特許 7500161 患者の体内における剛性ツールのトラッキング

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-07

(45)【発行日】2024-06-17

(54)【発明の名称】患者の体内における剛性ツールのトラッキング

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/20 20160101AFI20240610BHJP

   A61B 17/24 20060101ALI20240610BHJP

【ＦＩ】

A61B34/20

A61B17/24

【請求項の数】 3

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2018246881

(22)【出願日】2018-12-28

(65)【公開番号】P2019118827

(43)【公開日】2019-07-22

【審査請求日】2021-12-09

(31)【優先権主張番号】15/859,969

(32)【優先日】2018-01-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】511099630

【氏名又は名称】バイオセンス・ウエブスター・（イスラエル）・リミテッド

【氏名又は名称原語表記】Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ （Ｉｓｒａｅｌ）， Ｌｔｄ．

(74)【代理人】

【識別番号】100088605

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 公延

(74)【代理人】

【識別番号】100130384

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 孝文

(72)【発明者】

【氏名】アサフ・ゴバリ

【審査官】和田 将彦

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０１８７９１５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開平１１－２９０３４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０６０７５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１０／００８２２８０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ３４／２０

Ａ６１Ｂ １７／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

装置であって、
医療装置に連結された位置トラッキングシステムの、前記医療装置上の３つ以上の位置センサの相互の既知の相対的位置を示す値を保持するよう構成された、メモリと、
該位置トラッキングシステムにより測定された、該位置センサの推定位置を示す複数の信号を受信し、
受信した前記複数の信号に基づいて、前記３つ以上の位置センサの推定位置を算出し、
それぞれの前記推定位置に基づいて、前記３つ以上の位置センサの相互の相対的な推定位置を算出し、
前記既知の相対的位置と前記相対的な推定位置とを比較し、
前記既知の相対的位置と前記相対的な推定位置との間の不一致の検出によって、前記３つ以上の位置センサの１つまたは２つ以上の前記推定位置が、歪んだ位置の算出値であることを検出し、
且つ、前記既知の相対的位置と前記相対的な推定位置との間の一致の検出によって、当該一致が検出された前記位置センサの前記推定位置が、歪んでいない位置の算出値であることを検出した場合に、
前記既知の相対位置を示す値及び前記歪んでいない位置の算出値を用いて、前記歪んだ位置の算出値を修正するよう構成された、プロセッサと、
を含む、装置。

【請求項2】

装置であって、
医療装置に連結された位置トラッキングシステムの、前記医療装置上の複数の位置センサの、前記医療装置上の所定の基準位置の位置センサに対する既知の相対的位置を示す値を保持するよう構成された、メモリと、
該位置トラッキングシステムにより測定された、該位置センサの推定位置を示す複数の信号を受信し、
受信した前記複数の信号に基づいて、前記複数の位置センサの推定位置及び前記所定の基準位置の推定位置を算出し、
それぞれの前記推定位置に基づいて、前記複数の位置センサの推定位置の前記所定の基準位置の推定位置に対する相対的な推定位置を算出し、
前記既知の相対的位置と前記相対的な推定位置とを比較し、
前記既知の相対的位置と前記相対的な推定位置との間の不一致の検出によって、前記検出された不一致をユーザに警告するよう構成された、プロセッサと、
を含む、装置。

【請求項3】

前記医療装置が、耳鼻咽喉（ＥＮＴ）ツールを含み、前記位置センサが、該ＥＮＴツールの長手方向軸に沿って連結されている、請求項１又は２に記載の装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、一般に医療装置に関し、具体的には患者の体内において医療装置をトラッキングするための方法及びシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

様々な医療処置は、患者の体内の空洞にツールを挿入することを含む。患者の体内で医療装置をトラッキングするための技術が、当該技術分野で知られている。

【0003】

例えば、米国特許出願公開第２０１２／００６５４８１号は、患者のある領域をナビゲートするための画像ガイドによるカテーテルナビゲーションシステムについて記述している。このカテーテルは、撮像装置、トラッキング装置、コントローラ、及びディスプレイを含む。この撮像装置は、その患者の当該領域の画像を生成する。このトラッキング装置は、その患者の当該領域におけるカテーテルの位置をトラッキングする。このコントローラは、カテーテルの位置に基づいて、撮像装置から生成された画像上に、カテーテルを表すアイコンを重ね合わせる。このディスプレイは、カテーテルの現在位置において、画像上にカテーテルが重ねられた領域の画像を表示する。

【0004】

米国特許出願公開第２０１１／０２５１８１４号は、物体の位置をトラッキングするための方法を記述している。この方法は、物体に関連付けられた磁場センサを用いて、２つ以上の磁場発生器により生成された磁場の強度を測定することを含み、この磁場強度のうち少なくとも１つの測定値が、歪みの対象となる。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0005】

本明細書に述べられる本発明の一実施形態は、メモリ及びプロセッサを含む装置を提供する。このメモリは、医療装置に連結された位置トラッキングシステムの複数の位置センサの既知の相対的位置を示す値を保持するよう構成されている。このプロセッサは、位置トラッキングシステムにより測定された、位置センサの推定位置を示す１つ又は２つ以上の信号を受信するように構成され、かつ、既知の相対的位置と推定位置との間の不一致の検出に応じて、対応アクションを開始するよう構成されている。

【0006】

いくつかの実施形態において、このプロセッサは、既知の相対的位置を示す値に基づいて、検出された不一致を補正するよう構成されている。他の実施形態において、このプロセッサは、検出された不一致をユーザに警告するよう構成されている。更に他の実施形態において、このプロセッサは、１つ又は２つ以上の受信信号に基づいて、推定位置を算出するよう構成されている。

【0007】

一実施形態において、このプロセッサは、既知の相対的位置の値と推定位置の値とを比較して、不一致を検出するよう構成されている。別の一実施形態において、この既知の相対的位置は、医療装置に連結された第１、第２及び第３の位置センサの既知の相対的位置を含み、この受信信号は、第１、第２及び第３の位置センサの推定位置を示す信号を含む。このプロセッサは、（ｉ）第１の位置センサの既知の相対的位置と、第１の位置センサの推定位置との間の不一致を検出することにより、第１の位置センサの１つ又は２つ以上の歪んだ測定値を検出することと、（ｉｉ）第２及び第３の位置センサの受信信号に基づいて、及び、第１、第２及び第３の位置センサの既知の相対的位置に基づいて、この不一致を補正することと、を行うよう構成されている。更に別の一実施形態において、この医療装置は、耳鼻咽喉（ＥＮＴ）ツールを含み、この位置センサは、ＥＮＴツールの長手方向軸に沿って連結されている。

【0008】

本発明の一実施形態に従って、更に、医療装置に連結された位置トラッキングシステムの複数の位置センサの既知の相対的位置を示す値を保持することを含む方法が提供される。位置トラッキングシステムによって測定された、位置センサの推定位置を示す１つ又は２つ以上の信号が受信される。既知の相対的位置と推定位置との間の不一致を検出することに応じて、対応アクションが開始される。

【0009】

本発明は、以下の発明を実施するための形態を図面と併せて考慮すると、より完全に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施形態による、ＥＮＴシステムを用いた耳鼻咽喉（ＥＮＴ）処置の概略的絵図である。

【図2A】本発明の一実施形態による、ＥＮＴ処置に適用されるＥＮＴツールの概略描画図である。

【図2B】本発明の一実施形態による、ＥＮＴ処置に適用されるＥＮＴツールの概略描画図である。

【図3】本発明の一実施形態による、患者体内でＥＮＴツールをトラッキングするための方法を概略的に示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

概略
一部の医療処置（例えば耳鼻咽喉（ＥＮＴ）処置）では、患者頭部内に剛性ＥＮＴツールをナビゲートする必要がある。

【0012】

原理的には、ＥＮＴツールは、ツールの遠位端に、磁気位置トラッキングシステムの位置センサを連結することにより、患者の頭部内でトラッキングすることができる。位置測定は、磁気位置トラッキングシステムを使用して、予め定義された磁場を印加することと、位置センサの位置を推定することとによって、較正することができる。しかしながら、場合によっては、（例えば、ＥＮＴ処置中に）位置トラッキングシステムにより印加される磁場は、例えば、ＥＮＴ処置中に導入される金属製物体（例えば、追加のツール）によって歪むことがある。磁場に生じる歪みを考慮していない場合には、患者頭部内でのＥＮＴツールのトラッキング精度が低下するおそれがある。

【0013】

本明細書において下記に述べる本発明の実施形態は、歪みのある磁場の存在下で患者頭部内での剛性ＥＮＴツールをトラッキングするための改善された技法を提供する。いくつかの実施形態において、単一の位置センサを使用する代わりに、磁気位置トラッキングシステムの複数（例えば、３つ）の位置センサが、メモリに格納された既知の相対的位置で（例えば、ＥＮＴツールの長手方向軸に沿って）連結される。ＥＮＴツールは剛性であるため、各位置センサは、他の位置センサに対して固定された既知の位置を有する。

【0014】

いくつかの実施形態において、プロセッサは、位置トラッキングシステムによって測定された、位置センサの推定位置を示す信号を受信するよう構成され、かつ、既知の相対的位置の値と推定相対的位置の値とを比較するように構成されている。いくつかの実施形態において、プロセッサは、既知の相対的位置の値と推定相対的位置の値との間の不一致の検出に応じて、好適なアクションを開始するよう構成されている。

【0015】

いくつかの実施形態において、プロセッサは、複数の位置センサの間の既知の相対的位置を使用して、１つ又は２つ以上の位置センサにより実行される１つ又は２つ以上の歪んだ測定値を検出かつ補正するよう構成されている。

【0016】

本開示の技法は、関与するツールの位置トラッキングの精度を低下させることなく、磁場に歪みを引き起こす可能性のある複数のＥＮＴツール又は他の物体を導入することを可能にすることによって、低侵襲性医療処置の質の改善を実現する。

【0017】

更に、本開示の技法は、時間により変動する条件及び干渉へのリアルタイム適応を可能にする。

【0018】

システムの説明
図１は、本発明の一実施形態による、ＥＮＴシステム２０を用いた耳鼻咽喉（ＥＮＴ）処置の概略的絵図である。いくつかの実施形態において、ＥＮＴシステム２０はＥＮＴモジュール２８を含み、これはＥＮＴ処置（例えば、患者２２の１つ又は２つ以上の洞４８の感染症を治療するなど）を実行するよう構成されている。

【0019】

いくつかの実施形態において、ＥＮＴモジュール２８は、医師２４が患者２２の鼻２６に挿入する遠位端に連結されたＥＮＴツール３８を備える。モジュール２８は、ＥＮＴツール３８の近位端に連結され、ツール３８を患者２２の頭部４１内にナビゲーションする際に医師２４を支援するよう構成された、ハンドヘルド装置３０を更に備える。

【0020】

いくつかの実施形態において、装置３０は更に、吸引を適用するよう構成されており、これによって、感染症を起こした洞４８から感染物を除去する。ＥＮＴ吸引ツール３８は、以下の図２で更に詳細に説明される。

【0021】

一実施形態において、システム２０は、頭部４１内の１つ又は２つ以上の位置センサの位置をトラッキングするように構成された磁気位置トラッキングシステムを更に備える。磁気位置トラッキングシステムは、磁場発生器４４と、以下の図２Ａ及び図２Ｂに示す複数の位置センサとを備える。位置センサは、磁場発生器４４によって生成された外部磁場の検出に応答して位置信号を生成し、それによって、以下に説明するように、プロセッサ３４が各センサの位置を推定することを可能にする。

【0022】

この位置検知方法は、様々な医療用途において、例えば、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ Ｉｎｃ．（Ｉｒｖｉｎｅ，Ｃａｌｉｆ．）により製造されているＣＡＲＴＯ（商標）システムにおいて実施されており、米国特許第５，３９１，１９９号、同第６，６９０，９６３号、同第６，４８４，１１８号、同第６，２３９，７２４号、同第６，６１８，６１２号及び同第６，３３２，０８９号、国際公開第９６／０５７６８号、並びに米国特許出願公開第２００２／００６５４５５（Ａ１）号、同第２００３／０１２０１５０（Ａ１）号及び同第２００４／００６８１７８（Ａ１）号に詳述されており、これらの開示は全て、参照により本明細書に組み込まれている。

【0023】

システム２０は位置特定パッド４０を更に備え、位置特定パッド４０は、フレーム４６上に固定された磁場発生器４４を備える。図１に示す例示的な構成では、パッド４０は、５つの磁場発生器４４を備えるが、代替的に、任意の他の好適な数の発生器４４を備えることができる。パッド４０は、発生器４４が頭部４１の外部の固定された既知の位置に位置決めされるように、患者２２の頭部４１の下に配置された枕（図示せず）を更に備える。

【0024】

いくつかの実施形態において、システム２０はコンソール３３を更に備え、コンソール３３は、メモリ４９と、頭部４１の周囲の空間内の事前定義された作業体積内に磁場を発生させるためにケーブル３７を介して好適な信号で磁場発生器４４を駆動するよう構成された駆動回路４２とを備えている。

【0025】

いくつかの実施形態において、コンソール３３はプロセッサ３４を備え、プロセッサ３４は、一般的には、ケーブル３２を介して複数の磁気センサ（以下の図２に示す）が取り付けられたツール２８からの信号を受信し、かつ本明細書に記載のシステム２０の他の構成要素を制御するための、好適なフロントエンド及びインタフェース回路を有する汎用コンピュータである。

【0026】

いくつかの実施形態において、プロセッサ３４は、各位置センサの位置を推定するよう構成されている。プロセッサ３４は、各センサの推定位置に基づいて、磁気位置トラッキングシステムの座標系においてツール２８の遠位端（以下の図２に示す）の位置及び向きを導出するように構成されている。

【0027】

いくつかの実施形態において、プロセッサ３４は、外部のＣＴシステム（図示せず）を用いて取得した、頭部４１の各セグメント化二次元（２Ｄ）スライスを描写するコンピュータ断層撮影（ＣＴ）画像などの、１つ又は２つ以上の解剖学的画像を、インタフェース（図示せず）を介して受信するように構成されている。「セグメント化」という用語は、ＣＴシステム内の組織のそれぞれの減衰を測定することによって、各スライス内で識別される様々な種類の組織を表示することを指す。

【0028】

コンソール３３は、コンソールの操作を制御するための入力装置３９と、ユーザディスプレイ３６とを更に備え、ユーザディスプレイ３６は、プロセッサ３４から受信したデータ（例えば、画像）を表示するように、及び／又は、入力装置３９を用いてユーザ（例えば、医師２４）によって挿入された入力を表示するように、構成されている。

【0029】

いくつかの実施形態において、プロセッサ３４は、ＣＴ画像の中から１つ又は２つ以上（mode）のスライスを選択し（例えば画像３５）、その選択したスライスをユーザディスプレイ３６に表示するよう構成されている。図１の実施例において、画像３５は患者２２の１つ又は２つ以上の洞４８の前断面図を示す。

【0030】

図１は、簡潔性かつ明瞭性のため、開示技法に関連する要素のみを示す。システム２０は、典型的に、開示技法に直接には関連せず、したがって図１及び対応する説明から意図的に省略されている付加的なモジュール及び要素を備える。

【0031】

プロセッサ３４は、システムによって使用される機能を実行するように、かつソフトウェアによって処理されるか、又は別様に使用されるデータをメモリ４９に格納するようにプログラムされ得る。このソフトウェアは、例えばネットワークを介して電子的形態でプロセッサにダウンロードされてもよく、又は光学的、磁気的、若しくは電子的メモリ媒体など、非一時的な有形媒体上に提供されてもよい。代替的に、プロセッサ３４の機能の一部又は全ては、専用の又はプログラム可能なデジタルハードウェア構成要素によって実行されてもよい。

【0032】

歪んだ磁場における剛性ＥＮＴツールのトラッキング
図２Ａは、本発明の一実施形態による、例えば上述の図１に示すＥＮＴ処置に適用されるＥＮＴツール３８の概略的絵図である。いくつかの実施形態において、ＥＮＴツール３８は、例えばＥＮＴツール３８の長手方向軸５６に沿って、ＥＮＴツール３８上の好適な既知の相対的位置で連結されている、複数の位置センサ（例えば位置センサ５０、５２及び５４）を備える。

【0033】

本開示の文脈において、用語「既知の相対的位置」は、センサ５０、５２及び５４の互いに対する、又は、ツール３８上の事前定義された基準位置に対する、又は、任意の他の好適な方法を用いた、実際の位置を指す。位置センサの実際の相対的位置は典型的に、ツールの設計において定義され、製造中に、任意の好適な測定手段を用いて測定することができる。

【0034】

一実施形態において、ツール３８は、例えば図２Ａに示すように、直線的形状を有し得る。この実施形態において、センサ５０とセンサ５２との間の既知の相対的位置は、これら位置センサの間の距離５１によって定義され得る。同様に、センサ５２とセンサ５４との間の既知の相対的位置は、距離５３によって決定され得る。この実施例において、センサ５０とセンサ５４との間の既知の相対的位置は、距離５１と距離５３を合計することによって得られる。

【0035】

他の実施形態において、既知の相対的位置を得るために、任意の他の好適な定義及び測定が適用されてもよい。例えば、ＥＮＴツールが湾曲形状又は不規則な形状を有する場合、ツールに沿って連結された各対の位置センサ間の既知の相対的位置は、大きさ（又は長さ）及び方向を有するユークリッドベクトルの形で決定され得る。

【0036】

いくつかの実施形態において、センサ５０、５２及び５４の既知の相対的位置は、システム２０のメモリ４９に格納される。この既知の相対的位置は、例えば、ＥＮＴツール製造メーカーにより提供され得る。

【0037】

いくつかの実施形態において、ＥＮＴ処置中に、磁場発生器４４は磁力線６２により示される磁場６０を印加する。上述の図１に示すように、プロセッサ３４は、位置センサ５０、５２及び５４から受信される、磁気位置トラッキングシステムの座標系におけるそれぞれの位置を示す信号に基づいて、位置センサ５０、５２及び５４のそれぞれの位置を推定するよう構成されている。

【0038】

いくつかの実施形態において、プロセッサ３４は、その推定位置に基づいて、センサ５０、５２及び５４のそれぞれの推定相対的位置を計算するよう構成されている。この推定相対的位置は、例えば、センサ５０とセンサ５２との間の第１の推定距離（これは既知距離５１に対応する）と、センサ５２とセンサ５４との間の第２の推定距離（これは既知距離５３に対応する）の、２つの距離として定義され得る。

【0039】

いくつかの実施形態において、プロセッサ３４は、この第１の推定距離と既知距離５１とを比較し、更にこの第２の推定距離と既知距離５３とを比較するよう構成されている。

【0040】

いくつかの実施形態において、プロセッサ３４は、所与の既知距離と対応する推定距離との間に不一致が存在するかどうかを判定するための、閾値を（メモリ４９内に、又はプロセッサ３４のメモリ内に）格納する。この不一致を判定する閾値は、少なくとも２つの既知距離の間で異なっていてもよく、あるいは、全ての既知距離に対して同様であってもよい。

【0041】

いくつかの実施形態において、ツール３８は、典型的には処置を実施する前に、１つ又は２つ以上の事前定義された磁場に対して較正が行われ、これによって初期の不一致レベルを最小限に抑える。

【0042】

図２Ｂは、本発明の一実施形態による、ＥＮＴ処置に適用されるＥＮＴツール３８の概略描写図である。図２Ｂの実施例において、医師はツール３８を、金属製の物体５８（例えば別の医療装置の金属製遠位端、又は患者２２の頭部４１内にある金属製インプラント装置）の近くに（is proximity to）ナビゲートする。

【0043】

物体５８の存在により、特に、物体５８とツール３８の遠位端との間が近接することにより、磁力線６２（図２Ｂにおいて点線で示される）の歪みが生じ、これによって、歪んだ磁場７０の歪んだ磁力線７２が代わりに形成され得る。

【0044】

磁力線の歪みは、位置センサ５０の近くを通る磁力線７２において起こっており、センサ５２及び５４の近くを通る磁力線では、この磁場の歪みによる影響が少ないことに注意されたい。

【0045】

いくつかの実施形態において、プロセッサ３４は、第１の推定距離の値と既知距離５１の値との間で、事前定義された閾値を上回る不一致を検出するよう構成され、一方、第２の推定距離の値と既知距離５３の値は、互いに対して一致している（すなわち、検出される不一致が、事前定義された閾値を下回る）。

【0046】

いくつかの実施形態において、プロセッサ３４は、第１の推定距離と既知距離５１との間の不一致の検出に応じて、対応アクションを開始することができる。

【0047】

一実施形態において、対応アクションを適用する際に、プロセッサ３４は医師２４に対して（例えば、ディスプレイ３６上に）ＥＮＴ処置を保留するよう警告メッセージを表示することができる。別の一実施形態において、プロセッサ３４は、少なくとも１つの位置センサ（例えばセンサ５０）により実行される、１つ又は２つ以上の歪んだ位置の測定値を検出するように構成されている（例えば、センサ５０の既知の相対的位置（例えばセンサ５２からの距離５１）と、センサ５０により測定された歪んだ位置との間の不一致（例えば、センサ５０及び５２の推定位置の間の距離）を検出することによって）。

【0048】

いくつかの実施形態において、プロセッサ３４は、センサ５０、５２及び５４の既知の相対的位置を決定する距離５１及び５３と、位置センサ５２及び５４により実行される測定値とに基づいて、センサ５０により実行される歪んだ位置の測定値を補正するよう構成されている。

【0049】

いくつかの実施形態において、センサ５０の歪んだ位置の測定値を補正した後、プロセッサ３４は、例えば、ユーザディスプレイ３６上に、その歪んだ位置の測定値が成功裏に補正されたことを示すメッセージを表示し、これにより医師２４はＥＮＴ処置を進めることができる。

【0050】

システム２０の構成、及び特にＥＮＴツール３８の構成は、概念を明瞭に表すために（for the same of）単に一例として示されている。他の実施形態において、任意の代替的な構成を使用することができ、例えば、位置センサの数、各対の位置センサ間の距離は変化してもよく、これにより、医学的、規制的、又は技術的要件など様々な要件に準拠することができる。

【0051】

図３は、本発明の一実施形態による、患者の頭部４１内でＥＮＴツール３８をトラッキングするための方法を概略的に示すフローチャートである。この方法は測定工程１００から始まる。工程１００では、ＥＮＴ処置を実施する前に、技術者が例えば、ＥＮＴツール３８に沿って、位置センサ５０、５２及び５４の相対的位置（例えば、上述の図２Ａに示す距離５１及び５３）を測定する。いくつかの実施形態において、技術者又は別のユーザが、距離５１及び５３をコンソール３３のメモリ４９に格納する。

【0052】

ツールナビゲーション工程１０２において、医師２４はＥＮＴツール３８を患者頭部４１に挿入し、位置トラッキングシステムにより測定された信号に基づいて、センサ５０、５２及び５４の推定位置を、プロセッサ３４から受け取る。いくつかの実施形態において、プロセッサ３４は、この推定位置に基づいて、センサ５０とセンサ５２の間の第１の推定相対的距離と、センサ５２とセンサ５４の間の第２の推定相対的距離とを計算する。

【0053】

比較工程１０４において、プロセッサ３４は、相対的距離の計算された値と、対応する推定位置とを比較する。例えば、プロセッサ３４は、第１の推定距離の値と既知距離５１の値とを比較して、センサ５０及び５２の相対的位置に関して不一致がある（例えば、事前定義された閾値を上回る）かどうかを検出する。プロセッサは他の値（例えば、第２の推定距離と既知距離５３との間）について比較を繰り返すことができ、これにより、センサ５２及び５４の相対的位置に関して不一致があるかどうかを検出することができる。

【0054】

他の実施形態において、プロセッサ３４は、任意の他の好適な技法を用いて、既知の相対的距離と推定相対的距離とを比較するのではなく、センサ５０、５２及び５４の測定された相対的位置と推定相対的位置とを比較することができる。

【0055】

不一致検出工程１０６において、プロセッサ３４は、メモリ４９に格納されている任意の測定された（すなわち、既知の）相対的位置の値と、位置トラッキングシステムにより測定されたセンサ５０、５２及び５４の位置に基づいて得られた推定相対的位置の値との間に、不一致があるかどうかをチェックする。

【0056】

不一致が検出されない場合、この方法はナビゲーション完了工程１０８に進み、この工程でプロセッサ３４又は医師２４は、ＥＮＴツール３８が頭部４１内の標的位置に配置されているかどうかをチェックし、これにより、医師２４はツール３８を適用してＥＮＴ処置を実施することができる。

【0057】

不一致が検出された場合、この方法は対応アクション工程１１２に進み、この工程でプロセッサ３４は医師２４に対して不一致の検出を通知し、所望により、１つ又は２つ以上の補正アクション（例えば、上述の図２Ｂにおいて記載されているように、センサ５０により実行された歪んだ位置の測定値を補正するなど）を実施する。

【0058】

他の実施形態において、工程１１２で実施される対応アクションの一環として、プロセッサ３４は、適切なメッセージを表示することによって、ユーザに対して推奨を行うことができ、及び／又は、医師２４は処置を終了してツール３８を患者２２の体内から引き抜くことを決断することができる。

【0059】

プロセッサ３４がセンサ５０により実行された歪んだ位置の測定値を補正する場合、この方法は、検出工程１０６に戻り、この工程でプロセッサ３４は、工程１０６で検出された全ての不一致が補正されたかどうか（例えば、事前定義された閾値を下回るようになったかどうか）をチェックする。

【0060】

全ての不一致が修正されている場合、この方法は、ナビゲーション完了工程１０８に進み、ここでＥＮＴツールが標的位置にあるかどうかをチェックし、そうでない場合は、ナビゲーション工程１０２へ戻る。

【0061】

ナビゲーションが完了した場合、この方法はＥＮＴ処置工程１１０へ進み、ここでこの方法は終了する。工程１１０において、ＥＮＴツールは頭部４１内の標的位置（例えば、洞４８）に配置され、医師２４はＥＮＴ処置を実施することができる（例えばＥＮＴツール３８を適用して、感染症を起こした洞４８から感染物を吸引するなど）。

【0062】

本明細書に記載される実施形態は主にＥＮＴ処置に対処するが、本明細書に記載される方法とシステムは更に、耳鼻咽喉学、心臓学、又は神経学などの他の用途に用いられ得る。

【0063】

したがって、上記に述べた実施形態は、例として引用したものであり、また本発明は、上記に具体的に示し説明したものに限定されないことが理解されよう。むしろ本発明の範囲は、上述の様々な特徴の組み合わせ及びその一部の組み合わせの両方、並びに上述の説明を読むことで当業者により想到されるであろう、また従来技術において開示されていないそれらの変形及び修正を含むものである。参照により本特許出願に援用される文献は、これらの援用文献において、いずれかの用語が本明細書において明示的又は暗示的になされた定義と矛盾して定義されている場合には、本明細書における定義のみを考慮するものとする点を除き、本出願の一部とみなすものとする。

【0064】

〔実施の態様〕
（１） 装置であって、
医療装置に連結された位置トラッキングシステムの複数の位置センサの既知の相対的位置を示す値を保持するよう構成された、メモリと、
該位置トラッキングシステムにより測定された、該位置センサの推定位置を示す１つ又は２つ以上の信号を受信するように構成され、かつ、該既知の相対的位置と該推定位置との間の不一致の検出に応じて、対応アクションを開始するよう構成された、プロセッサと、
を含む、装置。
（２） 前記プロセッサが、前記既知の相対的位置を示す前記値に基づいて、前記検出された不一致を補正するよう構成されている、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記プロセッサが、前記検出された不一致をユーザに警告するよう構成されている、実施態様１に記載の装置。
（４） 前記プロセッサが、前記１つ又は２つ以上の受信信号に基づいて、前記推定位置を算出するよう構成されている、実施態様１に記載の装置。
（５） 前記プロセッサが、前記既知の相対的位置の値と前記推定位置の値とを比較して、前記不一致を検出するよう構成されている、実施態様１に記載の装置。

【0065】

（６） 前記既知の相対的位置が、前記医療装置に連結された第１、第２及び第３の位置センサの既知の相対的位置を含み、前記受信信号が、該第１、第２及び第３の位置センサの推定位置を示す信号を含み、前記プロセッサが、
（ｉ）該第１の位置センサの既知の相対的位置と、該第１の位置センサの推定位置との間の不一致を検出することにより、該第１の位置センサの１つ又は２つ以上の歪んだ測定値を検出することと、
（ｉｉ）該第２及び第３の位置センサの該受信信号に基づいて、及び、該第１、第２及び第３の位置センサの該既知の相対的位置に基づいて、該不一致を補正することと、
を行うよう構成されている、実施態様１に記載の装置。
（７） 前記医療装置が、耳鼻咽喉（ＥＮＴ）ツールを含み、前記位置センサが、該ＥＮＴツールの長手方向軸に沿って連結されている、実施態様１に記載の装置。
（８） 方法であって、
医療装置に連結された位置トラッキングシステムの複数の位置センサの既知の相対的位置を示す値を保持することと、
該位置トラッキングシステムによって測定された、該位置センサの推定位置を示す１つ又は２つ以上の信号を受信することと、
該既知の相対的位置と該推定位置との間の不一致を検出することに応じて、対応アクションを開始することと、
を含む、方法。
（９） 前記対応アクションを開始することが、前記既知の相対的位置を示す前記値に基づいて、前記検出された不一致を補正することを含む、実施態様８に記載の方法。
（１０） 前記対応アクションを開始することが、前記検出された不一致をユーザに警告することを含む、実施態様８に記載の方法。

【0066】

（１１） 前記１つ又は２つ以上の受信信号に基づいて、前記推定位置を算出することを含む、実施態様８に記載の方法。
（１２） 前記不一致を検出することが、前記既知の相対的位置の値と前記推定位置の値とを比較することを含む、実施態様８に記載の方法。
（１３） 前記既知の相対的位置が、前記医療装置に連結された第１、第２及び第３の位置センサの既知の相対的位置を含み、前記受信信号が、該第１、第２及び第３の位置センサの推定位置を示す信号を含み、前記不一致を検出することが、
（ｉ）該第１の位置センサの既知の相対的位置と、該第１の位置センサの推定位置との間の不一致を検出することにより、該第１の位置センサの１つ又は２つ以上の歪んだ測定値を検出することと、
（ｉｉ）該第２及び第３の位置センサの該受信信号に基づいて、及び、該第１、第２及び第３の位置センサの該既知の相対的位置に基づいて、該不一致を補正することと、
を含む、実施態様８に記載の方法。
（１４） 前記医療装置が、耳鼻咽喉（ＥＮＴ）ツールを含み、前記位置センサが、該ＥＮＴツールの長手方向軸に沿って連結される、実施態様８に記載の方法。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】