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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-07
(45)【発行日】2024-06-17
(54)【発明の名称】作業機
(51)【国際特許分類】
E02F 9/20 20060101AFI20240610BHJP
F16H 61/42 20100101ALI20240610BHJP
【ＦＩ】
E02F9/20 Z
F16H61/42
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2021096742
(22)【出願日】2021-06-09
(65)【公開番号】P2022033105
(43)【公開日】2022-02-28
【審査請求日】2023-06-23
(31)【優先権主張番号】P 2020137168
(32)【優先日】2020-08-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】福田 祐史
(72)【発明者】
【氏名】長尾 昂平
(72)【発明者】
【氏名】濱本 亮太
(72)【発明者】
【氏名】中川 裕朗
(72)【発明者】
【氏名】田中 義実
【審査官】高橋 雅明
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－０３８００２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－１２５６５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－３５０７２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－３５０７４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０５３４１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０６２８４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－０６１０１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－１１８６２４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｆ ９／２０
Ｆ１６Ｈ ６１／４２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、
前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、
前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、
前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、
前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、
前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、
前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、
前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、
前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)から前記第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧と、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)から前記第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧の正負が逆の場合に、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回に対応する操作であると判断し、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第１閾値以上且つ前記第２差圧が第２閾値以下である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第３閾値以上且つ前記第１差圧が第４閾値以下である場合に、前記走行操作部材の操作が、旋回半径が中程度である急ターンに対応する操作であると判断し、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第７閾値以上且つ前記第２差圧が第８閾値以上である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第９閾値以上且つ前記第１差圧が第１０閾値以上である場合に、前記走行操作部材の操作が、前記急ターンよりも旋回半径が大きい緩ターンに対応する操作であると判断する作業機。
【請求項2】
機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、
前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、
前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、
前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、
前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、
前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、
前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、
前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、
前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲であるか否かを判断し、
前記第１比率が所定範囲である場合には前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１判定値とし、前記第２比率が所定範囲である場合には前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２判定値とした場合であって、
前記第１判定値が前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第１平均値よりも小さい場合、又は、前記第２判定値が前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第２平均値よりも小さい場合は、前記走行操作部材の操作が、前記超信地旋回であると判断する一方、
前記第１判定値が前記第１平均値以上、又は、前記第２判定値が前記第２平均値以上である場合は、前記走行操作部材の操作が、前記信地旋回に対応する方向に操作されていると判断する作業機。
【請求項3】
前記制御装置は、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との第３比率が所定範囲、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との第４比率が所定範囲であるか否かを判断し、
前記第３比率が所定範囲である場合には前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１直進値とし、
前記第４比率が所定範囲である場合には前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２直進値とし、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第３平均値と前記第１直進値により直進度合いを求め、
前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第４平均値と前記第２直進値により前記走行操作部材の操作の直進度合いを求め、
前記直進度合いに基づいて前記直進であるかを判断する請求項１に記載の作業機。
【請求項4】
機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、
前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、
前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、
前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、
前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、
前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、
前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、
前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、
前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲であるか否かを判断し、
前記第１比率が所定範囲である場合には前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１判定値とし、
前記第２比率が所定範囲である場合には前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２判定値とし、
前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第１平均値と前記第１判定値により左旋回度合いを求め、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第２平均値と前記第２判定値により右旋回度合いを求め、
前記左旋回度合いに基づいて左方向への前記超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断し、前記走行操作部材の操作が、前記右旋回度合いに基づいて右方向への前記超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断する作業機。
【請求項5】
機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、
前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、
前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、
前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、
前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、
前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、
前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、
前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、
前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)から前記第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧と、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)から前記第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧の正負が逆の場合に、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回に対応する操作であると判断し、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第１閾値以上且つ前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第５閾値以下である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第３閾値以上且つ前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第６閾値以下である場合に、前記走行操作部材の操作が、旋回半径が中程度である急ターンに対応する操作であると判断し、
前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第７閾値以上であり、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が前記第７閾値以下且つ第１１閾値以上である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第９閾値以上であり、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が前記第９閾値以下且つ第１２閾値以上である場合に、前記走行操作部材の操作が、前記急ターンよりも旋回半径が大きい緩ターンに対応する操作であると判断する作業機。
【請求項6】
前記第２閾値と前記第４閾値とは、それぞれ複数存在する請求項１に記載の作業機。
【請求項7】
前記第８閾値と前記第１０閾値とは、それぞれ複数存在する請求項１に記載の作業機。
【請求項8】
前記左走行モータは、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能であり、前記右走行モータは、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能であり、
前記制御装置は、前記判断した前記走行操作部材の操作方向に基づいて、前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速、及び前記第１速度から前記第２速度に自動的に復帰させる自動減速復帰を行う請求項１～７のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項9】
前記制御装置は、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)～前記第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが一定値以下のときは前記走行操作部材が中立位置であると判断し、自動減速している状態のときに前記第１パイロット圧ｌｆ(t)～前記第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが前記一定値以下であることが検出されると自動減速復帰を行う請求項８に記載の作業機。
【請求項10】
前記走行操作装置に供給される作動油の圧力を制御する作動弁を備え、前記制御装置は、前記判断した前記走行操作部材の操作方向に基づいて、前記作動弁の制御を変更する請求項１～９のいずれか１項に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、エンジンを含む原動機と、原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて第１速度と、第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行油圧装置と、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、作動油の圧力を検出可能な測定装置と、を備え、作動弁は、測定装置から検出された作動油の圧力である検出圧力が、第２速度に対応する設定圧から所定圧以下に低下した場合に、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して、走行油圧装置を第１速度に減速している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１７９９２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の作業機では、走行中に走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上である場合に、第２速度から第１速度に自動減速することができる。近年、作業機の走行中に自動減速等を行うにあたって、作業機（走行装置）が超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかであるかを判断したいという要望がある。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかであるかを簡単に判断することができる作業機を提供することを目的とする。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかであるかを簡単に判断することができる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
本発明の一態様に係る作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)から前記第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧と、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)から前記第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧の正負が逆の場合に、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回に対応する操作であると判断し、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第１閾値以上且つ前記第２差圧が第２閾値以下である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第３閾値以上且つ前記第１差圧が第４閾値以下である場合に、前記走行操作部材の操作が、旋回半径が中程度である急ターンに対応する操作であると判断し、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第７閾値以上且つ前記第２差圧が第８閾値以上である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第９閾値以上且つ前記第１差圧が第１０閾値以上である場合に、前記走行操作部材の操作が、旋回半径が中程度である急ターンよりも旋回半径が大きい緩ターンに対応する操作であると判断する。
本発明の一態様に係る作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)から前記第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧と、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)から前記第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧の正負が逆の場合に、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回に対応する操作であると判断し、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第１閾値以上且つ前記第２差圧が第２閾値以下である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第３閾値以上且つ前記第１差圧が第４閾値以下である場合に、前記走行操作部材の操作が、旋回半径が中程度である急ターンに対応する操作であると判断し、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第７閾値以上且つ前記第２差圧が第８閾値以上である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第９閾値以上且つ前記第１差圧が第１０閾値以上である場合に、前記走行操作部材の操作が、旋回半径が中程度である急ターンよりも旋回半径が大きい緩ターンに対応する操作であると判断する。
【0006】
本発明の他の態様に係る作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲であるか否かを判断し、前記第１比率が所定範囲である場合には前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１判定値とし、前記第２比率が所定範囲である場合には前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２判定値とした場合であって、前記第１判定値が前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第１平均値よりも小さい場合、又は、前記第２判定値が前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第２平均値よりも小さい場合は、前記走行操作部材の操作が、前記超信地旋回であると判断する一方、前記第１判定値が前記第１平均値以上、又は、前記第２判定値が前記第２平均値以上である場合は、前記走行操作部材の操作が、前記信地旋回に対応する方向に操作されていると判断し、さらに、前記制御装置は、前記第１平均値と前記第１判定値により左旋回度合いを求めると共に、前記第２平均値と前記第２判定値により右旋回度合いを求め、前記左旋回度合いに基づいて、前記走行操作部材の操作が、左方向への前記超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断し、前記右旋回度合いに基づいて、前記走行操作部材の操作が、右方向への前記超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断する。
【0008】
制御装置は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第３比率が所定範囲、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第４比率が所定範囲であるか否かを判断し、第３比率が所定範囲である場合には第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１直進値とし、第４比率が所定範囲である場合には第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２直進値とし、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第３平均値と第１直進値により直進度合いを求め、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第４平均値と第２直進値により走行操作部材の操作の直進度合いを求め、直進度合いに基づいて直進であるかを判断する。
【0009】
本発明のさらに他の態様に係る作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲であるか否かを判断し、前記第１比率が所定範囲である場合には前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１判定値とし、前記第２比率が所定範囲である場合には前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２判定値とし、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)と前記第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第１平均値と前記第１判定値により左旋回度合いを求め、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)と前記第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第２平均値と前記第２判定値により右旋回度合いを求め、前記左旋回度合いに基づいて左方向への前記超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断し、前記走行操作部材の操作が、前記右旋回度合いに基づいて右方向への前記超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断する。
【0010】
本発明のさらに他の態様に係る作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、少なくとも前記第１受圧部及び前記第２受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、少なくとも前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、走行操作部材を操作したときに、少なくとも前記第１受圧部、前記第２受圧部、前記第３受圧部及び前記第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記第１受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ前記走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、前記第１走行油路の作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置と、前記第２走行油路の作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置と、前記第３走行油路の作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置と、前記第４走行油路の作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置と、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)、前記第２パイロット圧ｌｂ(t)、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)及び前記第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)から前記第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧と、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)から前記第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧の正負が逆の場合に、前記走行操作部材の操作が、超信地旋回に対応する操作であると判断し、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第１閾値以上且つ前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第５閾値以下である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第３閾値以上且つ前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第６閾値以下である場合に、前記走行操作部材の操作が、旋回半径が中程度である急ターンに対応する操作であると判断し、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第７閾値以上であり、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が前記第７閾値以下且つ第１１閾値以上である場合、或いは、前記第３パイロット圧ｒｆ(t)が第９閾値以上であり、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が前記第９閾値以下且つ第１２閾値以上である場合に、前記走行操作部材の操作が、旋回半径が中程度である急ターンよりも旋回半径が大きい緩ターンに対応する操作であると判断する。
【0012】
また、前記第２閾値と前記第４閾値とは、それぞれ複数存在する。
また、前記第８閾値と前記第１０閾値とは、それぞれ複数存在する。
また、前記第８閾値と前記第１０閾値とは、それぞれ複数存在する。
【0013】
また、前記左走行モータは、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能であり、前記右走行モータは、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能であり、前記制御装置は、前記判断した前記走行操作部材の操作方向に基づいて、前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速、及び前記第１速度から前記第２速度に自動的に復帰させる自動減速復帰を行う。
【0014】
また、前記制御装置は、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)～前記第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが一定値以下のときは前記走行操作部材が中立位置であると判断し、自動減速している状態のときに前記第１パイロット圧ｌｆ(t)～前記第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが前記一定値以下であることが検出されると自動減速復帰を行う。
また、前記走行操作装置に供給される作動油の圧力を制御する作動弁を備え、前記制御装置は、前記判断した前記走行操作部材の操作方向に基づいて、前記作動弁の制御を変更する。
また、前記走行操作装置に供給される作動油の圧力を制御する作動弁を備え、前記制御装置は、前記判断した前記走行操作部材の操作方向に基づいて、前記作動弁の制御を変更する。
【発明の効果】
【0015】
本発明によれば、超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかであるかを簡単に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。
【図2】走行操作部材の操作方向等を示す図である。
【図3】直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)の変化の一例を示している。
【図4】左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)の変化の一例を示す図である。
【図5】作業機の油圧システム（油圧回路）の変形例を示す図である。
【図6】作業機の進行方向を示す図である。
【図7】作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図７は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図７では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
図７は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図７では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
【0018】
作業機１は、図７に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図７の左側）を前方、運転者の後側（図７の右側）を後方、運転者の左側（図７の手前側）を左方、運転者の右側（図７の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。
【0019】
キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられてい
る。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
る。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
【0020】
ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。
【0021】
左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
【0022】
ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。
【0023】
制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。
【0024】
ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。
【0025】
ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
【0026】
バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを
左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを
左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。
【0027】
原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
【0028】
第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。
【0029】
また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。
【0030】
一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行モータ３６Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行モータ３６Ｒに作動油を供給する。
【0031】
以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒは、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有しており、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒは、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有しており、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
【0032】
左走行ポンプ５３Ｌと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
【0033】
右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
【0034】
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
【0035】
第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
【0036】
つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。
【0037】
したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
【0038】
走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。
【0039】
また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。
【0040】
操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。
【0041】
複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。
【0042】
走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。
【0043】
また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢印Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。
【0044】
また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢印Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。
【0045】
また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢印Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２
走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。
走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。
【0046】
また、走行操作部材５９を斜め方向（図２では矢印Ａ５方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
【0047】
図１に示すように、循環油路５７ｈ、５７ｉには、複数の圧検出装置８０が接続されている。複数の圧検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の圧力を第１走行圧ＬＦ(t)として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の圧力を第２走行圧ＬＢ(t)として検出する。第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の圧力を第３走行圧ＲＦ(t)として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の圧力を第４走行圧ＲＢ(t)として検出する。
【0048】
図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、回転数検出装置６８とが接続されている。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。
【0049】
速度切換スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可能である。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度側と第２速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第１速度側から第２速度側とに切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。
【0050】
回転数検出装置６８は、回転数を検出するセンサ等で構成されていて、原動機３２の回転数である原動機回転数を検出することができる。
制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。
制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。
【0051】
自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える自動減速を行う。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０
は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。
は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。
【0052】
なお、自動減速部６１は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速、即ち、走行モータの速度を復帰させる（走行モータを第１速度から第２速度に自動的に切り換える自動減速復帰を行う）。
【0053】
つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に自動復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第１速度から第２速度に増速する。
制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。
制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。
【0054】
作業機の油圧システムは、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）に作用する作動油の圧力に基づいて、作業機１の走行状態、即ち、作業機１（機体２）が超信地旋回、信地旋回、直進のいずれかであるかを判断することが可能である。
以下、走行状態の判断について詳しく説明する。
以下、走行状態の判断について詳しく説明する。
【0055】
図１に示すように、第１走行油路４５ａには、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧ｌｆ(t)を検出可能な第１圧力検出装置４８ａが接続されている。第２走行油路４５ｂには、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧ｌｂ(t)を検出可能な第２圧力検出装置４８ｂが接続されている。第３走行油路４５ｃには、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧ｒｆ(t)を検出可能な第３圧力検出装置４８ｃが接続されている。第４走行油路４５ｄには、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧ｒｂ(t)を検出可能な第４圧力検出装置４８ｄが接続されている。
【0056】
第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄは、制御装置６０に接続されている。
走行油路４５において、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄの下流側には、絞り部９５ａ、９５ｂ、９５ｃ、９５ｄが設けられている。詳しくは、絞り部９５ａは、第１走行油路４５ａにおいて、第１圧力検出装置８０ａの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｂは、第２走行油路４５ｂにおいて、第２圧力検出装置８０ｂの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｃは、第３走行油路４５ｃにおいて、第３圧力検出装置８０ｃの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｄは、第４走行油路４５ｄにおいて、第４圧力検出装置８０ｄの下流側（走行ポンプ側）に設けられている。言い換えれば、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄは、絞り部９５ａ、９５ｂ、９５ｃ、９５ｄの上流側（操作弁５５側）に位置している。したがって、操作装置５４から出力したパイロット圧を、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄで正確に検出することができる。
走行油路４５において、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄの下流側には、絞り部９５ａ、９５ｂ、９５ｃ、９５ｄが設けられている。詳しくは、絞り部９５ａは、第１走行油路４５ａにおいて、第１圧力検出装置８０ａの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｂは、第２走行油路４５ｂにおいて、第２圧力検出装置８０ｂの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｃは、第３走行油路４５ｃにおいて、第３圧力検出装置８０ｃの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｄは、第４走行油路４５ｄにおいて、第４圧力検出装置８０ｄの下流側（走行ポンプ側）に設けられている。言い換えれば、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄは、絞り部９５ａ、９５ｂ、９５ｃ、９５ｄの上流側（操作弁５５側）に位置している。したがって、操作装置５４から出力したパイロット圧を、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄで正確に検出することができる。
【0057】
制御装置６０は、第１圧力検出装置４８ａが検出した第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２走行油路４５ｂが検出した第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３走行油路４５ｃが検出した第
３パイロット圧ｒｆ(t)、第４走行油路４５ｄが検出した第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、操作部材５９の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかであるかを判断することが可能である。なお、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)で示された(t)は、ある時間（所定時間）を示していて、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)は、ある時間における作動油の圧力である。
３パイロット圧ｒｆ(t)、第４走行油路４５ｄが検出した第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、操作部材５９の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかであるかを判断することが可能である。なお、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)で示された(t)は、ある時間（所定時間）を示していて、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)は、ある時間における作動油の圧力である。
【0058】
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、又は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲である場合に、超信地旋回及び信地旋回に対応する操作のいずれかであることを判断する。具体的には、制御装置６０は、第１比率（ｒｆ(t)／ｌｂ(t)）が式（１）を満たす場合、又は、第２比率（ｌｆ(t)／ｒｂ(t)）が式（２）を満たす場合に、超信地旋回及び信地旋回に対応する操作のいずれかであると判断する。なお、式（１）及び式（２）で示したξ１は、予め定められた値であって、例えば、０．９０以上１．００未満である。
【0059】
【数1】
【0060】
また、制御装置６０は、式（１）を満たしているときに、第１パイロット圧ｌｆ（t）と第４パイロット圧ｒｂ（t）との大きい方を第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎとし、式（２）を満たしているときに、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎとした場合、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎ及び第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎに基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回に対応する操作あるいは信地旋回に対応する操作のどちらかであることを判断する。例えば、制御装置６０は、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎが第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第１平均値よりも小さい場合、又は、第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎが第１パイロット圧ｌｆ（t）と第４パイロット圧ｒｂ（t）との平均に対応する第２平均値よりも小さい場合は、超信地旋回に対応する操作であると判断する。また、制御装置６０は、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎが第１平均値以上、又は、第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎが第２平均値以上である場合は、信地旋回に対応する操作であると判断する。
【0061】
詳しくは、制御装置６０は、式（３）及び式（４）により、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎ、第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎを求め、式（５）又は式（６）を満たす場合に、超信地旋回であると判断し、制御装置６０は、式（５）又は式（６）を満たさない場合に、信地旋回であると判断する。なお、式（５）の左辺が第１平均値であり、式（６）の左辺が第２平均値である。式（５）及び式（６）で示したξ２は予め定められた補正値であって、例えば０．５前後の値である。第１平均値を「第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均値」、第２平均値を「第１パイロット圧ｌｆ（t）と第４パイロット圧ｒｂ（t）との平均値」としてもよい。ξ２は補正係数である。
【0062】
【数2】
【0063】
上述したように、制御装置６０は、走行油路４５に設けた圧力検出装置（第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ、第４圧力検出装置４８ｄ）が検出した作動油の圧力、即ち、パイロット圧［第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)］によって、作業機１（機体２）が超信地旋回に対応する操作であるか、信地旋回に対応する操作であるかを判断することができる。
【0064】
制御装置６０は、第１圧力検出装置４８ａが検出した第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２走行油路４５ｂが検出した第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３走行油路４５ｃが検出した第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４走行油路４５ｄが検出した第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、操作部材５９の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかであるかを判断することが可能である。
制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第３比率が所定範囲、又は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第４比率が所定範囲である場合に、直進及び信地旋回操作のいずれかであることを判断する。具体的には、制御装置６０は、第３比率（ｒｆ(t)／ｌｆ(t)）が式（７）を満たす場合、又は、第４比率（ｒｂ(t)／ｌｂ(t)）が式（８）を満たす場合に、直進に対応する操作及び信地旋回操作に対応する操作のいずれかであると判断する。なお、式（７）及び式（８）で示したξ１は、予め定められた値であって、例えば、０．９０以上１．００未満である。
制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第３比率が所定範囲、又は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第４比率が所定範囲である場合に、直進及び信地旋回操作のいずれかであることを判断する。具体的には、制御装置６０は、第３比率（ｒｆ(t)／ｌｆ(t)）が式（７）を満たす場合、又は、第４比率（ｒｂ(t)／ｌｂ(t)）が式（８）を満たす場合に、直進に対応する操作及び信地旋回操作に対応する操作のいずれかであると判断する。なお、式（７）及び式（８）で示したξ１は、予め定められた値であって、例えば、０．９０以上１．００未満である。
【0065】
【数3】
【0066】
また、制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ（t）と第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第1直進値ｐｖＦｓｔｒａｉｇｈｔとし、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２直進値ｐｖＢｓｔｒａｉｇｈｔとした場合、第１直進値ｐｖＦｓｔｒａｉｇｈｔ及び第２直進値ｐｖＢｓｔｒａｉｇｈｔに基づいて、直進に対
応する操作あるいは信地旋回に対応する操作のどちらかであることを判断する。
応する操作あるいは信地旋回に対応する操作のどちらかであることを判断する。
【0067】
例えば、制御装置６０は、第１直進値ｐｖＦｓｔｒａｉｇｈｔが第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第３平均値よりも小さい場合、又は、第２直進値ｐｖＢｓｔｒａｉｇｈｔが第４パイロット圧ｒｂ(t)と第２パイロット圧ｌｂ（t）との平均に対応する第４平均値よりも小さい場合は、直進操作であると判断する。また、制御装置６０は、第１直進値ｐｖＦｓｔｒａｉｇｈｔが第３平均値以上、又は、第２直進値ｐｖＢｓｔｒａｉｇｈｔが第４平均値以上である場合は、信地旋回に対応する操作であると判断する。
【0068】
詳しくは、制御装置６０は、式（９）及び式（１０）により、第１直進値ｐｖＦｓｔｒａｉｇｈｔ、第２直進値ｐｖＢｓｔｒａｉｇｈｔを求め、式（１１）又は式（１２）を満たす場合に、直進に対応する操作であると判断し、制御装置６０は、式（１１）又は式（１２）を満たさない場合に、信地旋回に対応する操作であると判断する。なお、式（１１）の左辺が第３平均値であり、式（１２）の左辺が第４平均値である。式（１１）及び式（１２）で示したξ2は予め定められた補正値であって、例えば０．５前後の値である。
【0069】
【数4】
【0070】
上述したように、制御装置６０は、走行油路４５に設けた圧力検出装置（第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ、第４圧力検出装置４８ｄ）が検出した作動油の圧力、即ち、パイロット圧［第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)］によって、作業機１（機体２）が直進に対応する操作であるか、信地旋回に対応する操作であるかを判断することができる。
【0071】
また、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、作業機１（機体２）の操作が、直進操作の中でもどれぐらい直進度が大きいのかを判断することが可能である。具体的には、制御装置６０は、式（１３）、式（１４）に示すように、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第３比率（ｒｆ(t)／ｌｆ(t)）が所定範囲、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第４比率（ｒｂ(t)／ｌｂ(t)）が所定範囲であるか否かを判断する。なお、式（１３）及び式（１４）で示したξ３は、予め定められた値であって、例えば、０．９０以上１．００未満である。
【0072】
【数5】
【0073】
そして、制御装置６０は、第３比率（ｒｆ(t)／ｌｆ(t)）が所定範囲である場合は、式（１５）に示すように、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１直進値ｐｖＦｐｉｖｏｔとする。
【0074】
【数6】
【0075】
また、制御装置６０は、第４比率（ｒｂ(t)／ｌｂ(t)）が所定範囲である場合には、式（１６）に示すように、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２直進値ｐｖＢｐｉｖｏｔとする。
【0076】
【数7】
【0077】
制御装置６０は、式（１７）に示すように、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第３平均値と第１直進値ｐｖｐｉｖｏｔにより直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)を求め、式（１８）に示すように、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第４平均値と第２直進値ｐｖｐｉｖｏｔにより直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)を求める。
【0078】
【数8】
【0079】
制御装置６０は、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)，直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)に基づいて、直進であるかを判断する。制御装置６０は、例えば、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)又は直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が１．０を超えていて非常に大きい場合、作業機１（機体２）の直進度が大きいと判断する
図３は、第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)が３．０ＭＰａである場合において、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)の変化を示している。
図３は、第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)が３．０ＭＰａである場合において、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)の変化を示している。
【0080】
例えば、第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)が３．０ＭＰａであるとき、第２直進値ｐｖｐｉｖｏｔは０．１ＭＰとなり、大きな値である直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)の値は３０となる。このように、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)が大きい場合、制御装置６０は、直進度が大きいと判断する。また、第２パイロット圧ｌｂ(t)及び第
４パイロット圧ｒｂ(t)は、第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)と略同じで、第２直進値ｐｖｐｉｖｏｔが３．０ＭＰａであるとき、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)の値は１．０になる。第２パイロット圧ｌｂ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)は、第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)の略半分であり、第２直進値ｐｖｐｉｖｏｔは、１．５ＭＰａとなり、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)の値は２．０になる。
４パイロット圧ｒｂ(t)は、第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)と略同じで、第２直進値ｐｖｐｉｖｏｔが３．０ＭＰａであるとき、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)の値は１．０になる。第２パイロット圧ｌｂ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)は、第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)の略半分であり、第２直進値ｐｖｐｉｖｏｔは、１．５ＭＰａとなり、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)の値は２．０になる。
【0081】
図３の例では、制御装置６０は、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)又は直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)のいずれかが２．０を超えて大きな値である場合には、直進側に操作されていると推定する。
以上のように、制御装置６０は、パイロット圧［第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)］によって、操作部材５９の操作がどのようにされたかを、直進度によって推定することができる。
以上のように、制御装置６０は、パイロット圧［第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)］によって、操作部材５９の操作がどのようにされたかを、直進度によって推定することができる。
【0082】
制御装置６０は、第１圧力検出装置４８ａが検出した第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２走行油路４５ｂが検出した第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３走行油路４５ｃが検出した第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４走行油路４５ｄが検出した第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、操作部材５９の操作が、超信地旋回、信地旋回のいずれかであるかを判断することが可能である。
【0083】
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、又は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲である場合に、超信地旋回及び信地旋回に対応する操作のいずれかであることを判断する。具体的には、制御装置６０は、第１比率（ｒｆ(t)／ｌｂ(t)）が式（１９）を満たす場合、又は、第２比率（ｌｆ(t)／ｒｂ(t)）が式（２０）を満たす場合に、超信地旋回及び信地旋回に対応する操作のいずれかであると判断する。なお、式（１９）及び式（２０）で示したξ１は、予め定められた値であって、例えば、０．９０以上１．００未満である。
【0084】
【数9】
【0085】
また、制御装置６０は、式（１９）を満たしているときに、式（２１）に示すように、第１パイロット圧ｌｆ（t）と第４パイロット圧ｒｂ（t）との大きい方を第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎとし、式（２０）を満たしているときに、式（２２）に示すように、第３パイロット圧ｒｆ(t)と第２パイロット圧ｌｂ(t)との大きい方を第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎとした場合、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎ及び第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎに基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回に対応する操作あるいは信地旋回に対応する操作のどちらかであることを判断する。
【0086】
【数10】
【0087】
制御装置６０は、第１平均値（式２３の右辺）と第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎとにより左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)を求め、第２平均値（式２４の右辺）と第２判定値ｐｖＲｓｐｉｎとにより右旋回度合いＳＲｒａｔｉｏ(t)を求め、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)に基づいて左方向への超信地旋回の操作及び信地旋回の操作いずれかであることを判断し、右旋回度合いＳＲｒａｔｉｏ(t)に基づいて右方向への超信地旋回の操作及び信地旋回の操作のいずれかであることを判断してもよい。
【0088】
具体的には、制御装置６０は、式（２３）により左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)を求め、式（２４）により右旋回度合いＳＲｒａｔｉｏ(t)を求める。
【0089】
【数11】
【0090】
制御装置６０は、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)が０．５以下であって略零に近い値（０．１以下）である場合は左方向への超信地旋回の操作、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)が０．５を超え略１．０に近い値（０．９以上）である場合は左方向への信地旋回の操作であると判断する。また、制御装置６０は、右旋回度合いＳＲｒａｔｉｏ(t)が０．５以下であって略零に近い値（０．１以下）である場合は右方向への超信地旋回の操作、右旋回度合いＳＲｒａｔｉｏ(t)が０．５を超え略１．０に近い値（０．９以上）である場合は右方向への信地旋回の操作であると判断する。
【0091】
図４は、第２パイロット圧ｌｂ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)が３．０ＭＰａである場合において、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)の変化を示している。
第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)は非常に小さく、例えば、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎは、０．１ＭＰａであるとき、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)の値は０．０３であって小さな値となり、左方向への超信地旋回の操作と推定することができる。
第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)は非常に小さく、例えば、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎは、０．１ＭＰａであるとき、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)の値は０．０３であって小さな値となり、左方向への超信地旋回の操作と推定することができる。
【0092】
例えば、第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)が３．０ＭＰａであって、第２パイロット圧ｌｂ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)と略同じであり、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎは３．０ＭＰａ、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)の値は１．０であるとき、左方向への信地旋回の操作と推定することができる。また、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、及び第４パイロット圧ｒｂ(t)のうち、３つの圧力が略同じ、例えば第１パイロット圧ｌｆ(t)が３．０ＭＰａであって、第４パイロット圧ｒｂ(t)が３．０ＭＰａ未満であって、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎが３．０ＭＰａ、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)の値は１．０であるとき、左方向への信地旋回の操作と推定することができる。
【0093】
第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)が例えば１．５ＭＰａであって、第２パイロット圧ｌｂ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)の略半分の場合、第１判定値ｐｖＬｓｐｉｎは１．５ＭＰａとなり、左旋回度合いＳＬｒａｔｉｏ(t)の値は０．５になるとき、左方向への信地旋回と超信地旋回との中間の操作であると推定することができる。
【0094】
以上のように、制御装置６０は、パイロット圧［第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)］によって、走行操作部材５９の操作が、左方向の信地旋及び超信地旋回のいずれか、右方向の信地旋及び超信地旋回のいずれかであると判断（推定）することができる。
このため、様々な走行操作部材５９の操作がどのような状態か、直進側、左又は右の信地旋回、直進度合い、超信地旋回などを推定することができ、操作部材５９の操作を機体２に設けた表示装置（運転席周辺に設置した表示装置）に表示することで、運転（操作）の向上させることができる。
このため、様々な走行操作部材５９の操作がどのような状態か、直進側、左又は右の信地旋回、直進度合い、超信地旋回などを推定することができ、操作部材５９の操作を機体２に設けた表示装置（運転席周辺に設置した表示装置）に表示することで、運転（操作）の向上させることができる。
【0095】
また、制御装置６０は、判断した走行操作部材５９の操作方向に基づいて、自動減速、及び自動減速復帰を行ってもよい。例えば、走行操作部材５９の操作方向が超信地旋回であると判断した場合において、自動減速を行ってもよいし、走行操作部材５９の操作方向の判断後の処理は何でもよい。また、走行操作部材５９の操作方向が超信地旋回もしくは信地旋回であると判断していない場合において、自動減速を復帰させる自動減速復帰を行ってもよい。
【0096】
また、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)～第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが一定値以下のときは走行操作部材５９が中立位置Ｎであると判断する。そして、制御装置６０は、自動減速している状態のときに第１パイロット圧ｌｆ(t)～第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが前記一定値以下であること（走行操作部材５９が中立位置Ｎであること）が検出されると自動減速復帰を行う。
【0097】
なお、図５に示すように、吐出油路４０に電磁比例弁等で構成された作動弁６９を設けてもよい。作動弁６９は、例えば、原動機の回転数のドロップ量（低下量）に応じて、開度が変化することで、走行操作装置５４に供給する作動油の圧力を制御して、原動機のストール、即ち、エンジンストールを防止する弁である。また、作動弁６９は、エンジンストールを防止する弁として機能してもよいし、その他の弁として機能してもよく、限定されない。
【0098】
例えば、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)、及び直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が所定の値の場合に、作動弁６９の開度を変更し、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)、及び直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が当該所定の値以外の場合よりも作動弁６９から出力する作動油の圧力を低下させることができる。
具体的には、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)、及び直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が例えば３．０から６．０の範囲であるときに作動弁６９から出力する作動油の圧力を３．０ＭＰａから低下させることで操作弁５５から走行油路４５に流れる作動油の圧力の上限を低下できる。これにより、第１直進値ｐｖｐｉｖｏｔ、及び第２直進値ｐｖｐｉｖｏｔを変更することなく、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、及び第４パイロット圧ｒｂ(t)を低下することができる。このため、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)、及び直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が小さくなるため、直進操作から旋回操作への切り替えの際に、容易に旋回させることができる。
具体的には、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)、及び直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が例えば３．０から６．０の範囲であるときに作動弁６９から出力する作動油の圧力を３．０ＭＰａから低下させることで操作弁５５から走行油路４５に流れる作動油の圧力の上限を低下できる。これにより、第１直進値ｐｖｐｉｖｏｔ、及び第２直進値ｐｖｐｉｖｏｔを変更することなく、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、及び第４パイロット圧ｒｂ(t)を低下することができる。このため、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)、及び直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が小さくなるため、直進操作から旋回操作への切り替えの際に、容易に旋回させることができる。
【0099】
より詳しくは、例えば、第１パイロット圧ｌｆ(t)及び第３パイロット圧ｒｆ(t)が３．０ＭＰａ且つ第２パイロット圧ｌｂ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)が０ＭＰａであって、第２パイロット圧ｌｂ(t)が徐々に大きくなるよう操作部材５９が操作された場合において、第２パイロット圧ｌｂ(t)が０．５ＭＰａを超え、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)が６．０を下回ると、作動弁６９の開度を変更し、作動弁６９から出力する作動油の圧力を２．７ＭＰａに低下する。
【0100】
このため、エンジンストールが生じる虞がある場合を除き、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)、及び直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が例えば６．０以上で一対の走行装置５Ｌ、５Ｒが直進に近い走行を行い、比較的走行負荷が生じる場合や、直進度合いＳＦｒａｔｉｏ(t)、及び直進度合いＳＢｒａｔｉｏ(t)が例えば３．０以下で一対の走行装置５Ｌ、５Ｒが
旋回を行い、比較的走行負荷が生じる場合には、作動弁６９は、作動油の圧力を高く維持する。
旋回を行い、比較的走行負荷が生じる場合には、作動弁６９は、作動油の圧力を高く維持する。
【0101】
また、制御装置６０は、判断した走行操作部材５９の操作方向に基づいて、前記作動弁の制御を変更するようにしてもよい。
走行操作装置５４の操作内容の判断は、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)の組み合わせによる、以下の方法によって行ってもよい。
走行操作装置５４の操作内容の判断は、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)の組み合わせによる、以下の方法によって行ってもよい。
【0102】
先ず、スピンターン（超信地旋回）の場合について説明する。
スピンターンの場合は、左走行ポンプＬ５３の第１受圧部５３ａに作用する第１パイロット圧ｌｆ(t)から第２受圧部５３ｂに作用する第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた値である第１差圧（ΔＰｐＬ：ｌｆ(t)－ｌｂ(t)）と、右走行ポンプ５３Ｒの第３受圧部５３ａに作用する第３パイロット圧ｒｆ(t)から第４受圧部５３ｂに作用する第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた値である第２差圧（ΔＰｐＲ：ｒｆ(t)－ｒｂ(t)）の正負が逆である場合に、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作がスピンターンに対応する操作であると判断する。つまり、第１差圧（ΔＰｐＬ）と第２差圧（ΔＰｐＲ）との一方が正で他方が負である場合に、スピンターンに対応する操作であると判断する。具体的には、ΔＰｐＬが正でΔＰｐＲが負の場合は、右方向へ旋回するスピンターンに対応する操作であると判断され、ΔＰｐＬが負でΔＰｐＲが正の場合は、左方向へ旋回するスピンターンに対応する操作であると判断される。
スピンターンの場合は、左走行ポンプＬ５３の第１受圧部５３ａに作用する第１パイロット圧ｌｆ(t)から第２受圧部５３ｂに作用する第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた値である第１差圧（ΔＰｐＬ：ｌｆ(t)－ｌｂ(t)）と、右走行ポンプ５３Ｒの第３受圧部５３ａに作用する第３パイロット圧ｒｆ(t)から第４受圧部５３ｂに作用する第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた値である第２差圧（ΔＰｐＲ：ｒｆ(t)－ｒｂ(t)）の正負が逆である場合に、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作がスピンターンに対応する操作であると判断する。つまり、第１差圧（ΔＰｐＬ）と第２差圧（ΔＰｐＲ）との一方が正で他方が負である場合に、スピンターンに対応する操作であると判断する。具体的には、ΔＰｐＬが正でΔＰｐＲが負の場合は、右方向へ旋回するスピンターンに対応する操作であると判断され、ΔＰｐＬが負でΔＰｐＲが正の場合は、左方向へ旋回するスピンターンに対応する操作であると判断される。
【0103】
次に、急ターン又は緩ターンの場合について説明する。
急ターンは、旋回半径が中程度のターンである。緩ターンは、旋回半径が急ターンよりも大きいターンである。
先ず、右方向への旋回（右旋回）の急ターンの場合について説明する。
右旋回の急ターン場合、ｌｆ(t)に対して設定された閾値（第１閾値）と、ΔＰｐＲに対して設定された閾値（第２閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断する。具体的には、制御装置６０は、ｌｆ(t)が第１閾値以上且つΔＰｐＲが第２閾値以下である場合に、右旋回の急ターンに対応する操作であると判断する。
急ターンは、旋回半径が中程度のターンである。緩ターンは、旋回半径が急ターンよりも大きいターンである。
先ず、右方向への旋回（右旋回）の急ターンの場合について説明する。
右旋回の急ターン場合、ｌｆ(t)に対して設定された閾値（第１閾値）と、ΔＰｐＲに対して設定された閾値（第２閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断する。具体的には、制御装置６０は、ｌｆ(t)が第１閾値以上且つΔＰｐＲが第２閾値以下である場合に、右旋回の急ターンに対応する操作であると判断する。
【0104】
また、右旋回の急ターンに対応する操作を判断する場合において、ΔＰｐＲ（ｒｆ(t)－ｒｂ(t)）におけるｒｂ(t)は、十分に小さな値となることもあるため、右旋回の急ターンの場合、ｌｆ(t)に対して設定された閾値（第１閾値）と、ｒｆ(t)に対して設定された閾値（第５閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断することも可能である。具体的には、制御装置６０は、ｌｆ(t)が第１閾値以上且つｒｆ(t)が第５閾値以下である場合に、右旋回の急ターンに対応する操作であると判断することが可能である。
【0105】
次に、左方向の旋回（左旋回）の急ターンの場合について説明する。
左旋回の急ターンの場合、ｒｆ(t)に対して設定された閾値（第３閾値）と、ΔＰｐＬに対して設定された閾値（第４閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断する。具体的には、制御装置６０は、ｒｆ(t)が第３閾値以上で且つΔＰｐＬが第４閾値以下である場合に、左旋回の急ターンに対応する操作であると判断する。
左旋回の急ターンの場合、ｒｆ(t)に対して設定された閾値（第３閾値）と、ΔＰｐＬに対して設定された閾値（第４閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断する。具体的には、制御装置６０は、ｒｆ(t)が第３閾値以上で且つΔＰｐＬが第４閾値以下である場合に、左旋回の急ターンに対応する操作であると判断する。
【0106】
また、左旋回の急ターンに対応する操作を判断する場合において、ΔＰｐＬ（ｌｆ(t)－ｌｂ(t)）におけるｌｂ(t)は、十分に小さな値となることもあるため、左旋回の急ターンの場合、ｒｆ(t)に対して設定された閾値（第３閾値）と、ｌｆ(t)に対して設定された閾値（第６閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断することも可能である。具体的には、制御装置６０は、ｒｆ(t)が第３閾値以上且つｌｆ(t)が第６閾値以下である場合に、左旋回の急ターンに対応する操作であると判断することが可能である。
【0107】
次に、右旋回の緩ターンの場合について説明する。
右旋回の緩ターンの場合、ｌｆ(t)に対して設定された閾値（第７閾値）と、ΔＰｐＲに対して設定された閾値（第８閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断する。具体的には、制御装置６０は、ｌｆ(t)が第７閾値以上且つΔＰｐＲが第８閾値以上である場合に、右旋回の緩ターンに対応する操作であると判断する。
右旋回の緩ターンの場合、ｌｆ(t)に対して設定された閾値（第７閾値）と、ΔＰｐＲに対して設定された閾値（第８閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断する。具体的には、制御装置６０は、ｌｆ(t)が第７閾値以上且つΔＰｐＲが第８閾値以上である場合に、右旋回の緩ターンに対応する操作であると判断する。
【0108】
また、右旋回の緩ターンに対応する操作を判断する場合において、ΔＰｐＲ（ｒｆ(t)
－ｒｂ(t)）におけるｒｂ(t)は、十分に小さな値となることもあるため、右旋回の緩ターンの場合、第１パイロット圧ｌｆ(t)に対して設定された閾値（第７閾）と、ｒｆ(t)に対して設定された閾値（第１１閾値）とによって、走行操作部材５９の操作状態を判断することも可能である。具体的には、制御装置６０は、ｌｆ(t)が第７閾値以上であり、ｒｆ(t)が第７閾値以下且つ第１１閾値以上である場合に、右旋回の緩ターンに対応する操作であると判断することが可能である。
－ｒｂ(t)）におけるｒｂ(t)は、十分に小さな値となることもあるため、右旋回の緩ターンの場合、第１パイロット圧ｌｆ(t)に対して設定された閾値（第７閾）と、ｒｆ(t)に対して設定された閾値（第１１閾値）とによって、走行操作部材５９の操作状態を判断することも可能である。具体的には、制御装置６０は、ｌｆ(t)が第７閾値以上であり、ｒｆ(t)が第７閾値以下且つ第１１閾値以上である場合に、右旋回の緩ターンに対応する操作であると判断することが可能である。
【0109】
次に、左旋回の緩ターンについて説明する。
左旋回の緩ターンの場合、ｒｆ(t)に対して設定された閾値（第９閾値）と、ΔＰｐＬについて設定された閾値（第１０閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断する。具体的には、制御装置６０は、ｒｆ(t)が第９閾値以上且つΔＰｐＲが第１０閾値以上である場合は、左旋回の緩ターンに対応する操作であると判断する。
左旋回の緩ターンの場合、ｒｆ(t)に対して設定された閾値（第９閾値）と、ΔＰｐＬについて設定された閾値（第１０閾値）とによって走行操作部材５９の操作状態を判断する。具体的には、制御装置６０は、ｒｆ(t)が第９閾値以上且つΔＰｐＲが第１０閾値以上である場合は、左旋回の緩ターンに対応する操作であると判断する。
【0110】
また、左旋回の緩ターンに対応する操作を判断する場合において、ΔＰｐＬ（ｌｆ(t)－ｌｂ(t)）におけるｌｂ(t) は、十分に小さな値となることもあるため、左旋回の緩ターンの場合、ｒｆ(t)に対して設定された閾値（第９閾値）と、ｌｆ(t)に対して設定された閾値（第１２閾値）とによって、走行操作部材５９の操作状態を判断することも可能である。具体的には、制御装置６０は、ｒｆ(t)が第９閾値以上であり、ｌｆ(t)が第９閾値以下且つ第１２閾値以上である場合に、左旋回の緩ターンに対応する操作であると判断することが可能である。
【0111】
上記方法によって、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部５３ａ、５３ｂに繋がる４つの走行油路（第１走行油路４５ａ～第４走行油路４５ｄ）に搭載された４つの圧検出装置（第１圧力検出装置８０ａ～第４圧力検出装置８０ｄ）によって検出されたパイロット圧（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)）の組み合わせで、オペレータによる走行操作部材５９の操作が、急ターンに対応する操作なのか、緩ターンに対応する操作なのか、或いはスピンターンに対応する操作なのかを判別することができる。
【0112】
上記急ターン、緩ターンに対応する操作を判断する方法において、第２閾値と第４閾値とは、それぞれ複数存在してもよい。１つでもよい。また、第８閾値と第１０閾値とは、それぞれ複数存在してもよい。１つでもよい。
図６は、直進と、旋回度合いによって区分した右旋回とを示したイメージ図である。
図６において、Ｉは直進を示しており、ＩＩは直進と信地旋回との間の旋回を示しており、ＩＩＩは信地旋回を示しており、ＩＶは信地旋回と超信地旋回との間の旋回を示しており、Ｖは超信地旋回を示している。
図６は、直進と、旋回度合いによって区分した右旋回とを示したイメージ図である。
図６において、Ｉは直進を示しており、ＩＩは直進と信地旋回との間の旋回を示しており、ＩＩＩは信地旋回を示しており、ＩＶは信地旋回と超信地旋回との間の旋回を示しており、Ｖは超信地旋回を示している。
【0113】
上記急ターン、緩ターンに対応する操作を判断する方法にあっては、右旋回を判断する場合、第２差圧（ΔＰｐＲ）と比較する閾値は、正の値に設定することも、零や負の値に設定することも可能である。閾値を変更することで、ＩＩ～ＩＶのいずれの旋回度合いも判断可能である。詳しくは、閾値を正に設定すればＩＩの旋回であり、正の小さい値に設定すればＩＩＩの旋回であり、零もしくは負であればＩＶの旋回であることが判断できる。つまり、閾値を複数設定することで、走行操作部材５９の操作がＩＩ～ＩＶのどの旋回区分に対応する操作であるかが判断可能である。
【0114】
上記考えは、左旋回の場合も同様であるので、左旋回の場合の説明は省略する。
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、を備えている。
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置と、を備えている。
【0115】
これによれば、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）の作動油の圧力（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)）によって、簡単に超信地旋回、信地旋回及び直進のいずれかであるかを把握することができる。
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、又は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲である場合に、超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断する。
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、又は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲である場合に、超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断する。
【0116】
これによれば、左走行ポンプ５３Ｌの逆転側に対応するパイロット圧（第２パイロット圧ｌｂ(t)）と、右走行ポンプ５３Ｒの正転側に対応するパイロット圧（第３パイロット圧ｒｆ(t)）との比率（第１比率）によっても、超信地旋回及び信地旋回のいずれかであるかを簡単に把握することができる。また、左走行ポンプ５３Ｌの正転側に対応するパイロット圧（第１パイロット圧ｌｆ(t)）と、右走行ポンプ５３Ｒの逆転側に対応するパイロット圧（第４パイロット圧ｒｂ(t)）との比率（第２比率）によって、超信地旋回及び信地旋回のいずれかであるかを簡単に把握することができる。
【0117】
制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１判定値とし、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２判定値とした場合、第１判定値及び第２判定値とに基づいて、超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断する。これによれば、走行ポンプ５３Ｌの正転側に対応するパイロット圧（第１パイロット圧ｌｆ(t)）と、右走行ポンプ５３Ｒの逆転側に対応するパイロット圧（第４パイロット圧ｒｂ(t)）のいずれか大きい方と、左走行ポンプ５３Ｌの逆転側に対応するパイロット圧（第２パイロット圧ｌｂ(t)）と、右走行ポンプ５３Ｒの正転側に対応するパイロット圧（第３パイロット圧ｒｆ(t)）とのいずれか大きい方の圧力によって簡単に超信地旋回及び信地旋回のいずれかであるかを簡単に把握することができる。
【0118】
制御装置６０は、第１判定値が第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第１平均値よりも小さい場合、又は、第２判定値が第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第２平均値よりも小さい場合は、超信地旋回であると判断する一方、第１判定値が第１平均値以上、又は、第２判定値が第２平均値以上である場合は、走行操作部材の操作が、信地旋回に対応する方向に操作されていると判断する。
【0119】
これによれば、左走行ポンプ５３Ｌの逆転側に対応するパイロット圧（第２パイロット圧ｌｂ(t)）と、右走行ポンプ５３Ｒの正転側に対応するパイロット圧（第３パイロット圧ｒｆ(t)）との平均、走行ポンプ５３Ｌの正転側に対応するパイロット圧（第１パイロット圧ｌｆ(t)）と右走行ポンプ５３Ｒの逆転側に対応するパイロット圧（第４パイロット圧ｒｂ(t)）との平均によって、簡単に信地旋回であると把握することができる。
【0120】
制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第３比率が
所定範囲、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第４比率が所定範囲であるか否かを判断し、第３比率が所定範囲である場合には第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１直進値とし、第４比率が所定範囲である場合には第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２直進値とし、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第３平均値と第１直進値により直進度合いを求め、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第４平均値と第２直進値により走行操作部材の操作の直進度合いを求め、直進度合いに基づいて直進であるかを判断する。
所定範囲、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第４比率が所定範囲であるか否かを判断し、第３比率が所定範囲である場合には第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１直進値とし、第４比率が所定範囲である場合には第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２直進値とし、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第３平均値と第１直進値により直進度合いを求め、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第４平均値と第２直進値により走行操作部材の操作の直進度合いを求め、直進度合いに基づいて直進であるかを判断する。
【0121】
これによれば、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)によって規定される直進度合いによって簡単に直進であるかを把握することができる。
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲であるか否かを判断し、第１比率が所定範囲である場合には第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１判定値とし、第２比率が所定範囲である場合には第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２判定値とし、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第１平均値と第１判定値により左旋回度合いを求め、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第２平均値と第２判定値により右旋回度合いを求め、左旋回度合いに基づいて左方向への超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断し、走行操作部材５９の操作が、右旋回度合いに基づいて右方向への超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断する。
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との第１比率が所定範囲、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との第２比率が所定範囲であるか否かを判断し、第１比率が所定範囲である場合には第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第１判定値とし、第２比率が所定範囲である場合には第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第２判定値とし、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との平均に対応する第１平均値と第１判定値により左旋回度合いを求め、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との平均に対応する第２平均値と第２判定値により右旋回度合いを求め、左旋回度合いに基づいて左方向への超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断し、走行操作部材５９の操作が、右旋回度合いに基づいて右方向への超信地旋回及び信地旋回のいずれかであることを判断する。
【0122】
これによれば、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)のそれぞれの対応関係によって、左方向又は右方向への旋回（超信地旋回、信地旋回）を把握でき、さらには、旋回度合いによって、超信地旋回及び信地旋回のいずれかであるかを把握することができる。
また、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作が、第１パイロット圧ｌｆ(t)から第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧（ΔＰｐＬ）と、第３パイロット圧ｒｆ(t)から第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧（ΔＰｐＲ）の正負が逆の場合に、超信地旋回に対応する操作であると判断する。
また、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作が、第１パイロット圧ｌｆ(t)から第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧（ΔＰｐＬ）と、第３パイロット圧ｒｆ(t)から第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧（ΔＰｐＲ）の正負が逆の場合に、超信地旋回に対応する操作であると判断する。
【0123】
また、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作が、第１パイロット圧ｌｆ(t)が第１閾値以上且つ第３パイロット圧ｒｆ(t)から第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧が第２閾値以下である場合、或いは、第３パイロット圧ｒｆ(t)が第３閾値以上且つ第１パイロット圧ｌｆ(t)から第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧が第４閾値以下である場合に、旋回半径が中程度である急ターンに対応する操作であると判断する。
【0124】
また、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作が、第１パイロット圧ｌｆ(t)が第１閾値以上且つ第３パイロット圧ｒｆ(t)が第５閾値以下である場合、或いは、第３パイロット圧ｒｆ(t)が第３閾値以上且つ第１パイロット圧ｌｆ(t)が第６閾値以下である場合に、旋回半径が中程度である急ターンに対応する操作であると判断する。
また、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作が、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第７閾値以上且つ第３パイロット圧ｒｆ(t)から第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧が第８閾値以上である場合、或いは、第３パイロット圧ｒｆ(t)が第９閾値以上且つ第１パイロット圧ｌｆ(t)から第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧が第１０閾値以上である場合に、旋回半径が中程度である急ターンよりも旋回半径が大きい緩ターンに対応する操作であると判断する。
また、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作が、前記第１パイロット圧ｌｆ(t)が第７閾値以上且つ第３パイロット圧ｒｆ(t)から第４パイロット圧ｒｂ(t)を引いた第２差圧が第８閾値以上である場合、或いは、第３パイロット圧ｒｆ(t)が第９閾値以上且つ第１パイロット圧ｌｆ(t)から第２パイロット圧ｌｂ(t)を引いた第１差圧が第１０閾値以上である場合に、旋回半径が中程度である急ターンよりも旋回半径が大きい緩ターンに対応する操作であると判断する。
【0125】
また、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作が、第１パイロット圧ｌｆ(t)が第７閾値以上であり、第３パイロット圧ｒｆ(t)が第７閾値以下且つ第１１閾値以上である場合、或いは、第３パイロット圧ｒｆ(t)が第９閾値以上であり、第１パイロット圧ｌｆ(t)が前記第９閾値以下且つ第１２閾値以上である場合に、旋回半径が中程度である急ターンよりも旋回半径が大きい緩ターンに対応する操作であると判断する。
【0126】
これらの判断方法によれば、第１走行油路４５ａ～第４走行油路４５ｄに搭載された４つの圧検出装置（第１圧力検出装置８０ａ～第４圧力検出装置８０ｄ）のパイロット圧（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)）の組み合わせで、オペレータによる走行操作部材５９の操作が、急ターンに対応する操作なのか、緩ターンに対応する操作なのか、或いはスピンターンに対応する操作なのかを判別することができる。
【0127】
第２閾値と第４閾値とは、それぞれ複数存在してもよい。
第８閾値と第１０閾値とは、それぞれ複数存在してもよい。
また、左走行モータ３６Ｌは、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能であり、右走行モータ３６Ｒは、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能であり、制御装置６０は、判断した走行操作部材５９の操作方向に基づいて、第２速度から第１速度に自動的に減速する自動減速、及び第１速度から第２速度に自動的に復帰させる自動減速復帰を行うようにしてもよい。
また、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)～第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが一定値以下のときは走行操作部材５９が中立位置Ｎであると判断し、自動減速している状態のときに第１パイロット圧ｌｆ(t)～第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが一定値以下であることが検出されると自動減速復帰を行うようにしてもよい。
第８閾値と第１０閾値とは、それぞれ複数存在してもよい。
また、左走行モータ３６Ｌは、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能であり、右走行モータ３６Ｒは、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能であり、制御装置６０は、判断した走行操作部材５９の操作方向に基づいて、第２速度から第１速度に自動的に減速する自動減速、及び第１速度から第２速度に自動的に復帰させる自動減速復帰を行うようにしてもよい。
また、制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)～第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが一定値以下のときは走行操作部材５９が中立位置Ｎであると判断し、自動減速している状態のときに第１パイロット圧ｌｆ(t)～第４パイロット圧ｒｂ(t)の全てが一定値以下であることが検出されると自動減速復帰を行うようにしてもよい。
【0128】
また、走行操作装置５４に供給される作動油の圧力を制御する作動弁６９を備え、制御装置６０は、判断した走行操作部材５９の操作方向に基づいて、作動弁６０の制御を変更するようにしてもよい。
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、直進及び旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置６０と、を備えている。これによれば、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）の作動油の圧力（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)）によって、簡単に直進及び旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、直進及び旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置６０と、を備えている。これによれば、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）の作動油の圧力（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)）によって、簡単に直進及び旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。
【0129】
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと
、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回及び信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置６０と、を備えている。これによれば、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）の作動油の圧力（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)）によって、簡単に超信地旋回及び信地旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。
、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回及び信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する制御装置６０と、を備えている。これによれば、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）の作動油の圧力（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)）によって、簡単に超信地旋回及び信地旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。
【0130】
制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)とに基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回及び信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する。これによれば、簡単に超信地旋回及び信地旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)とに基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回及び信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する。これによれば、簡単に超信地旋回及び信地旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)とに基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回及び信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する。これによれば、簡単に超信地旋回及び信地旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。
【0131】
制御装置６０は、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)とに基づいて、走行操作部材５９の操作が、直進又は旋回である信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する。これによれば、簡単に直進及び信地旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)とに基づいて、走行操作部材５９の操作が、直進又は旋回である信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する。これによれば、簡単に直進及び信地旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。この制御は、［数１］の式（１）と（２）の変形例である。
制御装置６０は、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)とに基づいて、走行操作部材５９の操作が、直進又は旋回である信地旋回のいずれかに対応する方向に操作されているかを判断する。これによれば、簡単に直進及び信地旋回のいずれかに操作されているかを把握することができる。この制御は、［数１］の式（１）と（２）の変形例である。
【0132】
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回に対応する方向に操作されているかを判断する制御装置６０と、を備えている。これによれば、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）の作動油の圧力（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)）によって、簡単に超信地旋回に操作されているかを把握することができる。
【0133】
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、信地旋回に対応する方向に操作されているかを判断する制御装置６０と、を備えている。これによれば、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）の作動油の圧力（第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)）によって、簡単に信地旋回に操作されているかを把握することができる。
【0134】
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと
、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回、信地旋回及び直進に対応する方向に操作されているかを判断する制御装置６０と、を備えている。
、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出する第１圧力検出装置４８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出する第２圧力検出装置４８ｂと、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧を検出する第３圧力検出装置４８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出する第４圧力検出装置４８ｄと、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)及び第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、走行操作部材５９の操作が、超信地旋回、信地旋回及び直進に対応する方向に操作されているかを判断する制御装置６０と、を備えている。
【0135】
上述したように、第２速度は、第１速度よりも速ければよいため、作業機１は、変速段が２段に限定されず、多段（複数段）であっても適用が可能である。
上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、自動減速も左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。
上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、自動減速も左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。
【0136】
また、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータ、ラジアルピストンモータのいずれであっても、モータ容量が大きくなることで第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなることで第２速に切り換えることができる。
【0137】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0138】
１ 作業機
２ 機体
５Ｌ 左走行装置
５Ｒ 右走行装置
３６Ｌ 左走行モータ
３６Ｒ 右走行モータ
４５ 走行油路
４５ａ 第１走行油路
４５ｂ 第２走行油路
４５ｃ 第３走行油路
４５ｄ 第４走行油路
４８ａ 第１圧力検出装置
４８ｂ 第２圧力検出装置
４８ｃ 第３圧力検出装置
４８ｄ 第４圧力検出装置
５３Ｌ 左走行ポンプ（走行ポンプ）
５３Ｒ 右走行ポンプ（走行ポンプ）
５３ａ 第１受圧部（第３受圧部）
５３ｂ 第２受圧部（第４受圧部）
５４ 走行操作装置
５９ 走行操作部材
６０ 制御装置
ｌｆ 第１パイロット圧
ｌｂ 第２パイロット圧
ｒｆ 第３パイロット圧
ｒｂ 第４パイロット圧
２ 機体
５Ｌ 左走行装置
５Ｒ 右走行装置
３６Ｌ 左走行モータ
３６Ｒ 右走行モータ
４５ 走行油路
４５ａ 第１走行油路
４５ｂ 第２走行油路
４５ｃ 第３走行油路
４５ｄ 第４走行油路
４８ａ 第１圧力検出装置
４８ｂ 第２圧力検出装置
４８ｃ 第３圧力検出装置
４８ｄ 第４圧力検出装置
５３Ｌ 左走行ポンプ（走行ポンプ）
５３Ｒ 右走行ポンプ（走行ポンプ）
５３ａ 第１受圧部（第３受圧部）
５３ｂ 第２受圧部（第４受圧部）
５４ 走行操作装置
５９ 走行操作部材
６０ 制御装置
ｌｆ 第１パイロット圧
ｌｂ 第２パイロット圧
ｒｆ 第３パイロット圧
ｒｂ 第４パイロット圧
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】