特許 7501500 駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-10

(45)【発行日】2024-06-18

(54)【発明の名称】駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 99/00 20090101AFI20240611BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20240611BHJP

【ＦＩ】

B60R99/00 321

B60R99/00 330

B60W30/06

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021185915

(22)【出願日】2021-11-15

(65)【公開番号】P2023073089

(43)【公開日】2023-05-25

【審査請求日】2023-11-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】乾 陽司

(72)【発明者】

【氏名】古川 賢樹

(72)【発明者】

【氏名】加藤 隆太郎

(72)【発明者】

【氏名】下平 祐也

【審査官】田邉 学

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０６２７４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０６８１２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１３５０８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１２８８６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１３３８３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０２６７５５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ ９９／００

Ｂ６０Ｗ ３０／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺を撮像した画像データにおいて区画線の候補である候補線を検出する候補線検出部と、
前記画像データにおける前記候補線の幅方向外側の領域であって且つ前記候補線を挟んで両側の領域、のそれぞれの輝度の差が、輝度閾値以上でるか否かを判定する判定処理を実行し、前記輝度の差が前記輝度閾値以上であると判定した場合には、前記候補線を前記区画線として認識せず、前記輝度の差が前記輝度閾値未満であると判定した場合には、前記候補線を前記区画線として認識する区画線認識部と、
前記区画線に基づいて駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、
前記駐車目標位置に前記車両を移動させる移動制御部と、
を備えた駐車支援装置。

【請求項2】

前記区画線認識部は、前記候補線の幅が幅閾値を超えない場合には、前記判定処理を実行する、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記区画線認識部は、前記画像データにおける前記候補線の画素の分解能が分解能閾値を超えない場合には、前記判定処理を実行する、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記両側の領域の前記輝度の差は、一方の前記領域の複数の画素の前記輝度の平均値と他方の前記領域の複数の画素の前記輝度の平均値との差である、
請求項１～３のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記両側の領域は、それぞれが前記候補線から所定距離離れた位置にある、
請求項１～４のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本実施形態は、駐車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の周囲が撮像されて取得された画像データに対して画像処理を行う駐車支援装置では、駐車目標位置を設定するために、画像データにおいて路面上の区画線を検出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－６８１２５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記従来技術では、他車両等の影が路面上に有る場合に、その影の縁部を撮像した撮像データにおいて影の縁部に色のにじみが発生すると、そのにじみ部分を区画線として誤って認識してしまう虞がある。

【0005】

そこで、本発明の実施形態の課題の一つは、例えば、区画線の検出精度を向上させることができる駐車支援装置を得ることである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態にかかる駐車支援装置は、車両の周辺を撮像した画像データにおいて区画線の候補である候補線を検出する候補線検出部と、前記画像データにおける前記候補線の幅方向外側の領域であって且つ前記候補線を挟んで両側の領域、のそれぞれの輝度の差が、輝度閾値以上でるか否かを判定する判定処理を実行し、前記輝度の差が前記輝度閾値以上であると判定した場合には、前記候補線を前記区画線として認識せず、前記輝度の差が前記輝度閾値未満であると判定した場合には、前記候補線を前記区画線として認識する区画線認識部と、前記区画線に基づいて駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、前記駐車目標位置に前記車両を移動させる移動制御部と、を備える。

【0007】

このような構成によれば、例えば、候補線検出部が、影の縁部が撮像された画像データにおいて影の縁部を候補線として検出した場合であっても、当該候補線の両側の一対の領域輝度の差が輝度閾値以上である場合には、区画線認識部は、当該候補線すなわち影の縁部を区画線として認識しない。よって、上記構成によれば、影の縁部が区画線として誤認識されることが抑制されるので、区画線の検出精度を向上させることができる。

【0008】

前記駐車支援装置では、例えば、前記区画線認識部は、前記候補線の幅が幅閾値を超えない場合には、前記判定処理を実行する。
前記駐車支援装置では、例えば、前記区画線認識部は、前記候補線の幅が幅閾値を超える場合には、前記判定処理を実行することなく、前記候補線を前記区画線として認識する。

【0009】

このような構成によれば、正規の区画線が撮像された画像データにおいて正規の区画線が候補線として検出され、当該候補線の両側の輝度に差がある場合であっても、当該候補線の幅が幅閾値を超えていれば、区画線認識部が当該候補線を区画線として認識する。よって、上記構成によれば、影の縁部が区画線として誤認識されるのが抑制されるとともに、正規の区画線が正しく認識されやすい。

【0010】

前記区画線認識部は、前記画像データにおける前記候補線の画素の分解能が分解能閾値を超えない場合には、前記判定処理を実行する。
前記駐車支援装置では、例えば、前記区画線認識部は、前記画像データにおける前記候補線の画素の分解能が分解能閾値を超える場合には、前記判定処理を実行することなく、前記候補線を前記区画線として認識する。

【0011】

このような構成によれば、候補線の両側の輝度に差がある場合であっても、当該候補線における画素の分解能が分解能閾値を超えていれば、区画線認識部が当該候補線を区画線として認識する。よって、上記構成によれば、影の縁部が区画線として誤認識されるのが抑制されるとともに、正規の区画線が正しく認識されやすい。

【0012】

前記駐車支援装置では、例えば、前記両側の領域の前記輝度の差は、一方の前記領域の複数の画素の前記輝度の平均値と他方の前記領域の複数の画素の前記輝度の平均値との差である。

【0013】

このような構成によれば、例えば、領域の複数の画素の輝度の平均値が判定に用いられるので、領域中の輝度のばらつきがあっても、一対の領域の輝度を比較することができる。
前記駐車支援装置では、例えば、前記両側の領域は、それぞれが前記候補線から所定距離離れた位置にある。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）が適用される車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。

【図2】図２は、実施形態にかかるＥＣＵが適用される車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。

【図3】図３は、実施形態にかかるＥＣＵが適用される車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。

【図4】図４は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）を含む車両制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。

【図5】図５は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）の機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図6】図６は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）により生成された移動経路の一例を示す図である。

【図7】図７は、実施形態における路面を撮像した画像データを示す図である。

【図8】図８は、図７の画像データにおける影の縁部を拡大して示す図である。

【図9】図９は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）が実行する判定処理を説明するための図である。

【図10】図１０は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）が実行する判定処理における一対の領域を説明するための図である。

【図11】図１１は、実施形態における区画線に隣接して塗装が施された路面を説明するための図である。

【図12】図１２は、実施形態における車両の駐車目標位置を設定する処理を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、実施形態における車両の区画線認識処理を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、実施形態における車両の枠線検出処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本実施形態の駐車支援装置は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）として実装され、車両に搭載され得る。駐車支援装置が搭載される車両は、例えば、図１，２に示すような車両１であってもよい。図１は、ＥＣＵ（駐車支援装置）が適用される車両１の車室２ａの一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図２は、実施形態にかかるＥＣＵが適用される車両１の例示的な平面図（俯瞰図）である。本実施形態において、車両制御装置を搭載する車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよい。あるいは、車両１は、内燃機関と電動機の双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。

【0016】

図１に示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

【0017】

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｄｉｓｐｌａｙ）や、ＯＥＬＤ（ｏｒｇａｎｉｃ ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ ｄｉｓｐｌａｙ）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。

【0018】

図３は、実施形態にかかるＥＣＵが適用される車両１のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。図３に示されるように、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。

【0019】

図１，２に示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３（図４）を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（ｓｔｅｅｒ ｂｙ ｗｉｒｅ）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

【0020】

また、図２に示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ～１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）やＣＩＳ（ＣＭＯＳ ｉｍａｇｅ ｓｅｎｓｏｒ）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

【0021】

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。

【0022】

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像に対して画像処理を行い、車両１の周辺の路面に示された区画線を検出する。ＥＣＵ１４は、検出された区画線に基づき、車両１の駐車目標位置（例えば、駐車可能領域等）を検出する。

【0023】

また、図１，２に示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ～１６ｄと、八つの測距部１７ａ～１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。

【0024】

図４は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）を含む車両制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。図４に示されるように、車両制御システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

【0025】

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）や、ＲＯＭ１４ｂ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ１４ｃ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（ｓｏｌｉｄ ｓｔａｔｅ ｄｒｉｖｅ、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の駐車目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。ＥＣＵ１４は、駐車支援装置の一例である。

【0026】

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（ａｎｔｉ－ｌｏｃｋ ｂｒａｋｅ ｓｙｓｔｅｍ）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｃｏｎｔｒｏｌ）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（ｂｒａｋｅ ｂｙ ｗｉｒｅ）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

【0027】

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

【0028】

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

【0029】

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

【0030】

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

【0031】

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

【0032】

図５は、本実施形態にかかるＥＣＵ１４の機能的構成の一例を示すブロック図である。図５に示されるように、ＥＣＵ１４は、検出部１４１と、駐車目標位置設定部１４２と、経路算出部１４３と、移動制御部１４４と、記憶部１５０と、を備える。

【0033】

図５に示される検出部１４１、駐車目標位置設定部１４２、経路算出部１４３、移動制御部１４４の各構成は、ＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたプログラムを実行することで実現される。なお、これらの構成をハードウェア回路で実現するように構成しても良い。

【0034】

検出部１４１は、撮像部１５が撮像した車両１の周辺の画像データに応じて、区画線を検出する。区画線は、例えば、幅を有した白線等である。検出部１４１は、検出された区画線のデータ（一例として位置情報）を記憶部１５０に格納する。すなわち、検出部１４１は、区画線を管理する。また、検出部１４１は、記憶部１５０にアクセスして区画線のデータを参照し、区画線に基づき（例えば、区画線を基準として）、車両１の周辺に駐車可能領域を検出する。検出部１４１は、検出結果を駐車目標位置設定部１４２へ供給する。

【0035】

駐車目標位置設定部１４２は、検出部１４１の検出結果等に基づいて、車両１の目標駐車領域および駐車目標位置を決定する。駐車目標位置設定部１４２は、検出部１４１が複数の駐車可能領域を検出した場合に、いずれの駐車可能領域を目標駐車領域とするかについて運転者の選択操作を受け付けても良い。例えば、駐車目標位置設定部１４２は、操作部１４ｇから取得した操作信号により、運転者の選択操作を受け付ける。

【0036】

経路算出部１４３は、駐車支援が開始された場合に、車両１を現在の位置から駐車目標位置まで移動させるための移動経路を算出する。例えば、経路算出部１４３は、操作部１４ｇから取得した操作信号によって駐車支援を開始する指示を受け付けた場合に、誘導経路を算出する。経路算出部１４３は、算出された移動経路のデータを記憶部１５０へ出力する。

【0037】

また、駐車目標位置設定部１４２および経路算出部１４３は、操作部１４ｇから取得した操作信号により運転者の操作を受け付けるとしたが、運転者の操作入力はこれに限定されるものではない。例えば、操作入力部１０から入力された運転者の操作を受け付けて上述の処理を実行してもよい。

【0038】

移動制御部１４４は、移動経路のデータに基づいて、操舵制御を実行して車両１を移動させる。具体的には、移動制御部１４４は、記憶部１５０にアクセスして移動経路のデータを参照し、移動経路に沿って車両１が移動するように、車両１の位置に応じて操舵システム１３のアクチュエータ１３ａを制御する。この際、例えば、車両１は、運転者の加速操作部５あるいは制動操作部６の操作に応じて、加速あるいは減速（制動）される。また、移動制御部１４４は、モニタ装置１１等に案内を表示して、運転者に対して加速操作部５あるいは制動操作部６の操作を指示してもよい。

【0039】

記憶部１５０は、例えばＳＳＤ１４ｆ等の記憶装置によって構成される。また、記憶部１５０は、駐車支援における区画線のデータ及び移動経路のデータを記憶する。具体的ンには、記憶部１５０は、直線群記憶部１５０ａと、枠線群記憶部１５０ｂと、を有する。直線群記憶部１５０ａは、直線のデータを記憶する。枠線群記憶部１５０ｂは、枠線のデータを記憶する。

【0040】

駐車支援は、一例として、移動制御部１４４により自動操舵が実行され、他の操作は運転者自身が実行する例を示すが、これに限定されるものではない。例えば、操舵に加え、加速操作部５の操作を移動制御部１４４が自動制御する構成を採用しても良い。また、変速操作部７の操作も移動制御部１４４が自動制御する構成を採用しても良い。

【0041】

図６は、本実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）により生成された移動経路の一例を示す図である。図６の例では、車両１は、矢印Ｆが示す方向に進みながら周囲を撮像する。そして、検出部１４１が、撮像部１５により撮像された画像データにおいて路面２００上の区画線２０１を検出する。そして、駐車目標位置設定部１４２が、当該区画線２０１の検出結果から、駐車領域Ｍを特定した後、当該駐車領域Ｍに駐車させるための駐車目標位置Ｎを特定する。本実施形態は、例えば、車両１の左右の後輪３Ｒを結ぶ線の中央位置を基準位置Ｇとし、当該基準位置Ｇが到達する位置を駐車目標位置Ｎとする。移動経路３０１は、駐車支援が開始される時点の車両１の位置Ｐ１から駐車目標位置Ｎまでの経路である。図６の例では、区画線２０１に隣接して、他車両４０１が駐車されている。

【0042】

図７は、実施形態における路面２００を撮像した画像データを示す図である。詳細には、図７は、他車両４０１の影５０１が路面２００上に他車両４０１の影５０１が有る場合の画像データである。図８は、図７の画像データにおける影５０１の縁部５０１ａを拡大して示す図である。

【0043】

図７に示されるように、例えば、他車両４０１の影５０１が路面２００上に有る場合には、その影５０１の縁部５０１ａを撮像した撮像データにおいては、図８に示されるように、影５０１の縁部に色のにじみが発生する場合が有る。このような場合に、にじみ部分を区画線２０１として誤って認識しないように、本実施形態では以下の処理が行われる。

【0044】

図９は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）が実行する判定処理を説明するための図である。図１０は、実施形態にかかるＥＣＵ（駐車支援装置）が実行する判定処理における一対の領域を説明するための図である。図１１は、実施形態における区画線に隣接して塗装が施された路面を説明するための図である。

【0045】

候補線検出部１４１ｂは、車両１の周辺の撮像によって取得された画像データにおいて区画線２０１の候補である候補線Ｑを検出する。図６，８，９に示されるように、候補線Ｑは、一対の直線Ｌ１，Ｌ２によって規定される。一対の直線Ｌ１，Ｌ２は、規定の範囲内の平行度で並ぶ線である。候補線Ｑは、図６においては、区画線２０１であり、図８，９では、影５０１の縁部５０１ａである。すなわち、縁部５０１ａは、一対の直線Ｌ１，Ｌ２によって規定され、一対の直線Ｌ１，Ｌ２の対向方向を幅方向とする幅を有した線（帯状線）である。

【0046】

区画線認識部１４１ｃは、画像データにおける候補線Ｑの幅方向で両側の一対の領域Ｒ１，Ｒ２を設定する（図９）。一対の領域Ｒ１，Ｒ２は、例えば、候補線Ｑに基づいて決定される。図１０に示されるように、一対の領域Ｒ１，Ｒ２は、候補線Ｑに関して線対称である。一対の領域Ｒ１，Ｒ２は、それぞれ、候補線Ｑから規定の距離だけ間隔を空けて設定される。規定の距離は、候補線Ｑの幅（直線Ｌ１と直線Ｌ２との間の幅）よりも小さい距離である。また、各領域Ｒ１，Ｒ２の幅は、候補線Ｑの幅よりも狭い。また、各領域Ｒ１，Ｒ２の長さは、候補線Ｑの長さよりも短い。各領域Ｒ１，Ｒ２は、それぞれ、複数の画素を含む大きさに設定される。なお、各領域Ｒ１，Ｒ２の形状は、上記に限定されない。

【0047】

区画線認識部１４１ｃは、一対の領域Ｒ１，Ｒ２の輝度の差が、輝度閾値以上でるか否かを判定する判定処理を実行する。区画線認識部１４１ｃは、輝度の差が輝度閾値以上であると判定した場合には、候補線Ｑを区画線２０１として認識せず、輝度の差が輝度閾値未満であると判定した場合には、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。一対の領域Ｒ１，Ｒ２の輝度の差は、例えば、一方の領域Ｒ１の複数の画素の輝度の平均値と他方の領域Ｒ２の複数の画素の輝度の平均値との差である。このように一対の領域Ｒ１，Ｒ２を用いることにより、輝度の探索範囲を最小限に設定することができる。また、一対の領域Ｒ１，Ｒ２を候補線Ｑの直線Ｌ１，Ｌ２から離間させるのは、直線Ｌ１，Ｌ２付近の輝度が安定しないためである。

【0048】

ここで、図１１に示されるように、路面２００において、区画線２０１に隣接した駐車区画に塗装６０１（塗りつぶし）が施されている場合には、塗装６０１の部分の輝度が小さくなりやすいので、候補線Ｑが正規の区画線２０１であっても、その両側の一対の領域Ｒ１，Ｒ２の輝度差が輝度閾値以上となる可能性がある。そこで、区画線認識部１４１ｃは、候補線Ｑの幅が幅閾値を超える場合には、判定処理を実行することなく、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。例えば、画像データにおける影５０１の縁部５０１ａの色のにじみの幅は、一般的な白線の区画線２０１よりも幅が狭い。よって、幅閾値を、にじみの幅よりも大きく所定の区画線２０１の幅より小さくすることにより、候補線Ｑの両側の輝度に差がある場合であっても、当該候補線Ｑの幅が幅閾値を超えていれば、区画線認識部１４１ｃが当該候補線Ｑを区画線２０１として認識することができる。

【0049】

また、区画線認識部１４１ｃは、画像データにおける候補線Ｑの画素の分解能が分解能閾値を超える場合には、判定処理を実行することなく、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。候補線Ｑの画素の分解能は、例えば、候補線Ｑにおける車両１側の端部の部分の画素の分解能である。詳細には、分解能は、［直線Ｌ１，Ｌ２のそれぞれの前端Ｌ１１，Ｌ２１（２点）の間の距離（mm）］÷［直線Ｌ１，Ｌ２のそれぞれの前端Ｌ１１，Ｌ２１（２点）の間のピクセル数距離（pixel）］により求められる。直線Ｌ１，Ｌ２の前端Ｌ１１，Ｌ２１とは、車両１の現在（最新）の位置を原点とする座標系で表される直線Ｌ１，Ｌ２のそれぞれの両端のうち車両１側の端である。分解能閾値は、例えば、５０～８０（mm/pixel）である。なお、分解能閾値は、上記以外であってもよい。画像データにおいては、画像中心から離れる程、すなわち画素の分解能が大きい程、色収差による色のにじみが生じやすい。換言すると、画像データにおいては、画像中心に近い程、すなわち画素の分解能が小さい程、色収差による色のにじみが生じにくい。よって、候補線Ｑの両側の輝度に差がある場合であっても、当該候補線Ｑにおける画素の分解能が分解能閾値を超えていれば、区画線認識部１４１ｃが当該候補線Ｑを区画線２０１として認識することができる。

【0050】

次に、車両の駐車目標位置を設定する処理について図１２を用いて説明する。図１２は、車両の駐車目標位置を設定する処理を示すフローチャートである。

【0051】

ＥＣＵ１４において、検出部１４１は、撮像部１５で撮像された路面画像のデータを取得し（Ｓ１）、画像データにおける区画線を認識（検出）する（Ｓ２）。検出部１４１は、認識結果を駐車目標位置設定部１４２へ供給するとともに、区画線のデータを記憶部１５０に格納し、区画線を管理する（Ｓ３）。検出部１４１は、記憶部１５０にアクセスして区画線のデータを参照し、区画線に基づき（例えば、区画線を基準として）、車両１の周辺に駐車可能領域を検出する。検出部１４１は、検出結果を駐車目標位置設定部１４２へ供給する。駐車目標位置設定部１４２は、検出部１４１の検出結果等に基づいて、車両１の目標駐車領域および駐車目標位置を決定する（Ｓ４）。経路算出部１４３は、駐車支援が開始された場合に、車両１を現在の位置から駐車目標位置まで移動させるための移動経路を算出する。経路算出部１４３は、算出された移動経路のデータを記憶部１５０へ出力する（Ｓ５）。移動制御部１４４は、記憶部１５０にアクセスして移動経路のデータを参照し、移動経路に沿って車両１が移動するように、操舵制御を実行して車両１を移動させる。

【0052】

次に、区画線認識の処理（Ｓ２）の詳細について図１３を用いて説明する。図１３は、実施形態における車両１の区画線認識処理を示すフローチャートである。

【0053】

検出部１４１は、取得した画像データにおいてエッジを抽出し（Ｓ１１）、抽出したエッジに基づいて、画像データにおいて直線を抽出する（Ｓ１２）。検出部１４１は、抽出した直線に対して区画線らしさを判定する（Ｓ１３）。区画線らしさは、例えば、直線の長さに基づく。検出部１４１は、直線の長さが所定の範囲内である場合に、直線が区画線らしい（区画線の一部らしい）と判定する。検出部１４１は、区画線らしい（区画線の一部らしい）と判定した直線を直線群記憶部１５０ａに記憶させる。次に、検出部１４１は、枠線を検出する（Ｓ１４）。枠線は、区画線を構成する一対の直線である。Ｓ１４では、詳細には、検出部１４１は、枠線を含む区画線を検出する。

【0054】

次に、枠線検出の処理（Ｓ１４）の詳細について図１４を用いて説明する。図１４は、実施形態における車両の枠線検出処理を示すフローチャートである。

【0055】

候補線検出部１４１ｂは、候補線Ｑを検出する（Ｓ２１）。具体的には、候補線検出部１４１ｂは、直線群記憶部１５０ａに記憶された直線からペア（直線ペア）を判定する。候補線検出部１４１ｂは、互いの間隔が所定の間隔以下でかつ二つの直線の平行度が所定の範囲の二つの直線をペアであると判定する。この二つの直線は、候補線の枠線である。すなわち、候補線検出部１４１ｂは、候補線を検出する。候補線検出部１４１ｂは、ペアであると判定した二つの直線を関連付けして枠線群記憶部１５０ｂに記憶させる。換言すると、候補線検出部１４１ｂは、候補線を枠線群記憶部１５０ｂに記憶させる。

【0056】

次に、区画線認識部１４１ｃは、候補線Ｑの幅が幅閾値以下を判定する（Ｓ２２）。区画線認識部１４１ｃは、候補線Ｑの幅が幅閾値以下の場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、候補線Ｑの画素分解能が分解能閾値以上か否かを判定する（Ｓ２３）。区画線認識部１４１ｃは、画素分解能が分解能閾値以上である場合には（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、判定処理を実施する（Ｓ２４～Ｓ２５）。具体的には、区画線認識部１４１ｃは、一対の領域Ｒ１，Ｒ２のそれぞれの輝度の差である輝度差を算出し（Ｓ２４）、当該輝度差が輝度閾値以上でるか否かを判定する（Ｓ２５）。区画線認識部１４１ｃは、輝度の差が輝度閾値以上であると判定した場合には（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、候補線Ｑを区画線２０１として認識せず、除外処理を行う（Ｓ２６）。除外処理は、枠線群記憶部１５０ｂから、ペアの直線（候補線Ｑ）を削除する処理である。

【0057】

一方、区画線認識部１４１ｃは、Ｓ２５において、輝度の差が輝度閾値未満であると判定した場合には（Ｓ２５：Ｎｏ）、枠線群記憶部１５０ｂにおけるペアの直線（候補線Ｑ）の記憶を保持する（Ｓ２７）。すなわち、区画線認識部１４１ｃは、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。

【0058】

また、区画線認識部１４１ｃは、候補線Ｑの幅が幅閾値を超えている場合（Ｓ２２：Ｎｏ）と、画素分解能が分解能閾値以上である場合（Ｓ２３：Ｎｏ）と、のいずれかの場合には、Ｓ２４～Ｓ２５の判定処理を実行することなく、枠線群記憶部１５０ｂにおけるペアの直線（候補線Ｑ）の記憶を保持する（Ｓ２７）。すなわち、区画線認識部１４１ｃは、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。

【0059】

以上のように、本実施形態では、ＥＣＵ１４（駐車支援装置）は、候補線検出部１４１ｂと、区画線認識部１４１ｃと、駐車目標位置設定部１４２と、移動制御部１４４と、を備える。候補線検出部１４１ｂは、車両１の周辺を撮像した画像データにおいて区画線２０１の候補である候補線Ｑを検出する。区画線認識部１４１ｃは、画像データにおける候補線Ｑの幅方向で両側の一対の領域Ｒ１，Ｒ２、の輝度の差が、輝度閾値以上でるか否かを判定する判定処理を実行する。区画線認識部１４１ｃは、輝度の差が輝度閾値以上であると判定した場合には、候補線Ｑを区画線２０１として認識せず、輝度の差が輝度閾値未満であると判定した場合には、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。駐車目標位置設定部１４２は、区画線２０１に基づいて駐車目標位置Ｎを設定する。移動制御部１４４は、駐車目標位置Ｎに車両１を移動させる。

【0060】

このような構成によれば、例えば、候補線検出部１４１ｂが、影５０１の縁部５０１ａが撮像された画像データにおいて影５０１の縁部５０１ａを候補線Ｑとして検出した場合であっても、当該候補線Ｑの両側の一対の領域Ｒ１，Ｒ２輝度の差が輝度閾値以上である場合には、区画線認識部１４１ｃは、当該候補線Ｑすなわち影の縁部を区画線２０１として認識しない。よって、上記構成によれば、影５０１の縁部５０１ａが区画線２０１として誤認識されることが抑制されるので、区画線２０１の検出精度を向上させることができる。

【0061】

また、区画線認識部１４１ｃは、候補線Ｑの幅が幅閾値を超える場合には、判定処理を実行することなく、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。

【0062】

このような構成によれば、正規の区画線２０１が撮像された画像データにおいて正規の区画線２０１が候補線Ｑとして検出され、当該候補線Ｑの両側の輝度に差がある場合であっても、当該候補線Ｑの幅が幅閾値を超えていれば、区画線認識部１４１ｃが当該候補線Ｑを区画線２０１として認識する。よって、上記構成によれば、影５０１の縁部５０１ａが区画線２０１として誤認識されるのが抑制されるとともに、正規の区画線２０１が正しく認識されやすい。

【0063】

また、区画線認識部１４１ｃは、画像データにおける候補線Ｑの画素の分解能が分解能閾値を超える場合には、判定処理を実行することなく、候補線Ｑを区画線２０１として認識する。

【0064】

このような構成によれば、候補線Ｑの両側の輝度に差がある場合であっても、当該候補線Ｑにおける画素の分解能が分解能閾値を超えていれば、区画線認識部１４１ｃが当該候補線Ｑを区画線２０１として認識する。よって、上記構成によれば、影の縁部が区画線２０１として誤認識されるのが抑制されるとともに、正規の区画線２０１が正しく認識されやすい。

【0065】

また、一対の領域Ｒ１，Ｒ２の輝度の差は、一方の領域Ｒ１の複数の画素の輝度の平均値と他方の領域Ｒ２の複数の画素の輝度の平均値との差である。

【0066】

このような構成によれば、例えば、領域Ｒ１，Ｒ２の複数の画素の輝度の平均値が判定に用いられるので、領域Ｒ１，Ｒ２中の輝度のばらつきがあっても、一対の領域Ｒ１，Ｒ２の輝度を比較することができる。

【0067】

なお、本実施形態では、画像データの表色系としてＲＧＢ表色系の例が示されたがこれに限定されない。例えば、画像データの表色系は、ＹＵＶ表色系やＨＳＶ表色、ＨＳＬ表色系等であってもよい。

【0068】

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、高さ、数、配置、位置等）は、適宜に変更して実施することができる。

【符号の説明】

【0069】

１…車両、１４…ＥＣＵ（駐車支援装置）、１４１ｂ…候補線検出部、１４１ｃ…区画線認識部、１４２…駐車目標位置設定部、１４４…移動制御部、２０１…区画線、Ｎ…駐車目標位置、Ｑ…候補線。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】