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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-07
(45)【発行日】2024-06-17
(54)【発明の名称】作業機
(51)【国際特許分類】
E02F 9/22 20060101AFI20240610BHJP
F16H 61/02 20060101ALI20240610BHJP
F16H 59/26 20060101ALI20240610BHJP
【ＦＩ】
E02F9/22 A
F16H61/02
F16H59/26
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2021063686
(22)【出願日】2021-04-02
(65)【公開番号】P2022033099
(43)【公開日】2022-02-28
【審査請求日】2023-06-23
(31)【優先権主張番号】P 2020137188
(32)【優先日】2020-08-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】長尾 昂平
(72)【発明者】
【氏名】福田 祐史
(72)【発明者】
【氏名】濱本 亮太
(72)【発明者】
【氏名】中川 裕朗
(72)【発明者】
【氏名】野口 智行
【審査官】高橋 雅明
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－０３８００２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－１２５６５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－３５０７２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－３５０７４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－０６１０１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－１１８６２４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｆ ９／２２
Ｆ１６Ｈ ６１／０２
Ｆ１６Ｈ ５９／２６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
前記作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
少なくとも左方と前方との左前操作エリア、右方と前方との右前操作エリア、左方と後方との左後操作エリア、右方と後方との右後操作エリアに操作可能な走行操作部材を有し、前記左前操作エリア、前記右前操作エリア、前記左後操作エリア及び前記右後操作エリアにおける操作位置に応じて、前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、
前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、
前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、
前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、
前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、
前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出可能な第１圧力検出装置と、
前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出可能な第２圧力検出装置と、
前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出可能な第３圧力検出装置と、
前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出可能な第４圧力検出装置と、
前記第１パイロット圧、前記第２パイロット圧、前記第３パイロット圧及び前記第４パイロット圧に基づいて、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリア、前記右前操作エリア、前記左後操作エリア及び前記右後操作エリアのいずれかに位置しているかを判断する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第４パイロット圧よりも前記第３パイロット圧が大きい場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリアと、前記左後操作エリアにおける中立位置から後方へ斜めに延びるラインを境界とする左側エリアと、前記右前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする左側エリアとのいずれかに位置していると判断し、
前記第２パイロット圧よりも前記第１パイロット圧が大きい場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記右前操作エリアと、前記右後操作エリアにおける前記中立位置から後方へ斜めに延びるラインを境界とする右側エリアと、前記左前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする右側エリアとのいずれかに位置していると判断し、
前記第４パイロット圧よりも前記第３パイロット圧が小さく且つ、前記第２パイロット圧よりも前記第１パイロット圧が小さい場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記左後操作エリアにおける前記中立位置から左斜め方向に延びるラインを境界とする右側エリアと、前記右後操作エリアにおける前記中立位置から右斜め方向に延びるラインを境界とする左側エリアに位置していると判断する作業機。
【請求項2】
前記制御装置は、
前記第３パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の第１比率が所定未満である場合は、前記走行操作部材の操作位置が、少なくとも前記左前操作エリアに位置していると判断し、
前記第３パイロット圧に対する前記第１パイロット圧の第２比率が所定範囲内である場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする右側エリアと、前記右前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする左側エリアとのいずれかに位置していると判断し、
前記第１パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の第４比率が所定範囲内であるときは、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリアにおける左側エリアの一部及び前記左後操作エリアの左側エリアの一部のいずれかに位置していると判断し、
前記第１パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の第５比率が所定未満である場合は、前記走行操作部材の操作位置が、少なくとも前記右前操作エリアに位置していると判断し、
前記第１パイロット圧に対する前記第３パイロット圧の第６比率が所定範囲内である場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする右側エリアと、前記右前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする左側エリアとのいずれかに位置していると判断し、
前記第１パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の第７比率が所定範囲内で且つ第３パイロット圧が前記第２パイロット圧よりも大きい場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記右前操作エリアにおける中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする右側エリアに位置していると判断し、
前記第３パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の第８比率が所定範囲内であるときは、前記走行操作部材の操作位置が、前記右前操作エリアにおける右側エリアの一部及び前記右後操作エリアの右側エリアの一部のいずれかに位置していると判断し、
さらに、制御装置は、
前記第１比率が所定未満でなく、前記第２比率が所定範囲内でなく、前記第４比率が所定範囲内でなく、前記第５比率が所定未満でなく、前記第６比率が所定範囲内になく、前記第７比率が所定範囲内で且つ第３パイロット圧ｒｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きくなく、前記第８比率が所定範囲内でない場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記左後操作エリアにおける前記中立位置から左斜め方向に延びるラインを境界とする右側エリアと、前記右後操作エリアにおける前記中立位置から右斜め方向に延びるラインを境界とする左側エリアに位置していると判断する請求項１に記載の作業機。
【請求項3】
前記制御装置は、前記第１パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の第４比率が所定範囲内であるときは、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリアにおける左側エリアの一部及び前記左後操作エリアの左側エリアの一部のいずれかに位置していると判断し、
前記第３パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の第８比率が所定範囲内であるときは、前記走行操作部材の操作位置が、前記右前操作エリアにおける右側エリアの一部及び前記右後操作エリアの右側エリアの一部のいずれかに位置していると判断し、
前記第１パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の第４比率が所定範囲外で且つ、前記第３パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の第８比率が所定範囲外であるときは、前記走行操作部材の操作位置が、前記左後操作エリアにおける前記中立位置から左斜め方向に延びるラインを境界とする右側エリアと、前記右後操作エリアにおける前記中立位置から右斜め方向に延びるラインを境界とする左側エリアとを含む範囲に位置していると判断する請求項１に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、エンジンを含む原動機と、原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて第１速度と、第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行油圧装置と、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、作動油の圧力を検出可能な測定装置と、を備え、作動弁は、測定装置から検出された作動油の圧力である検出圧力が、第２速度に対応する設定圧から所定圧未満に低下した場合に、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して、走行油圧装置を第１速度に減速している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１７９９２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の作業機では、走行中に走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上である場合に、第２速度から第１速度に自動減速することができる。近年、作業機（走行装置）の進行方向、即ち、走行操作部材の操作方向を判断したいという要望がある。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、機体の走行を操作可能な走行操作部材の操作方向を簡単に判断することができる作業機を提供することを目的とする。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、機体の走行を操作可能な走行操作部材の操作方向を簡単に判断することができる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
本発明の一態様に係る作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、前記作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、少なくとも左方と前方との左前操作エリア、右方と前方との右前操作エリア、左方と後方との左後操作エリア、右方と後方との右後操作エリアに操作可能な走行操作部材を有し、前記左前操作エリア、前記右前操作エリア、前記左後操作エリア及び前記右後操作エリアにおける操作位置に応じて、前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出可能な第１圧力検出装置と、前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出可能な第２圧力検出装置と、前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出可能な第３圧力検出装置と、前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出可能な第４圧力検出装置と、前記第１パイロット圧、前記第２パイロット圧、前記第３パイロット圧及び前記第４パイロット圧に基づいて、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリア、前記右前操作エリア、前記左後操作エリア及び前記右後操作エリアのいずれかに位置しているかを判断する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第４パイロット圧よりも前記第３パイロット圧が大きい場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリアと、前記左後操作エリアにおける中立位置から後方へ斜めに延びるラインを境界とする左側エリアと、前記右前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする左側エリアとのいずれかに位置していると判断し、前記第２パイロット圧よりも前記第１パイロット圧が大きい場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記右前操作エリアと、前記右後操作エリアにおける前記中立位置から後方へ斜めに延びるラインを境界とする右側エリアと、前記左前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする右側エリアとのいずれかに位置していると判断し、前記第４パイロット圧よりも前記第３パイロット圧が小さく且つ、前記第２パイロット圧よりも前記第１パイロット圧が小さい場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記左後操作エリアにおける前記中立位置から左斜め方向に延びるラインを境界とする右側エリアと、前記右後操作エリアにおける前記中立位置から右斜め方向に延びるラインを境界とする左側エリアに位置していると判断する。
本発明の一態様に係る作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、前記作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、少なくとも左方と前方との左前操作エリア、右方と前方との右前操作エリア、左方と後方との左後操作エリア、右方と後方との右後操作エリアに操作可能な走行操作部材を有し、前記左前操作エリア、前記右前操作エリア、前記左後操作エリア及び前記右後操作エリアにおける操作位置に応じて、前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出可能な第１圧力検出装置と、前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出可能な第２圧力検出装置と、前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出可能な第３圧力検出装置と、前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出可能な第４圧力検出装置と、前記第１パイロット圧、前記第２パイロット圧、前記第３パイロット圧及び前記第４パイロット圧に基づいて、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリア、前記右前操作エリア、前記左後操作エリア及び前記右後操作エリアのいずれかに位置しているかを判断する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第４パイロット圧よりも前記第３パイロット圧が大きい場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリアと、前記左後操作エリアにおける中立位置から後方へ斜めに延びるラインを境界とする左側エリアと、前記右前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする左側エリアとのいずれかに位置していると判断し、前記第２パイロット圧よりも前記第１パイロット圧が大きい場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記右前操作エリアと、前記右後操作エリアにおける前記中立位置から後方へ斜めに延びるラインを境界とする右側エリアと、前記左前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする右側エリアとのいずれかに位置していると判断し、前記第４パイロット圧よりも前記第３パイロット圧が小さく且つ、前記第２パイロット圧よりも前記第１パイロット圧が小さい場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記左後操作エリアにおける前記中立位置から左斜め方向に延びるラインを境界とする右側エリアと、前記右後操作エリアにおける前記中立位置から右斜め方向に延びるラインを境界とする左側エリアに位置していると判断する。
【0007】
前記制御装置は、
前記第３パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の第１比率が所定未満である場合は、前記走行操作部材の操作位置が、少なくとも前記左前操作エリアに位置していると判断し、
前記第３パイロット圧に対する前記第１パイロット圧の第２比率が所定範囲内である場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする右側エリアと、前記右前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする左側エリアとのいずれかに位置していると判断し、
前記第１パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の第４比率が所定範囲内であるときは、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリアにおける左側エリアの一部及び前記左後操作エリアの左側エリアの一部のいずれかに位置していると判断し、
前記第１パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の第５比率が所定未満である場合は、前記走行操作部材の操作位置が、少なくとも前記右前操作エリアに位置していると判断し、
前記第１パイロット圧に対する前記第３パイロット圧の第６比率が所定範囲内である場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする右側エリアと、前記右前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする左側エリアとのいずれかに位置していると判断し、
前記第１パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の第７比率が所定範囲内で且つ第３パイロット圧が前記第２パイロット圧よりも大きい場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記右前操作エリアにおける中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする右側エリアに位置していると判断し、
前記第３パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の第８比率が所定範囲内であるときは、前記走行操作部材の操作位置が、前記右前操作エリアにおける右側エリアの一部及び前記右後操作エリアの右側エリアの一部のいずれかに位置していると判断し、
さらに、制御装置は、
前記第１比率が所定未満でなく、前記第２比率が所定範囲内でなく、前記第４比率が所定範囲内でなく、前記第５比率が所定未満でなく、前記第６比率が所定範囲内になく、前記第７比率が所定範囲内で且つ第３パイロット圧ｒｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きくなく、前記第８比率が所定範囲内でない場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記左後操作エリアにおける前記中立位置から左斜め方向に延びるラインを境界とする右側エリアと、前記右後操作エリアにおける前記中立位置から右斜め方向に延びるラインを境界とする左側エリアに位置していると判断する。
前記第３パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の第１比率が所定未満である場合は、前記走行操作部材の操作位置が、少なくとも前記左前操作エリアに位置していると判断し、
前記第３パイロット圧に対する前記第１パイロット圧の第２比率が所定範囲内である場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする右側エリアと、前記右前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする左側エリアとのいずれかに位置していると判断し、
前記第１パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の第４比率が所定範囲内であるときは、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリアにおける左側エリアの一部及び前記左後操作エリアの左側エリアの一部のいずれかに位置していると判断し、
前記第１パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の第５比率が所定未満である場合は、前記走行操作部材の操作位置が、少なくとも前記右前操作エリアに位置していると判断し、
前記第１パイロット圧に対する前記第３パイロット圧の第６比率が所定範囲内である場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする右側エリアと、前記右前操作エリアにおける前記中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする左側エリアとのいずれかに位置していると判断し、
前記第１パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の第７比率が所定範囲内で且つ第３パイロット圧が前記第２パイロット圧よりも大きい場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記右前操作エリアにおける中立位置から前方へ斜めに延びるラインを境界とする右側エリアに位置していると判断し、
前記第３パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の第８比率が所定範囲内であるときは、前記走行操作部材の操作位置が、前記右前操作エリアにおける右側エリアの一部及び前記右後操作エリアの右側エリアの一部のいずれかに位置していると判断し、
さらに、制御装置は、
前記第１比率が所定未満でなく、前記第２比率が所定範囲内でなく、前記第４比率が所定範囲内でなく、前記第５比率が所定未満でなく、前記第６比率が所定範囲内になく、前記第７比率が所定範囲内で且つ第３パイロット圧ｒｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きくなく、前記第８比率が所定範囲内でない場合は、前記走行操作部材の操作位置が、前記左後操作エリアにおける前記中立位置から左斜め方向に延びるラインを境界とする右側エリアと、前記右後操作エリアにおける前記中立位置から右斜め方向に延びるラインを境界とする左側エリアに位置していると判断する。
【0013】
前記制御装置は、前記第１パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の第４比率が所定範囲内であるときは、前記走行操作部材の操作位置が、前記左前操作エリアにおける左側エリアの一部及び前記左後操作エリアの左側エリアの一部のいずれかに位置していると判断し、前記第３パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の第８比率が所定範囲内であるときは、前記走行操作部材の操作位置が、前記右前操作エリアにおける右側エリアの一部及び前記右後操作エリアの右側エリアの一部のいずれかに位置していると判断し、前記第１パイロット圧に対する前記第４パイロット圧の第４比率が所定範囲外で且つ、前記第３パイロット圧に対する前記第２パイロット圧の第８比率が所定範囲外であるときは、前記走行操作部材の操作位置が、前記左後操作エリアにおける前記中立位置から左斜め方向に延びるラインを境界とする右側エリアと、前記右後操作エリアにおける前記中立位置から右斜め方向に延びるラインを境界とする左側エリアとを含む範囲に位置していると判断する。
【発明の効果】
【0015】
本発明によれば、機体の走行を操作可能な走行操作部材の操作方向を簡単に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。
【図2】走行操作部材の操作方向等を示す図である。
【図3A】走行操作部材を左側に操作した場合の操作エリアを示した図である。
【図3B】走行操作部材を右側に操作した場合の操作エリアを示した図である。
【図4A】操作範囲（操作エリア）を判定する動作を示すフローである。
【図5】後方側の操作エリアを示す図である。
【図6】作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図６は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図６では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
図６は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図６では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
【0018】
作業機１は、図６に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図６の左側）を前方、運転者の後側（図６の右側）を後方、運転者の左側（図６の手前側）を左方、運転者の右側（図６の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。
【0019】
キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
【0020】
ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。
【0021】
左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
【0022】
ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。
【0023】
制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。
【0024】
ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。
【0025】
ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
【0026】
バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。
【0027】
原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
【0028】
第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。
【0029】
また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。
【0030】
一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。
【0031】
以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒは、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有しており、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒは、斜版の角度を変更することによって出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒは、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有しており、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒは、斜版の角度を変更することによって出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
【0032】
左走行ポンプ５３Ｌと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
【0033】
右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
【0034】
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換
弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
【0035】
第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
【0036】
つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。
【0037】
したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
【0038】
走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。
【0039】
また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。
【0040】
操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。
【0041】
複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、
走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。第５走行油路４５ｅには、複数の高圧選択弁４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄが設けられている。複数の高圧選択弁４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄは、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ及び第４走行油路４５ｄに接続され、作動油の圧力（パイロット圧）が高い方に作動油を流す。
走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。第５走行油路４５ｅには、複数の高圧選択弁４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄが設けられている。複数の高圧選択弁４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄは、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ及び第４走行油路４５ｄに接続され、作動油の圧力（パイロット圧）が高い方に作動油を流す。
【0042】
走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。
【0043】
また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢印Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。
【0044】
また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢印Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。
【0045】
また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢印Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。
【0046】
また、走行操作部材５９を斜め方向（図２では矢印Ａ５方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
【0047】
図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、回転数検出装置６８とが接続されている。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。
【0048】
速度切換スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可能である。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度側と第２速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第１速度側から第２速度側とに切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。
【0049】
回転数検出装置６８は、回転数を検出するセンサ等で構成されていて、原動機３２の回転数である原動機回転数を検出することができる。
制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。
制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。
【0050】
自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。
【0051】
なお、自動減速部６１は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速、即ち、走行モータの速度を復帰させる。つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第１速度から第２速度に増速する。
【0052】
制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。
【0053】
また、制御装置６０には、作業機１の周囲を撮像する撮像装置８１と、作業機１の進行方向を報知する報知装置８２とが接続されている。
さて、作業機の油圧システムは、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）に作用する作動油の圧力（パイロット圧）に基づいて走行操作部材５９の操作エリア（操作領域）を判断することが可能である。
さて、作業機の油圧システムは、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）に作用する作動油の圧力（パイロット圧）に基づいて走行操作部材５９の操作エリア（操作領域）を判断することが可能である。
【0054】
まず、パイロット圧の検出について説明する。
図１に示すように、第１走行油路４５ａには、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧ｌｆを検出可能な第１圧力検出装置４８ａが接続されている。第２走行油路４５ｂには、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧ｌｂを検出可能な第２圧力検出装置４８ｂが接続されている。第３走行油路４５ｃには、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧ｒｆを検出可能な第３圧力検出装置４８ｃが接続されている。第４走行油路４５ｄには、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧ｒｂを検出可能な第４圧力検出装置４８ｄが接続されている。第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄは、制御装置６０に接続されている。
図１に示すように、第１走行油路４５ａには、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧ｌｆを検出可能な第１圧力検出装置４８ａが接続されている。第２走行油路４５ｂには、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧ｌｂを検出可能な第２圧力検出装置４８ｂが接続されている。第３走行油路４５ｃには、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧ｒｆを検出可能な第３圧力検出装置４８ｃが接続されている。第４走行油路４５ｄには、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧ｒｂを検出可能な第４圧力検出装置４８ｄが接続されている。第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄは、制御装置６０に接続されている。
【0055】
走行油路４５において、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄの下流側には、絞り部９５ａ、９５ｂ、９５ｃ、９５ｄが設けられている。詳しくは、絞り部９５ａは、第１走行油路４５ａにおいて、第１圧力検出装置４８ａの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｂは、第２走行油路４５ｂにおいて、第２圧力検出装置４８ｂの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｃは、第３走行油路４５ｃにおいて、第３圧力検出装置４８ｃの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｄは、第４走行油路４５ｄにおいて、第４圧力検出装置４８ｄの下流側（走行ポンプ側）に設けられている。言い換えれば、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄは、絞り部９５ａ、９５ｂ、９５ｃ、９５ｄの上流側（操作弁５５側）に位置している。したがって、操作装置５４から出力したパイロット圧を、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄで正確に検出することができる。
【0056】
図３Ａ、図３Ｂは、走行操作部材５９の操作エリアを示した図である。図３Ａ、図３Ｂに示すように、走行操作部材５９の操作エリアは、当該走行操作部材５９の操作によって分けることが可能である。走行操作部材５９を前又は後に揺動したときの基準軸をＹ軸、走行操作部材５９を左又は右に揺動したときの基準軸をＸ軸としたとき、走行操作部材５９の操作エリアは、左前操作エリアＬＦ１と、右前操作エリアＲＦ１と、左後操作エリアＬＢ１と、右後操作エリアＲＢ１との第四象限に分けることができる。この実施形態では、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、走行操作部材５９の操作に応じて変化するパイロット圧［第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂ］により、走行操作部材５９の操作位置が、エリアＥ１～Ｅ５、エリアＥ１１～Ｅ１５内であるかを判断することができる。
【0057】
図４Ａ及び図４Ｂは、パイロット圧［第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂ］に基づいて、操作部材６９の操作エリアを判断する動作フローである。
次に、図３Ａ及び図４Ａに基づいて、左方向側の操作系について詳しく説明する。
図４Ａに示すように、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂを取得する（Ｓ１）。制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂよりも第３パイロット圧ｒｆが大きいか否かを判断する（Ｓ２）。制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂよりも第３パイロット圧ｒｆが大きい場合（Ｓ２、Ｙｅｓ）、図３Ａに示すように、走行操作部材５９の操作位置は、エリアＥ１内であると判断する（Ｓ３）。
次に、図３Ａ及び図４Ａに基づいて、左方向側の操作系について詳しく説明する。
図４Ａに示すように、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ、第４パイロット圧ｒｂを取得する（Ｓ１）。制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂよりも第３パイロット圧ｒｆが大きいか否かを判断する（Ｓ２）。制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂよりも第３パイロット圧ｒｆが大きい場合（Ｓ２、Ｙｅｓ）、図３Ａに示すように、走行操作部材５９の操作位置は、エリアＥ１内であると判断する（Ｓ３）。
【0058】
エリアＥ１は、左前操作エリアＬＦ１と、左後操作エリアＬＢ１内においてラインＫ１
を境界として左側に位置する左側エリアと、右前操作エリアＲＦ１内においてラインＫ２を境界とする左側のエリアとを含んでいる。より詳しくは、左後操作エリアＬＢ１の左側エリアとは、ラインＫ１によって左後操作エリアＬＢ１を２つに分けたときに左側に位置するエリアである。ラインＫ１は、中立位置を示す中心位置から左後方向（第３象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。右前操作エリアＲＦ１の左側のエリアとは、ラインＫ２によって右前操作エリアＲＦ１を２つに分けたときに左側に位置するエリアである。ラインＫ２は、中心位置から右前方向（第１象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。
を境界として左側に位置する左側エリアと、右前操作エリアＲＦ１内においてラインＫ２を境界とする左側のエリアとを含んでいる。より詳しくは、左後操作エリアＬＢ１の左側エリアとは、ラインＫ１によって左後操作エリアＬＢ１を２つに分けたときに左側に位置するエリアである。ラインＫ１は、中立位置を示す中心位置から左後方向（第３象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。右前操作エリアＲＦ１の左側のエリアとは、ラインＫ２によって右前操作エリアＲＦ１を２つに分けたときに左側に位置するエリアである。ラインＫ２は、中心位置から右前方向（第１象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。
【0059】
制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂよりも第３パイロット圧ｒｆが大きい場合（Ｓ２、Ｙｅｓ）、第３パイロット圧ｒｆに対する第４パイロット圧ｒｂの第１比率ｒｂ／ｒｆが所定未満であるか否かを判断する（Ｓ４）。制御装置６０は、第３パイロット圧ｒｆに対する第４パイロット圧ｒｂの第１比率ｒｂ／ｒｆが所定未満である場合（Ｓ４、Ｙｅｓ）、図３Ａに示すように、少なくとも走行操作部材５９の操作位置は、エリアＥ２内であると判断する（Ｓ５）。
【0060】
エリアＥ２は、左前操作エリアＬＦ１の全体を含むエリアであって、ラインＫ６ａを境界として右前操作エリアＲＦ１の左側の一部と、ラインＫ６ｂを境界として左後操作エリアＬＢ１の一部とを含んでいる。
制御装置６０は、第１比率ｒｂ／ｒｆが所定未満でない場合（Ｓ４、Ｎｏ）、第３パイロット圧ｒｆに対する第１パイロット圧ｌｆの第２比率ｌｆ／ｒｆが所定範囲内であるか否かを判断する（Ｓ６）。即ち、制御装置６０は、α１＜ｌｆ／ｒｆ＜（１／α１）を満たしているか否かを判断し、満たしている場合は、第２比率ｌｆ／ｒｆが所定範囲内であると判断する。
制御装置６０は、第１比率ｒｂ／ｒｆが所定未満でない場合（Ｓ４、Ｎｏ）、第３パイロット圧ｒｆに対する第１パイロット圧ｌｆの第２比率ｌｆ／ｒｆが所定範囲内であるか否かを判断する（Ｓ６）。即ち、制御装置６０は、α１＜ｌｆ／ｒｆ＜（１／α１）を満たしているか否かを判断し、満たしている場合は、第２比率ｌｆ／ｒｆが所定範囲内であると判断する。
【0061】
制御装置６０は、第２比率ｌｆ／ｒｆが所定範囲内である場合（Ｓ６、Ｙｅｓ）、図３Ａに示すように、走行操作部材５９の操作位置は、エリアＥ３内であると判断する（Ｓ７）。
エリアＥ３は、左前操作エリアＬＦ１内においてラインＫ３境界する右側エリアと、右前操作エリアＲＦ１内においてラインＫ４を境界する左側エリアとを含んでいる。より詳しくは、左前操作エリアＬＦ１の右側エリアとは、ラインＫ３によって左前操作エリアＬＦ１を２つに分けたときに右側に位置するエリアである。ラインＫ２は、中心位置から左前方向（第２象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。右前操作エリアＲＦ１の左側のエリアとは、ラインＫ４によって右前操作エリアＲＦ１を２つに分けたときに左側に位置するエリアである。ラインＫ４は、中心位置から左前方向（第１象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。
エリアＥ３は、左前操作エリアＬＦ１内においてラインＫ３境界する右側エリアと、右前操作エリアＲＦ１内においてラインＫ４を境界する左側エリアとを含んでいる。より詳しくは、左前操作エリアＬＦ１の右側エリアとは、ラインＫ３によって左前操作エリアＬＦ１を２つに分けたときに右側に位置するエリアである。ラインＫ２は、中心位置から左前方向（第２象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。右前操作エリアＲＦ１の左側のエリアとは、ラインＫ４によって右前操作エリアＲＦ１を２つに分けたときに左側に位置するエリアである。ラインＫ４は、中心位置から左前方向（第１象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。
【0062】
制御装置６０は、第２比率ｌｆ／ｒｆが所定範囲内でない場合（Ｓ６、Ｎｏ）、第３パイロット圧ｒｆに対する第２パイロット圧ｌｂの第３比率ｌｂ／ｒｆが所定範囲内で且つ第１パイロット圧ｌｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きいか否かを判断する（Ｓ８）。即ち、制御装置６０は、α１＜ｒｆ／ｌｂ＜（１／α１）を満たしているか否かを判断し、満たしている場合は、第３比率ｌｂ／ｒｆが所定範囲内であると判断する。
【0063】
制御装置６０は、第３比率ｌｂ／ｒｆが所定範囲内で且つ第１パイロット圧ｌｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きい場合（Ｓ８、Ｙｅｓ）、図３Ａに示すように、操作部材５９の操作位置は、エリアＥ４内であると判断する（Ｓ９）。
エリアＥ４は、左前操作エリアＬＦ１内においてラインＫ５を境界する左側エリアである。より詳しくは、左前操作エリアＬＦ１の左側エリアとは、ラインＫ５によって左前操作エリアＬＦ１を２つに分けたときに左側に位置するエリアである。ラインＫ５は、中心位置から右前方向（第１象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。
エリアＥ４は、左前操作エリアＬＦ１内においてラインＫ５を境界する左側エリアである。より詳しくは、左前操作エリアＬＦ１の左側エリアとは、ラインＫ５によって左前操作エリアＬＦ１を２つに分けたときに左側に位置するエリアである。ラインＫ５は、中心位置から右前方向（第１象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。
【0064】
制御装置６０は、第３比率ｌｂ／ｒｆが所定範囲内で且つ第１パイロット圧ｌｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きくない場合（Ｓ８、Ｎｏ）、第１パイロット圧に対する第４パイロット圧の第４比率ｒｂ／ｌｆが所定範囲内であるか否かを判断する（Ｓ１０）。即ち、制御装置６０は、α１＜ｒｂ／ｌｆ＜（１／α１）を満たしているか否かを判断し、満たしている場合は、第４比率ｒｂ／ｌｆが所定範囲内であると判断する。
【0065】
制御装置６０は、第４比率ｒｂ／ｌｆが所定範囲内である場合（Ｓ１０、Ｙｅｓ）、操作部材５９の操作位置は、図３Ａに示すように、エリアＥ５内であると判断する（Ｓ１１）。エリアＥ５は、左前操作エリアＬＦ１における左側エリアの一部と、左後操作エリアＬＢ１の左側エリアの一部とを含んでいる。
即ち、エリアＥ５は、左前操作エリアＬＦ１内においてラインＫ７ａを境界とする一部と、左後操作エリアＬＢ１内においてラインＫ７ｂを境界とする一部とで構成されるエリアである。なお、エリアＥ５を左操作エリアともいう。つまり、制御装置６０は、第４比率ｒｂ／ｌｆに基づいて、操作部材５９の操作位置が左操作エリア内にあることを判断する。
即ち、エリアＥ５は、左前操作エリアＬＦ１内においてラインＫ７ａを境界とする一部と、左後操作エリアＬＢ１内においてラインＫ７ｂを境界とする一部とで構成されるエリアである。なお、エリアＥ５を左操作エリアともいう。つまり、制御装置６０は、第４比率ｒｂ／ｌｆに基づいて、操作部材５９の操作位置が左操作エリア内にあることを判断する。
【0066】
制御装置６０は、第４比率ｒｂ／ｌｆが所定範囲内でない場合（Ｓ１０、Ｎｏ）、図４Ｂに示す処理に移行する。
次に、図３Ｂ及び図４Ｂに基づいて、右方向側の操作系について詳しく説明する。
図４Ｂに示すように、制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂよりも第１パイロット圧ｌｆが大きいか否かを判断する（Ｓ１２）。制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂよりも第１パイロット圧ｌｆが大きいか否かを判断する（Ｓ１２）。
次に、図３Ｂ及び図４Ｂに基づいて、右方向側の操作系について詳しく説明する。
図４Ｂに示すように、制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂよりも第１パイロット圧ｌｆが大きいか否かを判断する（Ｓ１２）。制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂよりも第１パイロット圧ｌｆが大きいか否かを判断する（Ｓ１２）。
【0067】
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂよりも第１パイロット圧ｌｆが大きい場合（Ｓ１２、Ｙｅｓ）、走行操作部材５９の操作位置は、図３Ｂに示すように、エリアＥ１１内であると判断する（Ｓ１３）。
エリアＥ１１は、右前操作エリアＲＦ１と、右後操作エリアＲＢ１内においてラインＫ１１を境界とする右側エリアと、左前操作エリアＬＦ１内においてラインＫ１２を境界とする右側エリアとを含んでいる。右後操作エリアＲＢ１の右側エリアとは、ラインＫ１１によって右後操作エリアＲＢ１を２つに分けたときに右側に位置するエリアである。ラインＫ１１は、中心位置から右後方向（第４象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。左前操作エリアの右側エリアとは、ラインＫ１２によって左前操作エリアＬＦ１を２つに分けたときに右側に位置するエリアである。ラインＫ１２は、中心位置から左前方向（第２象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。
エリアＥ１１は、右前操作エリアＲＦ１と、右後操作エリアＲＢ１内においてラインＫ１１を境界とする右側エリアと、左前操作エリアＬＦ１内においてラインＫ１２を境界とする右側エリアとを含んでいる。右後操作エリアＲＢ１の右側エリアとは、ラインＫ１１によって右後操作エリアＲＢ１を２つに分けたときに右側に位置するエリアである。ラインＫ１１は、中心位置から右後方向（第４象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。左前操作エリアの右側エリアとは、ラインＫ１２によって左前操作エリアＬＦ１を２つに分けたときに右側に位置するエリアである。ラインＫ１２は、中心位置から左前方向（第２象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。
【0068】
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂよりも第１パイロット圧ｌｆが大きい場合（Ｓ１２、Ｙｅｓ）、第１パイロット圧ｌｆに対する第２パイロット圧ｌｂの第５比率ｌｂ／ｌｆが所定未満であるか否かを判断する（Ｓ１４）。制御装置６０は、第５比率ｌｂ／ｌｆが所定未満である場合（Ｓ１４、Ｙｅｓ）、図３Ｂに示すように、少なくとも走行操作部材５９の操作位置は、エリアＥ１２内であると判断する（Ｓ１５）。
【0069】
エリアＥ１２は、右前操作エリアＲＦ１の全体を含むエリアであって、ラインＫ１６ａを境界として左前操作エリアＬＦ１の左側の一部と、ラインＫ１６ｂを境界として右後操作エリアＲＢ１の一部とを含んでいる。
制御装置６０は、第５比率ｌｂ／ｌｆが所定未満でない場合（Ｓ１４、Ｎｏ）、第１パイロット圧ｌｆに対する第３パイロット圧ｒｆの第６比率ｒｆ／ｌｆが所定範囲内であるか否かを判断する（Ｓ１６）。即ち、制御装置６０は、α１＜ｒｆ／ｌｆ＜（１／α１）を満たしているか否かを判断し、満たしている場合は、第５２比率ｒｆ／ｌｆが所定範囲内であると判断する。
制御装置６０は、第５比率ｌｂ／ｌｆが所定未満でない場合（Ｓ１４、Ｎｏ）、第１パイロット圧ｌｆに対する第３パイロット圧ｒｆの第６比率ｒｆ／ｌｆが所定範囲内であるか否かを判断する（Ｓ１６）。即ち、制御装置６０は、α１＜ｒｆ／ｌｆ＜（１／α１）を満たしているか否かを判断し、満たしている場合は、第５２比率ｒｆ／ｌｆが所定範囲内であると判断する。
【0070】
制御装置６０は、第６比率ｒｆ／ｌｆが所定範囲内である場合（Ｓ１６、Ｙｅｓ）、走行操作部材５９の操作位置は、図３Ｂに示すように、エリアＥ１３内であると判断する（Ｓ１７）。エリアＥ１３は、左前操作エリアＬＦ１においてラインＫ１３を境界する右側エリアと、右前操作エリアＲＦ１においてラインＫ１４を境界する左側エリアとを含んでいる。より詳しくは、左前操作エリアＬＦ１の右側エリアとは、ラインＫ１３によって左前操作エリアＬＦ１を２つに分けたときに右側に位置するエリアである。ラインＫ１３は、中心位置から左前方向（第２象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。右前操作エリアＲＦ１の左側のエリアとは、ラインＫ１４によって右前操作エリアＲＦ１を２つに分けたときに左側に位置するエリアである。ラインＫ１４は、中心位置から右前方向（第１象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。
【0071】
制御装置６０は、第６比率ｒｆ／ｌｆが所定範囲内でない場合（Ｓ１６、Ｎｏ）、第１
パイロット圧ｌｆに対する第４パイロット圧ｒｂの第７比率ｒｂ／ｌｆが所定範囲内で且つ第３パイロット圧ｒｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きいか否かを判断する（Ｓ１８）。即ち、制御装置６０は、α１＜ｒｂ／ｌｆ＜（１／α１）を満たしているか否かを判断し、満たしている場合は、第７比率ｒｂ／ｌｆが所定範囲内であると判断する。
パイロット圧ｌｆに対する第４パイロット圧ｒｂの第７比率ｒｂ／ｌｆが所定範囲内で且つ第３パイロット圧ｒｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きいか否かを判断する（Ｓ１８）。即ち、制御装置６０は、α１＜ｒｂ／ｌｆ＜（１／α１）を満たしているか否かを判断し、満たしている場合は、第７比率ｒｂ／ｌｆが所定範囲内であると判断する。
【0072】
制御装置６０は、第７比率ｒｂ／ｌｂが所定範囲内で且つ第３パイロット圧ｒｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きい場合（Ｓ１８、Ｙｅｓ）、図３Ｂに示すように、操作部材５９の操作位置は、エリアＥ１４内であると判断する（Ｓ１９）。
エリアＥ１４は、右前操作エリアＲＦ１内においてラインＫ１５を境界する右側エリアである。より詳しくは、右前操作エリアＲＦ１の左側エリアとは、ラインＫ１５によって右前操作エリアＲＦ１を２つに分けたときに右側に位置するエリアである。ラインＫ１５は、中心位置から右前方向（第１象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。
エリアＥ１４は、右前操作エリアＲＦ１内においてラインＫ１５を境界する右側エリアである。より詳しくは、右前操作エリアＲＦ１の左側エリアとは、ラインＫ１５によって右前操作エリアＲＦ１を２つに分けたときに右側に位置するエリアである。ラインＫ１５は、中心位置から右前方向（第１象限）に向けて伸びて略４５度（ｄｅｇ）に傾くラインである。
【0073】
制御装置６０は、第７比率ｒｂ／ｌｆが所定範囲内で且つ第３パイロット圧ｒｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きくない場合（Ｓ１８、Ｎｏ）、第３パイロット圧ｒｆに対する第２パイロット圧ｌｂの第８比率ｌｂ／ｒｆが所定範囲内であるか否かを判断する（Ｓ２０）。即ち、制御装置６０は、α１＜ｌｂ／ｒｆ＜（１／α１）を満たしているか否かを判断し、満たしている場合は、第８比率ｌｂ／ｒｆが所定範囲内であると判断する。
【0074】
制御装置６０は、第８比率ｌｂ／ｒｆが所定範囲内である場合（Ｓ２０、Ｙｅｓ）、操作部材５９の操作位置は、図３Ｂに示すように、エリアＥ１５内であると判断する（Ｓ２１）。エリアＥ１５は、右前操作エリアＲＦ１における右側エリアの一部と、右後操作エリアＲＢ１の右側エリアの一部とを含んでいる。即ち、エリアＥ１５は、右前操作エリアＲＦ１内においてラインＫ１７ａを境界とする一部と、右後操作エリアＲＢ１内においてラインＫ１７ｂを境界とする一部とで構成されるエリアである。なお、エリアＥ１５を右操作エリアともいう。つまり、制御装置６０は、第８比率ｌｂ／ｒｆに基づいて、操作部材５９の操作位置が右操作エリア内にあることを判断する。
【0075】
図５に示すように、制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂよりも第３パイロット圧ｒｆが小さくなく且つ、第２パイロット圧ｌｂよりも第１パイロット圧ｌｆが小さい場合は、左後操作エリアＬＢ１において中立位置から左斜め方向に延びるラインＫ１を境界とする右側エリアと、右後操作エリアＲＢ１において中立位置から右斜め方向に延びるラインＫ１１を境界とする左側エリアに位置していると判断する。
【0076】
図４Ａ及び図４Ｂにおいて、制御装置６０は、第４パイロット圧ｒｂよりも第３パイロット圧ｒｆが大きくなく（Ｓ２、Ｎｏ）且つ、第２パイロット圧ｌｂよりも第１パイロット圧ｌｆが大きくない場合（Ｓ１２、Ｎｏ）、図５に示すように、走行操作部材５９の操作位置は、エリアＥ２０と判断する。エリアＥ２０は、左後操作エリアＬＢ１において中立位置から左斜め方向に延びるラインＫ１を境界とする右側エリアと、右後操作エリアＲＢ１において中立位置から右斜め方向に延びるラインを境界とする左側エリアとを含んでいる。或いは、制御装置６０は、第４比率ｒｂ／ｌｆが所定範囲内でなく（Ｓ１０、Ｎｏ）、且つ、第８比率ｌｂ／ｒｆが所定範囲内でない場合（Ｓ２０、Ｎｏ）の場合も、エリアＥ２０と判断する。即ち、上述した図４Ａ及び図４Ｂの判断において、全てＮｏである場合は、後側であるエリアＥ２０と判断する（Ｓ２２）。これにより、第４パイロット圧ｒｂよりも第３パイロット圧ｒｆが大きくなく（Ｓ２、Ｎｏ）且つ、第２パイロット圧ｌｂよりも第１パイロット圧ｌｆが大きくない場合（Ｓ１２、Ｎｏ）に加え、第４比率ｒｂ／ｌｆが所定範囲内でなく（Ｓ１０、Ｎｏ）、且つ、第８比率ｌｂ／ｒｆが所定範囲内でない場合（Ｓ２０、Ｎｏ）の場合も、エリアＥ２０と判断する、即ち、制御装置６０は、Ｓ２、Ｓ２０に加え、Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ２０の複数の条件に基づいて走行操作部材５９の操作位置がエリアＥ２０であることを判断するため、判断精度を高くできる。
【0077】
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ、少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ、少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧ｌｆを検出可能な第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧ｌｂを検出可能な第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧ｒｆを検出可能な第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧ｒｂを検出可能な第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ及び第４パイロット圧ｒｂに基づいて、走行操作部材５９の操作位置が、左前操作エリアＬＦ１、右前操作エリアＲＦ１、左後操作エリアＬＢ１及び右後操作エリアＲＢ１のいずれかに位置しているかを判断する制御装置６０と、を備えている。これによれば、ポテンショメータ等を用いなくても、パイロット圧を検出するだけで、走行操作部材５９の操作位置が、左前操作エリアＬＦ１、右前操作エリアＲＦ１、左後操作エリアＬＢ１及び右後操作エリアＲＢ１であるかを簡単に把握することができる。
【0078】
制御装置６０は、走行操作部材５９の操作位置が、第４パイロット圧ｒｂよりも第３パイロット圧ｒｆが大きい場合は、左前操作エリアＬＦ１と、左後操作エリアＬＢ１において中立位置から後方へ斜めに延びるラインＫ１を境界とする左側エリアと、右前操作エリアＲＦ１において中立位置から前方へ斜めに延びるラインＫ２を境界とする左側エリアとのいずれかに位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、左前操作エリアＬＦ１、左後操作エリアＬＢ１の左側エリア、右前操作エリアＲＦ１の左側エリアのいずれかにあることを簡単に把握することができる。
【0079】
制御装置６０は、走行操作部材５９の操作位置が、第３パイロット圧ｒｆに対する第４パイロット圧ｒｂの第１比率が所定未満である場合は、少なくとも左前操作エリアＬＦ１に位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、左前操作エリアＬＦ１にあることを簡単に把握することができる。
制御装置６０は、第３パイロット圧ｒｆに対する第１パイロット圧ｌｆの第２比率が所定範囲内である場合は、左前操作エリアＬＦ１において中立位置から前方へ斜めに延びるラインＫ３を境界する右側エリアと、右前操作エリアＲＦ１において中立位置から前方へ斜めに延びるラインＫ４を境界する左側エリアとのいずれかに位置していると判断する。
制御装置６０は、第３パイロット圧ｒｆに対する第１パイロット圧ｌｆの第２比率が所定範囲内である場合は、左前操作エリアＬＦ１において中立位置から前方へ斜めに延びるラインＫ３を境界する右側エリアと、右前操作エリアＲＦ１において中立位置から前方へ斜めに延びるラインＫ４を境界する左側エリアとのいずれかに位置していると判断する。
【0080】
制御装置６０は、第３パイロット圧ｒｆに対する第２パイロット圧ｌｂの第３比率が所定範囲内で且つ第１パイロット圧ｌｆが第４パイロット圧ｒｂよりも大きい場合は、左前操作エリアＬＦ１において中立位置から前方へ斜めに延びるラインＫ５を境界する左側エリアに位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、左前操作エリアＬＦ１の左側エリアであることを簡単に把握することができる。
【0081】
制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆに対する第４パイロット圧ｒｂの第４比率が所定範囲内であるときは、左前操作エリアＬＦ１における左側エリアの一部及び左後操作エリアＬＢ１の左側エリアの一部のいずれかに位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、左前操作エリアＬＦ１における左側エリアの一部及び左後操作エリアＬＢ１の左側エリアの一部、即ち、左側に位置していることが簡単に把握することができる。
【0082】
制御装置６０は、走行操作部材５９の操作位置が、第２パイロット圧ｌｂよりも第１パイロット圧ｌｆが大きい場合は、右前操作エリアＲＦ１と、右後操作エリアＲＢ１において中立位置から後方へ斜めに延びるラインＫ１１を境界とする右側エリアと、左前操作エリアＬＦ１において中立位置から前方へ斜めに延びるラインＫ１２を境界とする右側エリアとのいずれかに位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、右前操作エリアＲＦ１と、右後操作エリアＲＢ１の右側エリアと、左前操作エリアＬＦ１の右側エリアとのいずれかにあることが簡単に把握することができる。
【0083】
制御装置６０は、走行操作部材５９の操作位置が、第１パイロット圧ｌｆに対する第２パイロット圧ｌｂの第５比率が所定未満である場合は、少なくとも右前操作エリアＲＦ１に位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、右前操作エリアＲＦ１にあることが簡単に把握することができる。
制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆに対する第３パイロット圧ｒｆの第６比率が所定範囲内である場合は、左前操作エリアＬＦ１において中立位置から前方へ斜めに延びるラインＫ１３を境界する右側エリアと、右前操作エリアＲＦ１において中立位置から前方へ斜めに延びるラインＫ１４を境界する左側エリアとのいずれかに位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、左前操作エリアＬＦ１の右側エリアと、右前操作エリアＲＦ１の左側エリアとのいずれかにあることが簡単に把握することができる。
制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆに対する第３パイロット圧ｒｆの第６比率が所定範囲内である場合は、左前操作エリアＬＦ１において中立位置から前方へ斜めに延びるラインＫ１３を境界する右側エリアと、右前操作エリアＲＦ１において中立位置から前方へ斜めに延びるラインＫ１４を境界する左側エリアとのいずれかに位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、左前操作エリアＬＦ１の右側エリアと、右前操作エリアＲＦ１の左側エリアとのいずれかにあることが簡単に把握することができる。
【0084】
制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆに対する第４パイロット圧ｒｂの第７比率が所定範囲内で且つ第３パイロット圧ｒｆが第２パイロット圧ｌｂよりも大きい場合は、右前操作エリアＲＦ１において中立位置から前方へ斜めに延びるラインＫ１５を境界する右側エリアに位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、右前操作エリアＲＦ１の右側エリアにあることが簡単に把握することができる。
【0085】
制御装置６０は、第３パイロット圧ｒｆに対する第２パイロット圧ｌｂの第８比率が所定範囲内であるときは、右前操作エリアＲＦ１における右側エリアの一部及び右後操作エリアＲＢ１の右側エリアの一部のいずれかに位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、右前操作エリアＲＦ１における右側エリアの一部及び右後操作エリアＲＢ１の右側エリアの一部、即ち、右側に位置していることが簡単に把握することができる。
【0086】
制御装置６０は、走行操作部材５９の操作位置が、第４パイロット圧ｒｂよりも第３パイロット圧ｒｆが小さく且つ、第２パイロット圧ｌｂよりも第１パイロット圧ｌｆが小さい場合は、左後操作エリアＬＢ１において中立位置から左斜め方向に延びるラインＫ１を境界とする右側エリアと、右後操作エリアＲＢ１において中立位置から右斜め方向に延びるラインＫ１１を境界とする左側エリアに位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、左後操作エリアＬＢ１の右側エリア、右後操作エリアＲＢ１の左側エリアのいずれかにあることが簡単に把握することができる。言い換えれば、走行操作部材５９の操作位置が、中立位置を中心とすると後方側に位置していることを簡単に把握することができる。
【0087】
作業機１は、機体２の周囲を撮像可能な撮像装置８１と、表示装置７７と、を備え、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作位置に応じて、撮像装置８１で撮像した撮像画像を表示装置７７に表示するか否かを判断する。これによれば、操作部材５９の位置が、左前操作エリアＬＦ１と、右前操作エリアＲＦ１と、左後操作エリアＬＢ１と、右後操作エリアＲＢ１のそれぞれの位置にあるときに、必要に応じて撮像画像を表示させることができる。
【0088】
制御装置６０は、走行操作部材５９の操作位置に応じて、報知を行う。これによれば、操作部材５９の位置が、左前操作エリアＬＦ１と、右前操作エリアＲＦ１と、左後操作エリアＬＢ１と、右後操作エリアＲＢ１のそれぞれの位置にあるときに、必要に応じて報知することができる。
制御装置６０は、第１パイロット圧に対する第４パイロット圧の第４比率が所定範囲外で且つ、第３パイロット圧に対する第２パイロット圧の第８比率が所定範囲外であるとき
は、走行操作部材５９の操作位置が、左後操作エリアＬＢ１において中立位置から左斜め方向に延びるラインを境界とする右側エリアと、右後操作エリアＲＢ１において中立位置から右斜め方向に延びるラインを境界とする左側エリアとを含む範囲に位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、右側エリア、左側エリアに位置していることを簡単に把握することができる。
制御装置６０は、第１パイロット圧に対する第４パイロット圧の第４比率が所定範囲外で且つ、第３パイロット圧に対する第２パイロット圧の第８比率が所定範囲外であるとき
は、走行操作部材５９の操作位置が、左後操作エリアＬＢ１において中立位置から左斜め方向に延びるラインを境界とする右側エリアと、右後操作エリアＲＢ１において中立位置から右斜め方向に延びるラインを境界とする左側エリアとを含む範囲に位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、右側エリア、左側エリアに位置していることを簡単に把握することができる。
【0089】
制御装置６０は、第１パイロット圧に対する第４パイロット圧の第４比率が所定範囲内であるときは、走行操作部材５９の操作位置が、左前操作エリアにおける左側エリアの一部及び左後操作エリアＬＢ１の左側エリアの一部のいずれかに位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、左側エリアの一部に位置していることを把握することができる。
【0090】
制御装置６０は、第３パイロット圧に対する第２パイロット圧の第８比率が所定範囲内であるときは、走行操作部材５９の操作位置が、右前操作エリアにおける右側エリアの一部及び右後操作エリアの右側エリアの一部のいずれかに位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、右側エリアの一部に位置していることを把握することができる。
【0091】
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ、少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ、少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧ｌｆを検出可能な第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧ｌｂを検出可能な第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧ｒｆを検出可能な第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧ｒｂを検出可能な第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ及び第４パイロット圧ｒｂに基づいて、走行操作部材５９の操作位置が、左操作エリアＥ５に位置しているかを判断する制御装置６０と、を備えている。これによれば、ポテンショメータ等を用いなくても、パイロット圧を検出するだけで、走行操作部材５９の操作位置が、左操作エリアＥ５であるかを簡単に把握することができる。
【0092】
制御装置６０は、第１パイロット圧に対する第４パイロット圧の第４比率が所定範囲内であるときは、走行操作部材５９の操作位置が、左操作エリアＥ５に位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、左操作エリアＥ５に位置していることを把握することができる。
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ、少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走
行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ、少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧ｌｆを検出可能な第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧ｌｂを検出可能な第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧ｒｆを検出可能な第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧ｒｂを検出可能な第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ及び第４パイロット圧ｒｂに基づいて、走行操作部材５９の操作位置が、右操作エリアＥ１５に位置しているかを判断する制御装置６０と、を備えている。これによれば、ポテンショメータ等を用いなくても、パイロット圧を検出するだけで、走行操作部材５９の操作位置が、右操作エリアＥ１５であるかを簡単に把握することができる。
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ、少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走
行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ、少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧ｌｆを検出可能な第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧ｌｂを検出可能な第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧ｒｆを検出可能な第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧ｒｂを検出可能な第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ、第２パイロット圧ｌｂ、第３パイロット圧ｒｆ及び第４パイロット圧ｒｂに基づいて、走行操作部材５９の操作位置が、右操作エリアＥ１５に位置しているかを判断する制御装置６０と、を備えている。これによれば、ポテンショメータ等を用いなくても、パイロット圧を検出するだけで、走行操作部材５９の操作位置が、右操作エリアＥ１５であるかを簡単に把握することができる。
【0093】
制御装置６０は、第３パイロット圧に対する第２パイロット圧の第８比率が所定範囲内であるときは、走行操作部材５９の操作位置が、右操作エリアＥ１５に位置していると判断する。これによれば、走行操作部材５９の操作位置が、右操作エリアＥ１５に位置していることを把握することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0094】
１ 作業機
２ 機体
５Ｌ 左走行装置
５Ｒ 右走行装置
３６Ｌ 左走行モータ
３６Ｒ 右走行モータ
４５ａ 第１走行油路
４５ｂ 第２走行油路
４５ｃ 第３走行油路
４５ｄ 第４走行油路
４８ａ 第１圧力検出装置
４８ｂ 第２圧力検出装置
４８ｃ 第３圧力検出装置
４８ｄ 第４圧力検出装置
５３Ｌ 左走行ポンプ
５３Ｒ 右走行ポンプ
５３ａ 第１受圧部、第３受圧部
５３ｂ 第２受圧部、第４受圧部
５４ 走行操作装置
５９ 操作部材（走行操作部材）
６０ 制御装置
７７ 表示装置
８１ 撮像装置
ＦＢ１ 左後操作エリア
Ｋ１～Ｋ１５ ライン
ＬＦ１ 左前操作エリア
ＬＢ１ 左後操作エリア
ＲＦ１ 右前操作エリア
ＲＢ１ 右後操作エリア
ｌｆ 第１パイロット圧
ｌｂ 第２パイロット圧
ｒｆ 第３パイロット圧
ｒｂ 第４パイロット圧
２ 機体
５Ｌ 左走行装置
５Ｒ 右走行装置
３６Ｌ 左走行モータ
３６Ｒ 右走行モータ
４５ａ 第１走行油路
４５ｂ 第２走行油路
４５ｃ 第３走行油路
４５ｄ 第４走行油路
４８ａ 第１圧力検出装置
４８ｂ 第２圧力検出装置
４８ｃ 第３圧力検出装置
４８ｄ 第４圧力検出装置
５３Ｌ 左走行ポンプ
５３Ｒ 右走行ポンプ
５３ａ 第１受圧部、第３受圧部
５３ｂ 第２受圧部、第４受圧部
５４ 走行操作装置
５９ 操作部材（走行操作部材）
６０ 制御装置
７７ 表示装置
８１ 撮像装置
ＦＢ１ 左後操作エリア
Ｋ１～Ｋ１５ ライン
ＬＦ１ 左前操作エリア
ＬＢ１ 左後操作エリア
ＲＦ１ 右前操作エリア
ＲＢ１ 右後操作エリア
ｌｆ 第１パイロット圧
ｌｂ 第２パイロット圧
ｒｆ 第３パイロット圧
ｒｂ 第４パイロット圧
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】