特許 7498997 破砕機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-05

(45)【発行日】2024-06-13

(54)【発明の名称】破砕機

(51)【国際特許分類】

   B02C 18/00 20060101AFI20240606BHJP

【ＦＩ】

B02C18/00 102Z

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2024035613

(22)【出願日】2024-03-08

【審査請求日】2024-03-08

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】521324780

【氏名又は名称】株式会社新居浜鉄工所

(74)【代理人】

【識別番号】100129001

【弁理士】

【氏名又は名称】林 崇朗

(72)【発明者】

【氏名】近藤 弘之

【審査官】渡邉 洋

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１５２８１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－３４６４２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２７８３２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１１０８４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１２３９５６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ０２Ｃ１８／００－１８／３８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の破砕刃が外周に設けられた第１の回転軸と、
前記第１の回転軸に対して平行に配置され、第２の破砕刃が外周に設けられた第２の回転軸と、を備え、
前記第１の回転軸および前記第２の回転軸を正転方向に回転させることによって前記第１の破砕刃と前記第２の破砕刃との間に送り込んだ廃棄物を破砕する破砕機であって、
前記第１の回転軸および前記第２の回転軸の動作を制御する二軸制御装置と、
前記第１の回転軸を回転駆動する第１の駆動モータと、
前記二軸制御装置からの指示に基づいて第１のセンサレスベクトル制御によって前記第１の駆動モータの回転を制御する第１のインバータ装置と、
前記第２の回転軸を回転駆動する第２の駆動モータと、
前記二軸制御装置からの指示に基づいて第２のセンサレスベクトル制御によって前記第２の駆動モータの回転を制御する第２のインバータ装置と
を備え、
前記第１のインバータ装置は、
前記第１のセンサレスベクトル制御において前記第１の駆動モータの出力トルクとして推定される第１の推定出力トルク値を前記二軸制御装置に出力し、
前記第１の駆動モータが過負荷の状態にあるか否かを判断し、
前記第１の駆動モータが過負荷の状態であると判断した場合、前記第１の駆動モータを過負荷から保護する過負荷保護制御を実行し、
前記過負荷保護制御を実行する場合、前記過負荷保護制御の実行を示す過負荷警報信号を前記二軸制御装置に出力し、
前記第２のインバータ装置は、前記第２のセンサレスベクトル制御において前記第２の駆動モータの出力トルクとして推定される第２の推定出力トルク値を前記二軸制御装置に出力し、
前記二軸制御装置は、
前記第１のインバータ装置から入力される前記第１の推定出力トルク値の移動平均値である第１のトルク移動平均値を算出し、
前記第２のインバータ装置から入力される前記第２の推定出力トルク値の移動平均値である第２のトルク移動平均値を算出し、
前記第１のトルク移動平均値が第１のトルク制限値未満である場合、正転方向へ第１の回転速度で前記第１の駆動モータを駆動するように前記第１のインバータ装置に指示し、
前記第１のトルク移動平均値が前記第１のトルク制限値以上である場合、逆転方向へ前記第１の駆動モータを駆動するように前記第１のインバータ装置に指示し、
前記第２のトルク移動平均値が第２のトルク制限値未満、かつ、前記過負荷警報信号が前記過負荷保護制御の実行を示さない場合、前記第１のトルク移動平均値に応じた回転方向、かつ、前記第１のトルク移動平均値に応じた前記第１の回転速度より遅い回転速度で、前記第２の駆動モータを駆動するように前記第２のインバータ装置に指示し、
前記第２のトルク移動平均値が前記第２のトルク制限値以上である場合、逆転方向へ前記第２の駆動モータを駆動するように前記第２のインバータ装置に指示し、
前記第２のトルク移動平均値が前記第２のトルク制限値未満、かつ、前記過負荷警報信号が前記過負荷保護制御の実行を示す場合、逆転方向へ前記第２の駆動モータを駆動するように前記第２のインバータ装置に指示する、破砕機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、破砕機に関する技術を開示する。

【背景技術】

【0002】

破砕機として二軸破砕機が知られている。二軸破砕機は、相互に平行に配置されるとともに破砕刃が外周にそれぞれ設けられた二本の回転軸を備え、二本の回転軸を回転させることによって各破砕刃の間に送り込んだ廃棄物を破砕する。

【0003】

特許文献１，２には、インバータ制御による三相誘導式の駆動モータを用いて回転軸を駆動する二軸破砕機について開示されている。特許文献１の二軸破砕機は、駆動モータの出力トルクをセンサによって検出し、そのセンサ検出値を用いて駆動モータをフィードバック制御しながら破砕処理を行う。特許文献２の二軸破砕機は、駆動モータの回転速度をセンサによって検出し、そのセンサ検出値を用いて駆動モータをフィードバック制御しながら破砕処理を行う。

【0004】

また、一般的に、三相誘導式の駆動モータを制御する方式の一つとしてセンサレスベクトル制御が知られている（例えば、特許文献３を参照）。センサレスベクトル制御は、駆動モータに供給される電流値および電圧値に基づいて駆動モータの出力トルクおよび回転速度を推定し、その推定値を用いて駆動モータをフィードバック制御する。これによって、センサレスベクトル制御は、駆動モータの出力トルクおよび回転速度のセンサ検出値によるフィードバックを必要とすることなく駆動モータを制御可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００２－３４６４２０号公報

【文献】特開２００５－１５２８７７号公報

【文献】特許第４５４３７２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

二軸破砕機においては、センサレスベクトル制御を用いて駆動モータを制御することについて十分な検討がなされていなかった。特に、二軸破砕機では、過負荷によって回転軸が急停止（ロック）する前に回転軸の過負荷を予防することが重要となる。回転軸の急停止は、破砕刃を始めとする破砕機の各部の損傷、並びに、破砕処理の停止に伴う作業効率の低下などの原因となる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本明細書に開示する技術は、以下の形態として実現できる。

【0008】

本明細書に開示する一形態は、第１の破砕刃が外周に設けられた第１の回転軸と；前記第１の回転軸に対して平行に配置され、第２の破砕刃が外周に設けられた第２の回転軸と、を備え、前記第１の回転軸および前記第２の回転軸を正転方向に回転させることによって前記第１の破砕刃と前記第２の破砕刃との間に送り込んだ廃棄物を破砕する破砕機である。この破砕機は、前記第１の回転軸および前記第２の回転軸の動作を制御する二軸制御装置と；前記第１の回転軸を回転駆動する第１の駆動モータと；前記二軸制御装置からの指示に基づいて第１のセンサレスベクトル制御によって前記第１の駆動モータの回転を制御する第１のインバータ装置と；前記第２の回転軸を回転駆動する第２の駆動モータと；前記二軸制御装置からの指示に基づいて第２のセンサレスベクトル制御によって前記第２の駆動モータの回転を制御する第２のインバータ装置とを備える。前記第１のインバータ装置は、前記第１のセンサレスベクトル制御において前記第１の駆動モータの出力トルクとして推定される第１の推定出力トルク値を前記二軸制御装置に出力し；前記第１の駆動モータが過負荷の状態にあるか否かを判断し；前記第１の駆動モータが過負荷の状態であると判断した場合、前記第１の駆動モータを過負荷から保護する過負荷保護制御を実行し；前記過負荷保護制御を実行する場合、前記過負荷保護制御の実行を示す過負荷警報信号を前記二軸制御装置に出力する。前記第２のインバータ装置は、前記第２のセンサレスベクトル制御において前記第２の駆動モータの出力トルクとして推定される第２の推定出力トルク値を前記二軸制御装置に出力する。前記二軸制御装置は、前記第１のインバータ装置から入力される前記第１の推定出力トルク値の移動平均値である第１のトルク移動平均値を算出し、；前記第２のインバータ装置から入力される前記第２の推定出力トルク値の移動平均値である第２のトルク移動平均値を算出し；前記第１のトルク移動平均値が第１のトルク制限値未満である場合、正転方向へ第１の回転速度で前記第１の駆動モータを駆動するように前記第１のインバータ装置に指示し；前記第１のトルク移動平均値が前記第１のトルク制限値以上である場合、逆転方向へ前記第１の駆動モータを駆動するように前記第１のインバータ装置に指示し；前記第２のトルク移動平均値が第２のトルク制限値未満、かつ、前記過負荷警報信号が前記過負荷保護制御の実行を示さない場合、前記第１のトルク移動平均値に応じた回転方向、かつ、前記第１のトルク移動平均値に応じた前記第１の回転速度より遅い回転速度で、前記第２の駆動モータを駆動するように前記第２のインバータ装置に指示し；前記第２のトルク移動平均値が前記第２のトルク制限値以上である場合、逆転方向へ前記第２の駆動モータを駆動するように前記第２のインバータ装置に指示し；前記第２のトルク移動平均値が前記第２のトルク制限値未満、かつ、前記過負荷警報信号が前記過負荷保護制御の実行を示す場合、逆転方向へ前記第２の駆動モータを駆動するように前記第２のインバータ装置に指示する。
この形態の破砕機によれば、第１のトルク移動平均値に応じた回転方向および回転速度による第２の駆動モータの制御では回避しきれない第１の回転軸の過負荷を、第１のインバータ装置からの過負荷警報信号に基づく第２の駆動モータの制御によって回避することができる。その結果、第１の回転軸の過負荷による急停止を予防できるため、作業効率と安全率との両立を容易に図ることができる。

【0009】

本明細書に開示する技術は、破砕機とは異なる種々の形態で実現できる。本明細書に開示する技術は、例えば、破砕機の制御装置および制御方法などの形態で実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】破砕機の構成を示す説明図である。

【図2】破砕機の処理容器の内部構成を示す説明図である。

【図3】二軸制御装置のプロセッサが実行する二軸制御処理を示すフローチャートである。

【図4】二軸制御装置のプロセッサが実行する高速軸制御処理を示すフローチャートである。

【図5】二軸制御装置のプロセッサが実行する低速軸制御処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

図１は、破砕機１０の構成を示す説明図である。破砕機１０は、廃棄物を破砕する二軸破砕機である。破砕機１０は、処理容器１１０と、回転軸２１０と、回転軸２２０と、二軸制御装置３００と、インバータ装置４１０と、インバータ装置４２０と、駆動モータ５１０と、駆動モータ５２０と、減速機６１０と、減速機６２０とを備える。図１の説明図は、上方から見た処理容器１１０の平面図を含む。

【0012】

図２は、破砕機１０の処理容器１１０の内部構成を示す説明図である。図２の説明図は、図１の断面Ｆ２－Ｆ２で処理容器１１０を切断した断面図を含む。断面Ｆ２－Ｆ２は、二本の回転軸２１０，２２０に直交するとともに水平面に垂直な平面である。

【0013】

破砕機１０の回転軸２１０は、処理容器１１０の内側に回転可能に設けられている。回転軸２１０は、水平面に対して平行に延びた軸である。回転軸２１０の外周には、破砕刃２１２とスペーサ２１４とが交互に複数設けられている。

【0014】

破砕機１０の回転軸２２０は、処理容器１１０の内側に回転可能に設けられている。回転軸２２０は、水平面に対して平行に延びた軸である。回転軸２２０は、回転軸２１０に対して平行に配置されている。回転軸２２０は、回転軸２１０と同じ水平面上に配置されている。回転軸２２０の外周には、破砕刃２２２とスペーサ２２４とが交互に複数設けられている。回転軸２２０の破砕刃２２２は、回転軸２１０のスペーサ２１４に対向する位置に設けられている。回転軸２２０のスペーサ２１４は、回転軸２１０の破砕刃２１２に対向する位置に設けられている。

【0015】

破砕機１０の処理容器１１０は、廃棄物８１０を破砕する処理を内側で実施可能に構成された容器である。処理容器１１０の内側には二本の回転軸２１０，２２０が設けられている。処理容器１１０は、受入口１１２と、排出口１１８とを備える。処理容器１１０の受入口１１２は、処理容器１１０の上方から投入される廃棄物８１０を処理容器１１０の内側に受け入れる。処理容器１１０の排出口１１８は、処理容器１１０の内側で破砕された廃棄物８１０である破砕片８２０を処理容器１１０の下方へ排出する。

【0016】

破砕機１０は、回転軸２１０および回転軸２２０を正転方向ＦＲにそれぞれ回転させることによって、破砕刃２１２と破砕刃２２２との間に上方から送り込んだ廃棄物８１０を破砕する。破砕機１０は、回転軸２１０を正転方向ＦＲの逆方向である逆転方向ＲＲにも回転可能に構成されている。破砕機１０は、回転軸２２０を正転方向ＦＲの逆方向である逆転方向ＲＲにも回転可能に構成されている。

【0017】

破砕機１０のインバータ装置４１０は、二軸制御装置３００からの指示に基づいて駆動モータ５１０を制御する。インバータ装置４１０は、プロセッサ４１２と、メモリ４１４と、コンバータ回路４１５と、インバータ回路４１６と、電圧センサ４１７と、電流センサ４１８のほか、各種インタフェースを備える。プロセッサ４１２は、メモリ４１４に格納されているプログラム命令を実行することによって、駆動モータ５１０を制御するための各種処理を実現する。コンバータ回路４１５は、商用電源から供給される交流電力を直流電力に整流する。インバータ回路４１６は、プロセッサ４１２からの指示に基づいて、コンバータ回路４１５によって整流された直流電力を、駆動モータ５１０に供給する三相交流電力へとパルス幅変調（ＰＷＭ）によって変換する。電圧センサ４１７は、コンバータ回路４１５から出力される直流電圧ＣＶ１と、駆動モータ５１０に出力する出力電圧ＭＶ１とを検知する。電流センサ４１８は、駆動モータ５１０に出力する出力電流ＭＩ１を検知する。

【0018】

インバータ装置４１０は、インバータ装置４１０から駆動モータ５１０に出力する出力電流ＭＩ１および出力電圧ＭＶ１を参照することによるセンサレスベクトル制御によって駆動モータ５１０を制御する。インバータ装置４１０は、センサレスベクトル制御において駆動モータ５１０の出力トルクとして推定される推定出力トルク値ＴＥ１を二軸制御装置３００に出力する。本実施形態では、インバータ装置４１０は、センサレスベクトル制御において駆動モータ５１０の出力トルクとして演算した値をローパスフィルタで平滑化してノイズを除去し、その値を推定出力トルク値ＴＥ１として二軸制御装置３００に出力する。

【0019】

インバータ装置４１０は、駆動モータ５１０が過負荷の状態であると判断した場合、駆動モータ５１０を過負荷から保護する過負荷保護制御を実行する。インバータ装置４１０は、推定出力トルク値ＴＥ１がトルク制限値（例えば、駆動モータ５１０の定格トルクの２１０％）を超える場合、駆動モータ５１０が過負荷の状態である判断する。この場合、インバータ装置４１０は、過負荷保護制御としてトルク制限値を超えるトルクが発生しないように駆動モータ５１０を制御する。また、駆動モータ５１０を減速中に駆動モータ５１０の回生エネルギが過大となり、コンバータ回路４１５から出力される直流電圧ＣＶ１が電圧制限値（例えば、電源電圧（２００Ｖ）の１９０％（３８０Ｖ））を超える場合、インバータ装置４１０は、駆動モータ５１０が過負荷の状態である判断する。この場合、インバータ装置４１０は、過負荷保護制御として駆動モータ５１０に対する出力電力の周波数の下降を中止する。

【0020】

インバータ装置４１０は、駆動モータ５１０に対して過負荷保護制御を実行する間、過負荷保護制御の実行を示す過負荷警報信号Ａ１を二軸制御装置３００に出力する。本実施形態では、過負荷警報信号Ａ１は、過負荷保護制御を実行中ではない場合に値「０」を示し、過負荷保護制御を実行中である場合に値「１」を示す。

【0021】

破砕機１０のインバータ装置４２０は、二軸制御装置３００からの指示に基づいて駆動モータ５２０を制御する。インバータ装置４２０は、プロセッサ４２２と、メモリ４２４と、コンバータ回路４２５と、インバータ回路４２６と、電圧センサ４２７と、電流センサ４２８のほか、各種インタフェースを備える。プロセッサ４２２は、メモリ４２４に格納されているプログラム命令を実行することによって、駆動モータ５２０を制御するための各種処理を実現する。コンバータ回路４２５は、商用電源から供給される交流電力を直流電力に整流する。インバータ回路４２６は、プロセッサ４２２からの指示に基づいて、コンバータ回路４２５によって整流された直流電力を、駆動モータ５２０に供給する三相交流電力へとパルス幅変調（ＰＷＭ）によって変換する。電圧センサ４２７は、コンバータ回路４２５から出力される直流電圧ＣＶ２と、駆動モータ５２０に出力する出力電圧ＭＶ２とを検知する。電流センサ４２８は、駆動モータ５２０に出力する出力電流ＭＩ２を検知する。本実施形態では、インバータ装置４２０は、インバータ装置４１０と同じ仕様のインバータ装置である。

【0022】

インバータ装置４２０は、インバータ装置４２０から駆動モータ５２０に出力する出力電流ＭＩ２および出力電圧ＭＶ２を参照することによるセンサレスベクトル制御によって駆動モータ５２０を制御する。インバータ装置４２０は、センサレスベクトル制御において駆動モータ５２０の出力トルクとして推定される推定出力トルク値ＴＥ２を二軸制御装置３００に出力する。本実施形態では、インバータ装置４２０は、センサレスベクトル制御において駆動モータ５２０の出力トルクとして演算した値をローパスフィルタで平滑化してノイズを除去し、その値を推定出力トルク値ＴＥ２として二軸制御装置３００に出力する。

【0023】

インバータ装置４２０は、駆動モータ５２０が過負荷の状態であると判断した場合、駆動モータ５２０を過負荷から保護する過負荷保護制御を実行する。インバータ装置４２０は、推定出力トルク値ＴＥ２がトルク制限値（例えば、駆動モータ５２０の定格トルクの２１０％）を超える場合、駆動モータ５２０が過負荷の状態である判断する。この場合、インバータ装置４２０は、過負荷保護制御としてトルク制限値を超えるトルクが発生しないように駆動モータ５２０を制御する。また、駆動モータ５２０を減速中に駆動モータ５２０の回生エネルギが過大となり、コンバータ回路４２５から出力される直流電圧ＣＶ２が電圧制限値（例えば、電源電圧（２００Ｖ）の１９０％（３８０Ｖ））を超える場合、インバータ装置４２０は、駆動モータ５２０が過負荷の状態である判断する。この場合、インバータ装置４２０は、過負荷保護制御として駆動モータ５２０に対する出力電力の周波数の下降を中止する。

【0024】

インバータ装置４２０は、駆動モータ５２０に対して過負荷保護制御を実行する間、過負荷保護制御の実行を示す過負荷警報信号Ａ２を二軸制御装置３００に出力する。本実施形態では、過負荷警報信号Ａ２は、過負荷保護制御を実行中ではない場合に値「０」を示し、過負荷保護制御を実行中である場合に値「１」を示す。

【0025】

破砕機１０の駆動モータ５１０は、回転軸２１０を回転駆動する。駆動モータ５１０は、三相誘導式の駆動モータである。駆動モータ５１０は、インバータ装置４１０から供給される三相交流に基づいて出力軸５１２に回転動力を出力する。駆動モータ５１０の回転動力は、出力軸５１２に連結された減速機６１０を介して回転軸２１０に伝達される。

【0026】

破砕機１０の駆動モータ５２０は、回転軸２２０を回転駆動する。駆動モータ５２０は、三相誘導式の駆動モータである。本実施形態では、駆動モータ５２０は、駆動モータ５１０と同じ仕様の三相誘導式の駆動モータである。駆動モータ５２０は、インバータ装置４２０から供給される三相交流に基づいて出力軸５２２に回転動力を出力する。駆動モータ５２０の回転動力は、出力軸５２２に連結された減速機６２０を介して回転軸２２０に伝達される。

【0027】

破砕機１０の減速機６１０は、駆動モータ５１０から出力される回転動力を減速して回転軸２１０に伝達する。減速機６１０は、複数の歯車を備える機械装置である。本実施形態では、インバータ装置４１０が６０Ｈｚ（ヘルツ）の三相交流で駆動モータ５１０を駆動する場合、出力軸５１２の回転動力が減速機６１０を介して減速されることによって、回転軸２１０は１０ｒｐｍ（回転毎分）程度で回転する。駆動モータ５１０および回転軸２１０の回転数は、インバータ装置４１０から供給される三相交流の周波数が高くなるのに比例して高くなり、その周波数が低くなるのに比例して低くなる。

【0028】

破砕機１０の減速機６２０は、駆動モータ５２０から出力される回転動力を減速して回転軸２２０に伝達する。減速機６２０は、複数の歯車を備える機械装置である。本実施形態では、減速機６２０は、減速機６１０と同じ仕様の機械装置である。

【0029】

破砕機１０の二軸制御装置３００は、回転軸２１０および回転軸２２０の動作を制御する。二軸制御装置３００は、プロセッサ３１０と、メモリ３２０と、各種インタフェースとを備えるコンピュータである。二軸制御装置３００は、回転軸２１０および回転軸２２０の一方を高速駆動軸ＳＦとして制御し、その他方を低速駆動軸ＳＬとして制御する。二軸制御装置３００は、破砕機１０における各部の損耗の均一化を図ることを目的として、所定の運転時間（例えば、６０分）ごとに高速駆動軸ＳＦと低速駆動軸ＳＬとを切り替える。

【0030】

回転軸２１０が高速駆動軸ＳＦ（第１の回転軸）に設定されるとともに回転軸２２０が低速駆動軸ＳＬ（第２の回転軸）に設定される場合、インバータ装置４１０が高速側インバータ装置ＩＦ（第１のインバータ装置）として、駆動モータ５１０が高速側駆動モータＭＦ（第１の駆動モータ）として設定される。この場合、インバータ装置４２０が低速側インバータ装置ＩＬ（第２のインバータ装置）として、駆動モータ５２０が低速側駆動モータＭＬ（第２の駆動モータ）として設定される。高速側インバータ装置ＩＦであるインバータ装置４１０は、推定出力トルク値ＴＦ（第１の推定出力トルク値）として推定出力トルク値ＴＥ１を二軸制御装置３００に出力するとともに、高速側インバータ装置ＩＦからの高速側警報信号ＡＦとして過負荷警報信号Ａ１を二軸制御装置３００に出力する。低速側インバータ装置ＩＬであるインバータ装置４２０は、推定出力トルク値ＴＬ（第２の推定出力トルク値）として推定出力トルク値ＴＥ２を二軸制御装置３００に出力する。

【0031】

回転軸２２０が高速駆動軸ＳＦ（第１の回転軸）に設定されるとともに回転軸２１０が低速駆動軸ＳＬ（第２の回転軸）に設定される場合、インバータ装置４２０が高速側インバータ装置ＩＦ（第１のインバータ装置）として、駆動モータ５２０が高速側駆動モータＭＦ（第１の駆動モータ）として設定される。この場合、インバータ装置４１０が低速側インバータ装置ＩＬ（第２のインバータ装置）として、駆動モータ５１０が低速側駆動モータＭＬ（第２の駆動モータ）として設定される。高速側インバータ装置ＩＦであるインバータ装置４２０は、推定出力トルク値ＴＦ（第１の推定出力トルク値）として推定出力トルク値ＴＥ２を二軸制御装置３００に出力するとともに、高速側インバータ装置ＩＦからの高速側警報信号ＡＦとして過負荷警報信号Ａ２を二軸制御装置３００に出力する。低速側インバータ装置ＩＬであるインバータ装置４１０は、推定出力トルク値ＴＬ（第２の推定出力トルク値）として推定出力トルク値ＴＥ１を二軸制御装置３００に出力する。

【0032】

二軸制御装置３００は、高速側インバータ装置ＩＦから入力される推定出力トルク値ＴＦの移動平均値であるトルク移動平均値ＴＦＡを算出する。本実施形態では、二軸制御装置３００は、直近の推定出力トルク値ＴＦを４つ抽出し、これら４つの推定出力トルク値ＴＦからトルク移動平均値ＴＦＡを算出する。トルク移動平均値ＴＦＡを算出する元となる推定出力トルク値ＴＦの数は、４つ以外であってもよく、破砕機１０の構成に応じて適宜設定できる。

【0033】

二軸制御装置３００は、低速側インバータ装置ＩＬから入力される推定出力トルク値ＴＬの移動平均値であるトルク移動平均値ＴＬＡを算出する。本実施形態では、二軸制御装置３００は、直近の推定出力トルク値ＴＬを４つ抽出し、これら４つの推定出力トルク値ＴＬからトルク移動平均値ＴＬＡを算出する。トルク移動平均値ＴＬＡを算出する元となる推定出力トルク値ＴＬの数は、４つ以外であってもよく、破砕機１０の構成に応じて適宜設定できる。

【0034】

トルク移動平均値ＴＦＡがトルク制限値ＴＦｍａｘ以上である場合、二軸制御装置３００は、逆転方向ＲＲへ高速側駆動モータＭＦを駆動（本実施形態では７０Ｈｚ駆動）するように高速側インバータ装置ＩＦに指示する。一方、トルク移動平均値ＴＦＡがトルク制限値ＴＦｍａｘ未満である場合、二軸制御装置３００は、正転方向ＦＲへ第１の回転速度（本実施形態では６０Ｈｚ駆動）で高速側駆動モータＭＦを駆動するように高速側インバータ装置ＩＦに指示する。

【0035】

また、トルク移動平均値ＴＬＡがトルク制限値ＴＬｍａｘ以上である場合、二軸制御装置３００は、逆転方向ＲＲへ低速側駆動モータＭＬを駆動（本実施形態では７０Ｈｚ駆動）するように低速側インバータ装置ＩＬに指示する。

【0036】

一方、トルク移動平均値ＴＬＡがトルク制限値ＴＬｍａｘ未満、かつ、高速側警報信号ＡＦが高速側駆動モータＭＦに対する過負荷保護制御の実行を示さない場合、二軸制御装置３００は、トルク移動平均値ＴＦＡに応じた回転方向、かつ、トルク移動平均値ＴＦＡに応じた第１の回転速度より遅い回転速度（本実施形態では、正転方向ＦＲへ６Ｈｚ，４．５Ｈｚまたは３Ｈｚ駆動、および、逆転方向ＲＲへ３０Ｈｚ駆動）で、低速側駆動モータＭＬを駆動するように低速側インバータ装置ＩＬに指示する。

【0037】

また、トルク移動平均値ＴＬＡがトルク制限値ＴＬｍａｘ未満、かつ、高速側警報信号ＡＦが高速側駆動モータＭＦに対する過負荷保護制御の実行を示す場合、二軸制御装置３００は、逆転方向ＲＲへ低速側駆動モータＭＬを駆動（本実施形態では６Ｈｚ駆動）するように低速側インバータ装置ＩＬに指示する。高速側警報信号ＡＦに基づいて高速駆動軸ＳＦの過負荷を検知する応答性は、ローパスフィルタで平滑化された推定出力トルク値ＴＦの移動平均値であるトルク移動平均値ＴＦＡよりも高いことから、トルク移動平均値ＴＦＡに基づく制御では回避しきれない高速駆動軸ＳＦの過負荷を、高速側警報信号ＡＦに基づく制御によって防止できる。

【0038】

図３は、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０が実行する二軸制御処理を示すフローチャートである。図３の二軸制御処理は、回転軸２１０および回転軸２２０の動作を制御するための処理である。二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、メモリ３２０に格納されているプログラム命令を実行することによって、図３の二軸制御処理を所定のタイミングで繰り返し実行する。

【0039】

図３の二軸制御処理を開始した後、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、回転軸２１０と回転軸２２０との間で高速駆動軸ＳＦと低速駆動軸ＳＬとを切り替える軸設定タイミングであるか否かを判断する（ステップＳ１１０）。本実施形態では、プロセッサ３１０は、先回の軸設定タイミングから６０分を経過して破砕処理を実施している場合、軸設定タイミングであると判断する。

【0040】

軸設定タイミングである場合（ステップＳ１１０：「ＹＥＳ」）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、回転軸２１０と回転軸２２０との間で高速駆動軸ＳＦと低速駆動軸ＳＬとの設定を切り替える（ステップＳ１２０）。例えば、回転軸２１０が高速駆動軸ＳＦとして設定されるとともに回転軸２２０が低速駆動軸ＳＬとして設定されている状況で軸設定タイミングになった場合、プロセッサ３１０は、回転軸２２０を高速駆動軸ＳＦに設定するとともに、回転軸２１０を低速駆動軸ＳＬに設定する。逆に、回転軸２２０が高速駆動軸ＳＦとして設定されるとともに回転軸２１０が低速駆動軸ＳＬとして設定されている状況で軸設定タイミングになった場合、プロセッサ３１０は、回転軸２１０を高速駆動軸ＳＦに設定するとともに、回転軸２２０を低速駆動軸ＳＬに設定する。

【0041】

軸設定タイミングではない場合（ステップＳ１１０：「ＮＯ」）、または、高速駆動軸ＳＦと低速駆動軸ＳＬとを切り替えた後（ステップＳ１２０）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、高速側インバータ装置ＩＦから入力される高速側駆動モータＭＦの推定出力トルク値ＴＦおよび高速側警報信号ＡＦをメモリ３２０に読み込むとともに、低速側インバータ装置ＩＬから入力される低速側駆動モータＭＬの推定出力トルク値ＴＬをメモリ３２０に読み込む（ステップＳ１３０）。

【0042】

高速側インバータ装置ＩＦおよび低速側インバータ装置ＩＬから各種信号を読み込んだ後（ステップＳ１３０）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、高速側インバータ装置ＩＦから入力される推定出力トルク値ＴＦの移動平均値であるトルク移動平均値ＴＦＡを算出する（ステップＳ１４０）。プロセッサ３１０は、所定個数（本実施形態では４つ）の直近の推定出力トルク値ＴＦをメモリ３２０から読み出し、これらの推定出力トルク値ＴＦからトルク移動平均値ＴＦＡを算出する。プロセッサ３１０は、トルク移動平均値ＴＦＡをメモリ３２０に格納する。

【0043】

トルク移動平均値ＴＦＡを算出した後（ステップＳ１４０）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、低速側インバータ装置ＩＬから入力される推定出力トルク値ＴＬの移動平均値であるトルク移動平均値ＴＬＡを算出する（ステップＳ１５０）。プロセッサ３１０は、所定個数（本実施形態では４つ）の直近の推定出力トルク値ＴＬをメモリ３２０から読み出し、これらの推定出力トルク値ＴＬからトルク移動平均値ＴＬＡを算出する。プロセッサ３１０は、トルク移動平均値ＴＬＡをメモリ３２０に格納する。

【0044】

トルク移動平均値ＴＬＡを算出した後（ステップＳ１５０）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、高速軸制御処理（ステップＳ２００）および低速軸制御処理（ステップＳ３００）を実行する。高速軸制御処理（ステップＳ２００）は、高速駆動軸ＳＦの回転を制御する処理である。低速軸制御処理（ステップＳ３００）は、低速駆動軸ＳＬの回転を制御する処理である。高速軸制御処理（ステップＳ２００）および低速軸制御処理（ステップＳ３００）を完了した後、プロセッサ３１０は、図３の二軸制御処理を終了する。

【0045】

図４は、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０が実行する高速軸制御処理（ステップＳ２００）を示すフローチャートである。高速軸制御処理（ステップＳ２００）を開始した後、プロセッサ３１０は、高速側駆動モータＭＦのトルク移動平均値ＴＦＡをメモリ３２０から読み出す（ステップＳ２１０）。

【0046】

高速側駆動モータＭＦのトルク移動平均値ＴＦＡを読み出した後（ステップＳ２１０）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、メモリ３２０から読み出したトルク移動平均値ＴＦＡがトルク制限値ＴＦｍａｘ以上であるか否かを判断する（ステップＳ２２０）。本実施形態では、トルク制限値ＴＦｍａｘは、高速側駆動モータＭＦの定格トルクの２００％に設定されている。他の実施形態では、トルク制限値ＴＦｍａｘは、高速側駆動モータＭＦの定格トルクの２００％未満であってもよいし、高速側駆動モータＭＦの定格トルクの２００％超過であってもよい。

【0047】

高速側駆動モータＭＦのトルク移動平均値ＴＦＡがトルク制限値ＴＦｍａｘ未満である場合（ステップＳ２２０：「ＮＯ」）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、正転動作で高速側駆動モータＭＦを駆動するように高速側インバータ装置ＩＦに指示する（ステップＳ２３０）。高速側駆動モータＭＦの正転動作（ステップＳ２３０）は、廃棄物８１０を破砕可能な十分な速度で高速駆動軸ＳＦを正転方向ＦＲへ回転させる制御である。本実施形態では、高速側駆動モータＭＦの正転動作（ステップＳ２３０）において、プロセッサ３１０は、正転方向ＦＲへ周波数６０Ｈｚ（第１の回転速度）の三相交流で高速側駆動モータＭＦを駆動するように高速側インバータ装置ＩＦに指示する。高速側駆動モータＭＦの正転動作（ステップＳ２３０）を高速側インバータ装置ＩＦに指示した後、プロセッサ３１０は、図４の高速軸制御処理（ステップＳ２００）を終了する。

【0048】

高速側駆動モータＭＦのトルク移動平均値ＴＦＡがトルク制限値ＴＦｍａｘ以上である場合（ステップＳ２２０：「ＹＥＳ」）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、逆転動作で高速側駆動モータＭＦを駆動するように高速側インバータ装置ＩＦに指示する（ステップＳ２４０）。高速側駆動モータＭＦの逆転動作（ステップＳ２４０）は、高速駆動軸ＳＦにかかる過剰な負荷による破砕機１０の破損を防止するために高速駆動軸ＳＦを逆転方向ＲＲへ回転させる制御である。本実施形態では、高速側駆動モータＭＦの逆転動作（ステップＳ２４０）において、プロセッサ３１０は、逆転方向ＲＲへ周波数７０Ｈｚの三相交流で高速側駆動モータＭＦを駆動するように高速側インバータ装置ＩＦに指示する。本実施形態では、逆転動作（ステップＳ２４０）で高速側駆動モータＭＦを駆動する周波数（７０Ｈｚ）は、正転動作（ステップＳ２３０）で高速側駆動モータＭＦを駆動する周波数（６０Ｈｚ）より高い。他の実施形態では、逆転動作（ステップＳ２４０）の周波数は、正転動作（ステップＳ２３０）の周波数と同じであってもよいし、正転動作（ステップＳ２３０）の周波数より低くてもよい。高速側駆動モータＭＦの逆転動作（ステップＳ２４０）を高速側インバータ装置ＩＦに指示した後、プロセッサ３１０は、図４の高速軸制御処理（ステップＳ２００）を終了する。

【0049】

図５は、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０が実行する低速軸制御処理（ステップＳ３００）を示すフローチャートである。低速軸制御処理（ステップＳ３００）を開始した後、プロセッサ３１０は、高速側駆動モータＭＦのトルク移動平均値ＴＦＡと、高速側警報信号ＡＦと、低速側駆動モータＭＬのトルク移動平均値ＴＬＡとを、メモリ３２０から読み出す（ステップＳ３１０）。

【0050】

トルク移動平均値ＴＦＡ、高速側警報信号ＡＦおよびトルク移動平均値ＴＬＡを読み出した後（ステップＳ３１０）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、メモリ３２０から読み出した低速側駆動モータＭＬのトルク移動平均値ＴＬＡがトルク制限値ＴＬｍａｘ以上であるか否かを判断する（ステップＳ３２０）。本実施形態では、トルク制限値ＴＬｍａｘは、低速側駆動モータＭＬの定格トルクの２００％に設定されている。他の実施形態では、トルク制限値ＴＬｍａｘは、低速側駆動モータＭＬの定格トルクの２００％未満であってもよいし、低速側駆動モータＭＬの定格トルクの２００％超過であってもよい。

【0051】

低速側駆動モータＭＬのトルク移動平均値ＴＬＡがトルク制限値ＴＬｍａｘ以上である場合（ステップＳ３２０：「ＹＥＳ」）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、逆転動作で低速側駆動モータＭＬを駆動するように低速側インバータ装置ＩＬに指示する（ステップＳ３２５）。低速側駆動モータＭＬの逆転動作（ステップＳ３２５）は、低速駆動軸ＳＬにかかる過剰な負荷による破砕機１０の破損を防止するために低速駆動軸ＳＬを逆転方向ＲＲへ回転させる制御である。本実施形態では、低速側駆動モータＭＬの逆転動作（ステップＳ３２５）において、プロセッサ３１０は、逆転方向ＲＲへ周波数７０Ｈｚ（第２の回転速度）の三相交流で低速側駆動モータＭＬを駆動するように低速側インバータ装置ＩＬに指示する。本実施形態では、逆転動作（ステップＳ３２５）で低速側駆動モータＭＬを駆動する周波数（７０Ｈｚ）は、正転動作（図４のステップＳ２３０）で高速側駆動モータＭＦを駆動する周波数（６０Ｈｚ）より高い。他の実施形態では、逆転動作（ステップＳ３２５）の周波数は、高速側駆動モータＭＦの正転動作（図４のステップＳ２３０）の周波数と同じであってもよいし、高速側駆動モータＭＦの正転動作（図４のステップＳ２３０）の周波数より低くてもよい。低速側駆動モータＭＬの逆転動作（ステップＳ３２５）を低速側インバータ装置ＩＬに指示した後、プロセッサ３１０は、図５の低速軸制御処理（ステップＳ３００）を終了する。

【0052】

低速側駆動モータＭＬのトルク移動平均値ＴＬＡがトルク制限値ＴＬｍａｘ未満である場合（ステップＳ３２０：「ＮＯ」）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、高速側警報信号ＡＦが値「１」であるか否か、すなわち、高速側インバータ装置ＩＦが過負荷保護制御の実行中であるか否か、を判断する（ステップＳ３３０）。

【0053】

高速側警報信号ＡＦが値「１」である場合、すなわち、高速側インバータ装置ＩＦが過負荷保護制御の実行中である場合（ステップＳ３３０：「ＹＥＳ」）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、逆転動作で低速側駆動モータＭＬを駆動するように低速側インバータ装置ＩＬに指示する（ステップＳ３３５）。低速側駆動モータＭＬの逆転動作（ステップＳ３３５）は、過負荷保護制御中にある高速駆動軸ＳＦの過負荷を軽減するために低速駆動軸ＳＬを逆転方向ＲＲへ回転させる制御である。本実施形態では、低速側駆動モータＭＬの逆転動作（ステップＳ３３５）において、プロセッサ３１０は、逆転方向ＲＲへ周波数６Ｈｚ（第３の回転数）の三相交流で低速側駆動モータＭＬを駆動するように低速側インバータ装置ＩＬに指示する。本実施形態では、高速側警報信号ＡＦに基づく逆転動作（ステップＳ３３５）の周波数（６Ｈｚ）は、トルク移動平均値ＴＬＡに基づく逆転動作（ステップＳ３２５）の周波数（７０Ｈｚ）より低い。低速側駆動モータＭＬの逆転動作（ステップＳ３３５）を低速側インバータ装置ＩＬに指示した後、プロセッサ３１０は、図５の低速軸制御処理（ステップＳ３００）を終了する。

【0054】

高速側警報信号ＡＦが値「０」である場合、すなわち、高速側インバータ装置ＩＦが過負荷保護制御の実行中ではない場合（ステップＳ３３０：「ＮＯ」）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、高速側駆動モータＭＦのトルク移動平均値ＴＦＡが定格トルクの１５０％以上２００％未満であるか否かを判断する（ステップＳ３４０）。

【0055】

高速側駆動モータＭＦのトルク移動平均値ＴＦＡが定格トルクの１５０％以上２００％未満である場合（ステップＳ３４０：「ＹＥＳ」）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、逆転動作で低速側駆動モータＭＬを駆動するように低速側インバータ装置ＩＬに指示する（ステップＳ３４５）。低速側駆動モータＭＬの逆転動作（ステップＳ３４５）は、高速駆動軸ＳＦの過負荷を軽減するために低速駆動軸ＳＬを逆転方向ＲＲへ回転させる制御である。本実施形態では、低速側駆動モータＭＬの逆転動作（ステップＳ３４５）において、プロセッサ３１０は、逆転方向ＲＲへ周波数３０Ｈｚの三相交流で低速側駆動モータＭＬを駆動するように低速側インバータ装置ＩＬに指示する。本実施形態では、トルク移動平均値ＴＦＡに基づく逆転動作（ステップＳ３４５）の周波数（３０Ｈｚ）は、トルク移動平均値ＴＬＡに基づく逆転動作（ステップＳ３２５）の周波数（７０Ｈｚ）よ
り低い。低速側駆動モータＭＬの逆転動作（ステップＳ３４５）を低速側インバータ装置ＩＬに指示した後、プロセッサ３１０は、図５の低速軸制御処理（ステップＳ３００）を終了する。

【0056】

高速側駆動モータＭＦのトルク移動平均値ＴＦＡが定格トルクの１５０％未満である場合（ステップＳ３４０：「ＮＯ」）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、高速側駆動モータＭＦのトルク移動平均値ＴＦＡが定格トルクの８０％以上１５０％未満であるか否かを判断する（ステップＳ３５０）。

【0057】

高速側駆動モータＭＦのトルク移動平均値ＴＦＡが定格トルクの８０％以上１５０％未満である場合（ステップＳ３５０：「ＹＥＳ」）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、正転動作で低速側駆動モータＭＬを駆動するように低速側インバータ装置ＩＬに指示する（ステップＳ３５５）。低速側駆動モータＭＬの正転動作（ステップＳ３５５）は、高速駆動軸ＳＦの負荷が比較的に高い状況で低速駆動軸ＳＬを正転方向ＦＲへ回転させて破砕処理を継続して実施する制御である。本実施形態では、低速側駆動モータＭＬの正転動作（ステップＳ３５５）において、プロセッサ３１０は、正転方向ＦＲへ周波数３Ｈｚの三相交流で低速側駆動モータＭＬを駆動するように低速側インバータ装置ＩＬに指示する。本実施形態では、正転動作（ステップＳ３５５）において低速側駆動モータＭＬを制御する周波数（３Ｈｚ）は、正転動作（図４のステップＳ２３０）で高速側駆動モータＭＦを駆動する周波数（６０Ｈｚ）より低い。低速側駆動モータＭＬの正転動作（ステップＳ３５５）を低速側インバータ装置ＩＬに指示した後、プロセッサ３１０は、図５の低速軸制御処理（ステップＳ３００）を終了する。

【0058】

高速側駆動モータＭＦのトルク移動平均値ＴＦＡが定格トルクの８０％未満である場合（ステップＳ３５０：「ＮＯ」）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、高速側駆動モータＭＦのトルク移動平均値ＴＦＡが定格トルクの３０％以上８０％未満であるか否かを判断する（ステップＳ３６０）。

【0059】

高速側駆動モータＭＦのトルク移動平均値ＴＦＡが定格トルクの３０％以上８０％未満である場合（ステップＳ３６０：「ＹＥＳ」）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、正転動作で低速側駆動モータＭＬを駆動するように低速側インバータ装置ＩＬに指示する（ステップＳ３６５）。低速駆動軸ＳＬの正転動作（ステップＳ３６５）は、高速駆動軸ＳＦの負荷が中程度である状況で低速駆動軸ＳＬを正転方向ＦＲへ回転させて破砕処理を継続して実施する制御である。本実施形態では、低速駆動軸ＳＬの正転動作（ステップＳ３６５）において、プロセッサ３１０は、正転方向ＦＲへ周波数４．５Ｈｚの三相交流で低速側駆動モータＭＬを駆動するように低速側インバータ装置ＩＬに指示する。本実施形態では、正転動作（ステップＳ３６５）において低速側駆動モータＭＬを制御する周波数（４．５Ｈｚ）は、正転動作（図４のステップＳ２３０）で高速側駆動モータＭＦを駆動する周波数（６０Ｈｚ）より低く、正転動作（ステップＳ３５５）において低速側駆動モータＭＬを制御する周波数（３Ｈｚ）より高い。低速駆動軸ＳＬの正転動作（ステップＳ３６５）を低速側インバータ装置ＩＬに指示した後、プロセッサ３１０は、図５の低速軸制御処理（ステップＳ３００）を終了する。

【0060】

高速側駆動モータＭＦのトルク移動平均値ＴＦＡが定格トルクの０％以上３０％未満である場合（ステップＳ３６０：「ＮＯ」）、二軸制御装置３００のプロセッサ３１０は、正転動作で低速側駆動モータＭＬを駆動するように低速側インバータ装置ＩＬに指示する（ステップＳ３７５）。低速駆動軸ＳＬの正転動作（ステップＳ３７５）は、高速駆動軸ＳＦの負荷が比較的に低い状況で低速駆動軸ＳＬを正転方向ＦＲへ回転させて破砕処理を継続して実施する制御である。本実施形態では、低速駆動軸ＳＬの正転動作（ステップＳ３７５）において、プロセッサ３１０は、正転方向ＦＲへ周波数６Ｈｚの三相交流で低速側駆動モータＭＬを駆動するように低速側インバータ装置ＩＬに指示する。本実施形態では、正転動作（ステップＳ３７５）において低速側駆動モータＭＬを制御する周波数（６Ｈｚ）は、正転動作（図４のステップＳ２３０）で高速側駆動モータＭＦを駆動する周波数（６０Ｈｚ）より低く、正転動作（ステップＳ３６５）において低速側駆動モータＭＬを制御する周波数（４．５Ｈｚ）より高い。低速駆動軸ＳＬの正転動作（ステップＳ３７５）を低速側インバータ装置ＩＬに指示した後、プロセッサ３１０は、図５の低速軸制御処理（ステップＳ３００）を終了する。

【0061】

以上説明した実施形態によれば、高速側駆動モータＭＦのトルク移動平均値ＴＦＡに応じた回転方向および回転速度による低速側駆動モータＭＬの制御（ステップＳ３４５，Ｓ３５５，Ｓ３６５，Ｓ３７５）では回避しきれない高速駆動軸ＳＦの過負荷を、高速側駆動モータＭＦ側の過負荷警報信号である高速側警報信号ＡＦに基づく低速側駆動モータＭＬの制御によって回避することができる。その結果、高速駆動軸ＳＦの過負荷による急停止を予防できるため、作業効率と安全率との両立を容易に図ることができる。

【0062】

本明細書に開示する技術は、上述した実施形態、実施例および変形例に限られず、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現できる。例えば、上述した実施形態、実施例および変形例における技術的特徴のうち、発明の概要の欄に記載した各形態における技術的特徴に対応するものは、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えおよび組み合わせることができる。また、本明細書中に必須なものとして説明されていない技術的特徴については、適宜、削除できる。

【0063】

上述の実施形態では、破砕機１０は、高速駆動軸ＳＦを一定の回転数で正転方向ＦＲに駆動しつつ、トルク移動平均値ＴＦＡに応じた３段階の回転数で低速駆動軸ＳＬを正転方向ＦＲに駆動することによって破砕処理を実施する。他の実施形態では、破砕機１０は、トルク移動平均値ＴＦＡに応じた複数段階の回転数で高速駆動軸ＳＦを正転方向ＦＲに駆動することによって破砕処理を実施してもよい。また、破砕機１０は、低速駆動軸ＳＬを一定の回転数で正転方向ＦＲに駆動することによって破砕処理を実施してもよい。また、破砕機１０は、トルク移動平均値ＴＦＡに応じた２段階または４段階以上の回転数で低速駆動軸ＳＬを正転方向ＦＲに駆動することによって破砕処理を実施してもよい。

【0064】

また、インバータ装置４１０，４２０は、二軸制御装置３００に対して高速側警報信号ＡＦの出力を開始するタイミングを遅延させてもよい。これによって、高速側警報信号ＡＦに基づく低速側駆動モータＭＬの正転動作（図５のステップＳ３５５）の瞬間的な実施を抑制できる。その結果、破砕処理の作業効率を向上させることができる。

【0065】

また、低速側駆動モータＭＬの逆転動作（ステップＳ３２５，Ｓ３３５）の周波数は、破砕機１０の構成に応じて適宜設定することができる。

【符号の説明】

【0066】

１０…破砕機
１１０…処理容器
１１２…受入口
１１８…排出口
２１０，２２０…回転軸
２１２，２２２…破砕刃
２１４，２２４…スペーサ
３００…二軸制御装置
３１０…プロセッサ
３２０…メモリ
４１０，４２０…インバータ装置
４１２，４２２…プロセッサ
４１４，４２４…メモリ
４１５，４２５…コンバータ回路
４１６，４２６…インバータ回路
４１７，４２７…電圧センサ
４１８，４２８…電流センサ
５１０，５２０…駆動モータ
５１２，５２２…出力軸
６１０，６２０…減速機
８１０…廃棄物
８２０…破砕片

【要約】

【課題】破砕機において、過負荷による急停止を予防することによって作業効率と安全率との両立を容易に図る。
【解決手段】破砕機は、第１および第２のインバータ装置と、二軸制御装置とを備える。第２のトルク移動平均値が第２のトルク制限値未満、かつ、過負荷警報信号が過負荷保護制御の実行を示さない場合、第１のトルク移動平均値に応じた回転方向、かつ、第１のトルク移動平均値に応じた第１の駆動モータより遅い回転速度で、第２の駆動モータが駆動される。第２のトルク移動平均値が第２のトルク制限値以上である場合、逆転方向へ第２の駆動モータが駆動される。第２のトルク移動平均値が第２のトルク制限値未満、かつ、過負荷警報信号が過負荷保護制御の実行を示す場合、逆転方向へ第２の駆動モータが駆動される。
【選択図】図５

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】