特許 7501094 車両の駐車位置報知システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-10

(45)【発行日】2024-06-18

(54)【発明の名称】車両の駐車位置報知システム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20240611BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20240611BHJP

   G08G 1/0968 20060101ALI20240611BHJP

【ＦＩ】

G01C21/36

G08G5/00 A

G08G1/0968 B

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020087615

(22)【出願日】2020-05-19

(65)【公開番号】P2021181937

(43)【公開日】2021-11-25

【審査請求日】2023-02-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000003137

【氏名又は名称】マツダ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100133916

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 興

(72)【発明者】

【氏名】橋口 拓允

(72)【発明者】

【氏名】岩瀬 貴志

(72)【発明者】

【氏名】安竹 昭

(72)【発明者】

【氏名】有永 剛

【審査官】櫻田 正紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１３８８５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１６－００８９１４４（ＫＲ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１６３９６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０３５４３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、撮影部を有し、前記車両の車外を飛行可能な飛行体と、
前記飛行体を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記車両が駐車されている状況において所定の開始条件を満たした場合に、前記飛行体が前記車両から離陸し、前記車両の位置情報と車外のユーザが携帯する表示部を有する携帯端末の位置情報とに基づいて、前記車両及び車外の前記ユーザの双方が同時に含まれる撮影画像を含む位置報知画像を前記撮影部が撮影し、前記位置報知画像を前記携帯端末に送信するよう制御する、車両の駐車位置報知システム。

【請求項2】

前記位置報知画像には、前記ユーザの現在位置に対する前記車両の駐車位置の方向を指し示す方向指示図形が表示される、請求項１に記載の車両の駐車位置報知システム。

【請求項3】

前記位置報知画像には、前記ユーザの現在位置から前記車両の駐車位置までの推奨経路を指し示す経路指示図形が表示される、請求項１又は２に記載の車両の駐車位置報知システム。

【請求項4】

前記飛行体は、光を照射する照明部をさらに有し、
前記制御部は、前記照明部が前記ユーザに向けて光を照射するよう制御する、請求項１～３のいずれか一つに記載の車両の駐車位置報知システム。

【請求項5】

前記制御部は、駐車中の前記車両への前記ユーザの接近が検出されたことを前記開始条件として、前記飛行体が前記車両から離陸し、前記撮影部が前記位置報知画像を撮影し、前記位置報知画像を前記携帯端末に送信するよう、前記飛行体を制御する、請求項１～４のいずれか一つに記載の車両の駐車位置報知システム。

【請求項6】

前記飛行体は、テザーを介して前記車両に接続されており、
前記飛行体の駆動電力は、前記車両のバッテリから前記テザーを介して前記飛行体に供給される、請求項１～５のいずれか一つに記載の車両の駐車位置報知システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の駐車位置報知システムに関する。

【背景技術】

【0002】

大型商業施設等の広い駐車場に車両を駐車した場合には、ユーザが車両から一旦離れて、その後に車両に戻ってくる際に、自車の正確な駐車位置を失念してしまうことがある。
下記特許文献１には、広い駐車場に車両が駐車されている状況において、キーレスエントリーシステムによって車両のドアロックが解除された場合に、車両に搭載された飛行体を飛行させることによって、飛行体を自車位置の目印として活用することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１３８８５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、車両に搭載される飛行体は一般的に小型であると考えられるため、広い駐車場で飛行体を単に飛行させただけでは、ユーザが車両の遠方に位置している場合に飛行体を視認するのは困難である。

【0005】

本発明はかかる事情に鑑みて成されたものであり、広い駐車場に車両が駐車されている状況において、車両の駐車位置をユーザに確実に報知することが可能な、車両の駐車位置報知システムを得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る車両の駐車位置報知システムは、車両に搭載され、撮影部を有し、前記車両の車外を飛行可能な飛行体と、前記飛行体を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記車両が駐車されている状況において所定の開始条件を満たした場合に、前記飛行体が前記車両から離陸し、前記車両の位置情報と車外のユーザが携帯する表示部を有する携帯端末の位置情報とに基づいて、前記車両及び車外の前記ユーザの双方が同時に含まれる撮影画像を含む位置報知画像を前記撮影部が撮影し、前記位置報知画像を前記携帯端末に送信するよう制御することを特徴とするものである。

【0007】

この態様によれば、制御部は、車両が駐車されている状況において所定の開始条件を満たした場合に、飛行体が車両から離陸し、撮影部が位置報知画像を撮影し、撮影された位置報知画像を車外のユーザが携帯する携帯端末に送信するよう、飛行体を制御する。携帯端末を携帯しているユーザは、携帯端末の表示部に表示された位置報知画像を確認して、車両周辺の目印となる建物等を特定することによって、車両の駐車位置を判断することができる。その結果、広い駐車場に車両が駐車されている状況において、車両の駐車位置をユーザに確実に報知することが可能となる。

【0009】

また、この態様によれば、位置報知画像には、車両及び車外のユーザの双方が同時に含まれている。従って、携帯端末を携帯しているユーザは、携帯端末の表示部に表示された位置報知画像を確認して、自身と車両との相対的な位置関係を把握することによって、車両の駐車位置を容易に判断することができる。

【0010】

上記態様において、前記位置報知画像には、前記ユーザの現在位置に対する前記車両の駐車位置の方向を指し示す方向指示図形が付加されることが望ましい。

【0011】

この態様によれば、位置報知画像には、ユーザの現在位置に対する車両の駐車位置の方向を指し示す方向指示図形が表示されている。従って、携帯端末を携帯しているユーザは、携帯端末の表示部に表示された位置報知画像及び方向指示図形を確認することによって、車両の駐車位置を容易に判断することができる。

【0012】

上記態様において、前記位置報知画像には、前記ユーザの現在位置から前記車両の駐車位置までの推奨経路を指し示す経路指示図形が付加されることが望ましい。

【0013】

この態様によれば、位置報知画像には、ユーザの現在位置から車両の駐車位置までの推奨経路を指し示す経路指示図形が表示されている。従って、携帯端末を携帯しているユーザは、携帯端末の表示部に表示された位置報知画像及び経路指示図形を確認することによって、車両の駐車位置に容易に到達することができる。

【0014】

上記態様において、前記飛行体は、光を照射する照明部をさらに有し、前記制御部は、前記照明部が前記ユーザに向けて光を照射するよう制御することが望ましい。

【0015】

この態様によれば、制御部は、飛行体の照明部がユーザに向けて光を照射するよう制御する。これにより、ユーザは遠方からでも飛行体を容易に視認することができる。

【0016】

上記態様において、前記制御部は、駐車中の前記車両への前記ユーザの接近が検出されたことを条件として、前記駐車位置報知制御を実行することが望ましい。

【0017】

この態様によれば、制御部は、駐車中の車両へのユーザの接近が検出されたことを開始条件として、飛行体が車両から離陸し、撮影部が位置報知画像を撮影し、位置報知画像を携帯端末に送信するよう、飛行体を制御する。従って、これらの制御の実行を開始するにあたり、ユーザによる手動の操作入力は不要であるため、ユーザの利便性を向上することができる。
上記態様において、前記飛行体は、テザーを介して前記車両に接続されており、前記飛行体の駆動電力は、前記車両のバッテリから前記テザーを介して前記飛行体に供給されることが望ましい。
この態様によれば、飛行体の駆動電力を、テザーを介して車両側から飛行体に供給することにより、飛行体へのバッテリの搭載を省略でき、その結果、飛行体の軽量化を図ることができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、広い駐車場に車両が駐車されている状況において、車両の駐車位置をユーザに確実に報知することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の実施の形態に係る駐車位置報知システムの適用例を示す図である。

【図2】飛行体の外観を模式的に示す図である。

【図3】飛行体の機能構成を示すブロック図である。

【図4】車両の機能構成を示すブロック図である。

【図5】飛行体制御部の機能構成を示すブロック図である。

【図6】車両情報検出部の機能構成を示す図である。

【図7】車両の制御部によって実行される駐車位置報知制御の制御フローを示すフローチャートである。

【図8】携帯端末の表示部に表示された撮影映像の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、異なる図面において同一の符号を付した要素は、同一又は相応する要素を示すものとする。

【0021】

図１は、本発明の実施の形態に係る駐車位置報知システムの適用例を示す図である。車両１には、車両１の車外を飛行可能な飛行体２が搭載されている。車両１の所定箇所（この例ではリアウインドウ上）には、飛行体２の発着台３が配置されている。発着台３は、飛行体２が離着陸を行うための水平な発着面を有する。発着面の下方には、巻き取りリール１９（図１には表れない）が配置されている。巻き取りリール１９は、給電用のケーブルであるテザー４が巻装された回転軸（図略）を有している。発着面の略中央部には貫通孔が設けられており、巻き取りリール１９の回転軸に巻装されたテザー４は、この貫通孔内を挿通して発着面の上方に引き出され、飛行体２に接続されている。

【0022】

図２は、飛行体２の外観を模式的に示す図である。飛行体２は、いわゆるクワッドコプター型のドローンとして構成されている。飛行体２は、本体部１１１と、本体部１１１の前面に配置されたカメラ１１２と、本体部１１１の四隅に配置されたプロペラ１１３と、本体部１１１の左右両面から垂直に延在するシャフト１１４と、本体部１１１を内包する網目球体状の緩衝部材１１５とを備えている。本体部１１１と緩衝部材１１５とは、シャフト１１４によって互いに固定されている。本体部１１１の底面にテザー４が接続されている。

【0023】

図３は、飛行体２の機能構成を示すブロック図である。図３に示すように飛行体２は、通信部２１、撮影部２２、駆動部２３、位置検出部２４、姿勢検出部２５、及び照明部２６を有している。また、飛行体２は、これら各処理部の動作を制御することによって飛行体２の全体の制御を司る制御部２０を有している。さらに、飛行体２は、これら各処理部及び制御部２０に駆動電力を供給する電力供給部２９を有している。電力供給部２９は、テザー４に接続されている。飛行体２の駆動電力を、テザー４を介して車両１側から供給することにより、飛行体２へのバッテリの搭載を省略でき、その結果、飛行体２の軽量化が図られている。飛行体２の総重量は、重量に基づく飛行規制の対象となる制限重量（例えば２００グラム）未満である。

【0024】

通信部２１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信方式によって、後述する車両１側の通信部１２２との間で双方向にデータ通信を行う。但し、テザー４内にデータ通信線を追加することにより、通信部２１と通信部１２２とが当該データ通信線を介して有線通信を行う構成としても良い。

【0025】

撮影部２２は、図２に示したカメラ１１２を含む。撮影部２２によって撮影される画像には、静止画像（写真）及び動画像（映像）の双方が含まれる。以下の説明では、撮影部２２によって映像が撮影される場合を例にとる。撮影部２２は、カメラ１１２によって撮影された映像の映像データを、フラッシュメモリ等の記録媒体に記録するとともに、リアルタイムで出力する。なお、映像データの記録は車両１側で行っても良い。

【0026】

駆動部２３は、図２に示したプロペラ１１３のプロペラシャフトを回転駆動するためのモータを含む。駆動部２３は、４つのプロペラ１１３の回転方向及び回転速度を個別に制御する。これにより、飛行体２は、前進、後進、上昇、降下、旋回、及びホバリング等の任意の飛行動作を行うことができる。

【0027】

位置検出部２４は、ＧＰＳ受信機及び高度センサ等を含み、飛行体２の位置をリアルタイムに検出することにより、その検出された位置を示す位置データを出力する。

【0028】

姿勢検出部２５は、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び方位センサ等を含み、飛行体２の姿勢をリアルタイムに検出することにより、その検出された姿勢を示す姿勢データを出力する。

【0029】

照明部２６は、飛行体２の本体部１１１の前面を含む１以上の面に配置されたＬＥＤ等の任意の照明装置を含む。

【0030】

制御部２０は、撮影部２２から出力された映像データ、位置検出部２４から出力された位置データ、及び姿勢検出部２５から出力された姿勢データを、リアルタイムで通信部２１から車両１に送信する。

【0031】

図４は、車両１の機能構成を示すブロック図である。図４に示すように車両１は、バッテリ制御部１１、飛行体制御部１２、車両情報検出部１４、通信部１５、映像処理部５１、及び接近検出部５２を有している。また、車両１は、これら各処理部の動作を制御することによって車両１の全体の制御を司る制御部１０を有している。さらに、車両１は、これら各処理部及び制御部１０に駆動電力を供給するバッテリ１８を有している。テザー４は、バッテリ１８に接続されている。また、車両１は、巻き取りリール１９を有している。巻き取りリール１９の駆動電力は、バッテリ１８から供給される。巻き取りリール１９は、テザー４が巻装された回転軸（図略）と、当該回転軸を回転駆動するためのモータ（図略）とを有している。巻き取りリール１９は、飛行体２の飛行状況に応じた適正量のテザー４が回転軸から繰り出されるように、モータによる回転軸の駆動によってテザー４の送出及び回収を制御する。

【0032】

バッテリ制御部１１は、バッテリ１８の充放電動作を制御する。また、バッテリ制御部１１は、バッテリ１８からテザー４への電力供給の開始及び停止を制御する。

【0033】

飛行体制御部１２は、飛行体２の飛行を制御する。飛行体制御部１２の詳細については後述する。

【0034】

車両情報検出部１４は、車両１の各種情報を検出する。車両情報検出部１４の詳細については後述する。

【0035】

通信部１５は、予め登録されたユーザの携帯端末５０との間で、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、又は公衆電話回線網等の任意の無線通信方式によって、双方向にデータ通信を行う。携帯端末５０は、スマートフォン、携帯電話、タブレット、ノートパソコン、又はスマートキー等であり、表示部（ＬＣＤ又は有機ＥＬ等）及び位置検出部（ＧＰＳ受信機等）を有する。

【0036】

映像処理部５１は、車両１の位置情報を車両情報検出部１４のＧＰＳ受信機１４８（図６）から取得し、飛行体２の位置情報を位置検出部２４から飛行体制御部１２を介して取得し、携帯端末５０の位置情報を携帯端末５０から通信部１５を介して取得する。また、映像処理部５１は、飛行体２の姿勢情報を姿勢検出部２５から飛行体制御部１２を介して取得する。映像処理部５１は、車両１、飛行体２、及び携帯端末５０の各位置情報と、飛行体２の姿勢情報とに基づいて、飛行体２の撮影部２２によって撮影された撮影映像６０（図８）内において車両１及びユーザ７０（携帯端末５０を携帯しているユーザ）を特定する。また、映像処理部５１は、撮影映像６０を解析することにより、撮影映像６０内において歩道、横断歩道、車道、及び駐車枠等を特定する。映像処理部５１は、歩道及び横断歩道を優先することによって、ユーザ７０が現在位置から車両１の駐車位置まで歩行する際の推奨経路を導出する。映像処理部５１は、その推奨経路を指し示す経路指示図形６３を、ＡＲ（Augmented Reality）技術によって撮影映像６０に重畳する。

【0037】

接近検出部５２は、車両１及び携帯端末５０の各位置情報に基づき、車両１の位置に対する携帯端末５０の位置の時系列変化を観測することによって、車両１へのユーザ７０の接近を検出する。接近検出部５２は、車両１と携帯端末５０との間の距離が所定値（数十メートル、例えば３０ｍ）未満となった場合に、ユーザ７０が車両１に接近したことを検出する。

【0038】

図５は、飛行体制御部１２の機能構成を示すブロック図である。図５に示すように飛行体制御部１２は、通信部１２２、飛行経路作成部１２３、操縦信号生成部１２４、撮影信号生成部１２５、リール制御部１２６、及び照明信号生成部１２７を有している。また、飛行体制御部１２は、これら各処理部の動作を制御する制御部１２１を有している。

【0039】

通信部１２２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信方式によって、上述した飛行体２側の通信部２１との間で双方向にデータ通信を行う。通信部１２２は、飛行体２側の通信部２１から送信された映像データ、位置データ、及び姿勢データを受信する。

【0040】

飛行経路作成部１２３は、車両１の位置情報を車両情報検出部１４のＧＰＳ受信機１４８から取得し、携帯端末５０の位置情報を携帯端末５０から通信部１５を介して取得する。飛行経路作成部１２３は、車両１及び携帯端末５０の各位置情報に基づいて、車両１及びユーザ７０の双方が同一フレーム内に同時に含まれる映像を撮影するための撮影ポジションを導出する。飛行経路作成部１２３は、車両１の現在位置からその撮影ポジションに飛行体２を移動飛行させる最短経路を、飛行経路として作成する。

【0041】

操縦信号生成部１２４は、飛行経路作成部１２３が作成した飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための操縦信号を、通信部１２２が受信した映像データ、位置データ、及び姿勢データに基づいて生成する。

【0042】

撮影信号生成部１２５は、飛行体２の飛行状況に応じて、飛行体２の撮影部２２に対して撮影を開始させるための撮影開始信号、及び、撮影を停止させるための撮影停止信号を生成する。

【0043】

リール制御部１２６は、巻き取りリール１９を制御する。具体的にリール制御部１２６は、飛行体２の飛行状況に応じた適正量のテザー４が巻き取りリール１９の回転軸から繰り出されるように、モータによる回転軸の駆動によってテザー４の送出及び回収を制御する。

【0044】

照明信号生成部１２７は、飛行体２の照明部２６に所定の報知照明の照射（例えば高輝度フラッシュ光の連続照射）を実行させるための照明信号を生成する。

【0045】

制御部１２１は、操縦信号生成部１２４によって生成された操縦信号、撮影信号生成部１２５によって生成された撮影開始信号及び撮影停止信号、並びに照明信号生成部１２７によって生成された照明信号を、リアルタイムで通信部１２２から飛行体２に送信する。

【0046】

図６は、車両情報検出部１４の機能構成を示す図である。図６に示すように車両情報検出部１４は、ドアロックセンサ１４１、ドア開閉センサ１４２、シートセンサ１４３、始動検知センサ１４４、車内侵入検知センサ１４６、及びＧＰＳ受信機１４８を含む。

【0047】

ドアロックセンサ１４１は、車両１のドアの施錠状態／解錠状態を検出する。ドア開閉センサ１４２は、車両１のドアの開状態／閉状態を検出する。シートセンサ１４３は、車両１のシートへの人員の着座状態を検出する。始動検知センサ１４４は、イグニッションセンサにより、又は、バッテリと走行モータとを接続するリレースイッチのオン／オフ状態を検出することにより、車両１の駆動力発生装置（エンジン又は走行モータ等）の始動状態／停止状態を検出する。車内侵入検知センサ１４６は、駐車中の車両１の車内を監視エリアとして、その監視エリア内における侵入者の有無を検知する。ＧＰＳ受信機１４８は、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１の現在位置を特定し、その現在位置を示す位置情報を出力する。

【0048】

図７は、車両１の制御部１０によって実行される駐車位置報知制御の制御フローを示すフローチャートである。制御部１０は、大型商業施設の駐車場等、一定面積以上の広大な駐車場内で車両１が駐車中である場合に、この制御フローを実行する。制御部１０は、ＧＰＳ受信機１４８から出力される位置情報に基づいて、車両１の現在位置が駐車場内であることを検出する。また、制御部１０は、始動検知センサ１４４が車両１の駆動力発生装置が停止状態であることを検出し、車内侵入検知センサ１４６が車両１の車内が無人であることを検出し、かつ、ドアロックセンサ１４１が車両１の全ドアが施錠状態であることを検出したことにより、車両１が駐車中であることを検出する。

【0049】

携帯端末５０を携帯しているユーザ７０は、広大な駐車場内において車両１の駐車位置を失念した場合、携帯端末５０のタッチパネル等から操作入力を行うことにより、車両１に対して位置報知画像の送信要求を行うことができる。ユーザ７０がこの送信要求を行うことにより、携帯端末５０から車両１に要求信号が送信される。

【0050】

ステップＳＰ１１において制御部１０は、通信部１５が携帯端末５０から要求信号を受信したか否かを判定する。

【0051】

通信部１５が要求信号を受信しない場合（ステップＳＰ１１：ＮＯ）は、制御部１０はステップＳＰ１１の処理を繰り返し実行する。

【0052】

通信部１５が要求信号を受信した場合（ステップＳＰ１１：ＹＥＳ）は、次にステップＳＰ１２において制御部１０は、飛行体制御部１２に飛行体２の離陸制御を実行させる。まずバッテリ制御部１１は、バッテリ１８からテザー４を介して飛行体２への電力供給を開始する。次に操縦信号生成部１２４は、飛行体２を発着台３から離陸させるための操縦信号を生成する。次に通信部１２２は、その操縦信号を飛行体２に送信する。次に飛行体２側の通信部２１は、車両１側の通信部１２２から送信された操縦信号を受信する。次に駆動部２３は、その操縦信号に基づいてプロペラ１１３を駆動することにより、飛行体２を離陸させるための制御を開始する。これにより、飛行体２は発着台３から離陸する。

【0053】

次にステップＳＰ１３において制御部１０は、飛行体制御部１２に飛行体２の飛行制御及び撮影制御を実行させる。まず飛行経路作成部１２３は、車両１及び携帯端末５０の各位置情報に基づいて、車両１及びユーザ７０の双方が同一フレーム内に同時に含まれる映像を撮影するための撮影ポジションを導出し、飛行体２をその撮影ポジションに移動させるための飛行経路を作成する。次に操縦信号生成部１２４は、飛行体２を上記飛行経路に沿って上記撮影ポジションに移動させるための操縦信号を生成する。次に通信部１２２は、その操縦信号を飛行体２に送信する。次に飛行体２側の通信部２１は、車両１側の通信部１２２から送信された操縦信号を受信する。次に駆動部２３は、その操縦信号に基づいてプロペラ１１３を駆動する。これにより、飛行体２は上記飛行経路に沿って上記撮影ポジションまで飛行し、その後、ホバリングによってその撮影ポジションを維持する。また、撮影信号生成部１２５は、飛行体２の撮影部２２に対して撮影を開始させるための撮影開始信号を生成する。撮影開始信号は通信部１２２から飛行体２に送信され、それによって撮影部２２はカメラ１１２による撮影を開始する。カメラ１１２によって撮影された撮影映像６０の映像データは、通信部２１から車両１に送信される。

【0054】

なお、ステップＳＰ１３において制御部１０は、上記報知照明の照射を実行させるための照明信号を、照明信号生成部１２７に生成させても良い。照明信号は通信部１２２から飛行体２に送信され、それによって飛行体２の照明部２６からユーザ７０に向けて報知照明（光）が照射される。これにより、ユーザ７０は遠方からでも飛行体２を容易に視認することができる。

【0055】

次にステップＳＰ１４において制御部１０は、撮影映像６０を携帯端末５０で表示させるための映像表示制御を実行する。制御部１０は飛行体２から受信した映像データを通信部１５に転送し、通信部１５はその映像データを携帯端末５０に送信する。これにより、飛行体２のカメラ１１２によって撮影された撮影映像６０が、携帯端末５０の表示部５５に表示される。なお、撮影部２２から出力された映像データは、車両１を介さずに、飛行体２から携帯端末５０に直接送信されても良い。

【0056】

図８は、携帯端末５０の表示部５５に表示された撮影映像６０の一例を示す図である。飛行体２のカメラ１１２が車両１の斜め上方の撮影ポジションから車両１及びユーザ７０を撮影することにより、撮影映像６０には車両１及びユーザ７０の双方が含まれている。撮影映像６０内における車両１及びユーザ７０には、他車及び他者との区別の容易化のために、映像処理部５１によって着色又はラベル付け等の強調表示を行っても良い。また、撮影映像６０には、映像処理部５１によって、ユーザ７０が現在位置から車両１の駐車位置まで歩行する際の推奨経路を指し示す経路指示図形６３が重畳されている。

【0057】

また、表示部５５には、ユーザ７０の現在位置に対する車両１の駐車位置の方向を指し示す方向指示図形６１が表示されている。図８に示した方向指示図形６１は、携帯端末５０を体の正面で保持して直立するユーザ７０から眺めて、右斜め前方向に車両１が存在することを意味する。方向指示図形６１は、車両１及び携帯端末５０の各位置情報と、携帯端末５０の姿勢情報とに基づいて、携帯端末５０によって生成される。

【0058】

さらに、表示部５５には、ユーザ７０が車両１を発見した時にユーザ７０によってタップされる確認図形６２が表示されている。確認図形６２は、映像処理部５１又は携帯端末５０によって生成される。確認図形６２がタップされることにより、飛行体２の帰艦命令を含む駐車位置報知制御の終了信号が、携帯端末５０から車両１に送信される。

【0059】

ステップＳＰ１５において制御部１０は、通信部１５が携帯端末５０から駐車位置報知制御の終了信号を受信したか否かを判定する。

【0060】

通信部１５が終了信号を受信しない場合（ステップＳＰ１５：ＮＯ）は、次にステップＳＰ１６において制御部１０は、ユーザ７０が車両１へ乗車したことが検出されたか否かを判定する。具体的に、制御部１０は、車両１の運転席ドアの開閉動作が行われたことをドア開閉センサ１４２が検出したことにより、あるいは、当該開閉動作の後に車両１の運転席への人員の着座をシートセンサ１４３が検出したことにより、ユーザ７０が車両１に乗車したことを検出する。

【0061】

車両１へのユーザ７０の乗車が検出されない場合（ステップＳＰ１６：ＮＯ）は、制御部１０はステップＳＰ１３～ＳＰ１６の処理を繰り返し実行する。

【0062】

通信部１５が終了信号を受信した場合（ステップＳＰ１５：ＹＥＳ）、又は、車両１へのユーザ７０の乗車が検出された場合（ステップＳＰ１６：ＹＥＳ）は、次にステップＳＰ１７において制御部１０は、飛行体２を現在位置から発着台３に向けて飛行させるための操縦信号を操縦信号生成部１２４に生成させる。この操縦信号が飛行体２に送信されることによって飛行体２の飛行が制御され、飛行体２は発着台３に帰艦する。

【0063】

なお、車両１へのユーザ７０の乗車が検出されたことによって飛行体２を帰艦させる場合には、制御部１０は、飛行体２を帰艦させるための操縦信号を操縦信号生成部１２４に生成させる代わりに、リール制御部１２６によって巻き取りリール１９の回転軸を高速に回転駆動させることによって、飛行体２を強制的に回収しても良い。これにより、飛行体２を迅速に回収することが可能となる。

【0064】

次に、撮影信号生成部１２５は、飛行体２の撮影部２２に対して撮影を停止させるための撮影停止信号を生成する。撮影停止信号は飛行体２に送信され、撮影部２２はカメラ１１２による撮影を停止する。その後、バッテリ制御部１１は、バッテリ１８から飛行体２への電力供給を停止する。

【0065】

本実施の形態に係る駐車位置報知システムによれば、制御部１０は、車両１が駐車場に駐車されている状況で、車両１から飛行体２を飛行させ、飛行体２の撮影部２２に撮影映像６０（位置報知画像）を撮影させ、撮影映像６０を携帯端末５０の表示部５５に表示させる。携帯端末５０を携帯しているユーザ７０は、携帯端末５０の表示部５５に表示された撮影映像６０を確認して、車両１の周辺の目印となる建物等を特定することによって、車両１の駐車位置を判断することができる。その結果、広い駐車場に車両１が駐車されている状況において、車両１の駐車位置をユーザ７０に確実に報知することが可能となる。

【0066】

また、撮影映像６０には、車両１及びユーザ７０の双方がフレーム内に同時に含まれている。従って、携帯端末５０を携帯しているユーザ７０は、携帯端末５０の表示部５５に表示された撮影映像６０を確認して、自身と車両１との相対的な位置関係を把握することによって、車両１の駐車位置を容易に判断することができる。

【0067】

また、撮影映像６０には、ユーザ７０の現在位置に対する車両１の駐車位置の方向を指し示す方向指示図形６１が付加されている。従って、携帯端末５０を携帯しているユーザ７０は、携帯端末５０の表示部５５に表示された撮影映像６０及び方向指示図形６１を確認することによって、車両１の駐車位置を容易に判断することができる。

【0068】

また、撮影映像６０には、ユーザ７０の現在位置から車両１の駐車位置までの推奨経路を指し示す経路指示図形６３が付加されている。従って、携帯端末５０を携帯しているユーザ７０は、携帯端末５０の表示部５５に表示された撮影映像６０及び経路指示図形６３を確認することによって、車両１の駐車位置に容易に到達することができる。

【0069】

また、制御部１０は、位置報知画像の送信要求を携帯端末５０から受信したことを条件として、駐車位置報知制御を実行する。従って、ユーザ７０が車両１の駐車位置を記憶している場合に不要な駐車位置報知制御が実行されることを、予め回避することができる。

【0070】

また、制御部１０は、車両１への乗員の乗車が検出された場合に飛行体２を車両１に帰艦させる。従って、車両１の走行開始前に飛行体２を帰艦させることができるため、走行開始後に飛行体２が周辺の障害物等に接触する事態を予め回避できる。

【0071】

＜変形例＞
上記実施の形態では、制御部１０は、通信部１５が携帯端末５０から要求信号を受信したことを条件として飛行体２の離陸制御を実行したが、この例には限られない。制御部１０は、車両１が駐車中の状況において、接近検出部５２によって車両１へのユーザ７０の接近が検出されたことを条件として、飛行体２の離陸制御を実行しても良い。

【0072】

接近検出部５２は、車両１及び携帯端末５０の各位置情報に基づき、駐車中の車両１と携帯端末５０との間の距離が所定値（数十メートル、例えば３０ｍ）未満となった場合に、ユーザ７０が駐車中の車両１に接近したことを検出する。制御部１０は、車両１へのユーザ７０の接近が接近検出部５２によって検出されると、通信部１５が携帯端末５０から要求信号を受信したか否かに拘わらず、飛行体２の離陸制御（ステップＳＰ１２）を実行する。

【0073】

本変形例によれば、制御部１０は、駐車中の車両１へのユーザ７０の接近が検出されたことを条件として、駐車位置報知制御を実行する。従って、駐車位置報知制御の実行を開始するにあたり、ユーザ７０による携帯端末５０への手動の操作入力は不要であるため、ユーザ７０の利便性を向上することができる。

【符号の説明】

【0074】

１ 車両
２ 飛行体
４ テザー
１０ 制御部
１２ 飛行体制御部
１４ 車両情報検出部
１９ 巻き取りリール
２２ 撮影部
２６ 照明部
５０ 携帯端末
５１ 映像処理部
５２ 接近検出部
５５ 表示部
６０ 撮影画像
６１ 方向指示図形
６３ 経路指示図形

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】