(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-10
(45)【発行日】2024-06-18
(54)【発明の名称】自動倉庫
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20240611BHJP
B65G 1/14 20060101ALI20240611BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 501
B65G1/14 K
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2021178753
(22)【出願日】2021-11-01
(65)【公開番号】P2023067477
(43)【公開日】2023-05-16
【審査請求日】2023-12-26
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】吉本 忠浩
【審査官】森林 宏和
(56)【参考文献】
【文献】特開２００９－１２６６８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－２６１１３０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５４－０４５０８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭６０－０５３７０５（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開平０５－１０５２１４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／００ － １／２０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の物品を収容可能な収容棚と、前記収容棚の正面に沿って移動して前記物品を搬送する搬送装置と、制御装置と、を備えた自動倉庫であって、前記収容棚は、それぞれに前記物品が載置される複数の載置部と、複数の前記載置部を支持する枠部材と、カバーと、を備え、
前記カバーは、前記収容棚の背面を覆うように設けられ、
前記収容棚の前記正面及び前記背面の一方から他方へ向かう方向を奥行方向とし、前記奥行方向に沿う奥行方向視で上下方向に直交する方向を幅方向とし、前記奥行方向における前記背面から前記正面へ向かう側を奥行方向正面側とし、前記奥行方向における前記正面から前記背面へ向かう側を奥行方向背面側として、
複数の前記載置部は、前記上下方向及び前記幅方向にそれぞれ複数並ぶように配置され、前記上下方向に隣接する２つの前記載置部の間に、前記物品が収容される領域である収容領域が形成され、
１つの前記載置部又は前記幅方向に互いに隣接する複数の前記載置部を備えた載置部モジュールを複数備え、
複数の前記載置部モジュールのそれぞれは、スライド機構を介して前記枠部材に支持され、
前記スライド機構は、前記載置部モジュールを、基準位置と、前記基準位置よりも前記奥行方向背面側の位置である突出位置との間で、前記枠部材に対してスライド移動自在に支持し、
前記基準位置は、前記載置部が前記枠部材の前記奥行方向背面側の面である枠部材背面よりも前記奥行方向正面側に配置される位置であり、
前記突出位置は、前記載置部が前記枠部材背面よりも前記奥行方向背面側に突出する位置であり、
前記載置部モジュールの前記奥行方向背面側の面が前記カバーの一部を構成するカバー部材により覆われており、
複数の前記載置部モジュールのそれぞれは、当該載置部モジュールが前記突出位置にある状態で、前記収容領域の上側が解放された状態となるように構成されており、
複数の前記載置部モジュールの前記スライド機構によるスライド移動を規制するロック機構を更に備え、
前記ロック機構は、全ての前記載置部モジュールのスライド移動を規制するロック状態と、全ての前記載置部モジュールのスライド移動を許容するロック解除状態とに切り替え可能に構成されており、
前記制御装置は、前記搬送装置に電力が供給されている状態で、前記ロック機構を前記ロック状態とし、前記搬送装置への電力供給が遮断されると、前記ロック機構を前記ロック状態から前記ロック解除状態に切り替える、自動倉庫。
【請求項2】
複数の前記載置部モジュールが、前記上下方向に並ぶように配置され、複数の前記載置部モジュールのそれぞれは、互いに独立してスライド移動自在となるように、前記スライド機構を介して前記枠部材に支持され、
複数の前記載置部モジュールのそれぞれは、当該載置部モジュールが前記突出位置にあり、且つ、上側に隣接する別の前記載置部モジュールが前記基準位置にある状態で、前記収容領域の上側が開放された状態となるように構成されている、請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項3】
前記載置部モジュールが前記基準位置にあることを検出する基準位置検出装置を更に備え、前記基準位置検出装置により、前記載置部モジュールが前記基準位置にあることを検出できない場合には、前記制御装置は、前記搬送装置の動作を禁止する、請求項１又は２に記載の自動倉庫。
【請求項4】
前記制御装置は、前記搬送装置への電力供給が再開された場合に、複数の前記載置部モジュールのうちの少なくとも１つが前記基準位置になければ、前記搬送装置の動作を禁止する、請求項１又は２に記載の自動倉庫。
【請求項5】
複数の前記載置部モジュールのそれぞれは、前記幅方向に互いに隣接する複数の前記載置部を備え、
前記ロック機構は、複数の被係合部と、それぞれの前記被係合部に対応する複数の係合部と、を備え、
前記被係合部及び対応する前記係合部は、１つの前記載置部モジュールにつき１つずつ設けられ、
前記係合部は、前記枠部材に支持されており、
前記被係合部は、前記載置部モジュールに支持されており、
前記ロック状態では、前記被係合部は、前記係合部に係合していると共に、前記係合部から外れないように前記係合部に保持されており、
前記ロック解除状態では、前記被係合部は、前記係合部から外れて前記載置部モジュールと一体的に前記奥行方向にスライド移動可能に構成され、
前記制御装置は、前記被係合部が前記係合部に係合することで、前記載置部モジュールが前記基準位置にあることを検出するように構成されている、請求項１又は２に記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数の物品を収容可能な収容棚と、前記収容棚の正面に沿って移動して前記物品を搬送する搬送装置と、を備えた自動倉庫に関する。
【背景技術】
【0002】
このような自動倉庫の一例が、国際公開第２０１５／０５２９９８号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号又は名称は、特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１に記載された自動倉庫は、物品を保管する収容棚（ストッカ２）と、収容棚（ストッカ２）に対し出し入れ自在に構成されている引出棚ユニット（４）と、搬送装置（５０）とを備えている。引出棚ユニット（４）には、容器を載置する複数の載置部（棚受１４）が、上下方向に並んで設けられている。すなわち、引出棚ユニット（４）は、収容棚（ストッカ２）の一部として、物品を保管する機能を果たす。また、この引出棚ユニット（４）は、収容棚（ストッカ２）の背面から引き出されることにより、収容棚（ストッカ２）内への作業者の出入口を開くことができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】国際公開第２０１５／０５２９９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記自動倉庫の構成では、例えば停電や故障等により搬送装置（５０）を動かすことができない場合に、作業者が、引出棚ユニット（４）を収容棚（ストッカ２）の背面から引き出して、当該引出棚ユニット（４）の載置部（棚受１４）に載置された物品を取り出すことも可能である。しかしながら、複数段の載置部（棚受１４）が上下に並んで配置された構造であるため、取り出し対象の物品の直ぐ上にある載置部（棚受１４）が邪魔になり、物品の重量が大きい場合には特に、作業者による物品の取り出しは容易ではなかった。一方、このような作業者による物品の取り出しを容易化するためには、載置部（棚受１４）上の物品とその直ぐ上の載置部（棚受１４）との上下方向の隙間を、作業者による物品の持ち上げに必要な隙間以上に大きく確保する必要があった。そのため、複数の載置部（棚受１４）の上下方向の間隔が大きくなり易く、自動倉庫における物品の保管効率が低下する要因となる。
【0006】
そこで、物品の保管効率の低下を回避しつつ、収容棚の背面側からの作業者による物品の取り出しを容易化することができる自動倉庫の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記に鑑みた、自動倉庫の特徴構成は、複数の物品を収容可能な収容棚と、前記収容棚の正面に沿って移動して前記物品を搬送する搬送装置と、制御装置と、を備えた自動倉庫であって、前記収容棚は、それぞれに前記物品が載置される複数の載置部と、複数の前記載置部を支持する枠部材と、カバーと、を備え、前記カバーは、前記収容棚の背面を覆うように設けられ、前記収容棚の前記正面及び前記背面の一方から他方へ向かう方向を奥行方向とし、前記奥行方向に沿う奥行方向視で上下方向に直交する方向を幅方向とし、前記奥行方向における前記背面から前記正面へ向かう側を奥行方向正面側とし、前記奥行方向における前記正面から前記背面へ向かう側を奥行方向背面側として、複数の前記載置部は、前記上下方向及び前記幅方向にそれぞれ複数並ぶように配置され、前記上下方向に隣接する２つの前記載置部の間に、前記物品が収容される領域である収容領域が形成され、１つの前記載置部又は前記幅方向に互いに隣接する複数の前記載置部を備えた載置部モジュールを複数備え、複数の前記載置部モジュールのそれぞれは、スライド機構を介して前記枠部材に支持され、前記スライド機構は、前記載置部モジュールを、基準位置と、前記基準位置よりも前記奥行方向背面側の位置である突出位置との間で、前記枠部材に対してスライド移動自在に支持し、前記基準位置は、前記載置部が前記枠部材の前記奥行方向背面側の面である枠部材背面よりも前記奥行方向正面側に配置される位置であり、前記突出位置は、前記載置部が前記枠部材背面よりも前記奥行方向背面側に突出する位置であり、前記載置部モジュールの前記奥行方向背面側の面が前記カバーの一部を構成するカバー部材により覆われており、複数の前記載置部モジュールのそれぞれは、当該載置部モジュールが前記突出位置にある状態で、前記収容領域の上側が解放された状態となるように構成されており、複数の前記載置部モジュールの前記スライド機構によるスライド移動を規制するロック機構を更に備え、前記ロック機構は、全ての前記載置部モジュールのスライド移動を規制するロック状態と、全ての前記載置部モジュールのスライド移動を許容するロック解除状態とに切り替え可能に構成されており、前記制御装置は、前記搬送装置に電力が供給されている状態で、前記ロック機構を前記ロック状態とし、前記搬送装置への電力供給が遮断されると、前記ロック機構を前記ロック状態から前記ロック解除状態に切り替える点にある。
【0008】
本構成によれば、載置部モジュールを突出位置にスライド移動させることで、載置部モジュールの上側から物品の取り出しを容易に行うことができる。また、載置部モジュールが基準位置にある状態では、カバー部材を含むカバーにより、収容棚の背面が覆われた状態とすることができる。
このように、載置部モジュールを突出位置にスライド移動させた状態で、当該載置部モジュールの上側から物品の取り出しを行う構成とすることで、単に複数の載置部の背面を覆うカバーを取り外して奥行方向に物品を取り出す場合に比べて、作業者による物品の取り出しを容易化することができる。また、奥行方向に物品を取り出す場合のように、作業者による物品の取り出しを容易化するために複数の載置部の上下方向の間隔を大きく確保する必要がないため、収容棚における物品の保管効率を高め易い。
更に本構成によれば、収容棚の背面側からの物品の取り出しを行う必要がない通常時には、ロック機構をロック状態としておくことにより、作業者が誤って載置部モジュールをスライド移動させてしまうことを回避できる。
このように、載置部モジュールを突出位置にスライド移動させた状態で、当該載置部モジュールの上側から物品の取り出しを行う構成とすることで、単に複数の載置部の背面を覆うカバーを取り外して奥行方向に物品を取り出す場合に比べて、作業者による物品の取り出しを容易化することができる。また、奥行方向に物品を取り出す場合のように、作業者による物品の取り出しを容易化するために複数の載置部の上下方向の間隔を大きく確保する必要がないため、収容棚における物品の保管効率を高め易い。
更に本構成によれば、収容棚の背面側からの物品の取り出しを行う必要がない通常時には、ロック機構をロック状態としておくことにより、作業者が誤って載置部モジュールをスライド移動させてしまうことを回避できる。
【0009】
自動倉庫のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】自動倉庫の幅方向視断面図
【図2】収容棚の背面の部分拡大図
【図3】突出位置にある載置部モジュールの平面図
【図4】基準位置にある載置部モジュールの平面図
【図5】載置部モジュール及び背面側枠部の位置関係を示す奥行方向視における部分拡大図
【図6】スライド機構の幅方向視断面図
【図7】突出位置にある載置部モジュール及びスライド機構の側面図
【図8】基準位置にある載置部モジュール及び突出位置にある載置部モジュールの斜視図
【図9】制御ブロック図
【発明を実施するための形態】
【0011】
１．自動倉庫
自動倉庫１の実施形態について、図面に基づいて説明する。図１に示すように、自動倉庫１は、複数の物品Ｗを収容可能な収容棚２と、収容棚２の正面２Ａに沿って移動して物品Ｗを搬送する搬送装置４と、を備えている。図示の例では、自動倉庫１は、搬送装置４を挟んで対向するように配置された一対の収容棚２を備えている。なお、本例では、物品Ｗは、半導体基板（ウェハ）を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）とされている。
自動倉庫１の実施形態について、図面に基づいて説明する。図１に示すように、自動倉庫１は、複数の物品Ｗを収容可能な収容棚２と、収容棚２の正面２Ａに沿って移動して物品Ｗを搬送する搬送装置４と、を備えている。図示の例では、自動倉庫１は、搬送装置４を挟んで対向するように配置された一対の収容棚２を備えている。なお、本例では、物品Ｗは、半導体基板（ウェハ）を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）とされている。
【0012】
以下では、自動倉庫１の各構成について説明するが、図１及び図２に示すように、一対の収容棚２のそれぞれにおける正面２Ａ及び背面２Ｂの一方から他方へ向かう方向を奥行方向Ｘとし、奥行方向Ｘに沿う奥行方向視で上下方向Ｚに直交する方向を幅方向Ｙとし、奥行方向Ｘにおける背面２Ｂから正面２Ａへ向かう側を奥行方向正面側Ｘ１とし、奥行方向Ｘにおける正面２Ａから背面２Ｂへ向かう側を奥行方向背面側Ｘ２として説明する。
【0013】
２．搬送装置
本実施形態では、図１に示すように、搬送装置４は移載機８３を備えている。移載機８３は、物品Ｗを保持すると共に収容棚２の載置部１０との間で物品Ｗの移載を行う装置である。そして、搬送装置４は、移載機８３を収容棚２の正面２Ａに沿って幅方向Ｙ及び上下方向Ｚの双方に沿って移動させることで、物品Ｗを収容棚２の正面２Ａに沿って搬送する。本例では、搬送装置４は、移載機８３に加えて、収容棚２の正面２Ａに沿って幅方向Ｙに延在するように配置された通路５と、通路５に沿って走行する台車８０と、台車８０に固定された支柱８１と、移載機８３を支持して支柱８１に沿って上下方向Ｚに昇降する昇降体８２と、を備えている。ここでは、台車８０は、通路５に沿って敷設されたレールＲに案内されることで、幅方向Ｙに沿って移動する。このように、本例では、搬送装置４は、スタッカークレーンとされている。また、搬送装置４は、正面２Ａが通路５を向くように配置された収容棚２のいずれかの載置部１０から物品Ｗを受け取って、収容棚２の外部に物品Ｗを搬出するための搬出ポート（不図示）へ物品Ｗを搬送する。また、搬送装置４は、収容棚２の外部から物品Ｗを搬入するための搬入ポート（不図示）から物品Ｗを受け取って、収容棚２のいずれかの載置部１０へ物品Ｗを搬送する。
本実施形態では、図１に示すように、搬送装置４は移載機８３を備えている。移載機８３は、物品Ｗを保持すると共に収容棚２の載置部１０との間で物品Ｗの移載を行う装置である。そして、搬送装置４は、移載機８３を収容棚２の正面２Ａに沿って幅方向Ｙ及び上下方向Ｚの双方に沿って移動させることで、物品Ｗを収容棚２の正面２Ａに沿って搬送する。本例では、搬送装置４は、移載機８３に加えて、収容棚２の正面２Ａに沿って幅方向Ｙに延在するように配置された通路５と、通路５に沿って走行する台車８０と、台車８０に固定された支柱８１と、移載機８３を支持して支柱８１に沿って上下方向Ｚに昇降する昇降体８２と、を備えている。ここでは、台車８０は、通路５に沿って敷設されたレールＲに案内されることで、幅方向Ｙに沿って移動する。このように、本例では、搬送装置４は、スタッカークレーンとされている。また、搬送装置４は、正面２Ａが通路５を向くように配置された収容棚２のいずれかの載置部１０から物品Ｗを受け取って、収容棚２の外部に物品Ｗを搬出するための搬出ポート（不図示）へ物品Ｗを搬送する。また、搬送装置４は、収容棚２の外部から物品Ｗを搬入するための搬入ポート（不図示）から物品Ｗを受け取って、収容棚２のいずれかの載置部１０へ物品Ｗを搬送する。
【0014】
移載機８３は、通路５を挟んで奥行方向Ｘの両側に配置された一対の収容棚２のいずれの載置部１０に対しても、物品Ｗを移載できるように構成されている。具体的には、移載機８３は、収容棚２が備える複数の載置部１０等の移載対象箇所と自己との間で物品Ｗを移動させることで、当該物品Ｗを移載する。上記のとおり、移載機８３の移載対象箇所は、載置部１０以外に、収容棚２の外部から物品Ｗを搬入するための搬入ポート、及び、収容棚２の外部に物品Ｗを搬出するための搬出ポートが含まれる。本実施形態では、移載機８３は、物品Ｗを支持すると共に、奥行方向Ｘに出退する搬送支持部８４を備えている。本例では、搬送支持部８４は、物品Ｗを下方から支持するように構成されている。説明を加えると、搬送支持部８４は、物品Ｗの被係合部（不図示）に下方から係合する複数の搬送突起部（不図示）を備えており、これら複数の搬送突起部が物品Ｗの被係合部に下方から係合した状態で、搬送支持部８４が物品Ｗの底面を下方から支持するように構成されている。なお、本例では、移載機８３は、スライドフォーク式の移載装置である。
【0015】
３．収容棚
収容棚２は、それぞれに物品Ｗが載置される複数の載置部１０と、複数の載置部１０を支持する枠部材６と、カバー３と、を備えている。本実施形態では、収容棚２は、複数の載置部１０のそれぞれに対応して設けられた載置部付属部材３０を更に備えている。図１に示すように、一対の収容棚２のそれぞれは、収容棚２の正面２Ａが通路５の側となる向きで、当該正面２Ａが上下方向Ｚ及び幅方向Ｙに沿うと共に通路５に隣接して設けられている。本例では、一対の収容棚２が、通路５を挟んで奥行方向Ｘの両側に配置されている。また、一対の収容棚２の正面２Ａが、互いに対向するように配置されている。図示の例では、自動倉庫１は、気流発生装置Ｄを更に備えている（図１参照）。そして、一対の収容棚２は、気流発生装置Ｄよりも下方に配置されている。なお、この気流発生装置Ｄは、収容棚２及び搬送装置４の存在範囲において、上方から下方に向かう気流（ダウンフロー）を発生させる。
収容棚２は、それぞれに物品Ｗが載置される複数の載置部１０と、複数の載置部１０を支持する枠部材６と、カバー３と、を備えている。本実施形態では、収容棚２は、複数の載置部１０のそれぞれに対応して設けられた載置部付属部材３０を更に備えている。図１に示すように、一対の収容棚２のそれぞれは、収容棚２の正面２Ａが通路５の側となる向きで、当該正面２Ａが上下方向Ｚ及び幅方向Ｙに沿うと共に通路５に隣接して設けられている。本例では、一対の収容棚２が、通路５を挟んで奥行方向Ｘの両側に配置されている。また、一対の収容棚２の正面２Ａが、互いに対向するように配置されている。図示の例では、自動倉庫１は、気流発生装置Ｄを更に備えている（図１参照）。そして、一対の収容棚２は、気流発生装置Ｄよりも下方に配置されている。なお、この気流発生装置Ｄは、収容棚２及び搬送装置４の存在範囲において、上方から下方に向かう気流（ダウンフロー）を発生させる。
【0016】
３－１.載置部
図１及び図２に示すように、複数の載置部１０は、上下方向Ｚ及び幅方向Ｙにそれぞれ複数並ぶように配置され、上下方向Ｚに隣接する２つの載置部１０の間に、物品Ｗが収容される領域である収容領域Ｓが形成されている。本実施形態では、複数の載置部１０のそれぞれは、枠部材６により奥行方向背面側Ｘ２から片持ち状態で支持されている。そして、複数の載置部１０のそれぞれは、収容領域Ｓに対し、奥行方向正面側Ｘ１から物品Ｗを出し入れするように構成されている。本例では、複数の載置部１０のうちの一部の載置部１０は、後述するスライド機構４０を介して枠部材６に支持されている。そして、残りの載置部１０は、枠部材６に直接支持されている。以下では、スライド機構４０を介して枠部材６に支持されている載置部１０が配置されている領域を、特定領域３４とする。また、枠部材６に直接支持されている載置部１０が配置されている領域を一般領域３５とする。図示の例では、上下方向Ｚに並ぶ複数の載置部１０のうちの、最下段を含む複数段（ここでは下から４段目まで）に配置された載置部１０が、スライド機構４０を介して枠部材６に支持されており、それより上の段に配置された載置部１０は、枠部材６に直接支持されている。すなわち、図示の例では、最下段を含む下から４段目までの載置部１０が配置された領域が特定領域３４であり、それより上の段の載置部１０が配置された領域が一般領域３５である。
図１及び図２に示すように、複数の載置部１０は、上下方向Ｚ及び幅方向Ｙにそれぞれ複数並ぶように配置され、上下方向Ｚに隣接する２つの載置部１０の間に、物品Ｗが収容される領域である収容領域Ｓが形成されている。本実施形態では、複数の載置部１０のそれぞれは、枠部材６により奥行方向背面側Ｘ２から片持ち状態で支持されている。そして、複数の載置部１０のそれぞれは、収容領域Ｓに対し、奥行方向正面側Ｘ１から物品Ｗを出し入れするように構成されている。本例では、複数の載置部１０のうちの一部の載置部１０は、後述するスライド機構４０を介して枠部材６に支持されている。そして、残りの載置部１０は、枠部材６に直接支持されている。以下では、スライド機構４０を介して枠部材６に支持されている載置部１０が配置されている領域を、特定領域３４とする。また、枠部材６に直接支持されている載置部１０が配置されている領域を一般領域３５とする。図示の例では、上下方向Ｚに並ぶ複数の載置部１０のうちの、最下段を含む複数段（ここでは下から４段目まで）に配置された載置部１０が、スライド機構４０を介して枠部材６に支持されており、それより上の段に配置された載置部１０は、枠部材６に直接支持されている。すなわち、図示の例では、最下段を含む下から４段目までの載置部１０が配置された領域が特定領域３４であり、それより上の段の載置部１０が配置された領域が一般領域３５である。
【0017】
本実施形態では、図３、図４、及び図７に示すように、複数の載置部１０のそれぞれは、収容した物品Ｗを下方から支持する支持体１２と、後述する載置部モジュール２０の支持部材１８又は枠部材６に固定される被固定部１１とを備えている。ここでは、支持体１２と被固定部１１とは、同一部材により一体的に形成されている。支持体１２は、物品Ｗの被係合部（不図示）に下方から係合する複数の収容突起部Ｐを備えている（図３参照）。そして支持体１２は、これらの収容突起部Ｐが物品Ｗの被係合部に下方から係合した状態で、物品Ｗの底面を下方から支持するように構成されている。
【0018】
３－２．枠部材
次に、枠部材６について説明する。本例では、一般領域３５と特定領域３４とにおいて、枠部材６の構成が異なる。まず、一般領域３５における枠部材６について説明する。図１及び図２に示すように、枠部材６は、複数の正面側支柱１４と、複数の背面側支柱１５と、複数の梁１７と、複数の連結梁２１とを備えている。複数の背面側支柱１５は、複数の収容領域Ｓに対して奥行方向背面側Ｘ２において、幅方向Ｙに分かれて配置されている。複数の正面側支柱１４は、複数の収容領域Ｓに対して奥行方向正面側Ｘ１において、幅方向Ｙに分かれて配置されている。ここでは、正面側支柱１４と背面側支柱１５とは、幅方向Ｙにおいて対応する位置に配置されている。複数の連結梁２１は、上下方向Ｚの複数個所に分かれて配置されている。そして、連結梁２１は、奥行方向Ｘに沿う姿勢で配置され、対応する幅方向Ｙの位置に配置された正面側支柱１４と背面側支柱１５とを互いに連結している。複数の梁１７は、上下方向Ｚの複数個所に分かれて配置されている。そして、梁１７は、幅方向Ｙに沿う姿勢で配置され、幅方向Ｙに隣り合う一対の背面側支柱１５を互いに連結している。図示の例では、連結梁２１は、上下方向Ｚに分かれて一対配置されており、一方の連結梁２１が、背面側支柱１５の上端部と、対応する正面側支柱１４の上端部とを互いに連結している。そして、他方の連結梁２１が、背面側支柱１５の下端部と、対応する正面側支柱１４の下端部とを互いに連結している（図１参照）。また、図示の例では、一般領域３５に配置された複数の載置部１０のそれぞれは、梁１７に支持されている。具体的には、載置部１０の被固定部１１が梁１７に固定されることで、載置部１０は、枠部材６に直接支持されている（図２参照）。
次に、枠部材６について説明する。本例では、一般領域３５と特定領域３４とにおいて、枠部材６の構成が異なる。まず、一般領域３５における枠部材６について説明する。図１及び図２に示すように、枠部材６は、複数の正面側支柱１４と、複数の背面側支柱１５と、複数の梁１７と、複数の連結梁２１とを備えている。複数の背面側支柱１５は、複数の収容領域Ｓに対して奥行方向背面側Ｘ２において、幅方向Ｙに分かれて配置されている。複数の正面側支柱１４は、複数の収容領域Ｓに対して奥行方向正面側Ｘ１において、幅方向Ｙに分かれて配置されている。ここでは、正面側支柱１４と背面側支柱１５とは、幅方向Ｙにおいて対応する位置に配置されている。複数の連結梁２１は、上下方向Ｚの複数個所に分かれて配置されている。そして、連結梁２１は、奥行方向Ｘに沿う姿勢で配置され、対応する幅方向Ｙの位置に配置された正面側支柱１４と背面側支柱１５とを互いに連結している。複数の梁１７は、上下方向Ｚの複数個所に分かれて配置されている。そして、梁１７は、幅方向Ｙに沿う姿勢で配置され、幅方向Ｙに隣り合う一対の背面側支柱１５を互いに連結している。図示の例では、連結梁２１は、上下方向Ｚに分かれて一対配置されており、一方の連結梁２１が、背面側支柱１５の上端部と、対応する正面側支柱１４の上端部とを互いに連結している。そして、他方の連結梁２１が、背面側支柱１５の下端部と、対応する正面側支柱１４の下端部とを互いに連結している（図１参照）。また、図示の例では、一般領域３５に配置された複数の載置部１０のそれぞれは、梁１７に支持されている。具体的には、載置部１０の被固定部１１が梁１７に固定されることで、載置部１０は、枠部材６に直接支持されている（図２参照）。
【0019】
次に、特定領域３４における枠部材６について、一般領域３５における枠部材６とは異なる構成を中心に説明する。図１、図２、及び図４に示すように、特定領域３４には、梁１７が設けられていない。そして、特定領域３４における枠部材６は、複数の連結部材４７を備えている。複数の連結部材４７は、上下方向Ｚの複数個所に分かれて配置されている。連結部材４７は、奥行方向Ｘに沿う姿勢で配置されている。連結部材４７は、背面側支柱１５と、対応する幅方向Ｙの位置に配置された正面側支柱１４とを互いに連結すると共に、スライド機構４０を支持している。このように、一般領域３５の枠部材６には、スライド機構４０は設けられていないが、特定領域３４の枠部材６には、スライド機構４０が設けられている。
【0020】
３－３．載置部付属部材
本実施形態では、図５及び図７に示すように、載置部付属部材３０は、対応する載置部１０の上に形成された収容領域Ｓよりも奥行方向背面側Ｘ２であって、奥行方向視で収容領域Ｓと重複する位置に配置されている。また、本例では、載置部付属部材３０は、カバー３よりも奥行方向正面側Ｘ１に配置されている。すなわち、載置部付属部材３０は、カバー３と、収容領域Ｓとの間に配置されている。図示の例では、載置部付属部材３０のそれぞれは、対応する載置部１０の被固定部１１に、第１ブラケット２９を介して固定されている。載置部付属部材３０と第１ブラケット２９とは、第１締結部材３１により締結固定されている。
本実施形態では、図５及び図７に示すように、載置部付属部材３０は、対応する載置部１０の上に形成された収容領域Ｓよりも奥行方向背面側Ｘ２であって、奥行方向視で収容領域Ｓと重複する位置に配置されている。また、本例では、載置部付属部材３０は、カバー３よりも奥行方向正面側Ｘ１に配置されている。すなわち、載置部付属部材３０は、カバー３と、収容領域Ｓとの間に配置されている。図示の例では、載置部付属部材３０のそれぞれは、対応する載置部１０の被固定部１１に、第１ブラケット２９を介して固定されている。載置部付属部材３０と第１ブラケット２９とは、第１締結部材３１により締結固定されている。
【0021】
図示の例では、載置部付属部材３０は、載置部１０に載置された物品Ｗの有無を検出する物品検出センサ３２を構成する部材である。具体的には、載置部付属部材３０は、物品検出センサ３２を構成する反射板部である。すなわち、載置部付属部材３０は、移載機８３に設けられた投受光部３６（図１参照）と協同して、物品検出センサ３２として機能する。具体的には、移載機８３が、移載対象箇所として選択された載置部１０に対応する移載準備位置に配置された状態で、当該載置部１０に物品Ｗが載置されていない場合には、投受光部３６から投光された光が載置部付属部材３０（反射板部）に到達し、載置部付属部材３０で反射した光が投受光部３６で受光される。ここで、載置部付属部材３０は、入射光を光源方向に向けて反射する再帰性反射材を用いて構成されている。一方、移載対象箇所として選択された載置部１０に物品Ｗが載置されている場合には、投受光部３６から投光された光は物品Ｗにより遮られ、載置部付属部材３０に到達しないため、投受光部３６で受光されない。物品検出センサ３２は、投受光部３６が反射光を受光するか否かにより、載置部１０に載置された物品Ｗの有無を検出する。
【0022】
３－４．カバー
図１に示すように、カバー３は、収容棚２の背面２Ｂを覆うように設けられている。本実施形態では、カバー３は、収容棚２の背面２Ｂの全部を覆うように設けられている。また、カバー３は、複数の収容領域Ｓに対して奥行方向背面側Ｘ２に配置されている。本実施形態では、カバー３は、固定式カバー部材１３Ｋと、後述する複数のカバー部材１３とを備えている。固定式カバー部材１３Ｋは、枠部材６に固定されている。一方、複数のカバー部材１３のそれぞれは、後述する載置部モジュール２０に取り付けられており、当該載置部モジュール２０と共にスライド機構４０により奥行方向Ｘにスライド移動するように構成されている。一方、固定式カバー部材１３Ｋは、カバー部材１３が設けられていない残りの部分の背面２Ｂを覆うように、枠部材６に固定されている。すなわち、本例では、スライド機構４０が配置された特定領域３４には、複数のカバー部材１３が上下方向Ｚ及び幅方向Ｙに並んで配置され、スライド機構４０が配置されていない一般領域３５に、固定式カバー部材１３Ｋが配置されている。
図１に示すように、カバー３は、収容棚２の背面２Ｂを覆うように設けられている。本実施形態では、カバー３は、収容棚２の背面２Ｂの全部を覆うように設けられている。また、カバー３は、複数の収容領域Ｓに対して奥行方向背面側Ｘ２に配置されている。本実施形態では、カバー３は、固定式カバー部材１３Ｋと、後述する複数のカバー部材１３とを備えている。固定式カバー部材１３Ｋは、枠部材６に固定されている。一方、複数のカバー部材１３のそれぞれは、後述する載置部モジュール２０に取り付けられており、当該載置部モジュール２０と共にスライド機構４０により奥行方向Ｘにスライド移動するように構成されている。一方、固定式カバー部材１３Ｋは、カバー部材１３が設けられていない残りの部分の背面２Ｂを覆うように、枠部材６に固定されている。すなわち、本例では、スライド機構４０が配置された特定領域３４には、複数のカバー部材１３が上下方向Ｚ及び幅方向Ｙに並んで配置され、スライド機構４０が配置されていない一般領域３５に、固定式カバー部材１３Ｋが配置されている。
【0023】
４．載置部モジュール及びスライド機構
図２及び図８に示すように、自動倉庫１は、１つの載置部１０又は幅方向Ｙに互いに隣接する複数の載置部１０を備えた載置部モジュール２０を備えている。本実施形態では、自動倉庫１は、載置部モジュール２０を複数備えている。そして、複数の載置部モジュール２０のそれぞれは、幅方向Ｙに互いに隣接する複数の載置部１０を備えている。本例では、複数の載置部モジュール２０は、それぞれ同数の載置部１０を備えている。図示の例では、１つの載置部モジュール２０が３つの載置部１０を備えている（図５参照）。ここで、１つの載置部モジュール２０が備える載置部１０の数は、３つに限られず、２つ又は４つ以上であっても良い。
図２及び図８に示すように、自動倉庫１は、１つの載置部１０又は幅方向Ｙに互いに隣接する複数の載置部１０を備えた載置部モジュール２０を備えている。本実施形態では、自動倉庫１は、載置部モジュール２０を複数備えている。そして、複数の載置部モジュール２０のそれぞれは、幅方向Ｙに互いに隣接する複数の載置部１０を備えている。本例では、複数の載置部モジュール２０は、それぞれ同数の載置部１０を備えている。図示の例では、１つの載置部モジュール２０が３つの載置部１０を備えている（図５参照）。ここで、１つの載置部モジュール２０が備える載置部１０の数は、３つに限られず、２つ又は４つ以上であっても良い。
【0024】
本実施形態では、図２及び図８に示すように、複数の載置部モジュール２０は、上下方向Ｚに並ぶように配置されている。複数の載置部モジュール２０は、更に、幅方向Ｙにも並ぶように配置されている。本例では、載置部モジュール２０は、特定領域３４に配置されている。そして、上下方向Ｚに並ぶ複数の載置部モジュール２０を、１つの載置部モジュール群２０Ｔとすると、複数の載置部モジュール群２０Ｔが、幅方向Ｙに並ぶように配置されている（図２参照）。図示の例では、複数の載置部モジュール群２０Ｔのそれぞれは、最下段を含む複数段（ここでは下から４段目まで）に配置された載置部１０を含んでいる。そして、各載置部モジュール群２０Ｔにおける、１つの段につき、１つの載置部モジュール２０が配置されている。
【0025】
図２、図３、及び図７に示すように、載置部モジュール２０は、スライド機構４０を介して枠部材６に支持されている。本実施形態では、載置部モジュール２０は、奥行方向Ｘにスライド移動自在となるように、スライド機構４０を介して枠部材６に支持されている。以下では、載置部モジュール２０とスライド機構４０との具体的な構成について説明する。
【0026】
本例では、図３、図４、及び図５に示すように、載置部モジュール２０は、複数の載置部１０と、これら複数の載置部１０を支持する支持部材１８と、を備えている。支持部材１８は、幅方向Ｙに沿う姿勢で配置されていると共に、スライド機構４０を介して連結部材４７に支持されている。また、支持部材１８は、収容領域Ｓに対して奥行方向背面側Ｘ２に配置されている。図示の例では、複数の載置部１０（ここでは３つ）が、幅方向Ｙに並んだ状態で支持部材１８に支持されている。それぞれの載置部１０は、被固定部１１が支持部材１８に固定されている。
【0027】
また、本例では、図３、図４、図６、及び図７に示すように、スライド機構４０は、載置部モジュール２０と枠部材６とを連結すると共に、載置部モジュール２０を枠部材６に対して奥行方向Ｘに移動自在に案内する。スライド機構４０は、奥行方向Ｘに沿う姿勢で、連結部材４７に取り付けられている。また、スライド機構４０は、載置部モジュール２０に対して幅方向Ｙの両側のそれぞれに設けられている。そして、幅方向Ｙの両側の２つのスライド機構４０が、１つの載置部モジュール２０を支持している。図６及び図７に示すように、本例では、スライド機構４０は、連結部材４７に固定されている第１スライドレール部４１と、第１スライドレール部４１に保持されている第２スライドレール部４２と、第２スライドレール部４２に保持されているスライダ部４３と、複数の球４４とを備えている。第２スライドレール部４２は、第１スライドレール部４１に対し、奥行方向Ｘに移動自在に保持されている。スライダ部４３は、第２スライドレール部４２に対し、奥行方向Ｘに移動自在に保持されている。そして、スライダ部４３は、載置部モジュール２０に固定されている。より具体的には、支持部材１８の幅方向Ｙにおける両端部のそれぞれに、幅方向Ｙの両側のスライド機構４０に係るスライダ部４３が固定されている。図示の例では、支持部材１８とスライダ部４３とは、第２ブラケット４８を介して固定されている（図６参照）。支持部材１８と第２ブラケット４８とは、第２締結部材４６により締結固定されている。なお、本例では、スライド機構４０として、複数の球４４を含むスライダ及びスライドレールを用いたが、例えば、ボールスプライン、リニアブッシュ等、公知の各種のスライド機構４０を用いることができる。このような構成により、本実施形態では、複数の載置部モジュール２０のそれぞれが、互いに独立してスライド移動自在となるように、スライド機構４０を介して枠部材６に支持される。すなわち、複数の載置部モジュール２０のそれぞれが、互いに独立して、枠部材６に対して奥行方向Ｘにスライド移動することができる。
【0028】
図３、図４、及び図７に示すように、スライド機構４０は、載置部モジュール２０を、基準位置Ｔ１と、基準位置Ｔ１よりも奥行方向背面側Ｘ２の位置である突出位置Ｔ２との間で、枠部材６に対してスライド移動自在に支持している。ここで、基準位置Ｔ１は、載置部１０が枠部材６の奥行方向背面側Ｘ２の面である枠部材背面２２よりも奥行方向正面側Ｘ１に配置される位置であり、突出位置Ｔ２は、載置部１０が枠部材背面２２よりも奥行方向背面側Ｘ２に突出する位置である。これにより、載置部モジュール２０は、基準位置Ｔ１と突出位置Ｔ２との間を移動することができる。本実施形態では、複数の載置部１０及び支持部材１８と、後述するカバー部材１３とが、一体的な載置部モジュール２０として、基準位置Ｔ１と突出位置Ｔ２との間でスライド移動する。
【0029】
図７及び図８に示すように、載置部モジュール２０の奥行方向背面側Ｘ２の面２３が、カバー３の一部を構成するカバー部材１３により覆われている。本実施形態では、複数の載置部モジュール２０のそれぞれにおける奥行方向背面側Ｘ２の面２３がカバー３の一部を構成するカバー部材１３により覆われている。また、１つの載置部モジュール２０につき、１つのカバー部材１３が設けられている。そして、１つのカバー部材１３により、１つの載置部モジュール２０における奥行方向背面側Ｘ２の面２３の全体が覆われるように構成されている。本例では、カバー部材１３は、板状の部材である。そして、カバー部材１３は、載置部モジュール２０の支持部材１８に取り付けられている。より詳細には、カバー部材１３は、支持部材１８の、奥行方向背面側Ｘ２を向く面に固定されている。そして、カバー部材１３は、奥行方向視で、幅方向Ｙに並ぶ複数の載置部１０と、それぞれの載置部１０の上に形成された収容領域Ｓ（すなわち載置部１０の上に載置された物品Ｗ）と、スライド機構４０とを覆うように配置されている。また、カバー部材１３は、上下方向Ｚに隣り合う２つの載置部モジュール２０の双方が基準位置Ｔ１にある状態で、上下方向Ｚに隣接するカバー部材１３同士が隙間なく接するように形成されている。図示の例では、カバー部材１３は、幅方向Ｙに長い矩形状に形成されている。カバー部材１３の上下方向Ｚの寸法は、載置部１０に物品Ｗを載置した状態で、載置部１０の下端から物品Ｗの上端までの長さよりも大きく設定されている。また、カバー部材１３の幅方向Ｙの寸法は、１つの載置部モジュール２０の幅方向Ｙの寸法よりも大きく設定されている。図示の例では、複数の載置部モジュール群２０Ｔが幅方向Ｙに並んで配置されている。そして、幅方向Ｙに隣り合う２つの載置部モジュール２０の双方が基準位置Ｔ１にある状態で、幅方向Ｙに隣接するカバー部材１３同士が隙間なく接するように形成されている。
【0030】
本例では、カバー部材１３に、取手部３８が取り付けられている。取手部３８は、載置部モジュール２０を基準位置Ｔ１から突出位置Ｔ２に移動させる場合に、作業者等が把持する部分である。取手部３８は、カバー部材１３の奥行方向背面側Ｘ２を向く面に固定されている。図示の例では、１つのカバー部材１３につき２個の取手部３８が、幅方向Ｙに並んで設けられている。
【0031】
図３及び図８に示すように、載置部モジュール２０は、当該載置部モジュール２０が突出位置Ｔ２にある状態で、収容領域Ｓの上側が開放された状態となるように構成されている。本実施形態では、載置部モジュール２０を覆うカバー部材１３は、載置部モジュール２０の奥行方向背面側Ｘ２を覆うように設けられているが、載置部モジュール２０の上面にはカバー部材１３のような載置部モジュール２０を覆う部材は設けられていない。そのため、複数の載置部モジュール２０のそれぞれは、載置部モジュール２０が突出位置Ｔ２にあり、且つ、上側に隣接する別の載置部モジュール２０が基準位置Ｔ１にある状態で、収容領域Ｓの上側が解放された状態となるように構成されている。これにより、作業者等は、上下方向Ｚに並ぶ複数の載置部モジュール２０のうちの１つを突出位置Ｔ２にスライド移動させて、当該載置部モジュール２０の上側から物品Ｗの取り出しを容易に行うことができる。
【0032】
５．ロック機構
本実施形態では、自動倉庫１は、複数の載置部モジュール２０のスライド機構４０によるスライド移動を規制するロック機構９を備えている。ロック機構９は、全ての載置部モジュール２０のスライド移動を規制するロック状態と、全ての載置部モジュール２０のスライド移動を許容するロック解除状態とに切り替え可能に構成されている。本実施形態では、搬送装置４に電力が供給されている状態、すなわち、搬送装置４による物品Ｗの移載を行うことができる状態では、ロック機構９がロック状態となり、全ての載置部モジュール２０の奥行方向Ｘのスライド移動が規制される。一方、搬送装置４に電力が供給されていない状態では、ロック機構９がロック解除状態となり、全ての載置部モジュール２０の奥行方向Ｘのスライド移動が許容される。ここで、搬送装置４による物品Ｗの移載を行うことができる状態では、収容棚２の背面２Ｂ側から物品Ｗを取り出す必要はない。このため、全ての載置部モジュール２０が基準位置Ｔ１にある状態で、ロック機構９がロック状態となり、全ての載置部モジュール２０の奥行方向Ｘへのスライド移動が規制される。一方、搬送装置４に電力が供給されていない状態では、搬送装置４による物品Ｗの取り出しができないため、必要な物品Ｗを作業者等が取り出すことができるようにする必要がある。そこで、ロック機構９がロック解除状態となり、全ての載置部モジュール２０が、基準位置Ｔ１と突出位置Ｔ２との間を移動自在となる。
本実施形態では、自動倉庫１は、複数の載置部モジュール２０のスライド機構４０によるスライド移動を規制するロック機構９を備えている。ロック機構９は、全ての載置部モジュール２０のスライド移動を規制するロック状態と、全ての載置部モジュール２０のスライド移動を許容するロック解除状態とに切り替え可能に構成されている。本実施形態では、搬送装置４に電力が供給されている状態、すなわち、搬送装置４による物品Ｗの移載を行うことができる状態では、ロック機構９がロック状態となり、全ての載置部モジュール２０の奥行方向Ｘのスライド移動が規制される。一方、搬送装置４に電力が供給されていない状態では、ロック機構９がロック解除状態となり、全ての載置部モジュール２０の奥行方向Ｘのスライド移動が許容される。ここで、搬送装置４による物品Ｗの移載を行うことができる状態では、収容棚２の背面２Ｂ側から物品Ｗを取り出す必要はない。このため、全ての載置部モジュール２０が基準位置Ｔ１にある状態で、ロック機構９がロック状態となり、全ての載置部モジュール２０の奥行方向Ｘへのスライド移動が規制される。一方、搬送装置４に電力が供給されていない状態では、搬送装置４による物品Ｗの取り出しができないため、必要な物品Ｗを作業者等が取り出すことができるようにする必要がある。そこで、ロック機構９がロック解除状態となり、全ての載置部モジュール２０が、基準位置Ｔ１と突出位置Ｔ２との間を移動自在となる。
【0033】
図３及び図４に示すように、ロック機構９は、複数の係合突起５４と、複数の係合突起５４のそれぞれに対応する複数の係合部５３とを備えている。係合突起５４と係合部５３とは、１つの載置部モジュール２０につき１つ設けられている。具体的には、係合突起５４は、カバー部材１３に取り付けられており、係合部５３は背面側支柱１５に取り付けられている。係合突起５４と係合部５３とは、上下方向Ｚ及び幅方向Ｙの対応する位置に配置されている。そして、載置部モジュール２０が基準位置Ｔ１よりも奥行方向背面側Ｘ２から基準位置Ｔ１にスライド移動すると、係合突起５４と係合部５３とが係合するように構成されている。係合突起５４と係合部５３とが係合した状態では、係合部５３の内部に設けられた電磁ロック５５（図９参照）の機能により、係合突起５４が係合部５３から外れないように係合部５３に保持される。これにより、ロック機構９は、ロック状態となる。一方、本例では、搬送装置４に電力が供給されていない状態では、電磁ロック５５に電力が供給されないように構成されている。そのため、ロック解除状態では、係合突起５４は係合部５３から容易に外れ、載置部モジュール２０と一体的に奥行方向Ｘにスライド移動する。このようにして、ロック解除状態では、載置部モジュール２０の奥行方向Ｘのスライド移動が許容される。また、本例では、収容棚２に操作部５８（図９参照）が設けられている。そして、作業者が操作部５８を操作することにより、ロック機構９を、ロック状態とロック解除状態とに切り換えることもできる。本例では、操作部５８は、収容棚２に設けられた操作スイッチとされている。なお、これには限らず、操作部５８は、制御装置８の操作パネル等に設けられた操作スイッチとし、或いは、制御装置８を構成する端末によって操作可能なソフトウェアスイッチとしても良い。
【0034】
６．基準位置検出装置
本実施形態では、図２、図３、及び図５に示すように、自動倉庫１は、載置部モジュール２０が基準位置Ｔ１にあることを検出する基準位置検出装置７を更に備えている。本例では、基準位置検出装置７は、複数の載置部モジュール２０のそれぞれに対応して複数設けられている。また、図示の例では、係合突起５４と係合部５３とが、基準位置検出装置７としての役割を果たす。すなわち、係合突起５４が係合部５３に係合すると、係合部５３に内蔵されたセンサ６１（図９参照）により、係合突起５４の存在を検出する。これにより、基準位置検出装置７は、載置部モジュール２０が基準位置Ｔ１にあることを検出することができる。このように、本実施形態では、基準位置検出装置７は、係合突起５４と係合部５３とセンサ６１とを有して構成されている。
本実施形態では、図２、図３、及び図５に示すように、自動倉庫１は、載置部モジュール２０が基準位置Ｔ１にあることを検出する基準位置検出装置７を更に備えている。本例では、基準位置検出装置７は、複数の載置部モジュール２０のそれぞれに対応して複数設けられている。また、図示の例では、係合突起５４と係合部５３とが、基準位置検出装置７としての役割を果たす。すなわち、係合突起５４が係合部５３に係合すると、係合部５３に内蔵されたセンサ６１（図９参照）により、係合突起５４の存在を検出する。これにより、基準位置検出装置７は、載置部モジュール２０が基準位置Ｔ１にあることを検出することができる。このように、本実施形態では、基準位置検出装置７は、係合突起５４と係合部５３とセンサ６１とを有して構成されている。
【0035】
７．制御装置
このような構成を実現するため、本実施形態では、図９に示すように、自動倉庫１は、搬送装置４を制御する制御装置８を更に備えている。本例では、制御装置８は、搬送装置４に電力が供給されている状態、すなわち、搬送装置４による物品Ｗの移載を行うことができる状態で、ロック機構９をロック状態とするように、全ての電磁ロック５５を制御する。これにより、搬送装置４の動作中に作業者が誤って載置部モジュール２０をスライド移動させてしまうことを回避できる。そして、例えば、停電の発生等により、搬送装置４への電力供給が遮断されると、それぞれの電磁ロック５５への電力の供給も遮断されるため、ロック機構９は自動的にロック状態からロック解除状態に切り替わる。これにより、作業者は、載置部モジュール２０を基準位置Ｔ１から突出位置Ｔ２に移動させて、収容棚２の背面側から物品Ｗを取り出すことができるようになる。また、本例では、制御装置８は、作業者等による操作部５８の操作によっても、ロック機構９をロック状態とロック解除状態とに切り替えるように電磁ロック５５を制御する。この場合、制御装置８は、搬送装置４に電力が供給されているか否かに関わらず、電磁ロック５５にのみ電力を供給したり、遮断したりすることができる。このようにして、制御装置８は、ロック機構９をロック状態とロック解除状態とに切り替えるように電磁ロック５５を制御する。
このような構成を実現するため、本実施形態では、図９に示すように、自動倉庫１は、搬送装置４を制御する制御装置８を更に備えている。本例では、制御装置８は、搬送装置４に電力が供給されている状態、すなわち、搬送装置４による物品Ｗの移載を行うことができる状態で、ロック機構９をロック状態とするように、全ての電磁ロック５５を制御する。これにより、搬送装置４の動作中に作業者が誤って載置部モジュール２０をスライド移動させてしまうことを回避できる。そして、例えば、停電の発生等により、搬送装置４への電力供給が遮断されると、それぞれの電磁ロック５５への電力の供給も遮断されるため、ロック機構９は自動的にロック状態からロック解除状態に切り替わる。これにより、作業者は、載置部モジュール２０を基準位置Ｔ１から突出位置Ｔ２に移動させて、収容棚２の背面側から物品Ｗを取り出すことができるようになる。また、本例では、制御装置８は、作業者等による操作部５８の操作によっても、ロック機構９をロック状態とロック解除状態とに切り替えるように電磁ロック５５を制御する。この場合、制御装置８は、搬送装置４に電力が供給されているか否かに関わらず、電磁ロック５５にのみ電力を供給したり、遮断したりすることができる。このようにして、制御装置８は、ロック機構９をロック状態とロック解除状態とに切り替えるように電磁ロック５５を制御する。
【0036】
本実施形態では、基準位置検出装置７により、載置部モジュール２０が基準位置Ｔ１にあることを検出できない場合には、制御装置８は、搬送装置４の動作を禁止する。本例では、基準位置検出装置７により、複数の載置部モジュール２０のうちの少なくとも１つについて、基準位置Ｔ１にあることを検出できない場合、制御装置８は、搬送装置４の動作を禁止、すなわち搬送装置４を停止させる。言い換えると、制御装置８は、基準位置検出装置７により全ての載置部モジュール２０が基準位置Ｔ１にあることを検出している場合以外、搬送装置４の動作を禁止する。これにより、例えば、停電からの復旧により搬送装置４を再起動した場合に、複数の載置部モジュール２０のうちの少なくとも１つが基準位置Ｔ１になければ、搬送装置４は動作しない。また、作業者が、操作部５８を操作して、ロック機構９をロック解除状態からロック状態に切り換えた場合にも、複数の載置部モジュール２０のうちの少なくとも１つが基準位置Ｔ１になければ、搬送装置４は動作しない。
【0037】
８．その他の実施形態
次に、自動倉庫のその他の実施形態について説明する。
次に、自動倉庫のその他の実施形態について説明する。
【0038】
（１）上記の実施形態では、載置部モジュール２０が、幅方向Ｙに互いに隣接する複数の載置部１０を備える構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、１つの載置部モジュール２０が１つの載置部１０のみを備える構成としても良い。また、複数の載置部モジュール２０のうちの一部の載置部モジュール２０が１つの載置部１０のみを備えており、残りの載置部モジュール２０が複数の載置部１０を備える構成としても良い。
【0039】
（２）上記の実施形態では、自動倉庫１は、複数の載置部モジュール２０を備え、複数の載置部モジュール２０が、上下方向Ｚ及び幅方向Ｙに並ぶように配置されている構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、自動倉庫１が、単一の載置部モジュール２０のみを備える構成としても良い。また、載置部モジュール２０が、上下方向Ｚのみに複数並び、幅方向Ｙには一列のみ配置されている構成としても良い。そして、載置部モジュール２０が幅方向Ｙのみに複数並ぶ構成としても良い。
【0040】
（３）上記の実施形態では、複数の載置部モジュール２０のうちの一部が基準位置Ｔ１にない場合に、制御装置８が搬送装置４の動作を禁止する構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、複数の載置部モジュール２０のうちの一部が基準位置Ｔ１にない場合であっても、制御装置８が搬送装置４の動作を禁止しないようにしても良い。この場合、制御装置８は、基準位置Ｔ１にない載置部モジュール２０に対する物品Ｗの移載のみを禁止し、基準位置Ｔ１にある他の載置部モジュール２０に対しては物品Ｗの移載を許可するように、搬送装置４を制御すると好適である。
【0041】
（４）上記の実施形態では、自動倉庫１は、ロック機構９を備えており、当該ロック機構９は、全ての載置部モジュール２０のスライド移動を規制するロック状態と、全ての載置部モジュール２０のスライド移動を許容するロック解除状態とに切り替え可能である構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、自動倉庫１は、複数のロック機構９を備え、それぞれのロック機構９が一部の載置部モジュール２０のロック状態とロック解除状態とを切り替えるように構成されていても良い。或いは、自動倉庫１は、ロック機構９を備えていなくても良い。
【0042】
（５）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【0043】
９．上記実施形態の概要
以下では、上記において説明した自動倉庫の概要について説明する。
以下では、上記において説明した自動倉庫の概要について説明する。
【0044】
自動倉庫は、複数の物品を収容可能な収容棚と、前記収容棚の正面に沿って移動して前記物品を搬送する搬送装置と、を備えた自動倉庫であって、前記収容棚は、それぞれに前記物品が載置される複数の載置部と、複数の前記載置部を支持する枠部材と、カバーと、を備え、前記カバーは、前記収容棚の背面を覆うように設けられ、前記収容棚の前記正面及び前記背面の一方から他方へ向かう方向を奥行方向とし、前記奥行方向に沿う奥行方向視で上下方向に直交する方向を幅方向とし、前記奥行方向における前記背面から前記正面へ向かう側を奥行方向正面側とし、前記奥行方向における前記正面から前記背面へ向かう側を奥行方向背面側として、複数の前記載置部は、前記上下方向及び前記幅方向にそれぞれ複数並ぶように配置され、前記上下方向に隣接する２つの前記載置部の間に、前記物品が収容される領域である収容領域が形成され、１つの前記載置部又は前記幅方向に互いに隣接する複数の前記載置部を備えた載置部モジュールを備え、前記載置部モジュールは、スライド機構を介して前記枠部材に支持され、前記スライド機構は、前記載置部モジュールを、基準位置と、前記基準位置よりも前記奥行方向背面側の位置である突出位置との間で、前記枠部材に対してスライド移動自在に支持し、前記基準位置は、前記載置部が前記枠部材の前記奥行方向背面側の面である枠部材背面よりも前記奥行方向正面側に配置される位置であり、前記突出位置は、前記載置部が前記枠部材背面よりも前記奥行方向背面側に突出する位置であり、前記載置部モジュールの前記奥行方向背面側の面が前記カバーの一部を構成するカバー部材により覆われており、前記載置部モジュールは、当該載置部モジュールが前記突出位置にある状態で、前記収容領域の上側が解放された状態となるように構成されている。
【0045】
本構成によれば、載置部モジュールを突出位置にスライド移動させることで、載置部モジュールの上側から物品の取り出しを容易に行うことができる。また、載置部モジュールが基準位置にある状態では、カバー部材を含むカバーにより、収容棚の背面が覆われた状態とすることができる。
このように、載置部モジュールを突出位置にスライド移動させた状態で、当該載置部モジュールの上側から物品の取り出しを行う構成とすることで、単に複数の載置部の背面を覆うカバーを取り外して奥行方向に物品を取り出す場合に比べて、作業者による物品の取り出しを容易化することができる。また、奥行方向に物品を取り出す場合のように、作業者による物品の取り出しを容易化するために複数の載置部の上下方向の間隔を大きく確保する必要がないため、収容棚における物品の保管効率を高め易い。
このように、載置部モジュールを突出位置にスライド移動させた状態で、当該載置部モジュールの上側から物品の取り出しを行う構成とすることで、単に複数の載置部の背面を覆うカバーを取り外して奥行方向に物品を取り出す場合に比べて、作業者による物品の取り出しを容易化することができる。また、奥行方向に物品を取り出す場合のように、作業者による物品の取り出しを容易化するために複数の載置部の上下方向の間隔を大きく確保する必要がないため、収容棚における物品の保管効率を高め易い。
【0046】
ここで、複数の前記載置部モジュールが、前記上下方向に並ぶように配置され、複数の前記載置部モジュールのそれぞれは、互いに独立してスライド移動自在となるように、前記スライド機構を介して前記枠部材に支持され、複数の前記載置部モジュールのそれぞれは、当該載置部モジュールが前記突出位置にあり、且つ、上側に隣接する別の前記載置部モジュールが前記基準位置にある状態で、前記収容領域の上側が開放された状態となるように構成されていると好適である。
【0047】
本構成によれば、上下方向に並ぶ複数の載置部モジュールのうちの１つを突出位置にスライド移動させることで、載置部モジュールの上側から物品の取り出しを容易に行うことができる。このように、上下方向に載置部モジュールを複数並べることで、複数の載置部モジュールのそれぞれから、物品を容易に取り出すことができる。また、奥行方向に物品を取り出す場合のように、それぞれの載置部モジュールにおける載置部の上下方向の間隔を大きく確保する必要がないため、収容棚における物品の保管効率をより高め易い。
【0048】
ここで、前記載置部モジュールが前記基準位置にあることを検出する基準位置検出装置と、前記搬送装置を制御する制御装置と、を更に備え、前記基準位置検出装置により、前記載置部モジュールが前記基準位置にあることを検出できない場合には、前記制御装置は、前記搬送装置の動作を禁止すると好適である。
【0049】
載置部モジュールが基準位置にない状態で、搬送装置により当該載置部モジュールに含まれる載置部に対して物品を移載しようとすると、適切に物品を移載することができないばかりか、物品を破損させる可能性もある。本構成によれば、基準位置検出装置により、載置部モジュールが基準位置にあることを検出できない場合は、搬送装置は動作しない。よって、これらの事態を回避することができる。
【0050】
また、前記載置部モジュールを複数備え、複数の前記載置部モジュールの前記スライド機構によるスライド移動を規制するロック機構を更に備え、前記ロック機構は、全ての前記載置部モジュールのスライド移動を規制するロック状態と、全ての前記載置部モジュールのスライド移動を許容するロック解除状態とに切り替え可能に構成されていると好適である。
【0051】
本構成によれば、収容棚の背面側からの物品の取り出しを行う必要がない通常時には、ロック機構をロック状態としておくことにより、作業者が誤って載置部モジュールをスライド移動させてしまうことを回避できる。
【産業上の利用可能性】
【0052】
本開示に係る技術は、自動倉庫に利用することができる。
【符号の説明】
【0053】
１ ：自動倉庫
２ ：収容棚
２Ａ ：正面
２Ｂ ：背面
３ ：カバー
４ ：搬送装置
６ ：枠部材
７ ：基準位置検出装置
８ ：制御装置
９ ：ロック機構
１０ ：載置部
１３ ：カバー部材
２０ ：載置部モジュール
２２ ：枠部材背面
３０ ：載置部付属部材
４０ ：スライド機構
Ｓ ：収容領域
Ｔ１ ：基準位置
Ｔ２ ：突出位置
Ｗ ：物品
Ｘ ：奥行方向
Ｘ１ ：奥行方向正面側
Ｘ２ ：奥行方向背面側
Ｙ ：幅方向
Ｚ ：上下方向
２ ：収容棚
２Ａ ：正面
２Ｂ ：背面
３ ：カバー
４ ：搬送装置
６ ：枠部材
７ ：基準位置検出装置
８ ：制御装置
９ ：ロック機構
１０ ：載置部
１３ ：カバー部材
２０ ：載置部モジュール
２２ ：枠部材背面
３０ ：載置部付属部材
４０ ：スライド機構
Ｓ ：収容領域
Ｔ１ ：基準位置
Ｔ２ ：突出位置
Ｗ ：物品
Ｘ ：奥行方向
Ｘ１ ：奥行方向正面側
Ｘ２ ：奥行方向背面側
Ｙ ：幅方向
Ｚ ：上下方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】