特許 7501799 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-10

(45)【発行日】2024-06-18

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240611BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240611BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

B65G1/00 501C

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2023543641

(86)(22)【出願日】2022-01-24

(86)【国際出願番号】 JP2022002459

(87)【国際公開番号】W WO2023026512

(87)【国際公開日】2023-03-02

【審査請求日】2023-11-13

(31)【優先権主張番号】P 2021139173

(32)【優先日】2021-08-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100176245

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 亮輔

(74)【代理人】

【識別番号】100156395

【弁理士】

【氏名又は名称】荒井 寿王

(72)【発明者】

【氏名】北村 亘

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 靖久

【審査官】大古 健一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－９９０３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－８２５７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平８－１２９４１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の台車と、複数の前記台車を制御するコントローラと、を備えた搬送システムであって、
前記コントローラは、複数の前記台車との間で順次に且つ周期的に通信する周期的通信を行い、
複数の前記台車の少なくとも何れかが所定の動作状態である場合に、前記周期的通信における当該台車との間の通信を停止する、又は、前記周期的通信における当該台車との間の通信の頻度を低くする、搬送システム。

【請求項2】

前記所定の動作状態は、前記台車が走行停止して走行以外の動作を実行している第１動作状態を有する、請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記周期的通信における前記第１動作状態の前記台車との間の通信を、前記第１動作状態の動作に要する時間に基づく期間、停止する、請求項２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記第１動作状態は、前記台車が物品の移載を開始してから終了する直前までの状態である移載中状態を含む、請求項２又は３に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記第１動作状態は、前記台車が充電を開始してから終了する直前までの状態である充電中状態を含む、請求項２～４の何れか一項に記載の搬送システム。

【請求項6】

前記第１動作状態は、前記台車がターンを開始してから、当該台車がターン後に進入する所定領域への他の台車の進入を禁止するブロッキング制御の要求を当該台車が行うべきタイミングの直前までの状態であるターン中状態を含む、請求項２～５の何れか一項に記載の搬送システム。

【請求項7】

前記所定の動作状態は、前記台車が他の台車の動作による影響で走行停止している第２動作状態を有する、請求項１～６の何れか一項に記載の搬送システム。

【請求項8】

前記周期的通信における前記第２動作状態の前記台車との間の通信を、前記他の台車の動作による影響が生じている間、又は、当該影響が消失する直前まで停止する、請求項７に記載の搬送システム。

【請求項9】

前記第２動作状態は、前記他の台車が物品の移載を開始してから終了する直前までにおいて前記台車が走行停止している状態である移載待ち状態を含む、請求項７又は８に記載の搬送システム。

【請求項10】

前記第２動作状態は、前記他の台車が要求する制御であって前記他の台車以外の前記台車の所定領域への進入を禁止するブロッキング制御に従って、前記台車が走行停止を開始してから終了する直前までの状態であるブロッキング待ち状態を含む、請求項７～９の何れか一項に記載の搬送システム。

【請求項11】

前記第２動作状態は、複数の走行エリアの何れかに存在する他の台車の台数が規定数以上の場合に当該走行エリアへの進入を禁止するエリア台数制限制御に従って、前記台車が走行停止を開始してから終了する直前までの状態であるエリア進入待ち状態を含む、請求項７～１０の何れか一項に記載の搬送システム。

【請求項12】

前記所定の動作状態は、前記台車が無期限に設定された動作を実行している第３動作状態を有する、請求項１～１１の何れか一項に記載の搬送システム。

【請求項13】

前記周期的通信における前記第３動作状態の前記台車との間の通信の頻度を低くする、請求項１２に記載の搬送システム。

【請求項14】

前記第３動作状態は、前記台車がメンテナンスモードを実行中の状態であるメンテナンス中状態を含む、請求項１２又は１３に記載の搬送システム。

【請求項15】

前記第３動作状態は、前記台車がエラーにより停止中の状態であるエラー停止中状態を含む、請求項１２～１４の何れか一項に記載の搬送システム。

【請求項16】

前記第３動作状態は、前記台車がアイドリング状態で停止中の状態であるアイドリング停止中状態を含む、請求項１２～１５の何れか一項に記載の搬送システム。

【請求項17】

複数の前記台車が走行する格子状軌道を備える、請求項１～１６の何れか一項に記載の搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の一側面は、搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

複数の台車と、複数の台車を制御するコントローラと、を備えた搬送システムが知られている。この種の技術として、例えば特許文献１には、コントローラが複数の台車（走行車）との間で順次に且つ周期的に通信を行うことが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１２５０００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したようなシステムでは、例えば台車の数が増加するほど、複数の台車との間で順次に且つ周期的に通信する周期的通信（いわゆる、ポーリング通信）の周期が長くなり、各台車と十分な通信を行うことが困難になる可能性がある。

【0005】

本発明の一側面は、複数の台車との間で順次に且つ周期的に通信する周期的通信の周期を短くすることが可能な搬送システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面に係る搬送システムは、複数の台車と、複数の台車を制御するコントローラと、を備えた搬送システムであって、コントローラは、複数の台車との間で順次に且つ周期的に通信する周期的通信を行い、複数の台車の少なくとも何れかが所定の動作状態である場合に、周期的通信における当該台車との間の通信を停止する、又は、周期的通信における当該台車との間の通信の頻度を低くする。

【0007】

この搬送システムでは、複数の台車との間で順次に且つ周期的に通信する周期的通信（以下、単に「周期的通信」ともいう）において、所定の動作状態の台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。よって、周期的通信の周期を短くすることが可能となる。

【0008】

本発明の一側面に係る搬送システムでは、所定の動作状態は、台車が走行停止して走行以外の動作を実行している第１動作状態を有していてもよい。この場合、周期的通信において第１動作状態の台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0009】

本発明の一側面に係る搬送システムでは、周期的通信における第１動作状態の台車との間の通信を、第１動作状態の動作に要する時間に基づく期間、停止してもよい。この場合、周期的通信の周期を、第１動作状態の動作に要する時間に基づく期間、削減することができる。

【0010】

本発明の一側面に係る搬送システムでは、第１動作状態は、台車が物品の移載を開始してから終了する直前までの状態である移載中状態を含んでいてもよい。この場合、周期的通信において移載中状態の台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0011】

本発明の一側面に係る搬送システムでは、第１動作状態は、台車が充電を開始してから終了する直前までの状態である充電中状態を含んでいてもよい。この場合、周期的通信において充電中状態の台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0012】

本発明の一側面に係る搬送システムでは、第１動作状態は、台車がターンを開始してから、当該台車がターン後に進入する所定領域への他の台車の進入を禁止するブロッキング制御の要求を当該台車が行うべきタイミングの直前までの状態であるターン中状態を含んでいてもよい。この場合、周期的通信においてターン中状態の台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0013】

本発明の一側面に係る搬送システムでは、所定の動作状態は、台車が他の台車の動作による影響で走行停止している第２動作状態を有していてもよい。この場合、周期的通信において第２動作状態の台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0014】

本発明の一側面に係る搬送システムでは、周期的通信における第２動作状態の台車との間の通信を、他の台車の動作による影響が生じている間、又は、当該影響が消失する直前まで停止してもよい。この場合、周期的通信の周期を、他の台車の動作による影響が生じている間の期間、又は、当該影響が消失する直前までの期間、削減することができる。

【0015】

本発明の一側面に係る搬送システムでは、第２動作状態は、他の台車が物品の移載を開始してから終了する直前までにおいて台車が走行停止している状態である移載待ち状態を含んでいてもよい。この場合、周期的通信において移載待ち状態の台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0016】

本発明の一側面に係る搬送システムでは、第２動作状態は、他の台車が要求する制御であって他の台車以外の台車の所定領域への進入を禁止するブロッキング制御に従って、台車が走行停止を開始してから終了する直前までの状態であるブロッキング待ち状態を含んでいてもよい。この場合、周期的通信においてブロッキング待ち状態の台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0017】

本発明の一側面に係る搬送システムでは、第２動作状態は、複数の走行エリアの何れかに存在する他の台車の台数が規定数以上の場合に当該走行エリアへの進入を禁止するエリア台数制限制御に従って、台車が走行停止を開始してから終了する直前までの状態であるエリア進入待ち状態を含んでいてもよい。この場合、周期的通信においてエリア進入待ち状態の台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0018】

本発明の一側面に係る搬送システムでは、所定の動作状態は、台車が無期限に設定された動作を実行している第３動作状態を有していてもよい。この場合、周期的通信において第３動作状態の台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0019】

本発明の一側面に係る搬送システムでは、周期的通信における第３動作状態の台車との間の通信の頻度を低くしてもよい。この場合、周期的通信において、周期を第３動作状態の台車との通信に要する時間削減する頻度を、高めることが可能となる。

【0020】

本発明の一側面に係る搬送システムでは、第３動作状態は、台車がメンテナンスモードを実行中の状態であるメンテナンス中状態を含んでいてもよい。この場合、周期的通信においてメンテナンス中状態の台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0021】

本発明の一側面に係る搬送システムでは、第３動作状態は、台車がエラーにより停止中の状態であるエラー停止中状態を含んでいてもよい。この場合、周期的通信においてエラー停止中状態の台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0022】

本発明の一側面に係る搬送システムでは、第３動作状態は、台車がアイドリング状態で停止中の状態であるアイドリング停止中状態を含んでいてもよい。この場合、周期的通信においてアイドリング停止中状態の台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0023】

本発明の一側面に係る搬送システムは、複数の台車が走行する格子状軌道を備えていてもよい。この場合、いわゆるグリッドシステムを構成することができる。これにより、台車の走行経路を自由に選択しやすくなり、渋滞の発生を抑え、搬送効率を向上させることが可能となる。

【発明の効果】

【0024】

本発明の一側面によれば、複数の台車との間で順次に且つ周期的に通信する周期的通信の周期を短くすることができる搬送システムを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】図１は、実施形態に係る搬送システムの一例を示す斜視図である。

【図2】図２は、図１の台車の一例を示す斜視図である。

【図3】図３は、図１の台車の一例を示す側面図である。

【図4】図４は、図１の搬送システムを示すブロック図である。

【図5】図５（ａ）は、移載中台車の間引き処理を示すフローチャートである。図５（ｂ）は、充電中台車の間引き処理を示すフローチャートである。図５（ｃ）は、ターン中台車の間引き処理を示すフローチャートである。

【図6】図６（ａ）は、移載待ち台車の間引き処理を示すフローチャートである。図６（ｂ）は、ブロッキング待ち台車の間引き処理を示すフローチャートである。図６（ｃ）は、エリア進入待ち台車の間引き処理を示すフローチャートである。

【図7】図７（ａ）は、メンテナンス中台車の間引き処理を示すフローチャートである。図７（ｂ）は、エラー停止中台車の間引き処理を示すフローチャートである。図７（ｃ）は、アイドリング停止中台車の間引き処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0027】

図１は、実施形態に係る搬送システムＳＹＳの一例を示す斜視図である。図２は、図１の搬送システムＳＹＳで用いられる台車Ｖの斜視図である。図３は、図２の台車Ｖを示す側面図である。図４は、図１の搬送システムＳＹＳを示すブロック図である。図面においては、説明の便宜上、縮尺を適宜に変更して表現する。以下、水平面に沿った一方向をＸ方向とし、Ｘ方向に直交し且つ水平面に沿った方向をＹ方向とし、鉛直方向をＺ方向として説明する。

【0028】

搬送システムＳＹＳは、例えば半導体製造工場のクリーンルームにおいて、物品Ｍを台車Ｖにより搬送するためのグリッドシステムである。搬送システムＳＹＳは、第１台車Ｖ１～第ｎ台車Ｖｎ（以下、「台車Ｖ」と総称する）（図４参照）と、複数の台車Ｖを制御するシステムコントローラ５と、複数の台車Ｖが走行するレールＲと、を備える。本実施形態では、台車Ｖが天井台車である例を説明する。台車Ｖは、搬送システムＳＹＳのレールＲに沿って移動する。レールＲは、台車Ｖの走行路である。台車Ｖは、搬送システムＳＹＳのレールＲに沿って移動し、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ、あるいはレチクルを収容するレチクルＰｏｄ等の物品Ｍを搬送する。台車Ｖは、搬送台車、搬送車、走行台車または走行車と称する場合がある。

【0029】

レールＲは、クリーンルーム等の建屋の天井又は天井付近に敷設されている。レールＲは、例えば、処理装置、ストッカ（自動倉庫）等に隣接して設けられる。処理装置は、例えば、露光装置、コータディベロッパ、製膜装置、エッチング装置等であり、台車Ｖが搬送する物品Ｍ内の半導体ウエハに各種処理を施す。ストッカは、台車Ｖが搬送する物品Ｍを保管する。レールＲは、軌道の形態の一例である。レールＲは、平面視で格子状に配置された格子状軌道である。レールＲは、水平方向に沿って延び且つ吊り下げられたレールである。レールＲは、複数の第１レールＲ１と、複数の第２レールＲ２と、複数の交差部Ｒ３と、を有する格子状レールである。

【0030】

複数の第１レールＲ１は、それぞれＸ方向に沿って延在する。複数の第２レールＲ２は、それぞれＹ方向に沿って延在する。レールＲは、複数の第１レールＲ１と複数の第２レールＲ２とにより、平面視において格子状に形成されている。レールＲは、複数の第１レールＲ１と複数の第２レールＲ２とにより複数のマス目を形成する。交差部Ｒ３は、第１レールＲ１と第２レールＲ２との交差点に対応する部分に配置される。交差部Ｒ３は、第１レールＲ１に対してＸ方向に隣り合うと共に第２レールＲ２に対してＹ方向に隣り合っている。交差部Ｒ３は、第１レールＲ１と第２レールＲ２との接続、第１レールＲ１同士の接続、第２レールＲ２同士の接続をする接続軌道である。交差部Ｒ３は、台車Ｖが第１レールＲ１に沿って走行する際と、台車Ｖが第２レールＲ２に沿って走行する際と、台車Ｖが第１レールＲ１から第２レールＲ２又は第２レールＲ２から第１レールＲ１に走行する際と、の何れの際にも用いられる軌道である。

【0031】

レールＲは、複数の第１レールＲ１と複数の第２レールＲ２とが直交する方向に設けられることで、平面視で複数のグリッドセル２が隣り合う状態となっている。１つのグリッドセル２は、１つのマス目に相当し、平面視において、Ｙ方向に隣り合った２つの第１レールＲ１と、Ｘ方向に隣り合った２つの第２レールＲ２と、に囲まれた矩形領域である。なお、図１ではレールＲの一部について示しており、レールＲは、図示している構成からＸ方向及びＹ方向に同様の構成が連続して形成されている。

【0032】

第１レールＲ１、第２レールＲ２、及び交差部Ｒ３は、吊り下げ部材Ｈ（図１参照）によって不図示の天井に吊り下げられている。吊り下げ部材Ｈは、第１レールＲ１を吊り下げるための第１部分Ｈ１と、第２レールＲ２を吊り下げるための第２部分Ｈ２と、交差部Ｒ３を吊り下げるための第３部分Ｈ３と、を有する。第１部分Ｈ１及び第２部分Ｈ２は、それぞれ第３部分Ｈ３を挟んだ二か所に設けられている。

【0033】

第１レールＲ１、第２レールＲ２、及び交差部Ｒ３は、それぞれ、台車Ｖの後述する走行車輪２１が走行する走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを有する。第１レールＲ１と交差部Ｒ３との間、及び、第２レールＲ２と交差部Ｒ３との間には、それぞれ間隙が形成される。第１レールＲ１と交差部Ｒ３との間、及び、第２レールＲ２と交差部Ｒ３との間の間隙は、台車Ｖが第１レールＲ１を走行して第２レールＲ２を横切る際、あるいは第２レールＲ２を走行して第１レールＲ１を横切る際に、台車Ｖの一部である後述の連結部３０が通過する部分である。従って、第１レールＲ１と交差部Ｒ３との間、及び、第２レールＲ２と交差部Ｒ３との間の間隙は、連結部３０が通過可能な幅に設けられている。第１レールＲ１、第２レールＲ２、及び交差部Ｒ３は、同一の水平面に沿って設けられる。

【0034】

搬送システムＳＹＳは、通信システム（図示せず）を備える。通信システムは、台車Ｖ及びシステムコントローラ５の通信に用いられる。台車Ｖ及びシステムコントローラ５は、それぞれ通信システムを介して通信可能に接続される。

【0035】

台車Ｖの構成について説明する。図２～図４に示すように、台車Ｖは、レールＲに沿って走行可能に設けられている。台車Ｖは、本体部１０と、走行部２０と、連結部３０と、台車コントローラ５０とを有する。

【0036】

本体部１０は、レールＲの下方に配置される。本体部１０は、平面視で例えば矩形状に形成される。本体部１０は、平面視でレールＲにおける１つのグリッドセル２（図１参照）に収まる寸法に形成される。このため、隣り合う第１レールＲ１又は第２レールＲ２を走行する他の台車Ｖとすれ違うスペースが確保される。本体部１０は、上部ユニット１７と、移載装置１８とを備える。上部ユニット１７は、連結部３０を介して走行部２０から吊り下げられる。上部ユニット１７は、例えば平面視で矩形状であり、上面１７ａに４つのコーナー部を有する。

【0037】

本体部１０は、４つのコーナー部のそれぞれに走行車輪２１、連結部３０、方向転換機構３４を有する。この構成において、本体部１０の４つのコーナー部に配置された走行車輪２１により、本体部１０を安定して吊り下げることができ、且つ、本体部１０を安定して走行させることができる。

【0038】

移載装置１８は、走行部２０に対して水平方向に沿って移動してロードポート（載置台）との間で物品を移載する。移載装置１８は、上部ユニット１７の下方に設けられている。移載装置１８は、Ｚ方向の回転軸ＡＸ１まわりに回転可能である。移載装置１８は、レールＲの下側で物品Ｍを保持する物品保持部１３と、物品保持部１３を鉛直方向に昇降させる昇降駆動部１４と、昇降駆動部１４を水平方向にスライド移動させる横出し機構１１と、横出し機構１１を保持する回動部１２と、を有する。ロードポートは、台車Ｖの移載先又は移載元であって、台車Ｖとの間で物品Ｍの受け渡しをする地点である。

【0039】

物品保持部１３は、物品Ｍのフランジ部Ｍａを把持することにより、物品Ｍを吊り下げて保持する。物品保持部１３は、例えば、水平方向に移動可能な爪部１３ａを有するチャックであり、爪部１３ａを物品Ｍのフランジ部Ｍａの下方に進入させ、物品保持部１３を上昇させることで、物品Ｍを保持する。物品保持部１３は、ワイヤあるいはベルト等の吊り下げ部材１３ｂに接続されている。

【0040】

昇降駆動部１４は、例えばホイストであり、吊り下げ部材１３ｂを繰り出すことにより物品保持部１３を下降させ、吊り下げ部材１３ｂを巻き取ることにより物品保持部１３を上昇させる。昇降駆動部１４は、台車コントローラ５０に制御され、所定の速度で物品保持部１３を下降あるいは上昇させる。また、昇降駆動部１４は、台車コントローラ５０に制御され、物品保持部１３を目標の高さに保持する。

【0041】

横出し機構１１は、例えばＺ方向に重ねて配置された複数の可動板を有する。最下層の可動板には、昇降駆動部１４が取り付けられている。横出し機構１１では、水平面内において台車Ｖの走行方向と直角な方向に可動板が移動し、最下層の可動板に取り付けられた昇降駆動部１４及び物品保持部１３が台車Ｖの走行方向と直角な方向に横出し（スライド移動）する。

【0042】

回動部１２は、横出し機構１１と上部ユニット１７との間に設けられる。回動部１２は、回動部材１２ａ及び回動駆動部１２ｂを有する。回動部材１２ａは、Ｚ方向の軸周り方向に回動可能に設けられる。回動部材１２ａは、横出し機構１１を支持する。回動駆動部１２ｂは、例えば電動モータ等が用いられ、回動部材１２ａを回転軸ＡＸ１の軸周り方向に回動させる。回動部１２は、回動駆動部１２ｂからの駆動力によって回動部材１２ａを回動させ、横出し機構１１（昇降駆動部１４及び物品保持部１３）を回転軸ＡＸ１の軸周り方向に回転させることができる。台車Ｖは、移載装置１８を用いることにより、ロードポートに対して物品Ｍの受け渡しをすることができる。

【0043】

図２及び図３に示すように、台車Ｖには、カバーＷが設けられてもよい。カバーＷは、移載装置１８及び移載装置１８に保持している物品Ｍを囲む。カバーＷは、下端を開放した筒状であって、且つ、横出し機構１１の可動板が突出する部分を切り欠いた形状を有している。カバーＷは、上端が回動部１２の回動部材１２ａに取り付けられており、回動部材１２ａの回動に伴って回転軸ＡＸ１の軸周りに回動する。

【0044】

走行部２０は、走行車輪２１及び補助車輪２２を有する。走行車輪２１は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ配置される。走行車輪２１のそれぞれは、連結部３０に設けられた車軸に取り付けられている。走行車輪２１のそれぞれは、走行駆動部３３の駆動力により回転駆動する。走行車輪２１のそれぞれは、レールＲ上を転動する。走行車輪２１のそれぞれは、第１レールＲ１、第２レールＲ２、及び交差部Ｒ３の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを転動し、台車Ｖを走行させる。なお、４つの走行車輪２１の全てが走行駆動部３３の駆動力により回転駆動することに限定されず、４つの走行車輪２１のうち一部について回転駆動させる構成であってもよい。

【0045】

走行車輪２１は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられている。走行車輪２１は、後述する方向転換機構３４によってθＺ方向に旋回し、その結果、台車Ｖの走行方向を変更することができる。補助車輪２２は、走行車輪２１の走行方向の前後にそれぞれ１つずつ配置される。補助車輪２２のそれぞれは、走行車輪２１と同様に、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行な車軸の軸周りに回転可能である。補助車輪２２の下端は、走行車輪２１の下端より高くなるように設定されている。従って、走行車輪２１が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを走行しているときは、補助車輪２２は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触しない。また、第１レールＲ１と交差部Ｒ３との間、及び、第２レールＲ２と交差部Ｒ３との間の間隙を走行車輪２１が通過する際には、補助車輪２２が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触して、走行車輪２１の落ち込みを抑制している。なお、１つの走行車輪２１に２つの補助車輪２２を設けることに限定されず、例えば、１つの走行車輪２１に１つの補助車輪２２が設けられてもよいし、補助車輪２２が設けられなくてもよい。

【0046】

図２に示すように、連結部３０は、本体部１０の上部ユニット１７と走行部２０とを連結する。連結部３０は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられている。この連結部３０によって本体部１０は、走行部２０から吊り下げられた状態となり、レールＲよりも下方に配置される。連結部３０は、支持部材３１及び接続部材３２を有する。支持部材３１は、走行車輪２１の回転軸及び補助車輪２２の回転軸を回転可能に支持する。支持部材３１は、走行車輪２１と補助車輪２２との相対位置を保持する。支持部材３１は、例えば板状に形成され、第１レールＲ１と交差部Ｒ３との間、及び、第２レールＲ２と交差部Ｒ３との間の間隙を通過可能な厚さに形成される。

【0047】

接続部材３２は、支持部材３１から下方に延びて上部ユニット１７の上面１７ａに連結され、上部ユニット１７を保持する。接続部材３２は、後述する走行駆動部３３の駆動力を走行車輪２１に伝達する伝達機構を内部に備える。この伝達機構は、チェーン又はベルトが用いられる構成であってもよいし、歯車列が用いられる構成であってもよい。接続部材３２は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。この接続部材３２が旋回軸ＡＸ２を中心として旋回することで、支持部材３１を介して走行車輪２１を旋回軸ＡＸ２周りのθＺ方向に旋回させることができる。

【0048】

連結部３０（図２参照）には、走行駆動部３３及び方向転換機構３４が設けられている。走行駆動部３３は、接続部材３２に装着される。走行駆動部３３は、走行車輪２１を駆動する駆動源であり、例えば電動モータ等が用いられる。４つの走行車輪２１は、それぞれ走行駆動部３３によって駆動されて駆動輪である。４つの走行車輪２１は、同一の回転数となるように台車コントローラ５０によって制御される。

【0049】

方向転換機構３４は、連結部３０の接続部材３２を、旋回軸ＡＸ２を中心として旋回させることにより、走行車輪２１を旋回軸ＡＸ２周りのθＺ方向に旋回させる。走行車輪２１をθＺ方向に旋回させることにより、台車Ｖをターンすること（走行方向をＸ方向とする第１状態から走行方向をＹ方向とする第２状態に、又は走行方向をＹ方向とする第２状態から走行方向をＸ方向とする第１状態に切り替えること）が可能である。方向転換機構３４の旋回により、上面１７ａの４つのコーナー部に配置された走行車輪２１及び補助車輪２２のそれぞれが旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に９０度の範囲で旋回する。方向転換機構３４の駆動は、台車コントローラ５０によって制御される。走行車輪２１及び補助車輪２２を旋回させることにより、走行車輪２１が第１レールＲ１及び第２レールＲ２の一方に接触した状態から他方に接触した状態に移行する。このため、台車Ｖの走行方向をＸ方向とする第１状態とＹ方向とする第２状態とで切り替えること、つまり、台車Ｖがターンすることが可能となる。本実施形態における台車Ｖのターンでは、台車Ｖは走行停止している。走行停止は、例えば搬送する物品Ｍの移動していない状態である。

【0050】

台車Ｖは、位置情報を検出する位置検出部３８を備える（図４参照）。位置検出部３８は、位置情報を示す位置マーカ（図示せず）を検出することにより、台車Ｖの現在位置を検出する。位置検出部３８は、非接触により位置マーカを検出する。位置マーカは、レールＲの各グリッドセル２毎に設置される。

【0051】

台車コントローラ５０は、台車Ｖを統括的に制御する。台車コントローラ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなるコンピュータである。台車コントローラ５０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。台車コントローラ５０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。台車コントローラ５０は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つの台車コントローラ５０が構築される。台車コントローラ５０は、本実施形態では本体部１０に設けられているが（図３参照）、本体部１０の外部に設けられてもよい。

【0052】

台車コントローラ５０は、搬送指令に基づいて、台車Ｖの走行を制御する。台車コントローラ５０は、走行駆動部３３、方向転換機構３４等を制御することにより、台車Ｖの走行を制御する。台車コントローラ５０は、例えば、走行速度、停止に関する動作、方向転換に関する動作を制御する。台車コントローラ５０は、システムコントローラ５からの指令に応じて、規定数以上の台車Ｖが存在する走行エリア、ブロッキング領域、及び移載用領域には進入しないように台車Ｖの走行を制御する（詳しくは後述）。

【0053】

台車コントローラ５０は、搬送指令に基づいて、台車Ｖの移載動作を制御する。台車コントローラ５０は、移載装置１８等を制御することにより、台車Ｖの移載動作を制御する。台車コントローラ５０は、所定のロードポートに配置される物品Ｍを把持する荷つかみの動作、保持した物品Ｍを所定のロードポートに下ろす荷下ろしの動作を制御する。台車コントローラ５０は、周期的に状態情報（図示せず）を生成し更新する。状態情報は記憶部５１に格納される。台車コントローラ５０は、状態情報をシステムコントローラ５に送信する。状態情報は、例えば、台車Ｖの現在位置の情報、正常又は異常等の台車Ｖの現在の状態を示す情報、台車Ｖの充電量、搬送指令等の各種指令の台車Ｖによる実行状態（実行中、実行完了、実行失敗）に関する情報を含む。台車コントローラ５０は、物品Ｍの移載の際に、ブロッキング制御の要求をシステムコントローラ５に送信する。

【0054】

システムコントローラ５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなるコンピュータである。システムコントローラ５は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。システムコントローラ５は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。システムコントローラ５は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つのシステムコントローラ５が構築される。システムコントローラ５の各種の制御は、その少なくとも一部を台車コントローラ５０で実行してもよい。

【0055】

システムコントローラ５は、物品Ｍを搬送可能な複数の台車Ｖのうちの何れかを選択し、選択した台車Ｖに搬送指令を割付ける。搬送指令は、台車Ｖのロードポートまでの走行を実行させる走行指令と、ロードポートに配置された物品Ｍの荷つかみ指令又は保持している物品Ｍのロードポートへの荷下ろし指令と、を含む。

【0056】

システムコントローラ５は、台車Ｖが通過するブロッキング領域（所定領域）への当該台車Ｖ以外の台車Ｖの進入を禁止する排他制御であるブロッキング制御を行う。これにより、当該台車Ｖ以外の台車Ｖは、占有許可が与えられていないブロッキング領域に進入しないように走行が制御され、例えば当該ブロッキング領域の手前で走行停止して待機する。システムコントローラ５は、例えば台車Ｖの台車コントローラ５０からのブロッキング制御の要求に応じて、ブロッキング制御を開始し、当該台車Ｖにブロッキング領域の占有許可を与える。例えば、ブロッキング領域は、レールＲのマス目に対応するグリッドセル２単位で区画される。ブロッキング領域は、台車Ｖがターン（方向転換）した後に当該台車Ｖが進入する所定領域である場合がある。

【0057】

システムコントローラ５は、台車Ｖにより物品Ｍをロードポートとの間で移載させる移載時には、その移載に要される移載用領域へ当該台車Ｖ以外の他の台車Ｖが進入することを禁止する排他制御である移載用ブロッキング制御を行う。これにより、他の台車Ｖは、当該台車Ｖの移載に要される移載用領域に進入しないように走行が制御され、移載用領域の手前で走行停止して待機する。システムコントローラ５は、例えば台車Ｖに割り付けられた搬送指令に基づいて、当該台車Ｖの移載用領域に他の台車Ｖが進入することを禁止する。移載用領域は、平面視において物品Ｍの移載の際に当該台車Ｖに占有される領域に対応する。例えば、移載用領域は、レールＲのマス目に対応するグリッドセル２単位で区画される。

【0058】

システムコントローラ５は、複数の走行エリアの何れかに存在する台車Ｖの台数が規定数以上の場合に、その走行エリアへの進入を禁止するエリア台数制限制御を行う。これにより、台車Ｖは、規定数以上の台車Ｖが存在する走行エリアに進入しないように走行が制御される。その結果、例えば、規定数以上の台車Ｖが存在する走行エリアに進入しようとする台車Ｖは、当該走行エリアの手前で走行停止して待機する。システムコントローラ５は、例えば複数の台車Ｖの状態情報に含まれる現在位置の情報に基づいて、走行エリアに存在する台車Ｖの台数が規定数以上か否かを判定できる。走行エリアは、台車Ｖが走行可能なエリアであってレールＲを含むエリアである。走行エリアは、複数設定されている。規定数は、特に限定されず、予め定められた数であればよい。走行エリアは、台車Ｖが走行可能な全エリアが分割されてなる複数のエリアの１つである。

【0059】

システムコントローラ５は、台車Ｖの充電が必要な場合に、台車Ｖを充電させるための指令である充填実行指令を当該台車Ｖに送信する。充電実行指令では、台車Ｖを走行停止させる。台車Ｖの充電要否の判定は、台車Ｖの状態情報に基づいて行うことができる。また、システムコントローラ５は、台車Ｖのメンテナンスを行う場合、メンテナンスモードを実行させる指令であるメンテナンスモード実行指令を台車Ｖに送信する。メンテナンスモードは、台車Ｖをメンテナンスするためのモードである。メンテナンスモードでは、台車Ｖを低速走行又は走行停止させる。メンテナンスは特に限定されず、種々のメンテナンスを含む。例えばメンテナンスモードは、ユーザの操作に応じて台車Ｖをリモート走行させるモードであってもよい。

【0060】

システムコントローラ５は、台車Ｖにエラーが発生している場合、エラーが発生している台車Ｖの走行を走行停止させる指令であるエラー停止指令を当該台車Ｖに送信する。台車Ｖにエラーが発生しているか否かの判定は、台車Ｖの状態情報に基づいて行うことができる。また、システムコントローラ５は、台車Ｖをアイドリング状態で走行停止させる場合、台車Ｖをアイドリング状態で走行停止させる指令であるアイドリング停止指令を当該台車Ｖに送信する。アイドリング状態とは、走行していない台車Ｖが走行の開始に即応できる様態を維持している状態である。

【0061】

ここで、本実施形態のシステムコントローラ５は、複数の台車Ｖとの間で順次に且つ周期的に通信する周期的通信（以下、「ポーリング通信」ともいう）を実行する。ポーリング通信では、システムコントローラ５の制御対象範囲に存在する複数の台車Ｖを通信対象とし、当該複数の台車Ｖの一部又は全部に対して順次に１台ずつ通信を行うと共に、このような順次に行う通信を繰り返し行う。システムコントローラ５は、複数の台車Ｖの少なくとも何れかが所定の動作状態である場合に、ポーリング通信における当該台車Ｖとの間の通信を停止する、又は、ポーリング通信における当該台車Ｖとの間の通信の頻度を低くするポーリング間引き処理を実行する。

【0062】

ポーリング間引き処理の対象となる台車Ｖの所定の動作状態は、台車Ｖが走行停止して走行以外の動作を実行している第１動作状態を有する。システムコントローラ５は、ポーリング通信における第１動作状態の台車Ｖとの間の通信を、第１動作状態の動作に要する時間に基づく期間、停止する。

【0063】

第１動作状態は、走行停止している台車Ｖが物品Ｍの移載を開始してから終了する直前までの状態である移載中状態を含む。すなわち、ポーリング間引き処理では、図５（ａ）に示される移載中台車の間引き処理を周期的に繰り返し実行する。

【0064】

移載中台車の間引き処理では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖ中に、移載中状態の台車Ｖである移載中台車が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。例えば台車Ｖが移載中台車であるか否かの判定は、台車Ｖの状態情報に基づいて行ってもよい。例えば台車Ｖが移載中台車であるか否かの判定は、システムコントローラ５が台車Ｖに割り付ける搬送指令に基づいて行ってもよい。例えば台車Ｖが移載中台車であるか否かの判定は、上位コントローラ（不図示）からの情報又は指令に基づいて行ってもよい。移載中状態における移載が終了する直前とは、例えば移載の終了タイミングの１００ｍｓ前である。なお、「直前」は、特に限定されず、予め設定された所定期間早いタイミングを意図する（以下、同じ）。台車Ｖの状態情報は、移載するロードポートに応じた台車Ｖの移載時間（移載の開始タイミング、終了タイミング、及び移載に要される期間）に関する情報等を含んでいてもよい。

【0065】

上記ステップＳ１１でＮＯの場合、本周期の処理を終了し、次周期の上記ステップＳ１１へ移行する。一方、上記ステップＳ１１でＹＥＳの場合、ポーリング通信における移載中台車との間の通信を停止する（ステップＳ１２）。換言すると、上記ステップＳ１２では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖの中から、移載中台車を間引く。その結果、ポーリング通信では、移載中台車を除いた複数の台車Ｖとの間で、順次に且つ周期的に通信される。

【0066】

第１動作状態は、走行停止している台車Ｖが充電を開始してから終了する直前までの状態である充電中状態を含む。すなわち、ポーリング間引き処理では、図５（ｂ）に示される充電中台車の間引き処理を周期的に繰り返し実行する。

【0067】

充電中台車の間引き処理では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖ中に、充電中状態の台車Ｖである充電中台車が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１）。例えば台車Ｖが充填中台車であるか否かの判定は、台車Ｖの状態情報に基づいて行ってもよい。例えば台車Ｖが充填中台車であるか否かの判定は、システムコントローラ５が台車Ｖへ送信する充填実行指令に基づいて行ってもよい。例えば台車Ｖが充填中台車であるか否かの判定は、上位コントローラ（不図示）からの情報又は指令に基づいて行ってもよい。台車Ｖの状態情報は、台車Ｖの充填の開始タイミング、充填の終了タイミング、及び充填に要される期間（例えば５分）に関する情報等を含んでいてもよい。

【0068】

上記ステップＳ２１でＮＯの場合、本周期の処理を終了し、次周期の上記ステップＳ２１へ移行する。一方、上記ステップＳ２１でＹＥＳの場合、ポーリング通信における充電中台車との間の通信を停止する（ステップＳ２２）。換言すると、上記ステップＳ２２では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖの中から、充電中台車を間引く。その結果、ポーリング通信では、充電中台車を除いた複数の台車Ｖとの間で、順次に且つ周期的に通信される。

【0069】

第１動作状態は、台車Ｖがターンを開始してから、当該台車Ｖがターン後に進入する所定領域（ブロッキング領域）への他の台車Ｖの進入を禁止するブロッキング制御の要求を当該台車Ｖが行うべきタイミングの直前までの状態であるターン中状態を含む。すなわち、ポーリング間引き処理では、図５（ｃ）に示されるターン中台車の間引き処理を周期的に繰り返し実行する。このブロッキング制御の要求タイミングは、ターン動作が完了する前でもよく、これにより、タイムロスを無くすことができる。また、このブロッキング制御の要求タイミングは、ターン動作の完了後でもよい。

【0070】

ターン中台車の間引き処理では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖ中に、ターン中状態の台車Ｖであるターン中台車が存在するか否かを判定する（ステップＳ３１）。例えば台車Ｖがターン中台車であるか否かの判定は、台車Ｖの状態情報に基づいて行ってもよい。例えば台車Ｖがターン中台車であるか否かの判定は、システムコントローラ５が台車Ｖに割り付ける搬送指令に基づいて行ってもよい。例えば台車Ｖがターン中台車であるか否かの判定は、上位コントローラ（不図示）からの情報又は指令に基づいて行ってもよい。台車Ｖの状態情報は、台車Ｖのターンの開始タイミング、ターンの終了タイミング、ターンに要される期間、及び、台車Ｖのブロッキング制御の要求タイミングに関する情報等を含んでいてもよい。

【0071】

上記ステップＳ３１でＮＯの場合、本周期の処理を終了し、次周期の上記ステップＳ３１へ移行する。一方、上記ステップＳ３１でＹＥＳの場合、ポーリング通信におけるターン中台車との間の通信を停止する（ステップＳ３２）。換言すると、上記ステップＳ３２では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖの中から、ターン中台車を間引く。その結果、ポーリング通信では、ターン中台車を除いた複数の台車Ｖとの間で、順次に且つ周期的に通信される。

【0072】

また、ポーリング間引き処理の対象となる台車Ｖの所定の動作状態は、台車Ｖが、他の台車Ｖの動作による影響で走行停止している第２動作状態を有する。システムコントローラ５は、ポーリング通信における第２動作状態の台車Ｖとの間の通信を、他の台車Ｖの動作による影響が生じている間、又は、当該影響が消失する直前まで停止する。以下、通信を停止する対象となる台車Ｖを、「自台車Ｖ」ともいう。

【0073】

第２動作状態は、他の台車Ｖが物品の移載を開始してから終了する直前までにおいて、自台車Ｖが走行停止している状態である移載待ち状態を含む。すなわち、ポーリング間引き処理では、図６（ａ）に示される移載待ち台車の間引き処理を周期的に繰り返し実行する。

【0074】

移載待ち台車の間引き処理では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖ中に、移載待ち状態の自台車Ｖである移載待ち台車が存在するか否かを判定する（ステップＳ４１）。例えば自台車Ｖが移載待ち台車であるか否かの判定は、自台車Ｖ及び他の台車Ｖの状態情報に基づいて行ってもよい。例えば自台車Ｖが移載待ち台車であるか否かの判定は、移載用ブロッキング制御の指令に基づいて行ってもよい。例えば自台車Ｖが移載待ち台車であるか否かの判定は、上位コントローラ（不図示）からの情報又は指令に基づいて行ってもよい。自台車Ｖ及び他の台車Ｖの状態情報は、他の台車Ｖの移載の開始タイミング、他の台車Ｖの移載の終了タイミング、他の台車Ｖの移載に要される時間、自台車Ｖの走行停止の開始タイミング、及び、自台車Ｖの走行停止の終了タイミング等を含んでいてもよい。

【0075】

上記ステップＳ４１でＮＯの場合、本周期の処理を終了し、次周期の上記ステップＳ４１へ移行する。一方、上記ステップＳ４１でＹＥＳの場合、ポーリング通信における移載待ち台車との間の通信を停止する（ステップＳ４２）。換言すると、上記ステップＳ４２では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖの中から、移載待ち台車を間引く。その結果、ポーリング通信では、移載待ち台車を除いた複数の台車Ｖとの間で、順次に且つ周期的に通信される。

【0076】

第２動作状態は、他の台車Ｖが要求する制御であって他の台車Ｖ以外の台車Ｖのブロッキング制御に従って、自台車Ｖが走行停止を開始してから終了する直前までの状態であるブロッキング待ち状態を含む。すなわち、ポーリング間引き処理では、図６（ｂ）に示されるブロッキング待ち台車の間引き処理を周期的に繰り返し実行する。

【0077】

ブロッキング待ち台車の間引き処理では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖ中に、ブロッキング待ち状態の自台車Ｖであるブロッキング待ち台車が存在するか否かを判定する（ステップＳ５１）。例えば自台車Ｖがブロッキング待ち台車であるか否かの判定は、自台車Ｖ及び他の台車Ｖの状態情報に基づいて行ってもよい。例えば自台車Ｖがブロッキング待ち台車であるか否かの判定は、ブロッキング制御に係る指令に基づいて行ってもよい。例えば自台車Ｖがブロッキング待ち台車であるか否かの判定は、上位コントローラ（不図示）からの指令に基づいて行ってもよい。自台車Ｖ及び他の台車Ｖの状態情報は、他の台車Ｖによるブロッキング制御の要求の有無、自台車Ｖの走行停止の開始タイミング及び終了タイミング等を含んでいてもよい。

【0078】

上記ステップＳ５１でＮＯの場合、本周期の処理を終了し、次周期の上記ステップＳ５１へ移行する。一方、上記ステップＳ５１でＹＥＳの場合、ポーリング通信におけるブロッキング待ち台車との間の通信を停止する（ステップＳ５２）。換言すると、上記ステップＳ５２では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖの中から、ブロッキング待ち台車を間引く。その結果、ポーリング通信では、ブロッキング待ち台車を除いた複数の台車Ｖとの間で、順次に且つ周期的に通信される。

【0079】

第２動作状態は、複数の走行エリアの何れかに存在する他の台車Ｖの台数が規定数以上の場合に当該走行エリアへの進入を禁止するエリア台数制限制御に従って、自台車Ｖが走行停止を開始してから終了する直前までの状態であるエリア進入待ち状態を含む。すなわち、ポーリング間引き処理では、図６（ｃ）に示されるエリア進入待ち台車の間引き処理を周期的に繰り返し実行する。

【0080】

エリア進入待ち台車の間引き処理では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖ中に、エリア進入待ち状態の自台車Ｖであるエリア進入待ち台車が存在するか否かを判定する（ステップＳ５１）。例えば自台車Ｖがエリア進入待ち台車であるか否かの判定は、自台車Ｖ及び他の台車Ｖの状態情報に基づいて行ってもよい。例えば自台車Ｖがエリア進入待ち台車であるか否かの判定は、エリア台数制限制御に係る指令に基づいて行ってもよい。例えば自台車Ｖがエリア進入待ち台車であるか否かの判定は、上位コントローラ（不図示）からの指令に基づいて行ってもよい。自台車Ｖ及び他の台車Ｖの状態情報は、エリア台数制限制御の有無、自台車Ｖの現在位置の情報、及び他の台車Ｖの現在位置の情報等を含んでいてもよい。

【0081】

上記ステップＳ６１でＮＯの場合、本周期の処理を終了し、次周期の上記ステップＳ６１へ移行する。一方、上記ステップＳ６１でＹＥＳの場合、ポーリング通信におけるエリア進入待ち台車との間の通信を停止する（ステップＳ６２）。換言すると、上記ステップＳ６２では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖの中から、エリア進入待ち台車を間引く。その結果、ポーリング通信では、エリア進入待ち台車を除いた複数の台車Ｖとの間で、順次に且つ周期的に通信される。

【0082】

また、ポーリング間引き処理の対象となる台車Ｖの所定の動作状態は、台車Ｖが無期限に設定された動作を実行している第３動作状態を有する。システムコントローラ５は、ポーリング通信における第３動作状態の台車Ｖとの間の通信の頻度を低くする。

【0083】

第３動作状態は、台車Ｖがメンテナンスモードを実行中の状態であるメンテナンス中状態を含む。すなわち、ポーリング間引き処理では、図７（ａ）に示されるメンテナンス中台車の間引き処理を周期的に繰り返し実行する。

【0084】

メンテナンス中台車の間引き処理では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖ中に、メンテナンス中状態の台車Ｖであるメンテナンス中台車が存在するか否かを判定する（ステップＳ７１）。例えば台車Ｖがメンテナンス中台車であるか否かの判定は、台車Ｖの状態情報に基づいて行ってもよい。例えば台車Ｖがメンテナンス中台車であるか否かの判定は、システムコントローラ５が送信するメンテナンスモード実行指令に基づいて行ってもよい。例えば台車Ｖがメンテナンス中台車であるか否かの判定は、上位コントローラ（不図示）からの指令に基づいて行ってもよい。台車Ｖの状態情報は、台車Ｖがメンテナンスモードを実行中であるか否かの情報等を含んでいてもよい。

【0085】

上記ステップＳ７１でＮＯの場合、本周期の処理を終了し、次周期の上記ステップＳ７１へ移行する。一方、上記ステップＳ７１でＹＥＳの場合、ポーリング通信におけるメンテナンス中台車との間の通信の頻度を低下させる（ステップＳ７２）。換言すると、上記ステップＳ７２では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖの中から、メンテナンス中台車との通信頻度が低くなるようにメンテナンス中台車を間引く。その結果、ポーリング通信では、メンテナンス中台車との通信の頻度を下げた状態で、複数の台車Ｖとの間で順次に且つ周期的に通信される。例えば上記ステップＳ７２では、ポーリング通信において５秒に１回の頻度でメンテナンス中台車と通信されるように、メンテナンス中台車の通信頻度を低下させる。

【0086】

第３動作状態は、台車Ｖがエラーにより停止中の状態であるエラー停止中状態を含む。すなわち、ポーリング間引き処理では、図７（ｂ）に示されるエラー停止中台車の間引き処理を周期的に繰り返し実行する。

【0087】

エラー停止中台車の間引き処理では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖ中に、エラー停止中状態の台車Ｖであるエラー停止中台車が存在するか否かを判定する（ステップＳ８１）。例えば台車Ｖがエラー停止中台車であるか否かの判定は、台車Ｖの状態情報に基づいて行ってもよい。例えば台車Ｖがエラー停止中台車であるか否かの判定は、システムコントローラ５が送信するエラー停止指令に基づいて行ってもよい。例えば台車Ｖがエラー停止中台車であるか否かの判定は、上位コントローラ（不図示）からの指令に基づいて行ってもよい。台車Ｖの状態情報は、台車Ｖの状態が異常か否か、及び、台車Ｖが走行停止中か否かの情報等を含んでいてもよい。

【0088】

上記ステップＳ８１でＮＯの場合、本周期の処理を終了し、次周期の上記ステップＳ８１へ移行する。一方、上記ステップＳ８１でＹＥＳの場合、ポーリング通信におけるエラー停止中台車との間の通信の頻度を低下させる（ステップＳ８２）。換言すると、上記ステップＳ８２では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖの中から、エラー停止中台車との通信頻度が低くなるようにエラー停止中中台車を間引く。その結果、ポーリング通信では、エラー停止中台車との通信の頻度を下げた状態で、複数の台車Ｖとの間で順次に且つ周期的に通信される。例えば上記ステップＳ８２では、ポーリング通信において１０秒に１回の頻度でエラー停止中台車と通信されるように、エラー停止中台車の通信頻度を低下させる。

【0089】

第３動作状態は、台車がアイドリング状態で停止中の状態であるアイドリング停止中状態を含む。すなわち、ポーリング間引き処理では、図７（ｃ）に示されるアイドリング停止中台車の間引き処理を周期的に繰り返し実行する。

【0090】

アイドリング停止中台車の間引き処理では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖ中に、アイドリング停止中状態の台車Ｖであるアイドリング停止中台車が存在するか否かを判定する（ステップＳ９１）。例えば台車Ｖがアイドリング停止中台車であるか否かの判定は、台車Ｖの状態情報に基づいて行ってもよい。例えば台車Ｖがアイドリング停止中台車であるか否かの判定は、システムコントローラ５が送信するアイドリング停止指令に基づいて行ってもよい。例えば台車Ｖがアイドリング停止中台車であるか否かの判定は、上位コントローラ（不図示）からの指令に基づいて行ってもよい。台車Ｖの状態情報は、台車Ｖがアドリング状態か否か、及び、台車Ｖが走行停止中か否かの情報等を含んでいてもよい。

【0091】

上記ステップＳ９１でＮＯの場合、本周期の処理を終了し、次周期の上記ステップＳ９１へ移行する。一方、上記ステップＳ９１でＹＥＳの場合、ポーリング通信におけるアイドリング停止中台車との間の通信の頻度を低下させる（ステップＳ９２）。換言すると、上記ステップＳ９２では、ポーリング通信の対象となる複数の台車Ｖの中から、アイドリング停止中台車との通信頻度が低くなるように、アイドリング停止中台車を間引く。その結果、ポーリング通信では、アイドリング停止中台車との通信の頻度を下げた状態で、複数の台車Ｖとの間で順次に且つ周期的に通信される。例えば上記ステップＳ９２では、ポーリング通信において５秒に１回の頻度でアイドリング停止中台車と通信されるように、アイドリング停止中台車の通信頻度を低下させる。

【0092】

以上、搬送システムＳＹＳでは、ポーリング間引き処理により、ポーリング通信における所定の動作状態の台車Ｖとの間の通信を、停止する又はその頻度を低くすることができる。これにより、ポーリング通信において、所定の動作状態の台車Ｖに対する通信を間引き、所定の動作状態の台車Ｖとの通信に要する時間を削減することが可能となる。よって、ポーリング通信の周期、つまり、ポーリング通信の１サイクル時間（下式参照）を短くすることが可能となる。その結果、必要な各台車Ｖ（所定の動作状態ではない台車Ｖ）に対しては、例えば通知通信速度（ｂｐｓ）を高め、滑らかな制御が可能となる。
１サイクル時間＝ｔ・Ｎ
ｔ：１台の台車当たりの応答時間、Ｎ：ポーリング通信の対象となる台車の数

【0093】

搬送システムＳＹＳでは、所定の動作状態は、台車Ｖが走行停止して走行以外の動作を実行している第１動作状態を有する。この場合、ポーリング通信において第１動作状態の台車Ｖとの通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0094】

搬送システムＳＹＳでは、ポーリング通信における第１動作状態の台車Ｖとの間の通信を、第１動作状態の動作に要する時間に基づく期間、停止する。この場合、ポーリング通信の周期を、第１動作状態の動作に要する時間に基づく期間、削減することができる。

【0095】

搬送システムＳＹＳでは、第１動作状態は、移載中状態を含む。この場合、ポーリング通信において移載中台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。搬送システムＳＹＳでは、第１動作状態は、充電中状態を含む。この場合、ポーリング通信において充電中台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。搬送システムＳＹＳでは、第１動作状態は、ターン中状態を含む。この場合、ポーリング通信においてターン中台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0096】

搬送システムＳＹＳでは、所定の動作状態は、台車Ｖが他の台車Ｖの動作による影響で走行停止している第２動作状態を有する。この場合、ポーリング通信において第２動作状態の台車Ｖとの通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0097】

搬送システムＳＹＳでは、ポーリング通信における第２動作状態の台車Ｖとの間の通信を、他の台車Ｖの動作による影響が生じている間、又は、当該影響が消失する直前まで停止する。この場合、ポーリング通信の周期を、他の台車Ｖの動作による影響が生じている間の期間、又は、当該影響が消失する直前までの期間、削減することができる。

【0098】

搬送システムＳＹＳでは、第２動作状態は、移載待ち状態を含む。この場合、ポーリング通信において移載待ち台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。搬送システムＳＹＳでは、第２動作状態は、ブロッキング待ち状態を含む。この場合、ポーリング通信においてブロッキング待ち台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。搬送システムＳＹＳでは、第２動作状態は、エリア進入待ち状態を含む。この場合、ポーリング通信においてエリア進入待ち台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0099】

搬送システムＳＹＳでは、所定の動作状態は、台車Ｖが無期限に設定された動作を実行している第３動作状態を有する。この場合、ポーリング通信において第３動作状態の台車Ｖとの通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0100】

搬送システムＳＹＳでは、ポーリング通信における第３動作状態の台車Ｖとの間の通信の頻度を低くする。この場合、ポーリング通信において、周期を第３動作状態の台車Ｖとの通信に要する時間削減する頻度を、高めることが可能となる。またこの場合、ポーリング通信における第３動作状態の台車Ｖとの間の通信を停止しないことから、当該台車Ｖとの通信を保っておくことができ、これは、当該台車Ｖが第３動作状態から通常動作状態へ復帰する上で有効である。

【0101】

搬送システムＳＹＳでは、第３動作状態は、メンテナンス中状態を含む。この場合、ポーリング通信においてメンテナンス中台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。搬送システムＳＹＳでは、第３動作状態は、エラー停止中状態を含む。この場合、ポーリング通信においてエラー停止中台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。搬送システムＳＹＳでは、第３動作状態は、アイドリング停止中状態を含む。この場合、ポーリング通信においてアイドリング停止中台車との通信に要する時間を削減することが可能となる。

【0102】

搬送システムＳＹＳは、複数の台車Ｖが走行するレールＲを備えており、いわゆるグリッドシステムを構成する。これにより、台車Ｖの走行経路を自由に選択しやすくなり、渋滞の発生を抑え、搬送効率を向上させることが可能となる。

【0103】

なお、以上に説明した搬送システムＳＹＳに関してシミュレーションを行い、ポーリング通信の周期の削減割合を検証した。シミュレーションの結果、ポーリング通信の周期が３割強（約３１％）削減されることを確認することができた。

【0104】

なお、ポーリング通信においてポーリング間引き処理が実行されているか否かは、例えばシステムコントローラ５のログに基づいて確認することができる。搬送システムＳＹＳでは、ポーリング間引き処理の実行及び停止を、例えば操作入力部を介したユーザの操作入力により選択させ、その選択結果に応じてポーリング間引き処理の実行及び停止を制御してもよい。

【0105】

以上、実施形態について説明したが、本発明の一態様は、上記実施形態に限られず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0106】

上記実施形態では、所定の動作状態は特に限定されない。所定の動作状態は、第１動作状態、第２動作状態及び第３動作状態の少なくとも何れかを有していてもよいし、その他の動作状態を有していてもよい。また、台車Ｖが所定の動作状態であるか否かを判定する上で用いる情報は、特に限定されず、種々の情報を用いてもよい。

【0107】

上記実施形態では、第１動作状態は特に限定されない。第１動作状態は、移載中状態、充電中状態及びターン中状態の少なくとも何れかを含んでいてもよいし、その他の状態を更に含んでいてもよい。上記実施形態では、第２動作状態は特に限定されない。第２動作状態は、移載待ち状態、ブロッキング待ち状態及びエリア進入待ち状態の少なくとも何れかを含んでいてもよいし、その他の状態を更に含んでいてもよい。上記実施形態では、第３動作状態は特に限定されない。第３動作状態は、メンテナンス中状態、エラー停止中状態及びアイドリング停止中状態の少なくとも何れかを含んでいてもよいし、その他の状態を更に含んでいてもよい。

【0108】

上記実施形態では、搬送システムＳＹＳとしてグリッドシステムを採用したが、搬送システムＳＹＳはグリッドシステムに限定されない。例えば搬送システムとして、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）を採用してもよいし、格子状の走行路を走行する種々の公知のシステムを採用してもよい。上記実施形態では、台車ＶはレールＲの下側で物品Ｍを保持したが、本体部１０がレールＲの上方に配置され、レールＲの上側で物品Ｍを保持してもよい。

【符号の説明】

【0109】

２…グリッドセル、５…システムコントローラ（コントローラ）、１３…物品保持部、１８…移載装置、２０…走行部、２１…走行車輪、Ｍ…物品、Ｒ…レール（格子状軌道）、ＳＹＳ…搬送システム、Ｖ…台車（自台車，他の台車）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】