３４を有する。また、カバー３は、ケーシング２の第１副接合面２５に対向し（後端Ｌ２側に面し）、この第１副接合面２５に接合される第２副接合面３５を有する。

【0016】

枠壁部３２の第２主接合面３４には、複数の挿通穴３６が設けられている。複数の挿通穴３６のそれぞれは、ケーシング２の第１主接合面２４に設けられた複数のねじ穴２６のそれぞれに対応する箇所に配置されている。複数の挿通穴３６に挿通されたねじ５が、各挿通穴３６に対応するねじ穴２６にねじ込まれることにより、カバー３がケーシング２に締結される。カバー３がケーシング２に締結されて固定されると、開口部２３が閉塞される。

【0017】

本明細書において、「面に穴が設けられる」とは、面を含む部位に、面から延びるように穴が設けられるということである。「面に突起（およびそれに類似するもの）が設けられる」とは、面を含む部位から突起が突出しているということである。

【0018】

図２に示すように、ケーシング２とカバー３との間に、ゴム等の弾性材からなるシール材６が介装される。シール材６は、ケーシング２の第１主接合面２４および第１副接合面２５に沿って配置される形状およびサイズを有する。シール材６は、第１主接合面２４と第２主接合面３４との間、および第１副接合面２５と第２副接合面３５との間に介装される。シール材６は、ねじ５による締結力によりケーシング２とカバー３とに強く挟まれて潰れる。これにより、開口部２３は液密的にシールされる。

【0019】

ガイド部４は、上記のようにカバー３がケーシング２の開口部２３を閉塞した状態で、カバー３の第２主接合面３４をケーシング２の第１主接合面２４に位置決めする機能を備える。また、カバー３の第２副接合面３５をケーシング２の第１副接合面２５に位置決めするとともに、ある程度の押圧力をもって密着させる機能を備える。

【0020】

図２および図３に示すように、第１実施形態に係るガイド部４は、カバー３の第２主接合面３４に設けられた複数のガイド突起４１と、ケーシング２の第１主接合面２４に設けられたガイド穴４２と、を含む。図４に示すように、ガイド突起４１は、右Ｗ２側に突出しており、右Ｗ２側に凹んでいるガイド穴４２に嵌合される。本実施形態では、図３に示すように、ガイド突起４１は、カバー３の第２主接合面３４の長さ方向Ｌに延びる上下の部分に１つずつ配置されている。そしてガイド穴４２は、図２に示すように、各ガイド突起４１に対応する２箇所に配置されている。
なお、ガイド突起４１およびガイド穴４２の数や位置は限定されないが、位置決め精度を高める観点から、複数が分散して配置されることが好ましい。

【0021】

図５に示すように、ガイド穴４２は略円筒穴であって、その開口側に、ガイド斜面としてのテーパ内周面４２１を有する。テーパ内周面４２１は、ガイド穴４２の奥に向かうにつれて縮径するように円錐穴状に形成されている。一方、ガイド突起４１は略円柱状であって、その先端側にテーパ外周面４１１を有する。テーパ外周面４１１は、ガイド突起４１の先端に向かうにつれて縮径するように円錐状に形成されている。ガイド突起４１はガイド穴４２に対して、テーパ外周面４１１の一部がテーパ内周面４２１の一部に摺動しながら挿入され、嵌合する。

【0022】

本実施形態のガイド部４によれば、上述したようにカバー３によりケーシング２の開口部２３を閉塞するにあたり、ケーシング２の第１主接合面２４にカバー３の第２主接合面３４が合致するようにカバー３をケーシング２に近付けていくと、２つのガイド突起４１のそれぞれは、対応するケーシング２のガイド穴４２に挿入されていく。

【0023】

ここで、ケーシング２の第１主接合面２４と、カバー３の第２主接合面３４との対向間距離が縮まるにつれて、ガイド突起４１はガイド穴４２に挿入されていく。その挿入の過程において、ガイド突起４１がガイド穴４２のテーパ内周面４２１にガイドされることにより、カバー３はケーシング２の第１副接合面２５に向けて移動し、第１副接合面２５と第２副接合面３５との対向間距離もしだいに縮まっていく。図５の矢印Ｆ１は、そのときのカバー３の移動方向を示しており、ケーシング２に近付くにつれてカバー３は図５において左側（ケーシング２での後端Ｌ２側）の第１副接合面２５に向けて移動していく。そして、図４に示すようにガイド穴４２にガイド突起４１が嵌合してカバー３の第２主接合面３４がケーシング２の第１主接合面２４に密着する状態に接合すると、カバー３の第２副接合面３５がケーシング２の第１副接合面２５に密着する状態に接合する。

【0024】

ケーシング２の複数のねじ穴２６のそれぞれにカバー３の複数の挿通穴３６のそれぞれが合致し、各挿通穴３６に通したねじ５がねじ穴２６にねじ込まれると、カバー３の第２主接合面３４がケーシング２の第１主接合面２４に押圧されて締結する締結力が発生する。カバー３はこの締結力によってケーシング２に固定されるが、ガイド突起４１がガイド穴４２に嵌合するに伴ってカバー３がケーシング２の第１副接合面２５側に移動することにより、その締結力は、カバー３の第２副接合面３５がケーシング２の第１副接合面２５を押圧して密着させるように働く。

【0025】

本実施形態では、ケーシング２とカバー３との間にシール材６が介装される。シール材６における、ケーシング２の第１主接合面２４とカバー３の第２主接合面３４との間に挟まれる部分、およびケーシング２の第１副接合面２５とカバー３の第２副接合面３５との間に挟まれる部分、すなわちシール材６の全体が、ねじ５による締結力によって強く挟まれて潰れる。これにより、開口部２３は液密的にシールされる。

【0026】

ねじ５による締結力の方向は、ねじ５がねじ込まれる方向、すなわちケーシング２の第１主接合面２４に略直交する方向である。このため、通常は、第１主接合面２４に略直交して立体的に交差する第１副接合面２５と第２副接合面３５とを互いに密着させる締結力は発生しない。ところが本実施形態では、カバー３をケーシング２に近付けていくと、ガイド部４の作用によってカバー３がケーシング２の第１副接合面２５の方向に移動するため、ねじ５による締結力は、カバー３の第２副接合面３５をケーシング２の第１副接合面２５に押し付けるように働く。このため、ねじ５によってカバー３をケーシング２に固定すると、カバー３の第２主接合面３４をケーシング２の第１主接合面２４に密着接合させることができることはもとより、カバー３の第２副接合面３５をケーシング２の第１副接合面２５に容易に密着接合させることができる。

【0027】

なお、ガイド突起４１をケーシング２の第１主接合面２４に設け、ガイド穴４２をカバー３の第２主接合面３４に設けてもよい。あるいは、ガイド突起４１およびガイド穴４２をケーシング２側に設け、これらに対応するガイド穴４２およびガイド突起４１をカバー３側に設けてもよい。

【0028】

以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
多関節ロボット１の第２アーム部１Ｄに適用された第１実施形態に係る接合構造は、第１主接合面２４と、第１主接合面２４と立体的に交差する第１副接合面２５と、を有するケーシング２と、第１主接合面２４に対向する第２主接合面３４と、第１副接合面２５に対向する第２副接合面３５と、を有するカバー３と、第１主接合面２４と第２主接合面３４との対向間距離が縮まるにつれて、第１副接合面２５と第２副接合面３５との対向間距離をしだいに縮めるとともに、第１主接合面２４に第２主接合面３４が接合すると、第１副接合面２５への第２副接合面３５の接合を可能とし、かつ、ケーシング２に対してカバー３を位置決めするガイド部４と、接合した第１主接合面２４と第２主接合面３４とを互いに締結するねじ５と、を備える。

【0029】

これにより、ケーシング２とカバー３の、立体的に交差する接合面どうし、すなわちケーシング２の第１主接合面２４とカバー３の第２主接合面３４、およびケーシング２の第１副接合面２５とカバー３の第２副接合面３５、のいずれの接合面どうしを、一方向にねじ込むねじ５によって密着させることができる。

【0030】

第１実施形態において、ガイド部４は、第１主接合面２４および第２主接合面３４のうちの一方に設けられたガイド突起４１と、第１主接合面２４および第２主接合面３４のうちの他方に設けられ、ガイド突起４１が嵌合するガイド穴４２と、を含み、ガイド穴４２は、ガイド突起４１が嵌合していくにつれて、第２部材を第１副接合面２５に向けて移動させるテーパ内周面４２１を有する。

【0031】

これにより、簡素な構造でガイド部４を構成することができる。

【0032】

第１実施形態において、ケーシング２の第１主接合面２４とカバー３の第２主接合面３４との間、およびケーシング２の第１副接合面２５とカバー３の第２副接合面３５との間のそれぞれには、シール材６が介装される。

【0033】

シール材６は、ケーシング２の第１主接合面２４とカバー３の第２主接合面３４との間に挟まれる部分のみならず、上記のようにケーシング２の第１副接合面２５とカバー３の第２副接合面３５との間に挟まれる部分も、ねじ５による締結力によって強く挟まれて潰れる。これにより、開口部２３の全体が液密的にシールされる。

【0034】

図６～図８は、上記第１実施形態のガイド部４を構成するガイド突起およびガイド穴の変形例を示している。当該変形例では、第１実施形態のガイド突起４１に代えてガイド突起４５をカバー３が備え、第１実施形態のガイド穴４２に代えてガイド穴４４をケーシング２が備えている。

【0035】

図６および図７は、ガイド穴４４にガイド突起４５が嵌合した状態を示している。
ケーシング２のガイド穴４４は断面矩形状であって、図８に示すように、その内壁における第２アーム部１Ｄの先端Ｌ１側に、ガイド斜面４４１を有する。ガイド斜面４４１は第２アーム部１Ｄの上下Ｔ方向に沿っているが、ガイド穴４４の奥に向かうにつれて後端Ｌ２側、すなわち第１副接合面２５の方向にせり出しており、第１主接合面２４に対して傾斜している。

【0036】

カバー３のガイド突起４５は、断面矩形状であって、図８に示すように、第２アーム部１Ｄの先端Ｌ１側に、傾斜面４５１を有する。傾斜面４５１は、ガイド突起４５がガイド穴４４に挿入される際に、ガイド斜面４４１に摺動するように傾斜している。

【0037】

この変形例によれば、ガイド突起４５をガイド穴４４に挿入して嵌合させる過程で、ガイド突起４５の傾斜面４５１がガイド穴４４のガイド斜面４４１を摺動することにより、カバー３がケーシング２の第１副接合面２５の方向にしだいに移動し、第１副接合面２５と第２副接合面３５との対向間距離もしだいに縮まっていく。図８の矢印Ｆ２は、そのときのカバー３の移動方向を示している。そして、図６に示すようにガイド穴４４にガイド突起４５が嵌合してカバー３の第２主接合面３４がケーシング２の第１主接合面２４に密着する状態に接合すると、カバー３の第２副接合面３５がケーシング２の第１副接合面２５に密着する状態に接合する。

【0038】

したがってこの変形例によっても、ケーシング２の第１主接合面２４とカバー３の第２主接合面３４、およびケーシング２の第１副接合面２５とカバー３の第２副接合面３５、のいずれの接合面どうしを、一方向にねじ込むねじ５によって密着させることができる。

【0039】

続いて、第２実施形態および第３実施形態を説明する。第２実施形態および第３実施形態は、上述した第１実施形態と同様の構成を多く備える。そこで、図面を参照するにあたっては、第１実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付してそれらの説明を省略または簡略化し、主に相違点のみを説明する。

【0040】

（第２実施形態）
図９～図１２を参照して第２実施形態について説明する。第２実施形態は、第１実施形態のガイド部４の構成が異なっている。

【0041】

図９および図１０に示すように、第２実施形態に係るガイド部４は、ケーシング２の第１主接合面２４に設けられた複数の第１ガイド穴４６と、カバー３の第２主接合面３４に、各第１ガイド穴４６に対応して設けられた複数の第２ガイド穴４７と、互いに対応する第１ガイド穴４６および第２ガイド穴４７の双方に嵌合するガイド片４８と、を含む。本実施形態では、第１ガイド穴４６は、第１主接合面２４の長さ方向Ｌに延びる上下の部分に１つずつ配置されている。そしてこれに対応して、第２ガイド穴４７は、第２主接合面３４の長さ方向Ｌに延びる上下の部分に１つずつ配置されている。
なお、第１ガイド穴４６および第２ガイド穴４７の数や位置は限定されないが、位置決め精度を高める観点から、複数が分散して配置されることが好ましい。

【0042】

図１１は、第１ガイド穴４６および第２ガイド穴４７の双方にガイド片４８が嵌合した状態を示している。第１ガイド穴４６および第２ガイド穴４７はいずれも略円筒穴であって、互いにほぼ同じ内径を有する。第１ガイド穴４６は右Ｗ２側に凹んでいる。第２ガイド穴４７は左Ｗ１側に凹んでいる。

【0043】

第１ガイド穴４６は、軸線方向が第２アーム部１Ｄの長さ方向Ｌおよび幅方向Ｗで形成される面内に沿っているが、奥に向かうにつれて後端Ｌ２側、すなわち第１副接合面２５の方向に軸線が傾斜している。そして第２ガイド穴４７の軸線は、カバー３がケーシング２に固定された状態において、第１ガイド穴４６の軸線と平行になるように設定されている。

【0044】

第２実施形態のガイド部４は、ガイド片４８を各第１ガイド穴４６および各第２ガイド穴４７のうちの一方に嵌合させてから、カバー３で開口部２３を塞ぐように、カバー３をケーシング２に近付けていく。例えば、ガイド片４８をケーシング２の第１ガイド穴４６に嵌合させ、ガイド片４８にカバー３の第２ガイド穴４７が嵌合するように、カバー３をケーシング２に近付ける。

【0045】

第２ガイド穴４７の双方にガイド片４８が入った初期段階では、互いに対向するカバー３の第２副接合面３５とケーシング２の第１副接合面２５とは隙間が空いている。そして、第２ガイド穴４７にガイド片４８が嵌合していく過程で、カバー３の第２主接合面３４はケーシング２の第１主接合面２４に近付くとともに、カバー３はガイド片４８にガイドされてケーシング２の第１副接合面２５の方向にしだいに移動し、第１副接合面２５と第２副接合面３５との対向間距離がしだいに縮まっていく。図１２の矢印Ｆ３は、そのときのカバー３の移動方向を示している。そして、図１１に示すようにカバー３の第２主接合面３４がケーシング２の第１主接合面２４に密着する状態に接合すると、カバー３の第２副接合面３５がケーシング２の第１副接合面２５に密着する状態に接合する。

【0046】

第２実施形態におけるガイド部４は、ケーシング２の第１主接合面２４に設けられた第１ガイド穴４６と、カバー３の第２主接合面３４に設けられた第２ガイド穴４７と、第１ガイド穴４６および第２ガイド穴４７の双方に嵌合するガイド片４８と、を含み、第１ガイド穴４６および第２ガイド穴４７のそれぞれは、ガイド片４８が嵌合していくにつれて、カバー３がケーシング２の第１副接合面２５に向けて移動可能な方向に延びている。

【0047】

これにより、ケーシング２の第１主接合面２４とカバー３の第２主接合面３４、およびケーシング２の第１副接合面２５とカバー３の第２副接合面３５、のいずれの接合面どうしを、一方向にねじ込むねじ５によって密着させることができる。

【0048】

（第３実施形態）
図１３～図１５を参照して第３実施形態について説明する。第３実施形態は、第１実施形態の第２アーム部１Ｄの構成が異なっている。

【0049】

図１３および図１４に示すように、第３実施形態に係る第２アーム部１Ｄの先端Ｌ１側の部分は、第１実施形態と同様の構成、すなわち手首部１Ｅを支持するフォーク部２２、開口部２３、開口部２３を閉塞するカバー３を備える。さらに、ガイド部４として、第１実施形態と同様に、ケーシング２の第１主接合面２４に複数（ここでは、２つ）のガイド穴４２を有し、カバー３の第２主接合面３４に、ガイド穴４２に対応するガイド突起４１を有する。第３実施形態の開口部２３およびカバー３は、第１実施形態のものより長さが短い。

【0050】

第３実施形態に係る第２アーム部１Ｄは、後端Ｌ２側にも、側方（左Ｗ１側）に開口する開口部２７、およびこの開口部２７を閉塞するカバー７を備える。以下、先端Ｌ１側の開口部２３およびカバー３を、それぞれ前側開口部２３、前側カバー３といい、後端Ｌ２側の開口部２７およびカバー７を、それぞれ後側開口部２７、後側カバー７という。

【0051】

後側開口部２７は、前側開口部２３と同じ側の側方（左Ｗ１側）に開口している。後側開口部２７は、上下一対の長さ方向Ｌに延びる部分と、後端部の上下方向Ｔに延びる部分とにより形成される第１主接合面８４と、後端Ｌ２側に面する第１副接合面８５と、に囲まれている。第１主接合面８４と第１副接合面８５とは、略直交する状態で立体的に交差する。第１主接合面８４には、複数のねじ穴２６が設けられている。後側カバー７は、前側カバー３と同様に、ねじ穴２６にねじ込まれるねじ５によってケーシング２に固定される。

【0052】

後側開口部２７は、第１主接合面８４に囲まれて側方（左Ｗ１側）に開口する主開口部２８１と、第１副接合面８５に囲まれて後端Ｌ２側に開口する副開口部２８２と、を含む。主開口部２８１と副開口部２８２とは連続している。図１４の二点鎖線２８３は、主開口部２８１と副開口部２８２との境界を示している。第１主接合面８４の所定箇所に、複数のねじ穴２６が設けられている。

【0053】

後側開口部２７を塞ぐ後側カバー７は、主開口部２８１を覆う形状および寸法を有する平板部７１と、平板部７１の長さ方向Ｌに延びる縁および後端部の縁からケーシング２側に略直角に立ち上がる（右Ｗ２側に延びる）枠壁部７２と、を有する。後側カバー７の内側（ケーシング２側）には、枠壁部７２で囲まれた凹所７３が形成されている。枠壁部７２は、ケーシング２の第１主接合面８４に対向し（右Ｗ２側に面し）、この第１主接合面８４に接合される第２主接合面７４を有する。また、後側カバー７は、ケーシング２の第１副接合面８５に対向し（先端Ｌ１側に面し）、この第１副接合面８５に接合される第２副接合面７５を有する。

【0054】

ケーシング２の本体部２１は、後側開口部２７と前側開口部２３との間に、第１主接合面２４、８４から側方（左Ｗ１側）にせり出す中間壁部２１１を有する。中間壁部２１１の内側は、本体部２１内に連通する。中間壁部２１１の内側には、副開口部２３２、２８２のそれぞれに開口し、かつ、ケーシング２に固定された状態での前側カバー３の凹所３３および後側カバー７の凹所７３に連通するスペースが空いている。

【0055】

ケーシング２の内部には、図１に示した手首部１Ｅを旋回させる駆動部９０が収容される。駆動部９０は、先端Ｌ１側の従動プーリ９１と、後端Ｌ２側の駆動プーリ９２と、従動プーリ９１と駆動プーリ９２とに巻架されて駆動プーリ９２の回転を従動プーリ９１に伝達する伝達ベルト９３と、を備える。伝達ベルト９３は、長さ方向Ｌに延びている。従動プーリ９１は、手首部１Ｅの回転軸に連結されている。従動プーリ９１の回転に応じて手首部１Ｅは旋回する。駆動部９０は、駆動プーリ９２が不図示のモータにより回転駆動され、駆動プーリ９２の回転が伝達ベルト９３により従動プーリ９１に伝達し、手首部１Ｅを旋回させる。

【0056】

駆動部９０は、前側開口部２３および後側開口部２７に近接してケーシング２内に配置されている。伝達ベルト９３は、中間壁部２１１の内側に配置され、前側の副開口部２３２および後側の副開口部２８２を通っている。

【0057】

駆動部９０の少なくとも一部は、ケーシング２の第１主接合面２４および第１主接合面８４よりも外側（左Ｗ１側）に配置される。詳細には、従動プーリ９１の少なくとも一部は、第１主接合面２４および第１主接合面８４よりも外側（左Ｗ１側）に配置される。駆動プーリ９２の少なくとも一部は、第１主接合面２４および第１主接合面８４よりも外側（左Ｗ１側）に配置される。さらには、従動プーリ９１および駆動プーリ９２とともに、伝達ベルト９３の少なくとも一部は、第１主接合面２４および第１主接合面８４よりも外側（左Ｗ１側）に配置される。

【0058】

このように駆動部９０の少なくとも一部を第１主接合面２４および第１主接合面８４よりも外側（左Ｗ１側）に配置すると、ケーシング２内の収容スペースに余裕が生じ、他の収容機器等がある場合、それら他の収容機器の配置の自由度が向上したり、駆動部９０や他の収容機器のメンテナンスが容易になったりする利点がある。

【0059】

後側カバー７は、第１実施形態と同様のガイド部４により、ケーシング２に対して位置決めされるとともに接合され、後側開口部２７を閉塞する。第３実施形態のガイド部４は、後側カバー７が後側開口部２７を閉塞した状態で、後側カバー７の第２主接合面７４をケーシング２の第１主接合面８４に位置決めする機能を備える。また、後側カバー７の第２副接合面７５をケーシング２の第１副接合面８５に位置決めするとともに、ある程度の押圧力をもって密着させる機能を備える。

【0060】

第３実施形態に係るガイド部４は、後側カバー７の第２主接合面７４に設けられた複数のガイド突起４１と、ケーシング２の第１主接合面８４に設けられたガイド穴４２と、を含む。ガイド突起４１はガイド穴４２に嵌合される。ガイド穴４２は、第１主接合面８４の長さ方向Ｌに延びる上下の部分に１つずつ配置されている。ガイド突起４１は、ガイド穴４２に対応する２箇所に配置されている。

【0061】

第３実施形態のガイド部４によれば、後側カバー７により後側開口部２７を閉塞するにあたり、ケーシング２の第１主接合面８４に後側カバー７の第２主接合面７４が合致するように後側カバー７をケーシング２に近付けていくと、２つのガイド突起４１のそれぞれは、対応するケーシング２のガイド穴４２に挿入されていく。

【0062】

ここで、ケーシング２の第１主接合面８４と、後側カバー７の第２主接合面７４との対向間距離が縮まるにつれて、ガイド突起４１は、第１実施形態と同様にガイド穴４２に挿入されていくが、その過程で、後側カバー７は先端Ｌ１側、すなわち第１副接合面８５の方向に移動していき、第１副接合面８５と第２副接合面７５との対向間距離もしだいに縮まっていく。図１５の矢印Ｆ４は、そのときの後側カバー７の移動方向を示しており、ケーシング２に近付くにつれて後側カバー７は図１５において右側の第１副接合面８５に向けて移動していく。そして、ガイド穴４２にガイド突起４１が嵌合して後側カバー７の第２主接合面７４がケーシング２の第１主接合面８４に密着する状態に接合すると、後側カバー７の第２副接合面７５がケーシング２の第１副接合面８５に密着する状態に接合する。

【0063】

なお、第３実施形態は、図示は省略するが、第１実施形態のように、ケーシング２と後側カバー７との間に、ゴム等の弾性材からなるシール材を介装して液密的にシールする態様を含む。すなわちそのシール材は、第１主接合面８４および第１副接合面８５に沿って配置される形状およびサイズを有し、第１主接合面８４と第２主接合面７４との間、および第１副接合面８５と第２副接合面７５との間に介装される。

【0064】

第３実施形態によれば、中間壁部２１１は、その厚さ全体を中実とする肉を有さず、内側に前側の副開口部２３２および後側の副開口部２８２に連通するスペースが空いている。このため、重量の増大が抑制される。また、ケーシング２内の収容空間が増大し、駆動部９０の配置の自由度を向上させることができる。

【0065】

本開示は、上記各実施形態に制限されることはなく、適宜変更が可能である。
本開示のガイド部としては、ケーシング２の第１主接合面２４とカバー３の第２主接合面３４との対向間距離が縮まるにつれて、ケーシング２の第１副接合面２５とカバー３の第２副接合面３５とケーシング２の第１副接合面２５との対向間距離をしだいに縮め、接合時において位置決めできる構成であれば、いかなる態様であってよい。
締結部材としてねじを用いているが、ねじの代わりにリベット等の他の締結部材を用いてもよい。
第１部材および第２部材として多関節ロボットのアーム部を構成するケーシング２およびカバー３を開示しているが、本開示の第１部材および第２部材を接合する接合構造はこれに限定されず、立体的に交差する２つの接合面どうしを接合する接合構造であれば適用可能である。

【符号の説明】

【0066】

２ ケーシング（第１部材）
３ カバー（第２部材）
４ ガイド部
５ ねじ（締結部材）
６ シール材
２４、８４ 第１主接合面
２５、８５ 第１副接合面
３４、７４ 第２主接合面
３５、７５ 第２副接合面
４１ ガイド突起
４２ ガイド穴
４６ 第１ガイド穴
４７ 第２ガイド穴
４８ ガイド片
４２１ テーパ内周面（ガイド斜面）
４４１ ガイド斜面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】