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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-07
(45)【発行日】2024-06-17
(54)【発明の名称】作業機
(51)【国際特許分類】
E02F 9/22 20060101AFI20240610BHJP
F15B 11/02 20060101ALI20240610BHJP
【ＦＩ】
E02F9/22 A
F15B11/02 E
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2021023481
(22)【出願日】2021-02-17
(65)【公開番号】P2022125729
(43)【公開日】2022-08-29
【審査請求日】2023-06-23
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】長尾 昂平
(72)【発明者】
【氏名】福田 祐史
【審査官】彦田 克文
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－０４６０７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－０８２３１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－００８６９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－０７７９９７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１７９９２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１６９５２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－３４０２５９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｆ ９／２２
Ｆ１５Ｂ １１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
機体と、前記機体を走行可能に支持する走行装置と、
前記走行装置に動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータと、
前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、
前記走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、
前記走行ポンプを操作する走行操作部材と、
前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、
前記走行モータが前記第２速度である場合に、前記走行操作部材の操作量に基づき算出される減速閾値を、前記回転数検出装置によって検出される前記モータ回転数が下回ったと判定された場合に、前記走行モータの速度を前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで急峻に変化させる場合に、前記走行操作部材の操作開始時点より所定の判定時間が経過するまでの間、前記自動減速を行うか否かの判定を禁止することにより前記自動減速の発動を抑制する自動減速抑制部を有している作業機。
【請求項2】
前記自動減速抑制部は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで変化させる場合に、前記第１操作量から前記第２操作量までの実際の操作量の変化度合いに対して、操作量が増加するにつれて大きくなる時間遅れを持たせた仮想の操作量の変化度合いを算出する操作量変化算出部と、前記操作量変化算出部が算出した前記仮想の操作量の変化度合いに対応した仮想のモータ回転数閾値を算出する回転数閾値算出部と、を有し、
前記自動減速部は、前記走行モータが前記第２速度である場合において、前記回転数検出装置で検出された前記モータ回転数が前記仮想のモータ回転数閾値を下回った場合に、前記自動減速を行う請求項１に記載の作業機。
【請求項3】
機体と、
前記機体を走行可能に支持する走行装置と、
前記走行装置に動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータと、
前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、
前記走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、
前記走行ポンプを操作する走行操作部材と、
前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、
前記走行モータが前記第２速度である場合に、前記走行操作部材の操作量に基づき算出される減速閾値を、前記回転数検出装置によって検出される前記モータ回転数が下回ったと判定された場合に、前記走行モータの速度を前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで急峻に変化させる場合に、前記自動減速がされるのを抑制する自動減速抑制部を有しており、
前記自動減速抑制部は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで変化させる場合に、前記第１操作量から前記第２操作量までの実際の操作量の変化度合いに対して、操作量が増加するにつれて大きくなる時間遅れを持たせた仮想の操作量の変化度合いを算出する操作量変化算出部と、
前記操作量変化算出部が算出した前記仮想の操作量の変化度合いに対応した仮想のモータ回転数閾値を算出する回転数閾値算出部と、を有し、
前記仮想のモータ回転数閾値は、前記走行操作部材を操作してから所定時間までは前記モータ回転数を上回ると共に前記所定時間を経過した後は前記モータ回転数を下回るように設定され、
前記自動減速部は、前記走行操作部材を前記第１操作量から操作した後、前記所定時間の経過後に前記モータ回転数が前記仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を行う作業機。
【請求項4】
機体と、
前記機体を走行可能に支持する走行装置と、
前記走行装置に動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータと、
前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、
前記走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、
前記走行ポンプを操作する走行操作部材と、
前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、
前記走行モータが前記第２速度である場合に、前記走行操作部材の操作量に基づき算出される減速閾値を、前記回転数検出装置によって検出される前記モータ回転数が下回ったと判定された場合に、前記走行モータの速度を前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで急峻に変化させる場合に、前記自動減速がされるのを抑制する自動減速抑制部を有しており、
前記自動減速抑制部は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで変化させる場合に、前記第１操作量から前記第２操作量までの実際の操作量の変化度合いに対して、操作量が増加するにつれて大きくなる時間遅れを持たせた仮想の操作量の変化度合いを算出する操作量変化算出部と、
前記操作量変化算出部が算出した前記仮想の操作量の変化度合いに対応した仮想のモータ回転数閾値を算出する回転数閾値算出部と、を有し、
前記操作量変化算出部は、前記走行操作部材を前記第１操作量から操作した後、所定時間の経過後に前記仮想の操作量の変化度合いの算出を行い、
前記仮想のモータ回転数閾値は、前記所定時間の経過後から前記走行操作部材が前記第２操作量に至るまで前記回転数検出装置で検出された前記モータ回転数を上回らないように設定される作業機。
【請求項5】
機体と、
前記機体を走行可能に支持する走行装置と、
前記走行装置に動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータと、
前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、
前記走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、
前記走行ポンプを操作する走行操作部材と、
前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、
前記走行モータが前記第２速度である場合に、前記走行操作部材の操作量に基づき算出される減速閾値を、前記回転数検出装置によって検出される前記モータ回転数が下回ったと判定された場合に、前記走行モータの速度を前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで急峻に変化させる場合に、前記自動減速がされるのを抑制する自動減速抑制部を有しており、
前記自動減速抑制部は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで変化させる場合に、前記走行操作部材を前記第１操作量から操作した後、前記走行操作部材の前記第２操作量における前記減速閾値に前記モータ回転数が上昇するまでの時間、前記自動減速部が前記自動減速を行うのを禁止する作業機。
【請求項6】
機体と、
前記機体を走行可能に支持する走行装置と、
前記走行装置に動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータと、
前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、
前記走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、
前記走行ポンプを操作する走行操作部材と、
前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、
前記走行モータが前記第２速度である場合に、前記走行操作部材の操作量に基づき算出される減速閾値を、前記回転数検出装置によって検出される前記モータ回転数が下回ったと判定された場合に、前記走行モータの速度を前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで急峻に変化させる場合に、前記自動減速がされるのを抑制する自動減速抑制部を有しており、
前記自動減速抑制部は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで変化させる場合に、前記第１操作量から前記第２操作量までの実際の操作量の変化度合いに対して、操作量が増加するにつれて大きくなる時間遅れを持たせた仮想の操作量の変化度合いを算出する操作量変化算出部と、
前記操作量変化算出部が算出した前記仮想の操作量の変化度合いに対応した仮想のモータ回転数閾値を算出する回転数閾値算出部と、を有し、
前記仮想のモータ回転数閾値は、前記走行操作部材の第１操作量から第２操作量の間において、前記回転数検出装置で検出された前記モータ回転数を上回らないように設定される作業機。
【請求項7】
前記自動減速部が、前記走行操作部材を前記第１操作量から操作した後に前記モータ回転数が前記仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を行うまでの時間は、前記モータ回転数、及び前記第２操作量の大小に応じて変更可能である請求項３に記載の作業機。
【請求項8】
前記走行ポンプを駆動する原動機を備え、前記自動減速部が、前記走行操作部材を前記第１操作量から操作した後に前記モータ回転数が前記仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を行うまでの時間は、前記原動機の回転数によって変更可能である請求項３に記載の作業機。
【請求項9】
前記制御装置は、前記走行操作部材の操作量が、前記第１操作量から所定量操作された中立判定量よりも下回った場合に前記走行操作部材が中立であると判定し、前記走行操作部材が中立である場合は自動減速させない請求項１～８のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項10】
前記走行ポンプを駆動する原動機を備え、前記減速閾値は、前記原動機の回転数によって変更可能である請求項１～９のいずれか１項に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、特許文献１に開示された作業機が知られている。
特許文献１に開示された作業機は、第１速度と第１速度よりも高速の第２速度とに切換可能な走行モータを有し、該走行モータが第２速度の状態で走行している際において、該走行モータに所定以上の負荷が作用した場合に該走行モータを第２速度から第１速度に自動減速させるように構成されている。
特許文献１に開示された作業機は、第１速度と第１速度よりも高速の第２速度とに切換可能な走行モータを有し、該走行モータが第２速度の状態で走行している際において、該走行モータに所定以上の負荷が作用した場合に該走行モータを第２速度から第１速度に自動減速させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００８－８２１３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、走行モータを操作する走行操作部材の操作量に対応したモータ回転数閾値を設定しておき、走行操作部材の操作量と走行モータの回転数の情報をセンシングして、走行モータの回転数がモータ回転数閾値を下回った場合に自動減速されるように構成した場合、例えば、走行操作部材を第１操作量から第２操作量に急峻に変化させる場合に、不慮に自動減速してしまう場合がある。
【0005】
本発明は、前記問題点に鑑み、走行操作部材を第１操作量から第２操作量に急峻に変化させる場合における不慮の自動減速を抑制することができる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る作業機は、機体と、前記機体を走行可能に支持する走行装置と、前記走行装置に動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、前記走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、前記走行ポンプを操作する走行操作部材と、前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、前記走行モータが前記第２速度である場合に、前記走行操作部材の操作量に基づき算出される減速閾値を、前記回転数検出装置によって検出される前記モータ回転数が下回ったと判定された場合に、前記走行モータの速度を前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで急峻に変化させる場合に、前記走行操作部材の操作開始時点より所定の判定時間が経過するまでの間、前記自動減速を行うか否かの判定を禁止することにより前記自動減速の発動を抑制する自動減速抑制部を有している。
【0007】
また、前記自動減速抑制部は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで変化させる場合に、前記第１操作量から前記第２操作量までの実際の操作量の変化度合いに対して、操作量が増加するにつれて大きくなる時間遅れを持たせた仮想の操作量の変化度合いを算出する操作量変化算出部と、前記操作量変化算出部が算出した前記仮想の操作量の変化度合いに対応した仮想のモータ回転数閾値を算出する回転数閾値算出部と、を有し、前記自動減速部は、前記走行モータが前記第２速度である場合において、前記回転数検出装置で検出された前記モータ回転数が前記仮想のモータ回転数閾値を下回った場合に、前記自動減速を行う。
【0008】
本発明の他の態様に係る作業機は、機体と、前記機体を走行可能に支持する走行装置と、前記走行装置に動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、前記走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、前記走行ポンプを操作する走行操作部材と、前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、前記走行モータが前記第２速度である場合に、前記走行操作部材の操作量に基づき算出される減速閾値を、前記回転数検出装置によって検出される前記モータ回転数が下回ったと判定された場合に、前記走行モータの速度を前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで急峻に変化させる場合に、前記自動減速がされるのを抑制する自動減速抑制部を有しており、前記自動減速抑制部は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで変化させる場合に、前記第１操作量から前記第２操作量までの実際の操作量の変化度合いに対して、操作量が増加するにつれて大きくなる時間遅れを持たせた仮想の操作量の変化度合いを算出する操作量変化算出部と、前記操作量変化算出部が算出した前記仮想の操作量の変化度合いに対応した仮想のモータ回転数閾値を算出する回転数閾値算出部と、を有し、前記仮想のモータ回転数閾値は、前記走行操作部材を操作してから所定時間までは前記モータ回転数を上回ると共に前記所定時間を経過した後は前記モータ回転数を下回るように設定され、前記自動減速部は、前記走行操作部材を前記第１操作量から操作した後、前記所定時間の経過後に前記モータ回転数が前記仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を行う。
本発明のさらに他の態様に係る作業機は、機体と、前記機体を走行可能に支持する走行装置と、前記走行装置に動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、前記走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、前記走行ポンプを操作する走行操作部材と、前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、前記走行モータが前記第２速度である場合に、前記走行操作部材の操作量に基づき算出される減速閾値を、前記回転数検出装置によって検出される前記モータ回転数が下回ったと判定された場合に、前記走行モータの速度を前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで急峻に変化させる場合に、前記自動減速がされるのを抑制する自動減速抑制部を有しており、前記自動減速抑制部は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで変化させる場合に、前記第１操作量から前記第２操作量までの実際の操作量の変化度合いに対して、操作量が増加するにつれて大きくなる時間遅れを持たせた仮想の操作量の変化度合いを算出する操作量変化算出部と、前記操作量変化算出部が算出した前記仮想の操作量の変化度合いに対応した仮想のモータ回転数閾値を算出する回転数閾値算出部と、を有し、前記操作量変化算出部は、前記走行操作部材を前記第１操作量から操作した後、所定時間の経過後に前記仮想の操作量の変化度合いの算出を行い、前記仮想のモータ回転数閾値は、前記所定時間の経過後から前記走行操作部材が前記第２操作量に至るまで前記回転数検出装置で検出された前記モータ回転数を上回らないように設定される。
本発明のさらに他の態様に係る作業機は、機体と、前記機体を走行可能に支持する走行装置と、前記走行装置に動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、前記走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、前記走行ポンプを操作する走行操作部材と、前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、前記走行モータが前記第２速度である場合に、前記走行操作部材の操作量に基づき算出される減速閾値を、前記回転数検出装置によって検出される前記モータ回転数が下回ったと判定された場合に、前記走行モータの速度を前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで急峻に変化させる場合に、前記自動減速がされるのを抑制する自動減速抑制部を有しており、前記自動減速抑制部は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで変化させる場合に、前記第１操作量から前記第２操作量までの実際の操作量の変化度合いに対して、操作量が増加するにつれて大きくなる時間遅れを持たせた仮想の操作量の変化度合いを算出する操作量変化算出部と、前記操作量変化算出部が算出した前記仮想の操作量の変化度合いに対応した仮想のモータ回転数閾値を算出する回転数閾値算出部と、を有し、前記操作量変化算出部は、前記走行操作部材を前記第１操作量から操作した後、所定時間の経過後に前記仮想の操作量の変化度合いの算出を行い、前記仮想のモータ回転数閾値は、前記所定時間の経過後から前記走行操作部材が前記第２操作量に至るまで前記回転数検出装置で検出された前記モータ回転数を上回らないように設定される。
【0009】
本発明のさらに他の態様に係る作業機は、機体と、前記機体を走行可能に支持する走行装置と、前記走行装置に動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、前記走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、前記走行ポンプを操作する走行操作部材と、前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、前記走行モータが前記第２速度である場合に、前記走行操作部材の操作量に基づき算出される減速閾値を、前記回転数検出装置によって検出される前記モータ回転数が下回ったと判定された場合に、前記走行モータの速度を前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで急峻に変化させる場合に、前記自動減速がされるのを抑制する自動減速抑制部を有しており、前記自動減速抑制部は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで変化させる場合に、前記走行操作部材を前記第１操作量から操作した後、前記走行操作部材の前記第２操作量における前記減速閾値に前記モータ回転数が上昇するまでの時間、前記自動減速部が前記自動減速を行うのを禁止する。
本発明のさらに他の態様に係る作業機は、機体と、前記機体を走行可能に支持する走行装置と、前記走行装置に動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、前記走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、前記走行ポンプを操作する走行操作部材と、前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、前記走行モータが前記第２速度である場合に、前記走行操作部材の操作量に基づき算出される減速閾値を、前記回転数検出装置によって検出される前記モータ回転数が下回ったと判定された場合に、前記走行モータの速度を前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで急峻に変化させる場合に、前記自動減速がされるのを抑制する自動減速抑制部を有しており、前記自動減速抑制部は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで変化させる場合に、前記第１操作量から前記第２操作量までの実際の操作量の変化度合いに対して、操作量が増加するにつれて大きくなる時間遅れを持たせた仮想の操作量の変化度合いを算出する操作量変化算出部と、前記操作量変化算出部が算出した前記仮想の操作量の変化度合いに対応した仮想のモータ回転数閾値を算出する回転数閾値算出部と、を有し、前記仮想のモータ回転数閾値は、前記走行操作部材の第１操作量から第２操作量の間において、前記回転数検出装置で検出された前記モータ回転数を上回らないように設定される。
本発明のさらに他の態様に係る作業機は、機体と、前記機体を走行可能に支持する走行装置と、前記走行装置に動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、前記走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、前記走行ポンプを操作する走行操作部材と、前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、前記走行モータが前記第２速度である場合に、前記走行操作部材の操作量に基づき算出される減速閾値を、前記回転数検出装置によって検出される前記モータ回転数が下回ったと判定された場合に、前記走行モータの速度を前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで急峻に変化させる場合に、前記自動減速がされるのを抑制する自動減速抑制部を有しており、前記自動減速抑制部は、前記走行操作部材を第１操作量から第２操作量まで変化させる場合に、前記第１操作量から前記第２操作量までの実際の操作量の変化度合いに対して、操作量が増加するにつれて大きくなる時間遅れを持たせた仮想の操作量の変化度合いを算出する操作量変化算出部と、前記操作量変化算出部が算出した前記仮想の操作量の変化度合いに対応した仮想のモータ回転数閾値を算出する回転数閾値算出部と、を有し、前記仮想のモータ回転数閾値は、前記走行操作部材の第１操作量から第２操作量の間において、前記回転数検出装置で検出された前記モータ回転数を上回らないように設定される。
【0010】
また、前記自動減速部が、前記走行操作部材を前記第１操作量から操作した後に前記モータ回転数が前記仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を行うまでの時間は、前記モータ回転数、及び前記第２操作量の大小に応じて変更可能である。
また、前記走行ポンプを駆動する原動機を備え、前記自動減速部が、前記走行操作部材を前記第１操作量から操作した後に前記モータ回転数が前記仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を行うまでの時間は、前記原動機の回転数によって変更可能である。
また、前記走行ポンプを駆動する原動機を備え、前記自動減速部が、前記走行操作部材を前記第１操作量から操作した後に前記モータ回転数が前記仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を行うまでの時間は、前記原動機の回転数によって変更可能である。
【0011】
また、前記制御装置は、前記走行操作部材の操作量が、前記第１操作量から所定量操作された中立判定量よりも下回った場合に前記走行操作部材が中立であると判定し、前記走行操作部材が中立である場合は自動減速させない。
また、前記走行ポンプを駆動する原動機を備え、前記減速閾値は、前記原動機の回転数によって変更可能である。
また、前記走行ポンプを駆動する原動機を備え、前記減速閾値は、前記原動機の回転数によって変更可能である。
【発明の効果】
【0012】
上記の作業機によれば、走行操作部材を第１操作量から第２操作量に急峻に変化させる場合における不慮の自動減速を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1A】作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。
【図1B】操作装置を電気で作動するジョイスティックに変更した場合の作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。
【図1C】操作弁と作動弁とを一体化（兼用化）した場合の作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。
【図2】走行操作部材の操作方向等を示す図である。
【図3】第１制御情報の一例を示す図である。
【図4】自動減速部における処理を示す図である。
【図5】第２制御情報の一例を示す図である。
【図6】操作量とモータ回転数閾値との関係を示す図である。
【図7】自動減速の抑制制御を示す図である。
【図8】他の例の自動減速の抑制制御を示す図である。
【図9】他の例の自動減速の抑制制御を示す図である。
【図10】他の例の自動減速の抑制制御を示す図である。
【図11】他の例の自動減速の抑制制御を示す図である。
【図12】作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明に係る作業機１の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機１の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図１２は、本発明に係る作業機１の側面図を示している。図１２では、作業機１の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機１はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
図１２は、本発明に係る作業機１の側面図を示している。図１２では、作業機１の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機１はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
【0015】
作業機１は、図１２に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図１２の左側）を前方、運転者の後側（図１２の右側）を後方、運転者の左側（図１２の手前側）を左方、運転者の右側（図１２の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。
【0016】
キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられてい
る。作業装置４は機体２に装着されている。走行装置５は、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒを含み、該一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ（作業具シリンダ）１５とを有している。
る。作業装置４は機体２に装着されている。走行装置５は、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒを含み、該一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ（作業具シリンダ）１５とを有している。
【0017】
ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。
【0018】
左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
【0019】
ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。
【0020】
制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。
【0021】
ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。
【0022】
ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
【0023】
バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を
有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を
有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。
【0024】
原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機１の油圧システムについて説明する。
図１Ａに示すように、作業機１の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
次に、作業機１の油圧システムについて説明する。
図１Ａに示すように、作業機１の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
【0025】
第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。
【0026】
また、作業機１の油圧システムは、走行装置５に動力を伝達可能な走行モータ３６と、走行モータ３６に作動油を供給する走行ポンプ５３と、を備えている。走行モータ３６は、第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切換可能である。走行モータ３６は、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを含み、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。詳しくは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。
【0027】
走行ポンプ５３は、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒを含み、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。詳しくは、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行モータ３６Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行モータ３６Ｒに作動油を供給する。
【0028】
以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜板の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜板の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
【0029】
左走行ポンプ５３Ｌと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合
には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合
には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
【0030】
右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
【0031】
図１Ａに示すように、作業機１の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
【0032】
第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
【0033】
つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。
【0034】
したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置５４は、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作装置５４は、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
【0035】
走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。
【0036】
また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される
。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。
。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。
【0037】
操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｃは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。
【0038】
複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。
【0039】
走行操作部材５９を前方（図１Ａ、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。なお、図２に示したカッコ書きの数値は、走行操作部材５９を操作したときの作業機１の左側の速度と、右側の速度の一例を示しているが、数値は限定されない。
【0040】
また、走行操作部材５９を後方（図１Ａ、図２では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。
【0041】
また、走行操作部材５９を右方（図１Ａ、図２では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。
【0042】
また、走行操作部材５９を左方（図１Ａ、図２では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。
【0043】
また、走行操作部材５９を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
【0044】
図１Ａに示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、回転数検出装置６８とが接続されている。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。
【0045】
速度切換スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可能である。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度側と第２速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第１速度側から第２速度側とに切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。
【0046】
回転数検出装置６８は、回転数を検出するセンサ等で構成されていて、現在の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転数であるモータ回転数を検出する。具体的には、回転数検出装置６８は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとのそれぞれの回転軸等に設けられ、回転数検出装置６８は、左走行モータ３６Ｌのモータ回転数（左モータ回転数）と、右走行モータ３６Ｒのモータ回転数（右モータ回転数）とのそれぞれの回転数を検出することができる。
【0047】
なお、回転数検出装置６８は、例えば、走行ポンプ５３（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板の角度を検出（測定）する斜板角センサであってもよい。つまり、斜板角センサで走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板角を検出し、この斜板角（走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量）からモータ回転数を求めるようにしてもよい。
制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
【0048】
自動減速部６１は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。
自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。
自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。
【0049】
なお、自動減速部６１は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速、即ち、走行モータの速度を復帰させる。つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第１速度から第２速度に増速する。
【0050】
制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。
【0051】
さて、図１Ａに示すように、作業機１は、操作検出装置６４と、記憶装置６９を有している。操作検出装置６４は、走行操作部材５９の操作量を検出する装置であって、例えば、走行操作部材５９の揺動量を検出するポテンショメータ等により構成されている。また、操作検出装置６４は、走行油路４５に設置（接続）された圧力センサであってもよい。
図２に示すように、操作検出装置６４は、走行操作部材５９を中立にした状態から徐々に傾けると、傾きの大きさに応じた操作量を検出する。操作検出装置６４は、走行操作部材５９を前方又は後方に傾けた場合、左方又は右方に傾けた場合、斜めに傾けた場合のいずれでも操作量を検出することができる。
図２に示すように、操作検出装置６４は、走行操作部材５９を中立にした状態から徐々に傾けると、傾きの大きさに応じた操作量を検出する。操作検出装置６４は、走行操作部材５９を前方又は後方に傾けた場合、左方又は右方に傾けた場合、斜めに傾けた場合のいずれでも操作量を検出することができる。
【0052】
記憶装置６９は、不揮発性メモリ等で構成され、制御情報（第１制御情報）を記憶している。図３に示すように、制御情報（第１制御情報）は、走行操作部材５９の操作量と、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のモータ回転数との関係を示す情報である。第１制御情報は、数値、関数、制御ライン、テーブル等によって示される情報である。
【0053】
具体的には、第１制御情報は、作業機１の速度が第１速度である場合において、走行操作部材５９の操作量に対応する第１速規定回転数を含んでいて、当該第１速規定回転数は、例えば、第１速度ラインＬ１によって設定される。また、第１制御情報は、作業機１の速度が第２速度である場合において、走行操作部材５９の操作量に対応する第２速規定回転数を含んでいて、当該第２速規定回転数は、例えば、第２速度ラインＬ２によって設定される。
【0054】
第１速度ラインＬ１において、所定の操作量当たりの第１速規定回転数の増加量は、第２速度ラインＬ２における所定の操作量当たりの第２速規定回転数の増加量よりも小さい。即ち、第２速度ラインＬ２の傾きは、第１速度ラインＬ１よりも大きい。
自動減速部６１は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において、操作検出装置６４によって検出された操作量と第１制御情報に基づいて、第１速度ラインＬ１によって設定される第１速規定回転数を求め、回転数検出装置６８が検出したモータ回転数（実モータ回転数）が、第１規定回転数以下である場合に、自動減速（第２速度から第１速度に減速）する。例えば、図３に示すように、第２速度である場合において、走行操作部材５９の操作量がＷ１である場合には、走行モータの第２速規定回転数（最高回転数）は第２速度ラインＬ２で示されるＶ１となる。ここで、走行操作部材５９の操作量がＷ１に維持された状態で、走行モータの実モータ回転数が下がり、第１速度ラインＬ１で示されるＶ２以下になると、自動減速部６１は、自動減速する。一方、自動減速部６１は、自動減速後において、実モータ回転数が復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。
自動減速部６１は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において、操作検出装置６４によって検出された操作量と第１制御情報に基づいて、第１速度ラインＬ１によって設定される第１速規定回転数を求め、回転数検出装置６８が検出したモータ回転数（実モータ回転数）が、第１規定回転数以下である場合に、自動減速（第２速度から第１速度に減速）する。例えば、図３に示すように、第２速度である場合において、走行操作部材５９の操作量がＷ１である場合には、走行モータの第２速規定回転数（最高回転数）は第２速度ラインＬ２で示されるＶ１となる。ここで、走行操作部材５９の操作量がＷ１に維持された状態で、走行モータの実モータ回転数が下がり、第１速度ラインＬ１で示されるＶ２以下になると、自動減速部６１は、自動減速する。一方、自動減速部６１は、自動減速後において、実モータ回転数が復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。
【0055】
図３に示すように、第１制御情報は、第１速度ラインＬ１及び第２速度ラインＬ２の他に、第３速度ラインＬ３と、第４速度ラインＬ４とを含んでいる。第３速度ラインＬ３は
、第１速度ラインＬ１で定められる第１規定回転数以下である減速閾値を設定するラインである。第４速度ラインＬ４は、第１速度ラインＬ１で定められる第１規定回転数以下で且つ第３速度ラインＬ３で定められる減速閾値以上である復帰閾値を設定するラインである。言い換えれば、記憶装置６９は、第１規定回転数以下で予め定められた減速閾値を記憶し、第１規定回転数以下で且つ減速閾値以上である復帰閾値している。
、第１速度ラインＬ１で定められる第１規定回転数以下である減速閾値を設定するラインである。第４速度ラインＬ４は、第１速度ラインＬ１で定められる第１規定回転数以下で且つ第３速度ラインＬ３で定められる減速閾値以上である復帰閾値を設定するラインである。言い換えれば、記憶装置６９は、第１規定回転数以下で予め定められた減速閾値を記憶し、第１規定回転数以下で且つ減速閾値以上である復帰閾値している。
【0056】
自動減速部６１は、第２速度である場合において、実モータ回転数が第３速度ラインＬ３で定められる減速閾値以下である場合に自動減速を行う。また、自動減速部６１は、自動減速後において、実モータ回転数が第４速度ラインＬ４で定められる復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。
図４は、自動減速部６１における処理をまとめた図である。
図４は、自動減速部６１における処理をまとめた図である。
【0057】
図４に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第２速度である状態（Ｓ１、Ｙｅｓ）では、自動減速部６１は、回転数検出装置６８で検出された実モータ回転数及び第１制御情報を参照する（Ｓ２）。自動減速部６１は、操作検出装置６４によって検出された操作量及び第３速度ラインＬ３に基づいて減速閾値を算出する（Ｓ３）。自動減速部６１は、実モータ回転数が減速閾値以下であるかいなかを判断する（Ｓ４）。自動減速部６１は、実モータ回転数が減速閾値以下である場合（Ｓ４、Ｙｅｓ）、自動減速を行う（Ｓ５）。
【0058】
自動減速部６１は、自動減速を行った後、操作検出装置６４によって検出された操作量及び第４速度ラインＬ４に基づいて復帰閾値を算出する（Ｓ６）。自動減速部６１は、実モータ回転数が復帰閾値以上であるかいなかを判断する（Ｓ７）。自動減速部６１は、実モータ回転数が復帰閾値以下である場合（Ｓ７、Ｙｅｓ）、第１速度から第２速度に復帰する（Ｓ８）。
【0059】
なお、自動減速部６１は、左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒのうち、一方の走行モータが正転し且つ他方の走行モータが逆転するスピンターン（超信地旋回）の場合は、左走行モータ３６Ｌの左モータ回転数、右走行モータ３６Ｒの右モータ回転数のいずれ一方が第１規定回転数以下である場合に、自動減速を行う。つまり、超信地旋回において、左モータ回転数及び右モータ回転数のいずれかが、第３速度ラインＬ３によって設定されるモータ回転数以下（減速閾値以下）となった場合には、自動減速を行う。
【0060】
また、自動減速部６１は、超信地旋回の場合は、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの両方のモータ回転数が第４速度ラインＬ４によって設定される復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。
なお、上述した実施形態では、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が第２速度である場合に第２速度から第１速度に自動的に減速していたが、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかが第２速度である場合に自動減速を行ってもよい。また、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかが自動減速後に、第１速度から第２速度に復帰してもよい。
なお、上述した実施形態では、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が第２速度である場合に第２速度から第１速度に自動的に減速していたが、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかが第２速度である場合に自動減速を行ってもよい。また、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかが自動減速後に、第１速度から第２速度に復帰してもよい。
【0061】
図５は、他の制御情報（第２制御情報）を示している。この図５に示す実施形態において、上記実施形態と同様の構成については説明を省略する。図５に示す実施形態における制御情報も走行操作部材５９の操作量と、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のモータ回転数との関係を示す情報である。第２制御情報は、数値、関数、制御ライン、テーブル等によって示される情報である。
【0062】
記憶装置６９は、第２制御情報として、第５速度ラインＬ５と、第６速度ラインＬ６とを記憶している。第５速度ラインＬ５は、走行操作部材５９の操作量とモータ回転数と減速閾値との関係を示すラインである。第６速度ラインＬ６は、走行操作部材５９の操作量とモータ回転数と復帰閾値との関係を示すラインである。
自動減速部６１は、走行モータ３６（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度であり且つ走行モータ３６（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が正転（前進）する場合において、操作検出装置６４によって検出された操作量と第５速度ラインＬ５とに基づいて減速閾値を求め、実モータ回転数が減速閾値以下である場合に、
自動減速を行う。例えば、図５に示すように、走行操作部材５９の操作量がＷ１０である場合には、減速閾値は、第５速度ラインＬ５で示されるＶ１１となる。ここで、走行操作部材５９の操作量がＷ１０に維持された状態で、作業機１が前進（直進）している場合に、左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒの両方の実モータ回転数が下がり、両方の実モータ回転数が減速閾値Ｖ１１以下になると、自動減速部６１は、自動減速する。
自動減速部６１は、走行モータ３６（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度であり且つ走行モータ３６（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が正転（前進）する場合において、操作検出装置６４によって検出された操作量と第５速度ラインＬ５とに基づいて減速閾値を求め、実モータ回転数が減速閾値以下である場合に、
自動減速を行う。例えば、図５に示すように、走行操作部材５９の操作量がＷ１０である場合には、減速閾値は、第５速度ラインＬ５で示されるＶ１１となる。ここで、走行操作部材５９の操作量がＷ１０に維持された状態で、作業機１が前進（直進）している場合に、左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒの両方の実モータ回転数が下がり、両方の実モータ回転数が減速閾値Ｖ１１以下になると、自動減速部６１は、自動減速する。
【0063】
一方、自動減速部６１は、自動減速後、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第１速度であり且つ走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が正転（前進）した場合において、操作検出装置６４によって検出された操作量と第６速度ラインＬ６とに基づいて復帰閾値を求め、実モータ回転数が復帰閾値Ｖ１２以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。
【0064】
例えば、図５に示すように、自動減速後、操作量がＷ１０に維持された状態で、作業機１が前進している場合に実モータ回転数が上がり、左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒのどちらか一方の実モータ回転数が復帰閾値Ｖ１２以上になると、自動減速部６１は、第１速度から第２速度に復帰する。
第２実施形態では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が正転（前進）した場合において、自動減速及び復帰について説明をしたが、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が逆転（後進）した場合も動作は同じである。即ち、第２実施形態において、正転（前進）を逆転（後進）に読み替えればよい。
第２実施形態では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が正転（前進）した場合において、自動減速及び復帰について説明をしたが、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が逆転（後進）した場合も動作は同じである。即ち、第２実施形態において、正転（前進）を逆転（後進）に読み替えればよい。
【0065】
作業機は、機体２と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒと、走行操作部材５９と、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）と、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、回転数検出装置６８と、操作検出装置６４と、自動減速部６１を有する制御装置６０と、第２制御情報を記憶する記憶装置６９と、を備え、自動減速部６１は、少なくとも一対の走行モータのいずれかが第２速度であり且つ一対の走行モータの両方が正転又は逆転する場合は、操作検出装置６４によって検出された操作量と第２制御情報に基づいて、減速閾値を求め、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が減速閾値以下である場合に、自動減速を行う。これによれば、作業機１が第２速度で正転（前進）又は逆転（後進）した状況下において、負荷がかかった場合などは素早く自動減速を行うことができる。
【0066】
記憶装置６９は、走行操作部材５９の操作量とモータ回転数と復帰閾値との関係を示す第２制御情報を記憶しており、自動減速部６１は、自動減速後において、一対の走行モータの両方が正転又は逆転する場合は、操作検出装置６４によって検出された操作量と第２制御情報に基づいて、復帰閾値を求め、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、前進又は後進での自動減速後、モータ回転数が復帰閾値以上になった場合に素早く復帰することができる。
【0067】
上述したように、第２速度は、第１速度よりも速ければよいため、作業機は、変速段が２段に限定されず、多段（複数段）であっても適用が可能である。
上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、自動減速も左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。
上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、自動減速も左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。
【0068】
また、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータ、ラジアルピストンモータのいずれであっても、モータ容量が大きくなることで第１速度に切り換えることができ、モータ容量が小さくなることで第２速度に切り換えることができる。
【0069】
次に、走行操作部材５９を、図６に示す第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に速い速度で（急峻に、瞬時に）変化させた場合の自動減速制御について説明する。
図６は、走行操作部材５９の操作量と、モータ回転数閾値（減速閾値）との関係を示し
ている。モータ回転数閾値は、走行操作部材５９の操作量に基づいて設定される閾値であって、自動減速部６１が自動減速する際に判定されるモータ回転数の境界となる閾値である。つまり、走行モータ３６が第２速度である場合に、回転数検出装置６８で検出された実際のモータ回転数が、モータ回転数閾値を下回った場合に自動減速部６１が自動減速を行う。
図６は、走行操作部材５９の操作量と、モータ回転数閾値（減速閾値）との関係を示し
ている。モータ回転数閾値は、走行操作部材５９の操作量に基づいて設定される閾値であって、自動減速部６１が自動減速する際に判定されるモータ回転数の境界となる閾値である。つまり、走行モータ３６が第２速度である場合に、回転数検出装置６８で検出された実際のモータ回転数が、モータ回転数閾値を下回った場合に自動減速部６１が自動減速を行う。
【0070】
図６では、横軸を走行操作部材５９の操作量とし、縦軸をモータ回転数閾値として示している。また、図６では、第１操作量Ｗ１１は、走行操作部材５９が中立位置にあるときの操作量である。つまり、図６に示す例では、第１操作量Ｗ１１は、操作量０％である。また、図６は、例えば、原動機３２の回転数が２４００ｒｐｍであるときの、走行操作部材５９の操作量に対応するモータ回転数閾値を第１閾値ラインＬ１１で示している。つまり、第１閾値ラインＬ１１は、走行操作部材５９の操作量の推移に対応するモータ回転数閾値の推移を示している。なお、モータ回転数閾値は、原動機３２の回転数によって設定変更できる。
【0071】
図６において、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作量が、第１操作量Ｗ１１から所定量操作された操作量である中立判定量Ｗ１３よりも下回った場合に走行操作部材５９が中立（中立位置）であると判定し、走行操作部材５９が中立である場合には、走行操作部材５９の操作量に対応するモータ回転数閾値を限りなく小さく（図例では、第１閾値Ｘ１ｒｐｍに）設定している。また、本実施形態の自動減速制御では、走行操作部材５９の操作量が、中立判定量Ｗ１３よりも下回わる場合は（中立判定領域では）、自動減速部６１が自動減速を行わないようにしている（自動減速を禁止している）。つまり、制御装置６０は、走行操作部材５９が中立である場合は自動減速させない。
【0072】
また、走行操作部材５９の操作量が中立判定量Ｗ１３では、モータ回転数閾値は、第１閾値Ｘ１ｒｐｍよりも高い第２閾値Ｘ２ｒｐｍに設定され、走行操作部材５９の操作量が中立判定量Ｗ１３から増加すると、第２閾値Ｘ２ｒｐｍから操作量の増加に比例して右肩上がりに上昇し、走行操作部材５９の操作量が最大操作量Ｗ１４になると、第３閾値Ｘ３ｒｐｍに固定される。
【0073】
図７は、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１（中立位置）から第２操作量Ｗ１２に速い速度で（急峻に、瞬時に）変化させた場合に、制御装置６０によって行われる制御を示している。詳しくは、図７は、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２まで変化させ、且つ第２操作量Ｗ１２に固定している状態を示している。
図７は、横軸を時間として、走行操作部材５９の実際の操作量と、走行操作部材５９の実際の操作量に対応するモータ回転数閾値（本来のモータ回転数閾値）と、走行操作部材５９の実際の操作量の変化度合いと、制御装置６０で算出した仮想の操作量の変化度合いと、制御装置６０で算出した仮想のモータ回転数閾値と、走行操作部材５９の実際の操作量に対応するモータ回転数の推移との関係を示している。
図７は、横軸を時間として、走行操作部材５９の実際の操作量と、走行操作部材５９の実際の操作量に対応するモータ回転数閾値（本来のモータ回転数閾値）と、走行操作部材５９の実際の操作量の変化度合いと、制御装置６０で算出した仮想の操作量の変化度合いと、制御装置６０で算出した仮想のモータ回転数閾値と、走行操作部材５９の実際の操作量に対応するモータ回転数の推移との関係を示している。
【0074】
図６に示したように、モータ回転数閾値は、第１操作量Ｗ１１では第１閾値Ｘ１ｒｐｍであり、第２操作量Ｗ１２では第４閾値Ｘ４ｒｐｍである。図７においては、第１閾値Ｘ１ｒｐｍは第２閾値ラインＬ１２で示し、第４閾値Ｘ４ｒｐｍは第３閾値ラインＬ１３で示している。
また、図７に示すモータ回転数ラインＬ４１は、走行操作部材５９の操作量に対応して設定されるモータ回転数の推移を示している。このモータ回転数ラインＬ４１の始点ａ１は、走行操作部材５９の操作開始点であり、該始点ａ１でのモータ回転数は、第１操作量Ｗ１１に対応する回転数である。つまり、図例では、モータ回転数ラインＬ４１の始点ａ１でのモータ回転数は０ｒｐｍである。また、モータ回転数ラインＬ４１の終点ａ２でのモータ回転数Ｙ１ｒｐｍは、第２操作量Ｗ１２に対応する回転数である。また、モータ回転数ラインＬ４１は、始点ａ１における時間ｔ１から終点ａ２における時間ｔ４に向かうにつれて時間の経過と共に徐々に増加する右肩上がりの傾斜状である。
また、図７に示すモータ回転数ラインＬ４１は、走行操作部材５９の操作量に対応して設定されるモータ回転数の推移を示している。このモータ回転数ラインＬ４１の始点ａ１は、走行操作部材５９の操作開始点であり、該始点ａ１でのモータ回転数は、第１操作量Ｗ１１に対応する回転数である。つまり、図例では、モータ回転数ラインＬ４１の始点ａ１でのモータ回転数は０ｒｐｍである。また、モータ回転数ラインＬ４１の終点ａ２でのモータ回転数Ｙ１ｒｐｍは、第２操作量Ｗ１２に対応する回転数である。また、モータ回転数ラインＬ４１は、始点ａ１における時間ｔ１から終点ａ２における時間ｔ４に向かうにつれて時間の経過と共に徐々に増加する右肩上がりの傾斜状である。
【0075】
このモータ回転数ラインＬ４１からわかるように、モータ回転数は、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２まで変化させても、すぐには第２操作量Ｗ１２に対応するモータ回転数Ｙ１ｒｐｍにはならず、走行操作部材５９を操作してから所定時
間（時間ｔ１→時間ｔ４）を要する。つまり、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２まで急峻に変化させた場合、モータ回転数は、始点ａ１から時間の経過と共に徐々に増加して、第２操作量Ｗ１２に対応するモータ回転数Ｙ１ｒｐｍまで上昇する。
間（時間ｔ１→時間ｔ４）を要する。つまり、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２まで急峻に変化させた場合、モータ回転数は、始点ａ１から時間の経過と共に徐々に増加して、第２操作量Ｗ１２に対応するモータ回転数Ｙ１ｒｐｍまで上昇する。
【0076】
したがって、図７に示すように、走行操作部材５９の操作時間が時間ｔ１から時間ｔ３に経過してモータ回転数ラインＬ４１が第３閾値ラインＬ１３に交点ａ３で交わるまで、第３閾値ラインＬ１３（本来のモータ回転数閾値）は、モータ回転数ラインＬ４１よりも高い位置にある。つまり、走行操作部材５９の操作時間が時間ｔ１から時間ｔ３に至るまでは、モータ回転数閾値（第４閾値Ｘ４ｒｐｍ）は、モータ回転数よりも高い回転数である。そのため、走行モータ３６が第２速度にある状態で、走行操作部材５９を中立から操作（走行停止状態から起動）するような場合に、モータ回転数が走行操作部材５９の操作量に対応して増加しているにもかかわらず（モータ回転数が順調に加速しているにもかかわらず）、時間ｔ３以下の領域Ｅ１で、自動減速部６１が走行モータ３６を第２速度から第１速度に自動減速してしまう現象が生じる場合がある。
【0077】
そこで、本実施形態では、制御上で、走行操作部材５９の実際の操作量の変化度合いに対して、操作量が増加するにつれて大きくなる時間遅れを持たせた仮想の操作量の変化度合いを算出すると共に、この仮想の操作量の変化度合いに対応した仮想のモータ回転数閾値を算出することで、不慮に自動減速が行われるのを抑制している。
具体的に説明すると、
図７において、第１操作量Ｗ１１は、第１操作量ラインＬ２１で示し、第２操作量Ｗ１２は、第２操作量ラインＬ２２で示している。また、第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に変化させた際の、実際の操作量の変化度合いは、第１変化度合いラインＬ３１で示している。図例では、第１変化度合いラインＬ３１は、始点ａ１から上方に立ち上がっている。第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に至る時間は、極めて短いので、図７では、第１変化度合いラインＬ３１を鉛直上方に推移するように図示している。
具体的に説明すると、
図７において、第１操作量Ｗ１１は、第１操作量ラインＬ２１で示し、第２操作量Ｗ１２は、第２操作量ラインＬ２２で示している。また、第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に変化させた際の、実際の操作量の変化度合いは、第１変化度合いラインＬ３１で示している。図例では、第１変化度合いラインＬ３１は、始点ａ１から上方に立ち上がっている。第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に至る時間は、極めて短いので、図７では、第１変化度合いラインＬ３１を鉛直上方に推移するように図示している。
【0078】
図１Ａに示すように、制御装置６０は、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２まで急峻に変化させる場合に、自動減速がされるのを抑制する自動減速抑制部６２を有している。
図８に示すように、自動減速抑制部６２は、操作量変化算出部６２Ａと、回転数閾値算出部６２Ｂとを有している。操作量変化算出部６２Ａは、実際の操作量の変化度合い（第１変化度合いラインＬ３１）に対して、操作量が増加するにつれて（図７において第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に向かうにつれて）大きくなる時間遅れを持たせた仮想の操作量の変化度合いを算出する。回転数閾値算出部６２Ｂは、操作量変化算出部６２Ａが算出した仮想の操作量の変化度合いに対応した仮想のモータ回転数閾値を算出する。
図８に示すように、自動減速抑制部６２は、操作量変化算出部６２Ａと、回転数閾値算出部６２Ｂとを有している。操作量変化算出部６２Ａは、実際の操作量の変化度合い（第１変化度合いラインＬ３１）に対して、操作量が増加するにつれて（図７において第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に向かうにつれて）大きくなる時間遅れを持たせた仮想の操作量の変化度合いを算出する。回転数閾値算出部６２Ｂは、操作量変化算出部６２Ａが算出した仮想の操作量の変化度合いに対応した仮想のモータ回転数閾値を算出する。
【0079】
図７に示すように、仮想の操作量の変化度合いは、第２変化度合いラインＬ３２で示している。仮想の操作量の変化度合い（第２変化度合いラインＬ３２）に対応した仮想のモータ回転数閾値は、第４閾値ラインＬ１４で示している。
図７に示すように、第１変化度合いラインＬ３１が始点ａ１から上方に立ち上がっているのに対し、第２変化度合いラインＬ３２は、始点ａ１から、時間ｔ４における第２操作量ラインＬ２２上の点ａ４に至るように右肩上がりの傾斜状になるように設定される。つまり、実際には、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に急峻に変化させても、制御上では、走行操作部材５９が第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に緩やかに変化するように設定される。
図７に示すように、第１変化度合いラインＬ３１が始点ａ１から上方に立ち上がっているのに対し、第２変化度合いラインＬ３２は、始点ａ１から、時間ｔ４における第２操作量ラインＬ２２上の点ａ４に至るように右肩上がりの傾斜状になるように設定される。つまり、実際には、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に急峻に変化させても、制御上では、走行操作部材５９が第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に緩やかに変化するように設定される。
【0080】
そして、第４閾値ラインＬ１４は、この第２変化度合いラインＬ３２に対応して、右肩上がりの傾斜状になるように設定される。つまり、制御上では、走行操作部材５９が第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に至るにつれてモータ回転数閾値が緩やかに変化するように設定される。図７に示す実施形態においては、第４閾値ラインＬ１４の始点ａ５は、モータ回転数ラインＬ４１の始点ａ１よりも上方に在り（始点ａ５での回転数が始点ａ１での回転数よりも高く設定されており）、第４閾値ラインＬ１４は、モータ回転数ラインＬ４１と、時間ｔ２におけるモータ回転数ラインＬ４１上の点ａ６で交わっている。したがって、時間ｔ１から時間ｔ２までは、第４閾値ラインＬ１４は、モータ回転数ラインＬ４１よりも高い位置にある（仮想のモータ回転数閾値は、モータ回転数よりも高い回転数である）。
【0081】
このため、図７に示す実施形態においては、時間ｔ１から時間ｔ２の間（判定時間Ｔ１）は、モータ回転数が仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を自動減速部６１が行わないようにしている。つまり、図７に示す実施形態では、自動減速部６１が、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から操作した後にモータ回転数が仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を行うまでの時間である判定時間Ｔ１を設けている。言い換えると、自動減速部６１は、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から操作した後、所定時間（時間ｔ１→時間ｔ２）経過後にモータ回転数が仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を行うように設定されている。これにより、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に急峻に操作しても、不慮に自動減速が行われるのを抑制している。なお、判定時間Ｔ１は、モータ回転数、及び第２操作量Ｗ１２の大小によって変更することができる。
【0082】
本実施形態にあっては、自動減速制御は、具体的には、走行操作部材５９の操作量が中立判定領域から抜けた後、現在のモータ回転数を読み取って、そのモータ回転数の大小に応じて判定時間Ｔ１を設定し、設定した時間を超過してはじめて自動減速部６１が自動減速を行うか否かの判定を行う自動減速判定モードへ移行できる。
つまり、上述したように、中立判定領域では（中立時には）自動減速を行うのを禁止しているが、中立判定領域（中立）から出た直後もモータ回転数が小さかったり、走行圧が大きかったりするので、発進直後に自動減速をさせたくはない。そこで、中立判定領域（中立）を出てからもモータ回転数の大きさに応じて自動減速禁止区間を設けている。
つまり、上述したように、中立判定領域では（中立時には）自動減速を行うのを禁止しているが、中立判定領域（中立）から出た直後もモータ回転数が小さかったり、走行圧が大きかったりするので、発進直後に自動減速をさせたくはない。そこで、中立判定領域（中立）を出てからもモータ回転数の大きさに応じて自動減速禁止区間を設けている。
【0083】
制御装置６０は、走行操作部材５９の操作量が中立判定領域を超えた（走行操作部材５９が中立であると判定されなくなった）時に、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒの回転数の絶対値の移動平均値（１００ｍｓ移動平均値）を算出し、その左右の移動平均値によって、動き出し時の自動減速（直進自動減速）の判定をしない区間の時間（判定時間Ｔ１：秒数）を算出し、自動減速の判定をしない区間では、自動減速（直進自動減速）を禁止する。
【0084】
なお、一度判定時間Ｔ１を抜けると、走行操作部材５９の操作量が、次に中立判定領域に入ってリセットされるまでは設定した判定時間Ｔ１を変えない。
本実施形態の自動減速制御の目的は第２速度で走行したい一方で、負荷がかかって速度が落ち、結果的に第１速度で走行した方が速い場合に第１速度へ落とす機能である。そこで、ある一定以上の車速で走れているにもかかわらず自動減速が作動することの無い様に、モータ回転数が設定した値以上の時は自動減速を禁止する機能を設けている。
本実施形態の自動減速制御の目的は第２速度で走行したい一方で、負荷がかかって速度が落ち、結果的に第１速度で走行した方が速い場合に第１速度へ落とす機能である。そこで、ある一定以上の車速で走れているにもかかわらず自動減速が作動することの無い様に、モータ回転数が設定した値以上の時は自動減速を禁止する機能を設けている。
【0085】
つまり、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転数の絶対値の１００ｍｓ移動平均値から左走行モータ３６Ｌ又は右走行モータ３６Ｒのモータ回転数のどちらかが一定回転数を超えている場合に、自動減速（直進自動減速）を禁止するようにしている。
上記自動減速の禁止は、第２速度での走行中に負荷がかかって速度が落ちた場合であって、第１速度以上の車速がでている場合、又は第１速度を少し下回る車速である場合に行われる。また、車速は、原動機回転数（エンジン回転数）、パイロット圧、走行負荷（リリーフバルブからの排出流量の大小）によって変化する為、この車速の設定値は原動機回転数（エンジン回転数）によって変化させるようにしている。
上記自動減速の禁止は、第２速度での走行中に負荷がかかって速度が落ちた場合であって、第１速度以上の車速がでている場合、又は第１速度を少し下回る車速である場合に行われる。また、車速は、原動機回転数（エンジン回転数）、パイロット圧、走行負荷（リリーフバルブからの排出流量の大小）によって変化する為、この車速の設定値は原動機回転数（エンジン回転数）によって変化させるようにしている。
【0086】
図７に示す実施形態では、第１操作量Ｗ１１が、走行操作部材５９が中立であるときの操作量である場合を例示したが、これに限定されることはなく、第１操作量Ｗ１１は、中立以外の操作量であってもよい。
上記実施形態にあっては、中立からの走行操作部材５９の操作や走行操作部材５９の操作そのものが不安定な場合でも状況に応じた閾値を設定することができ、自動減速すべきタイミングで自動減速させる為の制御精度を向上させることができる。
上記実施形態にあっては、中立からの走行操作部材５９の操作や走行操作部材５９の操作そのものが不安定な場合でも状況に応じた閾値を設定することができ、自動減速すべきタイミングで自動減速させる為の制御精度を向上させることができる。
【0087】
図７に示す実施形態では、第４閾値ラインＬ１４の始点ａ５での回転数を、モータ回転数ラインＬ４１の始点ａ１での回転数よりも高い回転数に設定しているが、これに限定さ
れることはない。即ち、図９に示すように、第４閾値ラインＬ１４の始点ａ５をモータ回転数ラインＬ４１の始点ａ１と一致させるようにしてもよい。これによれば、図７に示す判定時間Ｔ１を設けなくてもよい。なお、第４閾値ラインＬ１４の始点ａ５をモータ回転数ラインＬ４１の始点ａ１よりも低い位置に位置させるようにしてもよい。
れることはない。即ち、図９に示すように、第４閾値ラインＬ１４の始点ａ５をモータ回転数ラインＬ４１の始点ａ１と一致させるようにしてもよい。これによれば、図７に示す判定時間Ｔ１を設けなくてもよい。なお、第４閾値ラインＬ１４の始点ａ５をモータ回転数ラインＬ４１の始点ａ１よりも低い位置に位置させるようにしてもよい。
【0088】
また、図１０に示すように、仮想の操作量の変化度合いを示す第２変化度合いラインＬ３２の始点ａ７を時間ｔ１から時間ｔ５だけ遅らせるようにしてもよい。つまり、この場合、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から操作した後、所定時間ｔ５経過後に仮想の操作量の変化度合いの算出が行われる。言い換えると、操作量変化算出部６２Ａは、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から操作した後、所定時間ｔ５経過後に仮想の操作量の変化度合いの算出を行うように設定されている。
【0089】
第２変化度合いラインＬ３２の始点ａ７が時間ｔ５だけ遅れることにともなって、第４閾値ラインＬ１４の始点ａ８も時間ｔ５だけ遅れる。これにより、第４閾値ラインＬ１４をモータ回転数ラインＬ４１よりも低く設定することができる。したがって、この場合にあっても、図７に示す判定時間Ｔ１は設けなくてもよい。
図１１は、自動減速抑制部６２が、図７～図１０に示す実施形態のように、仮想の操作量の変化度合い及び該仮想の操作量の変化度合いに対応する仮想のモータ回転数閾値を算出するのではなく、走行操作部材５９の操作後、所定時間ｔ３までは、自動減速部６１が自動減速を行うのを、当該自動減速抑制部６２が禁止する実施形態を示している。したがって、この図１１に示す実施形態の場合は、自動減速抑制部６２は、操作量変化算出部６２Ａ、回転数閾値算出部６２Ｂを有していない。
図１１は、自動減速抑制部６２が、図７～図１０に示す実施形態のように、仮想の操作量の変化度合い及び該仮想の操作量の変化度合いに対応する仮想のモータ回転数閾値を算出するのではなく、走行操作部材５９の操作後、所定時間ｔ３までは、自動減速部６１が自動減速を行うのを、当該自動減速抑制部６２が禁止する実施形態を示している。したがって、この図１１に示す実施形態の場合は、自動減速抑制部６２は、操作量変化算出部６２Ａ、回転数閾値算出部６２Ｂを有していない。
【0090】
即ち、図１１に示す実施形態にあっては、自動減速抑制部６２は、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２まで変化させる場合に、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から操作した後、所定時間経過するまで、自動減速部６１が自動減速を行うのを禁止する。この自動減速を禁止する禁止時間ｔ６は、走行操作部材５９を第２操作量Ｗ１２に操作した状態において自動減速部６１が自動減速を行うか否かの判定を行う閾値であるモータ回転数閾値にモータ回転数が上昇するまでの時間、即ち、時間ｔ１から時間ｔ３に至るまでの時間である。これにより、走行操作部材５９の操作時間が時間ｔ１から時間ｔ３に経過してモータ回転数ラインＬ４１が第３閾値ラインＬ１３に交点ａ３で交わるまでは、自動減速部６１は自動減速を行うか否かの判定を行わず、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２まで急峻に変化させても、不慮に自動減速が行われるのを抑制することができる。
【0091】
上述した実施形態では、操作装置５４は、操作弁５５によって走行ポンプ５３（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）に作用するパイロット圧を変更する油圧式であったが、当該操作装置５４は、電気的に作動するジョイスティックであってもよい。即ち、図１Ｂ及び図１Ｃに示すように、走行操作部材５９を有する操作装置５４が電気的に作動する装置であってもよい。
【0092】
図１Ｂに示すように、走行操作部材５９は、上述した実施形態と同様に、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。走行操作部材５９の操作量及び操作方向を検出する操作検出装置６４は、走行操作部材５９の揺動量を検出するポテンショメータ等によって構成される。
制御装置６０には、走行ポンプ３６（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板を操作する油圧レギュレータ５８が接続されている。操作レバー５９が前方（図１ＡのＡ１方向参照）に操作されると、制御装置６０は、油圧レギュレータ５８に制御信号を出力し、当該油圧レギュレータ５８によって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。
制御装置６０には、走行ポンプ３６（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板を操作する油圧レギュレータ５８が接続されている。操作レバー５９が前方（図１ＡのＡ１方向参照）に操作されると、制御装置６０は、油圧レギュレータ５８に制御信号を出力し、当該油圧レギュレータ５８によって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。
【0093】
操作レバー５９が後方（図１ＡのＡ２方向参照）に操作されると、制御装置６０は、油圧レギュレータ５８に制御信号を出力し、当該油圧レギュレータ５８によって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。
操作レバー５９が右方（図１ＡのＡ３方向参照）に操作されると、制御装置６０は、油圧レギュレータ５８に制御信号を出力し、当該油圧レギュレータ５８によって、左走行ポ
ンプ５３Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、右走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。
操作レバー５９が右方（図１ＡのＡ３方向参照）に操作されると、制御装置６０は、油圧レギュレータ５８に制御信号を出力し、当該油圧レギュレータ５８によって、左走行ポ
ンプ５３Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、右走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。
【0094】
操作レバー５９が左方（図１ＡのＡ４方向参照）に操作されると、制御装置６０は、油圧レギュレータ５８に制御信号を出力し、当該油圧レギュレータ５８によって、左走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、右走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。
図１Ｂに示す作業機の油圧システムは、作動弁８０を備えている。作動弁８０は、走行ポンプ５３（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）を作動させる油圧レギュレータ５８のパイロット油のパイロット圧を変更可能な弁である。作動弁８０は、パイロット油が流れる吐出油路４０に設けられ、開度を変更することによって、油圧レギュレータ５８を作動させるパイロット油のパイロット圧を変更する。例えば、作動弁８０は、制御装置６０の制御信号（例えば、電圧、電流）に基づいて開度が変更可能な電磁比例弁である。
図１Ｂに示す作業機の油圧システムは、作動弁８０を備えている。作動弁８０は、走行ポンプ５３（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）を作動させる油圧レギュレータ５８のパイロット油のパイロット圧を変更可能な弁である。作動弁８０は、パイロット油が流れる吐出油路４０に設けられ、開度を変更することによって、油圧レギュレータ５８を作動させるパイロット油のパイロット圧を変更する。例えば、作動弁８０は、制御装置６０の制御信号（例えば、電圧、電流）に基づいて開度が変更可能な電磁比例弁である。
【0095】
つまり、制御装置６０は、作動弁８０の比例ソレノイド８０ａを励磁し、作動弁８０から油圧レギュレータ５８へ向かうパイロット圧（作動パイロット圧）を変更する。
制御装置６０は、作動弁８０によって変更する作動パイロット圧を、走行モータ３６が第１速度である場合と、走行モータ３６が第２速度である場合とで異なる値に設定する。制御装置６０は、原動機回転数、第１速度及び第２速度に基づいて、作動パイロット圧を設定する。例えば、制御装置６０は、走行モータ３６が第１速度である場合に原動機回転数に基づいて第１速度であるときの作動パイロット圧である第１速パイロット圧を設定する。また、制御装置６０は、走行モータ３６が第２速度である場合に原動機回転数に基づいて第２速度であるときの作動パイロット圧である第２速パイロット圧を設定する。
制御装置６０は、作動弁８０によって変更する作動パイロット圧を、走行モータ３６が第１速度である場合と、走行モータ３６が第２速度である場合とで異なる値に設定する。制御装置６０は、原動機回転数、第１速度及び第２速度に基づいて、作動パイロット圧を設定する。例えば、制御装置６０は、走行モータ３６が第１速度である場合に原動機回転数に基づいて第１速度であるときの作動パイロット圧である第１速パイロット圧を設定する。また、制御装置６０は、走行モータ３６が第２速度である場合に原動機回転数に基づいて第２速度であるときの作動パイロット圧である第２速パイロット圧を設定する。
【0096】
制御装置６０は、走行モータ３６が第２速度であるときの第２速パイロット圧を、走行モータ３６が第１速度であるときの第１速パイロット圧よりも低い値に設定する。
図１Ｂに示すように、制御装置６０は、記憶部６０Ａと、設定部６０Ｂとを備えている。記憶部６０Ａは、不揮発性のメモリであり、作動パイロット圧を設定する制御情報が記憶されている。制御情報は、作動パイロット圧と、原動機回転数との関係を示すデータである。設定部６０Ｂは、制御装置６０に設けられた電気回路・電子回路、制御装置６０に格納されたプログラム等である。設定部６０Ｂは、記憶部６０Ａに記憶された制御情報に基づいて作動パイロット圧（第１速パイロット圧、第２速パイロット圧）の設定を行う。
図１Ｂに示すように、制御装置６０は、記憶部６０Ａと、設定部６０Ｂとを備えている。記憶部６０Ａは、不揮発性のメモリであり、作動パイロット圧を設定する制御情報が記憶されている。制御情報は、作動パイロット圧と、原動機回転数との関係を示すデータである。設定部６０Ｂは、制御装置６０に設けられた電気回路・電子回路、制御装置６０に格納されたプログラム等である。設定部６０Ｂは、記憶部６０Ａに記憶された制御情報に基づいて作動パイロット圧（第１速パイロット圧、第２速パイロット圧）の設定を行う。
【0097】
図１Ｂでは、油圧レギュレータ５８を制御装置６０に接続していたが、これに代えて、図１Ｃに示すように、電磁比例弁で構成された操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を設け、制御装置６０によって、操作レバー５９の操作量及び操作方向に応じて、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を操作するようにしてもよい。操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）は、操作レバー５９の操作方向及び操作量に応じて走行ポンプ５３（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧を決定する。図１Ａの油圧システムでは、走行操作部材５９の操作によって直接操作弁５５の開度を変更するように構成していたが、図１Ｃの油圧システムでは、走行操作部材５９の操作に応じた制御信号が制御装置６０から操作弁５５に送信されることにより、該操作弁５５の開度が変更される。
【0098】
なお、図１Ｃにおける操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）は、作動弁と兼用化されている。
上記作業機１は、機体２と、機体２を走行可能に支持する走行装置５と、走行装置５に動力を伝達可能で且つ、第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータ３６と、走行モータ３６に作動油を供給する走行ポンプ５３と、走行モータ３６の回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置６８と、走行ポンプ５３を操作する走行操作部材５９と、走行操作部材５９の操作量を検出する操作検出装置６４と、走行モータ３６が第２速度である場合に、走行操作部材５９の操作量に基づいて第２速度から第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部６１を有する制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２まで急峻に変化させる場合に、自動減速がされるのを抑制する自動減速抑制部６２を有している。
上記作業機１は、機体２と、機体２を走行可能に支持する走行装置５と、走行装置５に動力を伝達可能で且つ、第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータ３６と、走行モータ３６に作動油を供給する走行ポンプ５３と、走行モータ３６の回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置６８と、走行ポンプ５３を操作する走行操作部材５９と、走行操作部材５９の操作量を検出する操作検出装置６４と、走行モータ３６が第２速度である場合に、走行操作部材５９の操作量に基づいて第２速度から第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部６１を有する制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２まで急峻に変化させる場合に、自動減速がされるのを抑制する自動減速抑制部６２を有している。
【0099】
この構成によれば、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に急峻に変化させる場合における自動減速を抑制することができる。
また、自動減速抑制部６２は、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２まで変化させる場合に、第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２までの実際の操作量の変化度合いに対して、操作量が増加するにつれて大きくなる時間遅れを持たせた仮想の操作量の変化度合いを算出する操作量変化算出部６２Ａと、操作量変化算出部６２Ａが算出した仮想の操作量の変化度合いに対応した仮想のモータ回転数閾値を算出する回転数閾値算出部６２Ｂと、を有し、自動減速部６１は、走行モータ３６が第２速度である場合において、回転数検出装置６８で検出されたモータ回転数が仮想のモータ回転数閾値を下回った場合に、自動減速を行う。
また、自動減速抑制部６２は、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２まで変化させる場合に、第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２までの実際の操作量の変化度合いに対して、操作量が増加するにつれて大きくなる時間遅れを持たせた仮想の操作量の変化度合いを算出する操作量変化算出部６２Ａと、操作量変化算出部６２Ａが算出した仮想の操作量の変化度合いに対応した仮想のモータ回転数閾値を算出する回転数閾値算出部６２Ｂと、を有し、自動減速部６１は、走行モータ３６が第２速度である場合において、回転数検出装置６８で検出されたモータ回転数が仮想のモータ回転数閾値を下回った場合に、自動減速を行う。
【0100】
この構成によっても、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に急峻に変化させる場合における自動減速を抑制することができる。
また、自動減速部６１は、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から操作した後、所定時間経過後にモータ回転数が仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を行うようにしてもよい。
また、自動減速部６１は、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から操作した後、所定時間経過後にモータ回転数が仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を行うようにしてもよい。
【0101】
また、操作量変化算出部６２Ａは、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から操作した後、所定時間経過後に仮想の操作量の変化度合いの算出を行うようにしてもよい。
また、自動減速抑制部６２は、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２まで変化させる場合に、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から操作した後、所定時間経過するまで、自動減速部６１が自動減速を行うのを禁止する。
また、自動減速抑制部６２は、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２まで変化させる場合に、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から操作した後、所定時間経過するまで、自動減速部６１が自動減速を行うのを禁止する。
【0102】
この構成によっても、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から第２操作量Ｗ１２に急峻に変化させる場合における自動減速を抑制することができる。
また、自動減速を禁止する時間は、走行操作部材５９を第２操作量Ｗ１２に操作した状態において自動減速部６１が自動減速を行うか否かの判定を行うモータ回転数閾値にモータ回転数が上昇するまでの時間である。
また、自動減速を禁止する時間は、走行操作部材５９を第２操作量Ｗ１２に操作した状態において自動減速部６１が自動減速を行うか否かの判定を行うモータ回転数閾値にモータ回転数が上昇するまでの時間である。
【0103】
この構成によれば、不慮に自動減速がされるのを抑制することができる。
また、自動減速部６１が、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から操作した後にモータ回転数が仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を行うまでの時間は、モータ回転数、及び第２操作量Ｗ１２の大小に応じて変更可能であってもよい。
また、走行ポンプ５３を駆動する原動機３２を備え、自動減速部６１が、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から操作した後にモータ回転数が仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を行うまでの時間は、原動機３２の回転数によって変更可能であってもよい。
また、自動減速部６１が、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から操作した後にモータ回転数が仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を行うまでの時間は、モータ回転数、及び第２操作量Ｗ１２の大小に応じて変更可能であってもよい。
また、走行ポンプ５３を駆動する原動機３２を備え、自動減速部６１が、走行操作部材５９を第１操作量Ｗ１１から操作した後にモータ回転数が仮想のモータ回転数閾値を下回るか否かの判定を行うまでの時間は、原動機３２の回転数によって変更可能であってもよい。
【0104】
また、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作量が、第１操作量Ｗ１１から所定量操作された中立判定量Ｗ１３よりも下回った場合に走行操作部材５９が中立であると判定し、走行操作部材５９が中立である場合は自動減速させない。
この構成によれば、中立付近で自動減速が行われるのを防止することができる。
また、走行ポンプ５３を駆動する原動機３２を備え、モータ回転数閾値は、原動機３２の回転数によって変更可能であってもよい。
この構成によれば、中立付近で自動減速が行われるのを防止することができる。
また、走行ポンプ５３を駆動する原動機３２を備え、モータ回転数閾値は、原動機３２の回転数によって変更可能であってもよい。
【0105】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0106】
２ 機体
５ 走行装置
３２ 原動機
３６ 走行モータ
５３ 走行ポンプ
５９ 走行操作部材
６０ 制御装置
６１ 自動減速部
６２ 自動減速抑制部
６２Ａ 操作量変化算出部
６２Ｂ 回転数閾値算出部
６４ 操作検出装置
６８ 回転数検出装置
Ｗ１１ 第１操作量
Ｗ１２ 第２操作量
５ 走行装置
３２ 原動機
３６ 走行モータ
５３ 走行ポンプ
５９ 走行操作部材
６０ 制御装置
６１ 自動減速部
６２ 自動減速抑制部
６２Ａ 操作量変化算出部
６２Ｂ 回転数閾値算出部
６４ 操作検出装置
６８ 回転数検出装置
Ｗ１１ 第１操作量
Ｗ１２ 第２操作量
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】