(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-10
(45)【発行日】2024-06-18
(54)【発明の名称】移載装置
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20240611BHJP
B65G 47/82 20060101ALI20240611BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 555A
B65G47/82 F
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2021182466
(22)【出願日】2021-11-09
(65)【公開番号】P2023070355
(43)【公開日】2023-05-19
【審査請求日】2023-12-26
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】中村 浩章
(72)【発明者】
【氏名】岩田 昌重
(72)【発明者】
【氏名】木村 和誠
【審査官】加藤 三慶
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－１８９７１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２１／０４７１６７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０００－１１８６２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－２０７６１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０６－３４５２１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０６０６２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第１１４０７５８７（ＵＳ，Ｂ１）
【文献】韓国公開特許第１０－２０２０－０１４１３４９（ＫＲ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／０４
Ｂ６５Ｇ ４７／８２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を支持する支持部と移載対象箇所との間で移載方向に沿って前記物品を移動させる移載動作を行う移載装置であって、上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に対して直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
前記移載方向に沿って前記支持部に対して出退移動する第１出退部と、
前記第１出退部に対して前記幅方向第２側に配置されており、前記移載方向に沿って前記支持部に対して出退移動する第２出退部と、
前記第１出退部に支持されており、前記移載方向に沿う第１軸心周りに揺動することで第１退避姿勢と第１突出姿勢とに姿勢変更する第１フックと、
前記第２出退部に支持されており、前記移載方向に沿う第２軸心周りに揺動することで第２退避姿勢と第２突出姿勢とに姿勢変更する第２フックと、を備え、
前記第１出退部は、前記物品における前記幅方向第１側を向く第１側面に対向する第１対向面を備え、
前記第２出退部は、前記物品における前記幅方向第２側を向く第２側面に対向する第２対向面を備え、
前記第１退避姿勢は、前記第１フックが前記上下方向に沿うと共に、前記第１フックの先端部である第１先端部が前記第１軸心よりも上側に配置され、前記移載方向に沿う移載方向視で前記第１フックが前記物品と重複しない姿勢であり、
前記第１突出姿勢は、前記第１先端部が前記第１退避姿勢における前記第１先端部の位置よりも前記幅方向第２側に配置され、前記移載方向視で前記第１フックが前記物品と重複する姿勢であり、
前記第２退避姿勢は、前記第２フックが前記上下方向に沿うと共に、前記第２フックの先端部である第２先端部が前記第２軸心よりも上側に配置され、前記移載方向視で前記第２フックが前記物品と重複しない姿勢であり、
前記第２突出姿勢は、前記第２先端部が前記第２退避姿勢における前記第２先端部の位置よりも前記幅方向第１側に配置され、前記移載方向視で前記第２フックが前記物品と重複する姿勢であり、
前記第１退避姿勢における前記第１フックの前記幅方向第２側の端縁を第１側縁部とし、前記第２退避姿勢における前記第２フックの前記幅方向第１側の端縁を第２側縁部として、
前記第１側縁部は、前記第１退避姿勢において、前記第１対向面の上端部よりも前記第１軸心の側の領域である第１基部側領域と、前記第１対向面の上端部よりも前記第１先端部の側の領域である第１先端側領域と、を備え、
前記第１退避姿勢において、前記第１基部側領域は、前記第１対向面に沿う直線状に形成され、前記第１先端側領域は、前記第１基部側領域から連続して形成されていると共に、前記第１基部側領域に対して前記幅方向第１側に配置され、その全体が、前記第１先端部の側へ向かうに従って次第に前記幅方向第１側へ向かうように、前記第１側縁部が湾曲又は屈曲した形状とされており、
前記第２側縁部は、前記第２退避姿勢において、前記第２対向面の上端部よりも前記第２軸心の側の領域である第２基部側領域と、前記第２対向面の上端部よりも前記第２先端部の側の領域である第２先端側領域と、を備え、
前記第２退避姿勢において、前記第２基部側領域は、前記第２対向面に沿う直線状に形成され、前記第２先端側領域は、前記第２基部側領域から連続して形成されていると共に、前記第２基部側領域に対して前記幅方向第２側に配置され、その全体が、前記第２先端部の側へ向かうに従って次第に前記幅方向第２側へ向かうように、前記第２側縁部が湾曲又は屈曲した形状とされている、移載装置
【請求項2】
前記第１出退部と前記第２出退部との前記幅方向の間隔を変更する間隔変更機構を更に備え、前記第１出退部は、前記物品における前記幅方向第１側を向く第１側面に対向する第１対向面を備え、
前記第２出退部は、前記物品における前記幅方向第２側を向く第２側面に対向する第２対向面を備え、
前記第１側面が前記第１対向面の上端部よりも上側において前記幅方向第１側に突出するように形成されていると共に前記第２側面が前記第２対向面の上端部よりも上側において前記幅方向第２側に突出するように形成された前記物品を特定物品として、
前記第１対向面が前記特定物品の前記第１側面に接した状態で、前記第１退避姿勢において、前記第１側縁部は、前記移載方向視で前記特定物品の前記第１側面よりも前記幅方向第１側に配置され、
前記第２対向面が前記特定物品の前記第２側面に接した状態で、前記第２退避姿勢において、前記第２側縁部は、前記移載方向視で前記特定物品の前記第２側面よりも前記幅方向第２側に配置されている、請求項１に記載の移載装置。
【請求項3】
前記第１出退部は、前記物品における前記幅方向第１側を向く第１側面に対向する第１対向面を形成する第１本体部と、前記第１本体部を出退移動させる第１出退機構と、を備え、前記第２出退部は、前記物品における前記幅方向第２側を向く第２側面に対向する第２対向面を形成する第２本体部と、前記第２本体部を出退移動させる第２出退機構と、を備え、
前記第１退避姿勢において、前記第１フックにおける、前記第１本体部の上端よりも下側の部分が、前記第１本体部に対して前記移載方向に相対移動する前記第１出退機構と干渉しないように配置され、
前記第２退避姿勢において、前記第２フックにおける、前記第２本体部の上端よりも下側の部分が、前記第２本体部に対して前記移載方向に相対移動する前記第２出退機構と干渉しないように配置されている、請求項１又は２に記載の移載装置。
【請求項4】
前記第１退避姿勢の前記第１フックに対して前記幅方向第１側から当接する第１ストッパと、前記第２退避姿勢の前記第２フックに対して前記幅方向第２側から当接する第２ストッパと、を更に備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の移載装置。
【請求項5】
前記第１出退部は、前記物品における前記幅方向第１側を向く第１側面に対向する第１対向面を形成する第１本体部を備え、前記第２出退部は、前記物品における前記幅方向第２側を向く第２側面に対向する第２対向面を形成する第２本体部を備え、
前記第１本体部の上部に第１延長部材が取り付けられており、
前記第１延長部材は、前記第１対向面と同じ前記幅方向の位置で、前記第１対向面と平行に前記第１対向面から上側に延在するように配置された第３対向面を備え、
前記第２本体部の上部に第２延長部材が取り付けられており、
前記第２延長部材は、前記第２対向面と同じ前記幅方向の位置で、前記第２対向面と平行に前記第２対向面から上側に延在するように配置された第４対向面を備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を支持する支持部と移載対象箇所との間で移載方向に沿って前記物品を移動させる移載動作を行う移載装置に関する。
【背景技術】
【0002】
このような移載装置の一例が、特開２０１２－１８４０８５号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号又は名称は、特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１の移載装置は、移載方向（前後方向Ｙ）に出退する一対の出退部（一対の進退部材２）と、一対の出退部の移載方向両端のそれぞれに取り付けられたフック（３）と、を備えている。フック（３）は、移載方向に沿う軸心周りに旋回可能に構成されており、移載方向に直交する幅方向（左右方向Ｘ）に突出した突出姿勢で、物品（荷物Ｗ）の移載方向を向く面に引っ掛かるように構成されている。この移載装置（１）は、このようにフック（３）を移載対象の物品に引っ掛けて、一対の出退部（２）を移載方向に出退させることで、物品を荷物収容棚（７）との間で移載する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１２－１８４０８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１の移載装置では、フック（３）は直線的な棒状に形成されている。このため、フック（３）が上下方向に沿う退避姿勢の状態において、移載対象の物品の形状やサイズによっては、フック（３）が物品と干渉してしまう可能性がある。例えば、物品の形状が、上側に向かうに従って幅方向の外側に広がるテーパー状の形状であれば、退避姿勢のフック（３）の先端の領域が、物品の上部に接触してしまう場合がある。このような場合、移載装置（１）は、当該物品を自己と移載対象箇所との間で適切に移載できないことがある。
【0006】
そこで、フックが物品に干渉することなく、物品を適切に移載できる移載装置の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記に鑑みた、移載装置の特徴構成は、物品を支持する支持部と移載対象箇所との間で移載方向に沿って前記物品を移動させる移載動作を行う移載装置であって、上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に対して直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、前記移載方向に沿って前記支持部に対して出退移動する第１出退部と、前記第１出退部に対して前記幅方向第２側に配置されており、前記移載方向に沿って前記支持部に対して出退移動する第２出退部と、前記第１出退部に支持されており、前記移載方向に沿う第１軸心周りに揺動することで第１退避姿勢と第１突出姿勢とに姿勢変更する第１フックと、前記第２出退部に支持されており、前記移載方向に沿う第２軸心周りに揺動することで第２退避姿勢と第２突出姿勢とに姿勢変更する第２フックと、を備え、前記第１出退部は、前記物品における前記幅方向第１側を向く第１側面に対向する第１対向面を備え、前記第２出退部は、前記物品における前記幅方向第２側を向く第２側面に対向する第２対向面を備え、前記第１退避姿勢は、前記第１フックが前記上下方向に沿うと共に、前記第１フックの先端部である第１先端部が前記第１軸心よりも上側に配置され、前記移載方向に沿う移載方向視で前記第１フックが前記物品と重複しない姿勢であり、前記第１突出姿勢は、前記第１先端部が前記第１退避姿勢における前記第１先端部の位置よりも前記幅方向第２側に配置され、前記移載方向視で前記第１フックが前記物品と重複する姿勢であり、前記第２退避姿勢は、前記第２フックが前記上下方向に沿うと共に、前記第２フックの先端部である第２先端部が前記第２軸心よりも上側に配置され、前記移載方向視で前記第２フックが前記物品と重複しない姿勢であり、前記第２突出姿勢は、前記第２先端部が前記第２退避姿勢における前記第２先端部の位置よりも前記幅方向第１側に配置され、前記移載方向視で前記第２フックが前記物品と重複する姿勢であり、前記第１退避姿勢における前記第１フックの前記幅方向第２側の端縁を第１側縁部とし、前記第２退避姿勢における前記第２フックの前記幅方向第１側の端縁を第２側縁部として、
前記第１側縁部は、前記第１退避姿勢において、前記第１対向面の上端部よりも前記第１軸心の側の領域である第１基部側領域と、前記第１対向面の上端部よりも前記第１先端部の側の領域である第１先端側領域と、を備え、前記第１退避姿勢において、前記第１基部側領域は、前記第１対向面に沿う直線状に形成され、前記第１先端側領域は、前記第１基部側領域から連続して形成されていると共に、前記第１基部側領域に対して前記幅方向第１側に配置され、その全体が、前記第１先端部の側へ向かうに従って次第に前記幅方向第１側へ向かうように、前記第１側縁部が湾曲又は屈曲した形状とされており、
前記第２側縁部は、前記第２退避姿勢において、前記第２対向面の上端部よりも前記第２軸心の側の領域である第２基部側領域と、前記第２対向面の上端部よりも前記第２先端部の側の領域である第２先端側領域と、を備え、前記第２退避姿勢において、前記第２基部側領域は、前記第２対向面に沿う直線状に形成され、前記第２先端側領域は、前記第２基部側領域から連続して形成されていると共に、前記第２基部側領域に対して前記幅方向第２側に配置され、その全体が、前記第２先端部の側へ向かうに従って次第に前記幅方向第２側へ向かうように、前記第２側縁部が湾曲又は屈曲した形状とされている。
前記第１側縁部は、前記第１退避姿勢において、前記第１対向面の上端部よりも前記第１軸心の側の領域である第１基部側領域と、前記第１対向面の上端部よりも前記第１先端部の側の領域である第１先端側領域と、を備え、前記第１退避姿勢において、前記第１基部側領域は、前記第１対向面に沿う直線状に形成され、前記第１先端側領域は、前記第１基部側領域から連続して形成されていると共に、前記第１基部側領域に対して前記幅方向第１側に配置され、その全体が、前記第１先端部の側へ向かうに従って次第に前記幅方向第１側へ向かうように、前記第１側縁部が湾曲又は屈曲した形状とされており、
前記第２側縁部は、前記第２退避姿勢において、前記第２対向面の上端部よりも前記第２軸心の側の領域である第２基部側領域と、前記第２対向面の上端部よりも前記第２先端部の側の領域である第２先端側領域と、を備え、前記第２退避姿勢において、前記第２基部側領域は、前記第２対向面に沿う直線状に形成され、前記第２先端側領域は、前記第２基部側領域から連続して形成されていると共に、前記第２基部側領域に対して前記幅方向第２側に配置され、その全体が、前記第２先端部の側へ向かうに従って次第に前記幅方向第２側へ向かうように、前記第２側縁部が湾曲又は屈曲した形状とされている。
【0008】
移載装置により移載される物品には、上部の幅方向の寸法が、下部の幅方向の寸法よりも大きい物品がある。本構成によれば、このような物品に対し、退避姿勢の第１フックの先端側の領域及び第２フックの先端側の領域が干渉することを回避し易い。
また、このような干渉を回避するために、退避姿勢において、第１フック及び第２フックを必要以上に幅方向の外側に揺動させる必要がない。よって、退避姿勢と突出姿勢との間の姿勢変更のための、第１フックと第２フックとのそれぞれの揺動量を少なく抑えることができる。これにより、第１フック及び第２フックの姿勢変更に要する時間の短縮を図りやすい。
本構成によれば、第１フックの第１基部側領域は、第１退避姿勢において第１対向面に沿う直線状に形成されていることにより、物品の側に突出することがなく、物品との干渉を回避することができる。同様に、第２フックの第２基部側領域も、第２退避姿勢において第２対向面に沿う直線状に形成されていることにより、物品の側に突出することがなく、物品との干渉を回避することができる。一方、第１フックにおける、第１対向面の上端よりも上側の部分である第１先端側領域は、第１先端部の側へ向かうに従って次第に幅方向外側へ向かうように湾曲又は屈曲した形状とされていることにより、上部の幅方向寸法が下部の幅方向寸法よりも大きい物品に対して、第１フックの第１先端側領域が干渉することを適切に回避できる。同様に、第２フックにおける、第２対向面の上端よりも上側の部分である第２先端側領域も、第２先端部の側へ向かうに従って次第に幅方向外側へ向かうように湾曲又は屈曲した形状とされていることにより、上部の幅方向寸法が下部の幅方向寸法よりも大きい物品に対して、第２フックの第２先端側領域が干渉することを適切に回避できる。
また、このような干渉を回避するために、退避姿勢において、第１フック及び第２フックを必要以上に幅方向の外側に揺動させる必要がない。よって、退避姿勢と突出姿勢との間の姿勢変更のための、第１フックと第２フックとのそれぞれの揺動量を少なく抑えることができる。これにより、第１フック及び第２フックの姿勢変更に要する時間の短縮を図りやすい。
本構成によれば、第１フックの第１基部側領域は、第１退避姿勢において第１対向面に沿う直線状に形成されていることにより、物品の側に突出することがなく、物品との干渉を回避することができる。同様に、第２フックの第２基部側領域も、第２退避姿勢において第２対向面に沿う直線状に形成されていることにより、物品の側に突出することがなく、物品との干渉を回避することができる。一方、第１フックにおける、第１対向面の上端よりも上側の部分である第１先端側領域は、第１先端部の側へ向かうに従って次第に幅方向外側へ向かうように湾曲又は屈曲した形状とされていることにより、上部の幅方向寸法が下部の幅方向寸法よりも大きい物品に対して、第１フックの第１先端側領域が干渉することを適切に回避できる。同様に、第２フックにおける、第２対向面の上端よりも上側の部分である第２先端側領域も、第２先端部の側へ向かうに従って次第に幅方向外側へ向かうように湾曲又は屈曲した形状とされていることにより、上部の幅方向寸法が下部の幅方向寸法よりも大きい物品に対して、第２フックの第２先端側領域が干渉することを適切に回避できる。
【0009】
移載装置のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】物品搬送設備の斜視図
【図2】出退部を引退状態とした場合における移載装置の斜視図
【図3】出退部を突出状態とした場合における移載装置の斜視図
【図4】フックを退避姿勢とした場合における移載方向視図
【図5】フックを突出姿勢とした場合における移載方向視図
【図6】物品の移載動作を模式的に示す平面図
【図7】物品の移載動作を模式的に示す平面図
【図8】制御ブロック図
【図9】第２実施形態に係る移載装置の斜視図
【図10】第２実施形態に係る移載装置の移載方向視図
【図11】別実施形態に係るフックの形状を示す移載方向視図
【発明を実施するための形態】
【0011】
移載装置は、物品の移載動作を行う装置である。以下、物品の搬送や保管が行われる物品搬送設備に、当該移載装置を備えた物品搬送車１０が設けられている場合を例示して、移載装置の実施形態について説明する。
【0012】
〔第１実施形態〕
まず、移載装置１の第１実施形態について説明する。
まず、移載装置１の第１実施形態について説明する。
【0013】
１．物品搬送設備の概要
図１に示すように、物品搬送設備１００には、移載装置１を備えた物品搬送車１０と、複数の収容部１３を備えた物品収容棚２と、が設けられている。
図１に示すように、物品搬送設備１００には、移載装置１を備えた物品搬送車１０と、複数の収容部１３を備えた物品収容棚２と、が設けられている。
【0014】
物品搬送車１０は、水平面内における特定の方向に、物品Ｗを搬送するように構成されている。本実施形態では、物品搬送車１０は、物品収容棚２の前面に沿って物品Ｗを搬送するように構成されている。また本実施形態では、物品収容棚２は上下方向に複数段の棚板１３Ａを備えた複数段構造となっている。そして、物品搬送車１０は、物品収容棚２における各段に配置されている。なお、図１では、複数の物品搬送車１０のうちの、物品収容棚２の最上段に設けられた物品搬送車１０のみを示している。
【0015】
物品収容棚２は、上下方向及び物品搬送車１０の走行経路の延在方向に沿って配置された、複数の収容部１３を備えている。各収容部１３は、物品搬送車１０から搬送された物品Ｗを収容するように構成されている。本実施形態では、物品収容棚２は、棚奥行方向及び物品搬送車１０の走行経路の延在方向に沿うように配置された棚板１３Ａを、上下方向に複数備えており、各棚板１３Ａが収容部１３を構成している。物品Ｗは、棚板１３Ａに載置されることによって収容部１３に収容される。本実施形態では、このような物品収容棚２が一対設けられている。一対の物品収容棚２は、物品搬送車１０の走行経路を挟んで棚奥行方向に対向するように配置されている。なお、本実施形態では、棚奥行方向は、上下方向視で、物品搬送車１０の走行経路の延在方向に直交する方向である。
【0016】
本実施形態では、物品搬送設備１００には、物品収容棚２へ物品Ｗを入庫するための各種装置が設けられている。具体的には、物品搬送設備１００には、入庫用コンベヤ９と、入庫用リフト４と、入庫用中継コンベヤ３と、が設けられている。入庫用コンベヤ９は、物品収容棚２へ入庫される物品Ｗを外部から搬送するように構成されている。入庫用リフト４は、入庫用コンベヤ９から物品Ｗを受け取ると共に当該物品Ｗを昇降させて入庫用中継コンベヤ３に引き渡すように構成されている。入庫用中継コンベヤ３は、入庫用リフト４から物品Ｗを受け取ると共に当該物品Ｗを物品搬送車１０へ引き渡すように構成されている。本例では、入庫用中継コンベヤ３は、物品収容棚２における各段に設けられている。入庫用リフト４は、物品Ｗを昇降させることによって、各段の入庫用中継コンベヤ３に対して物品Ｗを引き渡すことが可能となっている。
【0017】
本実施形態では、物品搬送設備１００には、物品収容棚２へ物品Ｗを出庫するための各種装置が設けられている。具体的には、物品搬送設備１００には、出庫用コンベヤ１４と、出庫用リフト７と、出庫用中継コンベヤ８と、が設けられている。出庫用中継コンベヤ８は、物品搬送車１０から物品Ｗを受け取ると共に当該物品Ｗを出庫用リフト７へ引き渡すように構成されている。本例では、出庫用中継コンベヤ８は、物品収容棚２における各段に設けられている。出庫用リフト７は、昇降自在に構成されている。そして、出庫用リフト７は、昇降することによって各段の出庫用中継コンベヤ８から物品Ｗを受け取ることが可能であると共に、当該物品Ｗを出庫用コンベヤ１４に対して引き渡すように構成されている。出庫用コンベヤ１４は、出庫用リフト７から物品Ｗを受け取ると共に当該物品Ｗを外部へ搬送するように構成されている。
【0018】
２．物品搬送車の概要
図２及び図３に示すように、物品搬送車１０は、支持部２１と移載装置１とを備えている。移載装置１は、物品Ｗを支持する支持部２１と移載対象箇所１１との間で移載方向Ｙに沿って物品Ｗを移動させる移載動作を行うように構成されている。これにより、移載装置１は、支持部２１と移載対象箇所１１との間で物品Ｗを移載する。本実施形態では、支持部２１は、物品搬送車１０に設けられている。移載対象箇所１１としては、収容部１３、入庫用中継コンベヤ３、及び出庫用中継コンベヤ８が挙げられる。
図２及び図３に示すように、物品搬送車１０は、支持部２１と移載装置１とを備えている。移載装置１は、物品Ｗを支持する支持部２１と移載対象箇所１１との間で移載方向Ｙに沿って物品Ｗを移動させる移載動作を行うように構成されている。これにより、移載装置１は、支持部２１と移載対象箇所１１との間で物品Ｗを移載する。本実施形態では、支持部２１は、物品搬送車１０に設けられている。移載対象箇所１１としては、収容部１３、入庫用中継コンベヤ３、及び出庫用中継コンベヤ８が挙げられる。
【0019】
以下では、移載装置１が移載動作を行う場合に物品Ｗが移動する方向を「移載方向Ｙ」とし、移載方向Ｙの一方側を「移載方向第１側Ｙ１」とし、移載方向Ｙの他方側を「移載方向第２側Ｙ２」とする。そして、上下方向に沿う上下方向視で移載方向Ｙに直交する方向を「幅方向Ｘ」とし、幅方向Ｘの一方側を「幅方向第１側Ｘ１」とし、幅方向Ｘの他方側を「幅方向第２側Ｘ２」とする。
【0020】
本実施形態では、物品搬送車１０は、幅方向Ｘに沿って走行する走行体１２（図１参照）と、走行体１２を駆動する走行モータ１２Ｍ（図８参照）と、を備えている。走行体１２は、走行モータ１２Ｍにより駆動されて、幅方向Ｘに沿って走行するように構成されている。本例では、走行体１２に、支持部２１と移載装置１とが支持されている。
【0021】
本実施形態では、図２及び図３に示すように、支持部２１は、物品Ｗを下方から支持する支持板２１ａを備えている。支持板２１ａは、後述する第１出退部３１及び第２出退部４１のそれぞれに対応して設けられている。そして、支持板２１ａは、第１出退部３１及び第２出退部４１のそれぞれに対して、幅方向Ｘの内側にそれぞれ配置されている（図４参照）。本例では、幅方向Ｘに分かれて配置された一対の支持板２１ａの上に、物品Ｗが載置される。そして、物品Ｗは、一対の支持板２１ａに支持された状態で、物品搬送車１０により幅方向Ｘに搬送される。
【0022】
３．移載装置
図２及び図３に示すように、移載装置１は、第１出退部３１と、第２出退部４１と、第１フック５と、第２フック６と、を備えている。本実施形態では、移載装置１は、間隔変更機構８０を更に備えている。
図２及び図３に示すように、移載装置１は、第１出退部３１と、第２出退部４１と、第１フック５と、第２フック６と、を備えている。本実施形態では、移載装置１は、間隔変更機構８０を更に備えている。
【0023】
３－１．第１出退部
第１出退部３１は、第１フック５を、移載方向Ｙに沿って支持部２１に対して出退移動させる役割を果たす。また、第１出退部３１は、第２出退部４１と共に、物品Ｗの幅方向Ｘへの移動を規制し、物品Ｗの移載方向Ｙへの移動を案内する役割を果たす。図２及び図３に示すように、第１出退部３１は、移載方向Ｙに沿って支持部２１に対して出退移動するように構成されている。本実施形態では、第１出退部３１は、支持部２１に対して移載方向第１側Ｙ１に突出した状態と、支持部２１に対して移載方向第２側Ｙ２に突出した状態と、の双方の状態となり得るように出退移動する。以下では、第１出退部３１の具体的な構成について説明する。
第１出退部３１は、第１フック５を、移載方向Ｙに沿って支持部２１に対して出退移動させる役割を果たす。また、第１出退部３１は、第２出退部４１と共に、物品Ｗの幅方向Ｘへの移動を規制し、物品Ｗの移載方向Ｙへの移動を案内する役割を果たす。図２及び図３に示すように、第１出退部３１は、移載方向Ｙに沿って支持部２１に対して出退移動するように構成されている。本実施形態では、第１出退部３１は、支持部２１に対して移載方向第１側Ｙ１に突出した状態と、支持部２１に対して移載方向第２側Ｙ２に突出した状態と、の双方の状態となり得るように出退移動する。以下では、第１出退部３１の具体的な構成について説明する。
【0024】
本実施形態では、図２、図３、図４及び図５に示すように、第１出退部３１は、物品Ｗにおける幅方向第１側Ｘ１を向く第１側面７１に対向する第１対向面３２を備えている。本例では、第１対向面３２は、支持部２１に支持されている物品Ｗの第１側面７１と対向し、支持部２１に対して移載方向Ｙに移動している物品Ｗの第１側面７１とも対向する。また、第１出退部３１は、物品Ｗにおける幅方向第１側Ｘ１を向く第１側面７１に対向する第１対向面３２を形成する第１本体部３３と、第１本体部３３を出退移動させる第１出退機構３８と、を備えている。本例では、第１本体部３３は、移載方向Ｙ及び上下方向に延在する板状部分を有する部材である。そして、第１本体部３３の幅方向第２側Ｘ２を向く面に、第１対向面３２が形成されている。第１出退機構３８は、第１固定部３５と、第１本体部３３と第１固定部３５との間に設けられた第１中継部３６と、第１中継部３６と第１本体部３３とを連動させる第１連動部３７と、を備えている。
【0025】
本例では、第１固定部３５は、走行体１２に固定されている。第１中継部３６は、第１固定部３５に対して移載方向Ｙに沿って移動自在に支持されている。第１本体部３３は、第１中継部３６に対して移載方向Ｙに沿って移動自在に支持されている。第１連動部３７は、第１中継部３６が第１固定部３５に対して移載方向Ｙに沿って出退移動した場合に、第１中継部３６が移動した側と同じ側に、第１本体部３３を第１中継部３６に対して移動させるように構成されている。図示の例では、第１本体部３３は、直動案内機構１５を介して第１中継部３６に支持されている。同様に、第１中継部３６は、直動案内機構１５を介して第１固定部３５に支持されている。すなわち、第１本体部３３と第１中継部３６とは、直動案内機構１５に案内されて移載方向Ｙに出退移動する。
【0026】
図３、図４及び図５に示すように、本例では、第１出退部３１は、第１駆動機構３４を更に備えている。第１駆動機構３４は、駆動軸３４ａと、駆動軸３４ａを回転駆動する出退モータ３４Ｍ（図８参照）と、移載方向Ｙに沿って配置されると共に駆動軸３４ａの回転によって回動する第１ベルト３４ｂと、第１中継部３６に設けられると共に第１ベルト３４ｂに噛み合う第１ラック３４ｃと、を備えている（図４及び図５参照）。第１駆動機構３４は、出退モータ３４Ｍによって駆動軸３４ａを回転駆動して、第１ベルト３４ｂをその長手方向（移載方向Ｙ）に沿って回動させる。これにより、第１駆動機構３４は、第１本体部３３と第１中継部３６とを移載方向Ｙの同じ側に移動させることができる。
【0027】
３－２．第２出退部
図２及び図３に示すように、第２出退部４１は、第１出退部３１に対して幅方向第２側Ｘ２に配置されている。本実施形態では、第２出退部４１は、第１出退部３１と幅方向Ｘに分かれて配置されている。そして、物品Ｗが支持部２１に支持された状態で、物品Ｗは、第１出退部３１と第２出退部４１との間に配置される。第２出退部４１は、第２フック６を、移載方向Ｙに沿って支持部２１に対して出退移動させる役割を果たす。第２出退部４１は、移載方向Ｙに沿って前記支持部２１に対して出退移動するように構成されている。本実施形態では、第２出退部４１は、支持部２１に対して移載方向第１側Ｙ１に突出した状態と、支持部２１に対して移載方向第２側Ｙ２に突出した状態と、の双方の状態となり得るように出退移動する。また、第２出退部４１は、第１出退部３１と同期して移載方向Ｙに出退移動するように構成されている。以下では、第２出退部４１の具体的な構成について説明する。なお、本実施形態では、第２出退部４１は、第１出退部３１と同等の構成を備えている。
図２及び図３に示すように、第２出退部４１は、第１出退部３１に対して幅方向第２側Ｘ２に配置されている。本実施形態では、第２出退部４１は、第１出退部３１と幅方向Ｘに分かれて配置されている。そして、物品Ｗが支持部２１に支持された状態で、物品Ｗは、第１出退部３１と第２出退部４１との間に配置される。第２出退部４１は、第２フック６を、移載方向Ｙに沿って支持部２１に対して出退移動させる役割を果たす。第２出退部４１は、移載方向Ｙに沿って前記支持部２１に対して出退移動するように構成されている。本実施形態では、第２出退部４１は、支持部２１に対して移載方向第１側Ｙ１に突出した状態と、支持部２１に対して移載方向第２側Ｙ２に突出した状態と、の双方の状態となり得るように出退移動する。また、第２出退部４１は、第１出退部３１と同期して移載方向Ｙに出退移動するように構成されている。以下では、第２出退部４１の具体的な構成について説明する。なお、本実施形態では、第２出退部４１は、第１出退部３１と同等の構成を備えている。
【0028】
本実施形態では、図２、図３、図４及び図５に示すように、第２出退部４１は、物品Ｗにおける幅方向第２側Ｘ２を向く第２側面７２に対向する第２対向面４２を備えている。本例では、第２対向面４２は、支持部２１に支持されている物品Ｗの第２側面７２と対向し、支持部２１に対して移載方向Ｙに移動している物品Ｗの第２側面７２とも対向する。また、第２出退部４１は、物品Ｗにおける幅方向第２側Ｘ２を向く第２側面７２に対向する第２対向面４２を形成する第２本体部４３と、第２本体部４３を出退移動させる第２出退機構４８と、を備えている。本例では、第２本体部４３は、移載方向Ｙ及び上下方向に延在する板状部分を有する部材である。そして、第２本体部４３の幅方向第１側Ｘ１を向く面に、第２対向面４２が形成されている。第２出退機構４８は、第２固定部４５と、第２本体部４３と第２固定部４５との間に設けられた第２中継部４６と、第２中継部４６と第２本体部４３とを連動させる第２連動部４７と、を備えている。
【0029】
本例では、第２固定部４５は、移載方向Ｙの位置が固定された状態で走行体１２に支持されている。また、第２固定部４５は、第１固定部３５に対して幅方向第２側Ｘ２に離れて配置されている。第２中継部４６は、第２固定部４５に対して移載方向Ｙに沿って移動自在に支持されている。第２本体部４３は、第２中継部４６に対して移載方向Ｙに沿って移動自在に支持されている。第２連動部４７は、第２中継部４６が第２固定部４５に対して移載方向Ｙに沿って出退移動した場合に、第２中継部４６が移動した側と同じ側に、第２本体部４３を第２中継部４６に対して移動させるように構成されている。図示の例では第２本体部４３は、直動案内機構１５を介して第２中継部４６に支持されている。同様に、第２中継部４６は、直動案内機構１５を介して第２固定部４５に支持されている。すなわち、第２本体部４３と第２中継部４６とは、直動案内機構１５に案内されて移載方向Ｙに出退移動する。
【0030】
図３、図４及び図５に示すように、本例では、第２出退部４１は、第２駆動機構４４を更に備えている。第２駆動機構４４は、駆動軸３４ａと、駆動軸３４ａを回転駆動する出退モータ３４Ｍ（図８参照）と、移載方向Ｙに沿って配置されると共に駆動軸３４ａの回転によって回動する第２ベルト４４ｂと、第２中継部４６に設けられると共に第２ベルト４４ｂに噛み合う第２ラック４４ｃと、を備えている（図３及び図４参照）。第２駆動機構４４は、出退モータ３４Ｍによって駆動軸３４ａを回転駆動して、第２ベルト４４ｂをその長手方向（移載方向Ｙ）に沿って回動させる。これにより、第２駆動機構４４は、第２本体部４３と第２中継部４６とを移載方向Ｙの同じ側に移動させることができる。このように、本実施形態では、第１駆動機構３４の駆動軸３４ａと出退モータ３４Ｍとが、第２駆動機構４４により共用されている。このため、第１本体部３３及び第１中継部３６と、第２本体部４３及び第２中継部４６とが、同期して移載方向Ｙに出退する。なお、第２駆動機構４４の駆動源としての出退モータが、第１駆動機構３４の駆動源としての出退モータとは別のモータであっても良い。
【0031】
３－３．間隔変更機構
本実施形態では、図２及び図３に示すように、間隔変更機構８０は、第１出退部３１と第２出退部４１との幅方向Ｘの間隔を変更するように構成されている。物品搬送設備１００では、様々な大きさの物品Ｗが取り扱われる。そのため、移載装置１は、大きさの異なる複数種類の物品Ｗを移載可能に構成されている。本実施形態では、間隔変更機構８０は、物品Ｗの幅方向Ｘの寸法に応じて、第１出退部３１と第２出退部４１との幅方向Ｘの間隔を変更する。そして、物品Ｗが適切に移載対象箇所１１に移載されるように、第１出退部３１及び第２出退部４１は、物品Ｗの移載方向Ｙへの移動を案内する。
本実施形態では、図２及び図３に示すように、間隔変更機構８０は、第１出退部３１と第２出退部４１との幅方向Ｘの間隔を変更するように構成されている。物品搬送設備１００では、様々な大きさの物品Ｗが取り扱われる。そのため、移載装置１は、大きさの異なる複数種類の物品Ｗを移載可能に構成されている。本実施形態では、間隔変更機構８０は、物品Ｗの幅方向Ｘの寸法に応じて、第１出退部３１と第２出退部４１との幅方向Ｘの間隔を変更する。そして、物品Ｗが適切に移載対象箇所１１に移載されるように、第１出退部３１及び第２出退部４１は、物品Ｗの移載方向Ｙへの移動を案内する。
【0032】
本実施形態では、第１側面７１が第１対向面３２の上端部３２ａよりも上側において幅方向第１側Ｘ１に突出するように形成されていると共に第２側面７２が第２対向面４２の上端部４２ａよりも上側において幅方向第２側Ｘ２に突出するように形成された物品Ｗを特定物品Ｗｔと称する（図４及び図５参照）。また、特定物品Ｗｔについて、第１側面７１のうちの、第１対向面３２よりも上側においてそれより下側の面よりも幅方向第１側Ｘ１に配置された面を第１突出面７１ａとし、当該第１突出面７１ａより下側の面（ここでは、第１対向面３２と対向する面）を第１下側面７１ｂとする。第１突出面７１ａは、第１下側面７１ｂよりも幅方向第１側Ｘ１に突出した位置に配置されている。同様に、第２側面７２のうちの、第２対向面４２よりも上側においてそれより下側の面よりも幅方向第２側Ｘ２に配置された面を第２突出面７２ａとし、当該第２突出面７２ａより下側の面（ここでは、第２対向面４２と対向する面）を第２下側面７２ｂとする。第２突出面７２ａは、第２下側面７２ｂよりも幅方向第２側Ｘ２に突出した位置に配置されている。本例では、このような特定物品Ｗｔが支持部２１に支持された状態では、間隔変更機構８０は、第１出退部３１と第２出退部４１との間隔を、第１下側面７１ｂと第２下側面７２ｂとの幅方向Ｘの寸法に応じた間隔に変更する。以下では、間隔変更機構８０の具体的な構成について説明する。
【0033】
図２及び図３に示すように、間隔変更機構８０は、幅方向Ｘに沿って配置された第３ベルト８４Ａと、第３ベルト８４Ａをその長手方向（幅方向Ｘ）に沿って回動させる間隔変更モータ８４Ｍ（図８参照）と、を備えている。本例では、第３ベルト８４Ａの一部が、第２出退部４１の第２固定部４５に連結されている。間隔変更機構８０は、間隔変更モータ８４Ｍによって第３ベルト８４Ａを駆動することにより、第３ベルト８４Ａに連結された第２固定部４５を幅方向Ｘに沿って移動させるように構成されている。これにより、第１出退部３１と第２出退部４１との幅方向Ｘの間隔が変更される。このように、本例では、間隔変更機構８０は、第１出退部３１及び第２出退部４１のうちの第２出退部４１のみを幅方向Ｘに沿って移動させることにより、第１出退部３１と第２出退部４１との間隔を変更する。なお、間隔変更機構８０が、第１出退部３１及び第２出退部４１の双方を幅方向Ｘに沿って移動させる構成であっても良い。
【0034】
３－４．第１フック
図２、図３、図４及び図５に示すように、第１フック５は、第１出退部３１に支持されており、移載方向Ｙに沿う第１軸心Ｐ１周りに揺動することで第１退避姿勢Ｐｒ１と第１突出姿勢Ｐｔ１とに姿勢変更するように構成されている。本実施形態では、第１フック５は、揺動することによって、第１退避姿勢Ｐｒ１と、第１突出姿勢Ｐｔ１とに姿勢変更する。
図２、図３、図４及び図５に示すように、第１フック５は、第１出退部３１に支持されており、移載方向Ｙに沿う第１軸心Ｐ１周りに揺動することで第１退避姿勢Ｐｒ１と第１突出姿勢Ｐｔ１とに姿勢変更するように構成されている。本実施形態では、第１フック５は、揺動することによって、第１退避姿勢Ｐｒ１と、第１突出姿勢Ｐｔ１とに姿勢変更する。
【0035】
本実施形態では、複数の第１フック５が、第１出退部３１に支持されている。具体的には、第１フック５は、第１本体部３３における移載方向Ｙの両端部のそれぞれに設けられている。また本例では、第１フック５は、第１本体部３３における移載方向Ｙの中央部にも設けられている。第１フック５は、第１揺動モータ５０Ｍ（図８参照）により駆動されて、第１軸心Ｐ１周りに揺動するように構成されている。複数の第１フック５（ここでは３つ）は、それぞれに対応して設けられた第１揺動モータ５０Ｍによって駆動され、互いに独立して揺動する。
【0036】
図４に示すように、第１退避姿勢Ｐｒ１は、第１フック５が上下方向に沿うと共に、第１フック５の先端部である第１先端部５１が第１軸心Ｐ１よりも上側に配置され、移載方向Ｙに沿う移載方向Ｙ視で第１フック５が物品Ｗと重複しない姿勢である。本実施形態では、第１退避姿勢Ｐｒ１の第１フック５は、上下方向に沿うと共に、当該第１フック５の全体が支持部２１に支持された物品Ｗに対して幅方向第１側Ｘ１に配置される。更に、図示の例では、第１退避姿勢Ｐｒ１の第１フック５の全体が、第１対向面３２よりも幅方向Ｘの外側（幅方向第１側Ｘ１）に配置されている。第１先端部５１は、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１出退部３１よりも上側に配置される。第１フック５は、上述の第１先端部５１と、第１軸心Ｐ１が配置された第１基部５３と、第１先端部５１と第１基部５３とを連結する第１連結部５４と、を備えている。本例では、第１連結部５４は、第１先端部５１の側へ向かうに従って移載方向Ｙ視での幅が次第に狭くなるように形成された帯状の部分である。第１先端部５１は、第１連結部５４に対して第１フック５の先端側の部分であり、移載方向Ｙ視での幅が第１連結部５４よりも広くなるように形成された部分である。第１基部５３は、第１連結部５４に対して第１軸心Ｐ１側の部分であり、移載方向Ｙ視での幅が第１連結部５４よりも広くなるように形成された部分である。すなわち、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１先端部５１の幅方向Ｘの寸法は、第１連結部５４の先端部分（上端部分）の幅方向Ｘの寸法よりも大きく形成されており、第１基部５３の幅方向Ｘの寸法は、第１連結部５４の基端部分（下端部分）の幅方向Ｘの寸法よりも大きく形成されている。本例では、第１先端部５１と第１基部５３と第１連結部５４とが一体的に形成されている。また、第１フック５は、外縁部の移載方向Ｙの厚さが一定の板状に形成されている。
【0037】
図５に示すように、第１突出姿勢Ｐｔ１は、第１先端部５１が第１退避姿勢Ｐｒ１における第１先端部５１の位置よりも幅方向第２側Ｘ２に配置され、移載方向Ｙ視で第１フック５が物品Ｗと重複する姿勢である。第１突出姿勢Ｐｔ１では、第１対向面３２よりも幅方向Ｘの内側（幅方向第２側Ｘ２）に第１フック５の一部が配置される。本実施形態では、第１突出姿勢Ｐｔ１において、第１先端部５１は、第１出退部３１よりも幅方向第２側Ｘ２に配置されると共に、支持部２１（ここでは支持板２１ａ）よりも上側に配置される。これにより、第１フック５が第１突出姿勢Ｐｔ１に姿勢変更すると、移載方向Ｙ視で、第１フック５は支持部２１に支持された物品Ｗと重複する。本例では、第１突出姿勢Ｐｔ１において、第１フック５の第１連結部５４と第１先端部５１とが、移載方向Ｙ視で物品Ｗと重複する位置に配置される（図５参照）。より詳細には、第１連結部５４のうちの、第１基部５３の側の端部領域を除いた部分と、第１先端部５１とが、移載方向Ｙ視で物品Ｗと重複する。
【0038】
図４及び図５に示すように、第１退避姿勢Ｐｒ１における第１フック５の幅方向第２側Ｘ２の端縁を第１側縁部５２として、第１側縁部５２における少なくとも第１先端部５１を含む一部の領域Ｅ１が、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１先端部５１の側へ向かうに従って次第に幅方向第１側Ｘ１へ向かうように湾曲又は屈曲した形状とされている。本実施形態では、第１側縁部５２における少なくとも第１先端部５１を含む一部の領域Ｅ１が、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１先端部５１の側へ向かうに従って次第に幅方向第１側Ｘ１へ向かうように湾曲した形状とされている。本例では、第１側縁部５２は、第１先端部５１の幅方向第２側Ｘ２の端縁と、第１連結部５４の幅方向第２側Ｘ２の端縁と、第１基部５３の幅方向第２側Ｘ２の端縁とで形成されている。以下では、第１フック５の形状について、より具体的に説明する。
【0039】
本実施形態では、図４及び図５に示すように、第１側縁部５２は、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１対向面３２の上端部３２ａよりも第１軸心Ｐ１の側の領域である第１基部側領域５２ａと、第１対向面３２の上端部３２ａよりも第１先端部５１の側の領域である第１先端側領域５２ｂと、を備えている。本例では、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１フック５の第１先端部５１と、第１連結部５４の先端側（上端側）の一部の領域とが、第１対向面３２の上端部３２ａよりも上側に突出して配置されている。そのため、第１先端側領域５２ｂは、第１先端部５１の幅方向第２側Ｘ２の端縁と、第１連結部５４の先端側（上端側）の一部の領域における幅方向第２側Ｘ２の端縁とで形成されている。また、第１基部側領域５２ａは、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１対向面３２の上端部３２ａよりも下側に配置される第１連結部５４の基端側（下端側）の一部の領域における幅方向第２側Ｘ２の端縁と、第１基部５３の幅方向第２側Ｘ２の端縁とで形成されている。すなわち、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１基部側領域５２ａは、第１側縁部５２のうちの、第１先端側領域５２ｂよりも基端側（下端側）に配置される領域である。
【0040】
そして、本実施形態では、図４に示すように、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１基部側領域５２ａは第１対向面３２に沿う直線状に形成され、第１先端側領域５２ｂは第１先端部５１の側へ向かうに従って次第に幅方向第１側Ｘ１へ向かうように湾曲又は屈曲した形状とされている。本例では、第１側縁部５２は、第１退避姿勢Ｐｒ１において、先端側（上端側）へ向かうに従って幅方向第１側Ｘ１へ向かうように、全体的に湾曲しており、その曲率半径が、先端側（上端側）へ向かうに従って次第に小さくなるように形成されている。そのため、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１基部側領域５２ａは、やや湾曲しているものの、実質的には第１対向面３２に沿う（すなわち上下方向に沿う）直線状に形成されている。図示の例では、第１基部側領域５２ａの先端側（上端側）の部分は、第１対向面３２に対して幅方向第１側Ｘ１に離間していると共に、第１対向面３２に対してわずかに傾斜（ここでは、第１対向面３２に対して５°程度傾斜）した姿勢となっている。このように、ある程度湾曲した形状であったり傾斜して配置されていたりしても、全体として第１対向面３２に沿う形状であれば「第１対向面３２に沿う直線状」に含まれる。一方、第１先端側領域５２ｂは、第１基部側領域５２ａよりも湾曲の程度が大きくなっており、第１基部側領域５２ａよりも第１対向面３２に対する傾斜角度も大きくなっている。これにより、第１先端側領域５２ｂは、第１先端部５１の側へ向かうに従って次第に、幅方向外側（物品Ｗから離れる側）へ向かうように湾曲した形状となっている。これにより、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１先端側領域５２ｂは、第１基部側領域５２ａよりも幅方向第１側Ｘ１に配置され、且つ、第１先端部５１の側へ向かうに従って幅方向第１側Ｘ１に配置されるように構成されている。
【0041】
上述のように、本実施形態では、物品Ｗが支持部２１に支持されると、間隔変更機構８０は、第１出退部３１と第２出退部４１との幅方向Ｘの間隔を、当該物品Ｗの幅方向Ｘの寸法に応じた間隔に変更する。本実施形態では、図４に示すように、第１対向面３２が特定物品Ｗｔの第１側面７１に接した状態で、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１側縁部５２は、移載方向Ｙ視で特定物品Ｗｔの第１側面７１よりも幅方向第１側Ｘ１に配置されている。本例では、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１側縁部５２の第１基部側領域５２ａは、物品Ｗの第１側面７１のうちの第１下側面７１ｂよりも幅方向第１側Ｘ１に配置されている。また、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１側縁部５２の第１先端側領域５２ｂは、物品Ｗの第１側面７１のうちの第１突出面７１ａよりも幅方向第１側Ｘ１に配置されている。第１フック５の第１側縁部５２が上記のように形成されていることにより、第１下側面７１ｂに対して幅方向第１側Ｘ１に突出した第１突出面７１ａと、第１側縁部５２の第１先端側領域５２ｂとが干渉しないような、第１フック５と物品Ｗとの配置関係が実現されている。
【0042】
また、本実施形態では、図４に示すように、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１フック５における、第１本体部３３の上端３３ａよりも下側の部分が、第１本体部３３に対して移載方向Ｙに相対移動する第１出退機構３８と干渉しないように配置されている。更に、本例では、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１フック５における、第１本体部３３の上端３３ａよりも下側の部分が、第１駆動機構３４とも干渉しないように配置されている。具体的には、第１フック５における第１連結部５４の全体と第１基部５３とが、第１出退機構３８と第１駆動機構３４との双方に干渉しないように配置されている。図示の例では、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１連結部５４及び第１基部５３は、移載方向Ｙ視で、第１出退機構３８を構成する第１固定部３５、第１中継部３６、及び第１連動部３７と、第１駆動機構３４（駆動軸３４ａ、出退モータ３４Ｍ、第１ベルト３４ｂ、第１ラック３４ｃ）と、複数の直動案内機構１５とに重複しないように配置されている。本例では、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１連結部５４を、第１対向面３２に沿うように配置することで、第１本体部３３が出退する際に、第１フック５が、第１出退機構３８と第１駆動機構３４とに干渉することを回避している。
【0043】
また、本例では、第１退避姿勢Ｐｒ１において、上下方向視で、第１先端部５１を第１中継部３６と重複する位置に配置させることで、特定物品Ｗｔのうちの第１本体部３３よりも上側の部分と第１フック５との干渉を回避している。そして、上記のように、第１フック５を、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１先端部５１の側（上側）へ向かうに従って次第に幅方向第１側Ｘ１へ向かうように湾曲した形状としたことにより、特定物品Ｗｔとの干渉を回避するために、第１フック５の全体を幅方向第１側Ｘ１に配置する必要がなく、第１先端部５１のみを特定物品Ｗｔに対して幅方向第１側Ｘ１に配置することができる。従って、第１連結部５４と第１基部５３とを、第１出退機構３８及び第１駆動機構３４と干渉しないように配置することができる。
【0044】
３－５．第２フック
図２、図３、図４及び図５に示すように、第２フック６は、第２出退部４１に支持されており、移載方向Ｙに沿う第２軸心Ｐ２周りに揺動することで第２退避姿勢Ｐｒ２と第２突出姿勢Ｐｔ２とに姿勢変更するように構成されている。本実施形態では、第２フック６は、揺動することによって、第２退避姿勢Ｐｒ２と、第２突出姿勢Ｐｔ２とに姿勢変更する。なお、第２フック６は、第１フック５と同等の構成を備えている。
図２、図３、図４及び図５に示すように、第２フック６は、第２出退部４１に支持されており、移載方向Ｙに沿う第２軸心Ｐ２周りに揺動することで第２退避姿勢Ｐｒ２と第２突出姿勢Ｐｔ２とに姿勢変更するように構成されている。本実施形態では、第２フック６は、揺動することによって、第２退避姿勢Ｐｒ２と、第２突出姿勢Ｐｔ２とに姿勢変更する。なお、第２フック６は、第１フック５と同等の構成を備えている。
【0045】
本実施形態では、複数の第２フック６が、第２出退部４１に支持されている。具体的には、第２フック６は、第２本体部４３における移載方向Ｙの両端部のそれぞれに設けられている。また、本例では、第２フック６は、第２本体部４３における移載方向Ｙの中央部にも設けられている。第２フック６は、第２揺動モータ６０Ｍ（図８参照）により駆動されて、第２軸心Ｐ２周りに揺動するように構成されている。複数の第２フック６（ここでは３つ）は、それぞれに対応して設けられた第２揺動モータ６０Ｍによって駆動され、互いに独立して揺動する。
【0046】
図４に示すように、第２退避姿勢Ｐｒ２は、第２フック６が上下方向に沿うと共に、第２フック６の先端部である第２先端部６１が第２軸心Ｐ２よりも上側に配置され、移載方向Ｙ視で第２フック６が物品Ｗと重複しない姿勢である。本実施形態では、第２退避姿勢Ｐｒ２の第２フック６は、上下方向に沿うと共に、当該第２フック６の全体が支持部２１に支持された物品Ｗに対して幅方向第２側Ｘ２に配置される。更に、図示の例では、第２退避姿勢Ｐｒ２の第２フック６の全体が、第２対向面４２よりも幅方向Ｘの外側（幅方向第２側Ｘ２）に配置されている。第２先端部６１は、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２出退部４１よりも上側に配置される。第２フック６は、上述の第２先端部６１と、第２軸心Ｐ２が配置された第２基部６３と、第２先端部６１と第２基部６３とを連結する第２連結部６４と、を備えている。本例では、第２連結部６４は、第２先端部６１の側へ向かうに従って移載方向Ｙ視での幅が次第に狭くなるように形成された帯状の部分である。第２先端部６１は、第２連結部６４に対して第２フック６の先端側の部分であり、移載方向Ｙ視での幅が第２連結部６４よりも広くなるように形成された部分である。第２基部６３は、第２連結部６４に対して第１軸心Ｐ１側の部分であり、移載方向Ｙ視での幅が第２連結部６４よりも広くなるように形成された部分である。すなわち、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２先端部６１の幅方向Ｘの寸法は、第２連結部６４の先端部分（上端部分）の幅方向Ｘの寸法よりも大きく形成されており、第２基部６３の幅方向Ｘの寸法は、第２連結部６４の基端部分（下端部分）の幅方向Ｘの寸法よりも大きく形成されている。本例では、第２先端部６１と第２基部６３と第２連結部６４とが一体的に形成されている。また、第２フック６は、外縁部の移載方向Ｙの厚さが一定の板状に形成されている。
【0047】
図５に示すように、第２突出姿勢Ｐｔ２は、第２先端部６１が第２退避姿勢Ｐｒ２における第２先端部６１の位置よりも幅方向第１側Ｘ１に配置され、移載方向Ｙ視で第２フック６が物品Ｗと重複する姿勢である。第２突出姿勢Ｐｔ２では、第２対向面４２よりも幅方向Ｘの内側（幅方向第１側Ｘ１）に第２フック６の一部が配置される。本実施形態では、第２突出姿勢Ｐｔ２において、第２先端部６１は、第２出退部４１よりも幅方向第１側Ｘ１に配置されると共に、支持部２１（ここでは支持板２１ａ）よりも上側に配置される。これにより、第２フック６が第２突出姿勢Ｐｔ２に姿勢変更すると、移載方向Ｙ視で、第２フック６は支持部２１に支持された物品Ｗと重複する。本例では、第２突出姿勢Ｐｔ２において、第２フック６の第２連結部６４と第２先端部６１とが、移載方向Ｙ視で物品Ｗと重複する位置に配置される（図５参照）。より詳細には、第２連結部６４のうちの、第２基部６３の側の端部領域を除いた部分と、第２先端部６１とが、移載方向Ｙ視で物品Ｗと重複する。
【0048】
図４及び図５に示すように、第２退避姿勢Ｐｒ２における第２フック６の幅方向第１側Ｘ１の端縁を第２側縁部６２として、第２側縁部６２における少なくとも第２先端部６１を含む一部の領域Ｅ２が、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２先端部６１の側へ向かうに従って次第に幅方向第２側Ｘ２へ向かうように湾曲又は屈曲した形状とされている。本実施形態では、第２側縁部６２における少なくとも第２先端部６１を含む一部の領域Ｅ２が、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２先端部６１の側へ向かうに従って次第に幅方向第２側Ｘ２へ向かうように湾曲した形状とされている。本例では、第２側縁部６２は、第２先端部６１の幅方向第１側Ｘ１の端縁と、第２連結部６４の幅方向第１側Ｘ１の端縁と、第２基部６３の幅方向第１側Ｘ１の端縁とで形成されている。以下では、第２フック６の形状について、より具体的に説明する。
【0049】
本実施形態では、図４及び図５に示すように、第２側縁部６２は、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２対向面４２の上端部４２ａよりも第２軸心Ｐ２の側の領域である第２基部側領域６２ａと、第２対向面４２の上端部４２ａよりも第２先端部６１の側の領域である第２先端側領域６２ｂと、を備えている。本例では、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２フック６の第２先端部６１と、第２連結部６４の先端側（上端側）の一部の領域とが、第２対向面４２の上端部４２ａよりも上側に突出して配置されている。そのため、第２先端側領域６２ｂは、第２先端部６１の幅方向第１側Ｘ１の端縁と、第２連結部６４の先端側（上端側）の一部の領域における幅方向第１側Ｘ１の端縁とで形成されている。また、第２基部側領域６２ａは、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２対向面４２の上端部４２ａよりも下側に配置される第２連結部６４の基端側（下端側）の一部の領域における幅方向第１側Ｘ１の端縁と、第２基部６３の幅方向第１側Ｘ１の端縁とで形成されている。すなわち、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２基部側領域６２ａは、第２側縁部６２のうちの、第２先端側領域６２ｂよりも基端側（下端側）に配置される領域である。
【0050】
そして、本実施形態では、図４に示すように、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２基部側領域６２ａは第２対向面４２に沿う直線状に形成され、第２先端側領域６２ｂは第２先端部６１の側へ向かうに従って次第に幅方向第２側Ｘ２へ向かうように湾曲又は屈曲した形状とされている。本例では、第２側縁部６２は、第２退避姿勢Ｐｒ２において、先端側（上端側）へ向かうに従って幅方向第２側Ｘ２へ向かうように、全体的に湾曲しており、その曲率半径が、先端側（上端側）へ向かうに従って次第に小さくなるように形成されている。そのため、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２基部側領域６２ａは、やや湾曲しているものの、実質的には第２対向面４２に沿う（すなわち上下方向に沿う）直線状に形成されている。図示の例では、第２基部側領域６２ａの先端側（上端側）の部分は、第２対向面４２に対して幅方向第２側Ｘ２に離間していると共に、第２対向面４２に対してわずかに傾斜（ここでは、第２対向面４２に対して５°程度傾斜）した姿勢となっている。このように、ある程度湾曲した形状であったり傾斜して配置されていたりしても、全体として第２対向面４２に沿う形状であれば「第２対向面４２に沿う直線状」に含まれる。一方、第２先端側領域６２ｂは、第２基部側領域６２ａよりも湾曲の程度が大きくなっており、第２基部側領域６２ａよりも第２対向面４２に対する傾斜角度も大きくなっている。これにより、第２先端側領域６２ｂは、第２先端部６１の側へ向かうに従って次第に、幅方向外側（物品Ｗから離れる側）へ向かうように湾曲した形状となっている。これにより、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２先端側領域６２ｂは、第２基部側領域６２ａよりも幅方向第２側Ｘ２に配置され、且つ、第２先端部６１の側へ向かうに従って幅方向第２側Ｘ２に配置されるように構成されている。
【0051】
上述のように、本実施形態では、物品Ｗが支持部２１に支持されると、間隔変更機構８０は、第１出退部３１と第２出退部４１との幅方向Ｘの間隔を、当該物品Ｗの幅方向Ｘの寸法に応じた間隔に変更する。本実施形態では、図４に示すように、第２対向面４２が特定物品Ｗｔの第２側面７２に接した状態で、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２側縁部６２は、移載方向Ｙ視で特定物品Ｗｔの第２側面７２よりも幅方向第２側Ｘ２に配置されている。本例では、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２側縁部６２の第２基部側領域６２ａは、物品Ｗの第２側面７２のうちの第２下側面７２ｂよりも幅方向第２側Ｘ２に配置されている。また、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２側縁部６２の第２先端側領域６２ｂは、物品Ｗの第２側面７２のうちの第２突出面７２ａよりも幅方向第２側Ｘ２に配置されている。第２フック６の第２側縁部６２が上記のように形成されていることにより、第２下側面７２ｂに対して幅方向第２側Ｘ２に突出した第２突出面７２ａと、第２側縁部６２の第２先端側領域６２ｂとが干渉しないような、第２フック６と物品Ｗとの配置関係が実現されている。
【0052】
また、本実施形態では、図４に示すように、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２フック６における、第２本体部４３の上端４３ａよりも下側の部分が、第２本体部４３に対して移載方向Ｙに相対移動する第２出退機構４８と干渉しないように配置されている。更に、本例では、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２フック６における、第２本体部４３の上端４３ａよりも下側の部分が、第２駆動機構４４とも干渉しないように配置されている。具体的には、第２フック６における第２連結部６４の全体と第２基部６３とが、第２出退機構４８と第２駆動機構４４との双方に干渉しないように配置されている。図示の例では、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２連結部６４及び第２基部６３は、移載方向Ｙ視で、第２出退機構４８を構成する第２固定部４５、第２中継部４６、及び第２連動部４７と、第２駆動機構４４（駆動軸３４ａ、出退モータ３４Ｍ、第２ベルト４４ｂ、第２ラック４４ｃ）と、複数の直動案内機構１５とに重複しないように配置されている。本例では、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２連結部６４を、第２対向面４２に沿うように配置することで、第２本体部４３が出退する際に、第２フック６が、第２出退機構４８と第２駆動機構４４とに干渉することを回避している。
【0053】
また、本例では、第２退避姿勢Ｐｒ２において、上下方向視で、第２先端部６１を第２中継部４６と重複する位置に配置させることで、特定物品Ｗｔのうちの第２本体部４３よりも上側の部分と第２フック６との干渉を回避している。そして、上記のように、第２フック６を、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２先端部６１の側（上側）へ向かうに従って次第に幅方向第２側Ｘ２へ向かうように湾曲した形状としたことにより、特定物品Ｗｔとの干渉を回避するために、第２フック６の全体を幅方向第２側Ｘ２に配置する必要がなく、第２先端部６１のみを特定物品Ｗｔに対して幅方向第２側Ｘ２に配置することができる。従って、第２連結部６４と第２基部６３とを、第２出退機構４８及び第２駆動機構４４と干渉しないように配置することができる。
【0054】
３－６．ストッパ
本実施形態では、図３に示すように、移載装置１は、第１退避姿勢Ｐｒ１の第１フック５に対して幅方向第１側Ｘ１から当接する第１ストッパ９１と、第２退避姿勢Ｐｒ２の第２フック６に対して幅方向第２側Ｘ２から当接する第２ストッパ９２と、を更に備えている。本例では、第１ストッパ９１と第２ストッパ９２とは、同等の構成を備えている。第１ストッパ９１は、第１フック５が第１退避姿勢Ｐｒ１から更に幅方向外側（幅方向第１側Ｘ１）に移動することを規制する。同様に、第２ストッパ９２は、第２フック６が第２退避姿勢Ｐｒ２から更に幅方向外側（幅方向第２側Ｘ２）に移動することを規制する。本例では、第１ストッパ９１は、第１出退部３１に設けられている。より具体的には、複数（ここでは３つ）の第１ストッパ９１は、複数の第１フック５のそれぞれに対応して、第１本体部３３の上部に取り付けられている。同様に、複数（ここでは３つ）の第２ストッパ９２は、複数の第２フック６のそれぞれに対応して、第２本体部４３の上部に取り付けられている。図示の例では、第１ストッパ９１は、第１フック５の第１連結部５４における第１対向面３２の上端部３２ａよりも上側の部分に対して幅方向第１側Ｘ１から当接している。第２ストッパ９２は、第２フック６の第２連結部６４における第１対向面３２の上端部３２ａよりも上側の部分に対して幅方向第２側Ｘ２から当接している。
本実施形態では、図３に示すように、移載装置１は、第１退避姿勢Ｐｒ１の第１フック５に対して幅方向第１側Ｘ１から当接する第１ストッパ９１と、第２退避姿勢Ｐｒ２の第２フック６に対して幅方向第２側Ｘ２から当接する第２ストッパ９２と、を更に備えている。本例では、第１ストッパ９１と第２ストッパ９２とは、同等の構成を備えている。第１ストッパ９１は、第１フック５が第１退避姿勢Ｐｒ１から更に幅方向外側（幅方向第１側Ｘ１）に移動することを規制する。同様に、第２ストッパ９２は、第２フック６が第２退避姿勢Ｐｒ２から更に幅方向外側（幅方向第２側Ｘ２）に移動することを規制する。本例では、第１ストッパ９１は、第１出退部３１に設けられている。より具体的には、複数（ここでは３つ）の第１ストッパ９１は、複数の第１フック５のそれぞれに対応して、第１本体部３３の上部に取り付けられている。同様に、複数（ここでは３つ）の第２ストッパ９２は、複数の第２フック６のそれぞれに対応して、第２本体部４３の上部に取り付けられている。図示の例では、第１ストッパ９１は、第１フック５の第１連結部５４における第１対向面３２の上端部３２ａよりも上側の部分に対して幅方向第１側Ｘ１から当接している。第２ストッパ９２は、第２フック６の第２連結部６４における第１対向面３２の上端部３２ａよりも上側の部分に対して幅方向第２側Ｘ２から当接している。
【0055】
４．制御部
物品搬送車１０は、図８に示すように、各部を制御する制御部Ｈを備えている。制御部Ｈは、走行体１２及び移載装置１の動作を制御するように構成されている。より詳細には、制御部Ｈは、走行モータ１２Ｍ、出退モータ３４Ｍ、第１揺動モータ５０Ｍ、第２揺動モータ６０Ｍ、間隔変更モータ８４Ｍを制御するように構成されている。制御部Ｈは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。
物品搬送車１０は、図８に示すように、各部を制御する制御部Ｈを備えている。制御部Ｈは、走行体１２及び移載装置１の動作を制御するように構成されている。より詳細には、制御部Ｈは、走行モータ１２Ｍ、出退モータ３４Ｍ、第１揺動モータ５０Ｍ、第２揺動モータ６０Ｍ、間隔変更モータ８４Ｍを制御するように構成されている。制御部Ｈは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。
【0056】
図６及び図７に示すように、制御部Ｈは、物品Ｗの移載動作として、移載対象箇所１１から支持部２１に物品Ｗを移載する掬い動作と、支持部２１から移載対象箇所１１に物品Ｗを移載する卸し動作と、を行うように構成されている。
【0057】
図６に示すように、制御部Ｈは、掬い動作を実行する場合には、第１出退部３１と第２出退部４１との幅方向Ｘの間隔を移載対象となる物品Ｗの幅方向Ｘの寸法に応じた間隔とするように、間隔変更モータ８４Ｍを制御する。そして、制御部Ｈは、出退モータ３４Ｍを制御して、第１出退部３１及び第２出退部４１を移載対象箇所１１に向けて突出させて、第１フック５及び第２フック６を、移載対象箇所１１の物品Ｗよりも移載方向Ｙの奥側の位置に配置した状態とする（図６左図、中央図参照）。その後、制御部Ｈは、第１揺動モータ５０Ｍ及び第２揺動モータ６０Ｍを制御して、第１フック５を第１退避姿勢Ｐｒ１から第１突出姿勢Ｐｔ１に姿勢変更させると共に、第２フック６を第２退避姿勢Ｐｒ２から第２突出姿勢Ｐｔ２に姿勢変更させる（図６中央図参照）。そして、制御部Ｈは、出退モータ３４Ｍを制御して、第１出退部３１及び第２出退部４１を支持部２１に向けて引退させる（図６右図参照）。これにより、制御部Ｈは、移載対象箇所１１の物品Ｗに第１フック５及び第２フック６を接触させた状態で、当該物品Ｗを支持部２１に向けて引き込み、掬い動作を実行する。
【0058】
図７に示すように、制御部Ｈは、卸し動作を実行する場合には、第１出退部３１と第２出退部４１との幅方向Ｘの間隔を移載対象となる物品Ｗの幅方向Ｘの寸法に応じた間隔とするように、間隔変更モータ８４Ｍを制御する。そして、制御部Ｈは、出退モータ３４Ｍを制御して、第１フック５及び第２フック６を、支持部２１の物品Ｗよりも移載方向Ｙの手前側の位置に配置するように、第１出退部３１及び第２出退部４１の位置を調整する。その後、制御部Ｈは、第１揺動モータ５０Ｍ及び第２揺動モータ６０Ｍを制御して、第１フック５を第１退避姿勢Ｐｒ１から第１突出姿勢Ｐｔ１に姿勢変更させると共に、第２フック６を第２退避姿勢Ｐｒ２から第２突出姿勢Ｐｔ２に姿勢変更させる（図７左図参照）。そして、制御部Ｈは、出退モータ３４Ｍを制御して、第１出退部３１及び第２出退部４１を移載対象箇所１１に向けて突出させる（図７中央図参照）。これにより、制御部Ｈは、支持部２１の物品Ｗに第１フック５及び第２フック６を接触させた状態で、当該物品Ｗを移載対象箇所１１に向けて押し込み、卸し動作を実行する。その後、制御部Ｈは、第１フック５を第１突出姿勢Ｐｔ１から第１退避姿勢Ｐｒ１に姿勢変更すると共に、第２フック６を第２突出姿勢Ｐｔ２から第２退避姿勢Ｐｒ２に姿勢変更する（図７右図参照）。
【0059】
〔第２実施形態〕
次に、移載装置の第２実施形態について、図面（図９及び図１０）を参照して説明する。以下では、本実施形態の移載装置について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
次に、移載装置の第２実施形態について、図面（図９及び図１０）を参照して説明する。以下では、本実施形態の移載装置について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
【0060】
【0061】
本実施形態では、第１延長部材１０１は、第１本体部３３の上部に取り付けられている。本例では、第１延長部材１０１は、第１フック５と第１ストッパ９１とに干渉しない位置に取り付けられている。また、本実施形態では、第１延長部材１０１は、第１対向面３２と同じ幅方向Ｘの位置で、第１対向面３２と平行に第１対向面３２から上側に延在するように配置された第３対向面１０２を備えている。すなわち、第３対向面１０２は、第１フック５の第１先端側領域５２ｂよりも幅方向第２側Ｘ２に配置されている。本例では、第１延長部材１０１は、幅方向Ｘ及び上下方向に延在するように形成されており、第３対向面１０２は、第１延長部材１０１の移載方向第１側Ｙ１を向く面とされている。そして、第３対向面１０２は、矩形状に形成されている。図示の例では、第１延長部材１０１は、Ｌ型のブラケットである。そして、不図示の締結部材により、第１延長部材１０１は、第１本体部３３の上側を向く面に固定されている。
【0062】
本実施形態では、第２延長部材２０１は、第２本体部４３の上部に取り付けられている。本例では、第２延長部材２０１は、第２フック６と第２ストッパ９２とに干渉しない位置に取り付けられている。そして、第２延長部材２０１は、第２対向面４２と同じ幅方向Ｘの位置で、第２対向面４２と平行に第２対向面４２から上側に延在するように配置された第４対向面２０２を備えている。すなわち、第４対向面２０２は、第２フック６の第２先端側領域６２ｂよりも幅方向第１側Ｘ１に配置されている。本例では、第２延長部材２０１は、幅方向Ｘ及び上下方向に延在するように形成されており、第４対向面２０２は、第２延長部材２０１の移載方向第２側Ｙ２を向く面とされている。そして、第４対向面２０２は、矩形状に形成されている。図示の例では、第２延長部材２０１は、Ｌ型のブラケットである。そして、不図示の締結部材により、第２延長部材２０１は、第２本体部４３の上側を向く面に固定されている。
【0063】
本実施形態に係る移載装置１は、図１０に示すように、特定物品Ｗｔの移載動作を適切に行うことができるようにするために、第１延長部材１０１と第２延長部材２０１とが設けられている。本例では、特定物品Ｗｔは、第１側面７１の第１突出面７１ａが、第１対向面３２の上端部３２ａよりも上側、且つ、少なくとも第１フック５の上端よりも下側の位置において、第１下側面７１ｂに対して幅方向第１側Ｘ１に突出しており、第２側面７２の第２突出面７２ａが、第２対向面４２の上端部４２ａよりも上側、且つ、少なくとも第２フック６の上端よりも下側の位置において、第２下側面７２ｂに対して幅方向第２側Ｘ２に突出している。
【0064】
図１０に示す例では、特定物品Ｗｔの第１突出面７１ａの下端の位置が、第１対向面３２の上端部３２ａのすぐ上側となっている。同様に、特定物品Ｗｔの第２突出面７２ａの下端の位置が、第２対向面４２の上端部４２ａのすぐ上側となっている。そのため、第３対向面１０２が、第１突出面７１ａと対向している。同様に、第４対向面２０２が、第２突出面７２ａと対向している。このような特定物品Ｗｔが、一対の支持板２１ａの上に載置された場合、間隔変更モータ８４Ｍの駆動により、第１出退部３１と第２出退部４１とが幅方向Ｘに接近すると、第３対向面１０２は第１突出面７１ａと当接し、第４対向面２０２は第２突出面７２ａと当接する。これにより、第１フック５における第１対向面３２の上端部３２ａよりも上側の部分が第１突出面７１ａと干渉することを回避できる。同様に、第２フック６における第２対向面４２の上端部４２ａよりも上側の部分が第２突出面７２ａと干渉することを回避できる。
【0065】
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送装置のその他の実施形態について説明する。
次に、物品搬送装置のその他の実施形態について説明する。
【0066】
（１）上記の実施形態では、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１側縁部５２における少なくとも第１先端部５１を含む一部の領域Ｅ１が、第１先端部５１の側へ向かうに従って次第に幅方向第１側Ｘ１へ向かうように湾曲しており、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２側縁部６２における少なくとも第２先端部６１を含む一部の領域Ｅ２が、第２先端部６１の側へ向かうに従って次第に幅方向第２側Ｘ２へ向かうように湾曲している構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１側縁部５２における少なくとも第１先端部５１を含む一部の領域Ｅ１が、第１先端部５１の側へ向かうに従って次第に幅方向第１側Ｘ１へ向かうように屈曲しており、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２側縁部６２における少なくとも第２先端部６１を含む一部の領域Ｅ２が、第２先端部６１の側へ向かうに従って次第に幅方向第２側Ｘ２へ向かうように屈曲している構成としても良い。このような構成の一例を図１１に示す。
【0067】
本例では、図１１に示すように、第１フック５の第１側縁部５２は、第１基部側領域５２ａと第１先端側領域５２ｂとの境界部分おいて屈曲した形状とされている。そして、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１基部側領域５２ａが第１対向面３２に沿う直線状に形成され、第１先端側領域５２ｂが第１先端部５１の側へ向かうに従って次第に幅方向第１側Ｘ１へ向かう直線状に形成されている。同様に、第２フック６の第２側縁部６２は、第２基部側領域６２ａと第２先端側領域６２ｂとの境界部分おいて屈曲した形状とされている。そして、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２基部側領域６２ａが第２対向面４２に沿う直線状に形成され、第２先端側領域６２ｂが第２先端部６１の側へ向かうに従って次第に前記幅方向第２側Ｘ２へ向かう直線状に形成されている。このような構成においても、特定物品Ｗｔに対し、第１退避姿勢Ｐｒ１の第１フック５及び第２退避姿勢Ｐｒ２の第２フック６が干渉することを回避し易くできる。図示の例では、第１フック５の第１側縁部５２及び第２フック６の第２側縁部６２のそれぞれの１箇所ずつに屈曲部が形成されている。しかし、第１側縁部５２の複数箇所に屈曲部が形成されていても良い。同様に、第２フック６の第２側縁部６２の複数箇所に屈曲部が形成されていても良い。
【0068】
（２）上記の実施形態では、第１フック５の第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１基部側領域５２ａが第１対向面３２に沿う直線状に形成されており、第２フック６の第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２基部側領域６２ａが第２対向面４２に沿う直線状に形成されている構成を例として説明した。しかし、第１基部側領域５２ａ及び第２基部側領域６２ａの形状は、このようなものに限定されず、様々な形状とすることができる。例えば、第１基部側領域５２ａと第２基部側領域６２ａとのそれぞれが、例えば、弧状や波状に湾曲した形状とされていても良い。この場合においても、第１退避姿勢Ｐｒ１において、第１基部側領域５２ａの全体が、第１対向面３２よりも幅方向外側（幅方向第１側Ｘ１）に配置されていると好適である。同様に、第２退避姿勢Ｐｒ２において、第２基部側領域６２ａの全域が、第２対向面４２よりも幅方向外側（幅方向第２側Ｘ２）に配置されていると好適である。
【0069】
（３）上記の実施形態では、移載装置１は、第１出退部３１と第２出退部４１との幅方向Ｘの間隔を変更する間隔変更機構８０を備える構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、例えば、移載装置１は、間隔変更機構８０を備えていなくても良い。
【0070】
（４）上記の実施形態では、移載装置１は、第１退避姿勢Ｐｒ１の第１フック５に対して幅方向第１側Ｘ１から当接する第１ストッパ９１と、第２退避姿勢Ｐｒ２の第２フック６に対して幅方向第２側Ｘ２から当接する第２ストッパ９２と、を備えている構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、移載装置１は、第１ストッパ９１と第２ストッパ９２とを備えていなくても良い。
【0071】
（５）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【0072】
〔上記実施形態の概要〕
以下では、上記において説明した移載装置の概要について説明する。
以下では、上記において説明した移載装置の概要について説明する。
【0073】
移載装置は、物品を支持する支持部と移載対象箇所との間で移載方向に沿って前記物品を移動させる移載動作を行う移載装置であって、上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に対して直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、前記移載方向に沿って前記支持部に対して出退移動する第１出退部と、前記第１出退部に対して前記幅方向第２側に配置されており、前記移載方向に沿って前記支持部に対して出退移動する第２出退部と、前記第１出退部に支持されており、前記移載方向に沿う第１軸心周りに揺動することで第１退避姿勢と第１突出姿勢とに姿勢変更する第１フックと、前記第２出退部に支持されており、前記移載方向に沿う第２軸心周りに揺動することで第２退避姿勢と第２突出姿勢とに姿勢変更する第２フックと、を備え、前記第１退避姿勢は、前記第１フックが前記上下方向に沿うと共に、前記第１フックの先端部である第１先端部が前記第１軸心よりも上側に配置され、前記移載方向に沿う移載方向視で前記第１フックが前記物品と重複しない姿勢であり、前記第１突出姿勢は、前記第１先端部が前記第１退避姿勢における前記第１先端部の位置よりも前記幅方向第２側に配置され、前記移載方向視で前記第１フックが前記物品と重複する姿勢であり、前記第２退避姿勢は、前記第２フックが前記上下方向に沿うと共に、前記第２フックの先端部である第２先端部が前記第２軸心よりも上側に配置され、前記移載方向視で前記第２フックが前記物品と重複しない姿勢であり、前記第２突出姿勢は、前記第２先端部が前記第２退避姿勢における前記第２先端部の位置よりも前記幅方向第１側に配置され、前記移載方向視で前記第２フックが前記物品と重複する姿勢であり、前記第１退避姿勢における前記第１フックの前記幅方向第２側の端縁を第１側縁部として、前記第１側縁部における少なくとも前記第１先端部を含む一部の領域が、前記第１退避姿勢において、前記第１先端部の側へ向かうに従って次第に前記幅方向第１側へ向かうように湾曲又は屈曲した形状とされており、前記第２退避姿勢における前記第２フックの前記幅方向第１側の端縁を第２側縁部として、前記第２側縁部における少なくとも前記第２先端部を含む一部の領域が、前記第２退避姿勢において、前記第２先端部の側へ向かうに従って次第に前記幅方向第２側へ向かうように湾曲又は屈曲した形状とされている。
【0074】
移載装置により移載される物品には、上部の幅方向の寸法が、下部の幅方向の寸法よりも大きい物品がある。本構成によれば、このような物品に対し、退避姿勢の第１フックの先端側の領域及び第２フックの先端側の領域が干渉することを回避し易い。
また、このような干渉を回避するために、退避姿勢において、第１フック及び第２フックを必要以上に幅方向の外側に揺動させる必要がない。よって、退避姿勢と突出姿勢との間の姿勢変更のための、第１フックと第２フックとのそれぞれの揺動量を少なく抑えることができる。これにより、第１フック及び第２フックの姿勢変更に要する時間の短縮を図りやすい。
また、このような干渉を回避するために、退避姿勢において、第１フック及び第２フックを必要以上に幅方向の外側に揺動させる必要がない。よって、退避姿勢と突出姿勢との間の姿勢変更のための、第１フックと第２フックとのそれぞれの揺動量を少なく抑えることができる。これにより、第１フック及び第２フックの姿勢変更に要する時間の短縮を図りやすい。
【0075】
ここで、前記第１出退部は、前記物品における前記幅方向第１側を向く第１側面に対向する第１対向面を備え、前記第２出退部は、前記物品における前記幅方向第２側を向く第２側面に対向する第２対向面を備え、前記第１側縁部は、前記第１退避姿勢において、前記第１対向面の上端部よりも前記第１軸心の側の領域である第１基部側領域と、前記第１対向面の上端部よりも前記第１先端部の側の領域である第１先端側領域と、を備え、前記第１退避姿勢において、前記第１基部側領域は前記第１対向面に沿う直線状に形成され、前記第１先端側領域は前記第１先端部の側へ向かうに従って次第に前記幅方向第１側へ向かうように湾曲又は屈曲した形状とされており、前記第２側縁部は、前記第２退避姿勢において、前記第２対向面の上端部よりも前記第２軸心の側の領域である第２基部側領域と、前記第２対向面の上端部よりも前記第２先端部の側の領域である第２先端側領域と、を備え、前記第２退避姿勢において、前記第２基部側領域は前記第２対向面に沿う直線状に形成され、前記第２先端側領域は前記第２先端部の側へ向かうに従って次第に前記幅方向第２側へ向かうように湾曲又は屈曲した形状とされていると好適である。
【0076】
本構成によれば、第１フックの第１基部側領域は、第１退避姿勢において第１対向面に沿う直線状に形成されてることにより、物品の側に突出することがなく、物品との干渉を回避することができる。同様に、第２フックの第２基部側領域も、第２退避姿勢において第２対向面に沿う直線状に形成されてることにより、物品の側に突出することがなく、物品との干渉を回避することができる。一方、第１フックにおける、第１対向面の上端よりも上側の部分である第１先端側領域は、第１先端部の側へ向かうに従って次第に幅方向外側へ向かうように湾曲又は屈曲した形状とされていることにより、上部の幅方向寸法が下部の幅方向寸法よりも大きい物品に対して、第１フックの第１先端側領域が干渉することを適切に回避できる。同様に、第２フックにおける、第２対向面の上端よりも上側の部分である第２先端側領域も、第２先端部の側へ向かうに従って次第に幅方向外側へ向かうように湾曲又は屈曲した形状とされていることにより、上部の幅方向寸法が下部の幅方向寸法よりも大きい物品に対して、第２フックの第２先端側領域が干渉することを適切に回避できる。
【0077】
また、前記第１出退部と前記第２出退部との前記幅方向の間隔を変更する間隔変更機構を更に備え、前記第１出退部は、前記物品における前記幅方向第１側を向く第１側面に対向する第１対向面を備え、前記第２出退部は、前記物品における前記幅方向第２側を向く第２側面に対向する第２対向面を備え、前記第１側面が前記第１対向面の上端部よりも上側において前記幅方向第１側に突出するように形成されていると共に前記第２側面が前記第２対向面の上端部よりも上側において前記幅方向第２側に突出するように形成された前記物品を特定物品として、前記第１対向面が前記特定物品の前記第１側面に接した状態で、前記第１退避姿勢において、前記第１側縁部は、前記移載方向視で前記特定物品の前記第１側面よりも前記幅方向第１側に配置され、前記第２対向面が前記特定物品の前記第２側面に接した状態で、前記第２退避姿勢において、前記第２側縁部は、前記移載方向視で前記特定物品の前記第２側面よりも前記幅方向第２側に配置されていると好適である。
【0078】
本構成によれば、上部の幅方向寸法が下部の幅方向寸法よりも大きい特定物品に対して、第１対向面及び第２対向面が接する状態であっても、退避姿勢の第１フック及び第２フックが当該特定物品と干渉することを適切に回避できる。
【0079】
また、前記第１出退部は、前記物品における前記幅方向第１側を向く第１側面に対向する第１対向面を形成する第１本体部と、前記第１本体部を出退移動させる第１出退機構と、を備え、前記第２出退部は、前記物品における前記幅方向第２側を向く第２側面に対向する第２対向面を形成する第２本体部と、前記第２本体部を出退移動させる第２出退機構と、を備え、前記第１退避姿勢において、前記第１フックにおける、前記第１本体部の上端よりも下側の部分が、前記第１本体部に対して前記移載方向に相対移動する前記第１出退機構と干渉しないように配置され、前記第２退避姿勢において、前記第２フックにおける、前記第２本体部の上端よりも下側の部分が、前記第２本体部に対して前記移載方向に相対移動する前記第２出退機構と干渉しないように配置されていると好適である。
【0080】
本構成によれば、第１出退部の第１本体部が出退移動する際に、第１退避姿勢の第１フックが、第１出退機構と干渉することを回避できる。同様に、第２出退部の第２本体部が出退移動する際に、第２退避姿勢の第２フックが、第２出退機構と干渉することを回避できる。よって、第１出退部及び第２出退部の出退動作を適正に行うことができる。
【0081】
また、前記第１退避姿勢の前記第１フックに対して前記幅方向第１側から当接する第１ストッパと、前記第２退避姿勢の前記第２フックに対して前記幅方向第２側から当接する第２ストッパと、を更に備えると好適である。
【0082】
本構成によれば、退避姿勢の第１フック及び第２フックが、更に幅方向の外側に動くことを規制できる。
【0083】
また、前記第１出退部は、前記物品における前記幅方向第１側を向く第１側面に対向する第１対向面を形成する第１本体部を備え、前記第２出退部は、前記物品における前記幅方向第２側を向く第２側面に対向する第２対向面を形成する第２本体部を備え、前記第１本体部の上部に第１延長部材が取り付けられており、前記第１延長部材は、前記第１対向面と同じ前記幅方向の位置で、前記第１対向面と平行に前記第１対向面から上側に延在するように配置された第３対向面を備え、前記第２本体部の上部に第２延長部材が取り付けられており、前記第２延長部材は、前記第２対向面と同じ前記幅方向の位置で、前記第２対向面と平行に前記第２対向面から上側に延在するように配置された第４対向面を備えると好適である。
【0084】
本構成によれば、例えば、第１対向面及び第２対向面の上端部のすぐ上側の部分に、それより下側の部分に対して幅方向の外側に突出した突出部を有する物品を移載する場合であっても、退避姿勢の第１フックにおける第１対向面よりすぐ上側の領域及び第２フックにおける第２対向面よりすぐ上側の領域が、当該物品の突出部に干渉しないようにできる。
【産業上の利用可能性】
【0085】
本開示に係る技術は、移載装置に利用することができる。
【符号の説明】
【0086】
１ ：移載装置
５ ：第１フック
６ ：第２フック
１１ ：移載対象箇所
２１ ：支持部
３１ ：第１出退部
３２ ：第１対向面
３２ａ ：上端部
３３ ：第１本体部
３３ａ ：上端
３４ ：第１出退機構
４１ ：第２出退部
４２ ：第２対向面
４２ａ ：上端部
４３ ：第２本体部
４３ａ ：上端
４４ ：第２出退機構
５１ ：第１先端部
５２ ：第１側縁部
５２ａ ：第１基部側領域
５２ｂ ：第１先端側領域
５３ ：第１基部
６１ ：第２先端部
６２ ：第２側縁部
６２ａ ：第２基部側領域
６２ｂ ：第２先端側領域
６３ ：第２基部
７１ ：第１側面
７２ ：第２側面
８０ ：間隔変更機構
９１ ：第１ストッパ
９２ ：第２ストッパ
１０１ ：第１延長部材
１０２ ：第３対向面
２０１ ：第２延長部材
２０２ ：第４対向面
Ｅ１ ：領域
Ｅ２ ：領域
Ｐ１ ：第１軸心
Ｐ２ ：第２軸心
Ｐｒ１ ：第１退避姿勢
Ｐｒ２ ：第２退避姿勢
Ｐｔ１ ：第１突出姿勢
Ｐｔ２ ：第２突出姿勢
Ｗ ：物品
Ｗｔ ：特定物品
Ｘ ：幅方向
Ｘ１ ：幅方向第１側
Ｘ２ ：幅方向第２側
Ｙ ：移載方向
５ ：第１フック
６ ：第２フック
１１ ：移載対象箇所
２１ ：支持部
３１ ：第１出退部
３２ ：第１対向面
３２ａ ：上端部
３３ ：第１本体部
３３ａ ：上端
３４ ：第１出退機構
４１ ：第２出退部
４２ ：第２対向面
４２ａ ：上端部
４３ ：第２本体部
４３ａ ：上端
４４ ：第２出退機構
５１ ：第１先端部
５２ ：第１側縁部
５２ａ ：第１基部側領域
５２ｂ ：第１先端側領域
５３ ：第１基部
６１ ：第２先端部
６２ ：第２側縁部
６２ａ ：第２基部側領域
６２ｂ ：第２先端側領域
６３ ：第２基部
７１ ：第１側面
７２ ：第２側面
８０ ：間隔変更機構
９１ ：第１ストッパ
９２ ：第２ストッパ
１０１ ：第１延長部材
１０２ ：第３対向面
２０１ ：第２延長部材
２０２ ：第４対向面
Ｅ１ ：領域
Ｅ２ ：領域
Ｐ１ ：第１軸心
Ｐ２ ：第２軸心
Ｐｒ１ ：第１退避姿勢
Ｐｒ２ ：第２退避姿勢
Ｐｔ１ ：第１突出姿勢
Ｐｔ２ ：第２突出姿勢
Ｗ ：物品
Ｗｔ ：特定物品
Ｘ ：幅方向
Ｘ１ ：幅方向第１側
Ｘ２ ：幅方向第２側
Ｙ ：移載方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】