特許 7498777 ステアリング装置の製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-04

(45)【発行日】2024-06-12

(54)【発明の名称】ステアリング装置の製造方法

(51)【国際特許分類】

   B62D 5/24 20060101AFI20240605BHJP

   B62D 5/12 20060101ALI20240605BHJP

   B62D 5/083 20060101ALI20240605BHJP

【ＦＩ】

B62D5/24

B62D5/12

B62D5/083

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2022536121

(86)(22)【出願日】2021-02-05

(86)【国際出願番号】 JP2021004209

(87)【国際公開番号】W WO2022014074

(87)【国際公開日】2022-01-20

【審査請求日】2022-10-27

(31)【優先権主張番号】P 2020122422

(32)【優先日】2020-07-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】596148478

【氏名又は名称】クノールブレムゼ商用車システムジャパン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100086232

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 博通

(74)【代理人】

【識別番号】100092613

【弁理士】

【氏名又は名称】富岡 潔

(74)【代理人】

【識別番号】100205682

【弁理士】

【氏名又は名称】高嶋 一彰

(72)【発明者】

【氏名】與田 敏郎

【審査官】神田 泰貴

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－２４８４２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－３０１４６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１２９２１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０１４３８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１４／１０３５５６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／０５９４０３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１５－００９６８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１３／０１９９８６５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６２Ｄ ５／０４

Ｂ６２Ｄ ５／０８３

Ｂ６２Ｄ ５／２４

Ｂ６２Ｄ ３／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

操舵軸と、伝達機構と、パワーシリンダと、ロータリバルブとを含み、
前記操舵軸は、第１軸と、第２軸と、前記第１軸と前記第２軸との間に設けられたトーションバーを備え、
前記伝達機構は、前記操舵軸の回転を操舵輪に伝達可能であり、
前記パワーシリンダは、パワーシリンダ本体部と、前記伝達機構の一部を構成するボールねじ機構のナットとしてのピストンと、第１液室と、第２液室とを備え、前記伝達機構に対し前記操舵輪を操舵させる操舵力を付与可能であり、
前記ロータリバルブは、前記トーションバーの捩じれに応じてポンプ装置から供給される作動液を前記第１液室と前記第２液室に選択的に供給可能であるステアリング装置の製造方法であって、
前記ポンプ装置から前記ロータリバルブに作動液を供給する作動液供給工程と、
前記第１軸を捩じる第１軸操作工程と、
前記作動液供給工程と前記第１軸操作工程が行われているときの、前記第１軸の捩じれ量に対する前記ステアリング装置の出力値、または前記ステアリング装置の出力値に対する前記第１軸の捩じれ量、または前記第１軸の捩じれ量と前記ステアリング装置の出力値の関係を示すステアリング装置特性データを測定する特性データ測定工程と、
前記ステアリング装置特性データを記録媒体に記録する特性データ記録工程と、
前記記録媒体を前記ステアリング装置に取り付ける記録媒体取り付け工程と、
を有する、ステアリング装置の製造方法。

【請求項2】

請求項１に記載のステアリング装置の製造方法であって、
前記作動液供給工程は、前記ポンプ装置から前記ロータリバルブに所定時間内に供給される作動液の流量が所定量となるように前記ポンプ装置を駆動する、ステアリング装置の製造方法。

【請求項3】

請求項１に記載のステアリング装置の製造方法であって、
前記ステアリング装置特性データは、前記ステアリング装置の出力値が所定値のときの前記第１軸の捩じれ量に関するデータである、ステアリング装置の製造方法。

【請求項4】

請求項３に記載のステアリング装置の製造方法であって、
前記ステアリング装置特性データは、前記ステアリング装置の出力値が第１所定値のときの前記第１軸の捩じれ量に関する第１データと、前記ステアリング装置の出力値が第２所定値のときの前記第１軸の捩じれ量に関する第２データを含む、ステアリング装置の製造方法。

【請求項5】

請求項１に記載のステアリング装置の製造方法であって、
前記ステアリング装置特性データは、前記第１軸を所定量捩じったときの前記ステアリング装置の出力値である、ステアリング装置の製造方法。

【請求項6】

請求項１に記載のステアリング装置の製造方法であって、
前記伝達機構は、前記第２軸と前記操舵輪との間に設けられたボールねじ機構と、前記ピストンに設けられたラック歯と、前記ラック歯と噛み合うセクタギヤであり、
前記ステアリング装置特性データは、前記セクタギヤの出力である、ステアリング装置の製造方法。

【請求項7】

請求項１に記載のステアリング装置の製造方法であって、
前記第１軸操作工程は、前記第１軸を時計回りに捩じる工程と、前記第１軸を反時計回りに捩じる工程と、を含み、
前記ステアリング装置特性データは、前記第１軸を時計回りに捩じったときに得られるステアリング装置の時計回り出力値と、前記第１軸を反時計回りに捩じったときに得られるステアリング装置の反時計回り出力値と、を含む、ステアリング装置の製造方法。

【請求項8】

請求項１に記載のステアリング装置の製造方法であって、
前記ステアリング装置特性データは、前記第１軸の中立位置と、前記伝達機構に接続される操舵輪の中立位置とのずれ量に関する情報を含む、ステアリング装置の製造方法。

【請求項9】

請求項１に記載のステアリング装置の製造方法であって、
前記ステアリング装置特性データは、前記第１軸の捩じれ量と前記パワーシリンダの内部の液圧との関係を示すデータ、または前記第１軸の捩じれ量と前記パワーシリンダに供給される作動液の液圧との関係を示すデータである、ステアリング装置の製造方法。

【請求項10】

請求項１に記載のステアリング装置の製造方法であって、
前記ステアリング装置特性データは、前記ポンプ装置の特性データを更に含む、ステアリング装置の製造方法。

【請求項11】

請求項１０に記載のステアリング装置の製造方法であって、
前記ポンプ装置の特性データは、前記ポンプ装置が所定回転数で駆動しているときの単位時間当たりの前記ポンプ装置の吐出流量である、ステアリング装置の製造方法。

【請求項12】

請求項１０に記載のステアリング装置の製造方法であって、
前記ポンプ装置の特性データは、前記ポンプ装置が第１所定回転数で駆動しているときの単位時間当たりの前記ポンプ装置の吐出流量である第１吐出特性データと、前記ポンプ装置が第２所定回転数で駆動しているときの単位時間当たりの前記ポンプ装置の吐出流量である第２吐出特性データとを含む、ステアリング装置の製造方法。

【請求項13】

請求項１に記載のステアリング装置の製造方法であって、
前記ステアリング装置に取り付けられる前記記録媒体は、バーコードまたは２次元バーコードである、ステアリング装置の製造方法。

【請求項14】

請求項１に記載のステアリング装置の製造方法であって、
前記ステアリング装置に取り付けられる前記記録媒体は、ＩＣチップである、ステアリング装置の製造方法。

【請求項15】

請求項１に記載のステアリング装置の製造方法であって、
ステアリング装置特性データ読み取り工程と、ステアリング装置特性データ反映工程と、を更に含み、
前記ステアリング装置特性データ読み取り工程は、前記記録媒体を用いて前記ステアリング装置特性データを取得する工程であって、
前記ステアリング装置特性データ反映工程は、前記ステアリング装置と共に車両に搭載され、前記第１軸に回転力を付与する電動モータを駆動制御するコントローラのメモリ装置に前記ステアリング装置特性データを記憶させる工程である、ステアリング装置の製造方法。

【請求項16】

請求項１に記載のステアリング装置の製造方法であって、
指令電流出力工程と、電動サーボユニット部特性データ測定工程と、電動サーボユニット部特性データ記録工程と、電動サーボユニット部用記録媒体取り付け工程と、を更に含み、
前記ステアリング装置は、車両に搭載された状態において、電動サーボユニット部に接続可能であり、
前記電動サーボユニット部は、前記第１軸に回転力を付与する電動モータと、前記電動モータを駆動制御するコントローラと、を含み、
前記指令電流出力工程は、前記コントローラから前記電動モータに対し所定の指令電流値を出力する工程であって、
前記電動サーボユニット部特性データ測定工程は、前記指令電流出力工程が行われているときの前記電動モータの出力値である電動サーボユニット部特性データを測定する工程であって、
前記電動サーボユニット部特性データ記録工程は、前記電動サーボユニット部特性データを電動サーボユニット部用記録媒体に記録する工程であって、
前記電動サーボユニット部用記録媒体取り付け工程は、前記電動サーボユニット部用記録媒体を前記電動サーボユニット部に取り付ける工程である、ステアリング装置の製造方法。

【請求項17】

請求項１６に記載のステアリング装置の製造方法であって、
前記電動サーボユニット部は、減速機をさらに含み、
前記減速機は、前記電動モータと前記第１軸との間に設けられ、
前記電動サーボユニット部特性データ測定工程は、前記指令電流出力工程が行われているときの前記減速機の出力値を測定する工程である、ステアリング装置の製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ステアリング装置の製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ステアリング装置として、例えば以下の特許文献１に記載されたステアリング装置が知られている。

【0003】

特許文献１のステアリング装置は、運転者の操舵トルクの入力に供する入力軸を有する入力側ステアリング装置部と、入力軸からの操舵トルクをパワーシリンダ側へ出力する出力側ステアリング装置部とを備えている。入力側ステアリング装置部は、複数のボルトを介して出力側ステアリング装置部に取付固定されている。

【0004】

例えば、別々の工場や製造元から出荷された入力側ステアリング装置部および出力側ステアリング装置部同士を組み立てる際には、入力側ステアリング装置部および出力側ステアリング装置部は、製造誤差を含む個体差を有しており、この個体差を補正した制御が難しく、上記個体差に基づく操舵力のばらつきが生じてしまう虞がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１５－９６８２号公報

【発明の概要】

【0006】

本発明は、従来の実情に鑑みて案出されたもので、入力側ステアリング装置部や出力側ステアリング装置部の個体差に基づく操舵力のばらつきを抑制可能なステアリング装置を提供することを一つの目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明では、その一態様として、ステアリング装置の製造方法が、第１軸の捩じれ量に対するステアリング装置の出力値、またはステアリング装置の出力値に対する第１軸の捩じれ量、または第１軸の捩じれ量とステアリング装置の出力値の関係を示すステアリング装置特性データを測定する特性データ測定工程と、ステアリング装置特性データを記録媒体に記録する特性データ記録工程と、を含む。

【0008】

本発明によれば、入力側ステアリング装置部や出力側ステアリング装置部の個体差に基づく操舵力のばらつきを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１の実施形態のステアリング装置の縦断面図である。

【図2】図１のステアリング装置の部分的な拡大断面図である。

【図3】検査用入力軸の操舵トルクに対するセクタシャフトの捩じりトルクを示すグラフである。

【図4】検査用入力軸の操舵トルクに対するパワーシリンダに供給される作動液の液圧を示すグラフである。

【図5】検査用ポンプ装置のポンプ回転数に対する吐出流量を示すグラフである。

【図6】ステアリング装置の製造方法を示す第１の実施形態のフローチャートである。

【図7】第１の実施形態のステアリング装置の製造方法で用いられる検査装置の概略図である。

【図8】第２の実施形態のステアリング装置の斜視図である。

【図9】第２の実施形態のステアリング装置の部分的な縦断面図である。

【図10】第３の実施形態のステアリング装置の概略構成を示す模式図である。

【図11】ステアリング装置の製造方法を示す第４の実施形態のフローチャートである。

【図12】第４の実施形態のステアリング装置の製造方法で用いられる検査装置の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の製造方法に適用されるステアリング装置の実施形態を図面に基づき説明する。

【0011】

［第１の実施形態］
（ステアリング装置の構成）
図１は、第１の実施形態のステアリング装置の縦断面図、図２は、図１のステアリング装置の電動モータ２を含む部分の部分的な拡大断面図である。図１では、説明の便宜上、操舵軸７の回転軸Ｚ方向のうち図示せぬステアリングホイールに連係する側（図中の上側）を「一端」とし、ピストン１５に連係する側（図中の下側）を「他端」として説明する。また、図３は、検査用入力軸４８の操舵トルクに対するセクタシャフト５の捩じりトルクを示すグラフである。図４は、検査用入力軸４８の操舵トルクに対するパワーシリンダ６に供給される作動液の液圧を示すグラフである。図５は、検査用ポンプ装置５２のポンプ回転数に対する吐出流量を示すグラフである。

【0012】

ステアリング装置は、大型車両等に用いられるインテグラル型のステアリング装置であり、ステアリング装置本体１、電動モータ２およびＥＰＳコントローラ（ＥＣＵ）３から主に構成されている。

【0013】

ステアリング装置本体１は、操舵機構４と、セクタシャフト５と、パワーシリンダ６と、を備えている。

【0014】

操舵機構４は、図示せぬステアリングホイールからの回転力の入力に供するものであり、操舵軸７を有している。操舵軸７は、一部がハウジング８内に収容されており、入力軸９、中間軸１０および出力軸１１を備えている。入力軸９は、一端側がステアリングホイールに連係されており、運転者の操舵トルクの入力に供する。入力軸９は、他端部が中間軸１０の一端側に形成された開口凹部１０ａ内に挿入されている。中間軸１０は、一端側が第１トーションバー１２を介して入力軸９と相対回転可能に連結されるとともに、外周に連結される電動モータ２の駆動トルクの入力に供する。中間軸１０は、出力軸１１の一端側拡径部に形成された開口凹部１１ａ内に挿入されている。出力軸１１は、一端側が第２トーションバー１３を介して中間軸１０と相対回転可能に連結され、この中間軸１０により入力される操舵トルクを、変換機構であるボールねじ機構１４を介してピストン１５に出力する。

【0015】

ボールねじ機構１４は、他端側の外周部に螺旋溝であるボール溝１４ａが形成されたねじ軸としての上記出力軸１１と、該出力軸１１の外周側に設けられて内周部にボール溝１４ａに対応する螺旋溝であるボール溝１４ｂが形成されたナットとしての上記ピストン１５と、ピストン１５と出力軸１１との間に設けられた複数のボール１４ｃと、から構成されている。

【0016】

中間軸１０と出力軸１１と間には、コントロールバルブとしての周知のロータリバルブ１６が構成されている。ロータリバルブ１６は、中間軸１０および出力軸１１の相対回転角より導き出される第２トーションバー１３の捩れ量および捩れの方向に応じて車両に搭載されたポンプ装置１７により供給される作動液を後述する第１、第２液室（圧力室）Ｐ１，Ｐ２へと選択的に供給する。

【0017】

セクタシャフト５は、セクタギヤ５ａを有し、セクタギヤ５ａが操舵軸７の他端側外周に設けられたピストン１５のラック歯１５ａと噛み合うことにより、ピストン１５の軸方向移動に伴って回動する。セクタシャフト５は、図示せぬピットマンアームを介して転舵輪に連係され、転舵に供する。

【0018】

このように、上記ボールねじ機構１４、セクタシャフト５およびピットマンアームは、操舵軸７に入力された回転力（操舵力）を転舵輪の転舵力へと変換させる伝達機構を構成する。なお、ボールねじ機構１４等を用いずにステアリング装置が構成される場合には、上記伝達機構として、例えばラック＆ピニオン機構を構成するラックバー、ピニオン軸等を用いることができる。

【0019】

パワーシリンダ６は、ハウジング８内において摺動可能に収容された筒状のピストン１５が１対の液室である第１、第２液室Ｐ１，Ｐ２を画定することによって構成されており、操舵トルクを補助するアシストトルクを生成する油圧アクチュエータである。

【0020】

電動モータ（中空モータ）２は、入力軸９に回転トルクを付与する３相交流式のブラシレスモータとして構成されている。電動モータ２は、モータロータ１８ａおよびモータステータ１８ｂから構成されるモータ要素１８と、該モータ要素１８を収容するモータハウジング１９と、を備えている。

【0021】

モータロータ１８ａは、入力軸９の外周部に筒状の結合部材２０を介して一体回転可能に取り付けられている。モータステータ１８ｂは、モータロータ１８ａの外周側に所定の隙間を介して配置されており、かつハウジング８の外部に設けられたＥＰＳコントローラ３に電気的に接続されている。

【0022】

結合部材２０は、該結合部材２０の内周面に形成された溝部２０ａに、中間軸１０の外周部に突出形成されたキー２１を嵌め込んでなる周知のキー接続を介して中間軸１０に固定されている。上記キー接続により、結合部材２０は、中間軸１０と一体に回転し、第１軸受Ｂ１と第２軸受Ｂ２とによって支持されている。

【0023】

モータハウジング１９は、金属材料、例えばアルミニウム合金から形成されている。モータハウジング１９は、モータ要素１８や後述する第１、第２レゾルバ２２，２３を収容する有底筒状のハウジング本体部２４と、電動モータ２側からハウジング本体部２４の開口部を閉塞する第１閉塞部２５と、電動モータ２と反対側から拡張部２４ａの開口部を閉塞する第２閉塞部２６と、を備えている。

【0024】

ハウジング本体部２４は、入力軸９や結合部材２０を挿入可能に形成された概ね円盤状の底部２４ｂと、該底部２４ｂの外周縁部から操舵軸７の他端側に立ち上がる円筒状の筒部２４ｃと、底部２４ｂの外周縁部から操舵軸７の一端側に立ち上がる円筒状の拡張部２４ａと、を有している。

【0025】

筒部２４ｃの開口部は、入力軸９や結合部材２０を挿入可能に形成された概ね円盤状の第１閉塞部２５によって閉塞されている。第１閉塞部２５は、固定部材、例えばボルト２７を介して、筒部２４ｃの開口端面２４ｄに取付固定されている。第１閉塞部２５、底部２４ｂ、筒部２４ｃおよび結合部材２０によって囲まれた空間は、モータ要素１８を収容するモータ収容部２８となっている。また、第１閉塞部２５は、固定部材、例えばボルト２９によってアダプタ部材３０に取付固定されている。すなわち、このアダプタ部材３０を介して、第１閉塞部２５は、ハウジング８に固定されている。

【0026】

さらに、拡張部２４ａの開口部は、入力軸９や結合部材２０を挿入可能に形成された概ね円盤状の第２閉塞部２６によって閉塞されている。第２閉塞部２６は、固定部材、例えばボルト３１を介して、拡張部２４ａの開口端面２４ｅに取付固定されている。第２閉塞部２６、底部２４ｂ、拡張部２４ａおよび入力軸９によって囲まれた空間は、第１トーションバー１２に生じた操舵トルクの演算に供するトルクセンサ３２を収容するトルクセンサ収容部３３となっている。第２閉塞部２６と入力軸９との間は、環状のシール部材３４によって気密にシールされている。

【0027】

トルクセンサ３２は、トルクセンサ収容部３３内において結合部材２０の外周側に設けられた第１レゾルバ２２と、トルクセンサ収容部３３内において入力軸９の外周側に設けられた第２レゾルバ２３と、によって構成されている。

【0028】

第１レゾルバ２２は、結合部材２０の一端側の外周に固定された第１レゾルバロータ２２ａと、該第１レゾルバロータ２２ａの外周側に設けられ、固定部材、例えばねじ部材３５によって底部２４ｂに取付固定された第１レゾルバステータ２２ｂと、を備えている。第１レゾルバステータ２２ｂは、操舵軸７の回転軸Ｚ方向においてセクタシャフト５とオーバーラップする底部２４ｂの厚肉部２４ｆの内周面２４ｇに突き当てられた状態で、ねじ部材３５によって底部２４ｂに取付固定されている。第１レゾルバステータ２２ｂは、図示せぬ出力配線を介してＥＰＳコントローラ３に電気的に接続されている。ＥＰＳコントローラ３には、第１レゾルバ２２によって検出される中間軸１０の後述する中間軸回転角θａが入力される。

【0029】

第２レゾルバ２３は、第１レゾルバステータ２２ｂよりも一端側の位置で入力軸９の外周に固定された第２レゾルバロータ２３ａと、該第２レゾルバロータ２３ａの外周側に設けられ、固定部材、例えばねじ部材３６によってスペーサ３７を介して厚肉部２４ｆに取付固定された第２レゾルバステータ２３ｂと、を備えている。第２レゾルバステータ２３ｂは、第１レゾルバステータ２２ｂと同様に、図示せぬ出力配線を介してＥＰＳコントローラ３に電気的に接続されている。ＥＰＳコントローラ３には、第２レゾルバ２３によって検出される入力軸９の後述する入力軸回転角θｈが入力される。

【0030】

第１、第２レゾルバ２２，２３によって構成されるトルクセンサ３２は、第２レゾルバ２３によって検出される入力軸９の入力軸回転角θｈと、第１レゾルバ２２によって検出される中間軸１０の中間軸回転角θａとの差分に、第１トーションバー１２の捩りバネ定数ｇ１を乗ずることにより、操舵トルクを演算する。

【0031】

なお、第１、第２レゾルバ２２，２３においては、第１、第２レゾルバステータ２２ｂ，２３ｂが「第１レゾルバロータ２２ａの１回転あたりの振幅数Ａｘ＜３６０°／（所定角θｘ×２）」を満足する正弦波信号および余弦波信号を出力し、各出力信号に基づいてＥＰＳコントローラ３において入力軸９および電動モータ２等の回転角を演算する。

【0032】

第１軸受Ｂ１は、底部２４ｂの内周縁部付近から操舵軸７の他端側に突出形成された環状の第１軸受保持部２４ｈの内周面に設けられており、結合部材２０の一端側を回転可能に支持している。

【0033】

同様に、第２軸受Ｂ２は、第１閉塞部２５の内周縁部付近から第１軸受保持部２４ｈと対向するように突出形成された環状の第２軸受保持部２４ｉの内周面に設けられており、結合部材２０の他端側を回転可能に支持している。

【0034】

ここで、以下の説明の便宜上、ステアリング装置本体１のうち、入力軸９およびモータハウジング１９を含む回転軸Ｚ方向上側の部分を「入力側ステアリング装置部１ａ」と定義し、中間軸１０、出力軸１１およびハウジング８を含む回転軸Ｚ方向下側の部分を「出力側ステアリング装置部１ｂ」と定義する。入力側ステアリング装置部１ａと出力側ステアリング装置部１ｂとは、別々の工場や製造元でそれぞれ製造されて共通の出荷先に出荷され、検査場で後述のステアリング装置特性データを取得した後で、作業場で組み立てられる。

【0035】

ＥＰＳコントローラ３は、メモリ装置３ａや図示せぬマイクロコンピュータ等の電子部品を備えて構成されている。メモリ装置３ａには、記録媒体であるバーコード４５に記録されたステアリング装置特性データが後述のバーコードリーダ、コンピュータ（ＰＣ）および通信装置を介して記録される。バーコード４５は、例えば出力側ステアリング装置部１ｂのハウジング８の第１ハウジング３９の外周面など、外部から接続可能な箇所に設けられている。また、バーコード４５を用いずに、コンピュータやサーバーにステアリング装置特性データを記録し、ステアリング装置特性データを参照可能な参照情報記録媒体、例えば２次元バーコードを用いてコンピュータやサーバー上のステアリング装置特性データを参照するようにしても良い。また、バーコード４５や２次元バーコードの代わりに、記憶媒体としてＩＣチップが用いられても良い。

【0036】

ステアリング装置特性データは、ステアリング装置の最終の組立前に、検査室で出力側ステアリング装置部１ｂに後述の検査用ステアリングホイール４７、検査用入力軸４８、第１トルク計４９、第２トルク計５０、検査用リザーバ５１および検査用ポンプ装置５２（図７参照）を接続した状態で測定されたデータであって、検査用入力軸４８の操舵トルクとセクタシャフト５の捩じりトルクの関係により示されたデータである。本実施形態では、ステアリング装置特性データは、検査用入力軸４８の操舵トルクに対するセクタシャフト５の捩じりトルクである。

【0037】

ここで、図３を参照することにより、検査用入力軸４８の操舵トルクに対するセクタシャフト５の捩じりトルクを説明する。図３では、図３の右側の曲線Ｃ１が、検査用入力軸４８を時計回りに捩じったときの検査用入力軸４８の捩じれ量である操舵トルクに対するセクタシャフト５の捩じりトルクを示しており、一方、図３の左側の曲線Ｃ２が、検査用入力軸４８を反時計回りに捩じったときの検査用入力軸４８の捩じれ量である操舵トルクに対するセクタシャフト５の捩じりトルクを示している。

【0038】

図３に示すように、第１所定量だけ検査用入力軸４８を時計回りに捩じったときの第１時計回り所定操舵トルクＩＲ１に対するセクタシャフト５の捩じりトルクは、第１時計回り所定捩じりトルクＯＲ１となる。また、図３に示すように、第１所定量よりも大きい第２所定量だけ検査用入力軸４８を時計回りに捩じったときの第２時計回り所定操舵トルクＩＲ２に対するセクタシャフト５の捩じりトルクは、第１時計回り所定捩じりトルクＯＲ１よりも高い第２時計回り所定捩じりトルクＯＲ２となる。第１時計回り所定捩じりトルクＯＲ１および第２時計回り所定捩じりトルクＯＲ２は、車両の自動操舵制御時のレーンキープを行うのに適した比較的小さい値に設定される。

【0039】

さらに、図３に示すように、第１所定量だけ検査用入力軸４８を反時計回りに捩じったときの第１反時計回り所定操舵トルクＩＬ１に対するセクタシャフト５の捩じりトルクは、第１反時計回り所定捩じりトルクＯＬ１となる。また、第１所定量よりも大きい第２所定量だけ検査用入力軸４８を反時計回りに捩じったときの第２反時計回り所定操舵トルクＩＬ２に対するセクタシャフト５の捩じりトルクは、第１反時計回り所定捩じりトルクＯＬ１よりも高い第２反時計回り所定捩じりトルクＯＬ２となる。第１反時計回り所定捩じりトルクＯＬ１および第２反時計回り所定捩じりトルクＯＬ２は、車両の自動操舵制御時のレーンキープを行うのに適した比較的小さい値に設定される。

【0040】

なお、図３では、検査用入力軸４８の時計回りおよび反時計回りの各々について２つの所定出力値を取得する例を説明したが、検査用入力軸４８の時計回りおよび反時計回りの各々について１つの所定出力値または３つ以上の所定出力値を取得するようにしても良い。

【0041】

また、図３では、第１および第２時計回り所定捩じりトルクＯＲ１，ＯＲ２や第１および第２反時計回り所定捩じりトルクＯＬ１，ＯＬ２が第１および第２時計回り所定操舵トルクＩＲ１，ＩＲ２や第１および第２反時計回り所定操舵トルクＩＬ１，ＩＬ２に対して一義的に決定されるとみなすこともできるから、ステアリング装置特性データは、セクタシャフト５の捩じりトルクに対する検査用入力軸４８の操舵トルクとしても良い。つまり、ステアリング装置特性データは、第１および第２時計回り所定捩じりトルクＯＲ１，ＯＲ２や第１および第２反時計回り所定捩じりトルクＯＬ１，ＯＬ２に対する第１および第２時計回り所定操舵トルクＩＲ１，ＩＲ２や第１および第２反時計回り所定操舵トルクＩＬ１，ＩＬ２としても良い。

【0042】

また、ステアリング装置特性データは、検査用入力軸４８の操舵トルクとパワーシリンダ６に供給される作動液の液圧（またはパワーシリンダ６の内部の液圧）との関係を示すデータをさらに含む。

【0043】

ここで、図４を参照することにより、検査用入力軸４８の操舵トルクとパワーシリンダ６に供給される作動液の液圧との関係について説明する。図４では、図４の右側の曲線Ｃ３が、検査用入力軸４８を時計回りに捩じったときの検査用入力軸４８の操舵トルクに対する作動液の液圧を示しており、一方、図４の左側の曲線Ｃ４が、検査用入力軸４８を反時計回りに捩じったときの検査用入力軸４８の操舵トルクに対する作動液の液圧を示している。

【0044】

図４に示すように、第１所定量だけ検査用入力軸４８を時計回りに捩じったときの第１時計回り所定操舵トルクＩＲ１に対する作動液の液圧は、第１時計回り液圧ＰＲ１となる。また、図４に示すように、第１所定量よりも大きい第２所定量だけ検査用入力軸４８を時計回りに捩じったときの第２時計回り所定操舵トルクＩＲ２に対する作動液の液圧は、第２時計回り液圧ＰＲ２となる。

【0045】

さらに、図４に示すように、第１所定量だけ検査用入力軸４８を反時計回りに捩じったときの第１反時計回り所定操舵トルクＩＬ１に対する作動液の液圧は、第１反時計回り液圧ＰＬ１となる。また、第１所定量よりも大きい第２所定量だけ検査用入力軸４８を反時計回りに捩じったときの第２反時計回り所定操舵トルクＩＬ２に対する作動液の液圧は、第２反時計回り液圧ＰＬ２となる。

【0046】

また、ステアリング装置特性データは、後述の検査用ポンプ装置５２の特性データを更に含む。検査場には、一般に、検査ライン毎に検査用ポンプ装置５２が設けられているので、検査用ポンプ装置５２の個体差に基づいた特性データを取得しておく。

【0047】

ここで、図５を参照することにより、１つの検査用ポンプ装置５２の特性データについて説明する。図５に示すように、作動液の吐出量は、ポンプ回転数がＲｅｖαまでは第１の増加量で増加しており、Ｒｅｖα以降は、第１の増加量よりも小さい第２の増加量で徐々に増加している。検査用ポンプ装置５２の特性データは、検査用ポンプ装置５２が第１所定回転数Ｒｅｖ１で駆動しているときの単位時間当たりの検査用ポンプ装置５２の吐出流量Ｑ１である第１吐出特性データと、検査用ポンプ装置５２が第２所定回転数Ｒｅｖ２で駆動しているときの単位時間当たりの検査用ポンプ装置５２の吐出流量Ｑ２である第２吐出特性データとを含む。本実施形態では、第１所定回転数Ｒｅｖ１はポンプ回転数Ｒｅｖαよりも小さくなっており、一方、第２所定回転数Ｒｅｖ２はポンプ回転数Ｒｅｖαよりも大きくなっている。

【0048】

なお、検査用ポンプ装置５２の特性データは、検査用ポンプ装置５２が第１所定回転数Ｒｅｖ１で駆動しているときの単位時間当たりの検査用ポンプ装置５２の吐出流量Ｑ１である第１吐出特性データのみを含んでいても良い。また、検査用ポンプ装置５２の特性データは、検査用ポンプ装置５２の個体差に基づく特性データでなく、検査用ポンプ装置５２の形式の違いに基づく特性データであっても良い。
また、ステアリング装置特性データは、検査用入力軸４８の中立位置と伝達機構の中立位置とのずれ量に関する情報を含んでも良い。

【0049】

また、ＥＰＳコントローラ３は、運転者が自動運転用スイッチをオンにしたときに駐車やレーンキープ等の車両の自動運転（自動操舵）の制御に供するＡＤＡＳコントローラ３８に電気的に接続されている。

【0050】

ＡＤＡＳコントローラ３８は、図外のレーダー（例えばミリ波や赤外線レーザ）からの検出信号や図外のカメラからの映像等に基づいて車両の周囲状況を把握するとともに、ＧＰＳ等からの自車位置情報に基づいて自車位置を把握する。そして、ＡＤＡＳコントローラ３８は、自動操舵時に、例えば車両のレーンキープを行う際に、上記周囲状況および自車位置に基づいて、所定のレーン内に車両を維持するための目標の操舵角となる操舵角指令θｒｃを演算する。また、ＡＤＡＳコントローラ３８は、運転者が自動運転用スイッチをオンにしたときに自動運転要求信号Ｘを生成し、ＣＡＮ通信によりＥＰＳコントローラ３へ送信するようになっている。

【0051】

ハウジング８は、一端側が開口し他端側が閉塞されてなる筒状を呈し、第１、第２液室Ｐ１，Ｐ２を画定する第１ハウジング３９と、該第１ハウジング３９の一端開口部を閉塞するように設けられ、内部にロータリバルブ１６を収容する第２ハウジング４０と、から構成されている。第１、第２ハウジング３９，４０同士は、これらの外周部に適宜設けられる図示せぬ複数の固定手段、例えばボルトによって締結されている。

【0052】

第１ハウジング３９の内部には、操舵軸７の回転軸Ｚ方向に沿って形成されたパワーシリンダ本体部３９ａと、該パワーシリンダ本体部３９ａと直交するように、かつ、一部がパワーシリンダ本体部３９ａへと臨むように形成されたシャフト収容部３９ｂと、が設けられている。パワーシリンダ本体部３９ａ内には、出力軸１１に連係するピストン１５が収容されることで、ピストン１５をもって一端側の第１液室Ｐ１と他端側の第２液室Ｐ２とが画定されている。また、シャフト収容部３９ｂ内には、軸方向一端側がピストン１５に連係すると共に他端側が図示せぬピットマンアームを介して転舵輪に連係されるセクタシャフト５が収容されている。

【0053】

ピストン１５およびセクタシャフト５の各外周部には、相互に噛み合い可能なラック歯１５ａおよびセクタギヤ５ａが設けられている。ラック歯１５ａおよびセクタギヤ５ａが噛み合うことによりピストン１５の軸方向移動に伴ってセクタシャフト５が回動し、これにより、ピットマンアームが車体幅方向に引っ張られることで、転舵輪の向きが変更される。なお、この際、シャフト収容部３９ｂには、第１液室Ｐ１内の作動液が導かれ、これにより、ラック歯１５ａとセクタギヤ５ａとの間の潤滑が行われる。

【0054】

第２ハウジング４０の内周側には、互いに重なり合う中間軸１０および出力軸１１が挿入される軸挿入孔４０ａが、一端側から他端側へと回転軸Ｚ方向に沿って段差縮径状に貫通している。そして、一端側の大径部には出力軸１１を回転可能に支持する軸受Ｂｎが設けられている。一方、他端側の小径部には、ポンプ装置１７と連通する導入ポート４１と、導入ポート４１より導入された液圧を各液室Ｐ１，Ｐ２に給排する給排ポート４２と、該給排ポート４２を介して各液室Ｐ１，Ｐ２から排出された作動液をリザーバタンク４３へ排出する排出ポート４４と、が設けられている。なお、給排ポート４２は、出力軸１１の一端側拡径部に設けられた第１給排通路Ｌ１を介して第１液室Ｐ１と連通するとともに、第１ハウジング３９内部に設けられた第２給排通路Ｌ２等を介して第２液室Ｐ２と連通している。

【0055】

かかる構成から、ステアリング装置では、運転者がステアリングホイールを操舵すると、ポンプ装置１７により圧送された作動液がロータリバルブ１６を介して操舵方向に応じた一方側の液室Ｐ１，Ｐ２に供給されるとともに、他方側の液室Ｐ１，Ｐ２から供給量に対応する作動液（余剰分）がリザーバタンク４３へと排出される。そして、当該液圧によりピストン１５が駆動される結果、ピストン１５に作用する液圧に基づいたアシストトルクがセクタシャフト５へと付与される。

【0056】

図６は、ステアリング装置の製造方法を示す第１の実施形態のフローチャートである。図７は、第１の実施形態のステアリング装置の製造方法で用いられる検査装置の概略図である。

【0057】

以下、図６のフローチャートを参照しながら、ステアリング装置の製造方法（検査方法）について説明する。

【0058】

まず、図７に示すように、検査室において、出力側ステアリング装置部１ｂの開口部４６が上向きとなる姿勢で、組み立てられた状態の出力側ステアリング装置部１ｂを設置しておく。そして、検査用ステアリングホイール４７に接続された検査用入力軸４８を出力側ステアリング装置部１ｂに取り付け、検査用入力軸４８に、該検査用入力軸４８の操舵トルクを検出する第１トルク計４９を取り付ける。また、セクタシャフト５に、該セクタシャフト５の捩じりトルクを検出する第２トルク計５０を取り付ける。また、出力側ステアリング装置部１ｂに、検査用リザーバ５１と、該検査用リザーバ５１内の作動液を出力側ステアリング装置部１ｂへ吐出する検査用ポンプ装置５２と、を接続する。さらに、検査用ポンプ装置５２と出力側ステアリング装置部１ｂとの間に、検査用ポンプ装置５２の吐出圧力を検出する圧力計５３と、検査用ポンプ装置５２からの吐出流量を検出する流量計５４とを設けておく。

【0059】

そして、ステップＳ１の作動液供給工程において、検査用ポンプ装置５２から出力側ステアリング装置部１ｂ内のロータリバルブ１６に作動液を供給する。作動液の供給量は、車両に搭載されるポンプ装置の定格流量、例えば１８（Ｌ／ｍｉｎ）である。また、作動液の供給時には、検査用ポンプ装置５２の作動液の吐出圧力が圧力計５３によって測定される。測定された作動液の吐出圧力は、図示せぬコンピュータへ出力される。

【0060】

そして、作動液供給工程を継続しながら、ステップＳ２の入力軸操作工程において、検査用ステアリングホイール４７を回転させることにより、検査用入力軸４８を捩じる。より詳細には、第１所定量だけ検査用入力軸４８を時計回りに捩り、さらに、第１所定量よりも大きい第２所定量だけ検査用入力軸４８を時計回りに捻る。続いて、第１所定量だけ検査用入力軸４８を反時計回りに捩り、さらに、第１所定量よりも大きい第２所定量だけ検査用入力軸４８を反時計回りに捩る。これにより、所定操舵トルクＩＲ１，ＩＲ２，ＩＬ１，ＩＬ２（図３参照）が第１トルク計４９によって測定される。計測された所定操舵トルクＩＲ１，ＩＲ２，ＩＬ１，ＩＬ２は、図示せぬコンピュータに出力される。

【0061】

続いて、作動液供給工程および入力軸操作工程を継続しながら、ステップＳ３の出力値測定工程において、第２トルク計５０により、セクタシャフト５の捩じりトルクを測定する。つまり、第２トルク計５０により、作動液供給工程および入力軸操作工程が行われているときのセクタシャフト５の所定捩じりトルクＯＲ１，ＯＲ２，ＯＬ１，ＯＬ２（図３参照）を測定する。計測された所定捩じりトルクＯＲ１，ＯＲ２，ＯＬ１，ＯＬ２は、図示せぬコンピュータに出力される。

【0062】

次に、ステップＳ４の特性データ記録工程において、コンピュータ内に格納された所定操舵トルクＩＲ１，ＩＲ２，ＩＬ１，ＩＬ２に対する所定捩じりトルクＯＲ１，ＯＲ２，ＯＬ１，ＯＬ２をバーコード４５に記録する。つまり、図示せぬプリンタを用いて、所定操舵トルクＩＲ１，ＩＲ２，ＩＬ１，ＩＬ２に対する所定捩じりトルクＯＲ１，ＯＲ２，ＯＬ１，ＯＬ２を含むバーコード４５を作製する。

【0063】

続いて、ステップＳ５の記録媒体取り付け工程において、出力側ステアリング装置部１ｂの外周面にバーコード４５を取り付ける。

【0064】

その後、作業場において、出力側ステアリング装置部１ｂに入力側ステアリング装置部１ａを取り付け、これらのステアリング装置部１ａ，１ｂをＥＰＳコントローラ３と共に車両に搭載する。

【0065】

次に、ステップＳ６のステアリング装置特性データ読み取り工程において、図示せぬバーコードリーダを用いて、所定操舵トルクＩＲ１，ＩＲ２，ＩＬ１，ＩＬ２に対する所定捩じりトルクＯＲ１，ＯＲ２，ＯＬ１，ＯＬ２を読み取る。

【0066】

そして、ステップＳ７のステアリング装置特性データ反映工程において、この読み取った所定操舵トルクＩＲ１，ＩＲ２，ＩＬ１，ＩＬ２に対する所定捩じりトルクＯＲ１，ＯＲ２，ＯＬ１，ＯＬ２を、図示せぬコンピュータおよび通信装置を介して、ＥＰＳコントローラ３のメモリ装置３ａに反映させる。
［第１の実施形態の効果］
第１の実施形態では、ステアリング装置は、その一態様として、操舵軸７と、伝達機構と、パワーシリンダ６と、ロータリバルブ１６とを含み、操舵軸７は、入力軸９と、出力軸１１と、入力軸９と出力軸１１との間に設けられた第１および第２トーションバー１２，１３を備え、伝達機構は、操舵軸７の回転を操舵輪に伝達可能であり、パワーシリンダ６は、パワーシリンダ本体部３９ａと、ピストン１５と、第１液室Ｐ１と、第２液室Ｐ２とを備え、パワーシリンダ６は、伝達機構に対し操舵輪を操舵させる操舵力を付与可能であり、ロータリバルブ１６は、第１および第２トーションバー１２，１３の捩じれに応じてポンプ装置１７から供給される作動液を第１液室Ｐ１と第２液室Ｐ２に選択的に供給可能である、ステアリング装置の製造方法は、検査用ポンプ装置５２からロータリバルブ１６に作動液を供給する作動液供給工程と、検査用入力軸４８を捩じる第１軸操作工程と、作動液供給工程と第１軸操作工程が行われているときのセクタシャフト５の捩じりトルクを測定する出力値測定工程と、検査用入力軸４８の操舵トルクに対するセクタシャフト５の捩じりトルク、またはセクタシャフト５の捩じりトルクに対する検査用入力軸４８の操舵トルク、または検査用入力軸４８の操舵トルクとセクタシャフト５の捩じりトルクの関係を示すステアリング装置特性データを測定する特性データ測定工程と、ステアリング装置特性データをバーコード４５に記録する特性データ記録工程と、バーコード４５またはステアリング装置特性データを参照可能な２次元バーコードをステアリング装置に取り付ける記録媒体取り付け工程と、を有する。さらに、ステアリング装置の製造方法は、ステアリング装置特性データ読み取り工程と、ステアリング装置特性データ反映工程と、を更に含み、ステアリング装置特性データ読み取り工程は、バーコード４５からステアリング装置特性データを読み取る工程、または参照情報記録媒体を用いてステアリング装置特性データを参照し、ステアリング装置特性データを取得する工程であって、ステアリング装置特性データ反映工程は、ステアリング装置と共に車両に搭載され、入力軸９に回転力を付与する電動モータ２を駆動制御するＥＰＳコントローラ３のメモリ装置３ａにステアリング装置特性データを記憶させる工程である。

【0067】

より詳細には、ステアリング装置の製造方法は、出力側ステアリング装置部１ｂについて、検査用入力軸４８の操舵トルクに対するセクタシャフト５の捩じりトルクを示すステアリング装置特性データを測定し、バーコード４５や二次元バーコードに記憶し、この記憶したステアリング装置特性データを電動モータ２の制御のためのＥＰＳコントローラ３のメモリ装置３ａに反映させる。そして、ＥＰＳコントローラ３のメモリ装置３ａは、電動モータ２を制御する際にメモリ装置３ａに記録されたステアリング装置特性データを参照し、これにより、セクタシャフト５に所望の捩じりトルクを付与するのに適した操舵トルクが入力軸９に作用する。従って、ＥＰＳコントローラ３は、各出力側ステアリング装置部１ｂの製造誤差を含む個体差を補正するように操舵トルクを入力軸９に作用させ、個体差に基づく操舵力のばらつきを抑制することができる。これにより、ステアリング装置の動作を安定化させることができる。本実施形態に係るステアリング装置は、入力軸９を含む入力側ステアリング装置部１ａと、出力軸１１を含む出力側ステアリング装置部１ｂが、別々の工場や製造元でそれぞれ製造されて共通の出荷先に出荷され、該出荷先の作業場で組み立てられる場合や、既に組み立てられた入力側ステアリング装置部１ａおよび出力側ステアリング装置部１ｂにおいて、故障等の理由により入力側ステアリング装置部１ａの交換が必要となる場合に特に有利である。

【0068】

また、第１の実施形態では、作動液供給工程は、検査用ポンプ装置５２からロータリバルブ１６に所定時間内に供給される作動液の流量が所定量となるように検査用ポンプ装置５２を駆動する。

【0069】

より詳細には、検査用入力軸４８の操舵トルクとセクタシャフト５の捩じりトルクとの相関関係が、検査用ポンプ装置５２の作動液の吐出流量の影響を受け易いことから、この影響を抑制するために、作動液の流量が所定量となるように検査用ポンプ装置５２を駆動する。これにより、検査用入力軸４８の操舵トルクに対するセクタシャフト５の捩じりトルクが安定し、これにより、メモリ装置３ａに正確なデータを反映し、操舵力のばらつきを抑制することができる。

【0070】

さらに、第１の実施形態では、ステアリング装置特性データは、セクタシャフト５の捩じりトルクが所定値のときの検査用入力軸４８の操舵トルクに関するデータである。

【0071】

このため、車両の操舵制御時に、セクタシャフト５の所定の捩じりトルクに対して検査用入力軸４８の操舵トルクが一義的に決定された簡潔な制御ロジックにより、該制御ロジックを有していない場合と比べて、操舵力を容易に制御することができる。この制御は、所望の捩じりトルクが予め分かっている車両の自動操舵制御時に特に有利である。

【0072】

また、第１の実施形態では、ステアリング装置特性データは、セクタシャフト５の捩じりトルクが第１時計回り所定捩じりトルクＯＲ１のときの検査用入力軸４８の第１時計回り所定操舵トルクＩＲ１に関する第１データと、セクタシャフト５の捩じりトルクが第２時計回り所定捩じりトルクＯＲ２のときの検査用入力軸４８の第１時計回り所定操舵トルクＩＲ１に関する第２データを含む。

【0073】

より詳細には、上記第１時計回り所定捩じりトルクＯＲ１および第２時計回り所定捩じりトルクＯＲ２は、車両の自動操舵制御時のレーンキープを行うのに適した比較的小さい２つの値を示しており、このような２つの値を用いることで、操舵状態の変化に柔軟に対応することができる。具体的には、ステアリング装置に要求される出力値の変化に応じて操舵トルクを適宜決定し、操舵力のばらつきの抑制を柔軟に行うことができる。

【0074】

さらに、第１の実施形態では、ステアリング装置特性データは、検査用入力軸４８を所定量捩じったときのセクタシャフト５の捩じりトルクである。

【0075】

このため、車両の操舵制御時に、検査用入力軸４８の所定の操舵トルクに対してセクタシャフト５の所定の捩じりトルクが一義的に決定された簡潔な制御ロジックにより、該制御ロジックを有していない場合と比べて、操舵力を容易に制御することができる。

【0076】

また、第１の実施形態では、伝達機構は、出力軸１１と操舵輪との間に設けられたボールねじ機構１４と、ピストン１５に設けられたラック歯１５ａと、ラック歯１５ａと噛み合うセクタギヤ５ａであり、ステアリング装置特性データは、セクタギヤ５ａの出力である。

【0077】

より詳細には、ステアリング装置特性データは、セクタギヤ５ａを有するセクタシャフト５の捩じりトルクである。セクタシャフト５の出力には、製造誤差や組立誤差を含むパワーシリンダ６やボールねじ機構１４の個体差が反映されている。従って、セクタシャフト５の出力を考慮することで、ステアリング装置特性データがより正確なデータとなり、この正確なデータに基づく電動モータ２の制御により、より適切な操舵トルクが入力軸９に付与される。よって、操舵力のばらつきが適切に抑制され、ステアリング装置の動作をさらに安定化させることができる。

【0078】

さらに、第１軸操作工程は、検査用入力軸４８を時計回りに捩じる工程と、検査用入力軸４８を反時計回りに捩じる工程と、を含み、ステアリング装置特性データは、検査用入力軸４８を時計回りに捩じったときに得られるセクタシャフト５の第１および第２時計回り所定捩じりトルクＯＲ１，ＯＲ２と、検査用入力軸４８を反時計回りに捩じったときに得られるセクタシャフト５の第１および第２反時計回り所定捩じりトルクＯＬ１，ＯＬ２と、を含む。

【0079】

例えば、検査用入力軸４８の内部に設けられた第１トーションバーをピンにより固定する際の第１トーションバーの位置ずれ等の要因により、時計回りおよび反時計回りに検査用入力軸４８を同じ回転量だけそれぞれ捩じったときに、セクタシャフト５の第１および第２時計回り所定捩じりトルクＯＲ１，ＯＲ２と第１および第２反時計回り所定捩じりトルクＯＬ１，ＯＬ２とが異なる値（異なる大きさ）となることがある。従って、このような第１および第２時計回り所定捩じりトルクＯＲ１，ＯＲ２と第１および第２反時計回り所定捩じりトルクＯＬ１，ＯＬ２との相違を考慮して電動モータ２を制御することにより、時計回り時および反時計回り時の操舵力のバランスを保ち、運転者に生じる操舵の違和感を抑制することができる。

【0080】

さらに、第１の実施形態では、ステアリング装置特性データは、検査用入力軸４８の中立位置と、伝達機構に接続される操舵輪の中立位置とのずれ量に関する情報を含む。

【0081】

例えば、検査用入力軸４８の中立位置から検査用入力軸４８を時計周りに操舵した後、反時計回りへ切り返すという操舵操作を行う際には、検査用入力軸４８の中立位置と伝達機構の中立位置とが一致しないことがあり、所望の出力特性が得られないことがある。従って、検査用入力軸４８の中立位置と伝達機構の中立位置とのずれ量に関する情報を考慮した制御を行うことで、検査用入力軸４８を時計周りに操舵した後、反時計回りへ切り返す際に、ステアリング装置の所望の出力特性を得ることができる。

【0082】

また、第１の実施形態では、ステアリング装置特性データは、検査用入力軸４８の所定操舵トルクＩＲ１，ＩＲ２，ＩＬ１，ＩＬ２とパワーシリンダ６の内部の液圧との関係を示すデータ、または検査用入力軸４８の所定操舵トルクＩＲ１，ＩＲ２，ＩＬ１，ＩＬ２とパワーシリンダ６に供給される作動液の液圧ＰＲ１，ＰＲ２，ＰＬ１，ＰＬ２との関係を示すデータである。

【0083】

パワーシリンダ６の内部の液圧やパワーシリンダ６に供給される作動液の液圧は、検査用入力軸４８の操舵トルクの大きさに基づいて制御され得るものである。従って、検査用入力軸４８の所定操舵トルクＩＲ１，ＩＲ２，ＩＬ１，ＩＬ２とパワーシリンダ６の内部の液圧やパワーシリンダ６に供給される作動液の液圧ＰＲ１，ＰＲ２，ＰＬ１，ＰＬ２との関係をデータとして取得することで、検査用入力軸４８の所定操舵トルクＩＲ１，ＩＲ２，ＩＬ１，ＩＬ２の大きさに基づいてパワーシリンダ６の内部の液圧等が変化する制御が行われる場合にも、セクタシャフト５の所望の捩じりトルクが得られる。よって、操舵力のばらつきを正確に抑制し、ステアリング装置の動作をさらに安定化させることができる。

【0084】

さらに、第１の実施形態では、ステアリング装置特性データは、検査用ポンプ装置５２の特性データを更に含む。

【0085】

ステアリング装置特性データの取得は出荷先の検査場で行われるが、この検査場には、検査ライン毎に検査用ポンプ装置５２が設けられている場合がある。この場合、各検査用ポンプ装置５２の個体差によって、検査用ポンプ装置５２からの作動液の吐出流量が異なることがある。従って、作動液の吐出流量の違いを考慮して電動モータ２を適切に制御することにより、操舵力のばらつきを正確に抑制し、ステアリング装置の動作をさらに安定化させることができる。

【0086】

また、第１の実施形態では、検査用ポンプ装置５２の特性データは、検査用ポンプ装置５２が所定回転数で駆動しているときの単位時間当たりの検査用ポンプ装置５２の吐出流量である。

【0087】

上述の各検査用ポンプ装置５２の個体差により、所定回転数で駆動しているときの単位時間当たりの各検査用ポンプ装置５２の吐出流量が異なる。従って、各検査用ポンプ装置５２の個体差を考慮した吐出流量をデータとして取得しておくことで、ポンプ装置１７の作動液の単位時間当たりの吐出流量に応じて電動モータ２を適切に制御し、これにより、操舵力のばらつきを正確に抑制し、ステアリング装置の動作をさらに安定化させることができる。

【0088】

さらに、第１の実施形態では、検査用ポンプ装置５２の特性データは、検査用ポンプ装置５２が第１所定回転数Ｒｅｖ１で駆動しているときの単位時間当たりの検査用ポンプ装置５２の吐出流量Ｑ１である第１吐出特性データと、検査用ポンプ装置５２が第２所定回転数Ｒｅｖ２で駆動しているときの単位時間当たりの検査用ポンプ装置５２の吐出流量Ｑ２である第２吐出特性データとを含む。

【0089】

検査用ポンプ装置５２の吐出流量は、駆動装置、例えばエンジンや電動モータ２の回転数に応じて異なる。従って、検査用ポンプ装置５２の回転数の違いに応じた第１および第２吐出特性データを取得しておくことで、ポンプ装置１７の回転数に応じて電動モータ２を適切に制御することができる。これにより、操舵力のばらつきを正確に抑制し、ステアリング装置の動作をさらに安定化させることができる。

【0090】

また、第１の実施形態では、出力側ステアリング装置部１ｂに取り付けられる記録媒体または参照情報記録媒体は、バーコード４５または２次元バーコードである。

【0091】

このため、出力側ステアリング装置部１ｂの第１ハウジング３９の広い外周面に、該外周面よりも非常に小さい面積を有するバーコード４５または２次元バーコードを貼り付ければ良く、例えば異なる情報を有する複数のバーコード４５を用いることで、ＥＰＳコントローラ３のメモリ装置３ａに多くの情報を反映させることができる。

【0092】

さらに、第１の実施形態では、出力側ステアリング装置部１ｂに取り付けられる記録媒体は、ＩＣチップであっても良い。

【0093】

これにより、バーコード４５や２次元バーコードよりも小さな搭載面積で多くの情報を記録することができる。
［第２の実施形態］
図８は、第２の実施形態のステアリング装置の斜視図である。図９は、第２の実施形態のステアリング装置の部分的な縦断面図である。

【0094】

第２の実施形態では、電動モータ２が、中空モータではなく、ウォームシャフト５９とウォームホイール６０とを噛み合わせてなるウォームギヤからなる減速機５５を介して、入力軸９の周囲に設けられた接続軸５６に接続されている。

【0095】

電動モータ２は、ＥＰＳコントローラ３と一体に構成されており、入力軸９等を収容する入力側ハウジング５７と一体に形成されたモータ用ハウジング５８内に収容されている。電動モータ２は、図示せぬモータシャフトを有しており、このモータシャフトの軸方向一端部が、ウォームシャフト５９に接続されている。ウォームシャフト５９の外周には、ウォーム５９ａが一体に形成されており、該ウォーム５９ａは、ウォームホイール６０の斜歯部６０ａと噛み合っている。ウォームホイール６０は、図示せぬキーを介した周知のキー接続によって接続軸５６の外周部に接続されている。接続軸５６は、軸方向一端面に凹部５６ａ内を有しており、該凹部５６ａ内には、入力軸９の軸方向他端側の一部の領域が嵌め込まれている。また、接続軸５６の軸方向他端部が、雄ねじ部５６ｂを有しており、該雄ねじ部５６ｂは、中間軸１０の軸方向一端面に設けられた開口凹部１０ａの雌ねじ部１０ｂにねじ込まれている。接続軸５６は、軸方向一端側の外周面に設けられた第３軸受Ｂ３と、軸方向他端側の外周面に設けられた第４軸受Ｂ４とによって回転可能に支持されている。

【0096】

トルクセンサ３２Ａは、第１トーションバー１２が環状のトルクセンサ３２Ａの内部を貫通した状態で、入力軸９の外周面に固定された接続軸５６の周囲に設けられている。トルクセンサ３２Ａは、永久磁石６２と、１対の第１、第２ヨーク６３，６４と、１対の第１、第２集磁リング６５，６６と、磁気センサ６７と、から主に構成されている。永久磁石６２、ヨーク６３，６４および集磁リング６５，６６は、いずれも操舵軸７の回転線Ｚとほぼ同心円上となるように配置されている。

【0097】

永久磁石６２は、磁性材料によりほぼ円筒状に形成され、接続軸５６の一端部外周に取付固定された磁性部材である。永久磁石６２は、該永久磁石６２の周方向に沿ってＮ極とＳ極が交互に配置（着磁）されることで構成されている。

【0098】

１対のヨーク６３，６４は、いずれも軟磁性体によりほぼ円筒状に形成されている。このヨーク６３，６４は、それぞれ中間軸１０側となる一端側が周方向に沿って一列に整列し、永久磁石６２と径方向で対向するように設けられている。一方、他端側は、第１ヨーク６３が内周側に配置され、第２ヨーク６４が外周側に配置されることで、径方向に対向している。

【0099】

１対の集磁リング６５，６６は、両ヨーク６３，６４の他端側へと漏洩した永久磁石６２による磁束を所定の範囲に集約するほぼ円環状のリングであり、ヨーク６３，６４の他端側の径方向間に配置される。集磁リング６５は外周側に配置され、集磁リング６６は内周側に配置されており、両者は径方向に対向している。集磁リング６５，６６の径方向間には、ホール素子６８が配置されている。集磁リング６５の周方向の所定位置には、径方向内側へ押圧されてなる集磁部６５ａが設けられており、一方、集磁リング６６の周方向における集磁部６５ａと対向する位置には、径方向外部へ突出させてなる集磁部６６ａが設けられている。

【0100】

磁気センサ６７は、集磁部６５ａと集磁部６６ａとの間の径方向隙間に収容配置されたホール素子６８と、このホール素子６８をトルクセンサ３２Ａの上方に配置された制御基板６９に接続するための接続端子７０と、から構成されている。磁気センサ６７は、ホール素子６８によるホール効果を利用することでホール素子６８により集磁部６５ａ，６６ａの間を通過する磁束を検出し、この磁束に応じた信号を制御基板６９に出力する。これにより、制御基板６９における入力軸９と中間軸１０との間の相対回転角の演算や、該相対回転角に基づく操舵トルクの演算が行われる。
［第２の実施形態の効果］
第２の実施形態では、電動モータ２の回転力が、減速機５５を構成するウォーム５９ａと斜歯部６０ａとの噛み合い伝達を経て、接続軸５６へと伝達される。

【0101】

このように電動モータ２が減速機５５を介して接続軸５６に接続されたステアリング装置によっても、出力側ステアリング装置部１ｂの個体差に基づく操舵力のばらつきを抑制するとともに、ステアリング装置の動作を安定化させることができる。
［第３の実施形態］
図１０は、第３の実施形態のステアリング装置の概略構成を示す模式図である。

【0102】

第３の実施形態では、電動モータ２が、入力軸９ではなく、中間軸１０に回転力を付与するように構成されている。

【0103】

中間軸１０の外周部には、外周に斜歯部６０ａを有したウォームホイール６０が固定されている。斜歯部６０ａは、電動モータ２の図示せぬモータシャフトと一体に回転するウォームシャフト５９のウォーム５９ａと噛み合っている。また、中間軸１０は、連携軸７１を介して出力軸１１に接続されている。

【0104】

出力軸１１は、その先端部にピニオン１１ｂを有しており、該ピニオン１１ｂは、ラックバー７２の外周に一体に形成されたラック７２ａと噛み合うことで所謂ラック＆ピニオン機構を構成する。ラックバー７２の両端は、２つのタイロッド７３Ａ，７３Ｂおよび２つのナックルアーム７４Ａ，７４Ｂを介して対応する前輪７５Ａ，７５Ｂにそれぞれ連結されている。また、出力軸１１には、第２トーションバー１３の捩じれ量および捩じれ方向に基づいて、リザーバタンク７６に接続されたポンプ装置１７からパワーシリンダ６への作動油の供給を制御するコントロールバルブ７８が設けられている。

【0105】

パワーシリンダ６は、ラックバー７２の軸方向一端部とラック７２ａとの間に設けられている。パワーシリンダ６は、ラックバー７２と一体に設けられたピストン１５と、該ピストン１５によって仕切られた第１液室Ｐ１および第２液室Ｐ２と、を有している。第１液室Ｐ１は第１流路７７を介してコントロールバルブ７８に接続されており、一方、第２液室Ｐ２は第２流路７９を介してコントロールバルブ７８に接続されている。
［第３の実施形態の効果］
第３の実施形態では、電動モータ２が、中間軸１０に回転力を付与するように構成されている。

【0106】

このような電動モータ２を有するステアリング装置によっても、出力側ステアリング装置部１ｂの個体差に基づく操舵力のばらつきを抑制するとともに、ステアリング装置の動作を安定化させることができる。
［第４の実施形態］
図１１は、ステアリング装置の製造方法を示す第４の実施形態のフローチャートである。図１２は、第４の実施形態のステアリング装置の製造方法で用いられる検査装置の概略図である。

【0107】

第４の実施形態では、第２の実施形態の入力側ステアリング装置部１ａの電動モータ２およびＥＰＳコントローラ３を有する電動サーボユニット部８０について、電動モータ２の出力値である電動サーボユニット部特性データを測定する。

【0108】

以下、図１１のフローチャートを参照しながら、本実施形態におけるステアリング装置の製造方法（検査方法）について説明する。

【0109】

まず、図１２に示すように、検査室において、入力軸９に、該入力軸９の操舵トルクを計測する第３トルク計８１を取り付けておく。

【0110】

次に、ステップＳ１１のモータ指令電流値送信工程において、コンピュータ８２が、所定のモータ指令電流値（モータ指令トルク）を算出し、通信装置８３のＣＡＮ通信によって所定のモータ指令電流値をＥＰＳコントローラ３に送信する。

【0111】

次に、ステップＳ１２の指令電流出力工程において、ＥＰＳコントローラ３は、電動モータ２に対し所定のモータ指令電流値を出力する。

【0112】

そして、指令電流出力工程を継続しながら、ステップＳ１３の電動サーボユニット部特性データ測定工程において、指令電流出力工程が行われているときの電動モータ２の出力値である電動サーボユニット部特性データ、つまり所定のモータ指令電流値に対する操舵トルクを測定する。より詳細には、所定のモータ指令電流値に基づき電動モータ２に電流を通電させているときに、電動モータ２は、図示省略した減速機を介して電動サーボユニット部８０の入力軸９に操舵トルクを発生させ、この操舵トルクを第３トルク計８１を用いて測定する。測定された操舵トルクは、コンピュータ８２へ出力され、通信装置８３のＣＡＮ通信を介してＥＰＳコントローラ３に送信される。また、電動サーボユニット部特性データ測定工程中に、指令電流出力工程が行われているときの上記減速機の出力値を測定するようにしても良い。

【0113】

次に、ステップＳ１４の電動サーボユニット部特性データ記録工程において、所定のモータ指令電流値に対する操舵トルクを電動サーボユニット部用バーコード８４に記録する。つまり、図示せぬプリンタを用いて、所定のモータ指令電流値に対する操舵トルクを含む電動サーボユニット部用バーコード８４を作製する。

【0114】

そして、ステップＳ１５の電動サーボユニット部用記録媒体取り付け工程において、電動サーボユニット部用バーコード８４を電動サーボユニット部８０のＥＰＳコントローラ３に取り付ける。なお、電動サーボユニット部用バーコード８４の代わりに、所定のモータ指令電流値に対する操舵トルクを参照可能な電動サーボユニット部用２次元バーコードを用いても良い。また、電動サーボユニット部用バーコード８４や電動サーボユニット部用２次元バーコードの代わりに、ＩＣチップを用いても良い。

【0115】

次に、ステップＳ１６の電動サーボユニット部特性データ反映工程において、車両を統合制御する統合コントローラに、所定のモータ指令電流値に対する操舵トルクを反映する。
［第４の実施形態の効果］
第４の実施形態では、ステアリング装置の製造方法は、指令電流出力工程と、電動サーボユニット部特性データ測定工程と、電動サーボユニット部特性データ記録工程と、電動サーボユニット部用記録媒体取り付け工程と、を更に含み、ステアリング装置は、車両に搭載された状態において、電動サーボユニット部に接続可能であり、電動サーボユニット部は、入力軸９に回転力を付与する電動モータ２と、電動モータ２を駆動制御するＥＰＳコントローラ３と、を含み、指令電流出力工程は、ＥＰＳコントローラ３から電動モータ２に対し所定の指令電流値を出力する工程であって、電動サーボユニット部特性データ測定工程は、指令電流出力工程が行われているときの電動モータ２の出力値である電動サーボユニット部特性データを測定する工程であって、電動サーボユニット部特性データ記録工程は、電動サーボユニット部特性データを電動サーボユニット部用バーコード８４に記録する工程であって、電動サーボユニット部用記録媒体取り付け工程は、電動サーボユニット部用バーコード８４または電動サーボユニット部特性データを参照可能な電動サーボユニット部用２次元バーコードを電動サーボユニット部８０に取り付ける工程である。

【0116】

より詳細には、出力側ステアリング装置部１ｂだけでなく、入力側ステアリング装置部１ａにも個体差が存在する。つまり、入力側ステアリング装置部１ａの電動サーボユニット部８０にも、電動モータ２の機械的特性の差や、電流センサのばらつきに起因する電動サーボユニット部８０の出力特性の差を含む個体差が存在する。従って、このような個体差を含む電動サーボユニット部特性データを、車両を統合制御する統合コントローラに反映させることにより、入力側ステアリング装置部１ａの個体差に基づく操舵力のばらつきを抑制することができる。これにより、ステアリング装置の動作を安定化させることができる。

【0117】

また、本実施形態では、電動サーボユニット部８０は、減速機をさらに含み、減速機は、電動モータ２と入力軸９との間に設けられ、電動サーボユニット部特性データ測定工程は、指令電流出力工程が行われているときの減速機の出力値を測定する工程である。

【0118】

より詳細には、減速機にも、機械的特性の差を含む個体差が存在しており、このような個体差を含む出力値を統合コントローラに反映させることにより、減速機の個体差に基づく操舵力のばらつきを抑制することができる。これにより、ステアリング装置の動作を安定化させることができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】