特許 7498607 通行制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-04

(45)【発行日】2024-06-12

(54)【発明の名称】通行制御システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/00 20060101AFI20240605BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20240605BHJP

   B64F 1/36 20240101ALI20240605BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20240605BHJP

   B64U 101/64 20230101ALN20240605BHJP

【ＦＩ】

G08G5/00 A

B64C27/08

B64F1/36

B64U10/13

B64U101:64

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020117974

(22)【出願日】2020-07-08

(65)【公開番号】P2022015262

(43)【公開日】2022-01-21

【審査請求日】2023-05-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000001133

【氏名又は名称】株式会社小糸製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001416

【氏名又は名称】弁理士法人信栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】森 泉貴

(72)【発明者】

【氏名】久保庭 拓也

(72)【発明者】

【氏名】根本 征治

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／１８１８９９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－３６１４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－７７７５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－９１８５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２６３１１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－９０１５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６２０３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６４Ｂ １／００ － １／７０

Ｂ６４Ｃ １／００ － ９９／００

Ｂ６４Ｄ １／００ － ４７／０８

Ｂ６４Ｆ １／００ － ５／６０

Ｂ６４Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６４Ｕ １０／００ － ８０／８６

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

上空に存在する複数のドローンの通行を制御するための通行制御システムであって、
前記通行制御システムは、
各々が前記複数のドローンのうちの対応する一つに付与されると共に、各々が前記複数のドローンのうちの対応する一つを識別可能とする複数の機体情報と、各々が前記複数のドローンによって運搬される複数の荷物のうちの対応する一つの属性を示す複数の荷物情報とを取得し、
前記複数の機体情報と、前記複数の荷物情報とに基づいて、前記複数のドローンのうち最も通行優先順位の高い第１ドローンを決定し、
上空の通行を許可する通行許可信号と、前記第１ドローンの機体情報を外部に向けて送信し、
前記通行制御システムは、
各々が前記複数の荷物のうちの対応する一つを示す複数の画像データに基づいて、前記複数の機体情報と前記複数の荷物情報とを取得する、
通行制御システム。

【請求項2】

前記通行制御システムを構成する要素の少なくとも一部は、交通インフラ設備に設けられており、
前記交通インフラ設備は、信号機又は街路灯である、
請求項１に記載の通行制御システム。

【請求項3】

前記通行制御システムは、
前記複数のドローンから前記複数の機体情報と前記複数の荷物情報とを受信することで、前記複数の機体情報と前記複数の荷物情報とを取得する、
請求項１又は２に記載の通行制御システム。

【請求項4】

前記通行制御システムは、
前記複数の機体情報と、前記複数の荷物情報とに基づいて、前記複数のドローンのうち２番目に通行優先順位の高い第２ドローンを決定し、
前記第１ドローンが前記交通インフラ設備の上空を通過したときから所定期間が経過した後に、前記通行許可信号と前記第２ドローンの機体情報を外部に向けて送信する、
請求項２に記載の通行制御システム。

【請求項5】

上空に存在する複数のドローンの通行を制御するための通行制御システムであって、
前記通行制御システムは、
各々が前記複数のドローンのうちの対応する一つに付与されると共に、各々が前記複数のドローンのうちの対応する一つを識別可能とする複数の機体情報と、各々が前記複数のドローンによって運搬される複数の荷物のうちの対応する一つの属性を示す複数の荷物情報とを取得し、
前記複数の機体情報と、前記複数の荷物情報とに基づいて、前記複数のドローンの通行優先順位を決定し、
前記複数のドローンの通行優先順位に関する情報を外部に向けて送信し、
前記通行制御システムは、
各々が前記複数の荷物のうちの対応する一つを示す複数の画像データに基づいて、前記複数の機体情報と前記複数の荷物情報とを取得する、
通行制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、通行制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

現在、荷物の配送に無人飛行体であるドローンを活用する動きが世界各国で活発化しつつある。例えば、特許文献１では、ドローンを用いた荷物配送システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－２６３１１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、将来的に荷物の配送用に空中を飛行するドローンが活用される場合、大都市の空中の配送ルート上においてドローンの渋滞が発生することが想定される。かかる状況下においては、ドローン同士が互いに衝突することで、ドローンが運ぶ荷物（例えば、衝撃によって損傷しやすい食器類等）が損傷する場合が考えられる。さらに、長時間の渋滞に伴い、ドローンが運ぶ速達指定の荷物が指定時間内に届かない場合や、荷物（例えば、生鮮食品等）の鮮度が劣化してしまうことが考えられる。このように、配送ルート上のドローンの渋滞によって生じる様々な問題を解決するための対応策について検討の余地がある。特に、ドローンによって運搬される荷物の属性に応じて、当該ドローンの通行を制御する通行制御システムについて検討の余地がある。

【0005】

本開示は、各ドローンによって運搬される荷物の属性に応じて、上空を飛行する各ドローンの交通整理を行うことが可能な通行制御システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る通行制御システムは、上空に存在する複数のドローンの通行を制御するように構成されている。
前記通行制御システムは、
各々が前記複数のドローンのうちの対応する一つに付与されると共に、各々が前記複数のドローンのうちの対応する一つを識別可能とする複数の機体情報と、各々が前記複数のドローンによって運搬される複数の荷物のうちの対応する一つの属性を示す複数の荷物情報とを取得し、
前記複数の機体情報と、前記複数の荷物情報とに基づいて、前記複数のドローンのうち最も通行優先順位の高い第１ドローンを決定し、
上空の通行を許可する通行許可信号と、前記第１ドローンの機体情報を外部に向けて送信する。

【0007】

上記構成によれば、複数の機体情報と複数の荷物情報とに基づいて、最も通行優先順位が高い第１ドローンが決定された上で、通行許可信号と第１ドローンの機体情報が外部に向けて送信される。このように、各ドローンによって運搬される荷物の属性に応じて上空を飛行する各ドローンの交通整理を行うことが可能な通行制御システムを提供することができる。

【0008】

また、前記通行制御システムを構成する要素の少なくとも一部は、交通インフラ設備に設けられてもよい。
前記交通インフラ設備は、信号機又は街路灯であってもよい。

【0009】

上記構成によれば、ドローンの通行を制御する通行制御システムを構成する要素の少なくとも一部が既存の交通インフラ設備である信号機や街路灯に設けられている。このように、通行制御システムの構成要素を設置する場所として、既存の交通インフラ設備を有効的に活用することができる。

【0010】

また、前記通行制御システムは、
前記複数のドローンから前記複数の機体情報と前記複数の荷物情報とを受信することで、前記複数の機体情報と前記複数の荷物情報とを取得してもよい。

【0011】

上記構成によれば、通行制御システムは、複数のドローンから複数の機体情報と複数の荷物情報を受信するため、通行制御システムに設けられたカメラ等を用いてこれらの情報を取得する場合と比較して確実にこれらの情報を取得することができる。

【0012】

また、前記通行制御システムは、各々が前記複数の荷物のうちの対応する一つを示す複数の画像データに基づいて、前記複数の機体情報と前記複数の荷物情報とを取得してもよい。

【0013】

上記構成によれば、通行制御システムは、複数のドローンから複数の機体情報と複数の荷物情報を受信することなしに、通行制御システムに設けられたカメラからの画像データに基づいて複数の機体情報と荷物情報とを取得することができる。

【0014】

また、前記通行制御システムは、
前記複数の機体情報と、前記複数の荷物情報とに基づいて、前記複数のドローンのうち２番目に通行優先順位の高い第２ドローンを決定し、
前記第１ドローンが前記交通インフラ設備の上空を通過したときから所定期間が経過した後に、前記通行許可信号と前記第２ドローンの機体情報を外部に向けて送信してもよい。

【0015】

上記構成によれば、第１ドローンが交通インフラ設備の上空を通過したときから所定期間が経過した後に、２番目に通行優先順位が高い第２ドローンが交通インフラ設備の上空を通行することが許可される。このように、各ドローンによって配送される荷物の属性に応じて上空を飛行する各ドローンの交通整理を行うことが可能な通行制御システムを提供することができる。

【0016】

本開示の一態様に係る通行制御システムは、上空に存在する複数のドローンの通行を制御するように構成されている。
前記通行制御システムは、
各々が前記複数のドローンのうちの対応する一つに付与されると共に、各々が前記複数のドローンのうちの対応する一つを識別可能とする複数の機体情報と、各々が前記複数のドローンによって運搬される複数の荷物のうちの対応する一つの属性を示す複数の荷物情報とを取得し、
前記複数の機体情報と、前記複数の荷物情報とに基づいて、前記複数のドローンの通行優先順位を決定し、
前記複数のドローンの通行優先順位に関する情報を外部に向けて送信する。

【0017】

上記構成によれば、複数の機体情報と複数の荷物情報とに基づいて、複数のドローンの通行優先順位が決定された上で、当該通行優先順位に関する情報が外部に向けて送信される。このように、各ドローンによって運搬される荷物の属性に応じて上空を飛行する各ドローンの交通整理を行うことが可能な通行制御システムを提供することができる。

【発明の効果】

【0018】

本開示によれば、各ドローンによって運搬される荷物の属性に応じて、上空を飛行する各ドローンの交通整理を行うことが可能な通行制御システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】街路灯に設けられた通行制御システムと街路灯の上空に存在する複数のドローンとを示す図である。

【図2】通行制御システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図3】ドローンの構成の一例を示すブロック図である。

【図4】複数のドローンの通行を制御するための通行制御方法の一例を説明するためのシーケンス図である。

【図5】複数のドローンの通行を制御するための通行制御方法の他の一例を説明するためのシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本開示の実施形態（以下、単に「本実施形態」という。）について図面を参照しながら説明する。本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。

【0021】

最初に、図１から図３を参照して本実施形態に係る通行制御システム１とドローン２ａ～２ｃについて以下に説明する。図１は、街路灯４０（交通インフラ設備の一例）に設けられた通行制御システム１と街路灯４０の上空に存在するドローン２ａ～２ｃとを示す図である。図２は、通行制御システム１の構成の一例を示すブロック図である。図３は、ドローン２ａの構成の一例を示すブロック図である。

【0022】

図１に示すように、通行制御システム１は、街路灯４０に設けられており、上空に存在する複数のドローンの通行を制御するためのシステムである。本実施形態では、通行制御システム１を構成する要素の全てが街路灯４０に設けられているが、通行制御システム１の一部の要素が街路灯４０とは離れた位置に設けられてもよい。

【0023】

また、上空に存在するドローン２ａ～２ｃは、例えば、車道の路面から高さ５～１０メートルの位置に存在している。さらに、歩行者が行き交う歩道やアーケード通りでは、ドローン２ａ～２ｃは、歩行者の頭上から２～５メートルの位置に存在していることが好ましい。

【0024】

図１及び図２に示すように、通行制御システム１は、制御ユニット１２と、カメラ１３と、無線通信モジュール１４と、有線通信モジュール１５とを備える。

【0025】

制御ユニット１２は、通行制御システム１に設けられた各構成要素を制御するように構成されている。制御ユニット１２は、例えば、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステムと、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のうちの少なくとも一つを含む。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭは、フラッシュメモリを含んでもよい。ＲＯＭには、街路灯４０の周辺環境を特定するための周辺環境特定プログラムが記憶されてもよい。例えば、周辺環境特定プログラムは、ディープラーニング等のニューラルネットワークを用いた機械学習によって構築されたプログラム（学習済みモデル）である。さらに、ＲＯＭには、ドローンが運搬する荷物の種類とドローンの通行優先順位が互いに関連付けられた通行優先順位テーブル（後述する）が記憶されてもよい。

【0026】

カメラ１３は、街路灯４０の周辺環境を示す画像データを取得するように構成されている。カメラ１３は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等により構成されている。無線通信モジュール１４は、無線によりドローン２に通信可能に接続されてもよい。無線通信モジュール１４は、高周波回路と、送受信アンテナと、信号処理回路とを備えている。無線通信モジュール１４は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）又はＬＰＷＡ等の無線通信規格に基づいて、通行制御システム１と外部機器（本例では、ドローン２ａ～２ｃ）とを通信可能に接続してもよい。本実施形態では、通行制御システム１は、無線通信モジュール１４を介して、各ドローンから機体情報及び荷物情報を受信すると共に、各ドローンに向けて通行許可信号又は待機信号を送信することが可能となる。有線通信モジュール１５は、ＬＡＮケーブル等の通信ケーブルが挿入される端子を有する。通行制御システム１は、有線通信モジュール１５を介して、インターネット等のＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）ネットワーク上に配置された外部サーバに通信可能に接続されてもよい。

【0027】

次に、ドローン２ａ～２ｃについて以下に説明する。以降では、説明の便宜上、ドローン２ａ～２ｃをドローン２と総称する場合がある。無人飛行体であるドローン２は、遠隔操作モード又は自律走行モード（自動運転モード）で空中を飛行するように構成されている。ドローン２は、例えば、荷物配送サービスに活用されており、荷物を運搬している。ドローン２ａは、荷物３ａを運搬している。ドローン２ｂは、荷物３ｂを運搬している。ドローン２ｃは、荷物３ｃを運搬している。以降の説明では、各荷物３ａ～３ｃを荷物３と総称する場合がある。

【0028】

ドローン２は、空中を飛行しながら外部に向けてドローン２を識別可能とする機体情報と荷物３の属性を示す荷物情報を外部に向けてブロードキャストするように構成されている。また、ドローン２は、無線により図示しない無線基地局に接続されてもよい。この点において、ドローン２は、データ通信用のＳＩＭカードを備えていると共に、第４世代又は第５世代移動通信システムを通じて無線基地局に通信可能に接続されてもよい。ドローン２は、無線基地局を介してＩＰネットワーク上の外部サーバに通信可能に接続されてもよい。

【0029】

図３を参照して、ドローン２ａの構成について以下に説明する。ドローン２ｂ，２ｃもドローン２ａと同様の構成を有するものとする。図３に示すように、ドローン２ａは、制御部２０と、無線通信モジュール２１と、カメラ２２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）２３と、記憶装置２４とを備える。ドローン２ａは、センサ２５と、バッテリー２６と、モータ２７と、モータドライバ２８とをさらに備える。

【0030】

制御部２０は、ドローン２ａに設けられた各構成要素を制御するように構成されている。制御部２０は、例えば、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステムと、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵのうちの少なくとも一つを含む。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。

【0031】

無線通信モジュール２１は、高周波回路と、送受信アンテナと、信号処理回路とを有している。無線通信モジュール２１は、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＺｉｇＢｅｅ又はＬＰＷＡ等の無線通信規格に基づいて、ドローン２ａと外部機器とを通信可能に接続してもよい。本実施形態では、ドローン２ａは、無線通信モジュール２１を介して、機体情報と荷物情報を外部に向けてブロードキャストしている。また、無線通信モジュール２１は、第４世代又は第５世代移動通信システムを通じて、ドローン２ａと無線基地局とを通信可能に接続してもよい。

【0032】

カメラ２２は、ドローン２の周辺環境を示す画像データを取得するように構成されている。カメラ２２は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳにより構成されている。ＧＰＳ２３は、ドローン２の現在位置座標を示す現在位置情報を取得するように構成されている。記憶装置２４は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の外部記憶装置である。記憶装置２４には、画像データ等の各種データが保存されてもよい。

【0033】

センサ２５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサのうち少なくとも一つを有してもよい。例えば、センサ２５は、ドローン２ａの飛行速度や飛行姿勢を検出するように構成されている。バッテリー２６は、ドローン２ａの各構成部品に電力を供給するように構成されている。モータ２７は、ドローン２ａの駆動源として機能しており、ドローン２ａの飛行機構である複数のプロペラを回転させるように構成されている。モータドライバ２８は、制御部２０から送信された飛行制御信号に基づいて、モータ２７の駆動を制御するように構成されている。

【0034】

次に、図４を参照してドローン２ａ～２ｃの通行を制御するための通行制御方法の一例について以下に説明する。図４は、ドローン２ａ～２ｃの通行を制御するための通行制御方法の一例を説明するためのシーケンス図である。

【0035】

図４に示すように、ステップＳ１において、通行制御システム１の制御ユニット１２は、街路灯４０の周辺環境を示す画像データをカメラ１３から取得する。次に、制御ユニット１２は、取得した画像データとメモリに保存された周辺環境特定プログラムに基づいて街路灯４０に付近を飛行するドローン２ａ～２ｃを検出する。

【0036】

次に、ステップＳ２において、ドローン２ａは、ドローン２ａの機体情報とドローン２ａにより運搬される荷物３ａの属性を示す荷物情報とを外部に向けてブロードキャストする。ここで、ドローン２ａの機体情報は、ドローン２ａに付与されると共に、ドローン２ａを識別可能とする情報である。例えば、ドローン２ａの機体情報は、行政機関から付与されたドローン２ａに固有の識別番号であってもよい。また、「荷物情報」は、衣類、食器、食品、日用品、スポーツ用品などの配送される荷物の種類を示す種類情報と、通常配送用の荷物や速達配送用の荷物等の荷物の配送優先度を示す配送優先度情報を含んでもよい。本例では、荷物３ａの属性を示す荷物情報は、スポーツ用品を示す種類情報と、速達配送用の荷物を示す配送優先度情報とを含むものとする。ドローン２ａは、所定の時間間隔で機体情報と荷物情報を外部に向けてブロードキャストするものとする。

【0037】

次に、ステップＳ３において、ドローン２ｂは、ドローン２ｂの機体情報とドローン２ｂにより運搬される荷物３ｂの属性を示す荷物情報とを外部に向けてブロードキャストする。ここで、ドローン２ｂの機体情報は、ドローン２ｂに付与されると共に、ドローン２ｂを識別可能とする情報である。例えば、ドローン２ｂの機体情報は、行政機関から付与されたドローン２ｂに固有の識別番号であってもよい。本例では、荷物３ｂの属性を示す荷物情報は、食品を示す種類情報と、通常配送用の荷物を示す配送優先度情報とを含むものとする。ドローン２ｂは、所定の時間間隔で機体情報と荷物情報を外部に向けてブロードキャストするものとする。

【0038】

次に、ステップＳ４において、ドローン２ｃは、ドローン２ｃの機体情報とドローン２ｃにより運搬される荷物３ｃの属性を示す荷物情報とを外部に向けてブロードキャストする。ここで、ドローン２ｃの機体情報は、ドローン２ｃに付与されると共に、ドローン２ｃを識別可能とする情報である。例えば、ドローン２ｃの機体情報は、行政機関から付与されたドローン２ｃに固有の識別番号であってもよい。本例では、荷物３ｃの属性を示す荷物情報は、衣類を示す種類情報と、通常配送用の荷物を示す配送優先度情報とを含むものとする。ドローン２ｃは、所定の時間間隔で機体情報と荷物情報を外部に向けてブロードキャストするものとする。尚、ステップＳ２からＳ４の順番は特に限定されるものではなく、ステップＳ２からＳ４の処理は同時に実行されてもよい。

【0039】

次に、ステップＳ５において、制御ユニット１２は、無線通信モジュール１４を介して各ドローン２ａ～２ｃから機体情報と荷物情報を受信することで、各ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報とを取得する。その後、制御ユニット１２は、各ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報とに基づいて、各ドローン２ａ～２ｃの通行優先順位を決定する（ステップＳ６）。

【0040】

具体的には、制御ユニット１２は、メモリに保存されたドローン２が運搬する荷物の種類とドローン２の通行優先順位が互いに関連付けられた通行優先順位テーブルを参照することで、各ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報とに基づいて、各ドローン２ａ～２ｃの通行優先順位を決定する。通行優先順位テーブルの一例を以下に示す。また、荷物の種類に関係なく、速達配送用の荷物を運ぶドローンの通行優先順位は、通常配送用の荷物を運ぶドローンの通行優先順位よりも高いものとする。

【表1】

【0041】

本例では、荷物３ａの荷物情報が速達配送用の荷物を示す配送優先度情報を含む一方、荷物３ｂ，３ｃの荷物情報が通常配送用の荷物を示す配送優先度情報を含む。このため、ドローン２ａ～２ｃにおいて荷物３ａを運ぶドローン２ａの通行優先順位が最も高くなるため、制御ユニット１２は、ドローン２ａを最も通行優先順位が高いドローンとして決定する。一方で、荷物３ｂの種類は、通行優先順位が１番目である食品である。一方、荷物３ｃの種類は、通行優先順位が５番目である衣類である。このため、荷物３ｂを運ぶドローン２ｂの通行優先順位は、荷物３ｃを運ぶドローン２ｃの通行優先順位よりも高くなるため、制御ユニット１２は、ドローン２ｂを二番目に通行優先順位が高いドローンとして決定する一方で、ドローン２ｃを最も優先順位が低いドローンとして決定する。このように、制御ユニット１２は、各荷物３ａ～３ｃの優先順位を決定した上で、各ドローン２ａ～２ｃの通行優先順位を決定する。

【0042】

その後、制御ユニット１２は、街路灯４０の上空の通行を許可する通行許可信号と共にドローン２ａの機体情報を外部に向けてブロードキャストする（ステップＳ７）。また、制御ユニット１２は、街路灯４０の上空で待機することを指示する待機信号と共にドローン２ｂの機体情報を外部に向けてブロードキャストする（ステップＳ８）。さらに、制御ユニット１２は、当該待機信号と共にドローン２ｃの機体情報を外部に向けてブロードキャストする（ステップＳ９）。

【0043】

ステップＳ１０において、ドローン２ａは、通行許可信号とドローン２ａの機体情報との受信に応じて、街路灯４０の上空の通行が許可されていることを認識した後に、街路灯４０の上空を通過する。さらに、ドローン２ｂは、待機信号とドローン２ｂの機体情報との受信に応じて、街路灯４０の上空で待機する必要があることを認識した上で、街路灯４０の上空にて待機する。ドローン２ｃも同様に、待機信号とドローン２ｃの機体情報との受信に応じて、街路灯４０の上空で待機する必要があることを認識した上で、街路灯４０の上空にて待機する。

【0044】

次に、制御ユニット１２は、ドローン２ａが街路灯４０の上空を通過したときから所定期間が経過したことを判断する（ステップＳ１１）。その後、制御ユニット１２は、通行許可信号と共にドローン２ｂの機体情報を外部に向けてブロードキャストする（ステップＳ１２）。ステップＳ１３において、ドローン２ｂは、通行許可信号とドローン２ｂの機体情報との受信に応じて、街路灯４０の上空の通行が許可されていることを認識した後に、街路灯４０の上空を通過する。

【0045】

次に、制御ユニット１２は、ドローン２ｂが街路灯４０の上空を通過したときから所定期間が経過したことを判断する（ステップＳ１４）。その後、制御ユニット１２は、通行許可信号と共にドローン２ｃの機体情報を外部に向けてブロードキャストする（ステップＳ１５）。ステップＳ１６において、ドローン２ｃは、通行許可信号とドローン２ｃの機体情報との受信に応じて、街路灯４０の上空の通行が許可されていることを認識した後に、街路灯４０の上空を通過する。

【0046】

このように、複数のドローン２が街路灯４０の付近に存在する場合において、各ドローン２が運搬する荷物の属性に応じて通行制御システム１によって各ドローン２の交通整理が実行される。

【0047】

本実施形態によれば、ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報とに基づいて、最も優先順位の高いドローン２ａが決定された上で、通行許可信号とドローン２ａの機体情報が外部に向けてブロードキャストされる。さらに、ドローン２ａが街路灯４０の上空を通過したときから所定期間が経過した後に通行許可信号とドローン２ｂの機体情報が外部に向けてブロードキャストされる。次に、ドローン２ｃが街路灯４０の上空を通過したときから所定期間が経過した後に通行許可信号とドローン２ｃの機体情報が外部に向けてブロードキャストされる。このように、各ドローン２ａ～２ｃによって運搬される荷物３ａ～３ｃの属性に応じて街路灯４０の上空を飛行する各ドローン２ａ～２ｃの交通整理を行うことが可能な通行制御システム１を提供することができる。

【0048】

また、本実施形態では、通行制御システム１を構成する各構成要素が街路灯４０に設けられている。このように、通行制御システム１の構成要素を設置する場所として既存の街路灯４０を有効的に活用することができる。

【0049】

また、本実施形態では、通行制御システム１は、ドローン２ａ～２ｃから機体情報と荷物情報とを受信するため、通行制御システム１に設けられたカメラ１３を用いてこれらの情報を取得する場合と比較して確実にこれらの情報を取得することができる。

【0050】

尚、本実施形態では、各ドローン２ａ～２ｃが機体情報と荷物情報を外部に向けてブロードキャストする実施態様に代わって、通行制御システム１のカメラ１３を通じて各ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報が取得されてもよい。例えば、カメラ１３が荷物３ａを示す画像データを取得したときに、制御ユニット１２は、当該取得された画像データに基づいてドローン２ａの機体情報と荷物情報とを取得してもよい。この点において、荷物３ａ又は荷物３ａの外側面には、ドローン２ａの機体情報と荷物３ａの荷物情報を示す２次元バーコード（例えば、ＱＲコード（登録商標））が表示されてもよい。制御ユニット１２は、当該２次元バーコードを示す画像データに基づいてドローン２ａの機体情報と荷物情報とを取得してもよい。

【0051】

同様に、カメラ１３が荷物３ｂを示す画像データを取得したときに、制御ユニット１２は、当該取得された画像データに基づいてドローン２ｂの機体情報と荷物情報とを取得してもよい。この点において、荷物３ｂの外側面には、ドローン２ｂの機体情報と荷物３ｂの荷物情報を示す２次元バーコードが表示されてもよい。制御ユニット１２は、当該２次元バーコードを示す画像データに基づいてドローン２ｂの機体情報と荷物情報とを取得してもよい。

【0052】

また、カメラ１３が荷物３ｃを示す画像データを取得したときに、制御ユニット１２は、当該取得された画像データに基づいてドローン２ｃの機体情報と荷物情報とを取得してもよい。この点において、荷物３ｃの外側面には、ドローン２ｃの機体情報と荷物３ｃの荷物情報を示す２次元バーコードが表示されてもよい。制御ユニット１２は、当該２次元バーコードを示す画像データに基づいてドローン２ｃの機体情報と荷物情報とを取得してもよい。

【0053】

次に、図５を参照してドローン２ａ～２ｃの通行を制御するための通行制御方法の他の一例について以下に説明する。図５は、ドローン２ａ～２ｃの通行を制御するための通行制御方法の他の一例を説明するためのシーケンス図である。

【0054】

図５に示すように、ステップＳ２１において、制御ユニット１２は、街路灯４０の周辺環境を示す画像データをカメラ１３から取得する。次に、制御ユニット１２は、取得した画像データとメモリに保存された周辺環境特定プログラムに基づいて街路灯４０に付近を飛行するドローン２ａ～２ｃを検出する。

【0055】

ステップＳ２２において、ドローン２ａは、ドローン２ａの機体情報と荷物３ａの属性を示す荷物情報とを外部に向けてブロードキャストする。ステップＳ２３において、ドローン２ｂは、ドローン２ｂの機体情報と荷物３ｂの属性を示す荷物情報とを外部に向けてブロードキャストする。ステップＳ２４において、ドローン２ｃは、ドローン２ｃの機体情報と荷物３ｃの属性を示す荷物情報とを外部に向けてブロードキャストする。

【0056】

次に、ステップＳ２５において、制御ユニット１２は、無線通信モジュール１４を介して各ドローン２ａ～２ｃから機体情報と荷物情報を受信することで、各ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報とを取得する。その後、制御ユニット１２は、表１に示す通行優先順位テーブルを参照することで、各ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報とに基づいて、各ドローン２ａ～２ｃの通行優先順位を決定する（ステップＳ２６）。

【0057】

次に、制御ユニット１２は、各ドローン２ａ～２ｃの通行優先順位に関する情報を外部に向けてブロードキャストする（ステップＳ２７）。ここで、通行優先順位に関する情報は、ドローン２ａの通行優先順位が１番目であり、ドローン２ｂの通行優先順位が２番目であり、ドローン２ｃの通行優先順位が３番目であることを示す。

【0058】

ステップＳ２８において、ドローン２ａは、通行優先順位に関する情報の受信に応じて、ドローン２ａの通行優先順位が１番目であることを認識した後に、街路灯４０の上空を通過する。さらに、ドローン２ｂは、通行優先順位に関する情報の受信に応じて、ドローン２ｂの通行優先順位が２番目であることを認識した上で、街路灯４０の上空で待機する。ドローン２ｃも同様に、通行優先順位に関する情報の受信に応じて、ドローン２ｃの通行優先順位が３番目であることを認識した上で、街路灯４０の上空で待機する。

【0059】

ステップＳ２９において、ドローン２ｂは、ドローン２ａが街路灯４０の上空を通過したときから所定期間が経過したことを判断した後に、街路灯４０の上空を通過する（ステップＳ３０）。次に、ステップＳ３１において、ドローン２ｂは、ドローン２ｂが街路灯４０の上空を通過したときから所定期間が経過したことを判断した後に、街路灯４０の上空を通過する（ステップＳ３２）。

【0060】

このように、複数のドローン２が街路灯４０の付近に存在する場合において、各ドローン２が運搬する荷物３の属性に応じて通行制御システム１によって各ドローン２の交通整理が実行される。

【0061】

本例に係る通行制御方法によれば、ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報とに基づいて、各ドローン２ａ～２ｃの通行優先順位に関する情報が決定された上で、当該通行優先順位に関する情報が外部に向けてブロードキャストされる。各ドローン２ａ～２ｃは、受信した通行優先順位に関する情報に基づいて、街路灯４０の上空を通過する又は街路灯４０の上空で待機する。このように、ドローン２ａ～２ｃによって運搬される荷物３ａ～３ｃの属性に応じて街路灯４０の上空を飛行する各ドローン２ａ～２ｃの交通整理を行うことが可能な通行制御システム１を提供することができる。

【0062】

以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は特許請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。

【0063】

例えば、本実施形態では、通行制御システム１は交通インフラ設備の一例である街路灯４０に設けられているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、通行制御システム１は信号機等の交通インフラ設備に設けられてもよい。また、本実施形態では、各ドローンの通行優先順位を決定する処理（ステップＳ６，Ｓ２６で実行される処理）が制御ユニット１２によって実行されているが、本処理は通行制御システム１に通信可能に接続されたＩＰネットワーク上の外部サーバによって実行されてもよい。この場合、外部サーバが各ドローンの通行優先順位を決定した上で、当該通行優先順位に関する情報を通行制御システム１に送信する。その後、通行制御システム１は、外部サーバから受信した通行優先順位に関する情報に基づいて、通行許可信号と機体情報を外部に向けてブロードキャストする。

【符号の説明】

【0064】

１：通行制御システム
２，２ａ，２ｂ，２ｃ：ドローン
３，３ａ，３ｂ，３ｃ：荷物
１２：制御ユニット
１３：カメラ
１４：無線通信モジュール
１５：有線通信モジュール
２０：制御部
２１：無線通信モジュール
２２：カメラ
２３：ＧＰＳ
２４：記憶装置
２５：センサ
２６：バッテリー
２７：モータ
２８：モータドライバ
４０：街路灯

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】