特許 7499626 電力変換制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-06

(45)【発行日】2024-06-14

(54)【発明の名称】電力変換制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 21/22 20160101AFI20240607BHJP

   H02P 27/06 20060101ALI20240607BHJP

   H02M 7/48 20070101ALI20240607BHJP

【ＦＩ】

H02P21/22

H02P27/06

H02M7/48 E

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020115039

(22)【出願日】2020-07-02

(65)【公開番号】P2022012885

(43)【公開日】2022-01-17

【審査請求日】2023-05-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】柏▲ざき▼ 貴司

(72)【発明者】

【氏名】赤間 貞洋

(72)【発明者】

【氏名】塚本 康裕

(72)【発明者】

【氏名】岡田 浩幸

【審査官】谿花 正由輝

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－００４６７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１５４５７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ２１／２２

Ｈ０２Ｐ ２７／０６

Ｈ０２Ｍ ７／４８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電源部（１１）からの直流電力を交流電力に変換してモータ（１２）に供給する電力変換部（３０）と、前記電源部から前記電力変換部に供給される直流電流を平滑化する平滑コンデンサ（２１）とを有する電力変換装置（１３）に適用され、前記電力変換部の制御を行う電力変換制御装置（４０）であって、
前記モータにおいて複数相の巻線（１２ａ）を流れる電流をｄｑ座標系におけるｄ軸電流（Ｉｄ）とｑ軸電流（Ｉｑ）とに変換する座標変換部（４２）と、
前記モータが回転しており且つ前記電源部と前記平滑コンデンサとの導通が遮断された状態にある場合に、前記モータの巻線（１２ａ）にて生じる磁界が前記モータの界磁により生じる界磁磁束を弱める弱め界磁が生じるように、前記ｄ軸電流の指令値であるｄ軸電流指令値（Ｉｄ＊）を前記モータの回転数（Ｎｍ）に応じて設定する弱め界磁設定部（Ｓ１０８）と、
前記モータが回転しており且つ前記電源部と前記平滑コンデンサとの導通が遮断された状態にある場合に、前記平滑コンデンサの電圧であるコンデンサ電圧（Ｖｃ）の増加を抑制するように前記ｑ軸電流の指令値であるｑ軸電流指令値（Ｉｑ＊）を設定する抑制設定部（Ｓ１０９）と、
ゼロよりも大きいあらかじめ定められた特定値を前記ｑ軸電流指令値として設定する特定設定部（７１）と、
を備えている、電力変換制御装置。

【請求項2】

前記抑制設定部は、
前記コンデンサ電圧があらかじめ定められたコンデンサ閾値（Ｖｃｘ）以上である場合に、前記コンデンサ電圧が前記コンデンサ閾値よりも小さいコンデンサ指令値（Ｖｃ＊）になるようにフィードバック制御により前記ｑ軸電流指令値を設定するフィードバック設定部（５３）、を有している、請求項１に記載の電力変換制御装置。

【請求項3】

前記モータの回転数（Ｎｍ）を取得する回転取得部（Ｓ１０６）を備え、
前記抑制設定部は、
前記コンデンサ電圧があらかじめ定められた閾値（Ｖｃｘ）以上である場合に、前記モータの回転数と前記ｑ軸電流との相関を示す相関情報（６３）を用いて、前記回転取得部により取得された前記モータの回転数から前記ｑ軸電流指令値を設定する相関設定部（６２）、を有している、請求項１に記載の電力変換制御装置。

【請求項4】

前記モータの温度（Ｔｍ）を取得する温度取得部（６１）を備え、
前記相関情報は、前記回転数と前記ｑ軸電流と前記モータの温度との相関を示し、
前記相関設定部は、前記回転取得部により取得された前記モータの回転数と、前記温度取得部により取得された前記モータの温度との両方から前記ｑ軸電流指令値を設定する、請求項３に記載の電力変換制御装置。

【請求項5】

前記抑制設定部は、前記モータの回転数があらかじめ定められた終了閾値（Ｎｂ，Ｎｘ）よりも小さくなった場合に前記ｑ軸電流指令値の設定を終了する、請求項１～４のいずれか１つに記載の電力変換制御装置。

【請求項6】

前記抑制設定部は、前記モータの回転数があらかじめ定められた開始閾値（Ｎｂ）以上である場合に前記ｑ軸電流指令値の設定を開始する、請求項１～５のいずれか１つに記載の電力変換制御装置。

【請求項7】

前記開始閾値は、前記モータの回転数について、前記モータの逆起電圧が前記電力変換部への印加電圧の上限値以下になる回転数である、請求項６に記載の電力変換制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この明細書における開示は、電力変換制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、直流電力を交流電力に変換して３相モータに供給するインバータと、このインバータの制御を行う電子制御ユニットと、が搭載された車両について開示されている。この車両においては、バッテリからインバータに供給される直流電流を平滑化する平滑コンデンサがインバータに対して設けられている。

【0003】

電子制御ユニットは、車両の衝突発生時に、バッテリを平滑コンデンサ等から電気的に切り離した上で、モータの逆起電力が平滑コンデンサに供給されないようにインバータを制御する。この制御として、各相の上アームトランジスタを全てオフし、且つ各相の下アームトランジスタを全てオンする、という処理（以下、アクティブショートサーキットという）が行われる。アクティブショートサーキットが行われることで、モータの逆起電力による電流が平滑コンデンサに流れず、平滑コンデンサの過電圧が生じるということが抑制される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１２－１１０２００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１では、アクティブショートサーキットが行われると、モータから平滑コンデンサへの逆起電力の供給が規制される一方で、下アームトランジスタには電流が流れることになる。このため、モータの逆起電力がある程度大きいと、下アームトランジスタ等に流れる電流が大きくなり、下アームトランジスタ等の発熱に伴ってインバータが発熱する、ということが懸念される。例えば、モータの高出力化を図る場合には、モータの逆起電力が増加してインバータが発熱しやすくなると考えられる。

【0006】

本開示の主な目的は、インバータの発熱を抑制しつつ平滑コンデンサの過電圧を抑制できる電力変換制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

【0008】

上記目的を達成するため、開示された１つの態様は、
電源部（１１）からの直流電力を交流電力に変換してモータ（１２）に供給する電力変換部（３０）と、電源部から電力変換部に供給される直流電流を平滑化する平滑コンデンサ（２１）とを有する電力変換装置（１３）に適用され、電力変換部の制御を行う電力変換制御装置（４０）であって、
モータにおいて複数相の巻線（１２ａ）を流れる電流をｄｑ座標系におけるｄ軸電流（Ｉｄ）とｑ軸電流（Ｉｑ）とに変換する座標変換部（４２）と、
モータが回転しており且つ電源部と平滑コンデンサとの導通が遮断された状態にある場合に、モータの巻線（１２ａ）にて生じる磁界がモータの界磁により生じる界磁磁束を弱める弱め界磁が生じるように、ｄ軸電流の指令値であるｄ軸電流指令値（Ｉｄ＊）をモータの回転数（Ｎｍ）に応じて設定する弱め界磁設定部（Ｓ１０８）と、
モータが回転しており且つ電源部と平滑コンデンサとの導通が遮断された状態にある場合に、平滑コンデンサの電圧であるコンデンサ電圧（Ｖｃ）の増加を抑制するようにｑ軸電流の指令値であるｑ軸電流指令値（Ｉｑ＊）を設定する抑制設定部（Ｓ１０９）と、
ゼロよりも大きいあらかじめ定められた特定値をｑ軸電流指令値として設定する特定設定部（７１）と、
を備えている、電力変換制御装置である。

【0009】

上記態様によれば、モータが回転しており且つ電源部と平滑コンデンサとの導通が遮断された状態にある場合に、モータの回転数に合わせた弱め界磁が行われるようにｄ軸電流指令値が設定される。このため、モータの逆起電力を低減するために弱め界磁を有効に活用することができる。

【0010】

しかも、平滑コンデンサの電圧であるコンデンサ電圧の増加を抑制するようにｑ軸電流指令値が設定される。この構成では、モータの逆起電力のうち実効電力が平滑コンデンサに供給されないようにｑ軸電流指令値が設定されることになるため、モータの逆起電力により平滑コンデンサの過電圧が生じるということをより確実に抑制できる。

【0011】

一方で、モータの逆起電力のうち無効電力は電力変換部を介してモータと平滑コンデンサとの間で授受される。無効電力は電気的な損失を生じさせないため、無効電力が電力変換部を通っても電力変換部の発熱は生じない。また、上述したようにモータの逆起電力自体が弱め界磁により低減されているため、仮にモータの逆起電力に平滑コンデンサに供給される実効電力が含まれていたとしても、この実効電力を、電力変換部にとって異常にならないような小さな熱しか発生しない程度に低減できる。

【0012】

以上により、電力変換部の発熱を抑制しつつ平滑コンデンサの過電圧を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】第１実施形態における駆動システムの構成を示す図。

【図2】制御装置の電気的な構成を示すブロック図。

【図3】指令処理の手順を示すフローチャート。

【図4】オープン指令部の電気的な構成を示すブロック図。

【図5】コンデンサ電圧の変化を示す図。

【図6】第２実施形態におけるオープン指令部の電気的な構成を示すブロック図。

【図7】第３実施形態におけるオープン指令部の電気的な構成を示すブロック図。

【図8】第４実施形態におけるオープン指令部の電気的な構成を示すブロック図。

【図9】第５実施形態における指令処理の手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下に、図面を参照しながら本開示を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

【0015】

＜第１実施形態＞
図１に示す駆動システム１０は、例えば電気自動車（ＥＶ）やハイブリッド自動車（ＨＶ）、燃料電池車などの車両に搭載されている。駆動システム１０は、バッテリ１１、モータ１２、電力変換装置１３を有している。駆動システム１０は、モータ１２を駆動して車両の駆動輪を駆動するシステムである。

【0016】

バッテリ１１は、充放電可能な２次電池で構成された直流電圧源であり、電力変換装置１３を介してモータ１２に電力を供給する電源部に相当する。２次電池は、たとえばリチウムイオン電池、ニッケル水素電池である。バッテリ１１は、インバータ３０に高電圧（たとえば数１００Ｖ）を供給する。

【0017】

モータ１２は、３相交流方式の回転電機である。モータ１２は、３相としてＵ相、Ｖ相、Ｗ相を有している。モータ１２は、車両の走行駆動源である電動機として機能する。モータ１２は、回生時に発電機として機能する。モータ１２は、界磁を形成する永久磁石と、電機子を形成する巻線１２ａとを有している。このモータ１２では、永久磁石を含んで回転子が構成され、巻線１２ａを含んで固定子が構成されている。なお、モータ１２をモータジェネレータや電動モータと称することもできる。

【0018】

電力変換装置１３は、バッテリ１１とモータ１２との間で電力変換を行う。電力変換装置１３は、平滑コンデンサ２１、インバータ３０、制御装置４０を有している。

【0019】

平滑コンデンサ２１は、バッテリ１１から供給される直流電圧を平滑化する。平滑コンデンサ２１は、高電位側の電力ラインであるＰライン２５と低電位側の電力ラインであるＮライン２６とに接続されている。Ｐライン２５はバッテリ１１の正極に接続され、Ｎライン２６はバッテリ１１の負極に接続されている。平滑コンデンサ２１の正極は、バッテリ１１とインバータ３０との間において、Ｐライン２５に接続されている。また、平滑コンデンサ２１の負極は、バッテリ１１とインバータ３０との間において、Ｎライン２６に接続されている。平滑コンデンサ２１は、バッテリ１１に並列に接続されている。電力変換装置１３においては、Ｐライン２５、Ｎライン２６がバスバー等により形成されている。

【0020】

電力変換装置１３において、平滑コンデンサ２１とバッテリ１１との間には開閉器２２が設けられている。開閉器２２は、開状態と閉状態とに移行可能なスイッチやリレー等により形成されており、Ｐライン２５及びＮライン２６のそれぞれに設けられている。Ｐライン２５においては、バッテリ１１の正極と平滑コンデンサ２１の正極との間に開閉器２２が設けられ、Ｎライン２６においては、バッテリ１１の負極と平滑コンデンサ２１の負極との間に開閉器２２が設けられている。開閉器２２が閉状態になると、バッテリ１１が平滑コンデンサ２１及びインバータ３０に電気的に接続される。開閉器２２が開状態になると、バッテリ１１が平滑コンデンサ２１及びインバータ３０から電気的に遮断される。

【0021】

開閉器２２は、基本的に、イグニッションスイッチ等の車両スイッチがオン状態である場合に閉状態になっており、車両スイッチがオフ状態である場合に開状態になっている。例えば、車両が走行状態にある場合には開閉器２２は基本的に閉状態になっている。なお、開閉器２２をシステムメインリレーと称することができる。また、開閉器２２については、閉状態を導通状態と称し、開状態を遮断状態と称することもできる。さらに、開閉器２２が閉状態にある場合、バッテリ１１と平滑コンデンサ２１とが導通された状態にあり、開閉器２２が開状態にある場合、バッテリ１１と平滑コンデンサ２１との導通が遮断された状態にある。

【0022】

本実施形態では、開閉器２２が電力変換装置１３に含まれているが、開閉器２２は、電力変換装置１３に含まれていなくてもよい。例えば、開閉器２２は、電力変換装置１３とバッテリ１１との間に設けられていてもよい。また、開閉器２２は、Ｐライン２５だけに設けられていてもよい。すなわち、開閉器２２は、Ｐライン２５及びＮライン２６のうち少なくともＰライン２５に設けられていればよい。

【0023】

電力変換装置１３には、バッテリ電圧センサ２３及びコンデンサ電圧センサ２４が設けられている。バッテリ電圧センサ２３は、バッテリ１１の電圧を検出するセンサであり、バッテリ１１の電圧に応じた検出信号を制御装置４０に対して出力する。バッテリ電圧センサ２３は、バッテリ１１と平滑コンデンサ２１との間に設けられており、Ｐライン２５及びＮライン２６のそれぞれに接続されている。コンデンサ電圧センサ２４は、平滑コンデンサ２１の電圧を検出するセンサであり、平滑コンデンサ２１の電圧に応じた検出信号を制御装置４０に対して出力する。コンデンサ電圧センサ２４は、平滑コンデンサ２１とインバータ３０との間に設けられており、Ｐライン２５及びＮライン２６のそれぞれに接続されている。

【0024】

インバータ３０は、ＤＣ－ＡＣ変換回路である。インバータ３０は、３相分の上下アーム回路３１を備えて構成されている。上下アーム回路３１は、レグと称されることがある。上下アーム回路３１は、上アーム３１ａと、下アーム３１ｂをそれぞれ有している。上アーム３１ａと下アーム３１ｂは、上アーム３１ａをＰライン２５側として、Ｐライン２５とＮライン２６との間で直列接続されている。上アーム３１ａと下アーム３１ｂとの接続点は、モータ１２における対応する相の巻線１２ａに出力ライン２７を介して接続されている。上下アーム回路３１及び出力ライン２７は、モータ１２のＵ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれに対して設けられている。インバータ３０は、上アーム３１ａ及び下アーム３１ｂを３つずつ有している。電力変換装置１３においては、出力ライン２７がバスバー等により形成されている。

【0025】

アーム３１ａ，３１ｂは、スイッチング素子であるｎチャネル型のＩＧＢＴ３２と、還流用のダイオード３３（以下、ＦＷＤ３３という）とをそれぞれ有している。ＦＷＤ３３は、ＩＧＢＴ３２に逆並列に接続されている。上アーム３１ａにおいて、ＩＧＢＴ３２のコレクタが、Ｐライン２５に接続されている。下アーム３１ｂにおいて、ＩＧＢＴ３２のエミッタが、Ｎライン２６に接続されている。そして、上アーム３１ａにおけるＩＧＢＴ３２のエミッタと、下アーム３１ｂにおけるＩＧＢＴ３２のコレクタが相互に接続されている。ＦＷＤ３３のアノードは対応するＩＧＢＴ３２のエミッタに接続され、カソードはコレクタに接続されている。

【0026】

インバータ３０は、図示しない半導体装置により構成される。半導体装置は、半導体モジュールと称されることがある。半導体装置は、複数の半導体素子を有している。半導体素子では、シリコン（Ｓｉ）、シリコンよりもバンドギャップが広いワイドバンドギャップ半導体などを材料とする半導体基板に素子が形成されている。半導体素子は、素子が形成された半導体チップである。ワイドバンドギャップ半導体は、たとえばシリコンカーバイド（ＳｉＣ）、窒化ガリウム（ＧａＮ）、酸化ガリウム（Ｇａ２Ｏ３）、ダイヤモンドである。

【0027】

本実施形態において、１つの半導体素子に、１つのアームを構成するＩＧＢＴ３２およびＦＷＤ３３が形成されている。すなわち、ＲＣ（Reverse Conducting）－ＩＧＢＴが形成されている。半導体装置は、各アームを構成する６つの半導体素子を有している。

【0028】

インバータ３０は、制御装置４０によるスイッチング制御にしたがって直流電圧を交流電圧に変換し、モータ１２へ出力する。これにより、モータ１２は所定の回転トルクを発生するように動作する。すなわち、インバータ３０は、バッテリ１１からの直流電力を３相交流電力に変換し、電力変換部に相当する。インバータ３０は、車両の回生制動時、駆動輪からの回転力を受けてモータ１２が発電した交流電圧を、制御装置４０によるスイッチング制御にしたがって直流電圧に変換し、Ｐライン２５へ出力する。このように、インバータ３０は、バッテリ１１とモータ１２との間で双方向の電力変換を行う。

【0029】

制御装置４０は、例えばＥＣＵであり、インバータ３０の駆動を制御する。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略称である。制御装置４０は、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータ（以下、マイコン）を主体として構成される。制御装置４０は、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで、インバータ３０の駆動に関する各種の処理を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。

【0030】

制御装置４０は、車両に搭載された統合ＥＣＵなどの上位ＥＣＵから入力される信号や、バッテリ電圧センサ２３などの各種センサから入力される信号を用いて駆動指令を生成し、この駆動指令に応じてＩＧＢＴ３２にオン駆動やオフ駆動を行わせる。なお、制御装置４０が電力変換制御装置に相当する。

【0031】

制御装置４０には、各種センサとして、バッテリ電圧センサ２３、コンデンサ電圧センサ２４、電流センサ２８、回転センサ２９が電気的に接続されている。なお、これらセンサ２３，２４，２８，２９は駆動システム１０に含まれている。これらセンサ２３，２４，２８，２９のうち電圧センサ２３，２４及び電流センサ２８は電力変換装置１３に含まれている。

【0032】

電流センサ２８は、モータ１２に流れる３相電流を検出する電流検出部である。電流センサ２８は、３相の巻線１２ａのそれぞれに流れる電流に応じた検出信号を制御装置４０に対して出力する。本実施形態の電流センサ２８は、出力ライン２７に対して設けられていることで巻線１２ａに対して設けられており、出力ライン２７を流れる電流を検出することで巻線１２ａを流れる電流を検出する。電流センサ２８は、巻線１２ａに流れる電流を所定のサンプリング周期で離散的にサンプリングしており、離散信号を検出信号として出力する。なお、巻線１２ａに流れる電流を電機子電流と称することもできる。

【0033】

回転センサ２９は、モータ１２に設けられており、モータ１２の回転数を検出する回転検出部である。回転センサ２９は、モータ１２の回転数に応じた検出信号を制御装置４０に対して出力する。回転センサ２９は、例えばエンコーダやレゾルバなどを含んで構成されている。

【0034】

図２に示す制御装置４０は、インバータ３０を介してモータ１２のベクトル制御を行う。ベクトル制御では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相により示される３相交流座標を、ｄ軸及びｑ軸により示されるｄｑ座標に変換する。ｄｑ座標は、例えば回転子のＳ極からＮ極に向かう方向をｄ軸とし、このｄ軸に直交する方向をｑ軸として、これらｄ軸及びｑ軸によって定義される回転座標である。

【0035】

制御装置４０は、機能ブロックとして、３相２相変換部４２、ｄ軸減算部４３、ｑ軸減算部４４、電流制御部４５、２相３相変換部４６、電流指令部５０を有している。これら機能ブロックは、少なくとも１つのＩＣ等によりハードウェア的に構成されていてもよく、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェアとの組み合わせにより実行されていてもよい。

【0036】

３相２相変換部４２には、電流センサ２８により検出されたＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗが入力される。これら相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは、モータ１２において各相の巻線１２ａを実際に流れる電流の検出値である。なお、制御装置４０は、電流センサ２８の検出信号を用いて各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを取得する電流取得部を有している。この電流取得部は３相２相変換部４２に含まれていてもよい。

【0037】

３相２相変換部４２には、回転センサ２９により検出されたモータ回転数Ｎｍが入力される。このモータ回転数Ｎｍは、モータ１２の実際の回転数を示す検出値である。モータ回転数Ｎｍは、例えば単位時間当たりのモータ１２の回転数であり、回転速度を示す値である。

【0038】

３相２相変換部４２は、３相交流座標系のＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗをｄｑ座標に座標変換して、ｄｑ座標系のｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを算出する。ｄ軸電流Ｉｄはｄｑ座標においてｄ軸方向の成分であり、ｑ軸電流Ｉｑはｄｑ座標においてｑ軸方向の成分である。３相２相変換部４２は、各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗに加えてモータ回転数Ｎｍを用いてｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを算出する。例えば、３相２相変換部４２は、モータ回転数Ｎｍを基準として、各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをｄｑ座標に変換してｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを算出する。ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑはｄ軸減算部４３に入力される。

【0039】

なお、３相２相変換部４２が座標変換部に相当する。また、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを、検出値である各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを座標変換した実電流であるとして実ｄ軸電流や実ｑ軸電流と称することもできる。さらに、ｄ軸電流Ｉｄを界磁電流と称し、ｑ軸電流を駆動電流と称することもできる。

【0040】

電流指令部５０は、機能ブロックとして通常指令部５１及びオープン指令部５２を有している。これら指令部５１，５２は、いずれもｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑのそれぞれについて目標にするべき値をｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊として設定する。指令部５１，５２により設定された指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊については、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊がｄ軸減算部４３に入力され、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊がｑ軸減算部４４に入力される。

【0041】

通常指令部５１には、モータ１２が発生するべき回転トルクとしてトルク指令値が上位ＥＣＵからの信号として入力される。通常指令部５１は、バッテリ１１からモータ１２への電力供給が行われている場合に、トルク指令値に応じて指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定する。一方、オープン指令部５２は、バッテリ１１からモータ１２への電力供給が行われていない場合に、指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定する。オープン指令部５２についての詳細説明は後述する。

【0042】

ｄ軸減算部４３は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊とｄ軸電流Ｉｄとの偏差をｄ軸電流偏差として算出する。ｑ軸減算部４４は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊とｑ軸電流Ｉｑとの偏差をｑ軸電流偏差として算出する。これらｄ軸電流偏差及びｑ軸電流偏差は電流制御部４５に入力される。

【0043】

電流制御部４５は、ｄｑ座標系について、ｄ軸電流偏差及びｑ軸電流偏差がゼロになるようにｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を算出する。電流制御部４５は、ｄ軸電流Ｉｄがｄ軸電流指令値Ｉｄ＊に一致するように且つｑ軸電流Ｉｑがｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に一致するようにフィードバック制御を行ってｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を算出する。電流制御部４５は、フィードバック制御として例えばＰＩ制御を行う。ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊は２相３相変換部４６に入力される。

【0044】

２相３相変換部４６は、ｄｑ座標系のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を３相交流座標に座標変換して、３相座標系のＵ相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊及びＷ相電圧指令値Ｖｗ＊を算出する。これら電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊は、３相の巻線１２ａのそれぞれに出力するべき電圧値であり、駆動指令に含まれる情報である。これら電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を含む駆動指令がインバータ３０に入力される。

【0045】

制御装置４０は、機能ブロックとして、図示しないＰＷＭ信号生成部を有している。ＰＷＭ信号発生部は、電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を用いて、ＩＧＢＴ３２を駆動するためのＰＷＭ信号を生成する。制御装置４０は、このＰＷＭ信号に応じてＩＧＢＴ３２にオン駆動やオフ駆動が行わせることで、電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に対応する電圧をＵ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれの巻線１２ａに印加する。

【0046】

駆動システム１０では、車両走行時などにバッテリ１１からの電力供給によりモータ１２が駆動回転している状態で、開閉器２２のオープン異常が発生した場合、バッテリ１１からモータ１２への給電が停止する。このようにオープン異常が発生した場合、モータ１２の逆起電力が回生電力としてインバータ３０や平滑コンデンサ２１に供給されることがある。この場合、回生電力によるインバータ３０への印加電圧が過剰に大きくなることや、回生電力が平滑コンデンサ２１に過剰に溜まって平滑コンデンサ２１の過電圧が生じることなどが懸念される。本実施形態では、モータ１２が駆動回転している状態で、意図せずに開閉器２２が開状態になり且つその開状態が保持されていることをオープン異常と称する。

【0047】

これに対して、電流指令部５０は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定するための指令処理を実行する。この指令処理により、開閉器２２のオープン異常が発生したとしても、インバータ３０への過電圧や平滑コンデンサ２１の過電圧が抑制される。この指令処理について、図３のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、電流指令部５０は指令処理を所定周期で繰り返し実行する。この所定周期は、例えば電流センサ２８のサンプリング周期に応じて設定されている。

【0048】

図３において、ステップＳ１０１では、開閉器２２のオープン異常が発生したか否かを判定する。ここでは、車両スイッチがオン状態であるにもかかわらず開閉器２２が開状態に移行したか否かの判定や、開閉器２２が開状態にて保たれている継続時間が所定時間に達したか否かの判定などを行う。開閉器２２が開状態に移行したか否かの判定は、例えば、開閉器２２に設けられたセンサからの検出信号や上位ＥＣＵからの信号を用いて行う。なお、制御装置４０におけるステップＳ１０１の処理を実行する機能は電流指令部５０に含まれている。

【0049】

開閉器２２のオープン異常が発生していない場合、ステップＳ１０２にて、トルク指令値に応じてｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を設定し、ステップＳ１０３にて、トルク指令値に応じてｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定する。このように、ステップＳ１０２，Ｓ１０３にて指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定した場合、制御装置４０は、通常のベクトル制御によりインバータ３０の駆動制御を行うことになる。なお、制御装置４０におけるステップＳ１０２，Ｓ１０３の各処理を実行する機能は通常指令部５１に含まれている。そして、制御装置４０は、ステップＳ１０２，Ｓ１０３にて設定された指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を用いてインバータ３０の駆動制御を行う。

【0050】

一方、開閉器２２のオープン異常が発生した場合、ステップＳ１０４～Ｓ１１０の各処理を行うことで、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定する。なお、制御装置４０におけるステップＳ１０４～Ｓ１１０の各処理を実行する機能はオープン指令部５２に含まれている。

【0051】

ステップＳ１０４では、コンデンサ電圧センサ２４の検出信号を用いて平滑コンデンサ２１の両端電圧をコンデンサ電圧Ｖｃとして取得する。このコンデンサ電圧Ｖｃは、平滑コンデンサ２１の両端電圧を検出した検出値である。制御装置４０におけるステップＳ１０４の処理を実行する機能が電圧取得部に相当する。

【0052】

ステップＳ１０５では、コンデンサ電圧Ｖｃがあらかじめ定められたコンデンサ閾値Ｖｃｘ以上であるか否かを判定する。コンデンサ閾値Ｖｃｘは、例えば平滑コンデンサ２１の最大許容電圧や定格電圧に応じて設定されている。コンデンサ閾値Ｖｃｘは、インバータ３０への印加電圧の上限値よりも小さい値になっている。インバータ３０への印加電圧の上限値は、例えばインバータ３０の定格値や最大許容電圧に応じて設定されている。コンデンサ閾値Ｖｃｘは、試験やシミュレーション等により取得された情報であり、制御装置４０においてメモリ等の記憶部に記憶されている。

【0053】

なお、インバータ３０への印加電圧の上限値を耐電圧値と称することもできる。インバータ３０の耐電圧値としては、インバータ３０において最も耐電圧値の低い部品や機器の耐電圧値が設定されている。例えば、インバータ３０において最も耐電圧値の低い部品がＩＧＢＴ３２であれば、ＩＧＢＴ３２の定格値や最大許容電圧に応じて耐電圧値が定められ、この耐電圧値に応じてコンデンサ閾値Ｖｃｘが設定されている。

【0054】

コンデンサ電圧Ｖｃがコンデンサ閾値Ｖｃｘに達していない場合、平滑コンデンサ２１の過電圧が発生する可能性が低いとして、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、インバータ３０の駆動制御を停止する制御停止処理を行う。この制御停止処理では、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の設定や、インバータ３０を駆動させるためのＰＷＭ信号の生成を停止する。制御停止処理を行うことで、例えば、各相の上アーム３１ａ及び下アーム３１ｂのそれぞれのＩＧＢＴ３２の駆動状態といったインバータ３０の状態がオープン異常発生時の状態に維持される。なお、制御停止処理では、インバータ３０の全てのＩＧＢＴ３２をオフ駆動させてもよく、上アーム３１ａ及び下アーム３１ｂのうち一方について３相全てのＩＧＢＴ３２をオン駆動させ且つ他方について３相全てのＩＧＢＴ３２をオフ駆動させてもよい。

【0055】

一方、コンデンサ電圧Ｖｃがコンデンサ閾値Ｖｃｘに達した場合、平滑コンデンサ２１の過電圧が発生する可能性があるとして、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、回転センサ２９の検出信号を用いてモータ回転数Ｎｍを取得する。制御装置４０におけるステップＳ１０６の処理を実行する機能が回転取得部に相当する。

【0056】

ステップＳ１０７では、モータ回転数Ｎｍがあらかじめ定められた回転閾値Ｎｂ以上であるか否かを判定する。回転閾値Ｎｂは、試験やシミュレーション等により取得された情報であり、制御装置４０の記憶部に記憶されている。モータ回転数Ｎｍが回転閾値Ｎｂに達していない場合、平滑コンデンサ２１の過電圧が発生する可能性が低いとして、ステップＳ１１０にて制御停止処理を行う。

【0057】

モータ１２においては、モータ回転数Ｎｍが大きいほど逆起電力が大きくなる。これに対して、モータ１２の逆起電力による電圧を逆起電圧と称すると、ステップＳ１０７では、回転閾値Ｎｂがモータ１２の逆起電圧がインバータ３０への印加電圧の上限値以下になる回転数に設定されている。また、回転閾値Ｎｂは、モータ１２の逆起電力によるコンデンサ電圧Ｖｃの上昇が過剰にならない程度の回転数になっている。このため、ステップＳ１０５にてコンデンサ電圧Ｖｃがコンデンサ閾値Ｖｃｘ以上であると判断された場合でも、モータ回転数Ｎｍが回転閾値Ｎｂに達していなければ、平滑コンデンサ２１の過電圧が生じにくくなっている。なお、上述したように、インバータ３０の耐電圧値としては、インバータ３０において最も耐電圧値の低い部品や機器の耐電圧値が設定されており、この耐電圧値に応じて回転閾値Ｎｂが設定されている。

【0058】

モータ回転数Ｎｍが回転閾値Ｎｂに達した場合、ステップＳ１０８，Ｓ１０９の処理を行う。

【0059】

ステップＳ１０８では、モータ１２において弱め界磁が生じるように、モータ回転数Ｎｍに応じてｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を設定する、という弱め界磁設定処理を行う。この弱め界磁設定では、モータ１２において固定子の巻線１２ａに流れる電流により生じる磁界が回転子の永久磁石による界磁磁束を弱めるように、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を設定する。例えば、モータ回転数Ｎｍが大きいほど、弱め界磁により発生する磁界が強くなるようにｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を設定する。これにより、モータ回転数Ｎｍが増加しても、モータ１２の起電力が増加しにくくなり、モータ１２からの回生電力が平滑コンデンサ２１に供給されるということが抑制される。なお、制御装置４０におけるステップＳ１０８の処理を実行する機能が弱め界磁設定部に相当する。

【0060】

ステップＳ１０９ではフィードバック設定処理によりｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定する。このフィードバック設定処理では、コンデンサ電圧Ｖｃがコンデンサ指令値Ｖｃ＊になるようにフィードバック制御によりｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定する。コンデンサ指令値Ｖｃ＊は、例えば平滑コンデンサ２１の最大許容電圧や定格電圧に応じてあらかじめ定められており、コンデンサ閾値Ｖｃｘよりも小さい値になっている。コンデンサ指令値Ｖｃ＊は、試験やシミュレーション等により取得された情報であり、制御装置４０の記憶部に記憶されている。

【0061】

制御装置４０におけるステップＳ１０９のフィードバック設定処理を実行する機能が、図４に示すフィードバック設定部５３に相当する。フィードバック設定部５３は、オープン指令部５２に含まれている。オープン指令部５２には、フィードバック設定部５３に加えて、弱め界磁設定部が含まれている。

【0062】

フィードバック設定部５３は、コンデンサ減算部５４及びコンデンサ制御部５５を有している。コンデンサ減算部５４には、記憶部から読み込まれたコンデンサ指令値Ｖｃ＊と、コンデンサ電圧センサ２４により検出されたコンデンサ電圧Ｖｃとが入力される。コンデンサ減算部５４は、コンデンサ指令値Ｖｃ＊とコンデンサ電圧Ｖｃとの偏差をコンデンサ偏差として算出する。このコンデンサ偏差はコンデンサ制御部５５に入力される。

【0063】

コンデンサ制御部５５は、コンデンサ偏差がゼロになるようにｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を算出する。コンデンサ制御部５５は、コンデンサ電圧Ｖｃがコンデンサ指令値Ｖｃ＊に一致するようにフィードバック制御を行ってｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を算出する。コンデンサ制御部５５は、フィードバック制御として例えばＰＩ制御を行う。コンデンサ制御部５５により設定されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は、ｄ軸減算部４３に入力される。なお、コンデンサ減算部５４及びコンデンサ制御部５５は機能ブロックである。そして、制御装置４０は、ステップＳ１０８，Ｓ１０９にて設定された指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を用いてインバータ３０の駆動制御を行う。

【0064】

上述したようにコンデンサ指令値Ｖｃ＊がコンデンサ閾値Ｖｃｘよりも小さい値になっているため、フィードバック設定部５３は、コンデンサ電圧Ｖｃがコンデンサ閾値Ｖｃｘよりも大きくならないようにｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定することになる。このため、フィードバック設定部５３は、コンデンサ電圧Ｖｃの増加を抑制するようにｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定する抑制設定部の一例である。この抑制設定部は、制御装置４０におけるステップＳ１０９の処理を実行する機能でもある。

【0065】

図３の説明に戻り、ステップＳ１０８，Ｓ１０９にて指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定した後は、再びステップＳ１０６，Ｓ１０７の処理を行う。そして、モータ回転数Ｎｍが回転閾値Ｎｂより小さくなるまでステップＳ１０８，Ｓ１０９にて指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊の設定処理を繰り返し行う。その後、モータ回転数Ｎｍが回転閾値Ｎｂより小さくなった場合、ステップＳ１１０に進み、制御停止処理を行う。なお、回転閾値Ｎｂは、ステップＳ１０９のフィードバック設定処理を開始する開始閾値と、ステップＳ１０９のフィードバック設定処理を終了する終了閾値との両方に相当する。

【0066】

次に、開閉器２２のオープン異常が発生した場合のコンデンサ電圧Ｖｃの変化について、図５を参照しつつ説明する。

【0067】

図５に示すタイミングｔ１は、モータ１２が回転駆動している状態が保たれたまま開閉器２２が閉状態から開状態に切り替わったタイミングである。タイミングｔ１では、モータ１２から平滑コンデンサ２１への回生電力の供給が開始されたことに伴って、コンデンサ電圧Ｖｃが上昇し始める。

【0068】

図５では、開閉器２２がタイミングｔ１の後も閉状態に復帰せず、制御装置４０は、開閉器２２が閉状態に復帰しないことをオープン異常の発生として判断する。そして、制御装置４０は、コンデンサ電圧Ｖｃがコンデンサ閾値Ｖｃｘ以上であり、且つモータ回転数Ｎｍが回転閾値Ｎｂ以上である場合に、弱め界磁設定処理及びフィードバック設定処理による指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊の設定を開始する。これにより、タイミングｔ２にて、コンデンサ電圧Ｖｃが低下し始め、その後、コンデンサ電圧Ｖｃがコンデンサ閾値Ｖｃｘに一致する値や近い値で保たれている。

【0069】

ここまで説明した本実施形態によれば、開閉器２２のオープン異常が発生した場合に、モータ回転数Ｎｍに合わせた弱め界磁が行われるようにｄ軸電流指令値Ｉｄ＊が設定される。このため、モータ１２の逆起電力を低減するために弱め界磁を有効に活用することができる。

【0070】

ここで、開閉器２２のオープン異常が発生した場合、モータ１２の逆起電力のうち実効電力が平滑コンデンサ２１に供給されると、この実効電力が平滑コンデンサ２１に溜まることで平滑コンデンサ２１の過電圧が生じやすくなる。そこで、モータ１２の逆起電力に含まれる実効電力がゼロになるようにｑ軸電流指令値Ｉｑ＊をゼロにすることが考えられる。しかしながら、各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗと共にｑ軸電流Ｉｑが離散的なサンプリング値になっていることに起因して、このｑ軸電流Ｉｑとｑ軸電流指令値Ｉｑ＊との間に位相差が生じることがある。このようにｑ軸電流指令値Ｉｑ＊をゼロに設定したとしても、ｑ軸電流Ｉｑがｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に一致せずに負の値になってモータ１２の逆起電力が回生電力として平滑コンデンサ２１に供給される、ということが懸念される。この場合、モータ１２からの回生電力が平滑コンデンサ２１に溜まってコンデンサ電圧Ｖｃが上昇すると、平滑コンデンサ２１の過電圧が生じやすくなってしまう。

【0071】

これに対して、フィードバック設定部５３は、コンデンサ電圧Ｖｃがコンデンサ指令値Ｖｃ＊に一致するようにフィードバック制御によりｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定する。このように、制御装置４０では、ｑ軸電流Ｉｑをゼロにするための処理が行われるのではなく、コンデンサ電圧Ｖｃをコンデンサ指令値Ｖｃ＊に維持するための処理が行われる。このため、仮にｑ軸電流Ｉｑとｑ軸電流指令値Ｉｑ＊との間に位相差が生じていたとしても、モータ１２の逆起電力のうち実効電力が平滑コンデンサ２１に供給されるということが生じにくくなっている。この場合、コンデンサ電圧Ｖｃの管理精度が向上するため、各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのサンプリング周期を短くするなどしてｑ軸電流Ｉｑとｑ軸電流指令値Ｉｑ＊との間の位相差を低減する、という応答性が低下するような対策を行う必要がない。したがって、コンデンサ電圧Ｖｃの増加を抑制するようにコンデンサ電圧Ｖｃを管理する上で、ｑ軸電流Ｉｑの取得に関する応答性など制御装置４０の応答性を高めることができる。

【0072】

一方で、モータ１２の起電力のうち無効電力はインバータ３０を介してモータ１２と平滑コンデンサ２１との間で授受される。無効電力は電気的な損失を生じさせないため、無効電力がインバータ３０を通っても上アーム３１ａや下アーム３１ｂのＩＧＢＴ３２などでは発熱が生じない。例えば、ｑ軸電流Ｉｑがゼロより小さい負の値になっていることで回生電力になる実効電力がモータ１２の逆起電力に含まれていた場合を想定する。この場合でも、上述したようにモータ１２の逆起電力自体が弱め界磁で低減されているため、ｑ軸電流Ｉｑが十分に小さな値になっており、この回生電力を、インバータ３０にとって異常にならないような小さな熱しか発生しない程度に低減できる。

【0073】

以上のように、本実施形態によれば、インバータ３０でのＩＧＢＴ３２等の発熱を抑制すること、及び平滑コンデンサ２１の過電圧を抑制することの両方を実現できる。

【0074】

モータ１２にて発生する電力については、下記式１、式２、式３の関係が成立する。これら式は、モータ１２のＵ相を一例として示しており、Ｖ相、Ｗ相についても同様の式が成立する。なお、下記式においては、界磁電圧をＶｆとし、モータ１２にて発生する電力をＰｍとし、Ｕ相電圧ＶｕとＵ相電流Ｉｕとの位相差をθとする。

【0075】

Ｖｕ＝Ｖｆ×ｓｉｎθ …式１
Ｉｕ＝Ｉｄ×ｃｏｓθ－Ｉｑ×ｓｉｎθ …式２
Ｐｍ＝Ｖｕ×Ｉｕ＝Ｖｆ×Ｉｄ×ｓｉｎθｃｏｓθ …式３
上記式３は、モータ１２にて発生する電力Ｐｍについて、ｑ軸電流Ｉｑがゼロの場合を想定している。このため、式３においては、無効電力を示す項を記載している一方で、実効電力を示す項は記載していない。式３は、無効電力が時間平均で０［Ｗ］であることを示している。なお、ｑ軸電流Ｉｑがゼロよりも大きい正の値になった場合には、モータ１２が力行していることになり、式３には実効電力を示す項としてモータ１２の力行を示す項が残る。一方、ｑ軸電流Ｉｑがゼロよりも小さい負の値になった場合には、モータ１２が回生していることになり、式３には実効電力を示す項としてモータ１２の回生を示す項が残る。

【0076】

開閉器２２のオープン異常が発生した場合に、本実施形態とは異なり、例えばインバータ３０についてアクティブショートサーキットが行われる構成を想定する。アクティブショートサーキットは、制御装置４０が、上アーム３１ａ及び下アーム３１ｂのうち一方について３相全てのＩＧＢＴ３２をオン駆動し、他方について３相全てのＩＧＢＴ３２をオフ駆動することで実現される。アクティブショートサーキットが行われると、モータ１２と平滑コンデンサ２１とを電気的に接続する経路が遮断された状態になるため、モータ１２の逆起電力が平滑コンデンサ２１に供給されることが規制される。

【0077】

一方で、モータ１２の逆起電力による電流が上アーム３１ａや下アーム３１ｂのＩＧＢＴ３２を流れる。この場合、モータ１２の高出力化が図られると、モータ１２にて発生する界磁磁束である鎖交磁束が増加するため、アクティブショートサーキットが行われた状態ではＩＧＢＴ３２を流れる電流が鎖交磁束に比例して増加する。このため、ＩＧＢＴ３２を流れる電流によりインバータ３０において発生する熱が過剰に大きくなることが懸念される。この結果、インバータ３０の冷却が発熱に追い付かなくなるという「熱成立しない状態」になってしまう。

【0078】

これに対して、本実施形態によれば、上述したように、モータ１２の逆起電力には実効電力が含まれていない。仮にモータ１２の逆起電力に実効電力が含まれていたとしても、この実効電力を十分に低減することができる。したがって、インバータ３０が「熱成立しない状態」になることを抑制できる。

【0079】

本実施形態によれば、フィードバック設定部５３がコンデンサ電圧Ｖｃを用いたフィードバック制御によりｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定するため、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の制御精度を高めることができる。しかも、フィードバック設定部５３は、コンデンサ電圧Ｖｃがコンデンサ閾値Ｖｃｘ以上である場合にｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の設定を開始する。このため、コンデンサ電圧Ｖｃが適正な値であるにもかかわらず、コンデンサ電圧Ｖｃを更に小さくするための処理を行うということを回避できる。これにより、制御装置４０の処理負担を低減できる。

【0080】

本実施形態によれば、フィードバック設定部５３によるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の設定が、モータ回転数Ｎｍが回転閾値Ｎｂより小さくなった場合に終了される。このため、平滑コンデンサ２１の過電圧を抑制するという観点でモータ１２の逆起電力が十分に小さくなったにもかかわらず、フィードバック設定部５３によるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の設定が継続して行われる、ということを回避できる。これにより、制御装置４０の処理負担を低減できる。

【0081】

本実施形態によれば、フィードバック設定部５３によるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の設定が、モータ回転数Ｎｍが回転閾値Ｎｂ以上になった場合に開始される。このため、平滑コンデンサ２１の過電圧が懸念されるほどにモータ回転数Ｎｍが増加してモータ１２の逆起電力が大きい場合に、平滑コンデンサ２１の過電圧が発生しないように、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を用いてモータ１２の起電力を適正に管理することができる。

【0082】

本実施形態によれば、モータ回転数Ｎｍについて回転閾値Ｎｂは、モータ１２の逆起電力がインバータ３０への印加電圧の上限値以下になるような回転数に設定されている。このため、インバータ３０にとって過剰に大きな電圧がモータ１２の逆起電力により印加される、ということをより確実に抑制できる。これにより、インバータ３０の過電圧によりインバータ３０にて異常が生じるということを回避できる。

【0083】

＜第２実施形態＞
上記第１実施形態では、オープン指令部５２がフィードバック設定部５３を有していたが、第２実施形態では、オープン指令部５２がフィードバック設定部５３に代えて相関設定部６２を有している。本実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0084】

図６に示すように、制御装置４０は、機能ブロックとしてモータ温度取得部６１を有している。モータ温度取得部６１は、上位ＥＣＵや各種センサから入力された信号を用いて、モータ１２の温度であるモータ温度Ｔｍを検出値として取得する。例えば、温度を検出するサーミスタ等の温度センサがモータ１２の周囲に設けられており、モータ温度取得部６１は、この温度センサからの検出信号を用いてモータ温度Ｔｍを算出して取得する。なお、モータ温度取得部６１は、検出値としての各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗや各相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗなどを用いてモータ温度Ｔｍを推定して取得してもよい。また、モータ温度取得部６１は、ｄ軸電流Ｉｄやｑ軸電流Ｉｑ、ｄ軸電圧Ｖｄ、ｑ軸電圧Ｖｑなどを用いてモータ温度Ｔｍを推定して取得してもよい。さらに、モータ温度取得部６１が温度取得部に相当し、モータ温度Ｔｍが取得値に相当する。

【0085】

モータ温度Ｔｍは相関設定部６２に入力される。相関設定部６２は、オープン指令部５２に含まれている。相関設定部６２には、モータ温度Ｔｍに加えて、上記第１実施形態のステップＳ１０６にて取得されたモータ回転数Ｎｍが入力される。相関設定部６２は、相関マップ６３を用いてモータ回転数Ｎｍ及びモータ温度Ｔｍからｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定する。

【0086】

相関マップ６３は、モータ回転数Ｎｍとモータ温度Ｔｍとｑ軸電流Ｉｑとコンデンサ電圧Ｖｃとの相関関係を示す相関情報である。相関マップ６３は、試験やシミュレーション等により取得された情報であり、制御装置４０の記憶部に記憶されている。なお、相関マップ６３には、少なくともモータ回転数Ｎｍとモータ温度Ｔｍとｑ軸電流Ｉｑとをパラメータとしてこれらパラメータの相関関係が含まれていれば、コンデンサ電圧Ｖｃはパラメータとして含まれていなくてもよい。

【0087】

相関マップ６３には、モータ回転数Ｎｍやモータ温度Ｔｍに対して、モータ１２の逆起電力が発生する可能性が高いｑ軸電流Ｉｑの値や、モータ１２の逆起電力が発生しない可能性が高いｑ軸電流Ｉｑの値などの情報が含まれている。また、相関マップ６３には、モータ回転数Ｎｍやモータ温度Ｔｍに対して、モータ温度Ｔｍが低下しやすいｑ軸電流Ｉｑの値や、モータ回転数Ｎｍが変動しにくいｑ軸電流Ｉｑの値などの情報が含まれている。相関設定部６２は、相関マップ６３を用いて、モータ１２の逆起電力が発生しないように都度のモータ回転数Ｎｍやモータ温度Ｔｍに応じてｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定する。この場合、相関設定部６２はフィードフォワード制御を行うことになる。

【0088】

本実施形態によれば、相関設定部６２は、相関マップ６３を用いてｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定するため、フィードバック制御を行う必要がない。このため、相関設定部６２がｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定する処理について応答性を高めることができる。これにより、コンデンサ電圧Ｖｃを管理する上で、コンデンサ電圧Ｖｃの増減やモータ回転数Ｎｍの変化に対する制御装置４０の応答性を高めることができる。

【0089】

本実施形態によれば、モータ回転数Ｎｍ及びモータ温度Ｔｍに応じてｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が設定される。モータ１２の逆起電力は、モータ回転数Ｎｍ及びモータ温度Ｔｍの両方に応じて変化しやすいため、これらモータ回転数Ｎｍ及びモータ温度Ｔｍの両方に応じてｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定することで、モータ１２の逆起電力を適正に管理できる。この結果、コンデンサ電圧Ｖｃの管理精度が向上するため、平滑コンデンサ２１の過電圧が生じることをより確実に抑制できる。なお、相関設定部６２は、コンデンサ電圧Ｖｃの増加を抑制するようにｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定しており、上記第１実施形態のフィードバック設定部５３と同様に抑制設定部の一例である。

【0090】

＜第３実施形態＞
オープン指令部５２は、上記第１実施形態ではフィードバック設定部５３を有し、第２実施形態では相関設定部６２を有しているが、第３実施形態では、オープン指令部５２がフィードバック設定部５３及び相関設定部６２の両方を有している。本実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第２実施形態と同様である。本実施形態では、上記第２実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0091】

図７に示すように、オープン指令部５２は、フィードバック設定部５３及び相関設定部６２に加えて、総合設定部６５を有している。総合設定部６５には、フィードバック設定部５３及び相関設定部６２のそれぞれが設定したｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が入力される。フィードバック設定部５３によるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を第１指令値と称し、相関設定部６２によるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を第２指令値と称すると、総合設定部６５は、これら第１指令値及び第２指令値を用いてｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定する。総合設定部６５が設定したｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は、第１指令値及び第２指令値から総合的に設定された総合指令値であり、ｄ軸減算部４３に入力される。

【0092】

総合設定部６５は、例えば、第１指令値と第２指令値との平均値を算出し、この平均値をｑ軸電流指令値Ｉｑ＊として設定する。なお、総合設定部６５は、第１指令値及び第２指令値のうち一方を優先的に用いてｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定してもよい。例えば、総合設定部６５は、コンデンサ電圧Ｖｃについて管理精度と応答性とのいずれを優先するのかを判定し、管理精度を優先すると判断した場合にフィードバック設定部５３による第１指令値をｑ軸電流指令値Ｉｑ＊としてそのまま設定する。一方、総合設定部６５は、応答性を優先すると判断した場合に相関設定部６２による第２指令値をｑ軸電流指令値Ｉｑ＊としてそのまま設定する。

【0093】

＜第４実施形態＞
上記第１実施形態では、オープン指令部５２がフィードバック設定部５３を有していたが、第４実施形態では、オープン指令部５２がフィードバック設定部５３に代えて特定設定部７１を有している。本実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0094】

図８に示す特定設定部７１は、オープン指令部５２に含まれた機能ブロックである。特定設定部７１は、あらかじめ定められた特定値をｑ軸電流指令値Ｉｑ＊として設定する。特定値は、ゼロより大きい正の値であり、モータ１２についてモータ回転数Ｎｍやモータ温度Ｔｍなどの運転状態に関係なく、モータ１２が回生しない値になっている。すなわち、特定値は、モータ１２の運転状況に関係なくモータ１２が力行するように十分に大きな値になっている。特定値は、試験やシミュレーション等により取得された情報であり、制御装置４０の記憶部に記憶されている。

【0095】

本実施形態によれば、特定設定部７１がゼロより大きい正の特定値をｑ軸電流指令値Ｉｑ＊として設定する。これは、ｑ軸電流Ｉｑとｑ軸電流指令値Ｉｑ＊との間に位相差が生じていたとしても、モータ１２について回生よりも力行が生じやすくなるようにｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定することになる。モータ１２の力行が行われた場合には、平滑コンデンサ２１の電力がモータ１２の力行で消費されることになるため、平滑コンデンサ２１の過電圧が生じるということをより確実に抑制できる。

【0096】

＜第５実施形態＞
上記第１実施形態では、モータ回転数Ｎｍについて、ステップＳ１０９のフィードバック設定処理を開始するための判断基準である開始閾値と、このフィードバック設定処理を終了するための判断基準である終了閾値とが、いずれも回転閾値Ｎｂになっていた。これに対して、第５実施形態では、開始閾値と終了閾値とが互いに異なる値に設定されている。本実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0097】

電流指令部５０が実行する指令処理について、図９に示すフローチャートを参照しつつ説明する。

【0098】

図９において、ステップＳ１０１～Ｓ１０７では、上記第１実施形態のステップＳ１０１～Ｓ１０７と同じ処理を実行する。ステップＳ１０７において、モータ回転数Ｎｍが回転閾値Ｎｂ以上であると判断された場合、ステップＳ１２１に進む。モータ回転数Ｎｍが回転閾値Ｎｂ以上である場合、ステップＳ１０９がフィードバック設定処理を開始することになる。このため、回転閾値Ｎｂが開始閾値に相当する。

【0099】

ステップＳ１２１では、モータ回転数Ｎｍがあらかじめ定められた終了閾値Ｎｘより小さいか否かを判定する。終了閾値Ｎｘは、回転閾値Ｎｂより小さい値に設定されている。このため、モータ回転数Ｎｍが回転閾値Ｎｂ以上であるとして、ステップＳ１０６からステップＳ１０７に進んできた場合には、モータ回転数Ｎｍが終了閾値Ｎｘより大きいことになるため、ステップＳ１０８，Ｓ１０９の処理を行う。終了閾値Ｎｘは、試験やシミュレーションにより取得された情報であり、制御装置４０の記憶部に記憶されている。

【0100】

モータ回転数Ｎｍが回転閾値Ｎｂ以上であるとしてステップＳ１０８にて弱め界磁設定処理が行われた場合、モータ１２の逆起電力が生じにくく、且つモータ回転数Ｎｍがある程度大きい、という状態になっていることがある。この状態で、オープン異常が解消されるなどして開閉器２２が開状態から閉状態に移行すると、バッテリ１１からの電力供給に伴ってモータ１２に大電流が流れてモータ１２の回転が急加速することが懸念される。これに対して、終了閾値Ｎｘは、モータ回転数Ｎｍについて、開閉器２２が閉状態に移行してもモータ１２の急加速が生じにくくなる程度に小さな回転数に設定されている。

【0101】

本実施形態では、ステップＳ１０８の弱め界磁設定処理とステップＳ１０９のフィードバック設定処理を行った後、ステップＳ１０７ではなくステップＳ１２１に進む。そして、ステップＳ１０８，Ｓ１０９の後、ステップＳ１２１に戻る前の段階で、ステップＳ１２２にて禁止処理を行う。この禁止処理では、開閉器２２が開状態から閉状態に移行することを禁止する。例えば、開閉器２２に対して禁止部が設けられた構成とする。禁止部は、開閉器２２について閉状態への移行を禁止する禁止状態と、閉状態への移行を許可する許可状態とに移行可能になっている。この禁止処理では、禁止部を許可状態から禁止状態に移行させる。

【0102】

このため、ステップＳ１０８，Ｓ１０９の弱め界磁設定処理及びフィードバック設定処理は、モータ回転数Ｎｍが終了閾値Ｎｘより小さくなるまで繰り返し実行される。つまり、開閉器２２が閉状態に移行したとしてもモータ１２の急加速が生じにくくなる程度にモータ回転数Ｎｍが十分に小さくなったら、弱め界磁設定処理及びフィードバック設定処理が終了される。

【0103】

モータ回転数Ｎｍが終了閾値Ｎｘより小さくなった場合、ステップＳ１１０にて制御停止処理を行う。この制御停止処理では、禁止部を禁止状態から許可状態に移行させる処理を行う。これにより、例えばオープン異常が既に解消していた場合であれば、開閉器２２が開状態から閉状態に移行可能になる。そして、仮に開閉器２２が閉状態に移行したとしても、モータ回転数Ｎｍが十分に小さくなっているため、モータ１２の急加速が生じにくくなっている。

【0104】

＜他の実施形態＞
この明細書の開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品、要素の組み合わせに限定されず、種々変形して実施することが可能である。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品、要素が省略されたものを包含する。開示は、一つの実施形態と他の実施形態との間における部品、要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示される技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

【0105】

上記第１実施形態において、コンデンサ指令値Ｖｃ＊は、コンデンサ閾値Ｖｃｘより小さい値ではなく、コンデンサ閾値Ｖｃｘと同じ値に設定されていてもよい。この構成でも、ステップＳ１０９のフィードバック設定処理が、コンデンサ電圧Ｖｃがコンデンサ閾値Ｖｃｘより大きくなることを抑制する処理であることには変わりがない。

【0106】

上記各実施形態において、ステップＳ１０９のフィードバック設定処理を実行するか否かの判断基準としては、コンデンサ電圧Ｖｃがコンデンサ閾値Ｖｃｘ以上であること、及びモータ回転数Ｎｍが回転閾値Ｎｂ以上であること、のうち一方が用いられてもよい。例えば、モータ１２が回転している状態で開閉器２２が開状態に移行した場合には、コンデンサ電圧Ｖｃ及びモータ回転数Ｎｍのいずれにも関係なくステップＳ１０９のフィードバック設定処理が実行される、という構成になっていてもよい。

【0107】

上記各実施形態において、ステップＳ１０９のフィードバック設定処理を繰り返し実行するか否かの判断基準として用いるパラメータは、コンデンサ電圧Ｖｃであってもよい。例えば、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１０９のフィードバック設定処理を行った後、コンデンサ電圧Ｖｃがコンデンサ閾値Ｖｃｘ以上であるか否かを判定し、以上である場合にフィードバック設定処理を再び行う、という構成とする。この構成では、コンデンサ電圧Ｖｃについて、ステップＳ１０９のフィードバック設定処理を開始するか否かの判断基準に用いる開始閾値と、終了するか否かの判断基準に用いる終了閾値とは、同一の値でもよく、互いに異なる値でもよい。コンデンサ電圧Ｖｃの過電圧を抑制するという観点では、開始閾値がコンデンサ閾値Ｖｃｘであれば、終了閾値はコンデンサ閾値Ｖｃｘよりも小さい値に設定されることが好ましい。

【0108】

上記各実施形態において、ステップＳ１０９では、コンデンサ電圧Ｖｃを用いてｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定する処理を、フィードバック制御とは異なるシーケンス制御やフィードフォワード制御などの制御則により実行してもよい。この構成でも、コンデンサ電圧Ｖｃがコンデンサ指令値Ｖｃ＊になるようにｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定することは可能である。

【0109】

上記第２実施形態において、相関設定部６２がｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定するために用いる相関情報としては、相関マップ６３の他に、関数やテーブルなどを採用することができる。

【0110】

上記第２実施形態において、相関設定部６２は、モータ回転数Ｎｍ及びモータ温度Ｔｍのうち一方だけを用いてｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定してもよい。例えば、相関設定部６２が、少なくともモータ回転数Ｎｍとｑ軸電流Ｉｑとの相関関係を示す相関マップ等の相関情報を用いて、モータ回転数Ｎｍからｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定する。また、相関設定部６２が、モータ温度Ｔｍからｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定する構成であれば、この設定には、少なくともモータ温度Ｔｍとｑ軸電流Ｉｑとの相関関係を示す相関マップ等の相関情報が用いられる。

【0111】

上記第１～第４実施形態において、オープン指令部５２は、フィードバック設定部５３、相関設定部６２及び特定設定部７１のうち少なくとも２つを有していてもよい。例えば、第３実施形態の総合設定部６５が、フィードバック設定部５３、相関設定部６２及び特定設定部７１のそれぞれにより設定されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊から総合的にｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定してもよい。

【0112】

上記第１～第３実施形態において、フィードバック設定部５３及び相関設定部６２がｑ軸電流指令値Ｉｑ＊をゼロよりも大きい正の値に設定してもよい。例えば、フィードバック設定部５３において、コンデンサ制御部５５により設定されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊がゼロ以下の場合に、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊がゼロよりも大きい値になるようにコンデンサ制御部５５によりｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の設定を再び行う。この構成によれば、モータ１２により回生ではなく力行が行われるため、平滑コンデンサ２１の過電圧をより確実に抑制できる。

【0113】

上記各実施形態において、駆動システム１０の開閉器２２は、Ｐライン２５及びＮライン２６のうち一方だけに設けられていてもよい。すなわち、開閉器２２がバッテリ１１と平滑コンデンサ２１との導通を遮断可能な構成であればよい。

【0114】

上記各実施形態において、バッテリ１１と平滑コンデンサ２１との導通が遮断された状態にある場合としては、開閉器２２が開状態にある場合の他に、バッテリ１１と平滑コンデンサ２１との間にてＰライン２５やＮライン２６の切断が生じた場合などが挙げられる。

【0115】

上記各実施形態において、電流センサ２８は、巻線１２ａを流れる電流を３相の全てについて検出していなくてもよい。例えば、電流センサ２８が３相のうち２相について検出信号を出力し、制御装置４０の電流算出部が検出信号に対応した２相について各相電流を算出し、残り１相の各相電流については２相の各相電流から推定してもよい。

【0116】

上記各実施形態において、コンデンサ閾値Ｖｃｘや回転閾値Ｎｂは、インバータ３０の耐電圧値に応じて設定されるのではなく、平滑コンデンサ２１の耐電圧値や、駆動システム１０の耐電圧値に応じて設定されていてもよい。平滑コンデンサ２１や駆動システム１０については、それぞれの定格値や最大許容電圧に応じて、これら平滑コンデンサ２１や駆動システム１０への印加電圧の上限値が耐電圧値として設定されている。例えば、駆動システム１０において最も耐電圧の低い部品や機器の耐電圧値が駆動システム１０の耐電圧値として設定されている。

【0117】

上記各実施形態において、制御装置４０は、少なくとも１つのコンピュータを含む制御システムによって提供される。制御システムは、ハードウェアである少なくとも１つのプロセッサ（ハードウェアプロセッサ）を含む。ハードウェアプロセッサは、下記（ｉ）、（ｉｉ）、又は（ｉｉｉ）により提供することができる。

【0118】

（ｉ）ハードウェアプロセッサは、ハードウェア論理回路である場合がある。この場合、コンピュータは、プログラムされた多数の論理ユニット（ゲート回路）を含むデジタル回路によって提供される。デジタル回路は、プログラム及びデータの少なくとも一方を格納したメモリを備える場合がある。コンピュータは、アナログ回路によって提供される場合がある。コンピュータは、デジタル回路とアナログ回路との組み合わせによって提供される場合がある。

【0119】

（ｉｉ）ハードウェアプロセッサは、少なくとも１つのメモリに格納されたプログラムを実行する少なくとも１つのプロセッサコアである場合がある。この場合、コンピュータは、少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのプロセッサコアとによって提供される。プロセッサコアは、例えばＣＰＵと称される。メモリは、記憶媒体とも称される。メモリは、プロセッサによって読み取り可能な「プログラム及びデータの少なくとも一方」を非一時的に格納する非遷移的かつ実体的な記憶媒体である。

【0120】

（ｉｉｉ）ハードウェアプロセッサは、上記（ｉ）と上記（ｉｉ）との組み合わせである場合がある。（ｉ）と（ｉｉ）とは、異なるチップの上、又は共通のチップの上に配置される。

【0121】

すなわち、制御装置４０が提供する手段及び機能の少なくとも一方は、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組み合わせにより提供することができる。

【0122】

上記各実施形態において、インバータ３０を構成するスイッチング素子は、ＩＧＢＴ３２に限定されない。例えばＭＯＳＦＥＴなどを用いてもよい。

【0123】

上記各実施形態では、モータ１２において、界磁を形成する永久磁石を含んで固定子が構成されていてもよく、電機子を形成する巻線１２ａを含んで回転子が構成されていてもよい。また、モータ１２は、複数相の交流モータであれば、３相の交流モータでなくてもよい。例えば、モータ１２として、２相の交流モータや、４相以上の交流モータが用いられてもよい。

【0124】

上記各実施形態において、電力変換装置１３が搭載された車両としては、乗用車やバス、建設作業車、農業機械車両などがある。また、車両は移動体の１つであり、電力変換装置１３が搭載される移動体としては、車両の他に電車や飛行機などある。電力変換装置１３としては、インバータ装置やコンバータ装置などがある。このコンバータ装置としては、交流入力直流出力の電源装置、直流入力直流出力の電源装置、交流入力交流出力の電源装置などがある。

【符号の説明】

【0125】

１１…電源部としてのバッテリ、１２…モータ、１２ａ…巻線、１３…電力変換装置、２１…平滑コンデンサ、３０…電力変換部としてのインバータ、４０…制御装置、４２…座標変換部としての３相２相変換部、５３…フィードバック設定部、６１…温度取得部としてのモータ温度取得部、６２…相関設定部、６３…相関情報としての相関マップ、７１…特定設定部、Ｉｄ…ｄ軸電流、Ｉｄ＊…ｄ軸電流指令値、Ｉｑ…ｑ軸電流、Ｉｑ＊…ｑ軸電流指令値、Ｎｂ…開始閾値及び終了閾値としての回転閾値、Ｎｍ…回転数としてのモータ回転数、Ｎｘ…終了閾値としての回転閾値、Ｔｍ…温度としてのモータ温度、Ｖｃ…コンデンサ電圧、Ｖｃｘ…閾値としてのコンデンサ閾値、Ｖｃ＊…コンデンサ指令値、Ｓ１０６…回転取得部、Ｓ１０８…弱め界磁設定部、Ｓ１０９…抑制設定部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】