特許 7500333 生成装置、生成方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-07

(45)【発行日】2024-06-17

(54)【発明の名称】生成装置、生成方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/00 20170101AFI20240610BHJP

   G06T 7/55 20170101ALI20240610BHJP

【ＦＩ】

G06T7/00 660B

G06T7/55

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2020133272

(22)【出願日】2020-08-05

(65)【公開番号】P2022029777

(43)【公開日】2022-02-18

【審査請求日】2023-08-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼間 康文

【審査官】小池 正彦

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１４６２４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２５０６９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０９７６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】Xinghan Luo et al.，Human Pose Estimation for Multiple Persons Based on Volume Reconstruction，2010 20th International Conference on Pattern Recognition，米国，IEEE，2010年08月23日，https://doi.org/10.1109/ICPR.2010.876

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ ７／００

Ｇ０６Ｔ ７／５５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の撮像装置が複数の被写体を異なる方向から撮像することに基づいて得られた複数の被写体を示す複数の画像を取得する画像取得手段と、
前記複数の画像に基づいて、前記複数の被写体の各被写体に対して生成された、被写体の３次元形状を示す形状モデルを取得するモデル取得手段と、
前記複数の被写体のうちの、３次元姿勢を示す姿勢モデルの生成の対象の被写体に対して生成された前記形状モデルに基づいて、前記複数の画像から前記対象の被写体の前記姿勢モデルの生成に用いる画像を特定する特定手段と、
前記特定された画像に基づいて、前記対象の被写体の前記姿勢モデルを生成する生成手段と、
を有することを特徴とする生成装置。

【請求項2】

前記特定手段は、前記対象の被写体に対して生成された前記形状モデルと、前記複数の画像における前記対象の被写体の領域に基づいて、前記対象の被写体の前記姿勢モデルの生成に用いる画像を特定することを特徴とする請求項１に記載の生成装置。

【請求項3】

前記特定手段は、前記対象の被写体に対して生成された前記形状モデルと、前記複数の画像における前記対象の被写体の領域に基づいて、前記複数の画像に対する優先順位を設定し、当該優先順位に従って、前記対象の被写体の前記姿勢モデルの生成に用いる画像を特定することを特徴とする請求項２に記載の生成装置。

【請求項4】

前記特定手段は、前記複数の画像における前記対象の被写体の領域の画像解像度に基づいて、前記優先順位を設定することを特徴とする請求項３に記載の生成装置。

【請求項5】

前記特定手段は、前記複数の画像における前記対象の被写体の領域のサイズに基づいて、前記優先順位を設定することを特徴とする請求項３または４に記載の生成装置。

【請求項6】

前記特定手段は、前記複数の画像における前記対象の被写体の領域の写りの大きさに基づいて、前記優先順位を設定することを特徴とする請求項３から５のいずれか１項に記載の生成装置。

【請求項7】

前記特定手段は、前記優先順位と前記複数の撮像装置それぞれの位置に基づいて、前記対象の被写体の前記姿勢モデルの生成に用いる画像を特定することを特徴とする請求項３から６のいずれか１項に記載の生成装置。

【請求項8】

前記複数の画像において、前記対象の被写体の領域の少なくとも一部が、前記複数の被写体のうちの他の被写体の領域および／または静止物の領域により遮蔽されているかを判定する判定手段を更に有し、
前記特定手段は、前記判定手段による前記判定の結果に基づいて、前記対象の被写体の前記姿勢モデルの生成に用いる画像を特定することを特徴とする請求項３に記載の生成装置。

【請求項9】

前記判定手段は、前記複数の撮像装置のうち前記対象の被写体を撮像する各撮像装置と前記対象の被写体との距離と、前記各撮像装置と前記他の被写体および／または前記静止物との距離に基づいて、前記対象の被写体の領域の少なくとも一部が前記他の被写体の領域および／または前記静止物の領域により遮蔽されているかを判定することを特徴とする請求項８に記載の生成装置。

【請求項10】

前記画像取得手段は、前記複数の撮像装置のうち、異常が発生した撮像装置から異常情報を取得し、
前記モデル取得手段は、前記異常情報を取得した撮像装置により得られた画像に基づいて形状モデルを取得しないことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の生成装置。

【請求項11】

前記特定手段は、前記対象の被写体の前記姿勢モデルの生成に用いる画像として複数の画像を特定することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の生成装置。

【請求項12】

複数の撮像装置が複数の被写体を異なる方向から撮像することに基づいて得られた複数の被写体を示す複数の画像を取得する画像取得工程と、
前記複数の画像に基づいて、前記複数の被写体の各被写体に対して生成された、被写体の３次元形状を示す形状モデルを取得するモデル取得工程と、
前記複数の被写体のうちの、３次元姿勢を示す姿勢モデルの生成の対象の被写体に対して生成された前記形状モデルに基づいて、前記複数の画像から前記対象の被写体の前記姿勢モデルの生成に用いる画像を特定する特定工程と、
前記特定された画像に基づいて、前記対象の被写体の前記姿勢モデルを生成する生成工程と、
を有することを特徴とする生成方法。

【請求項13】

コンピュータを、請求項１から１１のいずれか１項に記載の生成装置として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、人物の姿勢モデル生成技術に関する。

【背景技術】

【0002】

複数の異なる位置に設定された複数の撮像装置（多視点カメラ）により得られた画像（多視点カメラ画像）を用いて、被写体（人体）の姿勢モデルを推定する技術（姿勢推定技術）が注目されている。姿勢モデルは、被写体を構成する関節の位置、関節同士の接続関係、被写体の部位間の角度などを表す情報である。姿勢推定技術は、多視点カメラ画像に写る被写体の関節位置を推定することで、肘や膝などの角度などを推定できる。さらに、推定された姿勢モデルを用いることで、スポーツ選手の運動量や疲労度の評価、新旧のフォーム比較のような運動解析が可能になる。特許文献１では、多視点カメラを用いて被写体を撮像し、得られた多視点カメラ画像から被写体領域の画像（被写体画像）を抽出し、該被写体画像から該被写体の３次元関節位置を持つ姿勢モデルを推定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１２６４２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、被写体一人が写る被写体画像における特徴点を用いて該被写体の形状モデルを推定し、該形状モデルから該被写体の姿勢モデルを推定している。しかしながら、複数の被写体が多視点カメラに写るシーンにおいて各被写体の姿勢モデルを推定する場合、被写体毎に、該被写体を撮影したカメラを判別し、該判別されたカメラから得られるカメラ画像から被写体画像を取得する必要がある。さらに、多数のカメラに同じ被写体が写る場合、これらのカメラからの多視点カメラ画像の全てを用いて姿勢モデルを推定すると処理時間の増加を招く。また、異なる被写体同士が重なっている多視点カメラ画像を取得してしまうと、特定の被写体については全身が写らず、該被写体の姿勢モデルの推定誤差が大きくなる。

【0005】

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、複数の被写体の姿勢モデルを適切に生成することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するための一手段として、本発明の生成装置は以下の構成を有する。すなわち、複数の撮像装置が複数の被写体を異なる方向から撮像することに基づいて得られた複数の被写体を示す画像を取得する画像取得手段と、前記複数の画像に基づいて、前記複数の被写体の各被写体に対して生成された、被写体の３次元形状を示す形状モデルを取得するモデル取得手段と、前記複数の被写体のうちの、３次元姿勢を示す姿勢モデルの生成の対象の被写体に対して生成された前記形状モデルに基づいて、前記複数の画像から前記対象の被写体の前記姿勢モデルの生成に用いる画像を特定する特定手段と、前記特定された画像に基づいて、前記対象の被写体の前記姿勢モデルを生成する生成手段と、を有する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、複数の被写体の姿勢モデルを適切に生成することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態１における画像処理システムの構成例を示す図である。

【図2】実施形態１における標準形状モデルと姿勢モデルを示す模式図である。

【図3】実施形態１における座標系を説明するための模式図である。

【図4】実施形態１における形状推定装置のハードウェア構成例を示す図である。

【図5】実施形態１における姿勢推定装置により実行される処理のフローチャートである。

【図6】実施形態２における画像処理システムの構成例を示す図である。

【図7】実施形態２における姿勢推定装置により実行される処理のフローチャートである。

【図8】実施形態２に関する被写体の重なりを示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0010】

（実施形態１）
本実施形態では、被写体の形状モデル（被写体の３次元形状）を推定した結果を用いて姿勢推定に用いる画像を特定し、特定された画像を用いて被写体の姿勢モデル（被写体の３次元姿勢）を推定して生成する方法について述べる。
形状モデルは、例えば被写体が人物である場合、被写体のシルエット、輪郭を示し、点群や複数のボクセルで表現されてもよい。また、形状モデルは、複数のポリゴンを含むポリゴンデータとして表現されてもよい。
姿勢モデルは、例えば被写体が人物である場合、その人物の関節位置を表す点と、骨格を表す線とで表現されてもよい。つまり、この場合、姿勢モデルは、複数の点と、２点間を結ぶ線と、を含んでもよい。姿勢モデルは、これに限定されず、それ以外の表現であってもよく、関節位置を示す点のみで表現されていてもよい。また、すべての関節位置が表現されていなくてもよく、一部の関節位置が表現されていてもよい。また、姿勢モデルが、被写体の３次元姿勢を表すものであれば、必ずしも関節位置を点で表現しなくても、いくつか又はすべての関節位置に代えて特徴的な部位を点で表現してもよい。また、人物の顔などの輪郭については、複数の点と直線あるいは曲線で表現してもよいし、球や楕円球で表現してもよい。

【0011】

［画像処理システムの構成］
本実施形態における画像処理システムの構成例を図１に示す。本実施形態における画像処理システム１０は、撮像装置１００と姿勢推定装置１１０とを含む。なお、図１には１台の撮像装置１００を示すが、同様の構成の複数の撮像装置１００が、無線または有線の接続で姿勢推定装置１１０に接続されているものとする。また、以下の説明において、「撮像装置」は、「カメラ」と同義に用いられるものとする。

【0012】

複数の撮像装置１００は、多数の異なる方向から撮像領域を撮像する、多視点カメラを構成し、異なる方向から撮像した複数の画像（多視点カメラ画像）を生成・取得する。多視点カメラを構成する各撮像装置１００は、撮像装置を識別するための識別番号を持つ。撮像装置１００は、撮像した画像から前景画像を抽出する機能など、他の機能やその機能を実現するハードウェア（回路や装置など）も含んでもよい。なお、前景画像とは、カメラにより撮像されて取得された撮像画像から、被写体領域（前景領域）を抽出した画像であり、被写体画像とも称することができる。撮像領域は、例えば、スポーツが行われる競技場の平面と任意の高さで囲まれた領域である。各撮像装置１００は、撮像領域を取り囲むようにそれぞれ異なる位置・異なる方向に設置され、同期して撮像を行う。なお、各撮像装置１００は撮像領域の全周にわたって設置されなくてもよく、設置場所の制限等によっては撮像領域の一部の方向にのみ設置されてもよい。多視点カメラを構成する撮像装置１００の数は限定されず、例えば撮像領域をサッカーやラグビーの競技場とする場合、競技場の周囲に数十～数百台程度の撮像装置１００が設置されてもよい。また、望遠カメラと広角カメラなど画角が異なるカメラが撮像装置１００として設置されてもよい。

【0013】

撮像装置１００は、現実世界の１つの時刻情報で同期され、撮像した画像（映像）には毎フレームの画像に撮像時刻情報が付与される。さらに、撮像装置１００は、自装置の異常を検知する手段を併せ持ち、異常の有無を知らせる異常情報を、姿勢推定装置１１０へ送ることができる。撮像装置１００の異常は、例えば、撮像装置１００に備えられる、熱や振動など一般的なセンサの値を評価することで検知できる。

【0014】

さらに、撮像装置１００は、自装置の位置、姿勢（向き、撮像方向）、焦点距離、光学中心、歪みなどの状態情報を取得し、管理する。撮像装置１００の位置、姿勢（向き、撮像方向）は、撮像装置１００自身によって制御されてもよいし、撮像装置１００の位置や姿勢を制御する雲台によって制御されてもよい。以下では、撮像装置１００の状態情報をカメラパラメータとして説明を行うが、そのパラメータには、雲台等の別の装置により制御されるパラメータ（各種情報）が含まれていてもよい。撮像装置１００の位置、姿勢（向き、撮像方向）に関するカメラパラメータは、いわゆる外部パラメータであり、撮像装置１００の焦点距離、画像中心、歪みに関するパラメータは、いわゆる内部パラメータである。

【0015】

図３は、本実施形態で用いる座標系を説明するための模式図である。図３（ａ）は世界座標系を示し、図３（ｂ）は図３（ａ）におけるカメラ３１０によるカメラ画像座標系を示す。例えば、図３（ａ）に示すように、被写体３０５を写すカメラ３１０から３４０がある場合、各カメラの位置や姿勢の情報（外部パラメータ）は、原点３００、Ｘｗ軸３０１、Ｙｗ軸３０２、Ｚｗ軸３０３で表現された１つの世界座標系で表現される。また、図３（ｂ）に示すように、カメラ３１０によるカメラ画像座標系において、カメラ画像座標系の原点３６０、Ｘｉ軸３６１、Ｙｉ軸３６２が設定され、カメラ３１０の撮像画像を画像３５０、座標（０，０）における画素を画素３７０とする。なお、他のカメラ３２０～３４０のカメラ画像座標系も図３（ｂ）と同様に定義することができる。

【0016】

姿勢推定装置１１０は、複数の撮像装置１００から得られた画像から、被写体の姿勢モデルを推定して生成する生成装置として機能する。姿勢推定装置１１０は、被写体の姿勢モデルを、例えば、次のような方法で推定して生成する。まず、姿勢推定装置１１０は、複数の撮像装置１００から、複数の撮像装置１００が異なる方向から撮像することにより得られた複数の画像（多視点カメラ画像）を取得する。次に、姿勢推定装置１１０は、多視点カメラ画像から、人物などの被写体に対応する前景領域を抽出した前景画像（被写体画像）を取得する。姿勢推定装置１１０は、撮像装置１００から前景画像を取得してもよい。上述したように、前景画像とは、撮像装置１００により撮像されて取得された撮像画像から、被写体領域（前景領域）を抽出した画像である。前景領域として抽出される被写体とは、一般的に、時系列で同じ方向から撮像を行った場合において動きのある（その位置や形が変化し得る）動的被写体（動体）を指す。被写体は、例えば、ある競技において、それが行われるフィールド内にいる選手や審判などの人物、球技であれば人物に加えボールなども含む。また、コンサートやエンタテイメントにおいては、歌手、演奏者、パフォーマー、司会者などが被写体である。

【0017】

本実施形態では、姿勢モデルを推定するために、標準的な人の形を模した３次元の標準形状モデルとその姿勢モデル（初期姿勢モデル）が、あらかじめ姿勢推定装置１１０に入力されるものとする。図２に、入力される標準形状モデル２００と初期姿勢モデル２１０の一例を示す。これらのモデルはＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｇｒａｐｈｉｃ）でも用いられる一般的なモデルで良く、ファイル形式（フォーマット）はＦＢＸ形式など一般的な形式で良い。標準形状モデル２００は、例えば、３次元のメッシュモデルで表現され、頂点座標と三角形もしくは四角形の面を構成する頂点ＩＤの情報が含まれる。初期姿勢モデル２１０は、頭部や首、臍、肩、肘、手首、足の付け根、膝、足首のような人体の主要部位や関節部位の位置を表す情報２１１とそれらの接続関係を示す情報２１２、隣接部位間の角度情報が含まれる。姿勢モデルの部位とメッシュモデルの部位とを対応付けておくことで、姿勢モデルの右腕を回転すれば、対応するメッシュモデルの部位も回転できる。姿勢推定では、このような姿勢モデルに対応したメッシュモデルを、各カメラ画像（各カメラの撮像画像）に射影した画像と各カメラの前景領域（被写体画像）とが一致するように変形させ、最も一致した際の姿勢を被写体の姿勢モデルとして推定する。ただし、３次元の姿勢モデルを推定する方法はこれに限定されない。例えば、２次元画像上で２次元の姿勢を推定し、各カメラとの対応に基づいて、３次元の姿勢モデルを推定する方法など、種々の方法を用いてもよい。

【0018】

［姿勢推定装置の構成］
次に、姿勢推定装置１１０の構成について説明する。まず、姿勢推定装置１１０の内部構成について、図１を参照して説明する。姿勢推定装置１１０は、カメラ情報取得部１１１、形状推定部１１２、画像候補生成部１１３、画像選択部１１４、姿勢推定部１１５を有する。

【0019】

カメラ情報取得部１１１は、画像取得機能を有し、複数の撮像装置１００から、異なる方向から撮像された画像（多視点カメラ画像）を取得する。また、カメラ情報取得部１１１は、多視点カメラ画像から前景画像を取得（生成）してもよい。カメラ情報取得部１１１は、撮像装置１００から前景画像を取得してもよい。さらに、カメラ情報取得部１１１は、撮像装置１００のカメラパラメータを取得する。また、カメラ情報取得部１１１が、撮像装置１００のカメラパラメータを算出するようにしてもよい。例えば、カメラ情報取得部１１１は、各撮像装置１００の撮像画像から対応点を算出し、対応点を各撮像装置１００に投影した時の誤差が最小になるように最適化しながら、各撮像装置１００を校正することでカメラパラメータを算出してもよい。なお、校正方法は既存のいかなる方法であってもよい。なお、カメラパラメータは、撮像画像に同期して取得されてもよいし、事前準備の段階で取得されてもよい。また、カメラパラメータは、必要に応じて撮像画像に非同期で取得されてもよい。さらに、カメラ情報取得部１１１は、撮像装置１００から、異常情報を取得することができる。カメラ情報取得部１１１は、撮像画像を形状推定部１１２に出力する。また、カメラ情報取得部１１１は、カメラパラメータを、形状推定部１１２、画像候補生成部１１３、姿勢推定部１１５に出力する。また、カメラ情報取得部１１１は、前景画像を取得した場合に、形状推定部１１２、画像候補生成部１１３、画像選択部１１４に出力することができる。また、カメラ情報取得部１１１は、いずれかの撮像装置１００の異常情報を取得している場合は、該情報を形状推定部１１２に出力することができる。なお、後述する図５に示す処理のように、カメラ情報取得部１１１はシルエット画像を生成または取得し、該シルエット画像を形状推定部１１２に出力してもよい。

【0020】

形状推定部１１２は、形状モデル取得機能を有し、カメラ情報取得部１１１により取得された、カメラの撮像画像とカメラパラメータに基づいて、被写体の３次元形状である形状モデルを生成して取得する。あるいは、形状推定部１１２は、カメラ情報取得部１１１から前景画像を取得する場合、撮像画像に代えて前景画像に基づいて３次元形状を推定して取得してもよい。なお。後述する図５に示す処理のように、形状推定部１１２は、シルエット画像に基づいて３次元形状を推定してもよい。また、形状推定部１１２は、カメラ情報取得部１１１から撮像装置の異常情報を取得し、いずれかの撮像装置１００の異常を検知した場合、該撮像装置１００から撮像画像／前景画像を形状推定のために使用しないように制御する。形状推定部１１２は、形状推定結果である各被写体の形状モデルと、異常が検知された撮像装置１００の情報を画像候補生成部１１３に出力する。なお、姿勢推定装置１１０は、別の装置において撮像画像又は前景画像に基づいて生成された形状モデルを取得する構成であってもよい。

【0021】

画像候補生成部１１３と画像選択部１１４は、姿勢モデルの推定に用いる画像を特定する手段として機能する。画像候補生成部１１３は、形状推定部１１２による形状推定結果である各被写体の形状モデルとカメラパラメータを用いて、被写体が写る撮像装置１００を導出し、姿勢推定に用いる１つ以上の前景画像を、画像候補として被写体毎に生成する。また、画像候補生成部１１３は、異常が検知された撮像装置１００からの前景画像については、画像候補にあげないように制御する。画像候補生成部１１３は、被写体毎の、姿勢推定で用いる前景画像の候補（画像候補）を画像選択部１１４へ出力する。

【0022】

画像選択部１１４は、被写体が一定台数以上の撮像装置１００に写る場合、撮像装置１００の台数や撮像装置１００間の角度に基づいて、姿勢推定に用いる前景画像を、画像候補から選択（決定／特定）する。姿勢推定に用いる前景画像の数（カメラ台数と等しくなりうる）は、予め決められていてもよい。例えば、操作部４１６や通信Ｉ／Ｆ（図４）を介して、選択する前景画像の数が姿勢推定装置１１０に予め入力され得る。選択される前景画像の数は、固定の数であってもよいし、状況に応じて変更されてもよい。また、姿勢推定に用いる前景画像の数は、設定された下限数以上で設定された上限数以下であっても良い。この場合、姿勢推定の精度を向上させ、さらに処理負荷を軽減することができる。姿勢推定部１１５は、被写体毎に選択（決定）された前景画像と被写体が写る撮像装置１００のカメラパラメータを用いて被写体の姿勢モデルを推定して生成する。

【0023】

次に、姿勢推定装置１１０のハードウェア構成について説明する。図４に、姿勢推定装置１１０のハードウェア構成例を示す。姿勢推定装置１１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４１３、補助記憶装置４１４、表示部４１５、操作部４１６、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）４１７、及びバス４１８を有する。ＣＰＵ４１１は、ＲＯＭ４１２やＲＡＭ４１３に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いて姿勢推定装置１１０の全体を制御することで、図１に示す姿勢推定装置１１０の各機能を実現する。なお、姿勢推定装置１１０がＣＰＵ４１１とは異なる１又は複数の専用のハードウェアを有し、ＣＰＵ４１１による処理の少なくとも一部を専用のハードウェアが実行してもよい。専用のハードウェアの例としては、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、ＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）、およびＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）などがある。ＲＯＭ４１２は、変更を必要としないプログラムなどを格納する。ＲＡＭ４１３は、補助記憶装置４１４から供給されるプログラムやデータ、及び通信Ｉ／Ｆ４１７を介して外部から供給されるデータなどを一時記憶する。補助記憶装置４１４は、例えばハードディスクドライブ等で構成され、画像データや音声データなどの種々のデータを記憶する。

【0024】

表示部４１５は、例えば液晶ディスプレイやＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等で構成され、ユーザが姿勢推定理装置１を操作するためのＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）などを表示する。操作部４１６は、例えばキーボードやマウス、ジョイスティック、タッチパネル等で構成され、ユーザによる操作を受けて各種の指示をＣＰＵ４１１に入力する。ＣＰＵ４１１は、表示部４１５を制御する表示制御部、及び操作部４１６を制御する操作制御部として動作する。

【0025】

通信Ｉ／Ｆ４１７は、姿勢推定装置１１０の外部の装置との通信に用いられる。例えば、姿勢推定装置１１０が外部の装置と有線で接続される場合には、通信用のケーブルが通信Ｉ／Ｆ４１７に接続される。姿勢推定装置１１０が外部の装置と無線通信する機能を有する場合には、通信Ｉ／Ｆ４１７はアンテナ（不図示）を備える。バス４１８は、姿勢推定装置１１０の各部をつないで情報を伝達する。

【0026】

本実施形態では、表示部４１５と操作部４１６が姿勢推定装置１１０の内部に存在するものとするが、表示部４１５と操作部４１６との少なくとも一方が姿勢推定装置１１０の外部に別の装置として存在していてもよい。

【0027】

［動作フロー］
続いて、姿勢推定装置１１０の動作について説明する。図５は、姿勢推定装置１１０により実行される処理のフローチャートである。図５に示すフローチャートは、姿勢推定装置１１０のＣＰＵ４１１がＲＯＭ４１２やＲＡＭ４１３に格納されている制御プログラムを実行し、情報の演算および加工並びに各ハードウェアの制御を実行することにより実現されうる。なお、Ｓ５５０の姿勢推定に用いる前景画像の数（姿勢推定に用いる撮像装置１００の台数）は、予め決めておくことができる。当該姿勢推定に用いる前景画像の数は、例えば、姿勢推定装置１１０に入力（設定）されていてもよく、または、Ｓ５１０においてカメラ情報取得部１１１が撮像装置１００から１つのパラメータとして当該数を取得してもよい。また、姿勢推定に用いる前景画像の数は、設定された下限数以上で設定された上限数以下であっても良い。

【0028】

Ｓ５００において、カメラ情報取得部１１１は、複数の撮像装置１００からカメラパラメータを取得する。なお、カメラ情報取得部１１１が、該カメラパラメータを算出するようにしてもよい。また、カメラ情報取得部１１１が該カメラパラメータを算出する場合、撮像画像を取得する度に算出する必要はなく、姿勢推定する前に少なくとも１度算出すればよい。取得したカメラパラメータは、形状推定部１１２、画像候補生成部１１３、姿勢推定部１１５に出力される。

【0029】

Ｓ５１０において、カメラ情報取得部１１１は、複数の撮像装置１００から、複数の撮像画像を取得し、前景画像を取得（生成）する。もしくは、カメラ情報取得部１１１に各撮像装置１００により抽出された前景画像が入力されてもよい。本実施形態では、Ｓ５２０で行われる被写体の形状モデルの推定に、視体積交差法（ｓｈａｐｅ ｆｒｏｍ ｓｉｌｈｏｕｅｔｔｅ）を用いる。そのために、カメラ情報取得部１１１は、撮像画像を取得した場合は、該撮像画像から被写体のシルエット画像を生成する。シルエット画像は、被写体を撮像した撮像画像から、試合開始前などに被写体が存在しない時に予め撮像した背景画像との差分を算出する背景差分法などの一般的な手法を用いて生成されてもよい。ただし、シルエット画像を生成する方法は、これに限定されない。例えば、被写体（人体）を認識するなどの方法を用いて、被写体の領域を抽出するようにしてもよい。また、カメラ情報取得部１１１が前景画像を取得した場合、該前景画像からテクスチャ情報を消すことでシルエット画像を生成してもよい。具体的には、被写体が存在する領域の画素値を２５５、それ以外の領域の画素値を０にすればよい。また、カメラ情報取得部１１１は撮像装置１００からシルエット画像を取得してもよく、その場合は、カメラ情報取得部１１１において被写体のシルエット画像を生成する処理は省略することができる。取得されたシルエット画像は、一種の前景画像として、形状推定部１１２に出力される。合わせて、前景画像（前景画像のテクスチャデータ）は、画像候補生成部１１３と画像選択部１１４に出力されうる。

【0030】

Ｓ５２０において、形状推定部１１２は、各被写体の形状モデルを推定する。本実施形態では、視体積交差法を用い、推定した結果（形状モデル）は、例えば、３次元座標の集合であるボクセルで表現される。形状推定方法はこれ以外の一般的な方法を用いることもできる。さらに、形状推定部１１２は、得られたボクセル集合を、隣接するボクセルの有無に基づく一般的な３次元ラベリング処理することで、被写体毎のボクセル集合に分割する。各ボクセルにはラベリング結果である被写体ＩＤが付与され、該ＩＤを指定することにより、被写体毎のボクセルを得ることができる（被写体ＩＤ＝０～最大被写体ＩＤ）。推定した形状モデルは、画像候補生成部１１３へ出力される。

【0031】

Ｓ５３０～Ｓ５５０は、Ｓ５５０で姿勢モデルを推定する対象の被写体に対する処理である。Ｓ５３０において、画像候補生成部１１３は、Ｓ５５０の姿勢推定に用いる前景画像の候補を対象の被写体に対して生成し、画像選択部１１４へ出力する。具体的には、まず、画像候補生成部１１３は、対象の被写体ＩＤを指定し、該ＩＤのボクセル集合（該ＩＤの被写体の形状モデルに対応）を取得する。画像候補生成部１１３は、その後、該ボクセル集合の各ボクセルを走査し、世界座標系で表現されたボクセルの座標（ｘ、ｙ、ｚ）（図３（ａ）を参照）の各要素の最小値、最大値、および重心座標を算出する。そして、画像候補生成部１１３は、最小値と最大値を基に、ボクセル集合に外接するバウンディングボックスを構成する８点（ボックスの全頂点）を定義する。さらに、画像候補生成部１１３は、これらの点を各撮像装置１００に射影することで画像候補であるか否かを判定する。判定処理は例えば次のような方法が考えられる。まず、前記の８点の座標を各撮像装置１００の外部パラメータと内部パラメータを用いて、カメラ画像座標（図３（ｂ）を参照）に変換し、対象の被写体が各撮像装置１００に写るか否かを判定する。８つの点の少なくともいずれか一つがカメラ画像座標の内側（カメラ３１０の場合の図３（ｂ）の撮像画像３５０の内側に対応）であれば、対象の被写体が撮像装置１００に写ると判定し、重心座標をカメラ画像座標系の座標に変換する。そして、該重心座標が各撮像装置１００において前景画像の矩形の内側に射影された場合、該前景画像を該対象の被写体の姿勢推定に用いる画像候補であると判定する。

【0032】

Ｓ５４０において、画像選択部１１４は、Ｓ５３０で取得した画像候補に優先順位を設ける。そして、画像選択部１１４は、設定した該優先順位に基づいて、画像候補の中から姿勢推定で用いる画像を選択（決定）し、選択した画像を姿勢推定部１１５へ出力する。本実施形態では、一例として、画像選択部１１４は、優先順位を、（１）被写体領域の画像解像度、（２）被写体領域サイズ、（３）被写体部位の写り（全身が写っているか、一部だけが写っているか）に基づいて設定する。
（１）画像解像度
画像解像度は例えば、重心座標に位置するボクセルを、ボクセルに外接する球で近似し、カメラ画像上に射影した際の円の直径（ピクセル単位）とする。ボクセルがカメラから近い場合、大きな円となり解像度が高く、遠い場合、円が小さくなり解像度が低くなる。また、カメラから最も近いボクセルを射影した際の円の直径（最大直径）を算出し、重心座標のボクセルで算出した直径を正規化する。優先順位は、正規化された直径に応じて、直径が長いほど高く、短いほど低く設定する。
（２）被写体領域サイズ
被写体領域サイズは、バウンディングボックスの８点をカメラ画像に射影して得られる領域内に含まれる画素数をカウントすることで算出できる。被写体領域サイズも被写体がカメラから近い場合、面積が大きく、遠い場合、面積が小さくなる。最大面積で算出した面積を正規化し、正規化された面積に応じて、面積が大きいほど優先順位は高く、小さいほど低く設定する。
（３）被写体部位の写り（被写体領域の写りの大きさ）
被写体の写りは、バウンディングボックスの８点の中でカメラ画像内に射影された点の数とする。８点全てがカメラ画像内に射影された場合、被写体の全身が入っている、８点未満の場合、被写体のいずれかの部位がカメラ画像外である可能性が高いことを意味する。被写体の写りは、８点を１．０、０点を０．０として正規化し、優先順位は８点全てが入った場合が一番高く、カメラ画像外の点が多いほど優先順位は低く設定する。

【0033】

画像選択部１１４は、優先順位を、（１）被写体の画像解像度、（２）被写体領域サイズ、（３）被写体部位の写りのいずれか一つ以上によって決定しても良い。もしくは、撮影に使用される各撮像装置１００から被写体までの距離にばらつきがあるような撮影環境であれば、（１）被写体の画像解像度と（３）被写体部位の写りの両方を用いても良い。この場合、（１）と（３）のそれぞれの方法で算出された値（順位）を正規化した値を掛け合わせ、大きい順に優先順位を設定してもよい。

【0034】

画像選択部１１４は、前述のように設定した優先順位に基づき、Ｓ５５０の姿勢推定に用いる前景画像を選択（決定）する。本実施形態では、前述のように、姿勢推定に用いる前景画像の数は予め決められており、当該数の情報は姿勢推定装置１１０に入力されている。画像選択部１１４は、Ｓ５３０で生成した画像候補から、優先順位が高い方から当該数の前景画像を選択する。姿勢推定に用いる前景画像の数は、姿勢推定に必要な撮像装置１００の数に対応する。撮影シーンによっては、前記（１）～（３）の条件に基づいて、画像候補の全ての前景画像に対して同じような優先順位が設定されうる。すなわち、いずれの撮像装置１００の優先順位（優先度）も同じように評価されるケースも考えられる。このような場合、画像選択部１１４は、撮像装置それぞれの位置に基づいて、さらなる優先順位を設定することができる。例えば、撮像装置１００間の角度が可能な限り等間隔になるような複数の撮像装置１００による前景画像を選択する。具体的には、１６台の撮像装置１００が対象の被写体の方に向き、各撮像装置１００の該被写体の前景画像が画像候補として生成され、８つの前景画像を選択する場合を想定する。このとき、任意の撮像装置１００を基準装置として、該基準装置から１台おきに撮像装置１００を選択し、該選択した撮像装置１００の前景画像を、姿勢推定に用いる。このようにすることで、全周囲で見えが異なる前景画像を選択できる。

【0035】

なお、画像候補の数が予め決められた数に達しない場合、被写体の姿勢推定を中断するようにしてもよい。また、前景画像の数は、状況に応じて変えられてもよい。また、選択される前景画像の数は、下限の数と上限の数の間に収まるように選択されてもよい。この場合、画像候補の数が、下限の数を超える場合、上限の数を超えない範囲で、前景画像が優先順位に従って上位から選択されるようにしてもよい。選択される前景画像の数は、上限の数以下であればよい。また、画像候補の数が下限の数に達しない場合、被写体の姿勢推定を中断するようにしてもよい。

【0036】

Ｓ５５０において、姿勢推定部１１５は、選択（決定）された前景画像を用いて対象の被写体の姿勢（姿勢モデル）を推定する。姿勢推定の方法は多視点カメラ情報と初期姿勢モデルを用いる既知の方法で良い。初期姿勢モデルは図２に示す標準形状モデル２００の初期の関節位置等の情報２１１と関節同士の接続関係の情報２１２および、隣接する部位の角度の情報が記載されたファイルを、姿勢推定装置１１０が起動時に少なくとも一度読み込むことで取得することができる。姿勢推定の方法は、例えば、次のような方法がある。まず、初期姿勢モデルを変形させて、一時的な形状モデルを取得し、選択された前景画像に射影する。そして、射影された領域と前景画像との類似度を評価する。これらの処理を類似度が一定の閾値を満たすまで姿勢モデルを変えながら繰り返し、閾値を満たしたときの姿勢モデルを最適な姿勢モデルと推定できる。また、連続的に運動する被写体を撮影した場合、初期姿勢モデルは１フレーム前の姿勢モデルでも良い。

【0037】

Ｓ５６０において、姿勢推定部１１５は、全被写体を選択したか（全被写体の姿勢モデルを推定したか）を、Ｓ５２０で付与したボクセル集合の被写体ＩＤ（０～最大被写体ＩＤ）に基づいて判定する。全被写体を選択した場合は、処理を終了し、そうでない場合は、処理はＳ５３０へ戻る。

【0038】

本実施形態により、広大な撮影領域を写したカメラ集合の中から被写体毎に姿勢推定に用いる前景画像の候補を取得し、その中から最適な前景画像を選択した上で、被写体毎の姿勢モデルを推定することが可能となる。

【0039】

（実施形態２）
本実施形態では、撮像装置に写る複数の被写体が重なる場合、被写体の形状モデルを推定した結果を用いて距離画像を生成し、該距離画像を基に被写体の前後関係を考慮した上で、姿勢推定に用いる画像を選択する方法について述べる。さらに、静止物の形状モデルを用いて、静止物と被写体の前後関係も考慮した上で画像を選択する方法についても述べる。本実施形態では、撮像領域がスポーツ競技場である場合を想定する。

【0040】

［画像処理システムと姿勢推定装置の構成］
本実施形態における画像処理システムの構成例を図６に示す。本実施形態における画像処理システム６０は、撮像装置１００と姿勢推定装置６００とを含む。撮像装置１００の構成については、実施形態１と同様のため、説明を省略する。また、姿勢推定装置６００のハードウェア構成についても、実施形態１と同様のため、説明を省略する。姿勢推定装置１１０の内部構成について、図６を参照して説明する。姿勢推定装置６００は、実施形態１で説明した姿勢推定装置１１０の構成に、静止物情報取得部６０１と距離画像生成部６０２が追加された構成となっている。カメラ情報取得部１１１、形状推定部１１２、画像候補生成部１１３、姿勢推定部１１５については実施形態１と同様のため、説明を省略する。

【0041】

静止物情報取得部６０１は、静止物情報を取得する。静止物情報は、例えば、静止物の３次元モデル（静止物モデル）情報が記載されたファイルである。静止物の３次元モデルは、静止物を撮影した画像を基に一般的な３次元モデリングツールであらかじめ生成されうる。生成されたモデルの情報は、ＯＢＪファイル形式など、３次元モデルの標準ファイル形式を有する。静止物情報取得部６０１は、例えば、姿勢推定装置１１０の起動時に、操作部４１６や通信Ｉ／Ｆ（図４）を介して静止物情報を取得することができる。本実施形態における静止物とは、撮像領域であるスポーツ競技場で行われているスポーツがサッカーやラグビーのようなスポーツの場合、ゴールポストや看板など、試合中に同じ場所で静止し続ける物体を指す。

【0042】

距離画像生成部６０２は、形状推定部１１２により推定された被写体の形状モデル（被写体モデル）を用いて、距離画像を生成する。本実施形態における距離画像は、撮像画像と同じ画素数を持ち、各画素には撮像装置１００から最も近い被写体の表面までの距離情報が格納された画像である。距離画像生成部６０２は、静止物情報取得部６０１から静止物情報が入力された場合、世界座標系で静止物モデルと被写体モデルを統合し、静止物と被写体の前後関係を考慮した距離画像を生成する。すなわち、距離画像生成部６０２は、撮像装置１００から最も近い被写体および／または静止物の表面までの距離情報が格納された画像を生成する。

【0043】

画像選択部１１４は、距離画像生成部６０２により生成された距離画像を参照しながら、姿勢推定に用いる前景画像を画像候補から選択する。

【0044】

［動作フロー］
続いて、姿勢推定装置６００の動作について説明する。図７は、姿勢推定装置６００により実行される処理のフローチャートである。図７に示すフローチャートは、姿勢推定装置６００のＣＰＵ４１１がＲＯＭ４１２やＲＡＭ４１３に格納されている制御プログラムを実行し、情報の演算および加工並びに各ハードウェアの制御を実行することにより実現されうる。なお、Ｓ７０５、Ｓ７２５、Ｓ７４０以外の各ステップは実施形態１で説明した図５の各ステップと同様であるため、説明を省略する。

【0045】

Ｓ５００においてカメラパラメータが取得された後のＳ７０５において、静止物情報取得部６０１は、取得した静止物情報を読み込み、該静止物情報を距離画像生成部６０２へ出力する。その後、Ｓ５１０とＳ５２０において前景画像が取得され各被写体の形状モデルが推定された後、Ｓ７２５において、距離画像生成部６０２は、同じ世界座標系で表現された被写体モデルと静止物モデルを統合した上で、各撮像装置１００についての距離画像を生成する。具体的には、距離画像生成部６０２は、各カメラパラメータを用いて、被写体モデルと静止物モデルをレンダリングし、その際に距離情報を計算する。そして、距離画像生成部６０２は該距離情報が各画素に格納された距離画像を生成する。レンダリングする際、被写体モデルが点群で表現された場合、距離画像に穴が生じる。そのため、点群を構成する各点を半径ｒの球や一辺ｎの立方体など、体積を持った立体物の集合として表現することで距離画像の穴の発生を防ぐことができる。また、ＭａｒｃｈｉｎｇＣｕｂｅｓ法などにより、点群からメッシュモデルを生成した上でレンダリングしても穴の発生を防ぐことができる。レンダリングの詳細は、ＯｐｅｎＧＬなど一般的なグラフィックスライブラリで実現できるので省略する。距離画像生成部６０２は、生成した距離画像を画像選択部１１４へ出力する。

【0046】

距離画像が生成された後、Ｓ５３０において対象の被写体についての画像候補が生成される。続くＳ７４０において、画像選択部１１４は、Ｓ７２５で生成された距離画像に基づいて、対象の被写体が別の被写体や静止物によって遮蔽されているか否かを判定しながら、対象の被写体についての画像候補（前景画像）の中から姿勢推定に用いる前景画像を選択（決定）する。すなわち、画像選択部１１４は、画像候補における対象の被写体の少なくとも一部が、他の被写体の領域および／または静止物の領域により遮蔽されているかを判定し、当該判定の結果に基づいて、該対象の被写体について姿勢推定に用いる前景画像を選択（決定）する。

【0047】

前景画像を選択するために、実施形態１で説明した図５のＳ５４０と同様に、画像選択部１１４は、優先順位を設定する。距離画像を参照しながら優先順位を付ける方法について、図８を参照しながら説明する。

【0048】

図８は、被写体の重なりを示す模式図である。図８の（ａ）～（ｅ）は、異なる撮像装置１００が複数の被写体を撮影した場合の、各撮像装置１００における前景領域（白色）を示す前景画像を示している。本実施形態では該前景領域は、被写体領域と静止物領域を含みうる。図８（ａ）は、３つの被写体８１０、８２０、８３０が離れている場合の前景画像を示す。図８（ｂ）は、被写体８２０が画角外、被写体８３０が被写体８１０を遮蔽している場合の前景画像を示す。図８（ｃ）は、被写体８２０が画角外、被写体８１０が被写体８３０を遮蔽している場合の前景画像を示す。図８（ｄ）は、被写体８２０は被写体８３０から離れているが、被写体８１０が画角外、被写体８３０は静止物（白棒領域）に遮蔽している場合の前景画像を示す。図８（ｅ）は、被写体８３０が画角外、被写体８１０と被写体８２０が離れている場合の前景画像を示す。

【0049】

ここで、対象の被写体を被写体８３０とする。Ｓ５３０で画像候補生成部１１３が、対象の被写体８３０に対する画像候補を生成する場合、実施形態１で説明したＳ５３０の処理により、図８（ｅ）の前景画像では被写体８３０が存在しないため、当該前景画像は画像候補に含めない。画像候補生成部１１３は、図８（ａ）～（ｄ）の前景画像を、画像候補として生成する。

【0050】

続いて画像選択部１１４は、図８（ａ）～（ｄ）の前景画像に対して優先順位を設定する。本実施形態では優先度を設定し、優先順位は該優先度が高い順から設定されるものとする。まず、該前景画像を取得した１つ以上の撮像装置１００について、各被写体の形状モデルをカメラ画像上に射影し、被写体毎の距離画像を生成する。そして、該距離画像における各被写体領域（画素値が０以外の領域）を囲む各矩形情報を生成する。該矩形情報の生成処理は、一度生成すれば次の被写体ＩＤのループにおいて生成されなくてもよい。画像選択部１１４は、対象の被写体領域の矩形が、他の被写体領域の矩形と交差しなければ、対象の被写体の前景領域は図８（ａ）のように分離されていると判断し、優先度を１と設定する。

【0051】

一方、矩形同士（対象の被写体領域の矩形と他の被写体領域の矩形）が交差する場合、対象の被写体が他の被写体に遮蔽されている可能性があるため、被写体同士の前後関係を判定する必要がある。判定するために、画像選択部１１４は、対象の被写体の距離画像を取得した撮像装置１００について、該対象の被写体の距離画像と、Ｓ７２５で生成した統合距離画像とを比較する。具体的には、画像選択部１１４は、対象の被写体の距離画像における対象被写体領域の各画素に格納された距離と、該統合距離画像の各画素に格納された距離を比較し、その差が一定の閾値未満であれば、該画素は該撮像装置１００から最も近い対象被写体の表面にあると推定し、カウントアップする。反対に、該差が閾値以上であれば、他の被写体に対象の被写体は遮蔽されていると推定する。被写体領域における全画素について距離を比較した結果、該撮像装置１００から最も近い対象被写体の表面にある画素としてカウントされた画素の数を被写体領域の全画素数で割った値を優先度とする。つまり、図８の被写体８３０の優先度を考えると、図８（ｂ）のように被写体８３０が被写体８１０より前に位置すると優先度は高く、図８（ｃ）のように被写体８３０が被写体８１０の奥に位置すると優先度は低くなるように、被写体８３０に対する優先度が算出される。

【0052】

また、図８（ｄ）のように、被写体８３０を撮像装置１００に射影した結果、静止物領域に重なる可能性もある。この場合でも、被写体８３０の被写体領域内の画素の距離と統合距離画像における距離を比較すると、静止物領域の画素により差が大きくなり、該撮像装置１００から最も近い対象被写体の表面にある画素としてカウントされた画素の数が少なくなる。よって、優先度が低くなる。さらに、静止物と重なった場合、優先度が低くなる重みをかけることで、図８（ｄ）のような前景画像の優先度は極小にできる。

【0053】

このように処理することで、図８における被写体８３０の優先順位は、図８（ａ）から図８（ｄ）の順に低くなる。具体的には、図８（ａ）の前景画像の優先度を１、図８（ｄ）の優先度を極小に、図８（ｂ）は図８（ａ）に近い優先度を、図８（ｃ）は図８（ｂ）よりも低い優先度を設定できる。画像選択部１１４は該優先度に応じて優先順位を設定し、上位の前景画像を選択する。最後に、選択された前景画像を姿勢推定部１１５へ送ることで、姿勢推定部１１５は被写体の姿勢モデルを推定することができる。

【0054】

本実施形態により、各撮像装置と被写体や静止物との距離を考慮しながら、姿勢推定に用いる前景画像を選択できるようになる。また、姿勢推定を行う対象の被写体が遮蔽された前景画像を選択することを防げることができるため、姿勢推定処理の処理時間と誤差を低減することが可能となる。

【0055】

このように、以上に説明した実施形態によれば、多視点カメラに写る複数被写体の姿勢モデルを推定する場合、被写体の位置や被写体同士の重なりなどを考慮して、限定された台数の撮像装置と、当該撮像装置による画像を選択できる。その結果、姿勢推定の処理時間や誤差を低減できる。

【0056】

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【0057】

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する

【符号の説明】

【0058】

１００ 撮像装置、１１０；６００ 姿勢推定装置、１１１ カメラ情報取得部、１１２ 形状推定部、１１３ 画像候補生成部、１１４ 画像選択部、１１５ 姿勢推定部、６０１ 静止物情報取得部、６０２ 距離画像生成部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】