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特許7502348クレーンブームピンのためのロッキングヘッドアセンブリ、そのようなアセンブリを備えるブーム、及びそのようなブームを備えるクレーン
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-10
(45)【発行日】2024-06-18
(54)【発明の名称】クレーンブームピンのためのロッキングヘッドアセンブリ、そのようなアセンブリを備えるブーム、及びそのようなブームを備えるクレーン
(51)【国際特許分類】
B66C 23/693 20060101AFI20240611BHJP
【ＦＩ】
B66C23/693 K
【請求項の数】
21
(21)【出願番号】P 2021576538
(86)(22)【出願日】2020-06-24
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2022-09-20
(86)【国際出願番号】 US2020039384
(87)【国際公開番号】W WO2020263998
(87)【国際公開日】2020-12-30
【審査請求日】2023-05-26
(31)【優先権主張番号】62/880,473
(32)【優先日】2019-07-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】62/865,724
(32)【優先日】2019-06-24
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】510051082
【氏名又は名称】マニタウォック クレイン カンパニーズ， エルエルシー
【氏名又は名称原語表記】ＭＡＮＩＴＯＷＯＣ ＣＲＡＮＥ ＣＯＭＰＡＮＩＥＳ， ＬＬＣ
(74)【代理人】
【識別番号】100175983
【弁理士】
【氏名又は名称】海老 裕介
(72)【発明者】
【氏名】スクーンメイカー， スティーヴン ジェイ．
(72)【発明者】
【氏名】ベントン， ジョン エフ．
(72)【発明者】
【氏名】カラマン， ブラッドリー シー．
(72)【発明者】
【氏名】スタンダー， マーティン アール．
(72)【発明者】
【氏名】ヨーク， ジャレド
【審査官】太田 義典
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－０３６３４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－２８２３４２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０６１８９７１２（ＵＳ，Ｂ１）
【文献】中国特許出願公開第１０６４９５０３３（ＣＮ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１５／００４１４２２（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ １９／００－２３／９４
Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
伸縮ブームのためのロッキングヘッドアセンブリであって、ベース、前記ベースに動作可能に連結された動作プレート、並びに前記動作プレートに動作可能に連結されて前記ベースに対する前記動作プレートの動きに応じて移動可能とされた、１つ以上のシリンダピン及び／又は１つ以上のセクションロックアーム、を有するロッキングヘッドと、
前記動作プレートに動作可能に連結されて、前記動作プレートを前記ベースに対して動かすようにされたアクチュエータであって、モータ及び駆動アームを有し、前記モータが前記駆動アームを駆動アーム第１位置と駆動アーム第２位置との間で駆動するようにされた、アクチュエータと、
前記ロッキングヘッドと前記アクチュエータに動作可能に連結された動作緩和部であって、ハウジング、前記ハウジングの中に少なくとも部分的に配置されたロッド、及び前記ロッドと前記ハウジングとの間に配置された付勢装置を有する動作緩和部と、
を備える、ロッキングヘッドアセンブリ。
【請求項2】
前記１つ以上のシリンダピンが、前記ベースに対する前記動作プレートの動きに応じて、ピン引込位置とピン伸長位置との間で移動可能であり、前記１つ以上のセクションロックアームが、前記ベースに対する前記動作プレートの動きに応じて、ロック位置とロック解除位置との間で移動可能である、
請求項１に記載のロッキングヘッドアセンブリ。
【請求項3】
前記動作緩和部が、前記動作プレートと前記駆動アームとの間に配置されて前記動作プレートと前記駆動アームとに接続されている、請求項１に記載のロッキングヘッドアセンブリ。
【請求項4】
前記動作プレートが前記駆動アームの動きに応じて動くときに、前記動作緩和部は固定状態にある、請求項３に記載のロッキングヘッドアセンブリ。
【請求項5】
第１の方向への前記駆動アームの動きに応じた前記第１の方向への前記動作プレートの動きが妨げられているときには、前記動作緩和部は第１の負荷状態にある、請求項３に記載のロッキングヘッドアセンブリ。
【請求項6】
前記動作緩和部が前記第１の負荷状態にあるときには、前記ロッドが前記ハウジングに対して引込位置にあり、前記付勢装置が前記動作プレートを前記第１の方向に付勢するようにされた、請求項５に記載のロッキングヘッドアセンブリ。
【請求項7】
第２の方向への前記駆動アームの動きに応じた前記第２の方向への前記動作プレートの動きが妨げられているときには、前記動作緩和部は第２の負荷状態にある、請求項３に記載のロッキングヘッドアセンブリ。
【請求項8】
前記動作緩和部が前記第２の負荷状態にあるときには、前記ロッドが前記ハウジングに対して伸長位置にあり、前記付勢装置が前記動作プレートを前記第２の方向に付勢するようにされた、請求項７に記載のロッキングヘッドアセンブリ。
【請求項9】
前記アクチュエータに接続された補助駆動装置アクチュエータをさらに備える、請求項１に記載のロッキングヘッドアセンブリ。
【請求項10】
前記補助駆動装置が補助モータ及び補助駆動アームを有する補助アクチュエータであり、前記アクチュエータが、レール上に取り付けられて、前記補助駆動アームの動きに応じて前記レールに対して平行移動するようにされた、請求項９に記載のロッキングヘッドアセンブリ。
【請求項11】
クレーンのための伸縮ブームであって、ベースセクションと、
前記ブームの長さを調整するように前記ベースセクションに対して移動可能である複数の伸縮セクションと、
前記ベースセクション内に配置されて、前記複数の伸縮セクションのうちのある伸縮セクションを動かして前記ブームの前記長さを調整するように動作可能とされたブームアクチュエータと、
前記ブームアクチュエータに接続されたロッキングヘッドアセンブリと、を備え、
前記ロッキングヘッドアセンブリが、
ベース、前記ベースに動作可能に連結された動作プレート、並びに前記動作プレートに動作可能に連結されて前記ベースに対する前記動作プレートの動きに応じて移動可能とされた、１つ以上のシリンダピン及び／又は１つ以上のセクションロックアームを有するロッキングヘッドと、
前記動作プレートに動作可能に連結されて、前記動作プレートを前記ベースに対して動かすようにされたアクチュエータであって、モータ及び駆動アームを有し、前記モータが前記駆動アームをアーム第１位置とアーム第２位置との間で駆動するようにされた、アクチュエータと、
前記ロッキングヘッドと前記アクチュエータに動作可能に連結された動作緩和部であって、ハウジング、前記ハウジングの中に少なくとも部分的に配置されたロッド、及び前記ロッドと前記ハウジングとの間に配置された付勢装置を有する動作緩和部と、
を備える、伸縮ブーム。
【請求項12】
前記１つ以上のシリンダピンが、前記ベースに対する前記動作プレートの動きに応じて、ピン引込位置とピン伸長位置との間で移動可能であり、前記１つ以上のセクションロックアームが、前記ベースに対する前記動作プレートの動きに応じて、ロック位置とアンロック位置との間で移動可能である、
請求項１１に記載の伸縮ブーム。
【請求項13】
前記動作プレートが前記駆動アームの動きに応じて動くときに、前記動作緩和部は固定状態にある、請求項１１に記載の伸縮ブーム。
【請求項14】
第１の方向への前記駆動アームの動きに応じた前記第１の方向への前記動作プレートの動きが妨げられているときには、前記動作緩和部は第１の負荷状態にある、請求項１１に記載の伸縮ブーム。
【請求項15】
第２の方向への前記駆動アームの動きに応じた前記第２の方向への前記動作プレートの動きが妨げられているときには、前記動作緩和部は第２の負荷状態にある、請求項１１に記載の伸縮ブーム。
【請求項16】
キャリアと、前記キャリア上に搭載された、伸縮ブームを有する上部旋回体と、を備えるクレーンであって、
前記伸縮ブームが、
ベースセクションと、
前記ブームの長さを調整するように前記ベースセクションに対して移動可能である複数の伸縮セクションと、
前記ベースセクション内に配置されて、前記複数の伸縮セクションのうちのある伸縮セクションを動かして前記ブームの前記長さを調整するように動作可能とされたブームアクチュエータと、
を備え、
当該クレーンはさらに、
前記ブームアクチュエータに接続されたロッキングヘッドであって、ベース、前記ベースに動作可能に連結された動作プレート、並びに前記動作プレートに動作可能に連結されて前記ベースに対する前記動作プレートの動きに応じて移動可能とされた、１つ以上のシリンダピン及び／又は１つ以上のセクションロックアーム、を有するロッキングヘッドと、
前記ブームアクチュエータ上に取り付けられ、前記動作プレートに動作可能に連結されて、前記動作プレートを前記ベースに対して動かすようにされたアクチュエータであって、モータ及び駆動アームを有し、前記モータが前記駆動アームをアーム第１位置とアーム第２位置との間で駆動するようにされた、アクチュエータと、
前記ロッキングヘッドと前記アクチュエータに動作可能に連結された動作緩和部であって、ハウジング、前記ハウジングの中に少なくとも部分的に配置されたロッド、及び前記ロッドと前記ハウジングとの間に配置された付勢装置を有する動作緩和部と、
を備える、クレーン。
【請求項17】
前記１つ以上のシリンダピンが、前記ベースに対する前記動作プレートの動きに応じて、ピン引込位置とピン伸長位置との間で移動可能であり、前記１つ以上のセクションロックアームが、前記ベースに対する前記動作プレートの動きに応じて、ロック位置とアンロック位置との間で移動可能である、
請求項１６に記載のクレーン。
【請求項18】
前記動作プレートが前記駆動アームの動きに応じて動くときに、前記動作緩和部は固定状態にある、請求項１６に記載のクレーン。
【請求項19】
第１の方向への前記駆動アームの動きに応じた前記第１の方向への前記動作プレートの動きが妨げられているときには、前記動作緩和部は第１の負荷状態にある、請求項１６に記載のクレーン。
【請求項20】
第２の方向への前記駆動アームの動きに応じた前記第２の方向への前記動作プレートの動きが妨げられているときには、前記動作緩和部は第２の負荷状態にある、請求項１６に記載のクレーン。
【請求項21】
伸縮ブームのブームアクチュエータを制御する方法であって、前記ブームアクチュエータは、油圧式ロッド－シリンダセンブリ及びロッキングヘッドアセンブリを備え、前記ロッキングヘッドアセンブリは、ベース、前記ベースに動作可能に連結された動作プレート、並びに前記動作プレートに動作可能に連結されて前記ベースに対する前記動作プレートの動きに応じて移動可能とされた、１つ以上のシリンダピン及び／又は１つ以上のセクションロックアームを有しており、当該方法は、
１つ以上の位置センサにより、前記動作プレートの位置を検出するステップと、
コントローラによって、前記動作プレートの前記検出された位置を前記動作プレートの期待位置と比較するステップと、
前記コントローラによって、前記動作プレートの前記検出された位置が前記動作プレートの前記期待位置と同じであるかを判定するステップと、
前記動作プレートの前記検出された位置が前記動作プレートの前記期待位置と同じでない場合に、前記動作プレートが前記期待位置で検出されるまで補正操作を行なうように前記油圧式ロッド－シリンダセンブリを制御するステップと、
を含み、
前記動作プレートは、前記動作プレートに動作可能に連結された動作緩和部からの付勢力の下で前記期待位置にまで動くようにされた、方法。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【0001】
本願は、概して、クレーンの伸縮ブーム、例えば枢動支持されたブームに関する。
【0002】
伸縮ブームを有するクレーンは、選択的にブームの伸縮セクションの一部分に係合したりその部分から外れたりするようにされた連結ピン及びロックアームを有する機械的なロッキングヘッドを含む。機械的なロッキングヘッドは、ブームの個々の伸縮セクションを伸長したり引込んだりするようにされたリニアブームアクチュエータ上に取り付けられる。そのため、連結ピンは、リニアブームアクチュエータの動きにともなって、伸縮セクションに係合して、伸縮セクションを伸長させたり引込んだりするように駆動するようにされる。反対に、連結ピンは、伸縮セクションから外れて、ブームセクションに対するリニアブームアクチュエータ及び機械的なロッキングヘッドの動きを許容することもできる。その結果、機械的なロッキングヘッドは別の伸縮セクションに係合するように再配置することができる。
【0003】
ロックアームは、ブームの伸縮セクション上のセクションロックに係合するようにされている。ロックアームは、セクションロックを、隣接するブームセクションに対する伸縮セクションの伸縮動作が制限されるロック位置と、隣接するブームセクションに対する伸縮セクションの伸縮動作が許容されるロック解除位置との間で動かすように動作可能である。よって、連結ピンが伸縮セクションに係合してセクションロックがロック解除位置にある状態では、リニアブームアクチュエータは、ブームを伸長させたり引込んだりするように伸縮セクションを動かすことができる。所望の位置に到達すると、ロックアームは、ロック位置に動かされてセクションロックをロックするとともに、隣接するブームセクションに対する伸縮セクションの伸縮動作を実質的に防止することができる。そして、連結ピンが伸縮セクションから外されて、機械的なロッキングヘッドの再配置が可能となるようにできる。
【0004】
既知のリニアブームアクチュエータは、固定されたロッドと移動可能なシリンダとを有する伸縮ロッド－シリンダアセンブリとして形成される。機械的なロッキングヘッドは、シリンダ上に配置される。連結ピン及びロックアームは、ロッド内の油圧式トロンボーンシリンダを通して油圧駆動される。しかしながら、油圧式トロンボーンシリンダの動作は同伴空気及び／又は低い温度によって悪影響を受ける虞がある。また、トロンボーンシリンダ内の圧力がロッド又はシリンダを歪め、連結ピン又はロックアームが動かなくなる虞がある。ブームの動作は、この問題を直す間、遅れるかもしれない。
【0005】
米国特許出願第２０１５／０１２８７３５号には、摺動接続部材によってロックボルトが挿入されたり引き抜かれたりするロック穴をそれぞれ有する外側伸縮セクション及び内側伸縮セクションを備える伸縮システムにおけるロッキングシステムの摺動接続部材の駆動が開示されている。ロックボルトは、ロックボルトが線形動作に影響を与えるようにして摺動経路に延びる係合部材によって移動可能であり、ブームセクションはボルト穴内へのロックボルトの挿入によって相互に接続され、摺動接続部材はリニア電動装置によって駆動される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、上述のリニア電動装置を使用しても、連結ピン及び／又はロックアームが動かなくなる状況が依然として生じる。そのような状況では、リニア電動装置の動きも同様に制限される。リニア電動装置に接続された制御システムは、装置の動作の試みを続けるかもしれない。しかしながら、そのような試みは、装置の動きが妨げられているときには、リニア電動装置を損傷させたり、リニア電動装置に早期の又は過度の摩耗を生じさせたりする虞がある。
【0007】
そのため、ロッキングヘッドのシリンダピン及び／又はセクションアームの動きが妨げられているときにアクチュエータの動きを吸収する動作緩和部を組み入れた、伸縮ブームのためのロッキングヘッドアセンブリを設けることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【0008】
一形態では、伸縮ブームのためのロッキングヘッドアセンブリは、ベース、ベースに動作可能に連結された動作プレート、並びに動作プレートに動作可能に連結されてベースに対する動作プレートの動きに応じて移動可能とされた、１つ以上のシリンダピン及び／又は１つ以上のセクションロックアームを有するロッキングヘッドを含む。ロッキングヘッドアセンブリはまた、動作プレートに動作可能に連結されて、動作プレートをベースに対して動かすようにされたアクチュエータを含む。アクチュエータは、モータ及び駆動アームを含む。モータは、駆動アームを駆動アーム第１位置と駆動アーム第２位置との間で駆動するようにされる。ロッキングヘッドアセンブリはさらに、ロッキングヘッドとアクチュエータに動作可能に連結された動作緩和部を含む。動作緩和部は、ハウジング、ハウジングの中に少なくとも部分的に配置されたロッド、及びロッドとハウジングとの間に配置された付勢装置を含む。
【0009】
１つ以上のシリンダピンは、ベースに対する動作プレートの動きに応じて、ピン引込位置とピン伸長位置との間で移動可能とすることができる。１つ以上のセクションロックアームは、ベースに対する動作プレートの動きに応じて、ロック位置とロック解除位置との間で移動可能とすることができる。
【0010】
一実施形態においては、動作緩和部は動作プレートと駆動アームとの間に接続されるようにできる。動作プレートが駆動アームの動きに応じて動くときに、動作緩和部は固定状態にあるようにできる。第１の方向への駆動アームの動きに応じた第１の方向への動作プレートの動きが妨げられているときには、動作緩和部は第１の負荷状態にあるようにできる。動作緩和部が第１の負荷状態にあるときには、ロッドがハウジングに対して引込位置にあり、付勢装置が動作プレートを第１の方向に付勢するようにすることができる。第２の方向への駆動アームの動きに応じた第２の方向への動作プレートの動きが妨げられているときには、動作緩和部が第２の負荷状態にあるようにできる。動作緩和部が第２の負荷状態にあるときには、ロッドがハウジングに対して伸長位置にあり、付勢装置が動作プレートを第２の方向に付勢するようにできる。
【0011】
一実施形態においては、ロッキングヘッドアセンブリは、アクチュエータに接続された補助駆動装置アクチュエータをさらに備えることができる。補助駆動装置は、補助モータ及び補助駆動アームを有する補助アクチュエータとすることができる。アクチュエータは、レール上に取り付けられて、補助駆動アームの動きに応じてレールに対して平行移動するようにすることができる。
【0012】
別の形態では、クレーンのための伸縮ブームは、ベースセクションと、ブームの長さを調整するようにベースセクションに対して移動可能である複数の伸縮セクションと、ベースセクション内に配置されて、複数の伸縮セクションのうちのある伸縮セクションを動かしてブームの長さを調整するように動作可能とされたブームアクチュエータとを含む。伸縮ブームはまた、ブームアクチュエータに接続されたロッキングヘッドアセンブリを含む。ロッキングヘッドアセンブリは、ベース、ベースに動作可能に連結された動作プレート、並びに動作プレートに動作可能に連結されてベースに対する動作プレートの動きに応じて移動可能とされた、１つ以上のシリンダピン及び／又は１つ以上のセクションロックアームを有するロッキングヘッドを含む。ロッキングヘッドアセンブリはまた、動作プレートに動作可能に連結されて、動作プレートをベースに対して動かすようにされたアクチュエータを含む。アクチュエータはモータ及び駆動アームを有する。モータは、駆動アームをアーム第１位置とアーム第２位置との間で駆動するようにされる。動作緩和部は、ロッキングヘッドとアクチュエータに動作可能に連結され、ハウジング、ハウジングの中に少なくとも部分的に配置されたロッド、及びロッドとハウジングとの間に配置された付勢装置を含む。
【0013】
別の形態では、クレーンは、キャリアと、キャリア上に搭載された上部旋回体とを含む。上部旋回体は、ベースセクションと、ブームの長さを調整するようにベースセクションに対して移動可能である複数の伸縮セクションと、ベースセクション内に配置されて、複数の伸縮セクションのうちのある伸縮セクションを動かしてブームの長さを調整するように動作可能とされたブームアクチュエータとを有する伸縮ブームを含む。クレーンはまた、ブームアクチュエータに接続されたロッキングヘッドを含む。ロッキングヘッドは、ベース、ベースに動作可能に連結された動作プレート、並びに動作プレートに動作可能に連結されてベースに対する動作プレートの動きに応じて移動可能とされた、１つ以上のシリンダピン及び／又は１つ以上のセクションロックアームを含む。アクチュエータは、ブームアクチュエータ上に取り付けられ、動作プレートに動作可能に連結されて、動作プレートをベースに対して動かすようにされる。アクチュエータは、モータ及び駆動アームを含む。モータは、駆動アームをアーム第１位置とアーム第２位置との間で駆動するようにされる。動作緩和部は、ロッキングヘッドとアクチュエータに動作可能に連結され、ハウジング、ハウジングの中に少なくとも部分的に配置されたロッド、及びロッドとハウジングとの間に配置された付勢装置を含む。
【0014】
別の形態では、伸縮ブームのブームアクチュエータを制御する方法は、１つ以上の位置センサにより、動作プレートの位置を検出することと、コントローラによって、動作プレートの検出された位置を動作プレートの期待位置と比較することと、コントローラによって、動作プレートの検出された位置が動作プレートの期待位置と同じであるかを判定することとを含む。当該方法はさらに、動作プレートの検出された位置が動作プレートの期待位置と同じでない場合に、動作プレートが期待位置で検出されるまで補正操作を行なうように油圧式ロッド－シリンダセンブリを制御することを含む。動作プレートは、動作プレートに動作可能に連結された動作緩和部からの付勢力の下で期待位置にまで動く。
【0015】
本発明のこれらの及び他の特徴及び効果は、添付の特許請求の範囲と併せて、後述する詳細な説明により明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】一実施形態に係るクレーンの斜視図である。
【0017】
【図2】一実施形態に係るブームアクチュエータの上面図である。
【0018】
【0019】
【0020】
【0021】
【図6A】一実施形態に係るロッキングヘッドアセンブリの斜視図である。
【0022】
【0023】
【図7】一実施形態に係る固定状態にある動作緩和部の斜視図である。
【0024】
【0025】
【0026】
【0027】
【0028】
【0029】
【図13】一実施形態に係るロッキングヘッドアセンブリの斜視図である。
【0030】
【0031】
【図15-18】一実施形態に係る動作緩和部の様々な図である。
【0032】
【図19A-C】一実施形態に係るロッキングヘッドアセンブリの状態と位置を示す概略図である。
【図19D-E】一実施形態に係るロッキングヘッドアセンブリの状態と位置を示す概略図である。
【図19F-G】一実施形態に係るロッキングヘッドアセンブリの状態と位置を示す概略図である。
【0033】
【図20】一実施形態に係る補助駆動装置の斜視図である。
【0034】
【図21】一実施形態に係る、補助駆動装置とともに使用されるようにされたアクチュエータの斜視図である。
【0035】
【0036】
【図23】一実施形態に係る制御システムの例を示す概略ブロック図である。
【0037】
【図24】一実施形態に係る位置センサの例を示す拡大斜視図である。
【0038】
【図25】一実施形態に係る位置センサの別の例を示す拡大斜視図である。
【0039】
【図26】一実施形態に係るブームアクチュエータを制御する方法の例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0040】
本装置は様々な形態での実施の余地があるとはいえ、現時点での好ましい実施形態が図面に示されており以下ではその実施形態を説明してゆくが、ついては本開示は単に装置の例示と見なされるべきであって説明されている特定の実施形態に限定しようとするものではないことを理解されたい。
【0041】
図１に示すように、クレーン１１０は、キャリア１１２と、キャリア１１２上に搭載された上部旋回体１１４とを含む。一実施形態においては、上部旋回体１１４は、キャリア１１２上に回転可能に搭載されている。上部旋回体１１４は、例えば、運転室１１６と伸縮ブーム１１８を含む。伸縮ブーム１１８は、ベースセクション１２０と、ベースセクション１２０の中へ動いてブーム１１８を縮めたり、ベースセクション１２０の外に動いてブーム１１８を伸ばしたりするようにされた１つ以上の伸縮セクション１２２とを含む。
【0042】
伸縮ブーム１１８は、ベースセクション１２０に配置された、１つ以上の伸縮セクション１２２を動かすためのブームアクチュエータ１２４を含む。一実施形態においては、ブームアクチュエータ１２４は、ロッド１２６がベースセクション１２０内に固定され、シリンダ１２８がロッド１２６に対して引込位置と伸長位置との間で動くようにされた油圧式ロッド－シリンダセンブリのような、リニアアクチュエータである。
【0043】
図２－５に示すように、ブームアクチュエータ１２４は、ロッキングヘッド２１２と、アクチュエータ２１４と、動作緩和部２１６とを有するロッキングヘッドアセンブリ２１０を含む。ロッキングヘッドアセンブリ２１０は、選択的にブームアクチュエータ１２４を伸縮セクション１２２に連結したり伸縮セクション１２２から連結解除したりするようにされている。ロッキングヘッドアセンブリ２１０はまた、伸縮セクション１２２に配置されたセクションロック（図示しない）を操作して、伸縮セクションをその次に外側に隣接するブームセクション１２０、１２２にロックしたり、それからロック解除したりするようにすることができる。ロッキングヘッドアセンブリ２１０は、シリンダ１２８に接続されるか、又はシリンダ１２上に取り付けられようにすることができる。
【0044】
図６Ａ及び６Ｂ並びに図１９Ａ－１９Ｃの略図に示すように、一実施形態においては、ロッキングヘッド２１２は、ベース２１８と、ベース２１８に動作可能に接続された動作プレート２２０とを含む。動作プレート２２０は、ブームアクチュエータ１２４及び／又はブーム１１８の長手軸線Ａに概して沿って又はそれと平行にベース２１８に対して移動可能である。ロッキングヘッド２１２はまた、対応するピンリンク機構２２４によって動作プレート２２０に動作可能に接続された１つ以上のシリンダピン２２２を含む。ピンリンク機構２２４は、ラグ、又はシリンダピン２２２に接続されて動作プレート２２０に係合するように延びる同様な構造とすることができる。さらに、ロッキングヘッド２１２は、対応するアームリンク機構２２８によって動作プレート２２０に動作可能に接続された１つ以上のセクションロックアーム２２６を含むことができる。アームリンク機構２２８は、ラグ、又はセクションロックアーム２２６に接続されて動作プレート２２０に係合するように延びる同様な構造とすることができる。
【0045】
動作プレート２２０は、１つ以上の第１ガイド壁２３０を含む。第１ガイド壁２３０は、実質的に動作プレート２２０の動きの方向、すなわち長手軸線Ａと平行な方向に延びる第１セクションと、第１セクションに対して傾斜し長手方向成分と横方向成分を有する方向に延びる第２セクションを含む。
【0046】
第１ガイド壁２３０は、ピンリンク機構２２４に係合するようにされる。ピンリンク機構２２４が第１ガイド壁２３０の第１セクションに係合している状態では、ピンリンク機構２２４に対する動作プレート２２０の動きによってはシリンダピン２２２は動かない。しかしながら、ピンリンク機構２２４が第１ガイド壁２３０の第２セクションに係合している状態では、ピンリンク機構２２４に対する動作プレート２２０の動きにより、シリンダピン２２２はベース２１８に対してピン伸長位置（例えば図１９Ａを参照）とピン引込位置（例えば図１９Ｂを参照）との間での横方向に動く。
【0047】
動作プレート２２０はまた、１つ以上の第２ガイド壁２３２を含む。第２ガイド壁２３２は、実質的に動作プレート２２０の動きの方向、すなわち長手軸線Ａと平行な方向に延びる第１セクションと、第１セクションに対して傾斜し長手方向成分と横方向成分を有する方向に延びる第２セクションを含む。
【0048】
第２ガイド壁２３２は、アームリンク機構２２８に係合するようにされる。アームリンク機構２２８が第２ガイド壁２３２の第１セクションに係合している状態では、アームリンク機構２２８に対する動作プレート２２０の動きによってはセクションロックアーム２２６は動かない。しかしながら、アームリンク機構２２８が第２ガイド壁２３２の第２セクションに係合している状態では、アームリンク機構２２８に対する動作プレート２２０の動きにより、セクションロックアーム２２６はベース２１８に対してロック位置（例えば図１９Ａを参照）とロック解除位置（例えば図１９Ｃを参照）との間で動く。一実施形態においては、セクションロックアーム２２６はロック位置とロック解除位置との間で枢動又は回転する。
【0049】
第１ガイド壁２３０と第２ガイド壁２３２は、シリンダピン２２２が伸長位置と引込位置との間で動くように駆動されているときにセクションロックアーム２２６がロック位置に留まるように相対的に配置することができる。同様に、第１ガイド壁２３０と第２ガイド壁２３２は、セクションロックアーム２２６がロック位置とロック解除位置との間で動かされているときにシリンダピン２２２が伸長位置に留まるように配置することができる。
【0050】
一実施形態においては、ピンリンク機構２２４とアームリンク機構２２８は、第１及び第２ガイド壁２３０、２３２のそれぞれの第１セクションの部分に同時に位置するようにできる（例えば図１９Ａを参照）。そのため、セクションロックアーム２２６がロック位置にあるときに、シリンダピン２２２がピン伸長位置にあることがある。
【0051】
第１ガイド壁２３０及び／又は第２ガイド壁２３２はそれぞれ、動作プレート２２０のスロット又は凹部の何れかによって形成されるか、又は動作プレート２２０の表面から突出することができる。
【0052】
動作プレート２２０は、ブームアクチュエータ１２４に取り付けられたアクチュエータ２１４によって動かされるようにできる、アクチュエータ２１４は、モータ２３４及び駆動アーム２３６を含むことができる。一実施形態においては、アクチュエータ２１４は、電動アクチュエータであり、モータ２３４は電動モータである。駆動アーム２３６は、伸長及び／又は引込まれるようにモータ２３４によって駆動される。一実施形態においては、スプリング又は同様な付勢装置が駆動アーム２３６を一方向に動かすように付勢する。
【0053】
一実施形態においては、駆動アーム２３６は、概して長手軸線Ａの方向に動き、動作プレート２２０の対応した動きを生じさせるようにされている。すなわち、モータ２３４に対して伸長する第１の方向Ｄ１への駆動アーム２３６の動きにより、第１の方向Ｄ１への動作プレート２２０の動きを生じさせることができる。同様に、モータ２３４に対して引込まれる第２の方向Ｄ２への駆動アーム２３６の動きにより、第２の方向Ｄ２への動作プレートの動きを生じさせることができる。
【0054】
動作緩和部２１６は、アクチュエータ２１４とロッキングヘッド２１２とに動作可能に接続されている。一実施形態においては、動作緩和部２１６は、アクチュエータ２１４とロッキングヘッド２１２との間に配置され、その一端が駆動アーム２３６に接続され他端が動作プレート２２０に接続されるようにできる。他の実施形態においては、アクチュエータ２１４は、動作緩和部２１６とロッキングヘッド２１２との間に配置することができる。
【0055】
図７－１２及び図１９Ａ－１９Ｇに示すように、一実施形態においては、動作緩和部２１６は、ハウジング２３８と、ハウジング２３８内に少なくとも部分的に配置されたロッド２４０と、ロッド２４０とハウジング２３８との間に配置されたスプリング２４２のような少なくとも１つの付勢装置とを含む。第１のスプリングシート２４４は、スプリング２４２の第１端においてロッド２４０上に配置することができる。第２のスプリングシート２４６は、スプリング２４２の第２端においてロッド２４０上に配置することができる。一実施形態においては、ロッド２４０は、第１のスプリングシート２４４と第２のスプリングシート２４６との両方を通って延びる。ロッド２４０は第１のスプリングシート２４４と第２のスプリングシート２４６とに対して移動可能であり、その逆も同様である。
【0056】
ハウジング２３８は、ハウジング２３８に対する第１のスプリングシート２４４の第１の方向Ｄ１への動きを制限するようにされた第１のストップ部２４８を含む。ハウジング２３８はまた、ハウジング２３８に対する第２のスプリングシート２４６の第２の方向Ｄ２への動きを制限する第２のストップ部２５０を含む。第１のストップ部２４８はまた、第１のスプリングシート２４４をハウジング２３８とともにロッド２４０に対して第２の方向Ｄ２に動かすことができる。第２のストップ部２５０はまた、第２のスプリングシート２４６をハウジング２３８とともにロッド２４０に対して第１の方向Ｄ１に動かすことができる。
【0057】
ロッド２４０は、ロッド２４０に対する第１のスプリングシート２４４の第１の方向Ｄ１への動きを制限するようにされた第１のロッドストップ部２５２を含むことができる。ロッド２４０はまた、ロッド２４０に対する第２のスプリングシート２４６の第２の方向Ｄ２への動きを制限する第２のロッドストップ部２５４を含むことができる。
【0058】
ロッキングヘッドアセンブリ２１０の第１の動作状態では、シリンダピン２２２とセクションロックアーム２２６は、ベース２１８に対する動作プレート２２０の動きに応じて自由に動くことができ、動作緩和部２１６は固定状態（例えば図７、８及び１９Ａ－１９Ｃを参照）にある。そのため、駆動アーム２３６の動きによって、動作プレート２２０の対応する動きが生じる。固定状態では、ロッド２４０とハウジング２３８は、駆動アーム２３６が動いている間、相互に実質的に固定されたままとなる。一実施形態においては、ロッド２４０は動作緩和部２１６が固定状態にある状態でハウジング２３８に対して自然位置にあり、動作緩和部２１６は第１の長さを有する。さらに、固定状態では、駆動アーム２３６によって発生された力は、動作緩和部２１６を介して動作プレート２２０に伝達され、スプリング２４２の実質的な変形又はハウジング２３８とロッド２４０の相対的な動きを生じさせない。
【0059】
一実施形態においては、駆動アーム２３６は、駆動アームの自然位置（「ＮＤＡ」で示す、図１９Ａを参照）にあり、駆動アームの自然位置ＮＤＡから駆動アームの第１位置（「ＤＡ１」で示す、図１９Ｃを参照）にまで第１の方向Ｄ１に動くことができる。第１の動作状態では、駆動アーム２３６のそのような動きにより、動作プレート２２０のプレート自然位置（「ＮＯＰ」で示す、図１９Ａを参照）からプレート第１位置（「ＯＰ１」で示す、図１９Ｃを参照）への第１の方向Ｄ１への対応する動きが生じる。一実施形態においては、動作プレート２２０がプレート自然位置ＮＯＰにあるときに、シリンダピン２２２はピン伸長位置にあり、またセクションロックアーム２２６はロック位置にある。図１９Ｃに示されたプレート第１位置ＯＰ１への動作プレート２２０の動きにより、セクションロックアーム２２６がアンロック位置にまで動いて、伸縮セクションと隣接するブームセクションとの間のセクションロックが解除されるが、一方でシリンダピン２２２は伸縮セクションに係合した伸長位置のままである。
【0060】
反対に、駆動アーム第１位置ＤＡ１（図１９Ｃ）から駆動アーム自然位置ＮＤＡ（図１９Ａ）への第２の方向Ｄ２への駆動アーム２３６の動きにより、動作プレート２２０のプレート第１位置ＯＰ１（図１９Ｃ）からプレート自然位置ＮＯＰ（図１９Ａ）への第２の方向Ｄ２への動きが生じる。動作プレート２２０のプレート第１位置ＯＰ１からプレート自然位置ＮＯＰへの動きにより、セクションロックアーム２２６がアンロック位置（図１９Ｃ）からロック位置（図１９Ａ）にまで動いてセクションロックをロックするが、一方でシリンダピン２２２は伸長位置のままである。
【0061】
第１の動作状態において、駆動アーム２３６の駆動アーム自然位置ＮＤＡ（図１９Ａ）から駆動アーム第２位置ＤＡ２（図１９Ｂ）への第２の方向Ｄ２への動きにより、動作プレート２２０のプレート自然位置ＮＯＰ（図１９Ａ）からプレート第２位置ＯＰ２（図１９Ｂ）への第２の方向Ｄ２への対応する動きが生じる。プレート自然位置ＮＯＰからプレート第２位置ＯＰ２への動作プレート２２０の動きにより、シリンダピン２２２がピン伸長位置（図１９Ａ）からピン引込位置（図１９Ｂ）にまで移動して伸縮セクションから外れるが、セクションロックアーム２２６はロック位置のままである。
【0062】
反対に、駆動アーム２３６の駆動アーム第２位置ＤＡ２（図１９Ｂ）から駆動アーム自然位置ＮＤＡ（図１９Ａ）への第１の方向Ｄ１への動きにより、動作プレート２２０のプレート第２位置ＯＰ２（図１９Ｂ）からプレート自然位置ＮＯＰ（図１９Ａ）への第１の方向Ｄ１への対応する動きが生じる。動作プレート２２０のプレート第２位置ＯＰ２からプレート自然位置ＮＯＰへの動きにより、シリンダピン２２２がピン引込位置（図１９Ｂ）からピン伸長位置（図１９Ａ）に動くが、セクションロックアーム２２６はロック位置のままである。
【0063】
ロッキングヘッドアセンブリ２１０の他の動作状態においては、シリンダピン２２２又はセクションロックアーム２２６の動きが妨げられているときに、動作プレート２２０の動きが妨げられるようにすることができる。例えば、ピン伸長位置からピン引込位置へのシリンダピン２２２の動きが妨げられている場合には、駆動アーム２３６が操作されているときに動作プレート２２０のプレート自然位置ＮＯＰ（図１９Ａ）からプレート第２位置ＯＰ２（図１９Ｂ）への動きも妨げられる。別の例においては、駆動アーム２３６が操作されているときに、シリンダピン２２２のピン引込位置からピン伸長位置への動きが妨げられ、それによって動作プレート２２０のプレート第２位置ＯＰ２（図１９Ｂ）からプレート自然位置ＮＯＰ（図１９Ａ）への動きが妨げられるようにできる。
【0064】
他の例においては、駆動アーム２３６が操作されているときに、セクションロックアーム２２６のロック位置からアンロック位置への動きが妨げられ、それによって動作プレート２２０のプレート自然位置ＮＯＰからプレート第１位置ＯＰ１への動きが妨げられるようにできる。さらに別の例においては、駆動アーム２３６が操作されているときに、セクションロックアーム２２６のアンロック位置からロック位置への動きが妨げられ、それによって動作プレート２２０のプレート第１位置ＯＰ１からプレート自然位置ＮＯＰへの動きが妨げられるようにできる。
【0065】
動作緩和部２１６は、動作プレート２２０の動きが妨げられている間に駆動アーム２３６が操作されて動いたときに、固定状態から１つ以上の負荷状態に動くようにされている。すなわち、動作プレート２２０の動きが妨げられているときに、駆動アーム２３６から加えられる力がスプリング２４２のスプリング力を超えて、ハウジング２３８とロッド２４０の相対位置が変化するようになる。例えば、ロッド２４０がハウジング２３８に対して引込位置になるときに動作緩和部２１６は第１の負荷状態（図９、１０、１９Ｆ、１９Ｇ）に動かされ、スプリング２４２は圧縮されて動作プレート２２０を第１の方向Ｄ１に付勢するように付勢力を加える。動作緩和部２１６は、この第１の負荷状態において、第１の長さよりも小さい第２の長さを有する。そのため、第１の負荷状態においては、動作緩和部２１６は、動作プレート２２０をプレート自然位置ＮＯＰからプレート第１位置ＯＰ１にまで、又はプレート第２位置ＯＰ２からプレート自然位置ＮＯＰにまで第１の方向Ｄ１へ動かすように付勢することができる。
【0066】
ロッド２４０がハウジング２３８に対して伸長位置となるときに、動作緩和部２１６は、固定状態から第２の負荷状態（図１１、１２、１９Ｄ、及び１９Ｅ）に動くようにされ、スプリング２４２は圧縮されて動作プレート２２０を第２の方向Ｄ２に付勢する付勢力を加える。動作緩和部２１６は、この第２の負荷状態において、第１の長さよりも大きい第３の長さを有する。そのため、第２の負荷状態においては、動作緩和部２１６は、動作プレート２２０をプレート第１位置ＯＰ１からプレート自然位置ＮＯＰにまで、又はプレート自然位置ＮＯＰからプレート第２位置ＯＰ２にまで第２の方向Ｄ２へ動かすように付勢することができる。
【0067】
上述の実施形態においては、シリンダピン２２２のピン引込位置からピン伸長位置への動きが妨げられている（図１９Ｇ）か、又は駆動アーム２３６の対応する動きに応じたセクションロックアームのロック位置からアンロック位置への動きが妨げられている（図１９Ｆ）ときに、動作緩和部２１６は固定状態から第１の負荷状態に動かされる。すなわち、動作プレート２２０が駆動アーム２３６の第１の方向Ｄ１への動きに応じた動きに対して保持されているときに、動作緩和部２１６は第１の負荷状態に動かされる。
【0068】
例えば、駆動アーム２３６は、図１９Ｆに示されるように、駆動アーム自然位置ＮＤＡから駆動アーム第１位置ＤＡ１にまで第１の方向Ｄ１に動くように操作されるようにできる。しかしながら、セクションロックアーム２２６のアンロック位置への動きが妨げられている状態では、図１９Ｆに示されるように、動作プレート２２０はプレート自然位置ＮＯＰのままとなる。同様に、駆動アーム２３６は、図１９Ｇに示されるように、駆動アーム第２位置ＤＡ２から駆動アーム自然位置ＮＤＡにまで第１の方向Ｄ１に動くように操作されるようにできる。しかしながら、シリンダピン２２２のピン伸長位置への動きが妨げられている状態では、図１９Ｇに示されるように、動作プレート２２０はプレート第２位置ＯＰ２のままとなる。
【0069】
そのため、一実施形態においては、ロッド２４０は、第１の方向Ｄ１への動きに対して動作プレート２２０によって保持され、駆動アーム２３６によりハウジング２３８がロッド２４０に対して第１の方向Ｄ１に動かされる。ハウジング２３８の第２のストップ部２５０が第２のスプリングシート２４６をロッド２４０に沿って動かし、一方で第１のロッドストップ部２５２は第１のスプリングシート２４４を第１の方向Ｄ１への動きに対して保持し、スプリング２４２は圧縮される。
【0070】
圧縮されたスプリング２４２は、動作プレート２２０に第１の方向Ｄ１での付勢力を加える。そのため、シリンダピン２２２が自由に伸長することが可能になると、第１の負荷状態における動作緩和部２１６からのスプリング力により、アクチュエータ２１４の更なる操作（又は駆動アーム２３６の更なる動き）なしで、動作プレート２２０がプレート第２位置ＯＰ２からプレート自然位置ＮＯＰにまで動いてシリンダピン２２２が伸長する。
【0071】
同様に、セクションロックアーム２２６がアンロック位置に自由に動くことが可能になると、第１の負荷状態における動作緩和部２１６からのスプリング力により、アクチュエータ２１４の更なる操作（又は駆動アーム２３６の更なる動き）なしで、動作プレート２２０がプレート自然位置ＮＯＰからプレート第１位置ＯＰ１にまで動いてセクションロックアーム２２６がアンロック位置にまで動く。
【0072】
第１のスプリングシート２４４への、よって第１のロッドストップ部２５２への第１の方向Ｄ１での圧縮されたスプリング２４２のスプリング力の印加によって、動作緩和部２１６は動作プレート２２０の第１の方向Ｄ１への動きを生じさせる。スプリング力により、ロッド２４０がハウジング２３８に対してその自然位置にまで動いて、動作プレート２２０を第１の方向Ｄ１に動かす。その結果、動作緩和部２１６はその固定状態にまで戻ることができる。
【0073】
例えば、シリンダピン２２２が自由に伸長することが可能になると、動作緩和部２１６は図１９Ｇに示すその第１の負荷状態から図１９Ａに示すその固定状態にまで動くことが可能となり、動作プレート２２０は図１９Ｇに示すプレート第２位置ＯＰ２から図１９Ａに示すプレート自然位置ＮＯＰにまで動くことが可能となる。別の例では、セクションロックアーム２２６がアンロック位置にまで自由に動くことが可能になると、動作緩和部２１６は図１９Ｆに示すその第１の負荷状態から図１９Ｃに示すその固定状態にまで動くこと可能となり、動作プレート２２０は図１９Ｆに示すプレート自然位置ＮＯＰから図１９Ｃに示すプレート第１位置ＯＰ１にまで動くことが可能となる。
【0074】
上述の実施形態においては、シリンダピン２２２のピン伸長位置からピン引込位置への動きが妨げられている（図１９Ｄ）か、又はセクションロックアーム２２６のアンロック位置からロック位置への動きが妨げられている（図１９Ｅ）ときには、動作緩和部２１６は固定状態から第２の負荷状態にまで動かされる。
【0075】
例えば、駆動アーム２３６は、図１９Ｅに示されるように、駆動アーム第１位置ＤＡ１から駆動アーム自然位置ＮＤＡにまで第２の方向Ｄ２に動くように操作されるようにできる。しかしながら、セクションロックアーム２２６のロック位置への動きが妨げられている状態では、動作プレート２２０はプレート第１位置ＯＰ１のままとなる。同様に、駆動アーム２３６は、図１９Ｄに示すように、駆動アーム自然位置ＮＤＡから駆動アーム第２位置ＤＡ２にまで第２の方向Ｄ２に動くように操作されるようにできる。しかしながら、シリンダピン２２２の引込位置への動きが妨げられている状態では、動作プレート２２０はプレート自然位置ＮＯＰのままとなる。
【0076】
そのため、ロッド２４０は、第２の方向Ｄ２への動きに対して動作プレート２２０によって保持され、駆動アーム２３６によりハウジング２３８がロッド２４０に対して第２の方向Ｄ２に動かされる。ハウジング２３８の第１のストップ部２４８が第１のスプリングシート２４４をロッド２４０に沿って第２の方向Ｄ２に動かし、一方で第２のロッドストップ部２５４は第２のスプリングシート２４６を第２の方向Ｄ２への動きに対して保持し、スプリング２４２は圧縮される。
【0077】
圧縮されたスプリング２４２は、動作プレート２２０に第２の方向Ｄ２での付勢力を加える。そのため、シリンダピン２２２が自由に引込み可能になると、第２の負荷状態における動作緩和部２１６からのスプリング力により、アクチュエータ２１４の更なる操作（又は駆動アーム２３６の更なる動き）なしで、動作プレート２２０がプレート自然位置ＮＯＰからプレート第２位置ＯＰ２にまで動いてシリンダピン２２２が引込まれる。
【0078】
同様に、セクションロックアーム２２６がロック位置にまで動くことが可能になると、第２の負荷状態における動作緩和部２１６からのスプリング力により、アクチュエータ２１４の更なる操作（又は駆動アーム２３６の更なる動き）なしで、動作プレート２２０がプレート第１位置ＯＰ１からプレート自然位置ＮＯＰにまで動いてセクションロックアーム２２６がロック位置にまで動く。
【0079】
第２のスプリングシート２４６への、よって第２のロッドストップ部２５４への第２の方向Ｄ２での圧縮されたスプリング２４２のスプリング力の印加によって、動作緩和部２１６は動作プレート２２０の第２の方向Ｄ２への動きを生じさせる。スプリング力により、ロッド２４０がハウジング２３８に対してその自然位置にまで引込まれて、動作プレート２２０を第２の方向Ｄ２に動かす。その結果、動作緩和部２１６はその固定状態に戻ることができる。
【0080】
例えば、シリンダピン２２２が自由に引込まれることが可能になると、動作緩和部２１６は図１９Ｄに示すその第２の負荷状態から図１９Ｂに示すその固定状態にまで動くことが可能となり、動作プレート２２０は図１９Ｄに示すプレート自然位置ＮＯＰから図１９Ｂに示すプレート第２位置ＯＰ２にまで動くことが可能となる。別の例では、セクションロックアーム２２６がロック位置にまで動くことが可能になると、動作緩和部２１６は図１９Ｅに示すその第２の負荷状態から図１９Ａに示すその固定状態にまで動くことが可能となり、動作プレート２２０は図１９Ｅに示すプレート第１位置ＯＰ１から図１９Ａに示すプレート自然位置ＮＯＰにまで動くことが可能となる。
【0081】
図６Ａ及び１３に示すように、一実施形態においては、ロッキングヘッドアセンブリ２１０は、アクチュエータ２１４に接続された補助アクチュエータ２５６（図６Ａ）のような、補助駆動装置をさらに含むことができる。補助アクチュエータ２５６は、アクチュエータ２１４と同様なアクチュエータとすることができ、補助モータ２５８と、補助モータ２５８によって駆動される補助駆動アーム２６０とを含むことができる。一実施形態においては、補助アクチュエータ２５６は電動アクチュエータであり、補助モータ２５８は電動モータである。補助駆動アーム２６０は、第１の方向Ｄ１及び第２の方向Ｄ２に動くようにされる。補助駆動アーム２６０は、駆動アーム２３６が動く距離のおおよそ２倍の距離、すなわち駆動アーム第１位置ＤＡ１と駆動アーム第２位置ＤＡ２との間の距離の２倍の距離に亘って動くようにされる。
【0082】
図１３及び１４に示すように、一実施形態においては、補助アクチュエータ２５６は、例えばアクチュエータ２１４の動作が停止された場合に、アクチュエータ２１４の代わりに動作することができる。そのため、アクチュエータ２１４は、平行移動のために、シリンダ１２８上に取り付けられる。例えば、アクチュエータ２１４は、レール２６２上に取り付けられ、シリンダ１２８に対して摺動又は転がるようにできる。補助駆動アーム２６０はアクチュエータ２１４に接続され、補助アクチュエータ２５６の動作に応じてアクチュエータ２１４をレール２６２上で動かすようにすることができる。
【0083】
例えば、アクチュエータ２１４の駆動アーム２３６が自然位置にある状態であると判断することができる。そして、望ましいシリンダピン２２２及びセクションロックアーム２２６の動きが、補助アクチュエータ２５６を使用することによって実行されて、動作プレート２２０を動かすようにできる。
【0084】
別の例では、アクチュエータ２１４の動作は、駆動アーム２３６が駆動アーム第１位置ＤＡ１又は駆動アーム第２位置ＤＡ２にあり、動作プレート２２０が対応するプレート第１位置ＯＰ１又はプレート第２位置ＯＰ２にあるに状態で、停止され得る。補助駆動アーム２６０が最初は自然位置にある状態で補助アクチュエータ２５６は操作されて、動作プレート２２０をプレート第１位置ＯＰ１とプレート自然位置ＮＯＰとの間及び／又はプレート自然位置ＮＯＰとプレート第２位置ＯＰ２との間で動かすことができる。しかしながら、補助アクチュエータ２５６の動作が始まったときに駆動アーム２３６及び動作プレート２２０がそれらの引込まれた第２の位置にあるかもしれない状況を考慮して、補助駆動アーム２６０のその自然位置からその第１位置までの伸長距離は、駆動アーム２３６の駆動アーム自然位置から駆動アーム第１位置ＤＡ１までの伸長距離の２倍となっている。
【0085】
図１５－１８に示すように、一実施形態においては、動作緩和部２１６は、スプリング２４２のスプリング力とは反対の方向に、又は代わりにスプリング２４２のスプリング力と同じ方向にスプリング力を与えるようにされた第２のスプリング２６４のような、第２の付勢装置をさらに含むことができる。第２のスプリング２６４は、スプリング２４２内に配置されるようにできる。このようにして、望ましい力のプロファイルがもたらされるようにできる。さらに、その力のプロファイルは、スプリング２４２又は第２のスプリング２６４を調節したり交換したりすることによって、所望されるように調節することができる。例えば、動作緩和部２１６の合計のスプリング力は、スプリング２４２のスプリング力よりも大きく又は小さくなるように調節することができる。
【0086】
図２０に示すように、別の実施形態においては、補助駆動装置は、ネジ式駆動装置３５６とすることができる。一実施形態においては、ネジ式駆動装置３５６は、ターンバックル又は同様な装置とすることができる。一実施形態においては、アクチュエータ２１４は、ネジ式駆動装置３５６によってシリンダ１２８に接続することができる。一実施形態においては、ネジ式駆動装置３５６は、雌ねじ部品又はチューブ３６２と、チューブ３６２と噛み合ってネジ係合するようにされた雄ねじ部品又はロッド３６４とを有することができる。ネジ式駆動装置３５６は、ブームアクチュエータのシリンダ１２８に接続されたシリンダブラケット３６０に動作可能に接続されるようにできる。一実施形態においては、ロッド３６４は、スラストワッシャーを介してシリンダブラケット３６０に連結され、スナップリングで所定位置に保持されるようにできる。一実施形態においては、ロッド３６４は、シリンダブラケット３６０及びチューブ３６２に対して回転するようにされる。ロッド３６４は、シリンダブラケット３６０に対する直線状の動きに対して実質的に保持されるようにできる。よって、ロッド３６４の回転により、チューブ３６２とロッド３６４との間のネジ係合を介してチューブ３６２及びアクチュエータ２１４を直線状に動かすことができる。一実施形態においては、ロッド３６４は、例えば、シリンダブラケット３６０に隣接するロッド３６４の端部に係合された工具によって回転されるようにできる。したがって、ネジ式駆動装置３５６は、アクチュエータ２１４をシリンダ１２８に対して動かして動作プレート２２０を動かすように、機械的に又は手動で駆動されるようにできる。
【0087】
図２１－２２に示すように、別の実施形態においては、補助駆動装置は、アクチュエータ２１４上の補助駆動インターフェース４５８においてアクチュエータ２１４に接続されるようにできる。例えば、一実施形態においては、補助駆動装置は、モータ２３４のギヤ装置を駆動させて駆動アーム２３６の動きを生じさせるように動作できる補助駆動インターフェース４５８に接続された工具（図示しない）とすることができる。図２２に示すように、一実施形態においては、補助駆動装置は、補助駆動インターフェース４５８に接続される第２のモータ４５６とすることができる。そして、第２のモータ４５６は、モータ２３４のギヤ装置を介して駆動アーム２３６の動きを生じさせるように操作されるようにできる。第２のモータ４５６は、制御システム３１０（図１）に動作可能に接続されて、制御システム３１０を介して制御されるようにできる。
【0088】
図１に示すように、クレーン１１０はまた、制御システム３１０を含むことができる。制御システム３１０は、ブームアクチュエータ１２４に動作可能に接続されて、ブームアクチュエータ１２４の動きを制御するようにできる。例えば、制御システム３１０は、ブームアクチュエータ１２４を伸長及び引込むように制御することができる。一実施形態においては、制御システム３１０は、例えば、アクチュエータ２１４の動作を制御するためにロッキングヘッドアセンブリ２１０にも動作可能に接続されるようにできる。例えば、制御システム３１０は、駆動アーム２３６を伸長及び／又は引込むようにアクチュエータ２１４を操作して動作プレート２２０の動きを生じさせるようにできる。したがって、制御システム３１０は、動作プレート２２０の動きをアクチュエータ２１４で制御することによって、シリンダピン２２２及びセクションロックアーム２２６の動きを制御することができる。
【0089】
図２３は、一実施形態に係る制御システム３１０の例を示す概略図である。制御システム３１０は、ブーム１１８の伸長又は引込の動作を制御することができる。一実施形態においては、制御システム３１０は、動作プレート２２０をプレート自然位置ＮＯＰからプレート第２位置ＯＰ２にまで動かして、シリンダピン２２２をピン伸長位置からピン引込位置にまで動かすように、アクチュエータ２１４を制御することができる。制御システム３１０は、ロッキングヘッド２１２に連結ピン２２２を使用して連結されることになる伸縮セクション１２２の一部分に隣接する位置にロッキングヘッド２１２を位置決めするように、ブームアクチュエータ１２４を制御することができる。制御システム３１０は、動作プレート２２０を、プレート第２位置ＯＰ２からプレート自然位置ＮＯＰに動かし、シリンダピン２２２をピン引込位置からピン伸長位置に動かして、動かされることになる伸縮セクションに係合させるように、アクチュエータ２１４を制御することができる。制御システム３１０は、動作プレート２２０をプレート自然位置ＮＯＰからプレート第１位置ＯＰ１に動かして、セクションロックアーム２２６をロック位置からロック解除位置に動かすように、アクチュエータ２１４を制御することができる。制御システム３１０は、ブームアクチュエータ１２４を伸長又は引込むように制御して、動かされることなる伸縮セクション１２２が伸長又は引込まれるようにすることができる。制御システム３１０は、動作プレート２２０をプレート第１位置ＯＰ１からプレート自然位置ＮＯＰに動かして、セクションロックアーム２２６をロック解除位置からロック位置に動かすように、アクチュエータ２１４を制御することができる。
【0090】
一実施形態においては、制御システム３１０はまた、補助アクチュエータ２５６のような補助駆動装置に動作可能に接続されるようにできる。したがって、制御システム３１０は、アクチュエータ２１４の代わりに補助アクチュエータ２５６を制御することによって、動作プレート２２０の動きを制御することができる。
【0091】
制御システム３１０は、例えば、バス５１８上で相互に接続された、マイクロプロセッサ又は他の適したコンピュータ演算装置のようなプロセッサ５１２、メモリ５１４、及び通信インターフェース５１６、を有するコントローラ５１０を含むことができる。プロセッサ５１２は、プログラム命令を実行し、プログラム命令の実行に応じて、操作を実行する及び／又は制御システム３１０の他の構成要素を制御して操作を実行するようにすることができる。
【0092】
メモリ５１４は、非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体のようなコンピュータ可読ストレージ媒体とすることができ、プログラム命令を保存するようにできる。メモリは、それぞれがコンピュータ可読ストレージ媒体を含む１つ以上のメモリ装置とすることができる。
【0093】
通信インターフェース５１６は、制御システム３１０と制御システム３１０に通信接続された１つ以上の他の装置との間に有線又は無線の通信を提供するようにされた、送受信機又は同様な装置を含むことができる。
【0094】
制御システム３１０は、操作者が制御システム３１０に命令を与えることができるユーザー入力装置５２０のような他の装置を含むか又はそれに動作可能に接続されるようにできる。ユーザー入力装置５２０は、例えば、ジョイスティック、レバー、ボタン、ノブ、ホイール、スイッチ、スライダ、タッチスクリーン画面、マイク、カメラ、センサ、キーパッド、キーボード、ポインティングデバイス、方向指示矢印キーなど、及びそれらの組み合わせとすることができる。
【0095】
したがって、コントローラ５１０は、ユーザー入力装置５２０を介して操作者の指示を受け取るようにすることができる。一実施形態においては、操作者の指示は、ブーム１１８を伸長又は引込むためのブーム伸長／引込指示とすることができる。制御システム３１０は、例えば後述するように、ブーム伸長／引込指示を受け取ったことに応じて、ブームアクチュエータ１２４及び／又はアクチュエータ２１４の動作を制御することができる。
【0096】
一実施形態においては、制御システム３１０は、１つ以上のセンサを含むか、又はそれらに動作可能に接続されるようにできる。一実施形態においては、１つ以上のセンサは、第１のセンサ５２２、第２のセンサ５２４、又はその両方を含むことができる。１つ以上のセンサは、１つ以上の位置センサを含むことができる。一実施形態においては、１つ以上のセンサは、動作プレート２２０の位置を検知するようにされる。
【0097】
一実施形態においては、１つ以上のセンサは、コントローラ５１０に動作可能に接続されるようにできる。１つ以上のセンサはコントローラ５１０に信号を提供することができ、その信号は動作プレート２２０の位置を特定するためにコントローラ５１０によって処理されるようにできる。その結果、動作プレート２２０の位置を検知することができる。
【0098】
図２４に示すように、一実施形態においては、第１のセンサ５２２は、複数の近接スイッチ５２２を含むことができる。一実施形態においては、複数の近接スイッチ５２２は、動作プレート２２０がプレート第１位置ＯＰ１、プレート自然位置ＮＯＰ、及びプレート第２位置ＯＰ２に移動したことに応じてそれぞれ作動するように配置された第１の近接スイッチ、第２の近接スイッチ、及び第３の近接スイッチを含むことができる。近接スイッチは、動作プレート２２０上のターゲット５２６によって作動するようにできる。一実施形態においては、コントローラ５１０は、各近接スイッチ５２２を動作プレート２２０の対応する位置に関連付ける位置情報を保存することができる。したがって、特定の近接スイッチからの信号を受信したことに応じて、コントローラ５１０は、保存された位置情報に基づいて動作プレート２２０の対応する位置を特定することができる。
【0099】
図２５に示すように、一実施形態においては、第２のセンサ５２４は、リニア位置センサ５２４とすることができる。一実施形態においては、リニア位置センサ５２４は、動作プレート２２０とともに動くようにされた移動部分５２８を含むことができる。移動部分５２８は、リニア位置センサ５２４のベース部分５３０に対して動くことができる。一実施形態においては、移動部分５２８は、動作プレート２２０とともに移動可能である磁性ターゲット５２８とすることができ、ベース部分５３０は、細長い磁気センサ部分５３０とすることができる。リニア位置センサ５２４は、ベース部分５３０に対する移動部分５２８の位置を示す信号をコントローラ５１０に提供することができる。コントローラ５１０は、移動部分５２８とベース部分５３０との相対位置を動作プレート２２０の位置に関連付ける位置情報を保存することができる。コントローラ５１０は、位置情報に基づいて動作プレート２２０の位置を特定することができる。
【0100】
第１の動作状態においては、制御システム３１０は、コントローラ５１０によって、動作プレート２２０の位置に基づいてシリンダピン２２２及び／又はセクションロックアーム２２６の位置を特定することもできる。例えば、コントローラ５１０は、動作プレート２２０の特定された位置に対応する期待ピン位置を示すピン位置情報を保存することができる。例えば、ピン位置情報は、動作プレート２２０がプレート自然位置ＮＯＰ又はプレート第１位置ＯＰ１にあるときに、シリンダピン２２２がピン伸長位置にあることが期待されることを示すことができる。ピン位置情報はまた、動作プレート２２０がプレート第２位置ＯＰ２にあるときに、シリンダピン２２２がピン引込位置にあることが期待されることを示すことができる。
【0101】
同様に、制御システム３１０は、コントローラ５１０によって、動作プレート２２０の特定された位置に対応する期待セクションロックアーム位置を示すアーム位置情報を保存することができる。例えば、アーム位置情報は、動作プレート２２０がプレート自然位置ＮＯＰ又はプレート第２位置ＯＰ２にあるときに、セクションロックアーム２２６がロック位置にあることが期待されることを示すことができる。アーム位置情報はまた、動作プレート２２０がプレート第１位置ＯＰ１にあるときに、セクションロックアーム２２６がロック解除位置にあることが期待されることを示すことができる。
【0102】
制御システム３１０はまた、コントローラ５１０によって、シリンダピン２２２及び／又はセクションアーム２２６の動きが妨げられているかどうかを判定するようにすることができる。例えば、制御システム３１０は、ユーザー入力装置５２０を介して、ブーム伸長／引込指示を受け取るようにすることができる。ブーム伸長／引込指示に応じて、制御システム３１０は、ブーム伸長／引込指示にしたがって伸縮セクション１２２を伸長又は引込むように、ロッキングヘッドアセンブリ２１０とブームアクチュエータ１２４を制御するようにすることができる。
【0103】
例えば、制御システム３１０は、コントローラ５１０によって、ブームアクチュエータ１２４を制御して、所定の動作シーケンスを実行することができる。一実施形態においては、所定の動作シーケンスは、第１の動作状態の状態で実行され、例えば、シリンダピン２２２に係合されることになる伸縮セクション１２２の一部分に隣接する位置にロッキングヘッド２１２を位置決めするように油圧式ロッド－シリンダセンブリ制御すること、動作プレート２２０を動かして、シリンダピン２２２をピン伸長位置にまで動かし、動かされることになる伸縮セクション１２２にシリンダピン２２２が係合するように、アクチュエータ２１４を制御すること、動作プレート２２０を動かしてセクションロックアーム２２６をロック解除位置にまで動かすようにアクチュエータ２１４を制御すること、動かされることになる伸縮セクション１２２にまで油圧式ロッド－シリンダセンブリを伸長又は引込むように制御すること、動作プレート２２０を動かしてセクションロックアームをロック位置にまで動かすようにアクチュエータ２１４を制御すること、動作プレート２２０を動かしてシリンダピンをピン引込位置にまで動かすようにアクチュエータ２１４を制御すること、及び、例えば別の伸縮セクションを動かすように再配置するために、ブームセクションに対してロッキングヘッドアセンブリ２１０を動かすように油圧式ロッド－シリンダセンブリを制御すること、を含むことができる。
【0104】
しかしながら、シリンダピン２２２及び／又はセクションロックアーム２２６の動きが妨げられている場合には、動作プレート２２０の動きも妨げられているかもしれない。したがって、動作プレート２２０が動いていないか又は期待されるように位置決めされていないと制御システム３１０が判断した場合には、制御システム３１０は、シリンダピン２２２及び／又はセクションロックアーム２２６の動きが妨げられていると判断することができる。例えば、ブーム伸長／引込指示を受け取ることに応じて、制御システム３１０は、動作プレート２２０の位置を特定し、動作プレート２２０を動かしてシリンダピン２２２又はセクションピン２２６を動かすようにアクチュエータ２１４を制御し、動作プレート２２０を動かすためのアクチュエータ２１４の動作の間及び／又はその後に動作プレート２２０の位置を特定するようにすることができる。動作プレート２２０の位置がアクチュエータ２１４の動作の後に変わっていないと制御システム３１０が判断した場合には、制御システム３１０は、動作プレート２２０の意図された動きに応じたシリンダピン２２２又はセクションロックアーム２２６の動きが妨げられていると判断することができる。
【0105】
シリンダピン２２２及び／又はセクションロックアーム２２６の動きが妨げられていると制御システム３１０が判断した場合には、制御システム３１０は、１つ以上の補正操作を実行するようにブームアクチュエータ１２４を制御することができる。補正操作は、例えば、比較的に短い伸長及び／又は引込の動作を含むことができる。補正操作は、シリンダピン２２２及び／又はセクションロックアーム２２６を隣接するブームセクション１２２に対して動かして、シリンダピン２２２及び／又はセクションロックアーム２２６が動くことができるようにするための十分な隙間をもたらすことができる。
【0106】
上述の通り、シリンダピン２２２及び／又はセクションロックアーム２２６の動き、よって動作プレート２２０の動きが妨げられている場合に、動作緩和部２１６は負荷状態に動かされるようにできる。補正操作によって十分な隙間がもたらされると、負荷状態にある動作緩和部２１６から動作プレート２２０に印加された力によって、動作プレートがその意図された位置に動くようにすることができる。動作緩和部２１６からの付勢力の下での動作プレート２２０の動きにより、シリンダピン２２２及び／又はセクションロックアーム２２６の対応する動きを生じさせることができる。
【0107】
図２６は、一実施形態に係る、ブームアクチュエータを制御して伸縮ブームを操作するための方法の一例を示す概略図である。当該方法６００は、ステップ６１０において、動作プレート２２０の位置を検出することを含むことができる。ステップ６１２において、当該方法は、動作プレート２２０の検出された位置を動作プレート２２０の期待位置と比較することを含むことができる。ステップ６１４において、当該方法は、動作プレート２２０の検出された位置が動作プレート２２０の期待位置と同じであるかを判定することを含むことができる。ステップ６１６において、動作プレート２２０の検出された位置が動作プレート２２０の期待位置と同じでない場合に、当該方法は、動作プレート２２０が期待位置で検出されるまで、ブームアクチュエータ１２４を使用して補正操作を実行することを含むことができ、ここで、動作プレート２２０は動作緩和部２１６からの付勢力の下で期待位置にまで動く。一実施形態においては、当該方法では、本願明細書に説明されているように、ブームアクチュエータ１２４、ロッキングヘッドアセンブリ２１０、及び制御システム３１０を用いることができる。
【0108】
ステップ６１０において、制御システム３１０は、第１のセンサ５２２及び／又は第２のセンサ５２４のような１つ以上のセンサから受け取った１つ以上の信号に基づいて、動作プレート２２０の位置を検出することができる。一実施形態においては、動作プレート２２０の検出された位置は、例えば、プレート第１位置ＯＰ１、プレート自然位置ＮＯＰ、又はプレート第２位置ＯＰ２とすることができる。
【0109】
ステップ６１２において、制御システム３１０は、動作プレート２２０の検出された位置を動作プレート２２０の期待位置と比較することができる。動作プレート２２０の期待位置は、例えば、メモリ５１４に保存することができる。期待位置は、例えば、プレート第１位置ＯＰ１、プレート自然位置ＮＯＰ、又はプレート第２位置ＯＰ２とすることができる。制御システム３１０は、例えば、アクチュエータ２１４の動作に応じた動作プレート２２０の意図された動き、及び／又はシリンダピン２２２及び／又はセクションロックアーム２２６の意図された動きに基づいて、検出された位置と比較される期待位置を選択することができる。例えば、一実施形態においては、意図された動作がシリンダピン２２２をピン引込位置にまで動かすことである場合には、制御システム３１０は、期待位置がプレート第２位置ＯＰ２であると判断することができる。したがって、一実施形態においては、制御システム３１０は、動作プレート２２０の検出された位置を、期待位置、すなわちこの例ではプレート第２位置ＯＰ２、と比較することができる。意図された動作は、例えばユーザーの指示又は所定の動作シーケンスにおける意図された動作を特定することに基づいて、判断されるようにできる。
【0110】
ステップ６１４において、制御システム３１０は、動作プレート２２０の検出された位置が期待位置と同じであるかを、ステップ６１２において実行された比較に基づいて、判定することができる。動作プレート２２０の検出された位置が期待位置と同じである場合には、制御システム３１０は、所定の動作シーケンスにしたがって、ブームアクチュエータ１２４の操作を続けることができる。
【0111】
ステップ６１６において、動作プレート２２０の検出された位置が期待位置と同じでない場合には、制御システム３１０は、ブームアクチュエータ１２４を操作して１つ以上の補正操作を実行する。補正操作は、ロッキングヘッド２１２がブーム１１８の隣接する伸縮セクション１２２に対して動くようにする比較的に小さい伸長及び／又は引込のような、補正動作とすることができる。例えば、制御システム３１０は、油圧式ロッド－シリンダセンブリのシリンダ１２８を制御して、ロッド１２６に対する比較的に短い交互の一連の動きで伸長及び／又は引込んで、シリンダピン２２２及び／又はセクションロックアーム２２６が、隣接するブームセクションに対して対応する比較的に短い距離を動くようにすることができる。この比較的に小さい動きは、シリンダピン２２２及び／又はセクションロックアーム２２６を自由に動ける位置にまで動かすことができる。その結果、シリンダピン２２２及び／又はセクションアーム２２６が、ブームアクチュエータ１２４の補正操作において、自由に動ける位置にまで動かされると、動作プレート２２０は、動作緩和部２１６の付勢力の下で期待位置にまで動くことができる。そして、制御システム３１０は、動作プレート２２０が期待位置にあることを検出し、所定の動作シーケンスを続けることができる。
【0112】
一実施形態においては、補正操作は、制御システムが動作プレート２２０を期待位置において検出するまで実行されるようにできる。一実施形態においては、制御システム３１０は、動作プレート２２０の位置を、所定の時間間隔で、又はアクチュエータ２１４の動作のすぐ前とアクチュエータ２１４の動作のすぐ後に、検出するようにできる。すなわち、制御システム３１０は、動作プレート２２０の位置を監視することができる。一実施形態においては、制御システム３１０は、ユーザー入力装置５２０を介してブーム伸長／引込指示を受け取り、ブーム伸長／引込指示を受け取ったことに応じて所定の動作シーケンスを初期化することができる。所定の動作シーケンスは、第１の動作状態において、すなわちシリンダピン２２２及びセクションロックアーム２２６の動きが妨げられていないときに、伸縮セクション１２２を伸長したり引込んだりするための動作のシーケンスを含むことができる。一実施形態においては、上述の制御システム３１０の動作は、コントローラ５１０によって及び／又はコントローラ５１０がプログラム命令を実行したことに応じて、実行されるようにできる。
【0113】
一実施形態においては、制御システム３１０はまた、補助アクチュエータ２５６に動作可能に接続されて、補助アクチュエータ２５６の動きを制御するようにすることができる。上述の通り、補助アクチュエータ２５６は、アクチュエータ２１４の動作が停止されている場合に、動作プレート２２０の動きを制御するように操作されるようにできる。アクチュエータ２１４の動作は、駆動アームが駆動アームの何れかの位置、すなわち駆動アーム第１位置ＤＡ１、駆動アーム自然位置ＮＤＡ、及び駆動アーム第２位置ＤＡ２に、又はそれらの間の位置にある状態で、停止するかもしれない。そのため、制御システム３１０は、動作プレート２２０が、プレート第１位置ＯＰ１、プレート自然位置ＮＯＰ、及びプレート第２位置ＯＰ２のうちの１つに配置されるように、補助アクチュエータ２５６を制御して補助駆動アーム２６０を位置決めするようにできる。制御システム３１０はまた、補助駆動アーム２６０を動かして、動作プレート２２０をプレート第１位置ＯＰ１と、プレート自然位置ＮＯＰと、プレート第２位置ＯＰ２との間で動かすようにできる。
【0114】
例えば、一実施形態においては、アクチュエータ２１４の動作が停止された場合には、制御システム３１０は、補助アクチュエータ２５６を操作して、動作プレート２２０が１つ以上のセンサ５２２、５２４によって、プレート第１位置ＯＰ１、プレート自然位置ＮＯＰ、及びプレート第２位置ＯＰ２のうちの１つで検出されるまで補助駆動アーム２６０を動かすようにできる。そして、制御システム３１０は、補助アクチュエータ２５６を操作して、プレート第１位置ＯＰ１と、プレート自然位置ＮＯＰと、プレート第２位置ＯＰ２との間の既知の距離だけ動作プレート２２０を動かすことができる。
【0115】
一実施形態においては、アクチュエータ２１４は、バス上で制御システム３１０に接続されるようにできる。バスは、ＣＡＮバスとすることができる。一実施形態においては、アクチュエータ２１４は、バスを介して制御システム３１０に情報を提供するようにすることができる。一実施形態においては、アクチュエータ２１４によって提供される情報は、不良を示す情報とすることができる。不良情報は、例えば、アクチュエータ２１４が動けなくなってしまった（それにより動作が停止している）場合か又は過負荷になった場合に、提供されるようにできる。不良情報は、他の状態も示すようにできる。このようにして、制御システム３１０は不良情報を技術者に提供する。補助アクチュエータ２５６は、制御システム３１０に接続されて、同様な方法で不良情報を制御システム３１０に提供するようにできる。
【0116】
再び図２３を参照して、一実施形態においては、ブームアクチュエータ１２４に電子モジュール５３２を設けることができる。電子モジュール５３２は、制御システム３１０の一部とするか、又は制御システム３１０に動作可能に接続されるようにできる。アクチュエータ２１４は、電子モジュール５３２に動作可能に接続されるようにできる。一実施形態においては、同様に補助アクチュエータ２５６も、電子モジュール５３２に動作可能に接続されるようにできる。電子モジュール５３２は、アクチュエータ２１４によって生じる電流を監視するようにできる。制御システム３１０は、アクチュエータ２１４によって生じた電流を示す情報を電子モジュール５３２から受け取るようにできる。制御システム３１０は、電流を示す情報に基づいて、アクチュエータ２１４の動作を制御することができる。例えば、アクチュエータ２１４が過剰な電流を生じさせていることを示唆している電流を示す情報を受け取ったことに応じて、制御システム３１０は、アクチュエータ２１４を制御して、アクチュエータ２１４の動作速度を落とすようにすることができる。補助アクチュエータ２５６は、電子モジュール５３２に動作可能に接続されて、同様な方法で、生じている電流を示す情報に基づいて制御システム３１０によって操作されるようにできる。
【0117】
一実施形態においては、制御システム３１０は、例えば、ロッキングヘッドアセンブリ２１０の個々の部品の温度を含むロッキングヘッドアセンブリ２１０の温度を監視するようにすることができる。アクチュエータ２１４のようなロッキングヘッドアセンブリ２１０の電子部品によって生じる電流は、温度の影響を受け得る。したがって、一実施形態においては、制御システム３１０は、１つ以上の温度センサ５３４に動作可能に接続されて、１つ以上の温度センサ５３４から温度情報を受け取るようにできる。制御システム３１０は、受け取った温度情報に基づいて、アクチュエータ２１４及び／又は補助アクチュエータ２５６のような、ロッキングヘッドアセンブリ２１０の１つ以上の電子部品の動作を制御することができる。例えば、制御システム３１０は、温度情報に応じて、アクチュエータ２１４の速度又はアクチュエータ２１４に送ることができる最大電流を調整するようにできる。
【0118】
何れの上述の実施形態からの様々な特徴も、ここに記載の他の実施形態において一緒に利用できることを理解されたい。
【0119】
ここに引用した全ての特許文献は、本開示の記載の中で明確に組み込まれているか否かに関わらず、引用によりここに組み込まれる。
【0120】
本開示における、単数形は単数および複数の両方を含むと解釈される。その逆に、複数アイテムとしての如何なる参照も、必要に応じて、単数を含む。加えて、「上方」「下方」のような方向を参照するための用語は、例示を目的としてのみ使用されており、本開示の主題を特定の方向に限定しないことを理解されたい。
【0121】
上記より数の修正や変更が、本開示の新規概念の真の精神及び範囲から離れることなく、なされうる。例示された特定の実施形態に関する如何なる限定も、意図されておらずまた示唆されない。本開示は、特許請求の範囲内にある全てのそのような変更を包含することを意図している。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19A-C】
【図19D-E】
【図19F-G】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】