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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-05
(45)【発行日】2024-06-13
(54)【発明の名称】光フアィバー距離計測器
(51)【国際特許分類】
G01S 11/12 20060101AFI20240606BHJP
G01S 5/16 20060101ALI20240606BHJP
G01C 3/06 20060101ALI20240606BHJP
【ＦＩ】
G01S11/12
G01S5/16
G01C3/06 120Q
【請求項の数】
21
(21)【出願番号】P 2023151785
(22)【出願日】2023-09-19
【審査請求日】2023-09-29
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】500374320
【氏名又は名称】村上 直之
(72)【発明者】
【氏名】村上 直之
【審査官】藤田 都志行
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１２－１６３４３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１６１３６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－１９０７１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０５２４３３９７（ＵＳ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｓ １１／００－１１／１６
Ｇ０１Ｓ ５／１６
Ｇ０１Ｃ ３／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
光を空間に飛行させた時間を計測して前記飛行した距離を計測する方法であって、前記計測する位置で前記光を入射させた光フアィバーを通して光フアィバーの先端から前記光を空間に飛行させることを特徴とする方法。
【請求項2】
請求項1に記載する方法であって、前記計測する位置で前記光を入射させた光フアィバーを通して、前記光フアィバーの先端を接着した被写体から前記光を前記空間に飛行させることを特徴とする方法。
【請求項3】
請求項1に記載する方法であって、前記計測する位置で前記光を入射させた光フアィバーを通して前記光フアィバーの先端から照射した被写体から前記光を前記空間に飛行させることを特徴とする方法。
【請求項4】
光を空間に飛行させた時間を計測して前記飛行した距離を計測する方法であって、前記空間に飛行させる前記光を入射させた光フアィバーを通った先端で、前記空間を飛行させた前記光を前記計測することを特徴とする方法。
【請求項5】
請求項4に記載する方法であって、被写体に接着して発光した前記被写体から前記空間を飛行した前記光を、前記発光して入射した光フアィバーを通った先端で、前記空間を飛行させた前記光を前記計測することを特徴とする方法。
【請求項6】
請求項４ に記載する方法であって、発光して被写体に照射した前記被写体から反射して前記空間を飛行した前記光を、前記反射した前記光を入射させた光フアィバーを通った先端で、前記空間を飛行させた前記光を前記計測することを特徴とする方法。
【請求項7】
請求項1から請求項６の何れかに記載する方法であって、前記空間に飛行させる前記光を入射させた光フアィバーを通った先端を、
前記計測する位置に接着して前記光フアィバーの長さを計測することを特徴とする方法。
【請求項8】
請求項1から請求項６の何れかに記載する方法であって、前記光フアィバーを通った先端で派生する反射光を、前記入射し位置で計測して前記光フアィバーの長さを計測することを特徴とする方法。
【請求項9】
請求項1から請求項６の何れかに記載する方法であって、前記空間を飛行した前記光を、距離の分かる異なる複数の位置の前記計測する受光器で受光して、前記複数の前記空間を飛行した前記光を前記計測することを特徴とする方法。
【請求項10】
請求項1から請求項６の何れかに記載する方法であって、同じ位置の異なる発光器の時間をずらせて発光する前記光を入射した異なる前記光フアィバーを通して、前記異なる光フアィバーの先端から放光されて照射された前記異なる被写体からの前記異なる前記光の反射光を同じ受光器で受光して、前記異なる被写体からの前記空間を飛行した前記光を計測することを特徴とする方法。
【請求項11】
請求項1から請求項６の何れかに記載する方法であって、前記光を前記空間に飛行させる位置が数値制御の駆動数値で駆動する駆動機構の駆動位置であることを特徴とする方法。
【請求項12】
請求項1から請求項３の何れかに記載する方法であって、発光して入射させた前記光フアィバーを通った前記光を、数値制御の駆動機構を駆動数値で駆動する駆動位置で、前記光フアィバーの先端から前記空間に飛行させて前記光を、前記発光した位置の複数の受光器を使って受光して、前記空間に前記飛行させた前記駆動位置から前記複数の受光器までの前記複数の空間を飛行した時間を使って演算した、前記駆動位置から前記複数の受光器までを前記演算した前記複数の距離と、前記駆動機構を前記駆動位置に駆動させた駆動数値を関係付け、前記駆動機構の幾つかの異なる駆動した前記駆動位置から前記複数の受光器までを前記演算した前記幾つかの異なる前記複数の距離と、前記幾つかの異なる駆動位置に駆動させた前記幾つかの異なる駆動数値を使って、前記駆動機構の全ての駆動した前記駆動位置から前記複数の受光器までを前記演算した前記全ての前記複数の距離と、前記全ての駆動位置に駆動させた前記全ての駆動数値を、補間法の演算式を使って取得することを特徴とする方法。
【請求項13】
請求項４から請求項６の何れかに記載する方法であって、数値制御の駆動機構を駆動数値で駆動する駆動位置で発光して前記空間を飛行した前記光を、前記光を発光して入射させた前記光フアィバーを通った先端の複数の受光器を使って受光して、前記空間に飛行させた前記駆動機構の駆動位置から前記複数の受光器までの前記複数の空間を飛行した時間を使って演算した、前記駆動位置から前記複数の受光器までの前記複数の距離と、前記駆動機構を前記駆動位置に駆動させた駆動数値を関係付け、前記駆動機構の幾つかの異なる駆動した前記駆動位置から前記複数の受光器までを前記演算した前記幾つかの異なる前記複数の距離と、前記幾つかの異なる駆動位置に駆動させた前記幾つかの異なる駆動数値を使って、前記駆動機構の全ての駆動した前記駆動位置から前記複数の受光器までを前記演算した前記全ての前記複数の距離と、前記全ての駆動位置に駆動させた前記全ての駆動数値を、補間法の演算式を使って取得することを特徴とする方法。
【請求項14】
請求項1から請求項６の何れかに記載する方法であって、前記光を前記空間に飛行させる位置がロボットの駆動する位置であることを特徴とする方法。
【請求項15】
請求項1から請求項６の何れかに記載する方法であって、前記光を前記空間に飛行させる位置が歩行ロボットの駆動する歩行足の位置であることを特徴とする方法。
【請求項16】
請求項1から請求項６の何れかに記載する方法であって、前記光を前記空間に飛行させる位置をテレビカメラで撮影することを特徴とする方法。
【請求項17】
請求項1から請求項６の何れかに記載する方法であって、前記記載する方法で前記計測した絶対方位値を使って、測位するＧＰＳ測位値を補正することを特徴とする方法。
【請求項18】
請求項1から請求項６の何れかに記載する方法であって、前記記載する方法で絶対方位値を前記計測して、デジタル地図を作成することを特徴とする方法。
【請求項19】
請求項1から請求項６の何れかに記載する方法であって、請求項17に記載する方法で前記測位するＧＰＳ測位値の補正値をインターネット網を介して記憶することを特徴とする方法。
【請求項20】
請求項1から請求項６の何れかに記載する方法であって、前記記載の方法を使って計測した距離を、インターネット網を介して記憶することを特徴とする方法。
【請求項21】
請求項1から請求項６の何れかに記載する方法であって、前記記載の方法を使って前記計測した距離と、請求項１９に記載の方法を使って前記補正したＧＰＳ測位値の前記補正値の何れかを、インターネット網を介して取得することを特徴とする方法。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
距離計測器
【背景技術】
【0002】
光距離計測
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特許第5508308号
特許第5547605号
特許第5547670号
特許第6719494号
特許第7195093号
特願2022-148672
特許第5547605号
特許第5547670号
特許第6719494号
特許第7195093号
特願2022-148672
【非特許文献】
【0004】
特願2022-148668
【発明を実施するための形態】
【0005】
光ファイバーを使って、精度の高い光距離計測器を汎用化する。
【発明の概要】
【0006】
光ファイバーを使って距離計測の簡易化した、本発明の光距離計測の方法を使って計測精度を高めて、コンピューターの把握する３次元空間を構築する。
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
追尾ロボット
歩行ロボット
デジタル地図の作成
インターネットで共有するデジタルマップの構築。
歩行ロボット
デジタル地図の作成
インターネットで共有するデジタルマップの構築。
【発明の効果】
【0008】
コンピューターの把握するデジタル地図。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】距離計測器２に組み込まれた距離計測発光器３の発光する距離計測光１が、ロボット３０の駆動機構内に組み込まれた光ファイバー５の中を通って、ロボット１９の作業位置８の位置の光ファイバー５の末端の放光位置６で空間に放光される。空間に放光され距離計測光１が空間の最近の計測距離７を飛行して、距離計測２に組み込まれた距離計測受光器４を使って受光する。距離計測光１の発光時間と受光時間の差を使って、計測距離７の距離を計測する説明図。
【図2】前記放光位置６で放光された距離計測光１が空間の最近の計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃを飛行して、距離計測２に組み込まれた異なる位置の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃを使って受光する。異なる位置の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃが計測した計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃを使ってロボット１９の作業位置８の位置を演算して計測する説明図。
【図3】歩行足で歩行する歩足ロボット２０の歩足１３Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆの位置に、距離計測発光器４ＡＢＣＤＥＦからの光ファイバー５に繋がる放光位置６Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを設けて、周期をずらせて距離計測発光器４ＡＢＣＤＥＦの発光する距離計測光１Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを、歩足ロボット２０の下部に設けた距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃを使って、前記周期をずらせて受光して、歩足１３Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆの位置を演算して計測する説明図
【図4】光ファイバー５の末端の放光位置６を、計測する位置を指定する指示具９を使って、距離計測物１０の計測位置１１から距離計測光１が空間に放光１２される説明図。
【図5】計測位置１１を計測する指示具９に組み込まれた距離計測受光器３Ｇを使って、指示具９と計測位置１１との距離を計測して、テレビカメラ２４を使って計測位置１１を撮影する説明図。
【図6】光ファイバー５の指示具９を距離計測受光器３に接着して光ファイバー５の長さの距離計測光の通過時間を計測して校正する説明図。
【図7】指示具９をエンジン２１の計測位置１１に接着して距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃまでの最近の計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃを計測して距離計測器２との位置関係を計測する説明図。
【図8】前記エンジン２１の計測位置１１を指示しながら、ロボット１９の作業位置８を指示した位置に駆動させて、ロボット１９に指示した位置の作業をさせる説明図
【図9】地表２２の概知の位置１５に指示具９を接着して概知の位置１５と距離計測器２との位置関係を取得して、未知の位置１６に指示具９を接着して未知の位置１６と距離計測器２との位置関係を取得することで、概知の位置１５から未知の位置１６までの距離を演算する説明図。
【図10】地表２２の概知の位置１５に指示具９Ａを接着して概知の位置１５と距離計測器２との位置関係の維持をして、未知の位置１６に指示具９Ｂを接着して未知の位置１６と距離計測器２との位置関係を取得することで、概知の位置１５から未知の位置１６までの距離を演算する説明図。
【図11】走行路２３の交差点付近の概知の位置１５に指示具９を接着して、概知の位置１５と距離計測器２との位置関係を取得する説明図。
【図12】前記概知の位置１５と距離計測器２との位置関係を取得して、道路の交差点の右角１７の位置に指示具９を接着して、道路の交差点の右角１７と距離計測器２との位置関係を取得する。交差点の右角１７を概知の位置１５に関係付ける説明図。
【図13】前記概知の位置１５と距離計測器２との位置関係を取得して、道路の交差点の左角１８の位置に指示具９を接着して、道路の交差点の左角１８と距離計測器２との位置関係を取得する。道路の交差点の左角１８を概知の位置１５に関係付ける。更に、交差点の右角１７と道路の交差点の左角１８を絶対方位値に関係付ける説明図。
【図14】走行路２３の交差点付近の概知の位置１５に指示具９を接着して概知の位置１５と距離計測器２との位置関係を取得する。走行路２３の交差点の横断歩道２６の位置に指示具９を接着して、横断歩道２６と距離計測器２との位置関係を取得する。概知の位置１５の絶対方位値を使って、横断歩道２５を絶対方位値を演算して取得する。距離計測器２に取り付けたスマートフォン２５を使って横断歩道２６を撮影した画像を識別し、前記演算して取得した絶対方位値に、前記識別した画像を付して記憶する説明図。
【0010】
実施例 図１の
距離計測器２に組み込まれた距離計測発光器４の発光する距離計測光１を光ファイバー５に入射させて、ロボット１９の駆動機構内に配置された光ファイバー５の中を通って、ロボット１９の作業位置８の配置された光ファイバー５の末端の放光位置６で放光１２させて空間に散光させる。
前記空間に放光１２され距離計測光１が空間の最近の計測距離７を飛行して、距離計測器２に組み込まれた距離計測受光器３を使って受光する。
距離計測発光器４の発光した距離計測光１が、距離計測発光器４から入射する光ファイバー５の中を通って光ファイバー５の末端の位置で空間に放光されるまでの時間又は位相と、前記空間に放光された距離計測光１の最近の距離を通って距離計測受光器３に到達する時間又は距離計測光１の位相を計測する。
距離計測器２に組み込まれた距離計測発光器４の発光する距離計測光１を光ファイバー５に入射させて、ロボット１９の駆動機構内に配置された光ファイバー５の中を通って、ロボット１９の作業位置８の配置された光ファイバー５の末端の放光位置６で放光１２させて空間に散光させる。
前記空間に放光１２され距離計測光１が空間の最近の計測距離７を飛行して、距離計測器２に組み込まれた距離計測受光器３を使って受光する。
距離計測発光器４の発光した距離計測光１が、距離計測発光器４から入射する光ファイバー５の中を通って光ファイバー５の末端の位置で空間に放光されるまでの時間又は位相と、前記空間に放光された距離計測光１の最近の距離を通って距離計測受光器３に到達する時間又は距離計測光１の位相を計測する。
【0011】
距離計測光１の前記発光した時間から前記受光した時間までを計測した時間から、光ファイバー５を通った時間を減じた時間を使って、距離計測光１の最近の距離を通った距離を、前記減じた時間を使って演算して取得する。
距離計測光１の発光した時間又は位相と受光した時間又は位相の差から、距離計測光１の光ファイバー５の内を通った時間又は位相を減じて、最近飛行距離７の飛行した時間又は位相を演算する。
又は、前記全長を演算した距離から光ファイバー５を通った長さの概知の距離を減じて、ロボット１９の作業位置８の放光位置６から距離計測発光器３までの距離を演算する。
又は、光ファイバー５の放光位置６の末端からの光ファイバー５の内部の反射光を、前記距離計測上の距離計測発光器３の位置で計測して、伝播時間の異なる光ファイバー５内の長さの距離を算出した距離を、前記全長を演算した距離から減じて、前記空間の最近飛行距離７を演算する。
距離計測光１の発光した時間又は位相と受光した時間又は位相の差から、距離計測光１の光ファイバー５の内を通った時間又は位相を減じて、最近飛行距離７の飛行した時間又は位相を演算する。
又は、前記全長を演算した距離から光ファイバー５を通った長さの概知の距離を減じて、ロボット１９の作業位置８の放光位置６から距離計測発光器３までの距離を演算する。
又は、光ファイバー５の放光位置６の末端からの光ファイバー５の内部の反射光を、前記距離計測上の距離計測発光器３の位置で計測して、伝播時間の異なる光ファイバー５内の長さの距離を算出した距離を、前記全長を演算した距離から減じて、前記空間の最近飛行距離７を演算する。
【0012】
実施例 図２の
前記放光位置６で空間に放光１２されて散光した距離計測光１が、空間の最近の計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃを飛行して、距離計測器２に組み込まれた異なる３個所以上の位置の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃを使って受光する。
前記記載した方法を使って、放光位置６から距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃまでの３方向の異なる計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃを計測する。
ロボット１９の作業位置８から、前記異なる位置の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃまでの計測した計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃによって、ロボット１９の作業位置８は距離計測器２の位置から３次元の位置が計測できる。
距離計測器２の位置から計測したロボット１９の３次元の作業位置８に、前記３次元の作業位置８に駆動した、ロボット１９の数値制御の駆動機構の駆動位置に駆動した駆動数値を関連付けられる。
前記放光位置６で空間に放光１２されて散光した距離計測光１が、空間の最近の計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃを飛行して、距離計測器２に組み込まれた異なる３個所以上の位置の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃを使って受光する。
前記記載した方法を使って、放光位置６から距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃまでの３方向の異なる計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃを計測する。
ロボット１９の作業位置８から、前記異なる位置の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃまでの計測した計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃによって、ロボット１９の作業位置８は距離計測器２の位置から３次元の位置が計測できる。
距離計測器２の位置から計測したロボット１９の３次元の作業位置８に、前記３次元の作業位置８に駆動した、ロボット１９の数値制御の駆動機構の駆動位置に駆動した駆動数値を関連付けられる。
【0013】
距離計測器２の位置から計測したロボット１９の幾つかの異なる３次元の作業位置８と、前記幾つかの異なる３次元の作業位置８にロボット１９の駆動機構を駆動した前記幾つかの駆動数値を使って、距離計測器２の位置から計測したロボット１９の全ての３次元の作業位置８と、前記全ての３次元の作業位置８にロボット１９の駆動機構の駆動する前記全ての駆動数値を補間法の計算式を使って取得する。
ロボット１９の３次元の作業位置８の操作を、駆動機構の駆動位置の駆動数値から演算することなく、前記全ての３次元の作業位置８に関連付けて取得した駆動機構の前記全ての駆動数値を使って、ロボット１９の作業位置８を３次元の距離の数値で駆動することができる。
距離計測器２の距離計測発光器３からの連続して、ロボット１９が駆動する作業位置８の距離計測を続けることで、ロボット１９が駆動する作業位置８を追尾して距離計測することができる。
ロボット１９が駆動する作業位置８を３次元の空間の距離の数値に追尾駆動させることができる。
ロボット１９の３次元の作業位置８の操作を、駆動機構の駆動位置の駆動数値から演算することなく、前記全ての３次元の作業位置８に関連付けて取得した駆動機構の前記全ての駆動数値を使って、ロボット１９の作業位置８を３次元の距離の数値で駆動することができる。
距離計測器２の距離計測発光器３からの連続して、ロボット１９が駆動する作業位置８の距離計測を続けることで、ロボット１９が駆動する作業位置８を追尾して距離計測することができる。
ロボット１９が駆動する作業位置８を３次元の空間の距離の数値に追尾駆動させることができる。
【0014】
実施例 図３の
地表２１を歩行足で歩行する歩足ロボット２０の歩行足１３Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆの位置に、距離計測発光器４ＡＢＣＤＥＦからの光ファイバー５Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆに繋がる放光位置６Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを設けて、歩行足１３Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆごとに周期をずらせた距離計測発光器４ＡＢＣＤＥＦの発光する距離計測光７Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを放光位置６Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆから、歩足ロボット２０の底部に向けて放光１２させる。
前記周期ずらせて放光１２された距離計測光７Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃを使って受光して、歩行足１３Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆの位置を演算して計測する。
歩足ロボット２０の底部に取り付けたテレビカメラの撮影する地表２１の凹凸を計測した歩行する位置距離の位置に、距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃを使って距離計測した計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを合わせる様に歩行足１３Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを駆動して歩足ロボット２０を歩行させる。
地表２１を歩行足で歩行する歩足ロボット２０の歩行足１３Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆの位置に、距離計測発光器４ＡＢＣＤＥＦからの光ファイバー５Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆに繋がる放光位置６Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを設けて、歩行足１３Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆごとに周期をずらせた距離計測発光器４ＡＢＣＤＥＦの発光する距離計測光７Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを放光位置６Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆから、歩足ロボット２０の底部に向けて放光１２させる。
前記周期ずらせて放光１２された距離計測光７Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃを使って受光して、歩行足１３Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆの位置を演算して計測する。
歩足ロボット２０の底部に取り付けたテレビカメラの撮影する地表２１の凹凸を計測した歩行する位置距離の位置に、距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃを使って距離計測した計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを合わせる様に歩行足１３Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆを駆動して歩足ロボット２０を歩行させる。
【0015】
実施例 図４の
距離計測器２の距離計測発光器４の発光した距離計測光１が、光ファイバー５の中を通って、指示具９の先端の光ファイバー５の放光位置６から、距離計測物１０の計測位置１１に接して放光１２される。
前記接して放光１２されて、計測位置１１の位置で乱反射して空間に散光する距離計測光１の１部を、計測位置１１から直線上にある、距離計測器２の距離計測受光器３で受光する。
前記発光した時間と前記受光した時間の差を使って、距離計測器２の距離計測発光器４から距離計測器２までの距離計測光１の到達する距離を演算する。
前記演算した距離から、光ファイバー５の距離を減ずることで、計測位置１１から距離計測器２の距離計測受光器３まで距離を計測する。
距離計測器２の距離計測発光器４の発光した距離計測光１が、光ファイバー５の中を通って、指示具９の先端の光ファイバー５の放光位置６から、距離計測物１０の計測位置１１に接して放光１２される。
前記接して放光１２されて、計測位置１１の位置で乱反射して空間に散光する距離計測光１の１部を、計測位置１１から直線上にある、距離計測器２の距離計測受光器３で受光する。
前記発光した時間と前記受光した時間の差を使って、距離計測器２の距離計測発光器４から距離計測器２までの距離計測光１の到達する距離を演算する。
前記演算した距離から、光ファイバー５の距離を減ずることで、計測位置１１から距離計測器２の距離計測受光器３まで距離を計測する。
【0016】
減ずる光ファイバー５の距離は、実測した時間と距離、又は、指示具９の放光位置６を距離計測受光器３に接着して、ファイバー５の長さを校正した時間と距離、又は、距離計測光１の光ファイバー５の末端からの光ファイバー５の中を通る反射光を、距離計測上の距離計測発光器４の位置で受光して、ファイバー５の往復の時間差を使って演算する時間と距離、又は、計測位置１１からの反射光を、光ファイバー５の末端から逆に光ファイバー５に入射して光ファイバー５の中を通って距離計測上の距離計測発光器４の位置で受光して、ファイバー５の中を通る往復と放光位置６からの計測位置１１まの往復の時間差を使って演算する時間と距離がある。
指示具９に組み込まれたスイッチ１４を操作して、指示具９を使って放光位置６を距離計測物１０の形状に沿って計測位置１１を使って計測して、距離計測物１０の３次元の形状を詳細に計測する。
指示具９に組み込まれたスイッチ１４を操作して、指示具９を使って放光位置６を距離計測物１０の形状に沿って計測位置１１を使って計測して、距離計測物１０の３次元の形状を詳細に計測する。
【0017】
実施例 図５の
距離計測物１０の離れた位置から計測位置１１の方向に向けて指示具９の先端の放光位置６から放光１２された距離計測光１Ｄの、計測位置１１からの指示具９の方向に向く反射光を指示具９に組み込まれた距離計測受光器３Ｄを使って受光する。
距離計測光１Ｄの放光位置６を放光１２した時間と距離計測受光器３Ｄの受光した時間の差を使って、指示具９の放光位置６から計測位置１１までの距離を演算する。
距離計測発光器４の発光した距離計測光１Ｄが、光ファイバー５の中を通って指示具９の放光位置６から放光１２されて計測位置１１に照射されて空間を飛行した反射光を距離計測受光器３を使って受光する。
距離計測発光器４の発光した時間と距離計測受光器３の受光した時間の差を使って、距離計測発光器４の位置から距離計測受光器３の位置までの距離計測光１Ｄの到達する距離を演算して計測する。
距離計測物１０の離れた位置から計測位置１１の方向に向けて指示具９の先端の放光位置６から放光１２された距離計測光１Ｄの、計測位置１１からの指示具９の方向に向く反射光を指示具９に組み込まれた距離計測受光器３Ｄを使って受光する。
距離計測光１Ｄの放光位置６を放光１２した時間と距離計測受光器３Ｄの受光した時間の差を使って、指示具９の放光位置６から計測位置１１までの距離を演算する。
距離計測発光器４の発光した距離計測光１Ｄが、光ファイバー５の中を通って指示具９の放光位置６から放光１２されて計測位置１１に照射されて空間を飛行した反射光を距離計測受光器３を使って受光する。
距離計測発光器４の発光した時間と距離計測受光器３の受光した時間の差を使って、距離計測発光器４の位置から距離計測受光器３の位置までの距離計測光１Ｄの到達する距離を演算して計測する。
【0018】
前記演算した距離計測発光器４の位置から距離計測受光器３の位置までの前記演算した距離から、光ファイバー５の前記演算した距離と放光位置６から計測位置１１までの前記演算した距離を減じて、計測位置１１から距離計測受光器３の位置までの距離を演算する。
指示具９に取り付けたテレビカメラ２４を使って計測位置１１を撮影して計測位置１１の画像を記憶する。
前記をスマートフォン等のアプリケーションを使って、画像認識の方法を使って識別した画像に、前記計測した距離を付加して記憶する。
指示具９に取り付けたテレビカメラ２４を使って計測位置１１を撮影して計測位置１１の画像を記憶する。
前記をスマートフォン等のアプリケーションを使って、画像認識の方法を使って識別した画像に、前記計測した距離を付加して記憶する。
【0019】
実施例 図６の
距離計測発光器４の発光した距離計測光１が入射した光ファイバー５の中を通って指示具９の放光位置６から放光１２される。
指示具９を距離計測受光器３に接着して放光１２される距離計測光１を受光させる。
距離計測発光器４の発光した時間と距離計測受光器３の受光した時間を使って、光ファイバー５の中を通った距離計測光１の時間を演算して計測する。
光ファイバー５の繋がる指示具９の放光位置６を距離計測受光器３に接着して光ファイバー５の長さを計測する時間と距離を校正する。
又、光ファイバー５の末端からの光ファイバー５の反射光、及び、計測位置１１からの前記反射光の１部が、放光位置６から入射した光ファイバー５の中を通る逆方向の距離計測光１を距離計測受光器３の位置で計測して、時間と距離の長さを校正する。
距離計測発光器４の発光した距離計測光１が入射した光ファイバー５の中を通って指示具９の放光位置６から放光１２される。
指示具９を距離計測受光器３に接着して放光１２される距離計測光１を受光させる。
距離計測発光器４の発光した時間と距離計測受光器３の受光した時間を使って、光ファイバー５の中を通った距離計測光１の時間を演算して計測する。
光ファイバー５の繋がる指示具９の放光位置６を距離計測受光器３に接着して光ファイバー５の長さを計測する時間と距離を校正する。
又、光ファイバー５の末端からの光ファイバー５の反射光、及び、計測位置１１からの前記反射光の１部が、放光位置６から入射した光ファイバー５の中を通る逆方向の距離計測光１を距離計測受光器３の位置で計測して、時間と距離の長さを校正する。
【0020】
実施例 図７の
指示具９をエンジン２１の計測位置１１に接着して、指示具９の放光位置６から放光１２される距離計測光１の計測位置１１からの反射する放光１２の一部が、直線的に距離計測測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃに到達する。
離計測測発光器４の発光した距離計測光１が光ファイバー５を通って、エンジン２１の放光位置６で放光された距離計測光１を、距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃの位置で受光させる。
発光した時間から距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃの位置で受光した各時間との差を使って、距離計測発光器４から
距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃまでの距離計測光１の到達する距離を演算する。
光ファイバー５の末端から距離計測光１の反射光を距離計測発光器４の位置で受光した、発光した時間から末端からの反射光を受光した時間との差を使って、光ファイバー５の長さの距離を演算する。
前記演算した距離計測発光器４から距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃまでの各距離から前記演算した光ファイバー５の長さの距離を減ずることで、エンジン２１の放光位置６の計測位置１１から距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃまでの３方向の計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃを計測する。
指示具９をエンジン２１の計測位置１１に接着して、指示具９の放光位置６から放光１２される距離計測光１の計測位置１１からの反射する放光１２の一部が、直線的に距離計測測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃに到達する。
離計測測発光器４の発光した距離計測光１が光ファイバー５を通って、エンジン２１の放光位置６で放光された距離計測光１を、距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃの位置で受光させる。
発光した時間から距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃの位置で受光した各時間との差を使って、距離計測発光器４から
距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃまでの距離計測光１の到達する距離を演算する。
光ファイバー５の末端から距離計測光１の反射光を距離計測発光器４の位置で受光した、発光した時間から末端からの反射光を受光した時間との差を使って、光ファイバー５の長さの距離を演算する。
前記演算した距離計測発光器４から距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃまでの各距離から前記演算した光ファイバー５の長さの距離を減ずることで、エンジン２１の放光位置６の計測位置１１から距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃまでの３方向の計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃを計測する。
【0021】
実施例 図８の
指示具９を使って指示したエンジン２１の計測位置１１Ａを、距離計測発光器４Ａが発光する距離計測光１Ａを、光フアィバー５Ａを通ってエンジン２１の計測位置１１Ａに接置した指示具９の先端の放光位置６Ａから放光１２させて、エンジン２１の計測位置１１Ａから乱反射する距離計測光１Ａを距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃが受光する。
距離計測光１Ａの発光する時間と受光する時間の差から光フアィバー５Ｂを通った時間を減じて、計測位置１１Ａから計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃとの計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃを演算して計測する。
距離計測発光器４Ａと周期をずらせて距離計測発光器４Ｂが連続して発光する距離計測光１Ｂ、又は、距離計測発光器４Ａの発光する距離計測光１Ａを相互に切り替わる光学ミラーを使って振り分けた距離計測光１Ｂを、光フアィバー５Ｂを通ってロボット１９の作業位置８の計測位置１１Ｂの放光位置６Ｂで連続して放光１２させて、放光位置６Ｂからの連続する放光１２を距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃが連続して受光する。
指示具９を使って指示したエンジン２１の計測位置１１Ａを、距離計測発光器４Ａが発光する距離計測光１Ａを、光フアィバー５Ａを通ってエンジン２１の計測位置１１Ａに接置した指示具９の先端の放光位置６Ａから放光１２させて、エンジン２１の計測位置１１Ａから乱反射する距離計測光１Ａを距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃが受光する。
距離計測光１Ａの発光する時間と受光する時間の差から光フアィバー５Ｂを通った時間を減じて、計測位置１１Ａから計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃとの計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃを演算して計測する。
距離計測発光器４Ａと周期をずらせて距離計測発光器４Ｂが連続して発光する距離計測光１Ｂ、又は、距離計測発光器４Ａの発光する距離計測光１Ａを相互に切り替わる光学ミラーを使って振り分けた距離計測光１Ｂを、光フアィバー５Ｂを通ってロボット１９の作業位置８の計測位置１１Ｂの放光位置６Ｂで連続して放光１２させて、放光位置６Ｂからの連続する放光１２を距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃが連続して受光する。
【0022】
計測位置１１Ｂの発光する時間と受光する時間の差から光ファイバー５Ｂを通った時間を減じて、ロボット１９の作業位置８の計測位置１１から距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃとの計測距離７Ｄ、Ｅ、Ｆを演算して計測する。
前記受光する距離計測光１Ｂを使ってロボット１９の作業位置８で連続して計測距離７Ｄ、Ｅ、Ｆを計測する。
ロボット１９の作業位置８の連続して計測する位置を、エンジン２１の前記指示した計測位置１１Ａに合わせる様にロボット１９の駆動機構を駆動して、ロボット１９の作業位置８を前記指示した計測位置１１Ａに駆動させる。
距離計測光１Ａが光ファイバー５Ａを通ってエンジン２１の計測位置１１Ａの放光位置６で放光１２される間は連続して計測を続ける。
エンジン２１が振動等で動いても計測位置１１Ａの計測を続けることで、ロボット１９の作業位置８続けることができる。
又、距離計測器２が移動しても計測位置１１Ａと１１Ｂの計測を続けることで、ロボット１９の作業位置８続けることができる。
前記受光する距離計測光１Ｂを使ってロボット１９の作業位置８で連続して計測距離７Ｄ、Ｅ、Ｆを計測する。
ロボット１９の作業位置８の連続して計測する位置を、エンジン２１の前記指示した計測位置１１Ａに合わせる様にロボット１９の駆動機構を駆動して、ロボット１９の作業位置８を前記指示した計測位置１１Ａに駆動させる。
距離計測光１Ａが光ファイバー５Ａを通ってエンジン２１の計測位置１１Ａの放光位置６で放光１２される間は連続して計測を続ける。
エンジン２１が振動等で動いても計測位置１１Ａの計測を続けることで、ロボット１９の作業位置８続けることができる。
又、距離計測器２が移動しても計測位置１１Ａと１１Ｂの計測を続けることで、ロボット１９の作業位置８続けることができる。
【0023】
実施例 図９の
地表２２の概知の位置１５Ａに指示具９を接着して概知の位置１５Ａと距離計測器２との計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃを計測する位置関係を取得する。
未知の位置１６Ｂに指示具９を接着して未知の位置１６Ｂと距離計測器２との計測距離７Ｄ、Ｅ、Ｆの位置関係を取得することで、概知の位置１５Ａから未知の位置１６Ｂとの位置関係を取得する。
地表２２の状況によっては、未知の位置１６Ｃの距離計測器２から概知の位置１５Ｂを計測方法もある。
計測する位置で発光させた距離計測光を、光フアイバーを通して概知の位置を計測する。
地表２２の概知の位置１５Ａに指示具９を接着して概知の位置１５Ａと距離計測器２との計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃを計測する位置関係を取得する。
未知の位置１６Ｂに指示具９を接着して未知の位置１６Ｂと距離計測器２との計測距離７Ｄ、Ｅ、Ｆの位置関係を取得することで、概知の位置１５Ａから未知の位置１６Ｂとの位置関係を取得する。
地表２２の状況によっては、未知の位置１６Ｃの距離計測器２から概知の位置１５Ｂを計測方法もある。
計測する位置で発光させた距離計測光を、光フアイバーを通して概知の位置を計測する。
【0024】
実施例 図１０の
指示具９Ａを計測する地表２２の概知の位置１５Ａに接着して、距離計測発光器４Ａが発光する距離計測光１Ａを使って前記計測する概知の位置１５Ａと距離計測器２との計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃを継続的に計測する。
指示具９Ｂを指示する地表２２の未知の位置１６Ｂに接着して、距離計測発光器４Ａと距離計測発光器４Ｂの周期をずらせて発光する距離計測光１Ｂを使って、指示した未知の位置１６Ｂと距離計測器２との計測距離７Ｄ、Ｅ、Ｆを計測する。
概知の位置１５Ａと距離計測器２との位置関係の維持をして、未知の位置１６Ｂに指示具９Ｂを接着して未知の位置１６Ｂと距離計測器２との位置関係を取得することで、概知の位置１５Ａから未知の位置１６Ｂを計測する。
概知の絶対方位値の位置から未知の位置１６Ｂを概知の絶対方位を計測して、絶対方位のデジタル地図作成をする。
指示具９Ａを計測する地表２２の概知の位置１５Ａに接着して、距離計測発光器４Ａが発光する距離計測光１Ａを使って前記計測する概知の位置１５Ａと距離計測器２との計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃを継続的に計測する。
指示具９Ｂを指示する地表２２の未知の位置１６Ｂに接着して、距離計測発光器４Ａと距離計測発光器４Ｂの周期をずらせて発光する距離計測光１Ｂを使って、指示した未知の位置１６Ｂと距離計測器２との計測距離７Ｄ、Ｅ、Ｆを計測する。
概知の位置１５Ａと距離計測器２との位置関係の維持をして、未知の位置１６Ｂに指示具９Ｂを接着して未知の位置１６Ｂと距離計測器２との位置関係を取得することで、概知の位置１５Ａから未知の位置１６Ｂを計測する。
概知の絶対方位値の位置から未知の位置１６Ｂを概知の絶対方位を計測して、絶対方位のデジタル地図作成をする。
【0025】
実施例 図１１の
走行路２３の交差点付近の概知の位置１５に指示具９を接着して、概知の位置１５と距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃ
との計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃの距離関係を演算して取得して、距離計測器２の位置を概知の位置にする。
走行路２３の交差点付近の概知の位置１５に指示具９を接着して、概知の位置１５と距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃ
との計測距離７Ａ、Ｂ、Ｃの距離関係を演算して取得して、距離計測器２の位置を概知の位置にする。
【0026】
実施例 図１２の
前記取得した概知の位置の距離計測器２を使って、走行路２３の交差点の右角１７の位置に指示具９を接着して、交差点の右角１７と距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃとの計測距離７Ｄ、Ｅ、Ｆの距離関係を前記演算して取得して、未知の交差点の右角１７の位置を概知の位置にする。
前記取得した概知の位置の距離計測器２を使って、走行路２３の交差点の右角１７の位置に指示具９を接着して、交差点の右角１７と距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃとの計測距離７Ｄ、Ｅ、Ｆの距離関係を前記演算して取得して、未知の交差点の右角１７の位置を概知の位置にする。
【0027】
実施例 図１３の
前記取得して概知の位置とした距離計測器２を使って、走行路２３の交差点の左角１８の位置に指示具９を接着して、交差点の左角１８と距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃとの計測距離７Ｇ、Ｈ、Ｉの距離関係を前記演算して取得して、未知の道路の交差点の左角１８の位置を概知の位置にする。
前記概知の位置にした、交差点の右角１７及び交差点の右角１７を識別し、前記計測して識別した、交差点の右角１７及び交差点の右角１７使って、ＧＰＳ測位値を修正する。
自動車の走行に必要とする、概知の絶対方位の位置から未知の道路の位置を概知の絶対方位に計測して、絶対方位のデジタル地図作成をする。
前記取得して概知の位置とした距離計測器２を使って、走行路２３の交差点の左角１８の位置に指示具９を接着して、交差点の左角１８と距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、Ｂ、Ｃとの計測距離７Ｇ、Ｈ、Ｉの距離関係を前記演算して取得して、未知の道路の交差点の左角１８の位置を概知の位置にする。
前記概知の位置にした、交差点の右角１７及び交差点の右角１７を識別し、前記計測して識別した、交差点の右角１７及び交差点の右角１７使って、ＧＰＳ測位値を修正する。
自動車の走行に必要とする、概知の絶対方位の位置から未知の道路の位置を概知の絶対方位に計測して、絶対方位のデジタル地図作成をする。
【0028】
実施例 図１４の
前記説明した方法を使って、走行路２３の交差点付近の概知の位置１５に指示具９を接着して概知の位置１５と距離計測器２との位置関係を取得する。
走行路２３の交差点の横断歩道２５の位置に指示具９を接着して、横断歩道２５と距離計測器２との位置関係を取得する。
概知の位置１５の絶対方位値を使って、横断歩道２５の絶対方位値を演算して取得する。
横断歩道２５を距離計測器２に取り付けたスマートフォン２６使って、横断歩道２５を撮影した横断歩道２５の画像を、スマートフォン２６に組み込まれた画像認識の方法を使って識別し、前記記載した方法を使って距離計測した横断歩道２５の絶対方位値に、前記識別した画像等を付してスマートフォン２６やインターネット網に関われる機器を使って、インターネット網に接続して記憶する。
前記説明した方法を使って、走行路２３の交差点付近の概知の位置１５に指示具９を接着して概知の位置１５と距離計測器２との位置関係を取得する。
走行路２３の交差点の横断歩道２５の位置に指示具９を接着して、横断歩道２５と距離計測器２との位置関係を取得する。
概知の位置１５の絶対方位値を使って、横断歩道２５の絶対方位値を演算して取得する。
横断歩道２５を距離計測器２に取り付けたスマートフォン２６使って、横断歩道２５を撮影した横断歩道２５の画像を、スマートフォン２６に組み込まれた画像認識の方法を使って識別し、前記記載した方法を使って距離計測した横断歩道２５の絶対方位値に、前記識別した画像等を付してスマートフォン２６やインターネット網に関われる機器を使って、インターネット網に接続して記憶する。
【0029】
本発明は、精度の高い距離計測の方法を簡略して汎用距離計測器にして、未知の位置を精度の高い絶対方位値の計測する位値にすることができる。
未知の位置を共有する絶対方位値に計測することで、絶対方位値を使ったデジタル地図を各地域で共有し、各地域デジタル地図を各地域が自主的に作成できる距離計測器を提供するものである。
本発明の方法を使って距離計測して取得した、地表及び走行路等の距離計測する共有できる位置情報及び画像を、インターネット網を使って記憶して、前記記憶した前記共有する位置情報を、ＡＩを使って学習させて管理し、インターネット網を介して前記管理された前記位置情報及び画像を取得することができる。
共有するデジタル地図を作成するための発明である。
未知の位置を共有する絶対方位値に計測することで、絶対方位値を使ったデジタル地図を各地域で共有し、各地域デジタル地図を各地域が自主的に作成できる距離計測器を提供するものである。
本発明の方法を使って距離計測して取得した、地表及び走行路等の距離計測する共有できる位置情報及び画像を、インターネット網を使って記憶して、前記記憶した前記共有する位置情報を、ＡＩを使って学習させて管理し、インターネット網を介して前記管理された前記位置情報及び画像を取得することができる。
共有するデジタル地図を作成するための発明である。
【0030】
【産業上の利用可能性】
【0031】
追尾ロボット
歩行ロボット
デジタル地図作成
インターネットのデジタルマップの構築
歩行ロボット
デジタル地図作成
インターネットのデジタルマップの構築
【符号の説明】
【0032】
１ 距離計測光
１Ａ 距離計測光Ａ
１Ｂ 距離計測光Ｂ
１Ｃ 距離計測光Ｃ
１Ｄ 距離計測光Ｄ
１Ｅ 距離計測光Ｅ
１Ｆ 距離計測光Ｆ
２ 距離計測器
２Ａ 距離計測器Ａ
２Ｂ 距離計測器Ｂ
３ 距離計測受光器
３Ａ 距離計測受光器Ａ
３Ｂ 距離計測受光器Ｂ
３Ｃ 距離計測受光器Ｃ
３Ｄ 距離計測受光器Ｄ
４ 距離計測発光器
４Ａ 距離計測発光器Ａ
４Ｂ 距離計測発光器Ｂ
４ＡＢＣＤＥＦ 距離計測発光器ＡＢＣＤＥＦ
５ 光ファイバー
５Ａ 光ファイバーＡ
５Ｂ 光ファイバーＢ
６ 放光位置
６Ａ 放光位置Ａ
６Ｂ 放光位置Ｂ
７ 計測距離
７Ａ 計測距離Ａ
７Ｂ 計測距離Ｂ
７Ｃ 計測距離Ｃ
７Ｄ 計測距離Ｄ
７Ｅ 計測距離Ｅ
７Ｆ 計測距離Ｆ
８ 作業位置
９ 指示具
９Ａ 指示具Ａ
９Ｂ 指示具Ｂ
１０ 計測物
１１ 計測位置
１１Ａ 計測位置Ａ
１１Ｂ 計測位置Ｂ
１１Ｃ 計測位置Ｃ
１２ 放光
１３ 歩行足
１３Ａ 歩行足Ａ
１３Ｂ 歩行足Ｂ
１３Ｃ 歩行足Ｃ
１３Ｄ 歩行足Ｄ
１３Ｅ 歩行足Ｅ
１３Ｆ 歩行足Ｆ
１４ スイッチ
１５ 概知の位置
１５Ａ 概知の位置Ａ
１５Ｂ 概知の位置Ｂ
１５Ｃ 概知の位置Ｃ
１５Ｄ 概知の位置Ｄ
１６ 未知の位置
１６Ａ 未知の位置Ａ
１６Ｂ 未知の位置Ｂ
１６Ｃ 未知の位置Ｃ
１６Ｄ 未知の位置Ｄ
１７ 交差点の右角
１８ 交差点の左角
１９ ロボット
２０ 歩行ロボット
２１ エンジン
２２ 地表
２３ 走行路
２４ テレビカメラ
２５ 横断歩道
２６ スマートフォン
１Ａ 距離計測光Ａ
１Ｂ 距離計測光Ｂ
１Ｃ 距離計測光Ｃ
１Ｄ 距離計測光Ｄ
１Ｅ 距離計測光Ｅ
１Ｆ 距離計測光Ｆ
２ 距離計測器
２Ａ 距離計測器Ａ
２Ｂ 距離計測器Ｂ
３ 距離計測受光器
３Ａ 距離計測受光器Ａ
３Ｂ 距離計測受光器Ｂ
３Ｃ 距離計測受光器Ｃ
３Ｄ 距離計測受光器Ｄ
４ 距離計測発光器
４Ａ 距離計測発光器Ａ
４Ｂ 距離計測発光器Ｂ
４ＡＢＣＤＥＦ 距離計測発光器ＡＢＣＤＥＦ
５ 光ファイバー
５Ａ 光ファイバーＡ
５Ｂ 光ファイバーＢ
６ 放光位置
６Ａ 放光位置Ａ
６Ｂ 放光位置Ｂ
７ 計測距離
７Ａ 計測距離Ａ
７Ｂ 計測距離Ｂ
７Ｃ 計測距離Ｃ
７Ｄ 計測距離Ｄ
７Ｅ 計測距離Ｅ
７Ｆ 計測距離Ｆ
８ 作業位置
９ 指示具
９Ａ 指示具Ａ
９Ｂ 指示具Ｂ
１０ 計測物
１１ 計測位置
１１Ａ 計測位置Ａ
１１Ｂ 計測位置Ｂ
１１Ｃ 計測位置Ｃ
１２ 放光
１３ 歩行足
１３Ａ 歩行足Ａ
１３Ｂ 歩行足Ｂ
１３Ｃ 歩行足Ｃ
１３Ｄ 歩行足Ｄ
１３Ｅ 歩行足Ｅ
１３Ｆ 歩行足Ｆ
１４ スイッチ
１５ 概知の位置
１５Ａ 概知の位置Ａ
１５Ｂ 概知の位置Ｂ
１５Ｃ 概知の位置Ｃ
１５Ｄ 概知の位置Ｄ
１６ 未知の位置
１６Ａ 未知の位置Ａ
１６Ｂ 未知の位置Ｂ
１６Ｃ 未知の位置Ｃ
１６Ｄ 未知の位置Ｄ
１７ 交差点の右角
１８ 交差点の左角
１９ ロボット
２０ 歩行ロボット
２１ エンジン
２２ 地表
２３ 走行路
２４ テレビカメラ
２５ 横断歩道
２６ スマートフォン
【0033】
【要約】 （修正有）
【課題】空間を飛行する光の時間と光フアイバー内を伝わる時間の違い。
光フアイバーの内の計測光の干渉。
【解決手段】光を使った距離計測の方法で、距離計測を受光する距離計測光の放光する位置を、光フアィバーを使って計測する位置に移して光フアイバーの先端から放光させる。
計測点で放光させた距離計測光を計測基点で受光、又は、計測基点で放光させた距離計測光を計測点で受光して、発光時間から受光時間の差を使って距離計測光の到達した距離を演算する。
到達時間から、光フアイバー内を通った時間を減ずることで、空間を飛行する光の時間を算出する。
又は、計測する光フアイバーの先端からの反射光、又は、放光した光の光フアイバーの先端から入射した光を計測して、光フアイバーの距離を減ずることで、距離計測する光の空間を飛行する距離を算出する。
【選択図】図１４
光フアイバーの内の計測光の干渉。
【解決手段】光を使った距離計測の方法で、距離計測を受光する距離計測光の放光する位置を、光フアィバーを使って計測する位置に移して光フアイバーの先端から放光させる。
計測点で放光させた距離計測光を計測基点で受光、又は、計測基点で放光させた距離計測光を計測点で受光して、発光時間から受光時間の差を使って距離計測光の到達した距離を演算する。
到達時間から、光フアイバー内を通った時間を減ずることで、空間を飛行する光の時間を算出する。
又は、計測する光フアイバーの先端からの反射光、又は、放光した光の光フアイバーの先端から入射した光を計測して、光フアイバーの距離を減ずることで、距離計測する光の空間を飛行する距離を算出する。
【選択図】図１４
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】