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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-05
(45)【発行日】2024-06-13
(54)【発明の名称】情報処理方法、情報処理装置及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/69 20240101AFI20240606BHJP
【ＦＩ】
G05D1/69
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2022041725
(22)【出願日】2022-03-16
(65)【公開番号】P2023136221
(43)【公開日】2023-09-29
【審査請求日】2023-03-29
(73)【特許権者】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
(72)【発明者】
【氏名】西面 敦義
【審査官】今井 貞雄
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－１７４３８６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０７３７３０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／６９
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
目的位置までの経路を移動中の移動体から、前記経路上に障害物が存在する旨の障害物情報を取得するステップと、前記障害物情報を取得したら、前記移動体用の経路として、前記目的位置とは異なる位置である更新位置までの更新経路を設定するステップと、
を含み、
前記更新経路を設定するステップにおいては、前記障害物の位置に対して所定距離内にある近傍位置を、他の移動体が通行できない位置として設定し、前記他の移動体の移動の邪魔にならない位置を、前記更新位置として設定する、
情報処理方法。
【請求項2】
前記移動体を、前記更新経路に従って移動させるステップを更に含む、請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項3】
前記更新経路を設定するステップにおいては、前記移動体の現在位置に対して、前記現在位置から前記障害物に向かう第１方向とは反対の第２方向側の位置を、前記更新位置として設定する、請求項１又は請求項２に記載の情報処理方法。
【請求項4】
前記更新経路を設定するステップにおいては、前記障害物の大きさに基づき、前記更新位置を設定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項5】
前記更新経路を設定するステップにおいては、前記障害物の大きさが所定大きさ未満である場合には、以降の作業を行う位置と、現在位置と交差点との間の位置とのいずれかを、前記更新位置に設定し、前記障害物の大きさが前記所定大きさ以上である場合には、以降の作業を行う位置及び現在位置と交差点との間の位置以外の候補位置のうちで、現在位置からの距離が最短となる候補位置を、前記更新位置として設定する、請求項４に記載の情報処理方法。
【請求項6】
前記移動体は目標物を搬送中であり、前記更新経路を設定するステップにおいては、搬送中の目標物を前記移動体の現在位置でドロップさせる旨の指令を設定しつつ、搬送中の目標物とは異なる目標物の設置位置を前記更新位置として前記更新経路を設定する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項7】
前記移動体は目標物を搬送中であり、前記更新経路を設定するステップにおいては、前記目的位置とは異なる位置を前記更新位置として前記更新経路を設定しつつ、搬送中の目標物を前記更新位置でドロップさせる旨の指令を設定する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項8】
前記移動体は目標物を搬送中であり、前記経路上に前記障害物が存在しなくなった旨の情報を取得するステップと、
前記障害物が存在しなくなった旨の情報を取得したら、前記目標物をドロップした位置から前記目的位置までの経路である再搬送経路を設定するステップと、を更に含む、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項9】
前記障害物情報を取得したら、前記目的位置である第１目的位置とは異なる第２目的位置までの経路が設定されている移動体に対して、前記障害物を検出可能な検出位置を通りつつ、前記第２目的位置に到達する経路である検出経路を設定するステップを更に含む、
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項10】
前記検出経路を設定するステップにおいては、前記第２目的位置までの経路が、前記障害物が検出された位置に対して所定距離内にある経由位置を通る場合に、その経路が設定されている移動体に対して、前記検出経路を設定する、請求項９に記載の情報処理方法。
【請求項11】
目的位置までの経路を移動中の移動体により、前記経路上に障害物が存在する旨の障害物情報を取得する障害物情報取得部と、前記障害物情報を取得したら、前記移動体用の経路として、前記目的位置とは異なる位置である更新位置までの更新経路を設定する作業設定部と、
を含み、
前記作業設定部は、前記障害物の位置に対して所定距離内にある近傍位置を、他の移動体が通行不可に設定し、前記他の移動体の移動の邪魔にならない位置を、前記更新位置として設定する、
情報処理装置。
【請求項12】
目的位置までの経路を移動中の移動体により、前記経路上に障害物が存在する旨の障害物情報を取得するステップと、前記障害物情報を取得したら、前記移動体用の経路として、前記目的位置とは異なる位置である更新位置までの更新経路を設定するステップと、
をコンピュータに実行させ、
前記更新経路を設定するステップにおいては、前記障害物の位置に対して所定距離内にある近傍位置を、他の移動体が通行できない位置として設定し、前記他の移動体の移動の邪魔にならない位置を、前記更新位置として設定する、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理方法、情報処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
自動で移動する複数の移動体に対して、移動経路を設定する技術が知られている。例えば特許文献１には、荷役車両の現在位置から作業開始位置までの間で最短距離となる基本走行ルートを設定し、その基本走行ルートが他の荷役車両の基本走行ルートが干渉する場合には、優先する荷役車両にその基本走行ルートを採用しつつ、優先しない車両には迂回ルートを設定する運行管理方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第６５９９１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、移動体の経路上に障害物が配置される場合があり、例えば障害物を回避しつつ目的位置に向かう経路が生成できないと、移動体が障害物の前で停止し続けてしまう。この場合、作業が継続されなくなるため、稼働率が低下する。従って、移動体の稼働率の低下を抑制することが求められている。
【0005】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、移動体の稼働率の低下を抑制可能な情報処理方法、情報処理装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る情報処理方法は、目的位置までの経路を移動中の移動体から、前記経路上に障害物が存在する旨の障害物情報を取得するステップと、前記障害物情報を取得したら、前記移動体用の経路として、前記目的位置とは異なる位置である更新位置までの更新経路を設定するステップと、を含む。
【0007】
本開示に係る情報処理方法は、第１目的位置までの経路を移動中の移動体から、前記経路上に障害物が存在する旨の障害物情報を取得するステップと、前記障害物情報を取得したら、前記第１目的位置とは異なる第２目的位置までの経路が設定されている移動体に対して、前記障害物を検出可能な検出位置を通りつつ、前記第２目的位置に到達する経路である検出経路を設定するステップと、を含む。
【0008】
本開示に係る情報処理装置は、目的位置までの経路を移動中の移動体により、前記経路上に障害物が存在する旨の障害物情報を取得する障害物情報取得部と、前記障害物情報を取得したら、前記移動体用の経路として、前記目的位置とは異なる位置である更新位置までの更新経路を設定する作業設定部とを含む。
【0009】
本開示に係るプログラムは、目的位置までの経路を移動中の移動体により、前記経路上に障害物が存在する旨の障害物情報を取得するステップと、前記障害物情報を取得したら、前記移動体用の経路として、前記目的位置とは異なる位置である更新位置までの更新経路を設定するステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、移動体の稼働率の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【0013】
（第１実施形態）
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｐをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｐをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
【0014】
以降において、移動体１０による、経路Ｒ（後述）に従った移動を含む動作を、適宜、移動体１０の作業と記載する。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、経路Ｒに従って移動して、目標物Ｐの荷積み、搬送、及び荷下ろしを行うため、移動体１０が経路Ｒに従って移動して、目標物Ｐを荷積みし、搬送し、荷下ろしするまでの一連の動作が、移動体１０の作業といえる。また、以下、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。
【0015】
設備Ｗ内の領域ＡＲには、複数の設置領域ＡＲ１が設けられている。設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐの設置用に設定された領域である。それぞれの設置領域ＡＲ１には、設備Ｗの状況に応じて、目標物Ｐが配置されている場合もあるし、配置されていない場合もある。設置領域ＡＲ１の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。図１の例では、設置領域ＡＲ１は、領域ＡＲ上に設けられた棚上に設定されているが、それに限られず、領域ＡＲ上（すなわち設備Ｗの床）に設けられていてもよいし、目標物Ｐを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、本実施形態では、設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐ毎に区画されており、設置領域ＡＲ１にはそれぞれ目標物Ｐが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ１は、フリースペースとして、複数の目標物Ｐが設置されるように設定されていてもよい。また、図１の例では設置領域ＡＲ１は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよいし、設置領域ＡＲ１の数も任意であってよい。
【0016】
（ウェイポイント）
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＡが設定されている。移動体１０が移動する経路Ｒは、ウェイポイントＡを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＡを接続する経路が、移動体１０の経路Ｒとなる。ウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１の位置や通路などの、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＡは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されており、１つの設置領域ＡＲ１に対向する位置から他の任意の設置領域ＡＲ１に対向する位置までを繋ぐ経路Ｒが設定可能なように、位置や数が設定されている。設置領域ＡＲ１に対向する位置とは、例えば、移動体１０が、その位置から設置領域ＡＲ１に配置された目標物Ｐをピックアップ可能な位置であってよい。また、ウェイポイントＡには、充電場所となるウェイポイントＡ（図１の例では充電装置ＣＨが配置されたウェイポイントＡｎ）や、待機場所となるウェイポイントＡ（図１の例ではウェイポイントＡｍ）が設定されている。充電場所や待機場所となるウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１に対向するウェイポイントＡ同士を結ぶ経路（搬送する際に用いられる経路）と重ならない任意の位置に設定されていてよい。
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＡが設定されている。移動体１０が移動する経路Ｒは、ウェイポイントＡを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＡを接続する経路が、移動体１０の経路Ｒとなる。ウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１の位置や通路などの、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＡは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されており、１つの設置領域ＡＲ１に対向する位置から他の任意の設置領域ＡＲ１に対向する位置までを繋ぐ経路Ｒが設定可能なように、位置や数が設定されている。設置領域ＡＲ１に対向する位置とは、例えば、移動体１０が、その位置から設置領域ＡＲ１に配置された目標物Ｐをピックアップ可能な位置であってよい。また、ウェイポイントＡには、充電場所となるウェイポイントＡ（図１の例では充電装置ＣＨが配置されたウェイポイントＡｎ）や、待機場所となるウェイポイントＡ（図１の例ではウェイポイントＡｍ）が設定されている。充電場所や待機場所となるウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１に対向するウェイポイントＡ同士を結ぶ経路（搬送する際に用いられる経路）と重ならない任意の位置に設定されていてよい。
【0017】
（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物Ｐを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物Ｐを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
【0018】
図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。
【0019】
センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の前方向における先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。
【0020】
センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
【0021】
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
【0022】
（管理装置）
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
【0023】
通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばＷｉＦｉ（登録商標）モジュールやアンテナやなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0024】
制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、移動先情報設定部４０を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動先情報設定部４０を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動先情報設定部４０を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0025】
移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報設定部４０の具体的な処理については後述する。
【0026】
なお、管理装置１２は、移動先情報を設定する以外の処理も実行してよい。例えば、管理装置１２は、設備Ｗに設けられる移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）を制御する情報も設定してよい。
【0027】
（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0028】
（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0029】
制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、移動先情報取得部６０と、作業設定部６２と、障害物情報取得部６４とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動先情報取得部６０と作業設定部６２と障害物情報取得部６４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動先情報取得部６０と作業設定部６２と障害物情報取得部６４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0030】
移動先情報取得部６０は、移動先情報を取得し、作業設定部６２は、移動体１０の経路Ｒを設定し、障害物情報取得部６４は、移動体１０の経路Ｒ上に障害物が存在する旨の障害物情報を取得する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0031】
なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。
【0032】
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉ（登録商標）モジュールなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉ（登録商標）モジュールなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0033】
制御部７４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部７４は、作業取得部８０と、移動制御部８２と、障害物検出部８４とを含む。制御部７４は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業取得部８０と移動制御部８２と障害物検出部８４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業取得部８０と移動制御部８２と障害物検出部８４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部７２が保存する制御部７４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0034】
作業取得部８０は、移動体１０の経路Ｒを示す情報を取得し、移動制御部８２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。障害物検出部８４は、移動体１０の経路Ｒ上に位置する障害物を検出する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0035】
（移動制御システムの処理）
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
【0036】
（移動先情報の設定）
管理装置１２の移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報は、移動体１０の移動先の位置を示す情報を含む。より詳しくは、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、第１位置情報（第１位置の位置情報）と第２位置情報（第１位置の位置情報）とを含むように、移動先情報を設定する。第１位置とは、移動体１０が最初に到達する位置であり、第２位置とは、移動体１０が第１位置の次に到達する位置である。すなわち本実施形態の例では、第１位置は、目標物Ｐの搬送元の位置であり、第２位置は、目標物Ｐの搬送先の位置である。移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置の位置（座標）そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントＡに識別子が付与されており、移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置に対応するウェイポイントＡの識別子を指定してもよい。第２位置情報も同様である。
管理装置１２の移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報は、移動体１０の移動先の位置を示す情報を含む。より詳しくは、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、第１位置情報（第１位置の位置情報）と第２位置情報（第１位置の位置情報）とを含むように、移動先情報を設定する。第１位置とは、移動体１０が最初に到達する位置であり、第２位置とは、移動体１０が第１位置の次に到達する位置である。すなわち本実施形態の例では、第１位置は、目標物Ｐの搬送元の位置であり、第２位置は、目標物Ｐの搬送先の位置である。移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置の位置（座標）そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントＡに識別子が付与されており、移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置に対応するウェイポイントＡの識別子を指定してもよい。第２位置情報も同様である。
【0037】
図６は、移動先情報の一例を示す表である。本実施形態では、移動先情報設定部４０は、搬送対象となる目標物Ｐ毎に、言い換えれば作業毎に、移動先情報を設定する。すなわち、移動先情報設定部４０は、搬送対象となる目標物Ｐを示す目標物情報と、その目標物Ｐの搬送元である第１位置情報と、その目標物Ｐの搬送先を示す第２位置情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定する。なお、例えば目標物Ｐ毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を目標物情報としてよい。さらに言えば、図６に示すように、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、目標物情報と、第１位置情報と、第２位置情報と、優先度情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定することが好ましい。優先度情報とは、目標物Ｐ毎の一群の移動先情報のうちで、その目標物Ｐを搬送する優先順位を示す情報である。すなわち例えば、優先度情報において、最も優先度が高い目標物Ｐは、最初に搬送されることになる。図６では、優先度が０００１（１番目）、目標物Ｐ１、第１位置がＡ１、第２位置がＡ２となる移動先情報と、優先度が０００２（２番目）、目標物Ｐ１１、第１位置がＡ１１、第２位置がＡ３となる移動先情報と、優先度が０００３（３番目）、目標物Ｐ２１、第１位置がＡ２１、第２位置がＡ４となる移動先情報と、優先度が０００４（４番目）、目標物Ｐ２、第１位置がＡ３１、第２位置がＡ５となる移動先情報と、優先度が０００５（５番目）、目標物Ｐ２１、第１位置がＡ４１、第２位置がＡ６となる移動先情報と、が設定されている例を示している。ただし、図６は一例であり、移動先情報は、例えばオーダー状況などに応じて任意に設定されてよい。
【0038】
また、移動先情報設定部４０は、第１位置から第２位置まで移動する移動体１０（作業を行う移動体１０）を指定する指定情報も、移動先情報を設定してよい。すなわち本実施形態の例では、移動先情報設定部４０は、目標物情報と第１位置情報と第２位置情報と優先度情報）と指定情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定してよい。この場合例えば、移動体１０毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を指定情報としてよい。
【0039】
移動先情報設定部４０は、任意の方法で移動先情報を設定してよい。例えば、移動先情報設定部４０は、搬送すべき目標物Ｐと搬送元及び搬送先を示すオーダー情報を取得して、それに基づいて移動先情報を設定してよい。移動先情報設定部４０は、設定した移動先情報を、通信部３０を介して、情報処理装置１４に送信する。
【0040】
（移動先情報の取得）
情報処理装置１４の移動先情報取得部６０は、通信部５０を介して、管理装置１２から、移動先情報を取得する。
情報処理装置１４の移動先情報取得部６０は、通信部５０を介して、管理装置１２から、移動先情報を取得する。
【0041】
（作業の設定）
情報処理装置１４の作業設定部６２は、移動先情報に基づいて、移動体１０の作業を設定する。作業設定部６２は、移動体１０の作業として、移動先までの移動体１０の経路Ｒを設定する。本実施形態では、作業設定部６２は、移動体１０が第１位置までの移動を開始する直前に位置する初期位置から、第１位置情報が示す第１位置（搬送元）までの第１経路と、第１位置から、第２位置情報が示す第２位置（搬送先）までの第２経路とを、移動体１０の経路Ｒとして設定する。すなわち、作業設定部６２は、初期位置から１位置までの各ウェイポイントＡを第１経路とし、第１位置から第２位置までの各ウェイポイントＡを第２経路として、移動体１０の経路Ｒを設定する。図１の例では、移動先情報においては、第１位置がウェイポイントＡｂであり、第２位置がウェイポイントＡｃとされており、作業設定部６２は、選定した移動体１０の初期位置であるウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通る第１経路と、ウェイポイントＡｂからウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通る第２経路とを、その移動体１０の経路Ｒとして設定する。
情報処理装置１４の作業設定部６２は、移動先情報に基づいて、移動体１０の作業を設定する。作業設定部６２は、移動体１０の作業として、移動先までの移動体１０の経路Ｒを設定する。本実施形態では、作業設定部６２は、移動体１０が第１位置までの移動を開始する直前に位置する初期位置から、第１位置情報が示す第１位置（搬送元）までの第１経路と、第１位置から、第２位置情報が示す第２位置（搬送先）までの第２経路とを、移動体１０の経路Ｒとして設定する。すなわち、作業設定部６２は、初期位置から１位置までの各ウェイポイントＡを第１経路とし、第１位置から第２位置までの各ウェイポイントＡを第２経路として、移動体１０の経路Ｒを設定する。図１の例では、移動先情報においては、第１位置がウェイポイントＡｂであり、第２位置がウェイポイントＡｃとされており、作業設定部６２は、選定した移動体１０の初期位置であるウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通る第１経路と、ウェイポイントＡｂからウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通る第２経路とを、その移動体１０の経路Ｒとして設定する。
【0042】
図７は、作業の設定を説明するための表である。作業設定部６２は、設備Ｗに複数の移動体１０が配備されている場合には、移動体１０の作業として、目標物Ｐを搬送する移動体１０を選定する。また、作業設定部６２は、複数の目標物Ｐについての移動先情報が設定されている場合には、目標物Ｐ毎に、移動体１０の経路Ｒを設定する。すなわち、作業設定部６２は、目標物Ｐ毎にその目標物Ｐを搬送する移動体１０を選定して、選定した移動体１０の経路を設定する。図７の例では、作業設定部６２は、移動情報に示された目標物Ｐ１を搬送する移動体１０として、移動体１０Ａを選定し、移動体１０Ａの初期位置から、第１位置であるＡ１を通り、第２位置であるＡ２に到達する経路（．．．ウェイポイントＡ１．．．）を設定する。図７に示された他の目標物Ｐに対して選定される移動体とその経路（ウェイポイント）の説明は、同様であるため省略する。なお、作業設定部６２は、任意の方法で移動体１０を選定してよいが、例えば、全ての目標物Ｐの搬送完了までの時間が最短となるように、目標物Ｐ毎に移動体１０を選定してよい。また、移動先情報において、指定情報として対象となる移動体１０が指定されている場合には、その指定情報で指定された移動体１０を選定すればよい。
【0043】
作業設定部６２は、移動体１０の作業として、経路Ｒ（ウェイポイントＡ）を通る予定時間帯も設定する。この場合、予定時間帯においては、他の移動体１０がその経路Ｒを通ることが禁止される。すなわち、予定時間帯においては、設定された経路Ｒが、その移動体１０に占有される。作業設定部６２は、複数の目標物Ｐについての経路Ｒを設定する場合には、１つの移動体１０の予定時間帯において他の移動体１０に同じウェイポイントＡが設定されないように（予約時間帯が重複しないように）、また、予約時間帯が重複しない場合でもデッドロックを起こさないように、目標物Ｐ毎に、移動体１０と経路Ｒ（ウェイポイントＡ）と予約時間帯とを設定する。さらに言えば、作業設定部６２は、移動先情報における優先度情報にも基づき、経路Ｒと予約時間帯とを設定してよい。すなわち、作業設定部６２は、予約時間帯が重複せず、かつ、優先度が高い目標物Ｐほど早く搬送完了するように、目標物Ｐ毎に、移動体１０と経路Ｒと予約時間帯とを設定する。なお、経路Ｒは、複数のウェイポイントＡを含むので、作業設定部６２は、経路Ｒに含まれるウェイポイントＡ毎に、予約時間帯を設定してよい。
【0044】
なお、デッドロックとは、複数の実行中のプログラムなどが互いに他のプログラムの結果待ちとなり、待機状態に入ったまま動かなくなる現象を指す。本実施形態では、互いの移動体１０がこのままの経路で移動を継続した場合には衝突するおそれがあり、かつ、進行方向側に向かう回避経路が設定できない場合に、互いの移動体１０が停止したままとなる現象を指してよい。
【0045】
作業設定部６２は、設定した作業の情報を、その作業が割り当てられた移動体１０に送信する。図７の例では、作業設定部６２は、移動体１０Ａに対して、目標物Ｐ１についての作業の情報と、目標物Ｐ２についての作業の情報とを送信する。作業設定部６２は、作業の情報として、経路Ｒの情報を送信する。作業設定部６２は、経路Ｒの情報として、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを示す情報を送信する。例えば、作業設定部６２は、経路Ｒの情報として、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡの位置（座標）情報を移動体１０に送信してもよいし、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡの識別子を示す情報を移動体１０に送信してもよい。また、本実施形態では、作業設定部６２は、作業の情報として、予定時間帯の情報も、すなわち経路（ウェイポイントＡ）を通る予定時間帯を示す情報も、移動体１０に送信する。
【0046】
（移動体の移動）
移動体１０の作業取得部８０は、情報処理装置１４から、自身の移動体１０について設定された経路Ｒの情報を取得する。移動体１０の移動制御部８２は、取得された経路Ｒに従って、移動体１０を移動させる。本実施形態では、作業取得部８０は、経路Ｒの情報と共に予定時間帯の情報も取得する。移動制御部８２は、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを、各ウェイポイントＡについて設定された予定時間帯において通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０は、移動制御部８２により、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、経路Ｒ上の各ウェイポイントＡを通るように移動する。移動制御部８２による移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部８２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
移動体１０の作業取得部８０は、情報処理装置１４から、自身の移動体１０について設定された経路Ｒの情報を取得する。移動体１０の移動制御部８２は、取得された経路Ｒに従って、移動体１０を移動させる。本実施形態では、作業取得部８０は、経路Ｒの情報と共に予定時間帯の情報も取得する。移動制御部８２は、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを、各ウェイポイントＡについて設定された予定時間帯において通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０は、移動制御部８２により、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、経路Ｒ上の各ウェイポイントＡを通るように移動する。移動制御部８２による移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部８２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
【0047】
図１の例では、移動制御部８２は、初期位置であるウェイポイントＡａから第１位置であるウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０をウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまで移動させる。移動制御部８２は、移動体１０がウェイポイントＡｂまで到達したら、フォーク２４を制御することで、ウェイポイントＡｂに対向する設置領域ＡＲ１に設けられた目標物Ｐの開口Ｐｂにフォーク２４を挿入して、目標物Ｐをピックアップ（荷取り）する。なおこの場合、移動制御部８２は、ウェイポイントＡｂから、又は、ウェイポイントＡｂに到達する前の位置から、センサ２６Ａによって目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させてもよい。そして、移動制御部８２は、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいて、目標物Ｐまでのアプローチ経路を設定して、そのアプローチ経路に従って目標物Ｐにアプローチして、目標物Ｐをピックアップしてもよい。すなわちこの場合、移動制御部８２は、検出した目標物Ｐの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢（移動体１０が目標物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢）となる新たなアプローチ経路を設定して、そのアプローチ経路に従って目標物Ｐにアプローチしてもよい。また例えば、移動制御部８２は、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出結果と、移動体１０の位置及び姿勢の検出結果とに基づき、フィードバック制御（直接フィードバック制御）を行うことで、移動体１０を目標物Ｐにアプローチさせてもよい。この場合、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいた経路に従ったアプローチ中に、直接フィードバック制御に切り替えてもよい。
【0048】
移動制御部８２は、移動体１０が目標物Ｐをピックアップしたら、ウェイポイントＡｂまで移動体１０を戻し、ウェイポイントＡｂから、第２位置であるウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０をウェイポイントＡｃまで移動させる。移動制御部８２は、移動体１０がウェイポイントＡｃまで到達したら、フォーク２４を制御することで、ウェイポイントＡｃに対向する設置領域ＡＲ１に、目標物Ｐをドロップ（荷下ろし）する。
【0049】
移動制御部８２は、移動体１０が目標物Ｐをドロップしたら、ウェイポイントＡｃまで移動体１０を戻す。移動制御部８２は、ウェイポイントＡｃを初期位置とした次の経路Ｒが設定されている場合には、その経路Ｒに従って移動体１０を移動させる。
【0050】
（障害物）
ここで、移動体１０が移動中の経路Ｒ上に、障害物が存在する場合がある。移動体１０は、例えば障害物を回避しつつその目的位置に向かう経路が生成できないと、障害物の前で停止し続けてしまい、作業が継続できなくなり、結果として移動体１０の稼働率が低下してしまう。それに対して、本実施形態においては、経路Ｒ上に障害物が位置している場合には、その経路Ｒの目的位置とは異なる位置である更新位置までの更新経路を設定して、その移動体１０を更新経路に沿って移動させる。これにより、移動体１０の作業を継続させて、稼働率の低下を抑制できる。なお、ここでの障害物は、任意の物体であってよく、例えば停止している他の移動体１０であってもよい。
ここで、移動体１０が移動中の経路Ｒ上に、障害物が存在する場合がある。移動体１０は、例えば障害物を回避しつつその目的位置に向かう経路が生成できないと、障害物の前で停止し続けてしまい、作業が継続できなくなり、結果として移動体１０の稼働率が低下してしまう。それに対して、本実施形態においては、経路Ｒ上に障害物が位置している場合には、その経路Ｒの目的位置とは異なる位置である更新位置までの更新経路を設定して、その移動体１０を更新経路に沿って移動させる。これにより、移動体１０の作業を継続させて、稼働率の低下を抑制できる。なお、ここでの障害物は、任意の物体であってよく、例えば停止している他の移動体１０であってもよい。
【0051】
（障害物の検出）
図８は、障害物が存在する場合の処理の例を説明するための模式図である。移動体１０は、障害物検出部８４により、移動体１０の進行方向側の経路Ｒ上に存在する障害物を検出する。障害物検出部８４は、移動体１０が経路Ｒに従って移動している最中に、例えばセンサ２６Ａにより、移動体１０の周囲を検出する。障害物検出部８４は、センサ２６Ａにより、移動体１０の進行方向側の経路Ｒ上に障害物が検出されたことを、障害物情報として検出する。なお、移動体１０の進行方向側の経路Ｒ上に障害物が存在するとは、障害物が厳密に経路Ｒ上に位置していることに限られず、経路Ｒ上から所定距離範囲内に障害物が存在することも含む。移動体１０がその経路Ｒに従って移動を続けた場合に干渉する位置に障害物が存在した場合に、移動体１０の進行方向側の経路Ｒ上に障害物が存在する、と判断されてよい。図８は、目標物ＰＡを搬送中の移動体１０が、ウェイポイントＡｄからウェイポイントＡｅ（目的位置）に向かう経路ＲＡに従って移動中の例を示している。すなわち、経路ＲＡは、第１位置であるウェイポイントＡｄから第２位置であるウェイポイントＡｅまでの経路を含んでいる。そして、図８の例では、経路ＲＡ上に障害物Ｄが検出された例を示している。
図８は、障害物が存在する場合の処理の例を説明するための模式図である。移動体１０は、障害物検出部８４により、移動体１０の進行方向側の経路Ｒ上に存在する障害物を検出する。障害物検出部８４は、移動体１０が経路Ｒに従って移動している最中に、例えばセンサ２６Ａにより、移動体１０の周囲を検出する。障害物検出部８４は、センサ２６Ａにより、移動体１０の進行方向側の経路Ｒ上に障害物が検出されたことを、障害物情報として検出する。なお、移動体１０の進行方向側の経路Ｒ上に障害物が存在するとは、障害物が厳密に経路Ｒ上に位置していることに限られず、経路Ｒ上から所定距離範囲内に障害物が存在することも含む。移動体１０がその経路Ｒに従って移動を続けた場合に干渉する位置に障害物が存在した場合に、移動体１０の進行方向側の経路Ｒ上に障害物が存在する、と判断されてよい。図８は、目標物ＰＡを搬送中の移動体１０が、ウェイポイントＡｄからウェイポイントＡｅ（目的位置）に向かう経路ＲＡに従って移動中の例を示している。すなわち、経路ＲＡは、第１位置であるウェイポイントＡｄから第２位置であるウェイポイントＡｅまでの経路を含んでいる。そして、図８の例では、経路ＲＡ上に障害物Ｄが検出された例を示している。
【0052】
移動体１０の移動制御部８２は、進行方向側の経路Ｒ上に障害物が検出されたら、移動体１０を停止させて、その障害物を回避しつつ、経路Ｒの目的位置に向かう回避経路が設定できるかを判断する。この場合例えば、障害物検出部８４が、センサ２６Ａにより障害物の位置及び姿勢を検出して、移動制御部８２が、障害物の位置及び姿勢に基づき、障害物を回避しつつ、経路Ｒの目的位置に向かう回避経路の設定を試みる。移動制御部８２は、回避経路を設定できる場合には、回避経路に切り替えて移動を継続する。一方、移動制御部８２は、回避経路を設定できない場合には、すなわち例えば通路が狭いため障害物を避けつつ進行する経路が設定できない場合には、その場での停止を続ける。そして、障害物検出部８４は、移動体１０の進行方向側の経路Ｒ上に障害物が検出された旨の障害物情報を、情報処理装置１４に送信して、情報処理装置１４により更新経路を設定する。図８は、移動体１０が、ウェイポイントＡｆにおいて進行方向側の障害物Ｄを検出して、障害物Ｄを回避しつつウェイポイントＡｅ（目的位置）に向かう回避経路が設定できない場合を例にしている。
【0053】
本実施形態では、移動体１０の進行方向側の経路Ｒ上に障害物が検出され、かつ、回避経路を設定できない場合に、障害物情報を情報処理装置１４に送信して更新経路を設定する。ただし回避経路の設定は必須ではなく、移動体１０の進行方向側の経路Ｒ上に障害物が検出されたら、回避経路の設定を試みることなく、障害物情報を情報処理装置１４に送信して更新経路を設定してもよい。
【0054】
（障害物情報の取得）
情報処理装置１４の障害物情報取得部６４は、移動体１０から、障害物情報を取得する。この場合、移動体１０の障害物検出部８４は、障害物が存在する旨の情報に加えて、その障害物の位置情報も、障害物情報として設定する。従って、障害物情報取得部６４は、障害物が存在する旨の情報と、その障害物の位置情報とを、障害物情報として取得する。
情報処理装置１４の障害物情報取得部６４は、移動体１０から、障害物情報を取得する。この場合、移動体１０の障害物検出部８４は、障害物が存在する旨の情報に加えて、その障害物の位置情報も、障害物情報として設定する。従って、障害物情報取得部６４は、障害物が存在する旨の情報と、その障害物の位置情報とを、障害物情報として取得する。
【0055】
（更新経路の設定）
情報処理装置１４の作業設定部６２は、障害物情報が取得されたら、更新位置までの更新経路を、障害物を検出した移動体１０の新たな経路として設定する。具体的には、作業設定部６２は、障害物の位置情報に基づき、障害物の位置に対して所定距離内にある近傍位置を決定して、その近傍位置を通行不可とする。言い換えれば、作業設定部６２は、障害物の位置に対して所定距離内にあるウェイポイントＡを予約して、移動体１０が予約できないようにする。ここでの所定距離は任意に設定されてよい。作業設定部６２は、移動体１０の現在位置（障害物を検出して停止した位置）から、近傍位置を通らず、かつ、元の経路Ｒの目的位置とは異なる更新位置まで到達する経路を、更新経路として設定する。なお、作業設定部６２は、障害物が検出されたタイミング以降に予定されている他の作業についても、近傍位置を通らないように、経路を設定し直す。
情報処理装置１４の作業設定部６２は、障害物情報が取得されたら、更新位置までの更新経路を、障害物を検出した移動体１０の新たな経路として設定する。具体的には、作業設定部６２は、障害物の位置情報に基づき、障害物の位置に対して所定距離内にある近傍位置を決定して、その近傍位置を通行不可とする。言い換えれば、作業設定部６２は、障害物の位置に対して所定距離内にあるウェイポイントＡを予約して、移動体１０が予約できないようにする。ここでの所定距離は任意に設定されてよい。作業設定部６２は、移動体１０の現在位置（障害物を検出して停止した位置）から、近傍位置を通らず、かつ、元の経路Ｒの目的位置とは異なる更新位置まで到達する経路を、更新経路として設定する。なお、作業設定部６２は、障害物が検出されたタイミング以降に予定されている他の作業についても、近傍位置を通らないように、経路を設定し直す。
【0056】
作業設定部６２は、元の経路Ｒの目的位置とは異なる任意の位置を、更新位置として設定してよい。例えば、作業設定部６２は、移動体１０の現在位置（障害物を検出した位置）に対して、現在位置から障害物に向かう第１方向とは反対の第２方向側の位置を、更新位置として設定してよい。すなわち図８の例では、ウェイポイントＡｆ（移動体１０の現在位置）から障害物Ｄに向かう方向がＹ方向であるため、作業設定部６２は、ウェイポイントＡｆよりも、Ｙ方向と反対側の位置を、更新位置として設定してよい。すなわち、作業設定部６２は、移動体１０が障害物に対して後退するように、更新位置を設定してよい。
【0057】
以降において、更新位置及び更新経路の設定の例を説明する。
【0058】
（更新位置で目標物をドロップする例）
図９は、更新位置で目標物をドロップする例を説明する模式図である。例えば、作業設定部６２は、元の経路Ｒの目的位置とは異なる位置を更新位置として更新経路を設定しつつ、更新位置で搬送中の目標物Ｐをドロップする旨の指令を設定してよい。作業設定部６２は、設定した更新経路と、更新位置でドロップする旨の指令を、障害物を検出した移動体１０に送信する。移動体１０の移動制御部８２は、取得した更新経路に従って移動体１０を移動させて、移動体１０が更新位置に到着したら、搬送中の目標物Ｐを、更新位置においてドロップする。その後、移動体１０は、以降の作業を開始して、以降の作業における第１位置へ移動する。
図９は、更新位置で目標物をドロップする例を説明する模式図である。例えば、作業設定部６２は、元の経路Ｒの目的位置とは異なる位置を更新位置として更新経路を設定しつつ、更新位置で搬送中の目標物Ｐをドロップする旨の指令を設定してよい。作業設定部６２は、設定した更新経路と、更新位置でドロップする旨の指令を、障害物を検出した移動体１０に送信する。移動体１０の移動制御部８２は、取得した更新経路に従って移動体１０を移動させて、移動体１０が更新位置に到着したら、搬送中の目標物Ｐを、更新位置においてドロップする。その後、移動体１０は、以降の作業を開始して、以降の作業における第１位置へ移動する。
【0059】
更新位置で目標物をドロップする場合の更新位置は、目的位置とは異なる任意の位置であってよい。例えば、作業設定部６２は、搬送中の目標物Ｐの第１位置（搬送元）を、更新位置としてよい。すなわち図９の例では、作業設定部６２は、目標物ＰＡの第１位置であるウェイポイントＡｄを、更新位置としてよい。この場合、移動体１０は、ウェイポイントＡｆからウェイポイントＡｄまでの更新経路ＲＢ１に従って移動してウェイポイントＡｄまで戻り、ウェイポイントＡｄに対向する設置領域ＡＲ１に、目標物ＰＡをドロップする。このように、目標物ＰＡを搬送元に戻すことで、目標物ＰＡが他の移動体１０の移動の邪魔になることなく、以降の作業を継続できる。
【0060】
また例えば、作業設定部６２は、充電場所や待機場所となるウェイポイントＡのように、設置領域ＡＲ１に対向するウェイポイントＡ同士を結ぶ経路（搬送する際に用いられる経路）と重ならないウェイポイントＡを、更新位置としてよい。図９の更新経路ＲＢ２は、待機位置であるウェイポイントＡｍを更新位置とした場合の例である。この場合、移動体１０は、ウェイポイントＡｆからウェイポイントＡｍまでの更新経路ＲＢ２に従って移動して、ウェイポイントＡｍにおいて、目標物ＰＡをドロップする。このように、目標物ＰＡを、搬送する際に用いられる経路と重ならないウェイポイントＡに仮置きすることで、目標物ＰＡが他の移動体１０の移動の邪魔になることなく、以降の作業を継続できる。
【0061】
また例えば、作業設定部６２は、設置領域ＡＲ１と対向する任意のウェイポイントＡを、更新位置としてよい。図９の更新経路ＲＢ３は、設置領域ＡＲ１と対向するウェイポイントＡｇを更新位置とした場合の例である。この場合、移動体１０は、ウェイポイントＡｆからウェイポイントＡｇまでの更新経路ＲＢ２に従って移動して、ウェイポイントＡｇに対向する設置領域ＡＲ１に、目標物ＰＡをドロップする。なおこの場合、作業設定部６２は、他の目標物Ｐが設置されていない設置領域ＡＲ１と対向するウェイポイントＡを、更新位置とする。また、作業設定部６２は、以降においても、他の目標物Ｐの設置が予定されていない設置領域ＡＲ１と対向するウェイポイントＡを、更新位置とすることが好ましい。このように、目標物ＰＡを、他の設置領域ＡＲ１に仮置きすることで、目標物ＰＡが他の移動体１０の移動の邪魔になることなく、以降の作業を継続できる。
【0062】
また例えば、障害物を検出した移動体１０の現在位置から障害物に向かう方向を第１方向とする。この場合、近傍位置（障害物が検出された位置）を通る通路が、第１方向と反対の第２方向側において、他の通路と交差する場合には、作業設定部６２は、移動体１０の現在位置と、他の通路との交差点との間の位置（ウェイポイントＡ）を、更新位置として設定してよい。すなわち図９の例では、障害物Ｄが検出された位置を通る通路ＷＡ１は、第２方向側（Ｙ方向と反対側）において、通路ＷＡ２と交差する。この場合、作業設定部６２は、現在位置であるウェイポイントＡｆと、通路ＷＡ１と通路ＷＡ２との交差点であるウェイポイントＡｆａとの間の位置（ウェイポイントＡ）を、更新位置として設定してよい。この場合、作業設定部６２は、ウェイポイントＡｆから、ウェイポイントＡｆとウェイポイントＡｆａとの間の更新位置まで移動して、その更新位置で目標物ＰＡをドロップして、次の作業の第１位置に向かう。ここで、障害物Ｄの近傍位置は、通行不可となっているため、他の移動体１０が通路ＷＡ１を通らないことが想定される。従って、このように現在位置と交差点との間に目標物ＰＡを仮置きすることで、目標物ＰＡが他の移動体１０の移動の邪魔になることなく、以降の作業を継続できる。さらに、元の目標位置に近い位置に仮置きされることになるため、障害物が除去された後に、迅速に目標物ＰＡを目標位置に搬送できる。なお、他の移動体１０が、通路ＷＡ１の障害物Ｄの近傍位置よりも手前側まで進入することも想定されるため、作業設定部６２は、以降において、通路ＷＡ１を通る作業（現在位置と交差点との間のウェイポイントＡを通る作業）が存在しない場合に、現在位置と交差点との間の位置を更新位置として設定してもよい。
【0063】
ここで、経路Ｒ上の障害物は、例えば除去されることで、経路Ｒ上に存在しなくなる場合がある。情報処理装置１４の障害物情報取得部６４は、経路Ｒ上に障害物が存在しなくなった旨の除去情報を取得したら、その障害物の近傍位置の通行不可を解除して、近傍位置を通行可とする。言い換えれば、作業設定部６２は、障害物の位置に対して所定距離内にあるウェイポイントＡの予約を停止する。そして、作業設定部６２は、除去情報を取得したら、障害物を検出した移動体１０が搬送していた目標物Ｐを、元の経路Ｒの目的位置に搬送するための、再搬送経路を設定する。再搬送経路は、目標物Ｐがドロップ（仮置き）された位置から、元の目標位置までの経路である。すなわち、上記の説明では、移動体１０が搬送していた目標物ＰＡは、更新位置に設置されていたため、作業設定部６２は、更新位置を第１位置として、その目標物ＰＡの元の目標位置（図９の例ではウェイポイントＡｅ）を第２位置とする経路を、再搬送経路として設定する。作業設定部６２は、任意の移動体１０を、この再搬送経路に従って目標物ＰＡを搬送する移動体１０として選定してよい。例えば、作業設定部６２は、目標物ＰＡを元の目標位置まで搬送する作業を最短で完了できる移動体１０を、目標物ＰＡを再搬送する移動体１０として選定してよい。また、作業設定部６２は、除去情報が取得されたタイミング以降に予定されている作業についても、近傍位置を通行可能なように、経路を設定し直してよい。
【0064】
なお、障害物情報取得部６４は、任意の方法で除去情報を取得してよい。例えば、作業者が障害物を除去した場合には、障害物情報取得部６４は、作業者によって入力された除去情報を取得してよい。この場合例えば、作業者は、自身が携帯する端末や、設備Ｗに設置されているコンピュータに、除去情報を入力して、障害物情報取得部６４は、その入力された除去情報を通信により取得してよい。
【0065】
（現在位置で目標物をドロップする例）
図１０は、現在位置で目標物をドロップする例を説明する模式図である。作業設定部６２は、搬送中の目標物ＰＡを移動体１０の現在位置でドロップさせる旨の指令を設定しつつ、搬送中の目標物ＰＡとは異なる目標物Ｐの設置位置（第１位置）を更新位置として、更新経路を設定してもよい。この場合、作業設定部６２は、その移動体１０の以降の作業における第１位置を更新位置として、移動体１０の現在位置から、その移動体１０の以降の作業における第１位置までの更新経路を設定する。作業設定部６２は、設定した更新経路と、現在位置でドロップする旨の指令を、障害物を検出した移動体１０に送信する。移動体１０の移動制御部８２は、現在位置で目標物ＰＡをドロップした後、取得した更新経路に従って移動体１０を移動させて、以降の作業における第１位置へ移動して、以降の作業を行う。図１０の例では、移動体１０は、現在位置であるウェイポイントＡｆで目標物ＰＡをドロップし、ウェイポイントＡｆから、以降の作業の第１位置であるウェイポイントＡｈまでの更新経路ＲＢ４に従って移動する。移動体１０は、ウェイポイントＡｈに到着したら、その対向する設置領域ＡＲ１にある目標物ＰＢをピックアップして、第２位置であるウェイポイントＡｉまで搬送する。ここで、障害物Ｄの近傍位置は通行不可となっているため、移動体１０の現在位置を、他の移動体１０が通らないことが想定される。従って、移動体１０の現在位置に目標物ＰＡを仮置きすることで、目標物ＰＡが他の移動体１０の移動の邪魔になることなく、以降の作業を継続できる。さらに、元の目標位置に近い位置に仮置きされることになるため、障害物が除去された後に、迅速に目標物ＰＡを目標位置に搬送できる。
図１０は、現在位置で目標物をドロップする例を説明する模式図である。作業設定部６２は、搬送中の目標物ＰＡを移動体１０の現在位置でドロップさせる旨の指令を設定しつつ、搬送中の目標物ＰＡとは異なる目標物Ｐの設置位置（第１位置）を更新位置として、更新経路を設定してもよい。この場合、作業設定部６２は、その移動体１０の以降の作業における第１位置を更新位置として、移動体１０の現在位置から、その移動体１０の以降の作業における第１位置までの更新経路を設定する。作業設定部６２は、設定した更新経路と、現在位置でドロップする旨の指令を、障害物を検出した移動体１０に送信する。移動体１０の移動制御部８２は、現在位置で目標物ＰＡをドロップした後、取得した更新経路に従って移動体１０を移動させて、以降の作業における第１位置へ移動して、以降の作業を行う。図１０の例では、移動体１０は、現在位置であるウェイポイントＡｆで目標物ＰＡをドロップし、ウェイポイントＡｆから、以降の作業の第１位置であるウェイポイントＡｈまでの更新経路ＲＢ４に従って移動する。移動体１０は、ウェイポイントＡｈに到着したら、その対向する設置領域ＡＲ１にある目標物ＰＢをピックアップして、第２位置であるウェイポイントＡｉまで搬送する。ここで、障害物Ｄの近傍位置は通行不可となっているため、移動体１０の現在位置を、他の移動体１０が通らないことが想定される。従って、移動体１０の現在位置に目標物ＰＡを仮置きすることで、目標物ＰＡが他の移動体１０の移動の邪魔になることなく、以降の作業を継続できる。さらに、元の目標位置に近い位置に仮置きされることになるため、障害物が除去された後に、迅速に目標物ＰＡを目標位置に搬送できる。
【0066】
現在位置で目標物Ｐがドロップされた場合においても、作業設定部６２は、除去情報を取得したら、現在位置でドロップされた目標物Ｐを、元の経路Ｒの目的位置に搬送するための再搬送経路を設定する。すなわち、上記の説明では、移動体１０が搬送していた目標物ＰＡは、現在位置に設置されていたため、作業設定部６２は、現在位置（図１０の例ではウェイポイントＡｆ）を第１位置として、その目標物ＰＡの元の目標位置（図１０の例ではウェイポイントＡｅ）を第２位置とする経路を、再搬送経路として設定する。作業設定部６２は、任意の移動体１０を、この再搬送経路に従って目標物ＰＡを搬送する移動体１０として選定してよい。例えば、作業設定部６２は、目標物ＰＡを元の目標位置まで搬送する作業を最短で完了できる移動体１０を、目標物ＰＡを再搬送する移動体１０として選定してよい。
【0067】
（更新位置の選択）
また、作業設定部６２は、障害物の大きさと、更新位置の候補となる候補位置までの距離との少なくとも一方に基づき、更新位置を選択（設定）してよい。この場合例えば、作業設定部６２は、センサ２６Ａによる障害物の検出結果から、障害物の大きさを算出する。そして、作業設定部６２は、障害物の大きさが所定大きさ未満である場合には、移動体１０の以降の作業における第１位置を更新位置として設定して、目標物Ｐを現在位置でドロップさせてから、移動体１０を更新位置に移動させてよい。また例えば、作業設定部６２は、障害物の大きさが所定大きさ未満である場合には、現在位置と交差点との間の位置を、更新位置として設定して、目標物Ｐを、現在位置と交差点との間の更新位置にドロップさせてよい。すなわち、障害物が大きい場合には、例えば作業車両により障害物を除去する必要が生じる。このような場合に、現在位置や、現在位置と交差点との間に目標物Ｐがあると、除去作業の邪魔となる。従って、障害物の大きさが所定大きさ未満の場合に限って、このような位置に目標物Ｐを仮置きすることが好ましい。
また、作業設定部６２は、障害物の大きさと、更新位置の候補となる候補位置までの距離との少なくとも一方に基づき、更新位置を選択（設定）してよい。この場合例えば、作業設定部６２は、センサ２６Ａによる障害物の検出結果から、障害物の大きさを算出する。そして、作業設定部６２は、障害物の大きさが所定大きさ未満である場合には、移動体１０の以降の作業における第１位置を更新位置として設定して、目標物Ｐを現在位置でドロップさせてから、移動体１０を更新位置に移動させてよい。また例えば、作業設定部６２は、障害物の大きさが所定大きさ未満である場合には、現在位置と交差点との間の位置を、更新位置として設定して、目標物Ｐを、現在位置と交差点との間の更新位置にドロップさせてよい。すなわち、障害物が大きい場合には、例えば作業車両により障害物を除去する必要が生じる。このような場合に、現在位置や、現在位置と交差点との間に目標物Ｐがあると、除去作業の邪魔となる。従って、障害物の大きさが所定大きさ未満の場合に限って、このような位置に目標物Ｐを仮置きすることが好ましい。
【0068】
また例えば、作業設定部６２は、更新位置の候補となる候補位置を複数選定しておき、現在位置からそれぞれの候補位置までの距離を算出してよい。そして、作業設定部６２は、複数の候補位置のうちから、現在位置からの距離が最短となる候補位置を、更新位置として設定してよい。ここでの候補位置は、上記で説明した更新位置の例に挙げられたものであってよい。このように更新位置を選ぶことで、目標物Ｐを迅速に仮置きできる。
【0069】
また例えば、作業設定部６２は、障害物の大きさと、候補位置までの距離との両方に基づいて、更新位置を選択してよい。この場合例えば、作業設定部６２は、障害物の大きさが所定大きさ未満である場合は、移動体１０の以降の作業における第１位置と、現在位置と交差点との間の位置とのいずれかを、更新位置に設定する。そして、作業設定部６２は、障害物の大きさが所定大きさ以上である場合には、移動体１０の以降の作業における第１位置及び現在位置と交差点との間の位置以外の候補位置のうちで、現在位置からの距離が最短となる候補位置を、更新位置として設定してよい。
【0070】
なお、以上の説明では、目標物Ｐを搬送中の移動体１０の進行方向側の経路Ｒ上に、障害物が存在した場合に、その移動体１０に更新経路を設定することを例にしていた。ただしそれに限られず、目標物Ｐを搬送せずに移動中の移動体１０の進行方向側の経路Ｒ上に、障害物が存在した場合でも、同様にその移動体１０の更新経路を設定してよい。この場合例えば、移動体１０に割り当てられている以降の作業における第１位置を更新位置として、現在位置からその更新位置までの経路を更新経路として、別の作業に向かわせてよい。
【0071】
（処理フロー）
以上説明した更新経路の設定処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図１１は、更新経路の設定フローを説明するフローチャートである。図１１に示すように、移動体１０は、進行方向側の経路Ｒ上に障害物を検出したら（ステップＳ１０）、情報処理装置１４に障害物情報を送信する。情報処理装置１４は、障害物情報を取得したら（ステップＳ１２）、更新位置を設定し（ステップＳ１４）、更新位置までの更新経路を設定して（ステップＳ１６）、更新経路の情報を移動体１０に送信する。移動体１０は、更新経路の情報を取得したら（ステップＳ１８）、更新経路に従って移動する（ステップＳ２０）。
以上説明した更新経路の設定処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図１１は、更新経路の設定フローを説明するフローチャートである。図１１に示すように、移動体１０は、進行方向側の経路Ｒ上に障害物を検出したら（ステップＳ１０）、情報処理装置１４に障害物情報を送信する。情報処理装置１４は、障害物情報を取得したら（ステップＳ１２）、更新位置を設定し（ステップＳ１４）、更新位置までの更新経路を設定して（ステップＳ１６）、更新経路の情報を移動体１０に送信する。移動体１０は、更新経路の情報を取得したら（ステップＳ１８）、更新経路に従って移動する（ステップＳ２０）。
【0072】
なお、以上の説明では、情報処理装置１４が、更新経路を設定したが、この処理を行う主体は情報処理装置１４に限られない。例えば、故障を検出した移動体１０が、障害物情報を取得したら（障害物を検出したら）、更新経路を設定してもよい。
【0073】
以上説明したように、本実施形態においては、移動体１０が経路Ｒ上の障害物を検出したら、元の目的位置とは異なる更新位置までの更新経路を設定する。そのため、移動体１０は、障害物の前で停止し続けることなく、更新経路に従って移動することが可能となり、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。さらに言えば、本実施形態においては、搬送中の目標物Ｐを、更新位置や現在位置に仮置きするため、以降の作業を継続することが可能となり、移動体１０の稼働率の低下を好適に抑制できる。
【0074】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、障害物が検出されてから所定時間が経過した後に、移動体１０に、障害物がまだその位置にあるかを検出させる点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、障害物が検出されてから所定時間が経過した後に、移動体１０に、障害物がまだその位置にあるかを検出させる点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
【0075】
図１２及び図１３は、検出経路の設定の例を説明する模式図である。第２実施形態においては、情報処理装置１４の作業設定部６２は、障害物情報を取得してから所定時間が経過したら、すなわち経路Ｒ上の障害物が検出されてから所定時間が経過したら、検出経路を設定する。検出経路とは、障害物を検出可能な検出位置を通る経路である。検出位置は、障害物を検出可能な任意の位置であってよいが、例えば、障害物の近傍位置に対して所定距離範囲内の位置（ウェイポイントＡ）であってよい。以下、検出経路の設定をより具体的に説明する。
【0076】
ここで、障害物Ｄを検出した移動体１０が搬送していた目標物ＰＡの目標位置（図１２の例ではウェイポイントＡｅ）を第１目標位置とする。この場合、作業設定部６２は、障害物情報を取得してから所定時間が経過した後に、第１目標位置とは異なる第２目標位置に向かう経路Ｒが設定されている作業がある場合には、その作業が割り当てられる移動体１０に対して、検出位置を通りつつ、第２目標位置に向かう経路を、検出経路として設定する。作業設定部６２は、設定した検出経路を、経由位置を通って第２目標位置に向かう経路Ｒが設定されている移動体１０に送信する。移動体１０の移動制御部８２は、検出経路の情報を取得したら、検出経路に従って移動体１０を移動させる。移動制御部８２は、移動体１０が検出位置に到着したら、センサ２６Ａにより、周囲（障害物が存在していた位置）を検出させて、障害物がまだ存在しているかを確認して、検出経路に従った移動を再開して、第２目標位置に向かう。すなわち、移動体１０は、移第２目標位置に向かう前に、検出位置に寄り道して障害物Ｄを検出させる。移動制御部８２は、障害物が存在しないことが確認されたら、情報処理装置１４に、除去情報を送信する。情報処理装置１４が除去情報を取得した後の処理は、第１実施形態と同様なので、説明を省略する。一方、移動制御部８２は、障害物が存在することが確認できた場合には、障害物が残っている旨の情報を情報処理装置１４に送信してもよいし、しなくてもよい。情報処理装置１４は、障害物が残っている場合には、すなわち、除去情報を取得しなかったり、障害物が残っている旨の情報を取得したりした場合には、さらに所定時間が経過した後に、検出経路を設定する同様の処理を繰り返してよい。
【0077】
また、障害物が検出された位置（又は検出位置）に対して所定距離内にある位置を経由位置とすると、作業設定部６２は、経由位置を通って第２目標位置に向かう経路Ｒが設定されている作業がある場合に、その作業が割り当てられる移動体１０に対して、検出経路を設定する。すなわち、作業設定部６２は、障害物Ｄに近い位置を通る予定の移動体１０に対して、検出位置に寄り道させて障害物Ｄを検出させる。これにより、障害物Ｄを検出するための時間が長くなることを抑制できる。なお、経由地点は、障害物が検出された位置（又は検出位置）に対して所定距離内にある任意の位置であってよいが、例えば、通路ＷＡ１と通路ＷＡ２との交差点（図１２の例ではウェイポイントＡｋ）であってよい。
【0078】
図１２の例では、検出位置がウェイポイントＡｆであり、経由位置がウェイポイントＡｋとなっている。そして、図１２の例では、障害物Ｄが検出されてから所定時間の経過後に、移動体１０Ａに対して、初期位置であるウェイポイントＡｎから、第１位置であるウェイポイントＡｊ１を通り、第２位置であるウェイポイントＡｊ２に向かう経路ＲＣが設定されている。経路ＲＣは、初期位置から第１位置までの間において、経由位置であるウェイポイントＡｋを通る。すなわち、移動体１０Ａの経路ＲＣは、ウェイポイントＡｎ（初期位置）からウェイポイントＡｊ１（第１位置）までの間において、ウェイポイントＡｋ（経由位置）を通るため、情報処理装置１４は、移動体１０Ａに対して検出経路を設定する。具体的には、図１３に示すように、情報処理装置１４は、ウェイポイントＡｎ（初期位置）からウェイポイントＡｆ（検出位置）を通って、ウェイポイントＡｊ１（第１位置）に向かい、その後ウェイポイントＡｊ２（第２位置）に向かう経路を、検出経路ＲＤとして設定する。移動体１０Ａは、ウェイポイントＡｆにおいて障害物Ｄが存在するかを検出した後に、ウェイポイントＡｊ１に移動して目標物Ｐをピックアップして、ウェイポイントＡｊ２に移動して、目標物Ｐをドロップする。
【0079】
なお、図１２及び図１３の例では、初期位置（出発元）と第１位置（搬送元）との間で経由位置を通る経路が設定されている場合に、移動体１０Ａに対して検出経路を設定していたが、それに限られない。例えば、第１位置（搬送元）と第２位置（搬送先）との間で経由位置を通る経路が存在する設定されている場合であっても、その経路が設定されている移動体１０に対して、検出経路を設定してよい。この場合、情報処理装置１４は、初期位置から第１位置に向かい、第１位置から検出位置に向かい、検出位置から第２位置に向かう経路を、検出経路として設定する。
【0080】
ここで、障害物が除去された旨の除去情報は、作業者によって入力されてもよい。しかしながら、作業者が入力する場合には、誤入力により、除去されていないのに除去情報が入力されたり、除去されているのに除去情報の入力が忘れられたりするおそれがある。それに対し、第２実施形態においては、作業中の移動体１０に検出位置まで寄り道させて、障害物がまだ存在するかを検出させる。従って、除去情報が誤入力されたり、入力し忘れたりすることが抑制されて、障害物が除去された旨の情報を、適切に検出できる。これにより、障害物の有無に応じて移動体１０の経路を適切に設定できるため、結果として、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。
【0081】
なお、第２実施形態の処理は、第１実施形態と組み合わせることなく、単独で実施できる。すなわち、障害物が検出された場合に更新経路を設定することなく、第２実施形態のように、障害物の検出位置に向かう検出経路を設定してよい。また、上記の説明では、検出経路は、情報処理装置１４により設定されるが、それに限られず、移動体１０が、自身で検出経路を設定してもよい。
【0082】
（本開示の効果）
以上説明したように、本開示の情報処理方法は、目的位置までの経路Ｒを移動中の移動体１０から、経路Ｒ上に障害物が存在する旨の障害物情報を取得するステップと、障害物情報を取得したら、移動体１０用の経路として、目的位置とは異なる位置である更新位置までの更新経路を設定するステップと、を含む。本開示によると、移動体１０が障害物の前で停止し続けることなく、更新経路に従って移動することが可能となり、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。
以上説明したように、本開示の情報処理方法は、目的位置までの経路Ｒを移動中の移動体１０から、経路Ｒ上に障害物が存在する旨の障害物情報を取得するステップと、障害物情報を取得したら、移動体１０用の経路として、目的位置とは異なる位置である更新位置までの更新経路を設定するステップと、を含む。本開示によると、移動体１０が障害物の前で停止し続けることなく、更新経路に従って移動することが可能となり、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。
【0083】
本開示の情報処理方法は、移動体１０を、更新経路に従って移動させるステップを更に含む。本開示によると、移動体１０が障害物の前で停止し続けることなく、更新経路に従って移動することが可能となり、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。
【0084】
更新経路を設定するステップにおいては、移動体１０の現在位置に対して、現在位置から障害物に向かう第１方向とは反対の第２方向側の位置を、更新位置として設定する。このようにして更新位置を設定することで、障害物に対して後退させることが可能となり、以降の作業を適切に実施できる。
【0085】
更新経路を設定するステップにおいては、障害物の大きさと、更新位置の候補となる候補位置までの距離との少なくとも一方に基づき、更新位置を設定する。このように更新位置を設定することで、以降の作業を適切に実施させることができる。
【0086】
本開示においては、移動体１０は目標物Ｐを搬送中であり、更新経路を設定するステップにおいては、搬送中の目標物ＰＡを移動体１０の現在位置でドロップさせる旨の指令を設定しつつ、搬送中の目標物ＰＡとは異なる目標物Ｐの設置位置（第１位置）を更新位置として、更新経路を設定する。本開示によると、目標物Ｐを現在位置でドロップさせてから、次の作業における第１位置に向かわせるため、以降の作業を継続することが可能となり、移動体１０の稼働率の低下を好適に抑制できる。
【0087】
本開示においては、移動体１０は目標物Ｐを搬送中であり、更新経路を設定するステップにおいては、目的位置とは異なる位置を更新位置として更新経路を設定しつつ、搬送中の目標物ＰＡを更新位置でドロップさせる旨の指令を設定する。本開示によると、目標物Ｐを更新位置でドロップさせるため、以降の作業を継続することが可能となり、移動体１０の稼働率の低下を好適に抑制できる。
【0088】
本開示においては、経路Ｒ上に障害物が存在しなくなった旨の除去情報を取得するステップと、除去情報を取得したら、目標物ＰＡをドロップした位置から目的位置までの経路である再搬送経路を設定するステップと、を更に含む。本開示によると、障害物が存在しなくなった後に、仮置きした目標物ＰＡを、元の目標位置に適切に搬送できる。
【0089】
本開示の情報処理方法は、第１目的位置までの経路を移動中の移動体１０から、経路上に障害物が存在する旨の障害物情報を取得するステップと、障害物情報を取得したら、第１目的位置とは異なる第２目的位置までの経路が設定されている移動体１０に対して、障害物を検出可能な検出位置を通りつつ、第２目的位置に到達する経路である検出経路を設定するステップと、を含む。本開示によると、作業中の移動体１０に検出位置まで寄り道させて、障害物がまだ存在するかを検出させる。従って、除去情報が誤入力されたり、入力し忘れたりすることが抑制されて、障害物が除去された旨の情報を適切に検出でき、結果として、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。
【0090】
検出経路を設定するステップにおいては、第２目的位置までの経路が、障害物が検出された位置に対して所定距離内にある経由位置を通る場合に、その経路が設定されている移動体１０に対して、検出経路を設定する。このように、障害物に近い位置を通る予定の移動体１０に対して、検出位置に寄り道させて障害物を検出させることで、障害物を検出するための時間が長くなることを抑制できる。
【0091】
以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0092】
１０ 移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
４０ 移動先情報設定部
６０ 移動先情報取得部
６２ 作業設定部
６４ 障害物情報取得部
８０ 作業取得部
８２ 移動制御部
８４ 障害物検出部
Ａ ウェイポイント
Ｐ 目標物
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
４０ 移動先情報設定部
６０ 移動先情報取得部
６２ 作業設定部
６４ 障害物情報取得部
８０ 作業取得部
８２ 移動制御部
８４ 障害物検出部
Ａ ウェイポイント
Ｐ 目標物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】