(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-07
(45)【発行日】2024-06-17
(54)【発明の名称】パッケージ処理システムおよび方法
(51)【国際特許分類】
H01L 21/677 20060101AFI20240610BHJP
【ＦＩ】
H01L21/68 A
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2022166482
(22)【出願日】2022-10-17
(65)【公開番号】P2023099442
(43)【公開日】2023-07-13
【審査請求日】2022-10-17
(31)【優先権主張番号】10-2021-0194306
(32)【優先日】2021-12-31
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(73)【特許権者】
【識別番号】520236767
【氏名又は名称】サムス カンパニー リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110001519
【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】キム、チン ソ
(72)【発明者】
【氏名】リ、ホ チョン
(72)【発明者】
【氏名】パク、チョン ト
【審査官】内田 正和
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１４－１４３２６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－０８８５５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０６１４５３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－１２７４９０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０１Ｌ ２１／６７７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数のパッケージがパッケージ安着面に安着することができ、安着した前記パッケージが落下できるように回転可能に設けられるリバーステーブル（ｒｅｖｅｒｓｅ ｔａｂｌｅ）と、前記リバーステーブルに安着した前記パッケージのうち、不特定の付着力によって未落下で前記リバーステーブルに残留する一部の残留パッケージを、前記リバーステーブルから除去する残留パッケージ除去装置と、
を含み、
前記残留パッケージ除去装置は、
前記残留パッケージをワイピング（ｗｉｐｉｎｇ）できるように、前記リバーステーブルの前記パッケージ安着面に沿って移動するブレードと、および
前記ブレードをワイピング方向に前後進させるブレード前後進装置と、
を含み、
前記ブレードは、
ブレード本体と、および
前記ブレード本体の先端部に形成され、前記残留パッケージと直接的に接触し、前記残留パッケージを前記ワイピング方向に案内する残留パッケージ収容溝部と、
を含み、
前記残留パッケージ収容溝部は、
前記残留パッケージの側面と直接的に接触できる第１の内面部と、
前記残留パッケージの上面と直接的に接触できる第２の内面部と、および
前記残留パッケージが前記ワイピング方向から外れて離脱するのを防止できるように、前記第１の内面部および前記第２の内面部の両端部に形成される離脱防止段差部と、
を含む、パッケージ処理システム。
【請求項2】
前記第１の内面部には、第１の凹凸面または疎水性コーティング面が形成される、請求項１に記載のパッケージ処理システム。
【請求項3】
前記第１の凹凸面は、少なくとも三角線溝部、四角線溝部、多角線溝部、丸線溝部、波状線溝部、幾何学的突起部、幾何学的溝部、パターン部、ホール部、およびメッシュ部のうち１つまたはそれらの組み合わせのうちいずれか１つ以上を選択して構成される、請求項２に記載のパッケージ処理システム。
【請求項4】
前記第２の内面部には、第２の凹凸面または疎水性コーティング面が形成される、請求項１に記載のパッケージ処理システム。
【請求項5】
前記第２の凹凸面は、前記残留パッケージを前記ワイピング方向に導くことができるように、前記残留パッケージと接触する接触線の方向が前記ワイピング方向と平行に形成される、請求項４に記載のパッケージ処理システム。
【請求項6】
前記第１の内面部または前記第２の内面部のワイピング幅は、前記パッケージの前記パッケージ安着面のパッケージ安着可能領域のパッケージ安着可能幅よりも広い、請求項１に記載のパッケージ処理システム。
【請求項7】
前記ブレード前後進装置は、前記ブレードと連結されるブレード駆動軸と、
ユニットピッカーまたは固定フレームに固定され、前記ブレード駆動軸を前後進させる前後進アクチュエータと、および
前記ブレード駆動軸を前記ワイピング方向に案内するガイド装置と、
を含む、請求項１に記載のパッケージ処理システム。
【請求項8】
前記残留パッケージ除去装置は、前記ブレードが前記ワイピング方向に前後進するとき、前記ブレードを前記リバーステーブルとの離間距離だけ離間するように前記ブレードを離間させるブレード離間装置と、
をさらに含む、請求項１に記載のパッケージ処理システム。
【請求項9】
複数のパッケージがパッケージ安着面に安着することができ、安着した前記パッケージが落下できるように回転可能に設けられるリバーステーブル（ｒｅｖｅｒｓｅ ｔａｂｌｅ）と、
前記リバーステーブルに安着した前記パッケージのうち、不特定の付着力によって未落下で前記リバーステーブルに残留する一部の残留パッケージを、前記リバーステーブルから除去する残留パッケージ除去装置と、
を含み、
前記残留パッケージ除去装置は、
前記残留パッケージをワイピング（ｗｉｐｉｎｇ）できるように、前記リバーステーブルの前記パッケージ安着面に沿って移動するブレードと、および
前記ブレードをワイピング方向に前後進させるブレード前後進装置と、
前記ブレードが前記ワイピング方向に前後進するとき、前記ブレードを前記リバーステーブルとの離間距離だけ離間するように前記ブレードを離間させるブレード離間装置と、
を含み、
前記ブレード離間装置は、
前記リバーステーブルに形成された転がり接触トラック面に沿って転がり接触するように、前記ブレードの両側面に回転自在に設けられるフリーホイールと、
を含む、パッケージ処理システム。
【請求項10】
前記リバーステーブルは、前記パッケージ安着面が形成されるテーブル本体と、および
前記パッケージ安着面が上方を向くように前記テーブル本体を第１のモードに水平角回転させ、前記パッケージ安着面が下方を向くように前記テーブル本体を第２のモードに反転角回転させ、前記パッケージ安着面が側方を向くように前記テーブル本体を第３のモードに垂直角回転させることのできるテーブル角回転装置と、
を含む、請求項１に記載のパッケージ処理システム。
【請求項11】
前記リバーステーブルは、前記パッケージ安着面に安着した前記パッケージを固定できるように、前記テーブル本体に形成される真空吸着ラインと、および
前記パッケージ安着面に安着した前記パッケージを落下させるように、前記テーブル本体に形成される空気吐出ラインと、
をさらに含む、請求項１０に記載のパッケージ処理システム。
【請求項12】
前記テーブル角回転装置と、前記真空吸着ラインおよび前記空気吐出ラインに選択的に制御信号を印加する制御部と、をさらに含む、請求項１１に記載のパッケージ処理システム。
【請求項13】
前記制御部は、第１のモードの時、ユニットピッカーから前記パッケージを引き取ることができるように、前記テーブル角回転装置に水平角回転（０度）の制御信号を印加し、前記真空吸着ラインに真空吸着制御信号を印加する第１のモード制御部と、
第２のモードの時、前記パッケージを一次的に落下させるように、前記テーブル角回転装置に反転角回転（１８０度）の制御信号を印加し、前記空気吐出ラインに空気吐出制御信号を印加する第２のモード制御部と、および
第３のモードの時、前記残留パッケージを二次的に落下させるように、前記テーブル角回転装置に垂直角回転（９０度）の制御信号または傾斜角回転制御信号を印加し、前記残留パッケージ除去装置にワイピング制御信号を印加する第３のモード制御部と、
を含む、請求項１２に記載のパッケージ処理システム。
【請求項14】
前記ユニットピッカーのロボット搬送システムを活用することができるように、前記残留パッケージ除去装置は、前記ユニットピッカーの下面の一側に設けられる、請求項１３に記載のパッケージ処理システム。
【請求項15】
（ａ）複数のパッケージを引き取ることができるようにリバーステーブルを水平状態に角回転させる段階と、（ｂ）前記パッケージを回収ボックスに一次的に落下させるように、前記リバーステーブルを反転状態に角回転させる段階と、および
（ｃ）前記パッケージのうち不特定の付着力によって未落下で前記リバーステーブルに残留する一部の残留パッケージを、前記回収ボックスに２次的に落下させるように、前記リバーステーブルを垂直状態に角回転させるか、または傾斜状態に角回転させ、ブレードでワイピングする段階と、
を含む、パッケージ処理方法。
【請求項16】
前記（ａ）の段階において、前記リバーステーブルの真空吸着ラインを用いて前記パッケージを真空吸着し、前記（ｂ）の段階および前記（ｃ）の段階において、前記リバーステーブルの空気吐出ラインを用いて前記パッケージの方向に空気を吐出する、請求項１５に記載のパッケージ処理方法。
【請求項17】
パッケージストリップを複数のパッケージにソーイングするソーイング装置と、個別化された前記パッケージを一括にピックアップして搬送するユニットピッカーと、
搬送された前記パッケージを洗浄する洗浄装置と、
洗浄された前記パッケージを乾燥する乾燥装置と、
乾燥した前記パッケージがパッケージ安着面に安着され、安着した前記パッケージが回収ボックスに一次的に落下されるように、回転可能に設置されるリバーステーブルと、
前記ユニットピッカーに設けられ、前記リバーステーブルに安着した前記パッケージのうち、不特定の付着力によって未落下し、前記リバーステーブルに残っている一部の残留パッケージを前記リバーステーブルから除去し、回収ボックスに２次的に落下させる残留パッケージ除去装置と、および
前記リバーステーブルおよび前記残留パッケージ除去装置を制御する制御部と、を含み、
前記リバーステーブルは、
前記パッケージ安着面が形成されるテーブル本体と、
前記パッケージ安着面が上方を向くように前記テーブル本体を第１のモードに水平角回転させ、前記パッケージ安着面が下方を向くように前記テーブル本体を第２のモードに反転角回転させ、前記パッケージ安着面が側方を向くように前記テーブル本体を第３のモードに垂直角回転させるか、傾斜角回転させることのできるテーブル角回転装置と、
前記パッケージ安着面に安着した前記パッケージを固定するように前記テーブル本体に形成される真空吸着ラインと、および
前記パッケージ安着面に安着した前記パッケージを落下させるように前記テーブル本体に形成される空気吐出ラインと、を含み、
前記制御部は、
第１のモードの時、前記ユニットピッカーから複数の前記パッケージを引き取ることができるように前記テーブル角回転装置に水平角回転（０度）の制御信号を印加し、前記真空吸着ラインに真空吸着制御信号を印加する第１のモード制御部と、
第２のモードの時、前記パッケージを一次的に落下させるように前記テーブル角回転装置に反転角回転（１８０度）の制御信号を印加し、前記空気吐出ラインに空気吐出制御信号を印加する第２のモード制御部と、および
第３のモードの時、前記残留パッケージを二次的に落下させるように、前記テーブル角回転装置に垂直角回転（９０度）の制御信号または傾斜角回転制御信号を印加し、前記残留パッケージ除去装置にワイピング制御信号を印加する第３のモード制御部と、
を含む、パッケージ処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は半導体装置および処理に関し、より詳しくは、小型サイズの半導体パッケージを迅速に大量に処理できるようにするパッケージ処理システムおよび方法に関する。
【背景技術】
【0002】
一般に、幅、厚さや、高さなどのサイズが２ｍｍ以下の小型サイズの半導体パッケージを製造するために、パッケージストリップをソーイング（ｓａｗｉｎｇ）して個別化し、ボール（ｂａｌｌ）面などの表面を洗浄し、洗浄後、残留する洗浄液を乾燥させた後、一括して回収ボックス（ｄｒｏｐ ｂｉｎ ｂｏｘ）やバルクボックス（ｂｕｌｋ ｂｏｘ）などにランダムに回収する非トレイ方式のパッケージ処理システムが広く用いられている。
【0003】
しかし、このような従来の非トレイ方式のパッケージ処理システムは、大量生産のために小型パッケージに適しているという利点にもかかわらず、小型パッケージの重さが非常軽いため、搬送の過程でいくつかの問題が発生していた。例えば、このような軽い小型パッケージが、例えば、水気（洗浄液）、表面張力、毛細管現象、静電気、気圧差、温度差、湿度差等により発生する不特定な付着力によって、搬送テーブルなどの表面に意図せず付着してしまい、パッケージの搬送工程に失敗したり、このような搬送テーブルの表面に残留した残留パッケージのために、後続工程の進行が困難であるという問題があった。
【0004】
このような既存の問題を解決するために、従来は、例えば、パッケージ間の間隔を広げるために、ユニットピッカーの内部管路を奇数番の管路、偶数番の管路などに二元化するなど、パッケージの配置間隔を広くして水気を取り除いたり、不特定の付着力を除去しようとするなどの様々な試みがあったが、このような場合でも意図としない不特定の付着力によるパッケージ残留現象を源泉的に防止することはできなかった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明は前述の問題点を解決するためのものであって、意図しない不特定の付着力による残留パッケージをリバーステーブルから源泉的に除去することができ、装備の効率性および経済性を高めることのできるパッケージ処理システムおよび方法を提供することを目的とする。しかし、このような課題は例示的なものであり、これによって本発明の範囲が限定されるものではない。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様によるパッケージ処理システムは、複数のパッケージがパッケージ安着面に安着することができ、安着した前記パッケージが落下できるように回転可能に設けられたリバーステーブル（ｒｅｖｅｒｓｅ ｔａｂｌｅ）；および前記リバーステーブルに安着した前記パッケージのうち、不特定の付着力によって未落下して前記リバーステーブルに残留する一部の残留パッケージを前記リバーステーブルから除去する残留パッケージ除去装置；を含む。
【0007】
前記パッケージ処理システムによれば、前記残留パッケージ除去装置は、前記残留パッケージをワイピング（ｗｉｐｉｎｇ）できるように、前記リバーステーブルの前記パッケージ安着面に沿って移動するブレード；および前記ブレードをワイピング方向に前後進させるブレード前後進装置；を含んでもよい。
【0008】
前記パッケージ処理システムによれば、前記ブレードは、ブレード本体；および前記ブレード本体の先端部に形成され、前記残留パッケージと直接的に接触し、前記残留パッケージを前記ワイピング方向に案内する残留パッケージ収容溝部；を含んでもよい。
【0009】
前記パッケージ処理システムによれば、前記残留パッケージ収容溝部は、前記残留パッケージの側面と直接的に接触できる第１の内面部；前記残留パッケージの上面と直接的に接触できる第２の内面部；および前記残留パッケージが前記ワイピング方向から外れて離脱するのを防止できるように、前記第１の内面部および前記第２の内面部の両端部に形成される離脱防止段差部；を含んでもよい。
【0010】
前記パッケージ処理システムによれば、前記第１の内面部には、第１の凹凸面または疎水性コーティング面が形成されてもよい。
【0011】
前記パッケージ処理システムによれば、前記第１の凹凸面は、少なくとも三角線溝部、四角線溝部、多角線溝部、丸線溝部、波状線溝部、幾何学的突起部、幾何学的溝部、パターン部、ホール部、およびメッシュ部のうち１つまたはそれらの組み合わせのうちいずれか１つ以上を選択して構成されてもよい。
【0012】
前記パッケージ処理システムによれば、前記第２の内面部には、第２の凹凸面または疎水性コーティング面が形成されてもよい。
【0013】
前記パッケージ処理システムによれば、前記第２の凹凸面は、前記残留パッケージを前記ワイピング方向に導くことができるように、前記残留パッケージと接触する接触線の方向が前記ワイピング方向と平行に形成されてもよい。
【0014】
前記パッケージ処理システムによれば、前記第１の内面部または前記第２の内面部のワイピング幅は、前記パッケージの前記パッケージ安着面のパッケージ安着可能領域のパッケージ安着可能幅より広くてもよい。
【0015】
前記パッケージ処理システムによれば、前記ブレード前後進装置は、前記ブレードに連結されるブレード駆動軸；ユニットピッカーまたは固定フレームに固定され、前記ブレード駆動軸を前後進させる前後進アクチュエータ；および前記ブレード駆動軸を前記ワイピング方向に案内するガイド装置；を含んでもよい。
【0016】
前記パッケージ処理システムによれば、前記残留パッケージ除去装置は、前記ブレードが前記ワイピング方向に前後進されるとき、前記ブレードを前記リバーステーブルとの離間距離だけ離間するように、前記ブレードを離間させるブレード離間装置；をさらに含んでもよい。
【0017】
前記パッケージ処理システムによれば、前記ブレード離間装置は、前記リバーステーブルに形成された転がり接触トラック面に沿って転がり接触するように、前記ブレードの両側面に回転自在に設けられたフリーホイール；を含んでもよい。
【0018】
前記パッケージ処理システムによれば、前記リバーステーブルは、前記パッケージ安着面が形成されるテーブル本体；および前記テーブル安着面が上方を向くように前記テーブル本体を第１のモードに水平角回転させ、前記パッケージ安着面が下方を向くように前記テーブル本体を第２のモードに反転角回転させ、前記パッケージ安着面が側方を向くように前記テーブル本体を第３のモードに垂直角回転させることのできるテーブル角回転装置；を含んでもよい。
【0019】
前記パッケージ処理システムによれば、前記リバーステーブルは、前記パッケージ安着面に安着した前記パッケージを固定できるように、前記テーブル本体に形成される真空吸着ライン；および前記パッケージ安着面に安着した前記パッケージを落下させることができるように、前記テーブル本体に形成される空気吐出ライン；をさらに含んでもよい。
【0020】
前記パッケージ処理システムによれば、前記テーブル角回転装置と、前記真空吸着ラインおよび前記空気吐出ラインに選択的に制御信号を印加する制御部；をさらに含んでもよい。
【0021】
前記パッケージ処理システムによれば、前記制御部は、第１のモードの時、ユニットピッカーから複数の前記パッケージを引き取ることができるように、前記テーブル角回転装置に水平角回転（０度）の制御信号を印加し、前記真空吸着ラインに真空吸着制御信号を印加する第１のモード制御部；第２のモードの時、前記パッケージを一次的に落下させるように、前記テーブル角回転装置に反転角回転（１８０度）の制御信号を印加し、前記空気吐出ラインに空気吐出制御信号を印加する第２のモード制御部；および第３のモードの時、前記残留パッケージを二次的に落下させるように、前記テーブル角回転装置に垂直角回転（９０度）の制御信号または傾斜角回転制御信号を印加し、前記残留パッケージ除去装置にワイピング制御信号を印加する第３のモード制御部；を含んでもよい。
【0022】
前記パッケージ処理システムによれば、前記ユニットピッカーのロボット搬送システムを活用することができるように、前記残留パッケージ除去装置は、前記ユニットピッカーの下面の一側に設けられてもよい。
【0023】
本発明の他の観点によるパッケージ処理方法は、（ａ）複数のパッケージを引き取ることができるようにリバーステーブルを水平状態に角回転させる段階；（ｂ）前記パッケージを回収ボックスに一次的に落下させるように、前記リバーステーブルを反転状態に角回転させる段階；および（ｃ）不特定の付着力によって未落下して前記リバーステーブルに残留する一部の残留パッケージを、前記回収ボックスに２次的に落下させるように、前記リバーステーブルを垂直状態に角回転させるか、あるいは傾斜状態に角回転させ、ブレードでワイピングする段階；を含む。
【0024】
前記パッケージ処理方法によれば、前記（ａ）の段階において、前記リバーステーブルの真空吸着ラインを用いて前記パッケージを真空吸着し、前記（ｂ）の段階および前記（ｃ）の段階において、前記リバーステーブルの空気吐出ラインを用いて前記パッケージ方向に空気を吐出することができる。
【0025】
本発明のまた他の観点によるパッケージ処理システムは、パッケージストリップを複数のパッケージにソーイングするソーイング装置；個別化された前記パッケージを一括してピックアップして搬送するユニットピッカー；搬送された前記パッケージを洗浄する洗浄装置；洗浄された前記パッケージを乾燥する乾燥装置；乾燥した前記パッケージがパッケージ安着面に安着され、安着した前記パッケージが回収ボックスに一次的に落下するように、回転可能に設置されるリバーステーブル；前記ユニットピッカーに設けられ、前記リバーステーブルに安着した複数の前記パッケージのうち、不特定の付着力によって未落下し、前記リバーステーブルに残っている一部の残留パッケージを前記リバーステーブルから除去し、前記回収ボックスに２次的に落下させる残留パッケージ除去装置；および前記リバーステーブルおよび前記残留パッケージ除去装置を制御する制御部；を含み、前記リバーステーブルは、前記パッケージ安着面が形成されるテーブル本体；前記パッケージ安着面が上方を向くように前記テーブル本体を第１のモードに水平角回転させ、前記パッケージ安着面が下方を向くように前記テーブル本体を第２のモードに反転角回転させ、前記パッケージ安着面が側方を向くように前記テーブル本体を第３のモードに垂直角回転させるか、傾斜角回転させることのできるテーブル角回転装置；前記パッケージ安着面に安着した前記パッケージを固定させるように、前記テーブル本体に形成される真空吸着ライン；および前記パッケージ安着面に安着した前記パッケージを落下させるように前記テーブル本体に形成される空気吐出ライン；を含み、前記制御部は、第１のモードの時、前記ユニットピッカーから複数の前記パッケージを引き取ることができるように、前記テーブル角回転装置に水平角回転（０度）の制御信号を印加し、前記真空吸着ラインに真空吸着制御信号を印加する第１のモード制御部；第２のモードの時、前記パッケージを一次的に落下させるように前記テーブル角回転装置に反転角回転（１８０度）の制御信号を印加し、前記空気吐出ラインに空気吐出制御信号を印加する第２のモード制御部；および第３のモードの時、前記残留パッケージを二次的に落下させるように、前記テーブル角回転装置に垂直角回転（９０度）の制御信号または傾斜角回転制御信号を印加し、前記残留パッケージ除去装置にワイピング制御信号を印加する第３のモード制御部；を含む。
【発明の効果】
【0026】
上述したように構成された本発明の一実施形態によれば、不特定の付着力による残留パッケージをリバーステーブルから源泉的に除去することができ、それぞれの搬送過程での装備エラー（ｅｒｒｏｒ）を減らすことができ、パッケージ処理時間および処理工程を省くことのできる効果を有するものである。もちろん、このような効果によって本発明の範囲が限定されるのではない。
【図面の簡単な説明】
【0027】
【図1】本発明の一実施形態によるパッケージ処理システムの作動過程を段階的に示す側面図である。
【図2】本発明の一実施形態によるパッケージ処理システムの作動過程を段階的に示す側面図である。
【図3】本発明の一実施形態によるパッケージ処理システムの作動過程を段階的に示す側面図である。
【図4】本発明の一実施形態によるパッケージ処理システムの作動過程を段階的に示す側面図である。
【図5】本発明の一実施形態によるパッケージ処理システムの作動過程を段階的に示す側面図である。
【図6】本発明の一実施形態によるパッケージ処理システムの作動過程を段階的に示す側面図である。
【図18】本発明の一実施形態によるパッケージ処理方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0028】
以下、添付の図面を参照して本発明の好ましい種々の実施形態について詳しく説明する。
【0029】
本発明の実施形態は、当技術分野において通常の知識を有する者に本発明をより完全に説明するために提供されるものであり、以下の実施形態は種々の他の形態に変形することができ、本発明の範囲が実施形態によって限定されるものではない。むしろ、これらの実施形態は、本開示をより忠実かつ完全にし、当業者に本発明の思想を完全に伝えるために提供されるものである。なお、図面において各層の厚さや大きさなどは、説明の便宜および明確性のために誇張されたものである。
【0030】
以下、本発明の実施形態は、本発明の理想的な実施形態を概略的に示す図面を参照して説明する。図面において、例えば、製造技術および／または公差（ｔｏｌｅｒａｎｃｅ）に応じて、図示された形状の変形が予想できる。したがって、本発明思想の実施形態は、本明細書に図示された領域の特定の形状に制限されたものと解釈されてはならず、例えば製造上、生じ得る形状の変化を含むべきである。
【0031】
【0032】
まず、図１～図６に図示されたように、本発明の一実施形態によるパッケージ処理システム１００は、ユニットピッカー２０と、リバーステーブル５０と、残留パッケージ除去装置６０および回収ボックス８０を含んでもよい。
【0033】
より具体的にみると、ユニットピッカー２０は、個別化されたパッケージ１を一括または個別に真空吸着してピックアップして搬送する搬送装置であってもよい。しかしながら、このようなユニットピッカー２０は、必ずしも図面に限定されるものではなく、様々な種類および形態のピックアップ装置やロボット搬送装置などが全て適用されてもよい。
【0034】
リバーステーブル５０は、複数のパッケージ１がパッケージ安着面５１ａに安着することができ、安着したパッケージ１が落下するように回転可能に設けられる角回転が可能な作業テーブル装置の一種であってもよい。しかし、このようなリバーステーブル５０は、必ずしも図面に限定されるものではなく、様々な種類および形態の反転テーブルなどが全て適用されてもよい。
【0035】
より具体的には、リバーステーブル５０は、角回転機能だけでなく、前後進往復移動することも可能であり、他にも様々な形態で装備フレームに固定されるか、またはレールに沿って位置移動が可能な作業テーブル装置が適用されてもよい。
【0036】
残留パッケージ除去装置６０は、リバーステーブル５０に安着したパッケージ１のうち、不特定の付着力によって未落下してリバーステーブル５０に残留する一部の残留パッケージ２を後述するブレード６１を用いてリバーステーブル５０から除去する装置であってもよい。
【0037】
回収ボックス８０は、リバーステーブル５０から落下した前記パッケージ１と前記残留パッケージ２を回収する一種の回収容器であってもよい。しかしながら、このような回収ボックス８０は、図面に必ずしも限定されず、パッケージ１、２を非トレイ方式である、ランダムに回収できる全ての種類と形態の回収ボックス（ｄｒｏｐ ｂｉｎ ｂｏｘ）またはバルクボックス（ｂｕｌｋ ｂｏｘ）などがすべて適用されることができる。
【0038】
図１～図６に段階的に示すように、本発明の一実施形態によるパッケージ処理システム１００の作動過程を説明すると、まず、図１に示すように、ユニットピッカー２０は、個別化されたパッケージ１を一括して真空吸着することができる。
【0039】
続いて、図２に示すように、ユニットピッカー２０は、下降してパッケージ１をリバーステーブル５０に伝達することができる。このとき、リバーステーブル５０は、パッケージ安着面５１ａが上方を向くように水平状態（０度）に角回転してユニットピッカー２０からパッケージ１を引き取ることができる。
【0040】
続いて、図３に示すように、パッケージ１を受け渡したユニットピッカー２０は、リバーステーブル５０が回転できるように上昇および待機することができる。このとき、図示してはいないが、パッケージ１の物理的または電気的な状態をビジョンや探針などの検査装置で検査したり、表面マーキング作業などを付加的に行ってもよい。
【0041】
続いて、図４に示すように、リバーステーブル５０は、パッケージ安着面５１ａが下方を向くように反転状態（１８０度）に角回転され、パッケージ１を回収ボックス８０に一次落下させることができる。このとき、パッケージ１の一部は、回収ボックス８０に正常に落下して回収されるが、例えば、水気（洗浄液）や、表面張力や、毛細管現象や、静電気や、気圧差、温度差、湿度などによって意図せず発生し得る不特定の付着力により、残留パッケージ２がリバーステーブル５０に不規則かつ異常に付着されることがある。
【0042】
続いて、図５に示すように、リバーステーブル５０は、パッケージ安着面５１ａが側方を向くように垂直状態（９０度）に角回転され、パッケージ安着面５１ａの上方の定位置に残留パッケージ除去装置６０が整列されることができる。このとき、ユニットピッカー２０のロボット搬送システムを活用できるように、残留パッケージ除去装置６０は、ユニットピッカー２０の下面の一側に設けられ、ユニットピッカー２０のロボット搬送システムを兼用に用いてもよい。
【0043】
続いて、図６に示すように、残留パッケージ除去装置６０が下降してリバーステーブル５０のパッケージ安着面５１ａに残留していた残留パッケージ２をワイピングすることにより、残留パッケージ２を回収ボックス８０に二次落下させることができる。
【0044】
したがって、リバーステーブル５０のパッケージ安着面５１ａに安着した全てのパッケージ１、２を完全に回収ボックス８０に回収することができるため、リバーステーブル５０の以降の工程が円滑に行われることができる。
【0045】
図７は、図６のパッケージ処理システム１００の残留パッケージ除去装置６０を示す拡大断面図であり、図８は、図６のパッケージ処理システム１００の残留パッケージ除去装置６０を示す斜視図であり、図９は、図８のパッケージ処理システム１００のブレード６１を示す拡大斜視図である。
【0046】
例えば、図７～図９に示すように、残留パッケージ除去装置６０は、残留パッケージ２をワイピング（ｗｉｐｉｎｇ）できるように、リバーステーブル５０のパッケージ安着面５１ａに沿って移動するブレード６１およびブレード６１をワイピング方向Ｄに前後進させるブレード前後進装置６２を含んでもよい。
【0047】
より具体的にみると、ブレード６１は、ブレード本体６１１およびブレード本体６１１の先端部に形成され、残留パッケージ２と直接接触し、残留パッケージ２をワイピング方向Ｄに案内する残留パッケージ収容溝部６１２を含んでもよい。
【0048】
したがって、ブレード６１は、リバーステーブル５０をワイピングする際に、残留パッケージ収容溝部６１２が残留パッケージ２と接触することができ、残留パッケージ２は、前記残留パッケージ収容溝部６１２によってワイピング方向Ｄ、すなわち重力方向に安全に案内されて落下することができる。ここで、ワイピングの効率性のために、ワイピング方向Ｄは重力方向と一致することができるものであり、他にもワイピング方向は傾斜方向や水平方向などの様々な方向に行われることも可能である。
【0049】
ここで、図７～図９に示すように、残留パッケージ収容溝部６１２は、残留パッケージ２の側面２ａと直接接触することのできる第１の内面部Ｆ１、すなわち天井部と、残留パッケージ２の上面２ｂと直接接触できる第２の内面部Ｆ２、すなわち内壁部および残留パッケージ２がワイピング方向Ｄから外れて離脱するのを防止できるように、第１の内面部Ｆ１および前記第２の内面部Ｆ２の両端部にそれぞれ形成される２つの離脱防止段差部Ｔを含んでもよい。
【0050】
したがって、このような残留パッケージ収容溝部６１２を用いて残留パッケージ２をワイピングする際に、残留パッケージ２がワイピング方向Ｄから外れないように案内することができるため、ワイピング方向Ｄに配置された収容ボックス８０に全て回収することができる。
【0051】
一方、図７～図９に示すように、ブレード前後進装置６２は、ブレード６１と連結されるブレード駆動軸６２１と、ユニットピッカー２０または固定フレームに固定され、ブレード駆動軸６２１を前後進させる前後進アクチュエータ６２２およびブレード駆動軸６２１をワイピング方向Ｄに案内するガイド装置６２３を含んでもよい。
【0052】
より具体的には、ガイド装置６２３は、ブレード６１と連結されるガイド棒６２４およびガイド棒６２４の経路を案内するガイドブッシュ６２５が設けられ、ユニットピッカー２０または固定フレームに固定されたガイドブロック６２６を含んでもよい。
【0053】
したがって、ガイド装置によって、ブレード６１は、ワイピング方向Ｄに沿ってワイピング方向Ｄの下方に配置された回収ボックス８０の方向に揺れることなく、決められた経路で摺動下降することができる。
【0054】
一方、残留パッケージ除去装置６０は、ブレード６１がワイピング方向Ｄに前後進する際に、ブレード６１をリバーステーブル５０と図７の離間距離Ｌだけ離間するように、前記ブレード６１を離間させるブレード離間装置６３をさらに含んでもよい。ここで、離間距離Ｌが狭すぎると、ブレード６１がリバーステーブル５０と衝突して異物やスクラッチの傷が発生することがあり、離間距離Ｌが広すぎると、その隙間に残留パッケージ２の挟み込み現象が発生する可能性があるため、衝突を防止しながらも同時にほとんどのパッケージ規格に適用されるために、繰り返して実験した結果、離間距離Ｌは０．１ｍｍ～０．２ｍｍの場合、臨界的に最も有利であることを確認することができた。
【0055】
より具体的には、ブレード離間装置６３は、リバーステーブル５０に形成された図１２の転がり接触トラック面５１ｂに沿って転がり接触するように、ブレード６１の両側面に回転自在に設けられ、車輪の高さが少なくともブレードの厚さよりも広いフリーホイール６３１を含んでもよい。
【0056】
図８および図９に例示したフリーホイール６３１は、ブレード６１の両端部にそれぞれ２つずつ計４つ設けられたものであり、このような４つのフリーホイール６３１を用いてブレード６１の４箇所の角部分による衝突現象やスクラッチ現象をすべて防止することができる。
【0057】
図１０は、図９のパッケージ処理システム１００のブレード６１の第１の凹凸面の様々な実施形態を示す図であり、図１１は、図９のパッケージ処理システム１００のブレード６１の第２の凹凸面の一実施形態を示す拡大斜視図である。
【0058】
図１０および図１１に示すように、残留パッケージ収容溝部６１２の第１の内面部Ｆ１には、残留パッケージ２との接触面積を減らして、前記残留パッケージ２の再付着を防止し、水気を速やかに乾燥できるように、第１の凹凸面または疎水性コーティング面、すなわち水との親和力が少ないコーティング面が形成され、第２の内面部Ｆ２には、残留パッケージ２との接触面積を減らし、前記残留パッケージ２の再付着を防ぎ、水気を素早く乾燥させるように、第２の凹凸面または疎水性コーティング面が形成されてもよい。
【0059】
ここで、このような第１の凹凸面または第２の凹凸面は、少なくとも図１０ａの三角線溝部Ｆａ、図１０ｂの四角線溝部Ｆｂ、図１０ｃの多角線溝部Ｆｃ、図１０ｄの丸線溝部Ｆｄ、図１０ｅの波状線溝部Ｆｅ、図１０ｆの幾何学的突起部Ｆｆ、幾何学的溝部、パターン部、図１０ｇのホール部Ｆｇ、および図１０ｈのメッシュ部Ｆｈのうち１つ、あるいは、それらの組み合わせのいずれか１つ以上を選択して構成されてもよい。しかしながら、必ずしも図面に限定されず、非常に多様な形状の凹凸面が適用できる。
【0060】
したがって、このような第１の凹凸面または第２の凹凸面や疎水性コーティング面を用いて残留パッケージ２との接触面積を減らし、前記残留パッケージ２の再付着を防止し、水気を容易に乾燥させることで、パッケージ挟み込み現象による誤動作や異物発生、スクラッチ現象などを防止することができる。
【0061】
また、図１１に示すように、第２の凹凸面は、前記残留パッケージ２を前記ワイピング方向Ｄに導くことができるように、残留パッケージ２と接触する接触線ＣＬの方向がワイピング方向Ｄと平行に形成されてもよい。
【0062】
したがって、第２の凹凸面は、接触面積を減らすと同時に、スケートの刃のように残留パッケージ２をワイピング方向Ｄに落下するように導くことができる。
【0063】
【0064】
図１２に示すように、第１の内面部Ｆ１または第２の内面部Ｆ２のワイピング幅Ｗ２は、残留パッケージ２のパッケージ安着面５１ａのパッケージ安着可能領域のパッケージ安着可能幅Ｗ１よりも広く形成されてもよい。
【0065】
したがって、このように広く形成された第１の内面部Ｆ１または第２の内面部Ｆ２を用いてテーブル本体５１に付着した全ての残留パッケージ２をスキャン方式で全てワイピングして回収ボックス８０方向に落下させることができる。
【0066】
【0067】
図１３～図１５に示すように、リバーステーブル５０は、パッケージ安着面５１ａが形成されるテーブル本体５１と、パッケージ安着面５１ａが上方を向くようにテーブル本体５１を第１のモードに水平角回転させ、パッケージ安着面５１ａが下方を向くようにテーブル本体５１を第２のモードに反転角回転させ、パッケージ安着面５１ａが側方を向くようにテーブル本体５１を第３のモードに垂直角回転させるか、傾斜角回転させることのできるテーブル角回転装置５２と、パッケージ安着面５１ａに安着した複数の前記パッケージを固定できるようにテーブル本体５１の吸着孔Ｈに連結することができ、第１のバルブＶ１が設けられる真空吸着ライン５３およびパッケージ安着面５１ａに安着したパッケージを落下させるように、テーブル本体５１の吸着孔Ｈに連結されることができ、第２のバルブＶ２が設置される空気吐出ライン５４を含んでもよい。
【0068】
本発明の一実施形態によるパッケージ処理システム１００は、テーブル角回転装置５２と、真空吸着ライン５３および空気吐出ライン５４に選択的に制御信号を印加する制御部７０をさらに含んでもよい。
【0069】
より具体的に、制御部７０は、図１３に示すように、第１のモードの時、ユニットピッカー２０から複数のパッケージ１を引き取ることができるように、テーブル角回転装置５２に水平角回転（０度）の制御信号を印加し、真空吸着ライン５３の第１のバルブＶ１に真空吸着制御信号（開放信号）を印加し、空気吐出ライン５４の第２のバルブＶ２に遮断信号を印加する第１のモード制御部７１と、図１４に示すように、第２のモードの時、パッケージ１を一次落下させるように、テーブル角回転装置５２に反転角回転（１８０度）の制御信号を印加し、空気吐出ライン５４の第２のバルブＶ２に空気吐出制御信号（開放信号）を印加し、真空吸着ライン５３の第１のバルブＶ１に遮断信号を印加する第２のモード制御部７２および図１５に示すように、第３のモードの時、残留パッケージ２を二次的に落下させるように、テーブル角回転装置５２に垂直角回転（９０度）の制御信号または傾斜角回転制御信号を印加し、残留パッケージ除去装置６０にワイピング制御信号を印加し、空気吐出ライン５４の第２のバルブＶ２に空気吐出制御信号（開放信号）を印加し、真空吸着ライン５３の第１のバルブＶ１に遮断信号を印加する第３のモード制御部７３を含んでもよい。
【0070】
したがって、制御部７０を用いれば、第１のモードでユニットピッカー２０から複数のパッケージ１を引き取り、第２のモードでパッケージ１を一次落下させ、第３のモードで残留パッケージ２を２次落下させる一連の過程を繰り返して行いながら、回収ボックス８０に大量のパッケージ１、２を全て回収することができる。
【0071】
したがって、本発明の一実施形態によるパッケージ処理システム１００によれば、リバーステーブル５０に安着した複数の前記パッケージ１のうち一部は、リバーステーブル５０を反転状態に角回転させて一次的に回収ボックス８０に部分回収し、リバーステーブル５０に残っている一部の残留パッケージ２は、リバーステーブル５０を垂直状態に角回転させ、残留パッケージ除去装置６０のブレード６１を用いて二次的に回収ボックス８０に完全に回収することができる。これにより、意図しない不特定の付着力による残留パッケージ２をリバーステーブル５０から源泉的に除去することができ、それぞれの搬送過程での装備エラー（ｅｒｒｏｒ）を低減することができ、パッケージ処理時間および処理工程を節約することができ、奇偶番の管路の区別のないユニットピッカー２０を用いて一括搬送することができるため、装備の製作コストを節減することができ、装備の生産性を大幅に向上させることができ、残留パッケージ除去装置６０をユニットピッカー２０に設け、ユニットピッカー２０のロボット搬送装置を兼用に利用することができるため、装備の効率性と空間活用度を向上させることができる。
【0072】
【0073】
図１～図１７に示すように、本発明の一実施形態によるパッケージ処理システム１００は、複数のパッケージストリップＳが収容されたマガジンＭからパッケージストリップＳをローディングするローディング装置ＬＤと、パッケージストリップＳを複数のパッケージ１にソーイングするソーイング装置１０と、個別化されたパッケージ１を一括してピックアップして搬送するユニットピッカー２０と、搬送されたパッケージ１を洗浄する洗浄装置３０と、洗浄されたパッケージ１を乾燥する乾燥装置４０と、乾燥したパッケージ１がパッケージ安着面５１ａに安着され、安着したパッケージ１が回収ボックス８０に一次落下するように回転可能に設けられたリバーステーブル５０と、ユニットピッカー２０に設けられ、リバーステーブル５０に安着した複数の前記パッケージ１のうち、不特定の付着力によって未落下して前記リバーステーブル５０に残っている一部の残留パッケージ２を前記リバーステーブル５０から除去して回収ボックス８０に２次落下させる残留パッケージ除去装置６０および、これらを制御する制御部７０を含んでもよい。
【0074】
ここで、図１７に示すように、ブレード６１の下方のワイピングができるように、全体として残留パッケージ除去装置６０が最上部に配置され、残留パッケージ除去装置６０の下方にリバーステーブル５０が配置され、リバーステーブル５０の下方である最下方に回収ボックス８０が配置されてもよい。しかしながら、これらの構成の配置関係は、必ずしも図面に限定されず、非常に多様な形態で配置されてもよい。
【0075】
図１８は、本発明の一実施形態によるパッケージ処理方法を示すフローチャートである。
【0076】
図１～図１８に示すように、本発明の一実施形態によるパッケージ処理方法は、（ａ）複数のパッケージ１を引き取ることができるようにリバーステーブル５０を水平状態に角回転させる段階と、（ｂ）前記パッケージ１を回収ボックス８０に一次的に落下させるように前記リバーステーブル５０を反転状態に角回転させる段階、および（ｃ）パッケージのうち、不特定の付着力によって未落下して前記リバーステーブル５０に残留する一部の残留パッケージ２を前記回収ボックス８０に２次的に落下させるように、前記リバーステーブル５０を垂直状態に角回転させるか、または傾斜状態に角回転させ、ブレード６１でワイピングする段階を含んでもよい。
【0077】
前記（ａ）の段階において、前記リバーステーブル５０の真空吸着ライン５３を用いて前記パッケージ１を真空吸着することができ、前記（ｂ）の段階および前記（ｃ）の段階において、前記リバーステーブル５０の空気吐出ライン５４を用いて前記パッケージ１の方向に空気を吐出することができる。
【0078】
本発明は、図面に示された実施形態を参照して説明されたが、これは例示的なものに過ぎず、当技術分野で通常の知識を有する者であれば、ここから様々な変形および等しい他の実施形態が可能であることが理解できる。したがって、本発明の真の技術的保護範囲は、添付の特許請求の範囲の技術的思想によって定められるべきである。
【符号の説明】
【0079】
Ｓ ・・・パッケージストリップ
１ ・・・パッケージ
２ ・・・残留パッケージ
１０ ・・・ソーイング装置
２０ ・・・ユニットピッカー
３０ ・・・洗浄装置
４０ ・・・乾燥装置
５０ ・・・リバーステーブル
５１ ・・・テーブル本体
５２ ・・・テーブル角回転装置
５３ ・・・真空吸着ライン
５４ ・・・空気吐出ライン
６０ ・・・残留パッケージ除去装置
６１ ・・・ブレード
６２ ・・・ブレード前後進装置
６３ ・・・ブレード離間装置
７０ ・・・制御部
７１ ・・・第１のモード制御部
７２ ・・・第２のモード制御部
７３ ・・・第３のモード制御部
８０ ・・・回収ボックス
１００ ・・・パッケージ処理システム
１ ・・・パッケージ
２ ・・・残留パッケージ
１０ ・・・ソーイング装置
２０ ・・・ユニットピッカー
３０ ・・・洗浄装置
４０ ・・・乾燥装置
５０ ・・・リバーステーブル
５１ ・・・テーブル本体
５２ ・・・テーブル角回転装置
５３ ・・・真空吸着ライン
５４ ・・・空気吐出ライン
６０ ・・・残留パッケージ除去装置
６１ ・・・ブレード
６２ ・・・ブレード前後進装置
６３ ・・・ブレード離間装置
７０ ・・・制御部
７１ ・・・第１のモード制御部
７２ ・・・第２のモード制御部
７３ ・・・第３のモード制御部
８０ ・・・回収ボックス
１００ ・・・パッケージ処理システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10a】
【図10b】
【図10c】
【図10d】
【図10e】
【図10f】
【図10g】
【図10h】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
