特許 7501503 車両挙動推定システム及び車両挙動推定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-10

(45)【発行日】2024-06-18

(54)【発明の名称】車両挙動推定システム及び車両挙動推定方法

(51)【国際特許分類】

   G01M 17/007 20060101AFI20240611BHJP

   G01M 17/06 20060101ALI20240611BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20240611BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20240611BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20240611BHJP

   B62D 137/00 20060101ALN20240611BHJP

【ＦＩ】

G01M17/007 H

G01M17/06

B62D6/00 ZYW

B62D101:00

B62D113:00

B62D137:00

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021188161

(22)【出願日】2021-11-18

(65)【公開番号】P2023074946

(43)【公開日】2023-05-30

【審査請求日】2023-11-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】川村 有輔

【審査官】中村 圭伸

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－１４０５０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０５１６８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－０４７９７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１１１２２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２１７１７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０３０８６５６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１１１０２８６２３（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｍ １７／００ － １７／１０

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

Ｂ６２Ｄ ６／００ － ６／１０

Ｂ６２Ｄ １０１／００

Ｂ６２Ｄ １１３／００

Ｂ６２Ｄ １３７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

診断対象車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、
前記診断対象車両の車速を検出する車速センサと、
プロセッサと、
を備え、
前記プロセッサが、
前記ヨーレート及び前記車速に基づいて、前記診断対象車両の走行軌跡の曲率である第１曲率を求め、
前記診断対象車両とは別の車両である基準車両のステアリグホイールの操舵角に基づく値である操舵角関連値と操舵に起因する前記基準車両の挙動との関係性を規定した判定基準、及び、前記第１曲率に基づく値である曲率関連値に基づいて、前記診断対象車両の操舵に関する運転診断を行う車両挙動推定システム。

【請求項2】

前記診断対象車両の操舵角センサである第１操舵角センサの検出値と前記第１曲率との関係を示す第１マップと、
前記基準車両の操舵角センサである第２操舵角センサの検出値と、前記基準車両の走行軌跡の曲率である第２曲率との関係を示す第２マップと、
を備え、
前記プロセッサが、前記第１操舵角センサの検出値を前記第１マップに適用することにより取得した前記第１曲率を引数として前記第２マップに適用することにより、前記診断対象車両の操舵角の補正値である補正操舵角を取得し、且つ、前記補正操舵角に基づく値である補正曲率関連値と前記判定基準とに基づいて前記診断対象車両の操舵に関する運転診断を行う請求項１に記載の車両挙動推定システム。

【請求項3】

前記第１マップが、前記第１曲率及び前記第１操舵角センサの検出値によって求められる値の平均値に基づいて作成され、
前記第２マップが、前記第２曲率及び前記第２操舵角センサの検出値によって求められる値の平均値に基づいて作成された請求項２に記載の車両挙動推定システム。

【請求項4】

前記プロセッサが、
前記診断対象車両の前記ヨーレートセンサ、前記車速センサ及び前記第１操舵角センサの検出値に基づいて前記第１マップを作成する請求項２又は請求項３に記載の車両挙動推定システム。

【請求項5】

診断対象車両に設けられたプロセッサが、
前記診断対象車両のヨーレート及び車速に基づいて、前記診断対象車両の走行軌跡の曲率である第１曲率を求め、
前記診断対象車両とは別の車両である基準車両のステアリグホイールの操舵角に基づく値である操舵角関連値と操舵に起因する前記基準車両の挙動との関係性を規定した判定基準、及び、前記第１曲率に基づく値である曲率関連値に基づいて、前記診断対象車両の操舵に関する運転診断を行う車両挙動推定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両挙動推定システム及び車両挙動推定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサの検出値を用いて車両を制御する発明が開示されている。この発明では、操舵角センサが出力するパルスが途絶えた場合に、パルスが途絶える前まで操舵角センサにより測定されていた車両の実操舵角と、車両の実ヨーレート及び車速により推定された推定操舵角と、を比較する。実操舵角と推定操舵角が一致しない場合、操舵角センサを利用した車両の制御が禁止される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００１－７１９２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両毎に、車輪の径が異なる。さらに車両毎に、ステアリングホイールの操舵角が単位角だけ変化したときの転舵輪の転舵角の変化量は異なる。そのため操舵角センサの検出値と、ステアリングホイールの操舵に起因する車両の挙動との関係性は車両毎に異なる。従って、操舵角センサの検出値とステアリングホイールの操舵に起因する車両の挙動との関係を規定した一つの判定基準と、に基づいて、操舵に関する各車両の運転診断を実行できなかった。

【0005】

本発明は上記事実を考慮し、一つの判定基準に基づいて、複数の車両の操舵に関する運転診断を実行可能な車両挙動推定システム及び車両挙動推定方法を得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の車両挙動推定システムは、診断対象車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、前記診断対象車両の車速を検出する車速センサと、プロセッサと、を備え、前記プロセッサが、前記ヨーレート及び前記車速に基づいて、前記診断対象車両の走行軌跡の曲率である第１曲率を求め、前記診断対象車両とは別の車両である基準車両のステアリグホイールの操舵角に基づく値である操舵角関連値と操舵に起因する前記基準車両の挙動との関係性を規定した判定基準、及び、前記第１曲率に基づく値である曲率関連値に基づいて、前記診断対象車両の操舵に関する運転診断を行う。

【0007】

請求項１に記載の車両挙動推定システムのプロセッサは、ヨーレート及び車速に基づいて、診断対象車両の走行軌跡の曲率である第１曲率を求める。さらにプロセッサは、診断対象車両とは別の車両である基準車両の操舵角に基づく値である操舵角関連値と操舵に起因する基準車両の挙動との関係性を規定した判定基準、及び、第１曲率に基づく値である曲率関連値に基づいて、診断対象車両の操舵に関する運転診断を行う。車両が操舵されたときの走行軌跡の曲率とステアリングホイールの操舵に起因する車両の挙動との関係性は、全ての車両について実質的に同一である。さらに車両における曲率と操舵角との間には相関関係がある。そのため、基準車両の操舵角関連値と操舵に起因する車両の挙動との関係性を規定した判定基準と、診断対象車両の曲率関連値と、に基づいて、診断対象車両の操舵に関する運転診断を実行可能である。即ち、請求項１に記載の車両挙動推定システム及び車両挙動推定方法は、一つの判定基準に基づいて、基準車両及び診断対象車両の操舵に関する運転診断を実行可能である。

【0008】

請求項２に記載の発明に係る車両挙動推定システムは、請求項１の発明において、前記診断対象車両の操舵角センサである第１操舵角センサの検出値と前記第１曲率との関係を示す第１マップと、前記基準車両の操舵角センサである第２操舵角センサの検出値と、前記基準車両の走行軌跡の曲率である第２曲率との関係を示す第２マップと、を備え、前記プロセッサが、前記第１操舵角センサの検出値を前記第１マップに適用することにより取得した前記第１曲率を引数として前記第２マップに適用することにより、前記診断対象車両の操舵角の補正値である補正操舵角を取得し、且つ、前記補正操舵角に基づく値である補正曲率関連値と前記判定基準とに基づいて前記診断対象車両の操舵に関する運転診断を行う。

【0009】

請求項２に記載の発明では、プロセッサが、第１操舵角センサの検出値を第１マップに適用することにより取得した第１曲率を引数として第２マップに適用することにより、診断対象車両の操舵角の補正値である補正操舵角を取得する。さらにプロセッサが、補正操舵角に基づく値である補正曲率関連値と判定基準とに基づいて、診断対象車両の操舵に関する運転診断を行う。車両における曲率と操舵角との間には相関関係があることが知られている。第１マップ及び第２マップは、この相関関係を表している。さらに、診断対象車両の操舵角が所定の曲率に対応する場合の診断対象車両の操舵に起因する挙動は、基準車両の操舵角が当該曲率に対応する場合の基準車両の操舵に起因する挙動と実質的に同じである。そのため、判定基準と補正曲率関連値とに基づいて、診断対象車両の操舵に関する運転診断を行うことが可能である。さらに、一般的に操舵角センサの検出精度は、ヨーレートセンサの検出精度より高い。そのため請求項２に記載の発明に係る車両挙動推定システムは、請求項１に記載の発明に係る車両挙動推定システムよりも、診断対象車両の操舵に関する運転診断を高い精度で実行できる。

【0010】

請求項３に記載の発明に係る車両挙動推定システムは、請求項２記載の発明において、前記第１マップが、前記第１曲率及び前記第１操舵角センサの検出値によって求められる値の平均値に基づいて作成され、前記第２マップが、前記第２曲率及び前記第２操舵角センサの検出値によって求められる値の平均値に基づいて作成される。

【0011】

請求項３に記載の発明では、第１マップが、第１曲率及び第１操舵角センサの検出値によって求められる値の平均値に基づいて作成される。一般的にヨーレートセンサの検出精度は高くない。しかしこのように作成された第１マップは、平均値に基づかずに作成された第１マップと比べて、診断対象車両の操舵角と曲率との関係をより正確に表す。そのため、請求項３に記載の発明の第１マップの信頼性は高い。

【0012】

請求項４に記載の発明に係る車両挙動推定システムは、請求項２又は請求項３の発明において、前記プロセッサが、前記診断対象車両の前記ヨーレートセンサ、前記車速センサ及び前記第１操舵角センサの検出値に基づいて前記第１マップを作成する。

【0013】

請求項４に記載の発明では、プロセッサが、診断対象車両のヨーレートセンサ、車速センサ及び第１操舵角センサの検出値に基づいて第１マップを作成する。そのため、プロセッサは、ヨーレートセンサ、車速センサ及び第１操舵角センサの検出値に基づいて、第１マップを更新できる。そのため、診断対象車両の曲率に影響を及ぼす部品の最新の状態が第１マップに反映される。従って、請求項４に記載の発明の第１マップの信頼性は高い。

【0014】

請求項５に記載の発明に係る車両挙動推定方法は、診断対象車両に設けられたプロセッサが、前記診断対象車両のヨーレート及び車速に基づいて、前記診断対象車両の走行軌跡の曲率である第１曲率を求め、前記診断対象車両とは別の車両である基準車両のステアリグホイールの操舵角に基づく値である操舵角関連値と操舵に起因する前記基準車両の挙動との関係性を規定した判定基準、及び、前記第１曲率に基づく値である曲率関連値に基づいて、前記診断対象車両の操舵に関する運転診断を行う。

【発明の効果】

【0015】

以上説明したように、本発明に係る車両挙動推定システム及び車両挙動推定方法は、一つの判定基準に基づいて複数の車両の操舵に関する運転診断を実行可能である、という優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】第１実施形態に係る車両挙動推定システムを示す模式図である。

【図2】第１実施形態に係る車両挙動推定システムの診断対象車両及び基準車両を示す模式図である。

【図3】診断対象車両及び基準車両のＥＣＵの制御ブロック図である。

【図4】ＥＣＵの機能ブロック図である。

【図5】車両挙動推定システムの外部サーバの機能ブロック図である。

【図6】診断対象車両のＥＣＵのＲＯＭに記録された変換マップを示す図である。

【図7】外部サーバに記録された操舵診断マップを示す図である。

【図8】診断対象車両のＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。

【図9】外部サーバが実行する処理を示すフローチャートである。

【図10】携帯端末が実行する処理を示すフローチャートである。

【図11】第２実施形態に係る診断対象車両及び基準車両のＥＣＵの機能ブロック図である。

【図12】第２実施形態に係る外部サーバの機能ブロック図である。

【図13】第２実施形態に係る第１マップを示す図である。

【図14】第２実施形態に係る第２マップを示す図である。

【図15】第２実施形態に係る第１マップ及び第２マップの作成方法を説明するための図である。

【図16】第２実施形態に係る診断対象車両及び基準車両のＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。

【図17】第２実施形態に係る外部サーバが実行する処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明に係る車両挙動推定システム１０及び車両挙動推定方法の第１実施形態について、図１～図１０を参照しながら説明する。図１に示されるように、車両挙動推定システム１０は、診断対象車両２０、基準車両４０、外部サーバ６０及び携帯端末７０を有する。

【0018】

車両挙動推定システム１０は、複数台の診断対象車両２０を有する。便宜上、図１では診断対象車両２０が一台のみ図示されている。診断対象車両２０は、外部サーバ６０と、ネットワークを介してデータ通信可能である。このネットワークは、通信事業者の通信網及びインターネット網を含んでいる。

【0019】

図２に示されるように、車両挙動推定システム１０による診断を受信可能な診断対象車両２０は、４つの車輪、ＥＣＵ(Electronic Control Unit)２１、車速センサ３０、ステアリグホイール３１、操舵角センサ３２（第１操舵角センサ）、ＧＰＳ受信機３３、ヨーレートセンサ３４及びイグニッションスイッチ３５を有する。各診断対象車両２０には車両ＩＤが付されている。２つの前輪２０ＦＷが転舵輪である。そのため、ステアリグホイール３１の操舵角が変化すると、左右の転舵輪２０ＦＷの転舵角が変化する。車速センサ３０、操舵角センサ３２、ＧＰＳ受信機３３、ヨーレートセンサ３４及びイグニッションスイッチ３５はＥＣＵ２１に接続されている。イグニッションスイッチ３５がオフ状態にあるとき診断対象車両２０の駆動源は作動不能になり、イグニッションスイッチ３５がオン状態にあるとき駆動源は作動可能になる。なお駆動源には、例えば、エンジン及び電動モータの少なくとも一方が含まれる。そのため本明細書の「イグニッションスイッチ３５」には、キーによって操作されるイグニッションスイッチ及びその他のスイッチが含まれる。その他のスイッチには、例えばプッシュ式のスタートボタンが含まれる。

【0020】

イグニッションスイッチ３５がオン状態にあるとき、所定時間が経過する毎に、車速センサ３０は、診断対象車両２０の車速Ｖ１を取得し且つ取得した車速Ｖ１をＥＣＵ２１へ送信する。イグニッションスイッチ３５がオン状態にあるとき、所定時間が経過する毎に、操舵角センサ３２は、ステアリグホイール３１の回転角である操舵角ＳＴ１を取得し且つ取得した操舵角ＳＴ１をＥＣＵ２１へ送信する。イグニッションスイッチ３５がオン状態にあるとき、所定時間が経過する毎に、ＧＰＳ受信機３３は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信する。即ち、ＧＰＳ受信機３３は、診断対象車両２０が走行している位置に関する情報（以下、「位置情報」と呼ぶ）を取得する。イグニッションスイッチ３５がオン状態にあるとき、所定時間が経過する毎に、ヨーレートセンサ３４は、診断対象車両２０のヨーレートＹＲ１を取得し且つ取得したヨーレートＹＲ１をＥＣＵ２１へ送信する。ＥＣＵ２１へ送信された車速センサ３０、操舵角センサ３２及びヨーレートセンサ３４の検出値は、診断対象車両２０のＩＤ情報、上記位置情報及び時刻情報と関連付けられながら後述するストレージ２５に記録される。

【0021】

図３に示されるようにＥＣＵ２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４、ストレージ２５、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２６及び入出力Ｉ／Ｆ２７を含んで構成されている。ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４、ストレージ２５、通信Ｉ／Ｆ２６及び入出力Ｉ／Ｆ２７は、バス２８を介して相互に通信可能に接続されている。ＥＣＵ２１は、タイマー（図示省略）から日時に関する情報を取得可能である。

【0022】

ＣＰＵ２２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２２は、ＲＯＭ２３又はストレージ２５からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２２は、ＲＯＭ２３又はストレージ２５に記録されているプログラムに従って、各構成の制御及び各種の演算処理（情報処理）を行う。

【0023】

ＲＯＭ２３は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ２４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ２５は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成され、各種プログラム及び各種データを格納する。通信Ｉ／Ｆ２６は、診断対象車両２０の外部に位置する機器と通信可能なインタフェースである。例えば通信Ｉ／Ｆ２６は外部サーバ６０と無線通信可能である。通信Ｉ／Ｆ２６は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。さらに通信Ｉ／Ｆ２６は、診断対象車両２０に設けられたＥＣＵ２１とは別のＥＣＵと、外部バスを介して通信可能である。

【0024】

図４に示されるようにＥＣＵ２１は、機能構成として、曲率演算部２２１、推定操舵角演算部２２２及び通信制御部２２３を有する。曲率演算部２２１、推定操舵角演算部２２２及び通信制御部２２３は、ＥＣＵ２１のＣＰＵ２２がＲＯＭ２３に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0025】

曲率演算部２２１は、ヨーレートセンサ３４が検出したヨーレートＹＲ１及び車速センサ３０が検出した車速Ｖ１に基づいて、診断対象車両２０の走行軌跡の曲率Ｃｖ１＝ヨーレートＹＲ１÷車速Ｖ１を演算する。

【0026】

推定操舵角演算部２２２は、曲率演算部２２１が演算した曲率Ｃｖ１と、図６に記載された変換マップ３８とに基づいて、診断対象車両２０の推定操舵角ＳＴｅ１を演算する。変換マップ３８の縦軸は操舵角ＳＴ１を表し、横軸は曲率Ｃｖ１を表す。なお、ステアリグホイール３１が時計方向に操舵されたときの操舵角ＳＴ１の符号が＋（プラス）であり、ステアリグホイール３１が反時計方向に操舵されたときの操舵角ＳＴ１の符号が－（マイナス）である。また、診断対象車両２０が右旋回するときの曲率Ｃｖ１の符号が＋（プラス）であり、診断対象車両２０が左旋回するときの曲率Ｃｖ１の符号が－（マイナス）である。変換マップ３８は、走行中の診断対象車両２０の車速センサ３０が検出した大量の車速Ｖ１を表すデータ及び操舵角センサ３２が検出した大量の操舵角ＳＴ１を表すデータに基づいて作成されたものである。車両の操舵角と走行軌跡の曲率はほぼ比例することが知られている。そのため変換マップ３８が示すグラフは略直線状である。推定操舵角演算部２２２は、演算された曲率Ｃｖ１を引数として変換マップ３８に適用することにより操舵角ＳＴ１を推定操舵角ＳＴｅ１として取得する。さらに推定操舵角演算部２２２は、取得した推定操舵角ＳＴｅ１を、診断対象車両２０のＩＤ情報、上記位置情報及び時刻情報と関連付けながらストレージ２５に記録する。

【0027】

通信制御部２２３は、所定時間が経過する毎に、ストレージ２５に記録された車速Ｖ１、ヨーレートＹＲ１、曲率Ｃｖ１及び推定操舵角ＳＴｅ１を外部サーバ６０へ無線送信するように、通信Ｉ／Ｆ２６を制御する。

【0028】

車両挙動推定システム１０は、一台の基準車両４０を有する。基準車両４０は、外部サーバ６０とネットワークを介してデータ通信可能である。

【0029】

図２に示されるように、基準車両４０は、２つの転舵輪（前輪）４０ＦＷを含む４つの車輪、ＥＣＵ４１、車速センサ３０、ステアリグホイール３１、操舵角センサ（第２操舵角センサ）３２、ＧＰＳ受信機３３、ヨーレートセンサ３４及びイグニッションスイッチ３５を有する。基準車両４０には車両ＩＤが付されている。車速センサ３０、操舵角センサ３２、ＧＰＳ受信機３３、ヨーレートセンサ３４及びイグニッションスイッチ３５はＥＣＵ４１に接続されている。ステアリグホイール３１の操舵角が変化すると、左右の転舵輪４０ＦＷの転舵角が変化する。

【0030】

図２に示されるようにＥＣＵ４１は、ＣＰＵ（プロセッサ）４２、ＲＯＭ４３、ＲＡＭ４４、ストレージ４５、通信Ｉ／Ｆ４６及び入出力Ｉ／Ｆ４７を含んで構成されている。ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４３、ＲＡＭ４４、ストレージ４５、通信Ｉ／Ｆ４６及び入出力Ｉ／Ｆ４７は、バス４８を介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４３、ＲＡＭ４４、ストレージ４５、通信Ｉ／Ｆ４６及び入出力Ｉ／Ｆ４７の仕様は、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４、ストレージ２５、通信Ｉ／Ｆ２６及び入出力Ｉ／Ｆ２７とそれぞれ同一である。

【0031】

図１に示された外部サーバ６０は、ハードウェア構成として、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ、通信Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ、通信Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆは、バスを介して相互に通信可能に接続されている。外部サーバ６０のＣＰＵは、タイマーから時刻に関する情報を取得可能である。

【0032】

図５に示されるように外部サーバ６０のハードウェアは、機能構成として、運転診断部６０１及び通信制御部６０２を有する。運転診断部６０１及び通信制御部６０２は、外部サーバ６０のＣＰＵがＲＯＭ又はストレージに記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0033】

運転診断部６０１は、診断対象車両２０から受信した推定操舵角ＳＴｅ１を二階微分することにより、推定操舵角ＳＴｅ１の加速度である操舵角加速度（曲率関連値）ＳＴａ１を取得する。さらに運転診断部６０１は、取得した操舵角加速度ＳＴａ１を、診断対象車両２０のＩＤ情報、上記位置情報及び時刻情報と関連付けながら、外部サーバ６０のストレージに記録する。

【0034】

外部サーバ６０のＲＯＭ又はストレージには、図７に示された操舵診断マップ（判定基準）６５が記録されている。操舵診断マップ６５は、基準車両４０の車速Ｖ２、操舵角ＳＴ２の二階微分値である操舵角加速度ＳＴａ２（操舵角関連値）、及び操舵に関する得点について規定する。車速Ｖ２は、基準車両４０の車速センサ３０の検出値である。操舵角ＳＴ２は、基準車両４０の操舵角センサ３２の検出値である。この得点は、基準車両４０の操舵に起因する挙動に基づいて規定されている。即ち、操舵診断マップ６５は、基準車両４０の操舵角加速度と、基準車両４０の操舵に起因する挙動との関係性を、車速毎に規定している。従って、操舵角加速度ＳＴａ２を操舵診断マップ６５に適用することにより、基準車両４０の操舵に起因する挙動を表す得点を取得できる。

【0035】

第１実施形態の操舵診断マップ６５は、車速Ｖ２を、３つの領域に分けて規定している。この３つの領域は、Ａ（ｋｍ／ｈ）未満の領域、Ａ以上且つＢ（ｋｍ／ｈ）未満の領域、及びＢ以上の領域である。なお、Ｂ＞Ａであり且つＡ、Ｂは正の値である。操舵診断マップ６５が表すように、車速Ｖ２がＡ未満の場合、操舵角加速度ＳＴａ２がＸ１未満のときの得点は１０点であり、操舵角加速度ＳＴａ２がＸ１以上のときの得点は１点である。車速Ｖ２がＡ以上且つＢ未満の場合、操舵角加速度ＳＴａ２がＸ２未満のときの得点は１０点であり、操舵角加速度ＳＴａ２がＸ２以上のときの得点は１点である。車速Ｖ２がＢ以上の場合、操舵角加速度ＳＴａ２がＸ３未満のときの得点は１０点であり、操舵角加速度ＳＴａ２がＸ３以上のときの得点は１点である。なお、Ｘ１＜Ｘ２＜Ｘ３である。Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３は絶対値である。運転診断部６０１は、車速Ｖ１及び操舵角加速度ＳＴａ１を、操舵診断マップ６５に適用することにより、各診断対象車両２０の操舵に関する得点を取得する。例えば、車速Ｖ１がＡ未満且つ操舵角加速度ＳＴａ１がＸ１未満のときの得点は１０点である。さらに運転診断部６０１は、取得した得点を、診断対象車両２０のＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けながら、外部サーバ６０のストレージに記録する。

【0036】

通信制御部６０２は、ストレージに記録され且つ上記位置情報及び時刻情報と関連付けられた診断対象車両２０の得点に関する情報を、この得点が与えられた診断対象車両２０の乗員が所持する携帯端末７０へ無線送信するように、外部サーバ６０の通信Ｉ／Ｆを制御する。

【0037】

図１に示される携帯端末７０は、ハードウェア構成として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ、通信Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆを含んで構成されている。携帯端末７０は、例えば、スマートフォン又はタブレット型コンピュータである。携帯端末７０のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ、通信Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆは、バスを介して相互に通信可能に接続されている。携帯端末７０の通信Ｉ／Ｆは、外部サーバ６０の通信Ｉ／Ｆと無線通信可能である。携帯端末７０は、タイマー（図示省略）から日時に関する情報を取得可能である。携帯端末７０にはタッチパネルを有するディスプレイ７１が設けられている。さらに携帯端末７０のストレージには、地図データが記録されている。携帯端末７０は、例えば、診断対象車両２０の運転者が所持する。携帯端末７０には、所定の運転診断表示アプリケーションがインストールされている。

【0038】

（作用並びに効果）
次に、第１実施形態の作用並びに効果について説明する。

【0039】

まず各診断対象車両２０のＥＣＵ２１が行う処理の流れについて、図８のフローチャートを用いて説明する。ＥＣＵ２１は、所定時間が経過する毎に、図８のフローチャートの処理を繰り返し実行する。

【0040】

まずステップＳ１０においてＥＣＵ２１の曲率演算部２２１は、ヨーレートセンサ３４が検出したヨーレートＹＲ１及び車速センサ３０が検出した車速Ｖ１に基づいて曲率Ｃｖ１を演算する。

【0041】

ステップＳ１０の処理を終えたＥＣＵ２１はステップＳ１１へ進む。ステップＳ１１において、ＥＣＵ２１の推定操舵角演算部２２２は、曲率Ｃｖ１を引数として変換マップ３８に適用することにより、推定操舵角ＳＴｅ１を取得する。

【0042】

ステップＳ１１の処理を終えたＥＣＵ２１はステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２においてＥＣＵ２１の通信制御部２２３は、ストレージ２５に記録され且つ位置情報及び時刻情報と関連付けられた車速Ｖ１、ヨーレートＹＲ１、曲率Ｃｖ１及び推定操舵角ＳＴｅ１を外部サーバ６０へ無線送信するように、通信Ｉ／Ｆ２６を制御する。

【0043】

ステップＳ１２の処理を終えたとき、ＥＣＵ２１は図８のフローチャートの処理を一旦終了する。

【0044】

次に外部サーバ６０が行う処理の流れについて、図９のフローチャートを用いて説明する。外部サーバ６０は、所定時間が経過する毎に、図９のフローチャートの処理を繰り返し実行する。

【0045】

まずステップＳ２０において外部サーバ６０の通信制御部６０２は、通信Ｉ／Ｆが診断対象車両２０から、車速Ｖ１、ヨーレートＹＲ１、曲率Ｃｖ１及び推定操舵角ＳＴｅ１を受信したか否かを判定する。

【0046】

ステップＳ２０でＹｅｓと判定した外部サーバ６０はステップＳ２１へ進み、運転診断部６０１が、推定操舵角ＳＴｅ１の加速度である操舵角加速度ＳＴａ１を演算する。さらに運転診断部６０１が、車速Ｖ１及び操舵角加速度ＳＴａ１を操舵診断マップ６５に適用することにより、診断対象車両２０の操舵に関する得点を取得する。さらに運転診断部６０１は、取得した得点を、診断対象車両２０のＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けながら、外部サーバ６０のストレージに記録する。

【0047】

ステップＳ２１の処理を終えた外部サーバ６０はステップＳ２２へ進む。ステップＳ２２において外部サーバ６０の通信制御部６０２は、ストレージに記録され且つ位置情報及び時刻情報と関連付けられた得点に関する情報を携帯端末７０へ無線送信するように、通信Ｉ／Ｆ４６を制御する。

【0048】

ステップＳ２０でＮｏと判定したとき又はステップＳ２２の処理を終えたとき、外部サーバ６０は図９のフローチャートの処理を一旦終了する。

【0049】

次に携帯端末７０が行う処理の流れについて、図１０のフローチャートを用いて説明する。携帯端末７０は、所定時間が経過する毎に、図１０のフローチャートの処理を繰り返し実行する。

【0050】

まずステップＳ３０において携帯端末７０のＣＰＵは、運転診断表示アプリケーションが起動中か否かを判定する。

【0051】

ステップＳ３０でＹｅｓと判定された携帯端末７０はステップＳ３１へ進み、携帯端末７０の通信Ｉ／Ｆが外部サーバ６０の通信Ｉ／Ｆから、携帯端末７０の所持者が乗車する診断対象車両２０に関する得点情報を受信したか否かを判定する。

【0052】

ステップＳ３１でＹｅｓと判定した携帯端末７０はステップＳ３２へ進み、ＣＰＵが、得点を表す画像（図示省略）をディスプレイ７１に表示させる。このときディスプレイ７１は、携帯端末７０のストレージに記録された地図データが表す地図画像を表示し、且つ、得点に対応する操舵操作が行われた位置を、特定の画像として地図画像に重ねて表示してもよい。さらにディスプレイ７１は、得点に対応する操舵操作が行われた時刻を表す情報を、得点と関連付けながら表示してもよい。

【0053】

ステップＳ３０でＮｏと判定したとき又はステップＳ３２の処理を終えたとき、携帯端末７０は図９のフローチャートの処理を一旦終了する。

【0054】

以上説明したように第１実施形態の車両挙動推定システム１０及び車両挙動推定方法では、診断対象車両２０のヨーレートＹＲ１及び車速Ｖ１に基づいて、診断対象車両２０の走行軌跡の曲率Ｃｖ１が求められる。さらに操舵診断マップ６５と曲率Ｃｖ１に基づく値である操舵角加速度ＳＴａ１（曲率関連値）に基づいて、診断対象車両２０の操舵に関する運転診断が行われる。上記のように操舵診断マップ６５は、基準車両４０の操舵角加速度と基準車両４０の挙動との関係性を規定したものである。即ち、操舵診断マップ６５は、診断対象車両２０の操舵角加速度ＳＴａ１と診断対象車両２０の挙動との関係性を規定したものではない。しかし、走行軌跡の曲率と車両の操舵に起因する挙動との関係性は、車両の車種（仕様）に拘わらず、実質的に同一であることが知られている。さらに、上述のように、車両の操舵角を走行軌跡の曲率から求めることが可能である。そのため、診断対象車両２０の曲率Ｃｖ１に基づく値である操舵角加速度ＳＴａ１を操舵診断マップ６５に適用することにより得られた得点は、診断対象車両２０の操舵に起因する挙動を表す。そのため第１実施形態の車両挙動推定システム１０及び車両挙動推定方法は、操舵診断マップ６５（判定基準）と診断対象車両２０の操舵角加速度ＳＴａ１（曲率関連値）とに基づいて、診断対象車両２０の操舵に関する運転診断を実行可能である。さらに、操舵角加速度ＳＴａ２を操舵診断マップ６５に適用することにより、基準車両４０の操舵に関する運転診断を実行可能である。即ち、第１実施形態の車両挙動推定システム１０及び車両挙動推定方法は、一つの判定基準に基づいて、基準車両４０及び診断対象車両２０の操舵に関する運転診断を実行可能である。

【0055】

続いて、本発明に係る車両挙動推定システム１０及び車両挙動推定方法の第２実施形態について、図１１～図１７を参照しながら説明する。なお、第１実施形態と同じ構成及び機能には同じ符号を付すにとどめて、その詳細な説明は省略する。

【0056】

図１１に示されるように、第２実施形態の各診断対象車両２０のＥＣＵ２１は機能構成として、曲率演算部２２１及び通信制御部２２３を有する。さらに第２実施形態の基準車両４０のＥＣＵ４１は機能構成として、曲率演算部４２１及び通信制御部４２３を有する。曲率演算部４２１及び通信制御部４２３の機能は、曲率演算部２２１及び通信制御部２２３の機能とそれぞれ同一である。曲率演算部４２１及び通信制御部４２３は、ＥＣＵ４１のＣＰＵ４２がＲＯＭ４３に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0057】

曲率演算部２２１は、診断対象車両２０のヨーレートセンサ３４が検出したヨーレートＹＲ１及び診断対象車両２０の車速センサ３０が検出した車速Ｖ１に基づいて曲率Ｃｖ１を演算し、且つ、演算された曲率Ｃｖ１を、診断対象車両２０のＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けながらストレージ２５に記録する。

【0058】

通信制御部２２３は、所定時間が経過する毎に、ストレージ２５に記録され且つ上記位置情報及び時刻情報と関連付けられた車速Ｖ１、操舵角ＳＴ１、ヨーレートＹＲ１、及び曲率Ｃｖ１を外部サーバ６０へ無線送信するように、通信Ｉ／Ｆ２６を制御する。

【0059】

曲率演算部４２１は、基準車両４０のヨーレートセンサ３４が検出したヨーレートＹＲ２及び基準車両４０の車速センサ３０が検出した車速Ｖ２に基づいて、基準車両４０の走行軌跡の曲率Ｃｖ２＝ヨーレートＹＲ２÷車速Ｖ２を演算する。

【0060】

通信制御部４２３は、所定時間が経過する毎に、ストレージ４５に記録され且つ上記位置情報及び時刻情報と関連付けられた車速Ｖ２、操舵角ＳＴ２、ヨーレートＹＲ２、及び曲率Ｃｖ２を外部サーバ６０へ無線送信するように、通信Ｉ／Ｆ４６を制御する。

【0061】

図１２に示されるように、第２実施形態の外部サーバ６０のハードウェアは機能構成として、運転診断部６０１、通信制御部６０２及びマップ作成部６０３を有する。

【0062】

マップ作成部６０３は、各診断対象車両２０から受信した操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１に基づいて、図１３に示された第１マップ７５を作成する。第１マップ７５の縦軸は操舵角ＳＴ１を表し、横軸は曲率Ｃｖ１を表す。外部サーバ６０は各診断対象車両２０から操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１を表す大量のデータを受信する。マップ作成部６０３は、受信した全ての操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１を表すデータを第１マップ７５上にプロットする。さらにマップ作成部６０３は、プロットされた全データに基づいて第１マップ７５を作成する。このときマップ作成部６０３はデータの平均化を行う。即ち、例えば図１５に示されるように、曲率Ｃｖ１の所定値であるＰ１に対応する操舵角ＳＴ１が、〇（丸）で表された４つの操舵角ＳＴ１を含む場合を想定する。この場合にマップ作成部６０３は、□（四角）で表された４つの操舵角ＳＴ１の平均値を、Ｐ１に対応する操舵角ＳＴ１の値Ｑ１と見做す。

【0063】

さらにマップ作成部６０３は、これと同じ要領によって、基準車両４０から受信した操舵角ＳＴ２及び曲率Ｃｖ２に基づいて、図１４に示された第２マップ８０を作成する。一般的にヨーレートセンサ３４の検出精度は高くない。しかしこのように作成された第１マップ７５及び第２マップ８０は、平均値に基づかずに作成された第１マップ７５及び第２マップ８０と比べて、診断対象車両２０及び基準車両４０の操舵角と曲率との関係をより正確に表す。従って、このようにして作成された第１マップ７５及び第２マップ８０の信頼性は高い。

【0064】

（作用並びに効果）
次に、第２実施形態の作用並びに効果について説明する。

【0065】

まず各診断対象車両２０のＥＣＵ２１及び基準車両４０のＥＣＵ４１が行う処理の流れについて、図１６のフローチャートを用いて説明する。ＥＣＵ２１、４１は、所定時間が経過する毎に、図１６のフローチャートの処理を繰り返し実行する。

【0066】

まずステップＳ１０においてＥＣＵ２１、４１の曲率演算部２２１、４２１は、曲率Ｃｖ１、Ｃｖ２を演算する。

【0067】

ステップＳ１０の処理を終えたＥＣＵ２１、４１はステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２においてＥＣＵ２１の通信制御部２２３は、ＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けられた車速Ｖ１、操舵角ＳＴ１、ヨーレートＹＲ１、及び曲率Ｃｖ１を外部サーバ６０へ無線送信するように、通信Ｉ／Ｆ２６を制御する。ステップＳ１２においてＥＣＵ４１の通信制御部４２３は、ＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けられた車速Ｖ２、操舵角ＳＴ２、ヨーレートＹＲ２、及び曲率Ｃｖ２を外部サーバ６０へ無線送信するように、通信Ｉ／Ｆ４６を制御する。

【0068】

ステップＳ１２の処理を終えたとき、ＥＣＵ２１、４１は図１６のフローチャートの処理を一旦終了する。

【0069】

次に外部サーバ６０が行う処理の流れについて、図１７のフローチャートを用いて説明する。外部サーバ６０は、所定時間が経過する毎に、図１７のフローチャートの処理を繰り返し実行する。

【0070】

まずステップＳ４０において外部サーバ６０の通信制御部６０２は、通信Ｉ／Ｆが、診断対象車両２０から車速Ｖ１、操舵角ＳＴ１、ヨーレートＹＲ１及び曲率Ｃｖ１を受信したか、又は、基準車両４０から車速Ｖ２、操舵角ＳＴ２、ヨーレートＹＲ２及び曲率Ｃｖ２を受信したか否かを判定する。

【0071】

ステップＳ４０でＹｅｓと判定した外部サーバ６０はステップＳ４１へ進み、マップ作成部６０３が、受信した操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１に基づいて第１マップ７５を作成（更新）する。

【0072】

ステップＳ４１の処理を終えた外部サーバ６０はステップＳ４２へ進む。ステップＳ４２においてマップ作成部６０３は、第１マップ７５が使用可能条件を満たすか否かを判定する。即ち、第１マップ７５を構成する操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１の数が所定数以上であり且つ第１マップ７５を構成する操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１が様々な大きさの絶対値を有する値を含んでいるか、をマップ作成部６０３が判定する。

【0073】

ステップＳ４２でＹｅｓと判定した外部サーバ６０はステップＳ４３へ進み、マップ作成部６０３が、第１マップフラグを「１」に設定する。なお、第１マップフラグの初期値は「０」である。

【0074】

ステップＳ４２でＮｏと判定した外部サーバ６０はステップＳ４４へ進み、マップ作成部６０３が、第１マップフラグを「０」に設定する。

【0075】

ステップＳ４３又はＳ４４の処理を終えた外部サーバ６０はステップＳ４７へ進み、マップ作成部６０３が、受信した操舵角ＳＴ２及び曲率Ｃｖ２に基づいて第２マップ８０を作成（更新）する。

【0076】

ステップＳ４７の処理を終えた外部サーバ６０はステップＳ４８へ進む。ステップＳ４８において外部サーバ６０のマップ作成部６０３は、第２マップ８０が使用可能条件を満たすか否かを判定する。即ち、第２マップ８０を構成する操舵角ＳＴ２及び曲率Ｃｖ２の数が所定数以上であり且つ第２マップ８０を構成する操舵角ＳＴ２及び曲率Ｃｖ２が様々な大きさの絶対値を有する値を含んでいるか、をマップ作成部６０３が判定する。

【0077】

ステップＳ４８でＹｅｓと判定した外部サーバ６０はステップＳ４９へ進み、マップ作成部６０３が、第２マップフラグを「１」に設定する。なお、第２マップフラグの初期値は「０」である。

【0078】

ステップＳ４８でＮｏと判定した外部サーバ６０はステップＳ５０へ進み、マップ作成部６０３が、第２マップフラグを「０」に設定する。

【0079】

ステップＳ４９又はＳ５０の処理を終えた外部サーバ６０はステップＳ５３へ進み、マップ作成部６０３が、第１マップフラグ及び第２マップフラグが「１」か否かを判定する。

【0080】

ステップＳ５３でＹｅｓと判定した外部サーバ６０はステップＳ５４へ進み、第１マップ７５及び第２マップ８０を用いて診断対象車両２０の補正操舵角Ｓｔｃ１を演算する。より詳細には、マップ作成部６０３は、診断対象車両２０の操舵角ＳＴ１を第１マップ７５に引数として適用することにより、この操舵角ＳＴ１に対応する曲率Ｃｖ１を取得する。この際、マップ作成部６０３は必要に応じて第１マップ７５の補間処理を実行する。例えば、この操舵角ＳＴ１の大きさが、図１３に示された操舵角ＳＴ－Ａである場合を想定する。この操舵角ＳＴ－Ａを第１マップ７５に引数として適用することにより取得される曲率Ｃｖ１の大きさは曲率Ｃｖ－Ａである。さらにマップ作成部６０３は、この曲率Ｃｖ－Ａを第２マップ８０に引数として適用することにより、曲率Ｃｖ－Ａに対応する基準車両４０の操舵角ＳＴ２である操舵角ＳＴ－Ｂを取得する。この際、マップ作成部６０３は必要に応じて第２マップ８０の補間処理を実行する。この操舵角ＳＴ－Ｂが、診断対象車両２０の補正操舵角Ｓｔｃ１である。

【0081】

ステップＳ５４の処理を終えた外部サーバ６０はステップＳ５５へ進み、運転診断部６０１が、補正操舵角Ｓｔｃ１の加速度である操舵角加速度（曲率関連値）（補正曲率関連値）ＳＴｃａ１を演算する。さらに運転診断部６０１が、車速Ｖ１及び操舵角加速度ＳＴｃａ１を操舵診断マップ６５に適用することにより、診断対象車両２０の操舵に関する得点を取得する。さらに運転診断部６０１は、取得した得点を、診断対象車両２０のＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けながら、外部サーバ６０のストレージに記録する。

【0082】

ステップＳ５５の処理を終えた外部サーバ６０はステップＳ５６へ進む。ステップＳ５６において外部サーバ６０の通信制御部６０２は、ストレージに記録され且つＩＤ情報、位置情報及び時刻情報と関連付けられた得点に関する情報を７０へ無線送信するように、通信Ｉ／Ｆ４６を制御する。

【0083】

ステップＳ４０、Ｓ５３でＮｏと判定したとき又はステップＳ５６の処理を終えたとき、外部サーバ６０は図１７のフローチャートの処理を一旦終了する。

【0084】

さらに携帯端末７０が、所定時間が経過する毎に、図１０のフローチャートの処理を繰り返し実行する。従って、携帯端末７０のＣＰＵがステップＳ３２へ進んだとき、ＣＰＵが得点を表す画像（図示省略）をディスプレイ７１に表示させる。

【0085】

以上説明したように第２実施形態の車両挙動推定システム１０及び車両挙動推定方法の外部サーバ６０は、診断対象車両２０の操舵角センサ３２の検出値（操舵角ＳＴ－Ａ）を第１マップ７５に引数として適用することにより、曲率（曲率Ｃｖ－Ａ）を取得する。さらに外部サーバ６０は、曲率Ｃｖ－Ａを引数として第２マップ８０に適用することにより、診断対象車両２０のステアリグホイール３１の操舵角の補正値である補正操舵角ＳＴｃ１を取得する。さらに外部サーバ６０は、補正操舵角ＳＴｃ１の二階微分値である操舵角加速度ＳＴｃａ１と操舵診断マップ６５とに基づいて、診断対象車両２０の操舵に関する運転診断を行う。第１マップ７５及び第２マップ８０に示されたように、診断対象車両２０の操舵角ＳＴ１と曲率Ｃｖ１との間、及び、基準車両４０の操舵角ＳＴ２と曲率Ｃｖ２との間には相関関係がある。さらに診断対象車両２０の操舵角ＳＴ－Ａと基準車両４０の操舵角ＳＴ－Ｂは共通の曲率Ｃｖ－Ａに対応する値である。即ち、診断対象車両２０の操舵角が操舵角ＳＴ－Ａのときの診断対象車両２０の挙動は、基準車両４０の操舵角が操舵角ＳＴ－Ｂのときの基準車両４０の挙動と実質的に同じである。そのため、診断対象車両２０の操舵角加速度ＳＴｃａ１を操舵診断マップ６５に適用することにより得られた得点は、診断対象車両２０の挙動を正確に表す。そのため第２実施形態の車両挙動推定システム１０及び車両挙動推定方法は、操舵診断マップ６５（判定基準）と診断対象車両２０の操舵角ＳＴ１とに基づいて、診断対象車両２０の操舵に関する運転診断を実行可能である。

【0086】

さらに、一般的に操舵角センサの検出精度は、ヨーレートセンサの検出精度より高い。そのため第２実施形態の操舵角加速度ＳＴｃａ１は、第１実施形態の操舵角加速度ＳＴａ１よりも、診断対象車両２０の操舵角の加速度をより正確に表している可能性が高い。従って、第２実施形態の診断対象車両２０の運転診断結果は、第１実施形態の診断対象車両２０の運転診断結果よりも信頼性が高い。

【0087】

さらに外部サーバ６０が、診断対象車両２０の操舵角ＳＴ１及び曲率Ｃｖ１に基づいて第１マップ７５を作成し、且つ、基準車両４０の操舵角ＳＴ２及び曲率Ｃｖ２に基づいて第２マップ８０を作成する。そのため、外部サーバ６０は第１マップ７５及び第２マップ８０を簡単に作成できる。

【0088】

さらに外部サーバ６０は、診断対象車両２０及び基準車両４０から受信した最新のデータに基づいて、第１マップ７５及び第２マップ８０を更新する。そのため、診断対象車両２０の曲率Ｃｖ１に影響を及ぼす部品の最新の状態が第１マップ７５に反映され、且つ、基準車両４０の曲率Ｃｖ２に影響を及ぼす部品の最新の状態が第２マップ８０に反映される。これらの部品には、例えばタイヤが含まれる。従って、第２実施形態の第１マップ７５及び第２マップ８０の信頼性は高い。

【0089】

以上、第１及び第２実施形態に係る車両挙動推定システム１０及び車両挙動推定方法について説明したが、車両挙動推定システム１０及び車両挙動推定方法は本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、適宜設計変更可能である。

【0090】

例えば、第１実施形態の操舵診断マップ６５が、基準車両４０の曲率Ｃｖ２の二階微分値（操舵角関連値）と操舵に起因する挙動との関係性を、車速毎に規定したものであってもよい。この場合は、外部サーバ６０が診断対象車両２０の曲率Ｃｖ１の二階微分値（曲率関連値）を操舵診断マップ６５に適用することにより、診断対象車両２０の運転操作に関する得点を演算する。

【0091】

第２実施形態の操舵診断マップ６５が、基準車両４０の曲率Ｃｖ２の二階微分値と操舵に起因する挙動との関係性を、車速毎に規定したものであってもよい。この場合は、外部サーバ６０が第１マップ７５及び操舵角ＳＴ１に基づいて取得した診断対象車両２０の曲率Ｃｖ１の二階微分値（曲率関連値）を操舵診断マップ６５に適用することにより、診断対象車両２０の運転操作に関する得点を演算する。

【0092】

第１及び第２実施形態の車両挙動推定システム１０がインターネットに接続されていなくてもよい。この場合は、例えば診断対象車両２０及び基準車両４０から取得した検出値データ群をポータブル式の記録媒体（例えば、ＵＳＢ）に記録させ、且つ、この記録媒体内の検出値データ群を外部サーバ６０のストレージにコピーする。

【0093】

第１及び第２実施形態の外部サーバ６０が診断結果を診断対象車両２０へ無線送信し、診断対象車両２０に設けられたディスプレイ（図示省略）が診断結果を表示してもよい。

【0094】

第１及び第２実施形態の診断対象車両２０のＥＣＵ２１が外部サーバ６０の機能を有してもよい。この場合、車両挙動推定システム１０から外部サーバ６０を省略可能である。

【0095】

第１及び第２実施形態の外部サーバ６０が、曲率演算部２２１及び推定操舵角演算部２２２に相当する機能を有し、診断対象車両２０から無線送信された情報に基づいて、診断対象車両２０の走行軌跡の曲率及び推定操舵角を演算してもよい。

【0096】

作成された第２マップ８０の内容が、作成後に更新されなくてもよい。

【0097】

診断対象車両２０及び基準車両４０がＧＰＳ受信機３３の代わりに、ＧＰＳ以外の全地球航法衛星システム（例えばガリレオ）の衛星からの情報を受信可能な受信機を備えてもよい。

【符号の説明】

【0098】

１０ 車両挙動推定システム
２０ 診断対象車両
２２ ＣＰＵ（プロセッサ）
３０ 車速センサ
３１ ステアリグホイール
３２ 操舵角センサ（第１操舵角センサ）（第２操舵角センサ）
３４ ヨーレートセンサ
４０ 基準車両
４２ ＣＰＵ（プロセッサ）
６５ 操舵診断マップ（判定基準）
７５ 第１マップ
８０ 第２マップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】