特許 7500307 農業支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-07

(45)【発行日】2024-06-17

(54)【発明の名称】農業支援システム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20240610BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20240610BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

A01B69/00 303M

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020115082

(22)【出願日】2020-07-02

(65)【公開番号】P2022012910

(43)【公開日】2022-01-17

【審査請求日】2022-12-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】島本 出

(72)【発明者】

【氏名】佐々本 博和

(72)【発明者】

【氏名】小藤 寛士

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 文宏

(72)【発明者】

【氏名】渡部 克彦

【審査官】梅岡 信幸

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０４１３５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－００８１８７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

Ａ０１Ｂ ６９／００－６９／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業車両が圃場を走行したときの当該作業車両の接地面の高さを取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記高さであって複数の高さに基づいて、前記圃場の作土深を演算する圃場情報演算部と、
を備え、
前記情報取得部は、前記作業車両を第１時期に走行させたときの前記高さである第１高さと、前記作業車両を第２時期に走行させたときの前記高さである第２高さとを取得し、
前記圃場情報演算部は、前記複数の高さとして、前記情報取得部が取得した前記第１高さと前記第２高さとに基づいて、前記圃場の作土深を演算する農業支援システム。

【請求項2】

前記圃場情報演算部は、前記第１高さと前記第２高さとの差に基づいて、前記圃場の作土深を演算する請求項１に記載の農業支援システム。

【請求項3】

前記情報取得部は、前記作業車両が前記第１時期に所定の基準位置に位置しているときの前記高さである第１基準高さと、前記作業車両が前記第２時期に前記基準位置に位置しているときの前記高さである第２基準高さとを取得し、
前記圃場情報演算部は、前記第１高さを前記第１基準高さで補正した高さと、前記第２高さを前記第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、前記圃場の作土深を演算する請求項２に記載の農業支援システム。

【請求項4】

作業車両に設けられ且つ、測位衛星の信号に基づいて前記作業車両が圃場を走行したときの当該作業車両の接地面の高さを検出する高さ検出装置と、
前記高さ検出装置が検出した前記高さを取得する情報取得部と、前記情報取得部が取得した前記高さであって複数の高さに基づいて前記圃場の作土深を演算する圃場情報演算部と、を有する支援装置と、
を備え、
前記高さ検出装置は、第１時期に作業を行う作業車両である第１作業車両に設けられた第１検出装置と、第２時期に作業を行う作業車両である第２作業車両に設けられた第２検出装置とを含み、
前記情報取得部は、前記第１検出装置が検出した前記高さである第１高さと、前記第２検出装置が検出した前記高さである第２高さとを取得し、
前記圃場情報演算部は、前記複数の高さとして、前記情報取得部が取得した前記第１高さと前記第２高さとに基づいて、前記圃場の作土深を演算する農業支援システム。

【請求項5】

前記圃場情報演算部は、前記第１高さと前記第２高さとの差に基づいて、前記圃場の作土深を演算する請求項４に記載の農業支援システム。

【請求項6】

前記情報取得部は、前記第１作業車両が所定の基準位置に位置しているときに前記第１検出装置が検出した前記高さである第１基準高さと、前記第２作業車両が前記基準位置に位置しているときに前記第２検出装置が検出した前記高さである第２基準高さとを取得し、
前記圃場情報演算部は、前記第１高さを前記第１基準高さで補正した高さと、前記第２高さを前記第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、前記圃場の作土深を演算する請求項５に記載の農業支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農業支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示された圃場給水予約システムは、圃場の集合体である圃場群に対して灌漑用水の給水を予約する圃場給水予約システムであって、所定期間内の圃場群ごとの許容最大給水量を取得する許容最大給水量取得手段と、圃場識別情報、給水日時情報及び必要給水量を含む給水予約情報に基づいて、圃場群ごとに必要給水量の合計が許容最大給水量を下回る給水可能量及び給水可能日時を含む給水可能スケジュールを生成する給水スケジュール管理手段と、を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１７９２９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の給水スケジュール管理手段では必要な時期に必要な量の灌漑用水を圃場に給水できる。
しかしながら、特許文献１のような給水スケジュール管理手段を利用して圃場に適切な量の給水を行ったり、圃場の凹凸や傾斜がある場合であってもトラクタやコンバイン等の作業車両が正確に走行させたりするためには、予め圃場の高さを含む圃場の状態を正確に取得する必要があった。

【0005】

本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、圃場の状態を容易に取得する農業支援システムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る農業支援システムは、作業車両が圃場を走行したときの当該作業車両の接地面の高さを取得する情報取得部と、情報取得部が取得した高さであって複数の高さに基づいて、圃場の作土深を演算する圃場情報演算部と、を備え、情報取得部は、作業車両を第１時期に走行させたときの高さである第１高さと、作業車両を第２時期に走行させたときの高さである第２高さとを取得し、圃場情報演算部は、複数の高さとして、情報取得部が取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の作土深を演算する。

【0007】

また、圃場情報演算部は、第１高さと第２高さとの差に基づいて、圃場の作土深を演算する。

【0008】

また、情報取得部は、作業車両が第１時期に所定の基準位置に位置しているときの高さである第１基準高さと、作業車両が第２時期に基準位置に位置しているときの高さである第２基準高さとを取得し、圃場情報演算部は、第１高さを第１基準高さで補正した高さと、第２高さを第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、圃場の作土深を演算する。

【0009】

また、農業支援システムは、作業車両に設けられ且つ、測位衛星の信号に基づいて作業車両が圃場を走行したときの当該作業車両の接地面の高さを検出する高さ検出装置と、高さ検出装置が検出した高さを取得する情報取得部と、情報取得部が取得した高さであって複数の高さに基づいて圃場の作土深を演算する圃場情報演算部と、を有する支援装置と、を備え、高さ検出装置は、第１時期に作業を行う作業車両である第１作業車両に設けられた第１検出装置と、第２時期に作業を行う作業車両である第２作業車両に設けられた第２検出装置とを含み、情報取得部は、第１検出装置が検出した高さである第１高さと、第２検出装置が検出した高さである第２高さとを取得し、圃場情報演算部は、複数の高さとして、情報取得部が取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の作土深を演算する。

【0010】

また、圃場情報演算部は、第１高さと第２高さとの差に基づいて、圃場の作土深を演算する。

【0011】

また、情報取得部は、第１作業車両が所定の基準位置に位置しているときに第１検出装置が検出した高さである第１基準高さと、第２作業車両が基準位置に位置しているときに第２検出装置が検出した高さである第２基準高さとを取得し、圃場情報演算部は、第１高さを第１基準高さで補正した高さと、第２高さを第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、圃場の作土深を演算する。

【発明の効果】

【0012】

上記農業支援システムによれば、圃場の状態を容易に取得できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】第１実施形態における農業支援システムを示す図である。

【図2】マップ演算部による分割データの割り当てを説明する図である。

【図3】一覧表Ｔ１を示す図である。

【図4】表示装置に表示される第１画面を説明する図である。

【図5】第１画面に表示される表示変更部を説明する図である。

【図6】第１画面に表示される最頻値選択部を説明する図である。

【図7】第１画面に表示される凡例表示部を説明する図である。

【図8】表示装置に表示される第２画面を説明する図である。

【図9】表示装置に表示される第３画面を説明する第１図である。

【図10】表示装置に表示される第３画面を説明する第２図である。

【図11】表示装置に表示される第４画面を説明する図である。

【図12】第２実施形態における農業支援システムを示す図である。

【図13】表示装置に表示される第５画面を説明する図である。

【図14】圃場の断面図を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
図１は、農業支援システム１を示している。農業支援システム１は、例えば、作業車両２が圃場を走行したときの高さに基づいて、圃場の状態を演算するシステムである。作業車両２は、インプルメント等の作業装置１０が装着されたトラクタ２Ａ、田植機２Ｂ、及び収穫を行うコンバイン２Ｃ等の農業機械を含んでいる。

【0015】

図１に示すように、トラクタ２Ａは、走行装置７を有する走行車両３と、原動機４と、変速装置（図示略）とを備えている。走行装置７は、タイヤ型の走行装置又はクローラ型の走行装置である。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３には運転席６が設けられている。

【0016】

また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置１０が着脱可能である。作業装置１０を連結部８に連結することによって、走行車両３によって作業装置１０を牽引することができる。作業装置１０は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。本実施形態において、作業装置１０は耕耘装置であり、耕耘装置はトラクタ２Ａに牽引されて圃場の耕耘を行う。

【0017】

図１に示すように、田植機２Ｂは、走行装置１７を有する走行車両１３と、原動機１４と、変速装置（図示略）と、苗植付装置１８とを備えている。走行装置１７は、タイヤ型の走行装置である。原動機１４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置は、変速によって走行装置１７の推進力を切換可能であると共に、走行装置１７の前進、後進の切換が可能である。走行車両１３には運転席１６が設けられている。苗植付装置１８は走行車両１３の後部に設けられている。苗植付装置１８は、苗が搭載される苗載せ台１８ａを有し、当該苗載せ台１８ａから苗を取り出して、圃場等に植え付ける。

【0018】

図１に示すように、コンバイン２Ｃは、走行装置２７を有する走行車両２３と、原動機２４と、変速装置（図示略）と、作物（例えば、穀物）を刈り取る刈取部２８と、脱穀処理する脱穀装置（図示略）と、脱穀された作物を貯留するグレンタンク３０と、を備えている。原動機２４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置は、変速によって走行装置２７の推進力を切換可能であると共に、走行装置２７の前進、後進の切換が可能である。走行車両２３には運転席２６が設けられている。なお、作業車両２は圃場を走行する車両であればよく、前述した作業車両２は一例であり限定されず、また、トラクタ２Ａ、田植機２Ｂ、及びコンバイン２Ｃの構成は上述した構成に限定されない。

【0019】

図１に示すように、作業車両２は、制御装置４０と、記憶部４１と、通信部４２と、位置検出装置４３と、を備えている。制御装置４０は、作業車両２を制御する装置であって、ＣＰＵ等である。例えば、制御装置４０は作業車両２に設けられた操作装置の操作に基づいて原動機等の機器の制御を行う。
記憶部４１は、不揮発性のメモリ等であって、情報を記憶する記憶領域を構成する。記憶部４１は、制御装置４０の制御プログラムや外部から取得した情報を記憶する。

【0020】

通信部４２は、外部（例えば、後述の支援装置６０）と直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ, Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ）、ＬＰＷＡＮ（Ｌｏｗ－Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ－Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により無線通信を行うことができる。また、通信部４２は、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。

【0021】

位置検出装置４３は、作業車両２に装着されている。なお、位置検出装置４３の作業車両２における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。位置検出装置４３は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度、高度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置４３は、測位衛星Ｚから送信された信号（測位衛星Ｚの位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度、及び高度）を検出する。なお、位置検出装置４３は、測位衛星Ｚからの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度、及び高度）として検出してもよい。また、位置検出装置４３がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。

【0022】

図１に示すように、農業支援システム１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、様々な情報を表示可能な装置であって、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかを有する装置である。例えば、表示装置５０は、作業車両２に搭乗する作業者の周囲に設けられたターミナル表示装置である。ターミナル表示装置は、車載ネットワークを介して、制御装置４０、及び通信部４２等に接続されている。ターミナル表示装置は、通信部４２等を介して支援装置６０から様々な情報を取得して、当該情報を表示することが可能である。なお、表示装置５０は、支援装置６０から取得した情報を表示することができればよく、上述したターミナル表示装置に限定されず、作業車両２に搭乗して当該作業車両２を操作する運転者が所持する携帯端末や、管理者が有する管理端末であってもよい。携帯端末及び管理端末は、ＰＣや比較的演算能力の高いスマートフォン（多機能携帯電話）等で構成されている。斯かる場合において、携帯端末及び管理端末は、支援装置６０と直接通信及び間接通信のいずれかを行う装置を有し、当該装置を介して支援装置６０から様々な情報を取得して、当該情報を表示することが可能である。

【0023】

図１に示すように、支援装置６０は、例えば、農家、営農会社、作業機械（農業機械）メーカ、農業のサービス等に設置されたサーバである。支援装置６０は、外部から受信（取得）した情報（データ）の記憶、演算処理や管理を行う。支援装置６０は、演算処理装置６１と、記憶装置６２と、通信装置６３と、を有している。演算処理装置６１は、ＣＰＵや電子回路等から構成され、外部から取得した様々情報の演算処理を行う。

【0024】

記憶装置６２は、不揮発性のメモリ等であって、情報を記憶する記憶領域を構成する。記憶装置６２は、演算処置装置６１の処理プログラムや外部から取得した情報を記憶する。
通信装置６３は、作業車両２と直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ, Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ）、ＬＰＷＡＮ（Ｌｏｗ－Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ－Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により無線通信を行うことができる。また、通信装置６３は、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができ、通信部４２及び車載ネットワークを介して間接通信を行い、演算処理を行った様々な情報を表示装置５０に出力する。なお、表示装置５０が携帯端末及び管理端末である場合、支援装置６０は、表示装置５０と直接通信を行い、演算処理を行った様々な情報を表示装置５０に出力することが可能である。

【0025】

図１に示すように、農業支援システム１は、高さ検出装置４３ａと、情報取得部６１ａと、圃場情報演算部６１ｂと、を備えている。高さ検出装置４３ａは、作業車両２に設けられ且つ、測位衛星Ｚの信号に基づいて作業車両２が圃場を走行したときの高さを検出する。本実施形態において、高さ検出装置４３ａは、位置検出装置４３が兼用する。高さ検出装置４３ａ（位置検出装置４３）は、測位衛星Ｚから送信された信号（測位衛星Ｚの位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度、及び高度）を検出し、制御装置４０は、当該緯度、経度、及び高度を作業車両２の個別情報や検出した日付等と対応付けて位置情報として記憶部４１に記憶する。

【0026】

なお、本実施形態において、位置検出装置４３が高さ検出装置４３ａを兼用するが、高さ検出装置４３ａは、位置検出装置４３と別に設けられていてもよく、位置検出装置４３が受信した衛星信号に基づいて緯度及び経度を検出して、高さを検出しない場合、高さ検出装置４３ａは、位置検出装置４３とは別に作業車両２に設けられ、衛星信号や加速度情報等に基づいて高さを検出してもよい。記憶部４１に記憶された位置情報は、通信部４２によって支援装置６０に出力される。

【0027】

情報取得部６１ａ及び圃場情報演算部６１ｂは、演算処理装置６１が兼用しており、当該演算処理装置６１のＣＰＵや電子回路等から構成されている。情報取得部６１ａは、作業車両２が圃場を走行したときの高さを取得する。具体的には、情報取得部６１ａは、通信装置６３及び通信部４２を介して作業車両２から位置情報を取得する。情報取得部６１ａは、記憶装置６２に予め記憶された補正値に基づいて、位置情報のうち高さを作業車両２の接地面の高さに補正する。補正値は、接地面を基準とした位置検出装置４３の高さである。これにより、情報取得部６１ａは、作業車両２が圃場を走行したときの高さを取得する。情報取得部６１ａが取得した高さは、当該高さが検出された位置における緯度、経度、作業車両２の個別情報、及び検出した日付等と対応付けて高さデータとして記憶装置６２に記憶される。このため、記憶装置６２には複数の高さデータが蓄積され、記憶装置６２には緯度及び経度と対応付けられた高さの情報が複数記憶される。なお、情報取得部６１ａは、作業車両２が圃場を走行したときの高さを取得すればよく、その取得方法は上記方法に限定されない。

【0028】

圃場情報演算部６１ｂは、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さに基づいて、圃場の状態を演算する。圃場情報演算部６１ｂは、情報取得部６１ａが取得した高さデータに所定の演算処理を行う。具体的には、圃場情報演算部６１ｂは、例えばマップ演算部７０と、グループ設定部７１と、を有している。マップ演算部７０及びグループ設定部７１は、演算処理装置６１が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置６２に格納されたプログラム等から構成されている。

【0029】

マップ演算部７０は、情報取得部６１ａが取得した高さに基づいて、当該高さに基づく情報を圃場内に割り当てる処理を行う。マップ演算部７０は、情報取得部６１ａが取得した高さに基づいて、情報取得部６１ａが取得した高さ、又は当該高さと任意の基準に基づいて当該基準からの高さを圃場の高さとして圃場内に割り当てる。
具体的には、マップ演算部７０は、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さのうち、基準として最小値を取得する。マップ演算部７０は、最小値を取得すると、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さと最小値との差分を算出する。即ち、当該差分は、取得した最小値を基準とした圃場の高さである。マップ演算部７０は、それぞれの差分を分割データ（第１分割データＤ１ｎ，ｎ＝１，２，３・・・ｎ）として、高さデータの緯度及び経度に基づいて、高さを検出した位置ごとに第１分割データＤ１ｎを割り当てる。

【0030】

例えば、図２に示すように、マップ演算部７０は、１つの圃場内を複数のエリアＱｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）に区分したメッシュ型のマップを作成して、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する分割データ（第１分割データＤ１ｎ）を割り当てる。例えば、図２に示すように、メッシュサイズが１０ｍである場合、マップ演算部７０は、エリアＱｎの１辺の幅（縦幅、横幅）を１０ｍに設定して、１０ｍごとに作業場を複数のエリアＱｎに区切り、当該メッシュサイズで区切ることで形成したエリアＱｎに入るデータとして高さと最小値との差分を分割する。ここで、マップ演算部７０は、エリアＱｎに入る差分が複数ある場合には、例えば、データの値（差分）を平均し、平均値をエリアＱｎに対応する第１分割データＤ１ｎとして割り当てる。また、マップ演算部７０は、エリアＱｎに入るデータが１つである場合には、当該データをエリアＱｎに対応する第１分割データＤ１ｎとして割り当てる。マップ演算部７０がエリアＱｎ毎に第１分割データＤ１ｎを割り当てたマップ情報は、圃場の状態マップとして記憶装置６２に記憶される。

【0031】

なお、メッシュサイズは、支援装置６０に通信可能に接続された端末を操作して設定変更することができてもよい。また、情報取得部６１ａが取得した高さに基づいて圃場の高さをマップに割り当てる方法は、上述した方法に限定されず、取得した高さをエリアＱｎに入るデータとして分割してもよいし、マップ上に配置されるプロットとして高さを割り当ててもよいし、マップ上にグループに対応する等高線を作成して、高さを割り当てるような構成であってもよい。また、本実施形態において、第１分割データＤ１ｎは、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さのうち最小値を基準とした高さであるが、当該最小値以外の任意の高さを基準としてもよい。

【0032】

図２に示すように、グループ設定部７１は、エリアＱｎ毎に、それぞれのエリアＱｎに対応する分割データにグループを設定する。例えば、グループ設定部７１は、状態マップにおいてマップ演算部７０で割り当てられたエリアＱｎ毎の第１分割データＤ１ｎに対して、グループを設定する。支援装置６０に、予めグループ数とグループ毎の基準値（上限値、下限値）との関係を示すグループ設定情報が記憶されており、グループ設定部７１は、グループ設定情報を参照し、分割データとグループ毎の基準値とを比較して、分割データ毎にグループを割り当てることで、グループを設定する。

【0033】

分割データは、高さの数値に応じて複数の段階のグループに分けられ、最も高さが低い（最も値が小さい）グループが「第１グループＧ１」、最も高さが高い（最も値が大きい）グループが「第ｎグループＧｎ」に割り当てられる。本実施形態において、図３の一覧表Ｔ１に示すように、グループは、第１グループＧ１から第５グループＧ５の５段階である。「第１グループＧ１」から「第５グループＧ５」の間に、数値の大きさの低いグループから順に、「第２グループＧ２」～「第４グループＧ４」が割り当てられている。なお、分割データを、どのグループに分けるかは任意であって、上述した例に限定されない。図３に示した数値は、グループ分けを説明するための数値であり、限定されない。

【0034】

図４に示すように、表示装置５０は、作業車両２が走行する圃場の周辺地図を示す第１画面Ｍ１を表示可能である。第１画面Ｍ１は、少なくとも情報取得部６１ａが取得した高さに関する高さ情報を表示する。また、第１画面Ｍ１は、高さ情報として圃場の高さを表示可能である。第１画面Ｍ１は、マップ表示部８０と、表示切換部８１と、操作部８２と、表示変更部８３と、を表示する。

【0035】

表示装置５０は支援装置６０から記憶装置６２に記憶されている状態マップを取得し、マップ表示部８０に状態マップを表示する。マップ表示部８０は、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する第１分割データＤ１ｎに対して、当該第１分割データＤ１ｎの大きさ（値）に応じて、圃場の高さを示す複数のグループ（複数のランク）が割り当てられたマップである。マップ表示部８０においては、複数のエリアＱｎ毎に、グループ設定部７１において予め割り当てられたグループ（ランク）が識別できるように、グループ（ランク）が色、数値、文字等で示されている。図４の例の場合、第１画面Ｍ１の複数のエリアＱｎ内に示した数値が圃場の高さを示している。

【0036】

表示切換部８１は、操作可能な表示画像であり、操作されることで表示装置５０に表示する画面を第１画面Ｍ１から異なる画面に切り換えることができる。また、表示切換部８１には、遷移可能な画面の名称が表示されており、表示中の画面の名称は、グレーアウトして表示される。
操作部８２は、マップ表示部８０に表示される状態マップに様々な操作を行うことができる表示領域である。操作部８２は、例えばマップを拡大及び縮小させる操作や、マップに作業車両２の現在地を表示させる操作を行うことができる。

【0037】

表示変更部８３は、操作可能な表示画像であり、操作されることで状態マップに表示するグループの表示形態を変更することができる。表示変更部８３は、例えばグループ毎に区分されたバー画像８３ａとスライダ画像８３ｂと、を有している。バー画像８３ａは、幅方向に長尺の表示画像であり、左側から順に異なる表示形態が割り当てられている。本実施形態において、バー画像８３ａは、左側から順に、「１」～「１０」が割り当てられている。

【0038】

スライダ画像８３ｂは、バー画像８３ａ上に表示される表示画像であり、バー画像８３ａ上を左右に移動することで、マップ表示部８０の状態マップに表示するグループの表示形態を選択可能である。本実施形態において、スライダ画像８３ｂは、左右方向の長さが少なくともバー画像８３ａの左右方向の長さよりも短い枠状の表示画像である。スライダ画像８３ｂの左端部は、第１グループＧ１と対応し、スライダ画像８３ｂの右端部は、第５グループＧ５と対応している。このため、スライダ画像８３ｂを左右方向に移動させることで、第１グループＧ１～第５グループＧ５の表示形態を選択可能である。

【0039】

表示変更部８３が操作され、グループの表示形態を選択すると、表示装置５０は、当該操作情報に基づいて、状態マップに表示するグループの表示形態を変更して表示する。表示変更部８３は、例えば、図４に示すように初期状態において、第１グループＧ１の表示形態として「１」を選択し、第２グループＧ２の表示形態として「２」を選択し、第３グループＧ３の表示形態として「３」を選択し、第４グループＧ４の表示形態として「４」を選択し、第５グループＧ５の表示形態として「５」を選択している。また、図５に示すように、スライダ画像８３ｂを移動させて、表示変更部８３が、第１グループＧ１の表示形態として「３」を選択し、第５グループＧ５の表示形態として「７」を選択した場合、第２グループＧ２の表示形態として「４」が選択され、第３グループＧ３の表示形態として「５」が選択される。

【0040】

なお、表示変更部８３は、操作されることで状態マップに表示するグループの表示形態を変更することができればよく、その変更方法や表示形態は上述した構成に限定されない。
また、表示変更部８３は、最頻値選択部８３ｃを有していても良い。最頻値選択部８３ｃは、バー画像８３ａに隣接して表示される操作可能な表示画像であり、操作されることで、分割データの最頻値に対応するグループの表示形態として、バー画像８３ａ上の中央に割り当てられた表示形態が選択されるようスライダ画像８３ｂを移動させる。つまり、分割データの最頻値に相当するバー画像８３ａ上の中央の表示形態が水平の基準面Ｆ１として表示される。例えば、図６に示す例においては、最頻値は第２グループＧ２であるため、当該第２グループＧ２の表示形態として、バー画像８３ａ上の中央に割り当てられた表示形態である「５」が選択されるようスライダ画像８３ｂを移動される。

【0041】

また、図７に示すように、第１画面Ｍ１は、表示変更部８３の代わりにグループと第１分割データＤ１ｎとの関係を示す凡例表示部８４を表示してもよい。凡例表示部８４は、幅方向に長尺の表示画像であり、左側から順に異なる表示形態が割り当てられている。本実施形態において、グループを文字で表示しており、凡例表示部８４は、左側から順に、第１グループＧ１～第５グループＧ５に対応する「１」～「５」がそれぞれ割り当てられおり、当該数字の近傍に第１分割データＤ１ｎを示す数値を表示する。

【0042】

また、表示装置５０は、情報取得部６１ａが取得した高さに基づいて圃場の勾配を表示してもよい。図１に示すように、圃場情報演算部６１ｂは、勾配演算部７２を有している。勾配演算部７２は、演算処理装置６１が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置６２に格納されたプログラム等から構成されている。
勾配演算部７２は、情報取得部６１ａが取得した高さに基づいて圃場の勾配を算出する。マップ演算部７０が圃場内に割り当てた高さに基づいて圃場の勾配（勾配の方角及び勾配の角度）を算出する。勾配演算部７２は、例えば情報取得部６１ａが取得した高さと最小二乗法とに基づいて最小二乗平面計算を行って圃場の勾配を算出する。詳しくは、勾配演算部７２は、情報取得部６１ａが取得した高さに基づく第１分割データＤ１ｎによって最小二乗平面計算することで圃場の勾配を算出する。これにより、勾配演算部７２が算出した圃場の勾配によって、図１４に示すように圃場の基準となる傾斜面（基準面）Ｆ１が算出される。勾配演算部７２が算出した勾配は記憶装置６２に記憶される。

【0043】

なお、勾配演算部７２による勾配の算出方法は、上述した方法に限定されず、勾配演算部７２は、情報取得部６１ａが取得した高さによって最小二乗平面計算することで圃場の勾配を算出してもよいし、最小二乗法によらないで勾配の算出を行ってもよい。
まず、圃場に給水を行う場所（給水部）と排水を行う場所（排水部）の位置情報を勾配演算部７２が取得可能である場合について説明する。給水部及び排水部の位置情報は、例えば予め記憶装置６２に記憶されたり、支援装置６０と通信可能に接続されている端末によって給水部及び排水部の位置情報を入力される。端末によって給水部及び排水部の位置情報を入力する場合、例えば当該端末に表示される圃場のマップにおいて給水部及び排水部の位置をそれぞれ選択して入力を行う。

【0044】

勾配演算部７２は、記憶装置６２等から給水部と排水部の位置情報を取得すると、当該位置情報に基づいて給水部と排水部との間の距離と、給水部から排水部に向かう方角（勾配の方角）と、を算出する。また、勾配演算部７２は、給水部に対応するエリアＱａの分割データＤ１ａと、排水部に対応するエリアＱｂの分割データＤ１ｂと、に基づいて、給水部との排水部の高さの差分を算出する。勾配演算部７２は、算出した距離と差分との正接に基づいて勾配の角度を算出する。

【0045】

また、勾配演算部７２が給水部及び排水部の位置情報を取得できない場合、勾配演算部７２は、例えば圃場の周部におけるエリアの第１分割データＤ１ｎに基づいて圃場の勾配の算出を行う。まず、勾配演算部７２は、圃場の周部におけるエリアＱｎのうち、一のエリアＱｎに対応する第１分割データＤ１ｎを、当該一のエリアＱｎに隣接するエリアＱｎと平均し、算出した分割データＤ２ｎを当該一のエリアＱｎの分割データとして割り当てる。勾配演算部７２は、分割データＤ２ｎの割り当てを行うと、圃場の周部におけるエリアの分割データＤ２ｎのうち、最も高さが高いエリアを給水部に対応するエリアＱａとして検出し、最も高さが低いエリアを排水部に対応するエリアＱｂとして検出する。勾配演算部７２は、エリアＱａとエリアＱｂとを検出すると、エリアＱａ及びエリアＱｂの位置情報に基づいて給水部と排水部との間の距離と、給水部から排水部に向かう方角と、を算出する。また、勾配演算部７２は、給水部に対応するエリアＱａの平均化を行う前の分割データＤ１ａと、排水部に対応するエリアＱｂの平均化を行う前の分割データＤ１ｂと、に基づいて、給水部との排水部の高さの差分を算出する。勾配演算部７２は、算出した距離と差分との正接に基づいて、勾配を算出する。

【0046】

図８に示すように、表示装置５０は、第１画面Ｍ１に代えて、作業車両２が走行する圃場の周辺地図を示す第２画面Ｍ２を表示可能である。第２画面Ｍ２は、高さ情報として圃場の勾配を表示可能である。第２画面Ｍ２は、マップ表示部９０と、表示切換部９１と、操作部９２と、凡例表示部９３と、勾配表示部９４と、を表示する。第２画面Ｍ２が表示するマップ表示部９０は、第１画面Ｍ１が表示するマップ表示部８０等と同様に状態マップを示す。表示切換部９１は、第１画面Ｍ１が表示する表示切換部８１等と同様に、操作されることで表示装置５０に表示する画面を第２画面Ｍ２から異なる画面に切り換える。操作部９２は、第１画面Ｍ１が表示する操作部８２等と同様に、マップ表示部９０に表示される状態マップに様々な操作を行うことができる。また、凡例表示部９３は、第１画面Ｍ１が表示する凡例表示部８４等と同様に、グループと第１分割データＤ１ｎとの関係を表示する。

【0047】

勾配表示部９４は、勾配演算部７２が演算した圃場の勾配を表示する表示領域である。図８に示すように、例えば勾配表示部９４は、圃場の勾配の角度を数値で表示し、勾配の方角を矢印状のアイコン９４ａで表示する。具体的には、表示装置５０は支援装置６０から記憶装置６２に記憶されている勾配の角度及び勾配の方角を取得し、当該勾配の角度及び勾配の方角に基づいて勾配表示部９４を表示する。本実施形態において、勾配表示部９４は、勾配の角度を数値で「０．０３°」と表示している。また、勾配表示部９４のアイコン９４ａは、左側を向いており、勾配の方角が圃場の右側から左側に向かっていることを示す。

【0048】

また、表示装置５０は、情報取得部６１ａが取得した高さによって得られた基準面Ｆ１に対する差分（凹凸）を表示してもよい。図１に示すように、圃場情報演算部６１ｂは、凹凸演算部７３を有している。凹凸演算部７３は、演算処理装置６１が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置６２に格納されたプログラム等から構成されている。
圃場情報演算部６１ｂは、凹凸演算部７３を有している。凹凸演算部７３は、演算処理装置６１が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置６２に格納されたプログラム等から構成されている。

【0049】

凹凸演算部７３は、高さ情報として高さによって得られた基準面Ｆ１に対する差分を算出して基準面Ｆ１に対する凹凸を算出する。本実施形態において、図１４に示すように、基準面Ｆ１は、勾配演算部７２が算出した勾配に基づく傾斜面である。まず、凹凸演算部７３は勾配演算部７２が算出した勾配を取得する。凹凸演算部７３は、勾配を取得すると、当該勾配に基づいて基準面（傾斜面）Ｆ１が水平方向を向く、即ち傾斜面Ｆ１が鉛直方向を向くように補正係数（第３分割データＤ３ｎ）を算出する。斯かる場合、第３分割データＤ３ｎのうち、排水部に対応するエリアＱｂの第３分割データＤ３ｂは零となる。

【0050】

凹凸演算部７３は、エリアＱｎ毎の基準面Ｆ１の第３分割データＤ３ｎを算出すると、エリアＱｎ毎にそれぞれ対応する第１分割データＤ１ｎと、算出した基準面Ｆ１の第３分割データＤ３ｎとの差分を凹凸として算出する。凹凸演算部７３は算出した差分を第４分割データＤ４ｎとして圃場内への割り当てを行う。凹凸演算部７３がエリアＱｎ毎に算出した第４分割データＤ４ｎは、それぞれエリアＱｎごとに割り当てられ、圃場の凹凸マップとして記憶装置６２に記憶される。また、記憶装置６２に凹凸マップが記憶されると、グループ設定部７１は、凹凸マップにおいて凹凸演算部７３で割り当てられたエリアＱｎ毎の第４分割データＤ４ｎに対して、グループを設定する。

【0051】

図９に示すように、表示装置５０は、第１画面Ｍ１及び第２画面Ｍ２に代えて、作業車両２が走行する圃場の周辺地図を示す第３画面Ｍ３を表示可能である。第３画面Ｍ３は、高さ情報として高さによって得られた基準面Ｆ１に対する差分（凹凸）を表示可能である。第３画面Ｍ３は、マップ表示部１００と、表示切換部１０１と、操作部１０２と、凡例表示部１０３と、勾配表示部１０４と、を表示する。第３画面Ｍ３が表示するマップ表示部１００は、第１画面Ｍ１及び第２画面Ｍ２が表示するマップ表示部８０，９０と異なり、凹凸マップを示す。表示装置５０は支援装置６０から記憶装置６２に記憶されている凹凸マップを取得し、マップ表示部１００に凹凸マップを表示する。マップ表示部１００は、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する第４分割データＤ４ｎに対して、当該第４分割データＤ４ｎの大きさ（値）に応じて、圃場の高さを示す複数のグループ（複数のランク）が割り当てられたマップである。マップ表示部１００においては、状態マップ等と同様に、複数のエリアＱｎ毎に、グループ設定部７１において予め割り当てられたグループ（ランク）が識別できるように、グループ（ランク）が色、数値、文字等で示されている。図９の例の場合、第３画面Ｍ３の複数のエリアＱｎ内に示した数値が圃場の基準面Ｆ１に対する凹凸の高さを示している。

【0052】

表示切換部１０１は、第１画面Ｍ１が表示する表示切換部８１等と同様に、操作されることで表示装置５０に表示する画面を第３画面Ｍ３から異なる画面に切り換える。操作部１０２は、第１画面Ｍ１が表示する操作部８２等と同様に、マップ表示部１００に表示される凹凸マップに様々な操作を行うことができる。また、凡例表示部１０３は、第１画面Ｍ１が表示する凡例表示部８４等と同様に、グループと第４分割データＤ４ｎとの関係を表示する。勾配表示部１０４は、第２画面Ｍ２が表示する勾配表示部９４と同様に勾配演算部７２が演算した圃場の勾配を表示する表示領域であり、圃場の勾配の角度を数値で表示し、勾配の方角を矢印状のアイコン１０４ａで表示する。

【0053】

図９に示すように、勾配表示部１０４は、勾配の角度及び勾配の方角の補正の操作が可能な勾配変更部１０５を有していてもよい。勾配変更部１０５は、勾配の角度の変更操作が可能な角度変更部１０５ａと、勾配の方角の変更操作が可能な方角変更部１０５ｂと、を有している。角度変更部１０５ａは、例えば「＋」と表示され且つ操作されることで勾配の大きさを増加させる増加部１０５ａ１と、「－」と表示され且つ操作されることで勾配の角度を減少させる減少部１０５ａ２と、を含んでいる。

【0054】

方角変更部１０５ｂは、時計回りに向き且つ操作によって勾配の方角を時計回りに所定角度変更する第１矢印部１０５ｂ１と、反時計回りに向き且つ操作によって勾配の方角を反時計回りに所定角度変更する第２矢印部１０５ｂ２と、を含んでいる。
表示装置５０は、通信装置６３を介して勾配変更部１０５の操作情報を支援装置６０に出力し、支援装置６０が操作情報を取得すると、凹凸演算部７３が補正後の勾配の角度及び勾配の方角に基づく基準面Ｆ１に対する凹凸を算出する。凹凸演算部７３が補正後の第４分割データＤ４ｎを割り当てたマップ情報は、補正後の凹凸マップとして記憶装置６２に記憶される。これによって、図９から図１０に遷移にするように、マップ表示部１００は、勾配変更部１０５の変更操作に基づいて補正された勾配の角度及び勾配の方角に基づく凹凸マップを表示することができる。

【0055】

また、図１１に示すように、表示装置５０は、圃場の凹凸を均す均平化作業を行う際の理想面Ｆ２の高さを表示してもよい。さらに、表示装置５０は、当該理想面Ｆ２よりも大きく且つ均平化作業で移動させる作土量（以下、移動作土量という）を表示してもよい。斯かる場合、農業支援システム１は、理想面演算部７４と、作土量演算部７５と、を備えている。理想面演算部７４及び作土量演算部７５は、演算処理装置６１が兼用しており、当該演算処理装置６１のＣＰＵや電子回路等から構成されている。

【0056】

理想面演算部７４は、理想面Ｆ２の高さの演算を行う。図１４に示すように、理想面Ｆ２とは圃場の凹凸の作土量が一致する面であり、基準面Ｆ１と平行である。理想面演算部７４は、例えば凹凸マップに基づいて理想面Ｆ２の高さを算出する。具体的には、理想面演算部７４は、凹凸演算部７３がエリアＱｎ毎に算出し且つそれぞれエリアＱｎごとに割り当てられた第４分割データＤ４ｎと圃場の面積とに基づいて、勾配によって補正された圃場の土壌の体積を算出する。理想面演算部７４は、土壌の体積を算出すると、当該算出した土壌の体積に基づいて理想面Ｆ２の高さを算出する。理想面演算部７４が理想面Ｆ２の高さは記憶装置６２に記憶される。

【0057】

作土量演算部７５は、理想面Ｆ２の高さを算出すると、理想面Ｆ２よりも凸であるエリアＱｃ、即ち理想面Ｆ２の高さよりも高い第４分割データＤ４ｎが割り当てられたエリアＱｃを検出する。作土量演算部７５は、エリアＱｃを検出すると、当該検出されたエリアＱｃ毎に理想面Ｆ２の高さと第４分割データＤ４ｎとの差分を算出して、作土量を第５分割データＤ５ｎとして算出する。作土量演算部７５がエリアＱｎ毎に算出した第５分割データＤ５ｎは、それぞれエリアＱｎごとに割り当てられ、圃場の作土量マップとして記憶装置６２に記憶される。また、記憶装置６２に作土量マップが記憶されると、グループ設定部７１は、作土量マップにおいて作土量演算部７５で割り当てられたエリアＱｎ毎の第５分割データＤ５ｎに対して、グループを設定する。

【0058】

図１１に示すように、表示装置５０は、第１画面Ｍ１等に代えて、理想面マップと移動作土量を表示する第４画面Ｍ４を表示可能である。第４画面Ｍ４は、マップ表示部１１０と、表示切換部１１１と、操作部１１２と、凡例表示部１１３と、勾配表示部１１４と、理想面表示部１１５と、を表示する。第４画面Ｍ４が表示するマップ表示部１１０は、第１画面Ｍ１が表示するマップ表示部８０等と異なり、作土量マップを示す。表示装置５０は支援装置６０から記憶装置６２に記憶されている作土量マップを取得し、マップ表示部１１０に作土量マップを表示する。マップ表示部１１０が作土量マップを表示する場合、マップ表示部１１０は、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する第５分割データＤ５ｎに対して、当該第５分割データＤ５ｎの大きさ（値）に応じて、作土量を示す複数のグループ（複数のランク）が割り当てられたマップである。マップ表示部１１０においては、状態マップ等と同様に、複数のエリアＱｎ毎に、グループ設定部７１において予め割り当てられたグループ（ランク）が識別できるように、グループ（ランク）が色、数値、文字等で示されている。図１１の例の場合、第４画面Ｍ４の複数のエリアＱｎ内に示した数値が移動させる作土量を示している。なお、第４画面Ｍ４が表示するマップ表示部１１０は、作土量マップと凹凸マップとを切換可能に表示してもよい。

【0059】

表示切換部１１１は、第１画面Ｍ１が表示する表示切換部８１等と同様に、操作されることで表示装置５０に表示する画面を第４画面Ｍ４から異なる画面に切り換える。操作部１１２は、第１画面Ｍ１が表示する操作部８２等と同様に、マップ表示部１１０に表示される作土量マップに様々な操作を行うことができる。凡例表示部１１３は、第１画面Ｍ１が表示する凡例表示部８４等と同様に、グループとマップ表示部１１０に表示するマップに対応する分割データ（第４分割データＤ４ｎ又は第５分割データＤ５ｎ）との関係を表示する。勾配表示部１１４は、第２画面Ｍ２が表示する勾配表示部９４等と同様に勾配演算部７２が演算した圃場の勾配を表示する表示領域であり、圃場の勾配の角度を数値で表示し、勾配の方角を矢印状のアイコン１１４ａで表示する。

【0060】

理想面表示部１１５は、理想面演算部７４が算出した理想面Ｆ２の高さを表示する表示画像である。本実施形態において、理想面表示部１１５は、矢印状のアイコンであり、第４画面Ｍ４のマップ表示部１１０が凹凸マップを表示する場合において凡例表示部１１３が表示する高さを指し示すことで理想面Ｆ２の高さを表示する。
上述した農業支援システム１は、作業車両２が圃場を走行したときの高さを取得する情報取得部６１ａと、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さに基づいて、圃場の状態を演算する圃場情報演算部６１ｂと、を備えている。上記構成によれば、作業車両２の走行時に取得した高さによって圃場の状態を演算することができ、圃場状態の把握の効率性を向上させることができる。

【0061】

また、農業支援システム１は、情報取得部６１ａが取得した高さに関する高さ情報を表示する表示装置５０を備え、表示装置５０は、高さ情報として圃場の勾配を表示する。上記構成によれば、作業車両２の走行によって取得した高さ（高さ情報）によって圃場の勾配を容易に認識することができる。
また、表示装置５０は、高さ情報として高さによって得られた基準面Ｆ１に対する差分を表示する。上記構成によれば、圃場の勾配等によって、圃場の凹凸の情報が埋もれてしまうことを抑制することができる。

【0062】

また、農業支援システム１は、作業車両２に設けられ且つ、測位衛星Ｚの信号に基づいて作業車両２が圃場を走行したときの高さを検出する高さ検出装置４３ａと、高さ検出装置４３ａが検出した高さを取得する情報取得部６１ａと、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さに基づいて圃場の状態を演算する圃場情報演算部６１ｂと、を有する支援装置６０と、を備えている。上記構成によれば、作業車両２の走行時に取得した高さによって圃場の状態を演算することができ、圃場状態の把握の効率性を向上させることができる。

【0063】

また、農業支援システム１は、情報取得部６１ａが取得した高さに関する高さ情報を表示する表示装置５０を備え、表示装置５０は、高さ情報として圃場の勾配を表示する。上記構成によれば、作業車両２の走行によって取得した高さ（高さ情報）によって圃場の勾配を容易に認識することができる。
また、農業支援システム１は、情報取得部６１ａが取得した高さに関する高さ情報を表示する表示装置５０を備え、表示装置５０は、高さ情報として高さによって得られた基準面Ｆ１に対する差分を表示する。上記構成によれば、圃場の勾配等によって、圃場の凹凸の情報が埋もれてしまうことを抑制することができる。
［第２実施形態］
図１２は、農業支援システム１の別の実施形態（第２実施形態）を示す。第１実施形態における農業支援システム１において、圃場情報演算部６１ｂは、圃場の状態として圃場の勾配や凹凸を演算するが、圃場の勾配や凹凸に代えて或いは加えて、圃場の状態として圃場の作土深を演算するような構成であってもよい。斯かる場合、表示装置５０は、圃場情報演算部６１ｂが演算した圃場の作土深を表示する。

【0064】

以下、第２実施形態の農業支援システム１について、上述した実施形態（第１実施形態）と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。
図１２に示すように、圃場情報演算部６１ｂは、作土深演算部７６を有している。作土深演算部７６は、演算処理装置６１が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置６２に格納されたプログラム等から構成されている。

【0065】

作土深演算部７６は、複数の高さとして、情報取得部６１ａが取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の状態を演算する。第１高さ及び第２高さについて詳しく説明すると、第１高さは、作業車両２を所定の第１時期に走行させたときの高さであり、第２高さは、作業車両２を第１時期と異なる第２時期に走行させたときの高さである。以下の説明の都合上、第１時期に走行する作業車両２を第１作業車両２Ａとして説明し、第２時期に走行する作業車両２を第２作業車両２Ｂとして説明する場合がある。例えば、第１作業車両２Ａは、耕耘する耕耘装置を牽引するトラクタ２Ａであり、第２作業車両２Ｂは、田植機２Ｂである。このため、図１４に示すように、第１作業車両（トラクタ）２Ａは、圃場における作土の表面を走行し、第１高さは、作土の表面の高さである。一方、第２作業車両（田植機）２Ｂは、圃場における硬盤層の表面を走行し、第２高さは、硬盤層の表面の高さである。

【0066】

第１時期は、トラクタ２Ａが耕耘装置を牽引して圃場の耕耘作業を行う時期であり、第２時期は、田植機２Ｂが圃場に田植を行う時期である。また、第１作業車両２Ａに設けられた高さ検出装置４３ａ（以下、第１検出装置４３ａ１という）が第１高さの検出を行い、第２作業車両２Ｂに設けられた高さ検出装置４３ａ（以下、第２検出装置４３ａ２という）が第２高さの検出を行う。

【0067】

なお、第１作業車両２Ａ及び第２作業車両２Ｂの組み合わせは上述した組み合わせに限定されず、第１作業車両２Ａがトラクタ２Ａであって第２作業車両２Ｂがコンバイン２Ｃであってもよいし、演算する圃場の状態によって選択されていればよい。
以下、作土深演算部７６による圃場の状態（作土深）の演算について詳しく説明する。まず、第１時期において、第１作業車両２Ａが圃場で走行を行い、第１検出装置４３ａ１が第１高さを検出する。また、第１作業車両２Ａは、好ましくは作業車両２の接地面が水平であり且つ比較的硬質である任意の基準位置に移動し、第１検出装置４３ａ１が当該基準位置において第１基準高さを検出する。基準位置は、例えば圃場に隣接し、且つコンクリートやアスファルト等で構成された道路である。つぎに、第２時期において、第２作業車両２Ｂが圃場で走行を行い、第２検出装置４３ａ２が第２高さを検出する。また、第２作業車両２Ｂは、第１検出装置４３ａ１が第１基準高さを検出した基準位置に移動し、第２検出装置４３ａ２が当該基準位置において第２基準高さを検出する。

【0068】

作土深演算部７６は、マップ演算部７０が複数のエリアＱｎにそれぞれ分割データを割り当てた圃場の状態マップを記憶装置６２から取得し、当該状態マップに基づいて圃場における作土深を演算する。なお、以下の説明において、第１高さに基づく第１分割データＤ１ｎを第１データＤ７ｎといい、第２高さに基づく第１分割データＤ１ｎを第２データＤ８ｎという。また、以下の説明において、第１高さに対応する状態マップを第１状態マップといい、第２高さに対応する状態マップを第２状態マップといい、第１状態マップと第２状態マップのメッシュサイズは一致しており、且つ第１状態マップのエリアＱｎと第２状態マップのエリアＱｎは、共通である。

【0069】

第２実施形態において、マップ演算部７０が第１高さに基づいて複数のエリアＱｎに第１データＤ７ｎを割り当てる場合、当該マップ演算部７０は、第１実施形態と異なり、第１高さを第１基準高さで補正し、第２高さを第２基準高さで補正する。具体的には、マップ演算部７０は、情報取得部６１ａが取得した第１高さであって複数の第１高さと第１基準高さとの差分を算出し、それぞれ第１データＤ７ｎとして、高さデータの緯度及び経度に基づいて、高さを検出した位置ごとに分割データを割り当てる。また、マップ演算部７０が第２高さに基づいて複数のエリアＱｎに第２データＤ８ｎを割り当てる場合、当該マップ演算部７０は、第１実施形態と異なり情報取得部６１ａが取得した第２高さであって複数の第２高さと第２基準高さとの差分を算出し、それぞれ第２データＤ８ｎとして、高さデータの緯度及び経度に基づいて、高さを検出した位置ごとに分割データを割り当てる。

【0070】

作土深演算部７６は、第１状態マップと第２状態マップとを記憶部４１から取得して、当該第１状態マップ及び第２状態マップに基づいてそれぞれのエリアＱｎごとに作土深を算出する。つまり、作土深演算部７６は、第１高さを第１基準高さで補正した高さと、第２高さを第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、作土深を算出する。詳しくは、作土深演算部７６は、第１データＤ７ｎと第２データＤ８ｎとの差分を算出することで、エリアＱｎごとに作土深を算出する。即ち、本実施形態において、エリアＱｎごとの作土深は、田植機２Ｂ（第２作業車両２Ｂ）の第２検出装置４３ａ２が検出した第２高さと第２基準高さとの差分（第２高さ－第２基準高さ）と、トラクタ２Ａ（第１作業車両２Ａ）の第１検出装置４３ａ１が検出した第１高さと第１基準高さとの差分（第１高さ－第１基準高さ）と、の差分によって算出される作土深演算部７６がエリアＱｎ毎に算出した作土深（第７分割データＤ９ｎ）は、それぞれエリアＱｎごとに割り当てられ、圃場の作土深マップとして記憶装置６２に記憶される。また、記憶装置６２に作土深マップが記憶されると、グループ設定部７１は、作土深マップにおいて作土深演算部７６で割り当てられたエリアＱｎ毎の第７分割データＤ９ｎに対して、グループを設定する。

【0071】

図１３に示すように、表示装置５０は、作業車両２が走行する圃場の周辺地図を示す第５画面Ｍ５を表示可能である。第５画面Ｍ５は、高さ情報として圃場情報演算部６１ｂが演算した圃場の作土深を表示可能である。第５画面Ｍ５は、マップ表示部１２０と、表示切換部１２１と、操作部１２２と、凡例表示部１２３と、を表示する。第５画面Ｍ５が表示するマップ表示部１２０は、第１画面Ｍ１が表示するマップ表示部８０と異なり、作土深マップを示す。表示装置５０は支援装置６０から記憶装置６２に記憶されている作土深マップを取得し、マップ表示部１２０に作土深マップを表示する。マップ表示部１２０は、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する第７分割データＤ９ｎに対して、当該第７分割データＤ９ｎの大きさ（値）に応じて、圃場の作土深を示す複数のグループ（複数のランク）が割り当てられたマップである。マップ表示部１２０においては、状態マップ等と同様に、複数のエリアＱｎ毎に、グループ設定部７１において予め割り当てられたグループ（ランク）が識別できるように、グループ（ランク）が色、数値、文字等で示されている。図１３の例の場合、第５画面Ｍ５の複数のエリアＱｎ内に示した数値が作土深を示している。表示切換部１２１は、第１画面Ｍ１が表示する表示切換部８１等と同様に、操作されることで表示装置５０に表示する画面を第５画面Ｍ５から異なる画面に切り換える。操作部１２２は、第１画面Ｍ１が表示する操作部８２等と同様に、マップ表示部１２０に表示される状態マップに様々な操作を行うことができる。また、凡例表示部１２３は、第１画面Ｍ１が表示する凡例表示部８４等と同様に、グループと第７分割データＤ９ｎとの関係を表示する。

【0072】

上述した情報取得部６１ａは、作業車両２を第１時期に走行させたときの高さである第１高さと、作業車両２を第２時期に走行させたときの高さである第２高さとを取得し、圃場情報演算部６１ｂは、複数の高さとして、情報取得部６１ａが取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の状態を演算する。上記構成によれば、圃場の状態の演算精度を向上させることができる。

【0073】

また、圃場情報演算部６１ｂは、第１高さと第２高さとの差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。上記構成によれば、比較的簡単に作土深を演算することができる。
また、情報取得部６１ａは、作業車両２が第１時期に所定の基準位置に位置しているときの高さである第１基準高さと、作業車両２が第２時期に基準位置に位置しているときの高さである第２基準高さとを取得し、圃場情報演算部６１ｂは、第１高さを第１基準高さで補正した高さと、第２高さを第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。上記構成によれば、第１時期と第２時期とで第１高さと第２高さとの基準の高さが変化した場合であっても、所定の基準位置でキャリブレーションを行うことができる。これにより、圃場の作土深を精度よく演算できる。

【0074】

また、高さ検出装置４３ａは、第１時期に作業を行う作業車両２である第１作業車両２Ａに設けられた第１検出装置４３ａ１と、第２時期に作業を行う作業車両２である第２作業車両２Ｂに設けられた第２検出装置４３ａ２とを含み、情報取得部６１ａは、第１検出装置４３ａ１が検出した高さである第１高さと、第２検出装置４３ａ２が検出した高さである第２高さとを取得し、圃場情報演算部６１ｂは、複数の高さとして、情報取得部６１ａが取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の状態を演算する。上記構成によれば、圃場の状態の演算精度を向上させることができる。

【0075】

また、圃場情報演算部６１ｂは、第１高さと第２高さとの差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。上記構成によれば、比較的簡単に作土深を演算することができる。
また、情報取得部６１ａは、第１作業車両２Ａが所定の基準位置に位置しているときに第１検出装置４３ａ１が検出した高さである第１基準高さと、第２作業車両２Ｂが基準位置に位置しているときに第２検出装置４３ａ２が検出した高さである第２基準高さとを取得し、圃場情報演算部６１ｂは、第１高さを第１基準高さで補正した高さと、第２高さを第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。上記構成によれば、第１検出装置４３ａ１と第２検出装置４３ａ２の基準の高さが異なる場合であっても、所定の基準位置でキャリブレーションを行うことができる。これにより、圃場の作土深を精度よく演算できる。

【0076】

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0077】

１ 農業支援システム
２ 作業車両
２Ａ トラクタ（第１作業車両）
２Ｂ 田植機（第２作業車両）
４３ａ 高さ検出装置
４４ａ１ 第１検出装置
４４ａ２ 第２検出装置
５０ 表示装置
６０ 支援装置（サーバ）
６１ 演算処理装置
６１ａ 情報取得部
６１ｂ 圃場情報演算部
Ｆ１ 傾斜面（基準面）
Ｚ 測位衛星

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】