特許 7501132 車載システム及び車載ＥＣＵ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-10

(45)【発行日】2024-06-18

(54)【発明の名称】車載システム及び車載ＥＣＵ

(51)【国際特許分類】

   B60R 16/023 20060101AFI20240611BHJP

   G06F 11/20 20060101ALI20240611BHJP

   B60R 16/02 20060101ALI20240611BHJP

【ＦＩ】

B60R16/023 P

G06F11/20 628

B60R16/02 650J

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2020101882

(22)【出願日】2020-06-11

(65)【公開番号】P2021194979

(43)【公開日】2021-12-27

【審査請求日】2022-11-30

(73)【特許権者】

【識別番号】395011665

【氏名又は名称】株式会社オートネットワーク技術研究所

(73)【特許権者】

【識別番号】000183406

【氏名又は名称】住友電装株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000002130

【氏名又は名称】住友電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】後呂 翔太

【審査官】森本 康正

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１０－５３４５９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１８９１６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－２３３４０１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ １６／００－１６／０８

Ｇ０６Ｆ １１／２０

Ｂ６０Ｔ ７／１２－ ８／９６

Ｂ６２Ｄ ６／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される第１車載装置と、
前記第１車載装置から出力された信号に応じて制御される第２車載装置と、
前記第１車載装置及び前記第２車載装置と、信号線を介して通信可能に接続される第１車載ＥＣＵと、
前記第１車載装置及び前記第２車載装置と、前記信号線を介して通信可能に接続される第２車載ＥＣＵと
を備える車載システムであって、
前記第１車載ＥＣＵと前記第２車載ＥＣＵとは、前記信号線とは異なる種類の通信線で接続され、
前記第１車載装置から前記第２車載装置までの通信経路は、前記第１車載ＥＣＵによって中継される第１経路と、前記第２車載ＥＣＵによって中継される第２経路とを含み、
前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵは、前記信号線を介して前記第１車載装置から信号を取得し、前記第１車載装置から出力された信号に基づき、前記第２車載装置を制御するための制御データを生成する制御部を備え、
前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵのそれぞれの前記制御部は、
前記通信線を介した前記第１車載ＥＣＵと前記第２車載ＥＣＵとの間の通信結果に基づき、他方の車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、
前記第１車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第２車載ＥＣＵが前記第１車載ＥＣＵを代替し、
前記第２車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第１車載ＥＣＵが前記第２車載ＥＣＵを代替し、
前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵが共に正常と判定された場合、前記第１車載装置から前記第２車載装置への通信は、前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵを介して行われる
車載システム。

【請求項2】

車両に搭載される第１車載装置と、
前記第１車載装置から出力された信号に応じて制御される第２車載装置と、
前記第１車載装置及び前記第２車載装置と、信号線を介して通信可能に接続される第１車載ＥＣＵと、
前記第１車載装置及び前記第２車載装置と、前記信号線を介して通信可能に接続される第２車載ＥＣＵと
を備える車載システムであって、
前記第１車載ＥＣＵと前記第２車載ＥＣＵとは、前記信号線とは異なる種類の通信線で接続され、
前記第１車載装置から前記第２車載装置までの通信経路は、前記第１車載ＥＣＵによって中継される第１経路と、前記第２車載ＥＣＵによって中継される第２経路とを含み、
前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵは、前記信号線を介して前記第１車載装置から信号を取得し、前記第１車載装置から出力された信号に基づき、前記第２車載装置を制御するための制御データを生成する制御部を備え、
前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵのそれぞれの前記制御部は、
前記通信線を介した前記第１車載ＥＣＵと前記第２車載ＥＣＵとの間の通信結果に基づき、他方の車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、
前記第１車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第２車載ＥＣＵが前記第１車載ＥＣＵを代替し、
前記第２車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第１車載ＥＣＵが前記第２車載ＥＣＵを代替し、
前記第２車載ＥＣＵの制御部は、前記第１車載装置から信号を取得した後、
前記第１車載ＥＣＵから出力された信号を所定期間内に取得しなかった場合、前記第１車載ＥＣＵは異常であると判定し、
前記第１車載ＥＣＵから出力された信号を所定期間内に取得した場合、前記第１車載ＥＣＵは正常であると判定する
車載システム。

【請求項3】

車両に搭載される第１車載装置と、
前記第１車載装置から出力された信号に応じて制御される第２車載装置と、
前記第１車載装置及び前記第２車載装置と、信号線を介して通信可能に接続される第１車載ＥＣＵと、
前記第１車載装置及び前記第２車載装置と、前記信号線を介して通信可能に接続される第２車載ＥＣＵと
を備える車載システムであって、
前記第１車載ＥＣＵと前記第２車載ＥＣＵとは、前記信号線とは異なる種類の通信線で接続され、
前記第１車載装置から前記第２車載装置までの通信経路は、前記第１車載ＥＣＵによって中継される第１経路と、前記第２車載ＥＣＵによって中継される第２経路とを含み、
前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵは、前記信号線を介して前記第１車載装置から信号を取得し、前記第１車載装置から出力された信号に基づき、前記第２車載装置を制御するための制御データを生成する制御部を備え、
前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵのそれぞれの前記制御部は、
前記通信線を介した前記第１車載ＥＣＵと前記第２車載ＥＣＵとの間の通信結果に基づき、他方の車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、
前記第１車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第２車載ＥＣＵが前記第１車載ＥＣＵを代替し、
前記第２車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第１車載ＥＣＵが前記第２車載ＥＣＵを代替し、
前記第１車載ＥＣＵの制御部は、前記第１車載装置から信号を取得した後、
前記第２車載装置からの応答を所定期間内に取得しなかった場合、前記第２車載ＥＣＵは異常であると判定し、
前記第２車載装置からの応答を所定期間内に取得した場合、前記第２車載ＥＣＵは正常であると判定する
車載システム。

【請求項4】

車両に搭載される第１車載装置と、
前記第１車載装置から出力された信号に応じて制御される第２車載装置と、
前記第１車載装置及び前記第２車載装置と、信号線を介して通信可能に接続される第１車載ＥＣＵと、
前記第１車載装置及び前記第２車載装置と、前記信号線を介して通信可能に接続される第２車載ＥＣＵと
を備える車載システムであって、
前記第１車載ＥＣＵと前記第２車載ＥＣＵとは、前記信号線とは異なる種類の通信線で接続され、
前記第１車載装置から前記第２車載装置までの通信経路は、前記第１車載ＥＣＵによって中継される第１経路と、前記第２車載ＥＣＵによって中継される第２経路とを含み、
前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵは、前記信号線を介して前記第１車載装置から信号を取得し、前記第１車載装置から出力された信号に基づき、前記第２車載装置を制御するための制御データを生成する制御部を備え、
前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵのそれぞれの前記制御部は、
前記通信線を介した前記第１車載ＥＣＵと前記第２車載ＥＣＵとの間の通信結果に基づき、他方の車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、
前記第１車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第２車載ＥＣＵが前記第１車載ＥＣＵを代替し、
前記第２車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第１車載ＥＣＵが前記第２車載ＥＣＵを代替し、
前記第１車載ＥＣＵの制御部は、
前記第２車載装置から信号に対する応答を所定期間内に取得しなかった場合は更に、前記通信線を介して前記第２車載ＥＣＵに確認信号を出力し、
前記第２車載ＥＣＵから前記確認信号に対する応答を取得しなかった場合、前記第２車載ＥＣＵは異常であると判定し、
前記第２車載ＥＣＵから前記確認信号に対する応答を取得した場合、前記第２車載ＥＣＵは正常であると判定する
車載システム。

【請求項5】

前記第２車載ＥＣＵの制御部により、前記第１車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第２車載ＥＣＵの制御部は、前記第２経路にて前記制御データを前記第２車載装置に出力することにより、前記第１車載ＥＣＵを代替し、
前記第１車載ＥＣＵの制御部により、前記第２車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第１車載ＥＣＵの制御部は、前記第１経路にて前記制御データを前記第２車載装置に出力することにより、前記第２車載ＥＣＵを代替する
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載システム。

【請求項6】

前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵと通信線を介して接続される第３車載ＥＣＵを備え、
前記第３車載ＥＣＵの制御部は、
前記通信線を介した前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵとの間の通信結果に基づき、前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、
前記第１車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第２車載ＥＣＵが前記第１車載ＥＣＵを代替し、
前記第２車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第１車載ＥＣＵが前記第２車載ＥＣＵを代替する
請求項１から請求項５のいずれか１項に車載システム。

【請求項7】

前記第３車載ＥＣＵの制御部は、
前記第１車載装置が出力した信号に応じて前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵから出力される信号検出データの取得結果に基づき、前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行う
請求項６に記載の車載システム。

【請求項8】

前記第３車載ＥＣＵと、前記第１車載装置及び前記第２車載装置とは、前記信号線によって直接接続されることなく、前記第１車載ＥＣＵ又は前記第２車載ＥＣＵを介して接続されている
請求項６又は請求項７に記載の車載システム。

【請求項9】

車両に搭載される第１車載装置及び第２車載装置に信号線を介して通信可能に接続される車載ＥＣＵであって、
前記第１車載装置及び前記第２車載装置に前記信号線を介して通信可能に接続される他の車載ＥＣＵと、前記信号線とは異なる種類の通信線で接続され、
前記信号線を介して前記第１車載装置から信号を取得し、前記第１車載装置から出力された信号に基づき、前記第２車載装置を制御するための制御データを生成する制御部を備え、
前記車載ＥＣＵの制御部は、
前記他の車載ＥＣＵとの通信結果に基づき、前記他の車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、
前記他の車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記他の車載ＥＣＵを代替する処理を行い、
前記他の車載ＥＣＵの制御部は、
前記車載ＥＣＵとの通信結果に基づき、前記車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、
前記車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記車載ＥＣＵを代替する処理を行い、
前記車載ＥＣＵ及び前記他の車載ＥＣＵが共に正常と判定された場合、前記第１車載装置から前記第２車載装置への通信は、前記車載ＥＣＵ及び前記他の車載ＥＣＵを介して行われる
車載ＥＣＵ。

【請求項10】

車両に搭載される第１車載装置及び第２車載装置に信号線を介して通信可能に接続される車載ＥＣＵであって、
前記第１車載装置及び前記第２車載装置に前記信号線を介して通信可能に接続される他の車載ＥＣＵと、前記信号線とは異なる種類の通信線で接続され、
前記信号線を介して前記第１車載装置から信号を取得し、前記第１車載装置から出力された信号に基づき、前記第２車載装置を制御するための制御データを生成する制御部を備え、
前記車載ＥＣＵの制御部は、
前記他の車載ＥＣＵとの通信結果に基づき、前記他の車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、
前記他の車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記他の車載ＥＣＵを代替する処理を行い、
前記他の車載ＥＣＵの制御部は、
前記車載ＥＣＵとの通信結果に基づき、前記車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、
前記車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記車載ＥＣＵを代替する処理を行い、
前記他の車載ＥＣＵの制御部は、前記第１車載装置から信号を取得した後、
前記車載ＥＣＵから出力された信号を所定期間内に取得しなかった場合、前記車載ＥＣＵは異常であると判定し、
前記車載ＥＣＵから出力された信号を所定期間内に取得した場合、前記車載ＥＣＵは正常であると判定する
車載ＥＣＵ。

【請求項11】

車両に搭載される第１車載装置及び第２車載装置に信号線を介して通信可能に接続される車載ＥＣＵであって、
前記第１車載装置及び前記第２車載装置に前記信号線を介して通信可能に接続される他の車載ＥＣＵと、前記信号線とは異なる種類の通信線で接続され、
前記信号線を介して前記第１車載装置から信号を取得し、前記第１車載装置から出力された信号に基づき、前記第２車載装置を制御するための制御データを生成する制御部を備え、
前記車載ＥＣＵの制御部は、
前記他の車載ＥＣＵとの通信結果に基づき、前記他の車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、
前記他の車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記他の車載ＥＣＵを代替する処理を行い、
前記他の車載ＥＣＵの制御部は、
前記車載ＥＣＵとの通信結果に基づき、前記車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、
前記車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記車載ＥＣＵを代替する処理を行い、
前記車載ＥＣＵの制御部は、前記第１車載装置から信号を取得した後、
前記第２車載装置からの応答を所定期間内に取得しなかった場合、前記他の車載ＥＣＵは異常であると判定し、
前記第２車載装置からの応答を所定期間内に取得した場合、前記他の車載ＥＣＵは正常であると判定する
車載ＥＣＵ。

【請求項12】

車両に搭載される第１車載装置及び第２車載装置に信号線を介して通信可能に接続される車載ＥＣＵであって、
前記第１車載装置及び前記第２車載装置に前記信号線を介して通信可能に接続される他の車載ＥＣＵと、前記信号線とは異なる種類の通信線で接続され、
前記信号線を介して前記第１車載装置から信号を取得し、前記第１車載装置から出力された信号に基づき、前記第２車載装置を制御するための制御データを生成する制御部を備え、
前記車載ＥＣＵの制御部は、
前記他の車載ＥＣＵとの通信結果に基づき、前記他の車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、
前記他の車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記他の車載ＥＣＵを代替する処理を行い、
前記他の車載ＥＣＵの制御部は、
前記車載ＥＣＵとの通信結果に基づき、前記車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、
前記車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記車載ＥＣＵを代替する処理を行い、
前記車載ＥＣＵの制御部は、
前記第２車載装置から信号に対する応答を所定期間内に取得しなかった場合は更に、前記通信線を介して前記他の車載ＥＣＵに確認信号を出力し、
前記他の車載ＥＣＵから前記確認信号に対する応答を取得しなかった場合、前記他の車載ＥＣＵは異常であると判定し、
前記他の車載ＥＣＵから前記確認信号に対する応答を取得した場合、前記他の車載ＥＣＵは正常であると判定する
車載ＥＣＵ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車載システム及び車載ＥＣＵに関する。

【背景技術】

【0002】

車両には、エンジン制御等のパワー・トレーン系、エアコン制御等のボディ系等の車載機器を制御するためのブレーキＥＣＵ等の車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）が搭載されている。車両には、これら複数の車載ＥＣＵ及び、当該複数の車載ＥＣＵそれぞれに接続されるブレーキ制御部等の制御装置、及び当該制御装置に直接接続されるブレーキ等のアクチュエータを含む車載システムが、搭載されている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－６７１８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の車載システムは、アクチュエータと、制御装置又は車載ＥＣＵとの接続における冗長化に関する考慮がされていない。

【0005】

本開示の目的は、アクチュエータ等の車載装置との通信における冗長化を行うことができる車載システム等を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る車載システムは、車両に搭載される第１車載装置と、前記第１車載装置から出力された信号に応じて制御される第２車載装置と、前記第１車載装置及び前記第２車載装置と、信号線を介して通信可能に接続される第１車載ＥＣＵと、前記第１車載装置及び前記第２車載装置と、前記信号線を介して通信可能に接続される第２車載ＥＣＵとを備える車載システムであって、前記第１車載ＥＣＵと前記第２車載ＥＣＵとは、前記信号線とは異なる種類の通信線で接続され、前記第１車載装置から前記第２車載装置までの通信経路は、前記第１車載ＥＣＵによって中継される第１経路と、前記第２車載ＥＣＵによって中継される第２経路とを含む。

【発明の効果】

【0007】

本開示の一態様によれば、アクチュエータ等の車載装置との通信における冗長化を行う車載システム等を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態１に係る車載システムの構成を例示する模式図である。

【図2】第１個別ＥＣＵ等による各処理（正常時）の一態様を例示する説明図である。

【図3】第１個別ＥＣＵ等による各処理（第１個別ＥＣＵ異常時）の一態様を例示する説明図である。

【図4】第１個別ＥＣＵ等による各処理（第２個別ＥＣＵ異常時）の一態様を例示する説明図である。

【図5】第１個別ＥＣＵの制御部の処理を例示するフローチャートである。

【図6】第２個別ＥＣＵの制御部の処理を例示するフローチャートである。

【図7】実施形態２（統合ＥＣＵ）に係る車載システムの構成を例示する模式図である。

【図8】第１個別ＥＣＵ等による各処理（正常時）の一態様を例示する説明図である。

【図9】第１個別ＥＣＵ等による各処理（第１個別ＥＣＵ異常時）の一態様を例示する説明図である。

【図10】第１個別ＥＣＵ等による各処理（第２個別ＥＣＵ異常時）の一態様を例示する説明図である。

【図11】統合ＥＣＵの制御部の処理を例示するフローチャートである。

【図12】実施形態３（第３個別ＥＣＵ）に係る車載システムの構成を例示する模式図である。

【図13】第１個別ＥＣＵ等による各処理（正常時）の一態様を例示する説明図である。

【図14】第１個別ＥＣＵ等による各処理（第１個別ＥＣＵ異常時１）の一態様を例示する説明図である。

【図15】第１個別ＥＣＵ等による各処理（第１個別ＥＣＵ異常時２）の一態様を例示する説明図である。

【図16】統合ＥＣＵの制御部の処理を例示するフローチャートである。

【図17】実施形態４（ドアロック）に係る車載システムの構成を例示する模式図である。

【図18】実施形態５（ワイパー）に係る車載システムの構成を例示する模式図である。

【図19】実施形態６（ランプ）に係る車載システムの構成を例示する模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

［本発明の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

【0010】

（１）本開示の一態様に係る車載システムは、車両に搭載される第１車載装置と、前記第１車載装置から出力された信号に応じて制御される第２車載装置と、前記第１車載装置及び前記第２車載装置と、信号線を介して通信可能に接続される第１車載ＥＣＵと、前記第１車載装置及び前記第２車載装置と、前記信号線を介して通信可能に接続される第２車載ＥＣＵとを備える車載システムであって、前記第１車載ＥＣＵと前記第２車載ＥＣＵとは、前記信号線とは異なる種類の通信線で接続され、前記第１車載装置から前記第２車載装置までの通信経路は、前記第１車載ＥＣＵによって中継される第１経路と、前記第２車載ＥＣＵによって中継される第２経路とを含む。

【0011】

本態様にあたっては、第１車載装置と、当該第１車載装置から出力された信号に応じて制御される第２車載装置とは、夫々が第１車載ＥＣＵ及び第２車載ＥＣＵと信号線により接続されており、第１車載ＥＣＵと第２車載ＥＣＵとは、通信線で接続されている。このような接続形態において、第１車載装置から第２車載装置までの通信経路は、第１車載ＥＣＵによって中継される第１経路と、第２車載ＥＣＵによって中継される第２経路とを含むため、第１車載装置と第２車載装置との間の接続経路を冗長化し、通信における可用性を向上させることができる。

【0012】

（２）本開示の一態様に係る車載システムは、前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵは、前記信号線を介して前記第１車載装置から信号を取得し、前記第１車載装置から出力された信号に基づき、前記第２車載装置を制御するための制御データを生成する制御部を備え、前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵのそれぞれの前記制御部は、前記通信線を介した前記第１車載ＥＣＵと前記第２車載ＥＣＵとの間の通信結果に基づき、他方の車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、前記第１車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第２車載ＥＣＵが前記第１車載ＥＣＵを代替し、前記第２車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第１車載ＥＣＵが前記第２車載ＥＣＵを代替する。

【0013】

本態様にあたっては、第１車載ＥＣＵ及び第２車載ＥＣＵの制御部は、他方の車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を相互的又は相補的に行い、第１車載ＥＣＵが異常と判定された場合、第２車載ＥＣＵが第１車載ＥＣＵを代替し、第２車載ＥＣＵが異常と判定された場合、第１車載ＥＣＵが第２車載ＥＣＵを代替する。すなわち、第１車載ＥＣＵ及び第２車載ＥＣＵは、いずれか一方が異常と判定された場合、相互的又は相補的に当該異常と判定された車載ＥＣＵを代替するため、第１車載装置からの信号に基づき制御データを生成する処理の信頼性を向上させることができる。

【0014】

（３）本開示の一態様に係る車載システムは、前記第２車載ＥＣＵの制御部により、前記第１車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第２車載ＥＣＵの制御部は、前記第２経路にて前記制御データを前記第２車載装置に出力することにより、前記第１車載ＥＣＵを代替し、前記第１車載ＥＣＵの制御部により、前記第２車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第１車載ＥＣＵの制御部は、前記第１経路にて前記制御データを前記第２車載装置に出力することにより、前記第２車載ＥＣＵを代替する。

【0015】

本態様にあたっては、第１車載装置と第２車載装置との間の接続経路は、第１車載ＥＣＵ及び第２車載ＥＣＵを介して冗長化されており、第１車載ＥＣＵが異常と判定された場合、第２車載ＥＣＵの制御部は、第２経路にて制御データを第２車載装置に出力し、第２車載ＥＣＵが異常と判定された場合、第１車載ＥＣＵの制御部は、第１経路にて制御データを第２車載装置に出力する。従って、第１車載ＥＣＵ又は第２車載ＥＣＵが異常と判定された場合であっても、冗長化された第１車載装置と第２車載装置との間の接続経路を用いて、第１車載ＥＣＵ又は第２車載ＥＣＵのいずれかの車載ＥＣＵが生成した制御データを、第２車載装置に出力する処理を確実に行うことができる。

【0016】

（４）本開示の一態様に係る車載システムは、前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵが共に正常と判定された場合、前記第１車載装置から前記第２車載装置への通信は、前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵを介して行われる。

【0017】

本態様にあたっては、第１車載ＥＣＵ及び第２車載ＥＣＵが共に正常と判定された場合、制御データは、第１車載ＥＣＵ及び第２車載ＥＣＵを介して、すなわち第１車載ＥＣＵと第２車載ＥＣＵとを接続する通信線を介して、第２車載装置に出力される。従って、第１車載装置及び第２車載装置が連関する一連の処理において、第１車載装置から信号を受信する第１車載ＥＣＵと、第２車載装置に制御データを出力する第２車載ＥＣＵとに、夫々の処理を分散させ、第１車載ＥＣＵ及び第２車載ＥＣＵにおける負荷分散を行い、これら一連の処理を効率的に行うことができる。

【0018】

（５）本開示の一態様に係る車載システムは、前記第２車載ＥＣＵの制御部は、前記第１車載装置から信号を取得した後、前記第１車載ＥＣＵから出力された信号を所定期間内に取得しなかった場合、前記第１車載ＥＣＵは異常であると判定し、前記第１車載ＥＣＵから出力された信号を所定期間内に取得した場合、前記第１車載ＥＣＵは正常であると判定する。

【0019】

本態様にあたっては、第２車載ＥＣＵの制御部は、第１車載装置から信号を取得した後、第１車載ＥＣＵから出力された信号を所定期間内に取得しなかった場合は第１車載ＥＣＵは異常であると判定し、取得した場合は第１車載ＥＣＵは正常であると判定する。従って、第２車載ＥＣＵの制御部は、第１車載ＥＣＵが正常又は異常であるかを効率的に判定することができる。

【0020】

（６）本開示の一態様に係る車載システムは、前記第１車載ＥＣＵの制御部は、前記第１車載装置から信号を取得した後、前記第２車載装置からの応答を所定期間内に取得しなかった場合、前記第２車載ＥＣＵは異常であると判定し、前記第２車載装置からの応答を所定期間内に取得した場合、前記第２車載ＥＣＵは正常であると判定する。

【0021】

本態様にあたっては、第１車載ＥＣＵの制御部は、第１車載装置から信号を取得した後、第２車載装置からの応答を所定期間内に取得しなかった場合は第２車載ＥＣＵは異常であると判定し、第２車載装置からの応答を所定期間内に取得した場合は第２車載ＥＣＵは正常であると判定する。従って、第１車載ＥＣＵの制御部は、第２車載ＥＣＵが正常又は異常であるかを効率的に判定することができる。

【0022】

（７）本開示の一態様に係る車載システムは、前記第１車載ＥＣＵの制御部は、前記第２車載装置から信号に対する応答を所定期間内に取得しなかった場合は更に、前記通信線を介して前記第２車載ＥＣＵに確認信号を出力し、前記第２車載ＥＣＵから前記確認信号に対する応答を取得しなかった場合、前記第２車載ＥＣＵは異常であると判定し、前記第２車載ＥＣＵから前記確認信号に対する応答を取得した場合、前記第２車載ＥＣＵは正常であると判定する。

【0023】

本態様にあたっては、第２車載装置から信号に対する応答を所定期間内に取得しなかった場合は更に、通信線を介して第２車載装置に確認信号を出力し、第２車載装置から確認信号に対する応答を取得しなかった場合は第２車載ＥＣＵは異常であると判定し、取得した場合は第２車載ＥＣＵは正常であると判定する。第２車載装置から信号に対する応答を所定期間内に取得しなかった場合は、第２車載装置又は第２車載ＥＣＵの異常が想定されるところ、更に通信線を介して第２車載ＥＣＵに確認信号を出力することにより、第２車載ＥＣＵからの応答の有無に基づき、第２車載ＥＣＵの正常又は異常の判定を確実に行うことができる。

【0024】

（８）本開示の一態様に係る車載システムは、前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵと通信線を介して接続される第３車載ＥＣＵを備え、前記第３車載ＥＣＵの制御部は、前記通信線を介した前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵとの間の通信結果に基づき、前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、前記第１車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第２車載ＥＣＵが前記第１車載ＥＣＵを代替し、前記第２車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記第１車載ＥＣＵが前記第２車載ＥＣＵを代替する。

【0025】

本態様にあたっては、第１車載ＥＣＵ及び第２車載ＥＣＵと通信線を介して接続される第３車載ＥＣＵの制御部が、第１車載ＥＣＵ及び第２車載ＥＣＵとの間の通信結果に基づき、第１車載ＥＣＵ及び第２車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行うため、当該判定処理を第１車載ＥＣＵ及び第２車載ＥＣＵが担うことを不要とすることができる。従って、第１車載ＥＣＵ、第２車載ＥＣＵ及び第３車載ＥＣＵにより、第１車載装置及び第２車載装置が連関する一連の処理における負荷分散を行うことができ、車載システムの可用性を向上させることができる。

【0026】

（９）本開示の一態様に係る車載システムは、前記第３車載ＥＣＵの制御部は、前記第１車載装置が出力した信号に応じて前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵから出力される信号検出データの取得結果に基づき、前記第１車載ＥＣＵ及び前記第２車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行う。

【0027】

本態様にあたっては、第３車載ＥＣＵの制御部は、第１車載装置が出力した信号に応じて第１車載ＥＣＵ及び第２車載ＥＣＵから出力される信号検出データの取得結果に基づき、第１車載ＥＣＵ及び第２車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行うため、第１車載装置による信号の出力に対応して、第１車載ＥＣＵ及び第２車載ＥＣＵの判定を行うことができる。

【0028】

（１０）本開示の一態様に係る車載システムは、前記第３車載ＥＣＵと、前記第１車載装置及び前記第２車載装置とは、前記信号線によって直接接続されることなく、前記第１車載ＥＣＵ又は前記第２車載ＥＣＵを介して接続されている。

【0029】

本態様にあたっては、第３車載ＥＣＵは、第１車載装置及び第２車載装置と信号線によって直接接続されることなく、第１車載ＥＣＵ又は第２車載ＥＣＵを介して接続されている。従って、第３車載ＥＣＵと、第１車載装置及び第２車載装置との間にて信号線を配策することを不要とすることができる。

【0030】

（１１）本開示の一態様に係る車載ＥＣＵは、車両に搭載される第１車載装置及び第２車載装置に信号線を介して通信可能に接続される車載ＥＣＵであって、前記第１車載装置及び前記第２車載装置に前記信号線を介して通信可能に接続される他の車載ＥＣＵと、前記信号線とは異なる種類の通信線で接続され、前記信号線を介して前記第１車載装置から信号を取得し、前記第１車載装置から出力された信号に基づき、前記第２車載装置を制御するための制御データを生成する制御部を備え、前記制御部は、前記他の車載ＥＣＵとの通信結果に基づき、前記他の車載ＥＣＵが正常又は異常の判定を行い、前記他の車載ＥＣＵが異常と判定された場合、前記他の車載ＥＣＵを代替する処理を行う。

【0031】

本態様にあたっては、アクチュエータ等の車載装置との通信における冗長化を行うことができる車載システムを構成する車載ＥＣＵを提供することができる。

【0032】

[本開示の実施形態の詳細]
本開示をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。本開示の実施形態に係る車載ＥＣＵ（個別ＥＣＵ１、２、３及び統合ＥＣＵ４）を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【0033】

（実施形態１）
以下、実施の形態について図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係る車載システムＳの構成を例示する模式図である。車載システムＳは、車両Ｃに搭載される第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２を含み、これら第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、信号線８により第１車載装置５であるスイッチ５１及び、第２車載装置６であるアクチュエータ６１のそれぞれに通信可能に接続されている。

【0034】

第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、互いに通信線７により通信可能に接続されており、車両Ｃにおける各エリアに配置されている。第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２と、これらを接続する通信線７により車載ネットワーク（車内ＬＡＮ）が構成される。第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、第１車載装置５（スイッチ５１）と第２車載装置６（アクチュエータ６１）との間における通信を中継するゲートウェイ又はイーサスイッチ等の車載中継装置として機能するものであってもよい。第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、通信に関する中継に加え、蓄電装置（図示せず）から出力された電力を分配及び中継し、自ＥＣＵに接続される第１車載装置５又は第２車載装置６等の車載装置に供給する電力分配装置としても機能するＰＬＢ（Power Lan Box）であってもよい。

【0035】

第１車載装置５は、図示のとおり例えばスイッチ５１であり、車両Ｃの操作者等の操作に基づき信号を生成し、生成した信号を、信号線８を介して第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２に出力する。当該スイッチ５１の一例に関しては後述する。

【0036】

第２車載装置６は、図示のとおり例えばアクチュエータ６１であり、第１車載装置５であるスイッチ５１から出力された信号に基づき、駆動される駆動装置である。当該アクチュエータ６１の一例に関しては後述する。

【0037】

図示のとおり、第１個別ＥＣＵ１は、第１車載装置５（スイッチ５１）及び第２車載装置６（アクチュエータ６１）の夫々に通信線７により直接、接続されている。第２個別ＥＣＵ２も、第１個別ＥＣＵ１と同様にスイッチ５１及びアクチュエータ６１の夫々に信号線８により直接、接続されている。このように第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２と、第１車載装置５（スイッチ５１）及び第２車載装置６（アクチュエータ６１）との接続は、信号線８の二重化による冗長化された接続形態となっている。

【0038】

このような冗長構成により、第１個別ＥＣＵ１又は第２個別ＥＣＵ２のいずれかの個別ＥＣＵが故障等により異常な状態となった場合であっても、他方の個別ＥＣＵが当該異常となった個別ＥＣＵを代替する。従って、第１車載装置５（スイッチ５１）及び第２車載装置６（アクチュエータ６１）における通信を継続させることができ、車載システムＳの可用性を向上させることができる。第１個別ＥＣＵ１又は第２個別ＥＣＵ２における故障とは、これら個別ＥＣＵ自体の故障のみならず、第１車載装置５（スイッチ５１）及び第２車載装置６（アクチュエータ６１）とを接続するいずれかの信号線８の断線による障害も含む。このように構成された第１個別ＥＣＵ１は第１車載ＥＣＵに相当し、第２個別ＥＣＵ２は第２車載ＥＣＵする。

【0039】

車載システムＳは、第１個別ＥＣＵ１によって中継される第１経路と、第２個別ＥＣＵ２によって中継される第２経路とを含むものとなり、いずれかの個別ＥＣＵの故障又は、いずれかの信号線８の断線等による障害に対する冗長化を図ることができる。第１経路及び第２経路は、第１車載装置５及び第２車載装置６と、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２とを直接接続する信号線８と、第１個別ＥＣＵ１同士を第２個別ＥＣＵ２直接接続する通信線７により形成される。これら信号線８及び通信線７は、車載ネットワークの見地からは、通信線７は基幹系ラインに相当し、信号線８は、分岐系ラインに相当し、これら通信線７及び信号線８は、異なる物理層プロコトルによるものである。本実施形態においては、信号線８を冗長化することにより、堅牢な車載ネットワークを構成することができる。

【0040】

第１個別ＥＣＵ１は、制御部１１、記憶部１２、入出力Ｉ／Ｆ１４及び通信部１３を含む。制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等により構成してあり、記憶部１２に予め記憶された制御プログラム及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。制御部１１は、ＣＰＵ等のソフトウェア処理を行うソフトウェア処理部のみに限定されず、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ又はＳＯＣ等のハードウェア処理にて種々の制御処理及び演算処理等を行うハードウェア処理部を含むものであってもよい。例えば、制御部１１は、入出力Ｉ／Ｆを介して接続されるドアＳＷ５２等のスイッチ５１から入力信号をＦＰＧＡ等のハードウェア処理部にて受信し、当該ハードウェア処理部が、ＣＰＵ等のソフトウェア処理部を起動することにより、当該ＣＰＵによってスイッチ５１からの入力信号に関する処理を行うものであってもよい。このようにスイッチ５１からの入力信号による電流又は電圧によって行われるＦＰＧＡ等の処理をトリガーとしてＣＰＵを起動することにより、ＣＰＵによる電力消費を抑制することができる。

【0041】

記憶部１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してあり、制御プログラム及び処理時に参照するデータが予め記憶してある。記憶部１２に記憶された制御プログラムは、第１個別ＥＣＵ１が読み取り可能な記録媒体から読み出された制御プログラムを記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから制御プログラムをダウンロードし、記憶部１２に記憶させたものであってもよい。

【0042】

入出力Ｉ／Ｆ１４は、例えばシリアル通信するための通信インターフェイスである。入出力Ｉ／Ｆ１４に接続されるワイヤーハーネス等の信号線８を介して、第１個別ＥＣＵ１は、第１車載装置５及び第２車載装置６と通信可能に接続される。

【0043】

通信部１３は、例えばＣＡＮ（Control Area Network）又はイーサネット（Ethernet／登録商標）の通信プロトコルを用いたＣＡＮトランシーバ又はイーサネットＰＨＹ部等の入出力インターフェイスである。制御部１１は、通信部を介して車載ネットワークに接続されている他の個別ＥＣＵである第２個別ＥＣＵ２又は、他の中継装置等の車載機器と相互に通信する。

【0044】

第２個別ＥＣＵ２も、第１個別ＥＣＵ１と同様に制御部２１、記憶部２２、入出力Ｉ／Ｆ２４及び通信部２３を含む。第２個別ＥＣＵ２の制御部２１、記憶部、入出力Ｉ／ＦＦ２４及び通信部２３は、第１個別ＥＣＵ１と同様の構成によるものである。第２個別ＥＣＵ２の記憶部に記憶されている制御プログラム及びデータと、第１個別ＥＣＵ１の記憶部１２に記憶されている制御プログラム及びデータとは、同じ又は相互に互換性を有するものである。

【0045】

このように第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２において、ハードウェア構成及びソフトウェア構成は同一又は、相互に互換性を有することにより、いずれかの個別ＥＣＵが異常となった場合であっても、他方の個別ＥＣＵが、当該異常となった個別ＥＣＵが実行すべき機能を代替することができる。

【0046】

図２は、第１個別ＥＣＵ１等による各処理（正常時）の一態様を例示する説明図である。本実施形態においては、第１個別ＥＣＵ１は、第１車載装置５であるスイッチ５１から受信した信号の処理、すなわちスイッチ５１からの入力信号（ＳＷ入力信号）に対応した処理を主に行うＳＷ入力主ＥＣＵとして機能する。第２個別ＥＣＵ２は、第２車載装置６であるアクチュエータ６１に対する制御データの生成及び出力、すなわちアクチュエータ６１への制御データ出力（ＡＣＴ出力）に対応した処理を主に行うＡＣＴ出力主ＥＣＵとして機能する。その上で、第１個別ＥＣＵ１は、第２個別ＥＣＵ２が異常となった場合、アクチュエータ６１への制御データ出力（ＡＣＴ出力）に対応した処理を代替するＡＣＴ出力副ＥＣＵとして機能する。第２個別ＥＣＵ２は、第１個別ＥＣＵ１が異常となった場合、スイッチ５１からの入力信号（ＳＷ入力）に対応した処理を代替するＳＷ入力副ＥＣＵとして機能する。

【0047】

本実施形態における図示にて、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２が共に正常である場合の処理の流れについて説明する。スイッチ５１は、例えば車両Ｃの操作者によって行われた操作による入力を受け付ける（Ｓ０１）。スイッチ５１は、当該入力の受付結果に基づき信号（ＳＷ入力信号）を生成し、当該信号（ＳＷ入力信号）を、信号線８を介して第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２に出力する（Ｓ０２）。

【0048】

スイッチ５１には、例えば各種センサが含まれており、当該センサの検知結果に基づき、操作者によって行われた操作による入力を受け付ける。又は、スイッチ５１は、ＣＯＭＳカメラ又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の検知用機器が接続され、これら検知用機器から出力された各種データの入力を受け付け、信号を出力するものであってもよい。

【0049】

第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出する（Ｓ０３、Ｓ０４）。第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出することにより、当該信号を取得（受信）する。

【0050】

第１個別ＥＣＵ１は、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）に基づき、制御データの生成を指示するための信号（指示信号）を生成し、当該信号（指示信号）を第２個別ＥＣＵ２に出力（指示信号出力）する（Ｓ０５）。

【0051】

第２個別ＥＣＵ２は、第１個別ＥＣＵ１から出力された信号（指示信号）を検出する（Ｓ０６）。第２個別ＥＣＵ２は、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出した時点から所定の期間内に、第１個別ＥＣＵ１から出力された信号（指示信号）を検出する。当該所定の期間とは、第１個別ＥＣＵ１による処理に要する時間に基づき決定される期間（入力検知期間）であり、当該入力検知期間内に第１個別ＥＣＵ１からの信号が取得できない場合、第１個別ＥＣＵ１は異常であると判断するための期間である。入力検知期間の値は、例えば、第２個別ＥＣＵ２の記憶部２２に記憶されている。

【0052】

第２個別ＥＣＵ２は、第１個別ＥＣＵ１から出力された信号（指示信号）の検出結果に基づき、第１個別ＥＣＵ１は正常であり、代替は不要であると判定する（Ｓ０７）。

【0053】

第２個別ＥＣＵ２は、第１個別ＥＣＵ１から出力された信号（指示信号）に基づき、制御データを生成する（Ｓ０８）。

【0054】

第２個別ＥＣＵ２は、生成した制御データをアクチュエータ６１に出力する（Ｓ０９）。

【0055】

アクチュエータ６１は、第２個別ＥＣＵ２から出力された制御データに基づき、応答信号を生成し、生成した応答信号を第１個別ＥＣＵ１に出力する（Ｓ１０）。

【0056】

アクチュエータ６１は、第２個別ＥＣＵ２から出力された制御データに基づき、自装置を駆動する（Ｓ１１）。

【0057】

第１個別ＥＣＵ１は、アクチュエータ６１から出力された応答信号を確認（出力確認）する（Ｓ１２）。第１個別ＥＣＵ１は、アクチュエータ６１から出力された応答信号の確認結果（出力確認）に基づき、第２個別ＥＣＵ２は正常であり、代替は不要であると判定する。

【0058】

第１個別ＥＣＵ１は、アクチュエータ６１から出力された応答信号を取得することにより、第２個別ＥＣＵ２が正常であると判定することができる。このように第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、スイッチ５１及びアクチュエータ６１との通信結果と、第１個別ＥＣＵ１と第２個別ＥＣＵ２との間の通信結果に基づき、他方の個別ＥＣＵが正常又は異常であるかの判定を効率的に行うことができる。第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、これら通信結果に基づき、他方の個別ＥＣＵが正常又は異常であるかの判定するにあたり、所定の期間内に他方の個別ＥＣＵ又は、アクチュエータ６１からの通信を取得できない場合、他方の個別ＥＣＵは異常であると判定することにより、当該判定を効率的に行うことができる。

【0059】

図３は、第１個別ＥＣＵ１等による各処理（第１個別ＥＣＵ１異常時）の一態様を例示する説明図である。本実施形態における図示にて、第１個別ＥＣＵ１が異常であり、第２個別ＥＣＵ２が正常である場合の処理の流れについて説明する。

【0060】

スイッチ５１は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２が正常である場合と同様に、入力を受け付け（Ｆ０１）、生成した信号（ＳＷ入力信号）を、信号線８を介して第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２に出力する（Ｆ０２）。

【0061】

第２個別ＥＣＵ２は、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出する（Ｆ０３）。第１個別ＥＣＵ１は異常であるため、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出することはできない。

【0062】

第２個別ＥＣＵ２は、第１個別ＥＣＵ１から出力されるべき信号（指示信号）の検出を試みる（Ｆ０４）。第１個別ＥＣＵ１は異常であるため、第２個別ＥＣＵ２は、第１個別ＥＣＵ１からの信号を検出することができない。第２個別ＥＣＵ２は、第１個別ＥＣＵ１に対し、生存確認を行うための信号（生存確認信号）を出力する（Ｆ０５）。第１個別ＥＣＵ１は異常であるため、第２個別ＥＣＵ２は、生存確認信号に対する第１個別ＥＣＵ１からの応答を取得することはできない。

【0063】

第２個別ＥＣＵ２は、第１個別ＥＣＵ１は異常であり、代替が必要であると判定する（Ｆ０６）。第２個別ＥＣＵ２は、Ｆ０３にて検出したスイッチ５１からの信号に基づき、制御データを生成し（Ｆ０７）、生成した制御データをアクチュエータ６１に出力する（Ｆ０８）。

【0064】

アクチュエータ６１は、第２個別ＥＣＵ２から取得した制御データに基づき、自装置を駆動する（Ｆ０９）。

【0065】

図４は、第１個別ＥＣＵ１等による各処理（第２個別ＥＣＵ２異常時）の一態様を例示する説明図である。本実施形態における図示にて、第１個別ＥＣＵ１が正常であり、第２個別ＥＣＵ２が異常である場合の処理の流れについて説明する。

【0066】

スイッチ５１は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２が正常である場合と同様に、入力を受け付け（Ｋ０１）、生成した信号（ＳＷ入力信号）を、信号線８を介して第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２に出力する（Ｋ０２）。

【0067】

第１個別ＥＣＵ１は、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出する（Ｋ０３）。第２個別ＥＣＵ２は異常であるため、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出することはできない。

【0068】

第１個別ＥＣＵ１は、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）に基づき、制御データの生成を指示するための信号（指示信号）を生成し、当該信号を第２個別ＥＣＵ２に出力（指示信号出力）する（Ｋ０４）。第２個別ＥＣＵ２は異常であるため、第１個別ＥＣＵ１から出力された信号（指示信号）を取得することができない。

【0069】

第１個別ＥＣＵ１は、アクチュエータ６１から出力されるべき応答信号の確認（出力確認）を試みる（Ｋ０５）。第２個別ＥＣＵ２は異常であるため、アクチュエータ６１は、制御データを取得していない。従って、この時点において、アクチュエータ６１から第１個別ＥＣＵ１への応答信号は出力されていないため、第１個別ＥＣＵ１は、アクチュエータ６１から出力されるべき応答信号の確認、すなわち当該応答信号を取得していない。

【0070】

第１個別ＥＣＵ１は、第２個別ＥＣＵ２に対し、生存確認を行うための信号（生存確認信号）を出力する（Ｋ０６）。第２個別ＥＣＵ２は異常であるため、第１個別ＥＣＵ１は、生存確認信号に対する第２個別ＥＣＵ２からの応答を取得することはできない。

【0071】

第１個別ＥＣＵ１は、第２個別ＥＣＵ２は異常であり、代替が必要であると判定する（Ｋ０７）。第１個別ＥＣＵ１は、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）に基づき、制御データを生成し（Ｋ０８）、生成した制御データをアクチュエータ６１に出力する（Ｋ０９）。

【0072】

アクチュエータ６１は、第２個別ＥＣＵ２から取得した制御データに基づき、自装置を駆動する（Ｋ１０）。

【0073】

図５は、第１個別ＥＣＵ１の制御部１１の処理を例示するフローチャートである。第１個別ＥＣＵ１の制御部１１は、例えば車両Ｃが起動状態（イグニッションスイッチがオン）又は停止状態（イグニッションスイッチがオフ）において、定常的に以下の処理を行う。

【0074】

第１個別ＥＣＵ１の制御部１１は、第１車載装置５であるスイッチ５１が出力した信号を検出（取得）する（Ｓ１０１）。

【0075】

第１個別ＥＣＵ１の制御部１１は、スイッチ５１が出力した信号の検出結果に基づき、指示信号を生成し、当該指示信号を、第２個別ＥＣＵ２に出力する（Ｓ１０２）。第１個別ＥＣＵ１の制御部１１は、スイッチ５１が出力した信号の検出結果に基づき、制御データの生成を支持する信号（指示信号）を生成し、当該指示信号を、第２個別ＥＣＵ２に出力する。

【0076】

第１個別ＥＣＵ１の制御部１１は、第２車載装置６であるアクチュエータ６１が出力した応答信号を取得（確認）できたか否かを判定する（Ｓ１０３）。応答信号を取得（確認）できた場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、第１個別ＥＣＵ１の制御部１１は、第２個別ＥＣＵ２は正常に動作していると判定し（Ｓ１０８）、一連の処理を終了する。第１個別ＥＣＵ１の制御部１１は、当該一連の処理を終了するにあたり、第２個別ＥＣＵ２は正常に動作していると判定し、第１個別ＥＣＵ１の記憶部１２に当該判定結果を記憶するものであってもよい。

【0077】

応答信号を取得（確認）できなかった場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、第１個別ＥＣＵ１の制御部１１は、第２個別ＥＣＵ２に対し生存確認をするための生存確認信号を出力する（Ｓ１０４）。

【0078】

第１個別ＥＣＵ１の制御部１１は、生存確認信号に対する第２個別ＥＣＵ２からの生存応答信号を取得できたか否かを判定する（Ｓ１０５）。第２個別ＥＣＵ２から生存応答信号を取得できた場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、第１個別ＥＣＵ１の制御部１１は、第２個別ＥＣＵ２は正常に動作していると判定し（Ｓ１０８）、一連の処理を終了する。第１個別ＥＣＵ１の制御部１１は、当該一連の処理を終了するにあたり、第２個別ＥＣＵ２は正常に動作していると判定し、第１個別ＥＣＵ１の記憶部１２に当該判定結果を記憶するものであってもよい。

【0079】

第２個別ＥＣＵ２から生存応答信号を取得できなかった場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、第１個別ＥＣＵ１の制御部１１は、第２個別ＥＣＵ２は異常であり代替が必要であると判定する（Ｓ１０６）。

【0080】

第１個別ＥＣＵ１の制御部１１は、第１車載装置５であるスイッチ５１から取得した信号に基づき制御データを生成し、当該制御データを第２車載装置６であるアクチュエータ６１に出力する（Ｓ１０７）。第２車載装置６であるアクチュエータ６１は、第１個別ＥＣＵ１から出力された制御データに基づき、自装置を駆動する。

【0081】

図６は、第２個別ＥＣＵ２の制御部２１の処理を例示するフローチャートである。第２個別ＥＣＵ２の制御部２１は、例えば車両Ｃが起動状態（イグニッションスイッチがオン）又は停止状態（イグニッションスイッチがオフ）において、定常的に以下の処理を行う。

【0082】

第２個別ＥＣＵ２の制御部２１は、第１車載装置５であるスイッチ５１が出力した信号を検出（取得）する（Ｓ１１１）。第２個別ＥＣＵ２の制御部２１は、第１個別ＥＣＵ１が出力した指示信号を取得（確認）できたか否かを判定する（Ｓ１１２）。第２個別ＥＣＵ２の制御部２１は、第２個別ＥＣＵ２の記憶部２２に記憶されている入力検知期間を参照し、入力検知期間内に第１個別ＥＣＵ１が出力した指示信号を取得できたか否かを判定する。入力検知期間とは、例えば、スイッチ５１が出力した信号の検出時点を起算点とし、第１個別ＥＣＵ１にて想定される最大処理時間に基づき決定されるものであってもよい。

【0083】

指示信号を取得できた場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、第２個別ＥＣＵ２の制御部２１は、第１個別ＥＣＵ１は正常であり代替は不要である判定する（Ｓ１１７）。第２個別ＥＣＵ２の制御部２１は、第１個別ＥＣＵ１から取得した指示信号に基づき制御データを生成し、アクチュエータ６１に出力する（Ｓ１１８）。第２車載装置６であるアクチュエータ６１は、第２個別ＥＣＵ２から出力された制御データに基づき、自装置を駆動する。

【0084】

指示信号を取得できなかった場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、第２個別ＥＣＵ２の制御部２１は、第１個別ＥＣＵ１に対し生存確認をするための生存確認信号を出力する（Ｓ１１３）。第２個別ＥＣＵ２の制御部２１は、生存確認信号に対する第１個別ＥＣＵ１からの生存応答信号を取得できたか否かを判定する（Ｓ１１４）。

【0085】

第１個別ＥＣＵ１から生存応答信号を取得できた場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、第２個別ＥＣＵ２の制御部２１は、第１個別ＥＣＵ１は正常に動作していると判定し（Ｓ１１７）、以降の処理であるＳ１１８を行う。

【0086】

第１個別ＥＣＵ１から生存応答信号を取得できなかった場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、第２個別ＥＣＵ２の制御部２１は、第１個別ＥＣＵ１は異常であり代替が必要であると判定する（Ｓ１１５）。第２個別ＥＣＵ２の制御部２１は、第１車載装置５であるスイッチ５１から取得した信号に基づき制御データを生成し、アクチュエータ６１に出力する（Ｓ１１６）。第２車載装置６であるアクチュエータ６１は、第２個別ＥＣＵ２から出力された制御データに基づき、自装置を駆動する。

【0087】

本実施形態によれば、スイッチ５１等の第１車載装置５と、当該第１車載装置５から出力された信号に応じて制御されるアクチュエータ６１等の第２車載装置６とは、夫々が第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２と信号線８により接続されており、第１個別ＥＣＵ１と第２個別ＥＣＵ２とは、通信線７で接続される。第１車載装置５から第２車載装置６までの通信経路は、第１個別ＥＣＵ１によって中継される第１経路と、第２個別ＥＣＵ２によって中継される第２経路とを含むため、第１車載装置５と第２車載装置６との間の接続経路を冗長化し、通信における可用性を向上させることができる。

【0088】

本実施形態によれば、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、他方の個別ＥＣＵが正常又は異常であるかの判定を互いに行い、第１個別ＥＣＵ１が異常と判定された場合、第２個別ＥＣＵ２が第１個別ＥＣＵ１を代替し、第２個別ＥＣＵ２が異常と判定された場合、第１個別ＥＣＵ１が第２個別ＥＣＵ２を代替する。すなわち、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、いずれか一方が異常と判定された場合、相互的又は相補的に当該異常と判定された個別ＥＣＵを代替する。従って、第１車載装置５からの信号に基づき制御データを生成し、当該制御データによって第２車載装置６を駆動する処理の信頼性を向上させることができる。

【0089】

（実施形態２）
図７は、実施形態２（統合ＥＣＵ４）に係る車載システムＳの構成を例示する模式図である。車載システムＳは、車両Ｃに搭載される第１個別ＥＣＵ１、第２個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ４を含む。第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、実施形態１と同様に信号線８により第１車載装置５であるスイッチ５１及び、第２車載装置６であるアクチュエータ６１のそれぞれに通信可能に接続されている。

【0090】

第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ４を介して、通信線７により接続されている。従って、統合ＥＣＵ４は、２本の通信線７により、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２と直接、接続されており、統合ＥＣＵ４を中心としたスター形状のトポロジーとなる車載ネットワークが構成される。統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２とのみ接続されており、第１車載装置５及び第２車載装置６とは直接、信号線８によって接続されていない。

【0091】

統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２との通信に基づき、これら個別ＥＣＵの正常又は異常に関する判定を行い、当該判定結果に基づき、第１個別ＥＣＵ１又は第２個別ＥＣＵ２に対する代替指示に関する処理を行うものであり、例えばヴィークルコンピュータ等の中央制御装置である。統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１と同様に制御部４１、記憶部４２及び通信部４３を含む。統合ＥＣＵ４の制御部４１、記憶部４２及び通信部４３は、第１個別ＥＣＵ１と同様の構成によるものであってもよい。統合ＥＣＵ４の記憶部４２には、これら処理を行うにあたり必要な制御プログラム及びデータが記憶されている。統合ＥＣＵ４は、第３車載ＥＣＵに相当する。

【0092】

図８は、第１個別ＥＣＵ１等による各処理（正常時）の一態様を例示する説明図である。本実施形態においては、実施形態１と同様に第１個別ＥＣＵ１は、ＳＷ入力主ＥＣＵ及びＡＣＴ出力副ＥＣＵとして機能する。第２個別ＥＣＵ２は、ＡＣＴ出力副ＥＣＵ及びＷ入力副ＥＣＵとして機能する。統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２との通信結果に基づき、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２が正常又は異常であるかの判定を行い、当該判定結果に基づき、正常な個別ＥＣＵに対し、異常な個別ＥＣＵの代替を指示する処理を行う。

【0093】

本実施形態における図示にて、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２が共に正常である場合の処理の流れについて説明する。スイッチ５１は、実施形態１と同様に、操作による入力を受け付け（Ｓ２１）、生成した信号（ＳＷ入力信号）を、信号線８を介して第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２に出力する（Ｓ２２）。

【0094】

第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、実施形態１と同様に、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出する（Ｓ２３、Ｓ２４）。第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、スイッチ５１から検知した信号（ＳＷ入力信号）に基づき、信号（検知信号）を生成し、当該検知信号を統合ＥＣＵ４に出力する（Ｓ２５，Ｓ２６）。

【0095】

統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力された信号（検知信号）の入力検知を行う（Ｓ２７）。統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力された信号（検知信号）の入力検知を行うことにより、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２を介して、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）に関する情報を取得する。

【0096】

統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力された信号（検知信号）の入力検知に基づき、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は正常であり、いずれの代替も不要であると判定する（Ｓ２８）。統合ＥＣＵ４は、指示信号を生成し、生成した指示信号を第２個別ＥＣＵ２に出力する（Ｓ２９）。

【0097】

第２個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ４から取得した指示信号に基づき、実施形態１と同様に制御データを生成し（Ｓ３０）、生成した制御データをアクチュエータ６１に出力する（Ｓ３１）。

【0098】

アクチュエータ６１は、実施形態１と同様に応答信号を生成し、生成した応答信号を第１個別ＥＣＵ１に出力する（Ｓ３２）。アクチュエータ６１は、第２個別ＥＣＵ２から出力された制御データに基づき、自装置を駆動する（Ｓ３３）。第１個別ＥＣＵ１は、アクチュエータ６１から出力された応答信号を確認（出力確認）する（Ｓ３４）。

【0099】

図９は、第１個別ＥＣＵ１等による各処理（第１個別ＥＣＵ１異常時）の一態様を例示する説明図である。本実施形態における図示にて、第１個別ＥＣＵ１が異常であり、第２個別ＥＣＵ２が正常である場合の処理の流れについて説明する。

【0100】

スイッチ５１は、実施形態１と同様に、操作による入力を受け付け（Ｆ２１）、生成した信号（ＳＷ入力信号）を、信号線８を介して第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２に出力する（Ｆ２２）。

【0101】

第２個別ＥＣＵ２は、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出する（Ｆ２３）。第１個別ＥＣＵ１は異常であるため、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出することはできない。第２個別ＥＣＵ２は、スイッチ５１から検知した信号（ＳＷ入力信号）に基づき、信号（検知信号）を生成し、当該検知信号を統合ＥＣＵ４に出力する（Ｆ２４）。

【0102】

統合ＥＣＵ４は、第２個別ＥＣＵ２から出力された信号（検知信号）の入力検知を行う（Ｆ２５）。統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１から出力されるべき信号（検知信号）の入力検知を試みるが、第１個別ＥＣＵ１は異常であるため、第１個別ＥＣＵ１からの信号（検知信号）を検出することはできない。

【0103】

統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１からの信号（検知信号）を検出することができなかったことに基づき、第１個別ＥＣＵ１に対し、生存確認を行うための信号（生存確認信号）を出力する（Ｆ２６）。第１個別ＥＣＵ１は異常であるため、統合ＥＣＵ４は、生存確認信号に対する第１個別ＥＣＵ１からの応答を取得することはできない。

【0104】

統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１は異常であり、代替が必要であると判定する（Ｆ２７）。統合ＥＣＵ４は、第２個別ＥＣＵ２に対し、第１個別ＥＣＵ１の機能を代替させるための指示である信号（代替指示信号）を出力する（Ｆ２８）。

【0105】

第２個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ４から取得した代替指示信号に基づき、実施形態１と同様に制御データを生成し（Ｆ２９）、生成した制御データをアクチュエータ６１に出力する（Ｆ３０）。アクチュエータ６１は、第２個別ＥＣＵ２から出力された制御データに基づき、自装置を駆動する（Ｆ３１）。

【0106】

図１０は、第１個別ＥＣＵ１等による各処理（第２個別ＥＣＵ２異常時）の一態様を例示する説明図である。本実施形態における図示にて、第１個別ＥＣＵ１が正常であり、第２個別ＥＣＵ２が異常である場合の処理の流れについて説明する。

【0107】

スイッチ５１は、実施形態１と同様に、操作による入力を受け付け（Ｋ２１）、生成した信号（ＳＷ入力信号）を、信号線８を介して第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２に出力する（Ｋ２２）。

【0108】

第１個別ＥＣＵ１は、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出する（Ｋ２３）。第２個別ＥＣＵ２は異常であるため、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出することはできない。第１個別ＥＣＵ１は、スイッチ５１から検知した信号（ＳＷ入力信号）に基づき、信号（検知信号）を生成し、当該検知信号を統合ＥＣＵ４に出力する（Ｋ２４）。

【0109】

統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１から出力された信号（検知信号）の入力検知を行う（Ｋ２５）。統合ＥＣＵ４は、第２個別ＥＣＵ２から出力されるべき信号（検知信号）の入力検知を試みるが、第２個別ＥＣＵ２は異常であるため、第２個別ＥＣＵ２からの信号（検知信号）を検出することはできない。

【0110】

統合ＥＣＵ４は、第２個別ＥＣＵ２からの信号（検知信号）を検出することができなかったことに基づき、第２個別ＥＣＵ２に対し、生存確認を行うための信号（生存確認信号）を出力する（Ｋ２６）。第２個別ＥＣＵ２は異常であるため、統合ＥＣＵ４は、生存確認信号に対する第２個別ＥＣＵ２からの応答を取得することはできない。

【0111】

統合ＥＣＵ４は、第２個別ＥＣＵ２は異常であり、代替が必要であると判定する（Ｋ２７）。統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１に対し、第２個別ＥＣＵ２の機能を代替させるための指示である信号（代替指示信号）を出力する（Ｋ２８）。

【0112】

第１個別ＥＣＵ１は、統合ＥＣＵ４から取得した代替指示信号に基づき、実施形態１と同様に制御データを生成し（Ｋ２９）、生成した制御データをアクチュエータ６１に出力する（Ｋ３０）。アクチュエータ６１は、第１個別ＥＣＵ１から出力された制御データに基づき、自装置を駆動する（Ｋ３１）。

【0113】

図１１は、統合ＥＣＵ４の制御部４１の処理を例示するフローチャートである。統合ＥＣＵ４の制御部４１は、例えば車両Ｃが起動状態（イグニッションスイッチがオン）又は停止状態（イグニッションスイッチがオフ）において、定常的に以下の処理を行う。

【0114】

統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力されたそれぞれの信号を取得したか否かを判定する（Ｓ２０１）。統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力されるそれぞれの信号の受信、すなわち当該信号の入力の検知結果に基づき、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力されたそれぞれの信号を取得したか否かを判定する。

【0115】

第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力されたそれぞれの信号を取得した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は共に正常であると判定する（Ｓ２０６）。統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第２個別ＥＣＵ２に指示信号を出力する（Ｓ２０７）。

【0116】

第２個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ４の制御部４１から出力された指示信号（制御データ生成指示信号）に基づき、実施形態１と同様に制御データを生成し、生成した制御データをアクチュエータ６１に出力する。第２車載装置６であるアクチュエータ６１は、第２個別ＥＣＵ２から出力された制御データに基づき、自装置を駆動する。

【0117】

第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力されたそれぞれの信号を取得しなかった場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、すなわち第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２のいずれかの個別ＥＣＵからの信号を取得できなかった場合、統合ＥＣＵ４の制御部４１は、信号を取得できなかった個別ＥＣＵに対し生存確認をするための生存確認信号を出力する（Ｓ２０２）。

【0118】

統合ＥＣＵ４の制御部４１は、出力した生存確認信号に対する生存応答信号を取得したか否かを判定する（Ｓ２０３）。生存応答信号を取得した場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は共に正常であると判定する（Ｓ２０６）。

【0119】

生存応答信号を取得しなかった場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、統合ＥＣＵ４の制御部４１は、信号を取得できなかった個別ＥＣＵが異常であると判定する（Ｓ２０４）。統合ＥＣＵ４の制御部４１は、信号を取得できた個別ＥＣＵに対し、代替指示に関する指示信号を出力する（Ｓ２０５）。当該代替指示に関する指示信号を取得した個別ＥＣＵは、異常と判定された個別ＥＣＵを代替するための処理を行う。

【0120】

第１個別ＥＣＵ１が異常と判定された場合、第２個別ＥＣＵ２は、第１個別ＥＣＵ１が行う処理であるスイッチ５１から出力された信号の受信に関する処理を代替し、当該信号に基づき制御データを生成し、生成した制御データをアクチュエータ６１に出力する。第２個別ＥＣＵ２が異常と判定された場合、第１個別ＥＣＵ１は、スイッチ５１から出力された信号に基づき、第２個別ＥＣＵ２が行う処理である制御データの生成及びアクチュエータ６１への出力に関する処理を代替する。

【0121】

本実施形態によれば、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２と通信線７を介して接続される統合ＥＣＵ４が、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２との間の通信結果に基づき、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２が正常又は異常の判定を行う。従って、当該判定処理を第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２が担うことを不要とすることができる。これにより、第１個別ＥＣＵ１、第２個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ４により、第１車載装置５及び第２車載装置６が連関する一連の処理における負荷分散を行うことができ、車載システムＳの可用性を向上させることができる。

【0122】

（実施形態３）
図１２は、実施形態３（第３個別ＥＣＵ３）に係る車載システムＳの構成を例示する模式図である。車載システムＳは、車両Ｃに搭載される第１個別ＥＣＵ１、第２個別ＥＣＵ２、第３個別ＥＣＵ３及び統合ＥＣＵ４を含む。

【0123】

第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、信号線８により第１車載装置５であるスイッチ５１に通信可能に接続されている。第１個別ＥＣＵ１及び第３個別ＥＣＵ３は、信号線８により第２車載装置６であるアクチュエータ６１に通信可能に接続されている。

【0124】

第１個別ＥＣＵ１、第２個別ＥＣＵ２及び第３個別ＥＣＵ３は、統合ＥＣＵ４を介して、通信線７により接続されている。従って、統合ＥＣＵ４は、３本の通信線７により、第１個別ＥＣＵ１、第２個別ＥＣＵ２及び第３個別ＥＣＵ３と直接、接続されており、統合ＥＣＵ４を中心としたスター形状のトポロジーとなる車載ネットワークが構成される。統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１、第２個別ＥＣＵ２及び第３個別ＥＣＵ３とのみ接続されており、第１車載装置５及び第２車載装置６とは直接、信号線８によって接続されていない。

【0125】

第３個別ＥＣＵ３は、第１個別ＥＣＵ１と同様に制御部３１、記憶部３２、入出力Ｉ／Ｆ３４及び通信部３３を含む。第３個別ＥＣＵ３の制御部３１、記憶部３２、入出力Ｉ／Ｆ３４及び通信部３３は、第１個別ＥＣＵ１と同様の構成によるものである。第３個別ＥＣＵ３の記憶部３２に記憶されている制御プログラム及びデータと、第１個別ＥＣＵ１の記憶部１２に記憶されている制御プログラム及びデータとは、同じ又は相互に互換性を有するものである。このように第１個別ＥＣＵ１及び第３個別ＥＣＵ３においては、ハードウェア構成及びソフトウェア構成は同一又は、相互に互換性を有することにより、第１個別ＥＣＵ１が異常となった場合であっても、第３個別ＥＣＵ３が、当該異常となった第１個別ＥＣＵ１が実行すべき機能を代替することができる。

【0126】

図１３は、第１個別ＥＣＵ１等による各処理（正常時）の一態様を例示する説明図である。本実施形態においては、第１個別ＥＣＵ１は、第１車載装置５であるスイッチ５１から受信した信号の処理、すなわちスイッチ５１からの入力信号（ＳＷ入力信号）に対応した処理を主に行うＳＷ入力主ＥＣＵとして機能する。第１個別ＥＣＵ１は、更に、第２車載装置６であるアクチュエータ６１に対する制御データの生成及び出力、すなわちアクチュエータ６１への制御データ出力（ＡＣＴ出力）に対応した処理を主に行うＡＣＴ出力主ＥＣＵとして機能する。すなわち、第１個別ＥＣＵ１は、ＳＷ入力主ＥＣＵ及びＡＣＴ出力主ＥＣＵとして機能する。その上で、第２個別ＥＣＵ２は、第１個別ＥＣＵ１が異常となった場合、スイッチ５１からの入力信号（ＳＷ入力）に対応した処理を代替するＳＷ入力副ＥＣＵとして機能する。第３個別ＥＣＵ３は、第１個別ＥＣＵ１が異常となった場合、アクチュエータ６１への制御データ出力（ＡＣＴ出力）に対応した処理を代替するＡＣＴ出力副ＥＣＵとして機能する。

【0127】

統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２との通信結果に基づき、第１個別ＥＣＵ１が正常又は異常であるかの判定を行い、当該判定結果に基づき、第３個別ＥＣＵ３に対し、第１個別ＥＣＵ１の代替を指示する処理を行う。

【0128】

本実施形態における図示にて、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２が共に正常である場合の処理の流れについて説明する。スイッチ５１は、実施形態１と同様に、操作による入力を受け付け（Ｓ４１）、生成した信号（ＳＷ入力信号）を、信号線８を介して第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２に出力する（Ｓ４２）。

【0129】

第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、実施形態１と同様に、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出する（Ｓ４３、Ｓ４４）。第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、スイッチ５１から検知した信号（ＳＷ入力信号）に基づき、信号（検知信号）を生成し、当該検知信号を統合ＥＣＵ４に出力する（Ｓ４５，Ｓ４６）。

【0130】

統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力された信号（検知信号）の入力検知を行う（Ｓ４７）。統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力された信号（検知信号）の入力検知を行うことにより、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２を介して、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）に関する情報を取得する。

【0131】

統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力された信号（検知信号）の入力検知に基づき、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は正常であり、第１個別ＥＣＵ１の代替は不要であると判定する（Ｓ４８）。統合ＥＣＵ４は、指示信号を生成し、生成した指示信号を第１個別ＥＣＵ１及び第３個別ＥＣＵ３に出力する（Ｓ４９）。

【0132】

第１個別ＥＣＵ１は、統合ＥＣＵ４から取得した指示信号に基づき、制御データを生成し（Ｓ５０）、生成した制御データをアクチュエータ６１に出力する（Ｓ５１）。アクチュエータ６１は、実施形態１と同様に応答信号を生成し、生成した応答信号を第３個別ＥＣＵ３に出力する（Ｓ５２）。アクチュエータ６１は、第１個別ＥＣＵ１から出力された制御データに基づき、自装置を駆動する（Ｓ５３）。

【0133】

図１４は、第１個別ＥＣＵ１等による各処理（第１個別ＥＣＵ１異常時１）の一態様を例示する説明図である。本実施形態における図示にて、第１個別ＥＣＵ１が異常であり、第２個別ＥＣＵ２及び第３個別ＥＣＵ３が正常である場合の処理の流れについて説明する。

【0134】

スイッチ５１は、実施形態１と同様に、操作による入力を受け付け（Ｆ４１）、生成した信号（ＳＷ入力信号）を、信号線８を介して第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２に出力する（Ｆ４２）。

【0135】

第２個別ＥＣＵ２は、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出する（Ｆ４３）。第１個別ＥＣＵ１は異常であるため、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出することはできない。第２個別ＥＣＵ２は、スイッチ５１から検知した信号（ＳＷ入力信号）に基づき、信号（検知信号）を生成し、当該検知信号を統合ＥＣＵ４に出力する（Ｆ４４）。

【0136】

統合ＥＣＵ４は、第２個別ＥＣＵ２から出力された信号（検知信号）の入力検知を行う（Ｆ４５）。統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１から出力されるべき信号（検知信号）の入力検知を試みるが、第１個別ＥＣＵ１は異常であるため、第１個別ＥＣＵ１からの信号（検知信号）を検出することはできない。統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１からの信号（検知信号）を検出することができなかったことに基づき、第１個別ＥＣＵ１に対し、生存確認を行うための信号（生存確認信号）を出力する（Ｆ４６）。第１個別ＥＣＵ１は異常であるため、統合ＥＣＵ４は、生存確認信号に対する第１個別ＥＣＵ１からの応答を取得することはできない。

【0137】

統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１は異常であり、代替が必要であると判定する（Ｆ４７）。統合ＥＣＵ４は、第３個別ＥＣＵ３に対し、第１個別ＥＣＵ１の機能を代替させるための指示である信号（代替指示信号）を出力する（Ｆ４８）。

【0138】

第３個別ＥＣＵ３は、統合ＥＣＵ４から取得した代替指示信号に基づき、制御データを生成し（Ｆ４９）、生成した制御データをアクチュエータ６１に出力する（Ｆ５０）。アクチュエータ６１は、第３個別ＥＣＵ３から出力された制御データに基づき、自装置を駆動する（Ｆ５１）。

【0139】

図１５は、第１個別ＥＣＵ１等による各処理（第１個別ＥＣＵ１異常時２）の一態様を例示する説明図である。本実施形態における図示にて、第１個別ＥＣＵ１が異常であり、第２個別ＥＣＵ２及び第３個別ＥＣＵ３が正常である場合の処理の流れについて説明する。

【0140】

スイッチ５１は、実施形態１と同様に、操作による入力を受け付け（Ｋ４１）、生成した信号（ＳＷ入力信号）を、信号線８を介して第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２に出力する（Ｋ４２）。

【0141】

第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、実施形態１と同様に、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出する（Ｋ４３、Ｋ４４）。第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、スイッチ５１から検知した信号（ＳＷ入力信号）に基づき、信号（検知信号）を生成し、当該検知信号を統合ＥＣＵ４に出力する（Ｋ４５，Ｋ４６）。すなわち、第１個別ＥＣＵ１は、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出する時点においては、正常に機能しており、ＳＷ入力主ＥＣＵとしては正常に動作している。

【0142】

統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力された信号（検知信号）の入力検知を行う（Ｋ４７）。統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力された信号（検知信号）の入力検知に基づき、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は正常であり、第１個別ＥＣＵ１の代替は不要であると判定する（Ｋ４８）。
すなわち、統合ＥＣＵ４は、スイッチ５１から出力された信号（ＳＷ入力信号）を検出する時点においては、第１個別ＥＣＵ１が正常であると一次判定する。

【0143】

統合ＥＣＵ４は、指示信号を生成し、生成した指示信号を第１個別ＥＣＵ１及び第３個別ＥＣＵ３に出力する（Ｋ４９）。しかしながら、第１個別ＥＣＵ１は、統合ＥＣＵ４から出力された指示信号に基づき、制御データを生成する時点においては、異常となっている。従って、第１個別ＥＣＵ１は、統合ＥＣＵ４から出力された指示信号に基づき、制御データを生成し、アクチュエータ６１に出力することができない。

【0144】

第３個別ＥＣＵ３は、アクチュエータ６１から出力されるべき応答信号を取得できない旨を示す通知（応答信号無通知）を統合ＥＣＵ４に出力する（Ｋ５０）。第３個別ＥＣＵ３は、統合ＥＣＵ４から出力された指示信号を取得した時点から、所定期間内に応答信号を取得できなかった場合、統合ＥＣＵ４に応答信号を取得できない旨を示す通知（応答信号無通知）を出力する。

【0145】

統合ＥＣＵ４は、第３個別ＥＣＵ３からの通知（応答信号無通知）に基づき、第１個別ＥＣＵ１及び第３個別ＥＣＵ３に対し、第１個別ＥＣＵ１の生存確認を行うための信号（生存確認信号）を出力する（Ｋ５１）。第１個別ＥＣＵ１は異常であるため、統合ＥＣＵ４は、生存確認信号に対する第１個別ＥＣＵ１からの応答を取得することはできない。

【0146】

第３個別ＥＣＵ３は、更に、統合ＥＣＵ４から出力された生存確認信号を取得した時点から、所定期間内にアクチュエータ６１からの応答信号を取得できなかった場合、統合ＥＣＵ４に応答信号を取得できない旨を示す通知（応答信号無通知）を再度、出力するものであってもよい（Ｋ５２）。

【0147】

統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１からの生存確認信号に対する応答が取得できなかったこと、又は第３個別ＥＣＵ３からの再度の応答信号無通知の取得に基づき、第１個別ＥＣＵ１は異常であり、代替が必要であると判定する（Ｋ５３）。すなわち、統合ＥＣＵ４は、第１個別ＥＣＵ１又は第３個別ＥＣＵ３との通信結果に基づき、第１個別ＥＣＵ１は異常であり、代替が必要であると最終判定する。統合ＥＣＵ４は、第３個別ＥＣＵ３に対し、第１個別ＥＣＵ１の機能を代替させるための指示である信号（代替指示信号）を出力する（Ｋ５４）。

【0148】

第３個別ＥＣＵ３は、統合ＥＣＵ４から取得した代替指示信号に基づき、制御データを生成し（Ｋ５５）、生成した制御データをアクチュエータ６１に出力する（Ｋ５６）。アクチュエータ６１は、第３個別ＥＣＵ３から出力された制御データに基づき、自装置を駆動する（Ｆ５７）。

【0149】

図１６は、統合ＥＣＵ４の制御部４１の処理を例示するフローチャートである。統合ＥＣＵ４の制御部４１は、例えば車両Ｃが起動状態（イグニッションスイッチがオン）又は停止状態（イグニッションスイッチがオフ）において、定常的に以下の処理を行う。

【0150】

統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力されたそれぞれの信号を取得したか否かを判定する（Ｓ３０１）。第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力されたそれぞれの信号を取得しなかった場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、第１個別ＥＣＵ１に対し生存確認をするための生存確認信号を出力する（Ｓ３０２）。

【0151】

統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１から生存応答信号を取得したか否かを判定する（Ｓ３０３）。第１個別ＥＣＵ１から生存応答信号を取得した場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１は正常であると判定する（Ｓ３１０）。

【0152】

第１個別ＥＣＵ１から生存応答信号を取得しなかった場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１は異常であると判定する（Ｓ３０４）。統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第３個別ＥＣＵ３に対し、代替指示に関する指示信号を出力する（Ｓ３０５）。

【0153】

第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２から出力されたそれぞれの信号を取得した場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は共に正常であると一次判定する（Ｓ３０６）。統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１及び第３個別ＥＣＵ３に指示信号を出力する（Ｓ３０７）。

【0154】

統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第３個別ＥＣＵ３から応答信号無通知を取得したか否かを判定する（Ｓ３０８）。応答信号無通知を取得しなかった場合（Ｓ３０８：ＮＯ）、統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１は正常であると判定する（Ｓ３１０）。

【0155】

応答信号無通知を取得した場合（Ｓ３０８：ＹＥＳ）、統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１及び第３個別ＥＣＵ３に対し生存確認をするための生存確認信号を出力する（Ｓ３０９）。

【0156】

統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１から生存応答信号を取得したか否かを判定する（Ｓ３０３）。第１個別ＥＣＵ１から生存応答信号を取得した場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１は正常であると判定する（Ｓ３１０）。

【0157】

第１個別ＥＣＵ１から生存応答信号を取得しなかった場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１は異常であると判定する（Ｓ３０４）。統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第３個別ＥＣＵ３から再度の応答信号無通知を取得した場合、第１個別ＥＣＵ１は異常であると最終判定するものであってもよい。第３個別ＥＣＵ３は、アクチュエータ６１から出力される応答信号を待ち受けており、統合ＥＣＵ４の制御部４１から生存確認信号を取得した時点から所定期間内に当該応答信号を取得（受信）しなかった場合、再度の応答信号無通知を統合ＥＣＵ４に出力するものであってもよい。この場合、統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第３個別ＥＣＵ３から再度の応答信号無通知を取得するものとなり、当該再度の応答信号無通知に基づき、統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第１個別ＥＣＵ１は異常であると判定するものであってもよい。統合ＥＣＵ４の制御部４１は、第３個別ＥＣＵ３に対し、代替指示に関する指示信号を出力する（Ｓ３０５）。

【0158】

本実施形態によれば、車載システムＳは、第１個別ＥＣＵ１を第１車載装置５及び第２車載装置６に対する処理を担う主たる個別ＥＣＵとしつつ、第１車載装置５に対する処理を代替する第２個別ＥＣＵ２と、第２車載装置６に対する処理する処理を代替する第３個別ＥＣＵ３とを備えることにより、第１車載装置５及び第２車載装置６に連関する処理の信頼性を更に向上させることができる。

【0159】

（実施形態４）
図１７は、実施形態４（ドアロック）に係る車載システムＳの構成を例示する模式図である。車載システムＳは、車両Ｃに搭載される第１個別ＥＣＵ１、第２個別ＥＣＵ２、第３個別ＥＣＵ３及び統合ＥＣＵ４を含む。本実施形態においては、一例として、第１車載装置５はドアＳＷ５２であり、第２車載装置６はドアロック装置６２である。

【0160】

統合ＥＣＵ４は、３本の通信線７により、第１個別ＥＣＵ１、第２個別ＥＣＵ２及び第３個別ＥＣＵ３と直接、接続されており、統合ＥＣＵ４を中心としたスター形状のトポロジーとなる車載ネットワークが構成される。

【0161】

第１個別ＥＣＵ１及び第３個別ＥＣＵ３は、ドアＳＷ５２と信号線８により直接、接続されている。第２個別ＥＣＵ２及び第３個別ＥＣＵ３は、ドアロック装置６２と信号線８により直接、接続されている。

【0162】

第１個別ＥＣＵ１は、第１車載装置５であるドアＳＷ５２から受信した信号の処理、すなわちドアＳＷ５２からの入力信号（ＳＷ入力信号）に対応した処理を主に行うＳＷ入力主ＥＣＵとして機能する。

【0163】

第２個別ＥＣＵ２は、第２車載装置６であるドアロック装置６２に対する制御データの生成及び出力、すなわちドアロック装置６２への制御データ出力（ＡＣＴ出力）に対応した処理を主に行うＡＣＴ出力主ＥＣＵとして機能する。

【0164】

第３個別ＥＣＵ３は、第１個別ＥＣＵ１が異常となった場合、ドアＳＷ５２からの入力信号（ＳＷ入力信号）に対応した処理を代替するＳＷ入力副ＥＣＵとして機能する。第３個別ＥＣＵ３は、更に、第２個別ＥＣＵ２が異常となった場合、ドアロック装置６２への制御データ出力（ＡＣＴ出力）に対応した処理を代替するＡＣＴ出力副ＥＣＵとして機能する。

【0165】

統合ＥＣＵ４は、実施形態３と同様に第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２との通信結果に基づき、第１個別ＥＣＵ１が正常又は異常であるかの判定を行い、当該判定結果に基づき、第３個別ＥＣＵ３に対し、第１個別ＥＣＵ１又は第２個別ＥＣＵ２の代替を指示する処理を行う。

【0166】

このように第１個別ＥＣＵ１、第２個別ＥＣＵ２及び第３個別ＥＣＵ３と、ドアＳＷ５２で及びドアロック装置６２とを接続する信号線８の接続形態を二重化することにより、当該接続形態を冗長構成とすることができる。統合ＥＣＵ４が、これら個別ＥＣＵに対する異常判定及び代替指示に関する処理を行うことにより、ドアＳＷ５２及びドアロック装置６２にて連関する制御処理の信頼性を向上させることができる。

【0167】

（実施形態５）
図１８は、実施形態５（ワイパー）に係る車載システムＳの構成を例示する模式図である。車載システムＳは、車両Ｃに搭載される第１個別ＥＣＵ１、第２個別ＥＣＵ２、第３個別ＥＣＵ３及び統合ＥＣＵ４を含む。本実施形態においては、一例として、第１車載装置５はワイパＳＷ５３であり、第２車載装置６はワイパ装置６３である。

【0168】

統合ＥＣＵ４は、３本の通信線７により、第１個別ＥＣＵ１、第２個別ＥＣＵ２及び第３個別ＥＣＵ３と直接、接続されており、統合ＥＣＵ４を中心としたスター形状のトポロジーとなる車載ネットワークが構成される。第１個別ＥＣＵ１及び第３個別ＥＣＵ３は、ワイパＳＷ５３及びワイパ装置６３のそれぞれに信号線８により直接、接続されている。

【0169】

第１個別ＥＣＵ１は、第１車載装置５であるワイパＳＷ５３から受信した信号の処理、すなわちワイパＳＷ５３からの入力信号（ＳＷ入力信号）に対応した処理を主に行うＳＷ入力主ＥＣＵとして機能する。第１個別ＥＣＵ１は、更に、第２車載装置６であるワイパ装置６３に対する制御データの生成及び出力、すなわちワイパ装置６３への制御データ出力（ＡＣＴ出力）に対応した処理を主に行うＡＣＴ出力主ＥＣＵとして機能する。

【0170】

第３個別ＥＣＵ３は、第１個別ＥＣＵ１が異常となった場合、ワイパＳＷ５３からの入力信号（ＳＷ入力信号）に対応した処理を代替するＳＷ入力副ＥＣＵとして機能する。第３個別ＥＣＵ３は、更に、第１個別ＥＣＵ１が異常となった場合、ワイパ装置６３への制御データ出力（ＡＣＴ出力）に対応した処理を代替するＡＣＴ出力副ＥＣＵとして機能する。

【0171】

統合ＥＣＵ４は、実施形態３と同様に第１個別ＥＣＵ１及び第３個別ＥＣＵ３との通信結果に基づき、第１個別ＥＣＵ１又は第３個別ＥＣＵ３が正常又は異常であるかの判定を行い、当該判定結果に基づき、第１個別ＥＣＵ１又は第３個別ＥＣＵ３に対し、他方の個別ＥＣＵの代替を指示する処理を行う。

【0172】

このように第１個別ＥＣＵ１及び第３個別ＥＣＵ３と、ワイパＳＷ５３で及びワイパ装置６３とを接続する信号線８の接続形態を二重化することにより、当該接続形態を冗長構成とすることができる。統合ＥＣＵ４が、これら個別ＥＣＵに対する異常判定及び代替指示に関する処理を行うことにより、ワイパＳＷ５３で及びワイパ装置６３にて連関する制御処理の信頼性を向上させることができる。

【0173】

（実施形態６）
図１９は、実施形態６（ランプ）に係る車載システムＳの構成を例示する模式図である。車載システムＳは、車両Ｃに搭載される第１個別ＥＣＵ１、第２個別ＥＣＵ２、第３個別ＥＣＵ３及び統合ＥＣＵ４を含む。本実施形態においては、一例として、第１車載装置５はランプＳＷ５４であり、第２車載装置６は車両Ｃの前部にて位置する左右のランプ装置６４である。

【0174】

統合ＥＣＵ４は、３本の通信線７により、第１個別ＥＣＵ１、第２個別ＥＣＵ２及び第３個別ＥＣＵ３と直接、接続されており、統合ＥＣＵ４を中心としたスター形状のトポロジーとなる車載ネットワークが構成される。

【0175】

第１個別ＥＣＵ１及び第２個別ＥＣＵ２は、ランプＳＷ５４と信号線８により直接、接続されている。第１個別ＥＣＵ１及び第３個別ＥＣＵ３は、ランプ装置６４と信号線８により直接、接続されている。

【0176】

第１個別ＥＣＵ１は、第１車載装置５であるランプＳＷ５４から受信した信号の処理、すなわちランプＳＷ５４からの入力信号（ＳＷ入力信号）に対応した処理を主に行うＳＷ入力主ＥＣＵとして機能する。第１個別ＥＣＵ１は、更に、第２車載装置６であるランプ装置６４に対する制御データの生成及び出力、すなわちランプ装置６４への制御データ出力（ＡＣＴ出力）に対応した処理を主に行うＡＣＴ出力主ＥＣＵとして機能する。

【0177】

第２個別ＥＣＵ２は、第１個別ＥＣＵ１が異常となった場合、ランプＳＷ５４からの入力信号（ＳＷ入力信号）に対応した処理を代替するＳＷ入力副ＥＣＵとして機能する。

【0178】

第３個別ＥＣＵ３は、第１個別ＥＣＵ１が異常となった場合、ランプ装置６４への制御データ出力（ＡＣＴ出力）に対応した処理を代替するＡＣＴ出力副ＥＣＵとして機能する。

【0179】

統合ＥＣＵ４は、実施形態３と同様に第１個別ＥＣＵ１との通信結果に基づき、第１個別ＥＣＵ１が正常又は異常であるかの判定を行い、当該判定結果に基づき、第２個別ＥＣＵ２又は第３個別ＥＣＵ３に対し、第１個別ＥＣＵ１の代替を指示する処理を行う。

【0180】

このように第１個別ＥＣＵ１、第２個別ＥＣＵ２及び第３個別ＥＣＵ３と、ランプＳＷ５４で及びランプ装置６４とを接続する信号線８の接続形態を二重化することにより、当該接続形態を冗長構成とすることができる。更に、統合ＥＣＵ４が、これら個別ＥＣＵに対する異常判定及び代替指示に関する処理を行うことにより、ランプＳＷ５４で及びランプ装置６４にて連関する制御処理の信頼性を向上させることができる。

【0181】

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0182】

Ｓ 車載システム
Ｃ 車両
１ 第１個別ＥＣＵ（第１車載ＥＣＵ）
１１ 制御部
１２ 記憶部
１３ 通信部
１４ 入出力Ｉ／Ｆ
２ 第２個別ＥＣＵ（第２車載ＥＣＵ）
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
２４ 入出力Ｉ／Ｆ
３ 第３個別ＥＣＵ（第１車載ＥＣＵ）
３１ 制御部
３２ 記憶部
３３ 通信部
３４ 入出力Ｉ／Ｆ
４ 統合ＥＣＵ（第３車載ＥＣＵ）
４１ 制御部
４２ 記憶部
４３ 通信部
５ 第１車載装置
５１ スイッチ（ＳＷ）
５２ ドアＳＷ
５３ ワイパＳＷ
５４ ランプＳＷ
６ 第２車載装置
６１ アクチュエータ（ＡＣＴ）
６２ ドアロック装置
６３ ワイパ装置
６４ ランプ装置
７ 通信線
８ 信号線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】