特許 7502522 保管および取り出しシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-10

(45)【発行日】2024-06-18

(54)【発明の名称】保管および取り出しシステム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20240611BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20240611BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

B65G1/04 555Z

【請求項の数】 23

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023076213

(22)【出願日】2023-05-02

(62)【分割の表示】P 2021049125の分割

【原出願日】2016-01-19

(65)【公開番号】P2023099175

(43)【公開日】2023-07-11

【審査請求日】2023-05-02

(31)【優先権主張番号】62/107,135

(32)【優先日】2015-01-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】14/997,920

(32)【優先日】2016-01-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/104,520

(32)【優先日】2015-01-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】513150764

【氏名又は名称】シムボティック エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】110001896

【氏名又は名称】弁理士法人朝日奈特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】パンクラトフ、キリール ケイ

(72)【発明者】

【氏名】コンラッド、ジュエルゲン ディー

(72)【発明者】

【氏名】ション、ロバート

(72)【発明者】

【氏名】サリバン、ロバート

(72)【発明者】

【氏名】スウィート、ラリー エム

【審査官】三宅 達

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－２１１０１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００４／０１９７１７１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００－１／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動保管および取り出しシステムであって、
通路に沿ってラックに配列されるラック保管スペースを備える保管アレイと、
前記通路のそれぞれに連通可能に接続される少なくとも１つの移送デッキと、
少なくとも１つのピックフェースを保持し、前記少なくとも１つの移送デッキおよび通路を行き来するように構成される少なくとも１つの自律搬送車両であって、前記ラック保管スペースの１つへ前記少なくとも１つのピックフェースを配置し、前記ラック保管スペースの１つから前記少なくとも１つのピックフェースを取り出すための延伸可能なエフェクタを有する少なくとも１つの自律搬送車両と
を備え、
前記通路、前記少なくとも１つの移送デッキ、その上を行き来する前記少なくとも１つの自律搬送車両、および前記延伸可能なエフェクタは、前記保管アレイのピックフェース搬送軸を画定し、ピックフェースは、前記保管アレイへのピックフェースの入庫が行われる自動保管および取り出しシステムの入庫セクションと、前記保管アレイからの出庫ピックフェースが、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって積載物を充填するように配置される、自動保管および取り出しシステムの積載物充填セクションとの間で、前記ピックフェース搬送軸に沿って搬送され、
前記少なくとも１つのピックフェースの２つ以上が、前記ラック保管スペースの１つまたは複数から取り出され、前記所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって、前記ラック保管スペースの１つまたは複数とは異なる１つまたは複数のピックフェース保持位置に配置されるように、前記ラックおよび前記自律搬送車両が、組み合わされて、前記ピックフェース搬送軸の少なくとも１つでの搬送と同時に、混合ケースのピックフェースのオンザフライの分類をもたらすように、前記ラックおよび前記自律搬送車両が構成される、自動保管および取り出しシステム。

【請求項2】

前記少なくとも１つの自律搬送車両に動作可能に接続され、前記ピックフェース搬送軸を管理するように構成される制御装置をさらに備え、前記ピックフェース搬送軸は複数の搬送軸を備える、請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項3】

前記複数のピックフェース搬送軸が、互いに対して角度を付けられた少なくとも２つの方向に向けられる、請求項２記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項4】

前記延伸可能なエフェクタの延伸により画定される前記複数のピックフェース搬送軸の１つが、前記自律搬送車両の前記通路に沿った行き来により画定される前記複数のピックフェース搬送軸の別の１つに対して角度を付けられた異なる方向にある、請求項２記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項5】

前記ラックおよび前記自律搬送車両が、組み合わされて、前記複数のピックフェース搬送軸のそれぞれの少なくとも１つでの搬送と同時に、オンザフライの分類をもたらす、請求項２記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項6】

前記少なくとも１つの移送デッキが、異なるデッキレベルに配置される２つ以上の移送デッキを備える、請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項7】

前記異なるデッキレベルのデッキのそれぞれに連通可能に接続されるリフトをさらに備え、前記リフトは、前記異なるデッキレベルの間で前記ピックフェースを搬送するように構成され、前記保管アレイの別のピックフェース搬送軸を画定する、請求項６記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項8】

前記リフトは、２つ以上のピックフェースが１つまたは複数のデッキレベルから取り出され、前記所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって前記積載物充填セクションに搬送されるように、他の前記ピックフェース搬送軸での搬送と同時に、混合ケースのピックフェースのオンザフライの分類をもたらすように構成される、請求項７記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項9】

前記オンザフライの分類が、前記複数のピックフェース搬送軸のそれぞれの少なくとも１つ、および前記リフトの他の搬送軸のそれぞれでの搬送と同時にもたらされる、請求項８記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項10】

自動保管および取り出しシステムであって、
通路に沿ってラックに配列されるラック保管スペースを備える保管アレイと、
前記通路のそれぞれに連通可能に接続される少なくとも１つの移送デッキと、
少なくとも１つのピックフェースを保持し、前記少なくとも１つの移送デッキおよび通路を行き来するように構成される少なくとも１つの自律搬送車両であって、前記ラック保管スペースの１つへ前記少なくとも１つのピックフェースを配置し、前記ラック保管スペースの１つから前記少なくとも１つのピックフェースを取り出すための延伸可能なエフェクタを有する少なくとも１つの自律搬送車両と、
各移送デッキに連通可能に接続され、前記少なくとも１つの移送デッキへおよび前記少なくとも１つの移送デッキからピックフェースを搬送するように構成される少なくとも１つのリフトと
を備え、
前記通路、前記少なくとも１つの移送デッキ、その上を行き来する前記少なくとも１つの自律搬送車両、前記延伸可能なエフェクタおよび前記少なくとも１つのリフトは、前記保管アレイのピックフェース搬送軸を画定し、ピックフェースは、前記保管アレイへのピックフェースの入庫が行われる自動保管および取り出しシステムの入庫セクションと、前記保管アレイからの出庫ピックフェースが、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって積載物を充填するように配置される、自動保管および取り出しシステムの積載物充填セクションとの間で、前記ピックフェース搬送軸に沿って搬送され、
前記少なくとも１つのピックフェースの２つ以上が、前記ラック保管スペースの１つまたは複数から取り出され、前記所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって、前記ラック保管スペースの１つまたは複数とは異なる１つまたは複数のピックフェース保持位置に配置されるように、前記ラックおよび前記自律搬送車両が、組み合わされて、前記ピックフェース搬送軸の少なくとも１つで混合ケースのピックフェースのオンザフライの分類をもたらすように、前記ラックおよび前記自律搬送車両が構成され、
前記少なくとも１つのリフトは、前記ピックフェースの２つ以上が前記少なくとも１つの移送デッキの他のデッキから取り出され、前記所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって前記積載物充填セクションへ搬送されるように、前記少なくとも１つのピックフェース搬送軸の別の１つで、前記混合ケースのピックフェースのオンザフライの分類をもたらすように構成され、前記オンザフライの分類は、前記ピックフェース搬送軸のそれぞれの少なくとも１つでの搬送と同時にもたらされる、自動保管および取り出しシステム。

【請求項11】

前記少なくとも１つの自律搬送車両および前記少なくとも１つのリフトに動作可能に接続され、前記ピックフェース搬送軸を管理するように構成される制御装置をさらに備える請求項１０記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項12】

前記ピックフェース搬送軸が、互いに対して角度を付けられた少なくとも２つの方向に向けられる、請求項１１記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項13】

前記延伸可能なエフェクタの延伸により画定される前記ピックフェース搬送軸の１つが、前記自律搬送車両の前記通路に沿った行き来により画定される前記ピックフェース搬送軸の別の１つに対して角度を付けられた異なる方向にある、請求項１１記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項14】

前記ラックおよび前記少なくとも１つの自律搬送車両が、組み合わされて、前記ピックフェース搬送軸の少なくとも１つでの搬送と同時に、オンザフライの分類をもたらす、請求項１１記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項15】

前記少なくとも１つの移送デッキが、異なるデッキレベルに配置される２つ以上の移送デッキを備え、前記少なくとも１つのリフトは、前記異なるデッキレベルの間でピックフェースを搬送するように構成される、請求項１０記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項16】

通路に沿ってラックに配列されるラック保管スペースを備える保管アレイを設けることと、
前記通路のそれぞれに連通可能に接続される少なくとも１つの移送デッキを設けることと、
少なくとも１つのピックフェースを保持し、および、前記少なくとも１つの移送デッキおよび通路を行き来するように構成される少なくとも１つの自律搬送車両であって、前記ラック保管スペースの１つへ前記少なくとも１つのピックフェースを配置し、および、前記ラック保管スペースの１つから前記少なくとも１つのピックフェースを取り出すための延伸可能なエフェクタを有する少なくとも１つの自律搬送車両を設けることと、
ピックフェースが、前記保管アレイへのピックフェースの入庫が行われる自動保管および取り出しシステムの入庫セクションと、前記保管アレイからの出庫ピックフェースが、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって積載物を充填するように配置される、自動保管および取り出しシステムの積載物充填セクションとの間で、ピックフェース搬送軸に沿って搬送されるように、前記通路、前記少なくとも１つの移送デッキ、その上を行き来する前記少なくとも１つの自律搬送車両、および前記延伸可能なエフェクタにより、前記保管アレイのピックフェース搬送軸を画定することと、
前記少なくとも１つのピックフェースの２つ以上が前記ラック保管スペースの１つまたは複数から取り出され、前記所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって、前記ラック保管スペースの１つまたは複数とは異なる、前記少なくとも１つの移送デッキの１つまたは複数のピックフェース保持位置に配置されるように、前記ラックおよび前記自律搬送車両の組み合わせにより、前記ピックフェース搬送軸の少なくとも１つでの搬送と同時に混合ケースのピックフェースのオンザフライの分類をもたらすことと
を含む方法。

【請求項17】

前記少なくとも１つの自律搬送車両に動作可能に接続される制御装置により、前記ピックフェース搬送軸を管理することをさらに含み、前記ピックフェース搬送軸は複数の搬送軸を含む、請求項１６記載の方法。

【請求項18】

前記複数のピックフェース搬送軸が、互いに対して角度を付けられた少なくとも２つの方向に向けられる、請求項１７記載の方法。

【請求項19】

前記延伸可能なエフェクタの延伸により画定される前記複数のピックフェース搬送軸の１つが、前記自律搬送車両の前記通路に沿った行き来により画定される前記複数のピックフェース搬送軸の別の１つに対して角度を付けられた異なる方向にある、請求項１７記載の方法。

【請求項20】

前記ラックおよび前記少なくとも１つの自律搬送車両の組み合わせにより、前記複数のピックフェース搬送軸のそれぞれの少なくとも１つでの搬送と同時にオンザフライの分類をもたらすことをさらに含む請求項１７記載の方法。

【請求項21】

異なるデッキレベルに配置される前記少なくとも１つの移送デッキのそれぞれに連通可能に接続され、前記異なるデッキレベルの間で前記ピックフェースを搬送するリフトによって、前記保管アレイの別のピックフェース搬送軸を画定することをさらに含む請求項１６記載の方法。

【請求項22】

２つ以上のピックフェースが１つまたは複数のデッキレベルから取り出され、前記所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって前記積載物充填セクションに搬送されるように、他のピックフェース搬送軸での搬送と同時に、混合ケースのピックフェースのオンザフライの分類を前記リフトによってもたらすことをさらに含む請求項２１記載の方法。

【請求項23】

前記複数のピックフェース搬送軸のそれぞれの少なくとも１つ、および前記リフトの他の搬送軸のそれぞれでの搬送と同時に、オンザフライの分類をもたらすことをさらに含む請求項２２記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願の相互参照］
本願は、２０１５年１月１６日に出願された米国仮特許出願第６２／１０４，５２０号の非仮特許出願であり、この出願の利益を主張し、この開示内容はその全体を参照することによって本明細書に含まれる。

【0002】

また本願は、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１２月１１日に出願された米国特許出願第１４／９６６，９７８号明細書、２０１６年１月１８日に出願された米国特許出願第１４／９９７，８９２号明細書、２０１６年１月１８日に出願された米国特許出願第１４／９９７，９０２号明細書、２０１６年１月１８日に出願された米国特許出願第１４／９９７，９２５号明細書、および２０１５年１月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書にも関連付けられる。

【0003】

［技術分野］
例示的な実施形態は、概して物品処理システムに関し、より詳細には、物品処理システム内での品物の搬送および保管に関する。

【背景技術】

【0004】

マルチレベルの保管および取り出しシステムは、商品の保管および取り出しのために倉庫において用いられてもよい。概して、保管構造内外への商品の搬送は、保管レベル上の車両への移送用のリフト、所定の保管レベルまで傾斜路を上って移動する車両、または案内路に沿って移動するリフトを含む車両によって行われる。保管および取り出しシステム内に保管される商品は、概して、各保管レベル上の保管スペースに保管され、その保管レベル上に配置される搬送車両は、保管スペースの１つのレベルに対するアクセスを有する。概して、保管スペースへおよび保管スペースから品物を移送し、異なる保管レベルの間で車両を運ぶリフトは、（ガントリークレーンなどにより）車両内に組み込まれるか、またはリフトの積載棚が所定の速度でフレームの周りを継続的に循環するパーテルノステル構成を有する。

【0005】

マルチレベルの保管および取り出しシステムから搬出されたケースユニットは、ケースユニットが配送のためにパレット上に載置される包装ステーションへと移送される。概して、パレットは同様のサイズおよび形状のケースユニットを含むので、場合によってはレベル間に段ボールシートが設けられている安定したケースレベルがパレット上に形成される。いくつかの例においては、パレットの段の各レベルは別々に形成され、その後、積み重ねられた段を形成するためにパレット上へと載置される。混合パレットも可能である。概して、パレット層を形成する場合、ケースは、ケースの寸法が測定されるようにバッファステーションまたはパレット積載ステーションの他の場所に配置される。コンピュータまたは他のプロセッサは、寸法に基づきケースの配置を判定し、パレット層への載置のために、ロボットにケースを取り出すよう指示する。

【発明の概要】

【0006】

保管および取り出しシステムの処理量を増加させるために、保管および取り出しシステムの保管構造からのケースユニットの搬送中、パレット上への載置のためにケースユニットを分類することが有利であるだろう。

【図面の簡単な説明】

【0007】

開示される実施形態の上述の態様および他の特徴は、添付の図面と関連して以下の記載において説明される。

【0008】

【図1】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの概略図である。

【図1A】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの概略図である。

【図1B】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図1C】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図1D】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図1E】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図1F】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムによって形成される混合パレット積載物の概略図である。

【図1G】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図2A】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図2B】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図3A】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図3B】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図4A】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図4B】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図5】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図6】開示される実施形態の態様による搬送車両の概略図である。

【図6A】開示される実施形態の態様による搬送車両の概略図である。

【図7】開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。

【図8】開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。

【図9】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図10】開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。

【図10A】開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。

【図10B】開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。

【図10C】開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。

【図10D】開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。

【図10E】開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。

【図11】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図12】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図13】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図14】開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図15】開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図16】開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図17】開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図18】開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図19】開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図20】開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図21】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図22A】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図22B】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図23】開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図24】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図25】開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図26】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムのオペレータステーションの概略図である。

【図27】開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１は、開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステム１００の概略図である。開示される実施形態の態様は図面を参照して記載されるが、開示される実施形態の態様は、多くの形態で具体化され得ることが理解されるべきである。加えて、任意の適切なサイズ、形状、または種類の、要素または材料が使用され得る。

【0010】

開示される実施形態の態様によれば、自動保管および取り出しシステム１００は、たとえば、小売店から受けた、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書に記載されるもののようなケースユニットに対する注文を満たすために、小売流通センターまたは倉庫において動作してもよい。たとえば、ケースユニットは、トレイ内、トート上もしくはパレット上に保管されていない（たとえば、収容されていない）商品のケースまたはユニットである。他の例において、ケースユニットは、トレイ内、トート上もしくはパレット上などに、任意の適切な方法で収容されている商品のケースまたはユニットである。さらに別の例において、ケースユニットは、収容されていない品物と収容されている品物の組み合わせである。ケースユニットは、たとえば、箱に入れられた商品のユニット（たとえば、スープ缶のケース、シリアルの箱など）またはパレットから引き取られるかまたはパレット上に配置されるよう適合される個別の商品を含むことに留意する。開示される実施形態の態様によれば、ケースユニット用の配送ケース（たとえば、カートン、樽、箱、クレート（crates）、つぼ（jug）、またはケースユニットを保持するのに適切な任意の他の装置）は、大きさが変更可能であってもよく、配送においてケースユニットを保持するために使用されてもよく、配送のためにパレットに積載可能であるように構成されてもよい。たとえば、ケースユニットの一団またはパレットが保管および取り出しシステムに到着するとき、各パレットの内容物は、同一であってもよく（たとえば、各パレットが所定数の同一の品物を保持する－１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）、パレットが保管および取り出しシステムから離れるときに、パレットが、混合パレットを形成するように分類された配置でたとえばパレタイザへと供給される、適切な数および組み合わせの異なるケースユニットを含んでいてもよい（たとえば、混合パレットであり、各混合パレットは、異なる種類のケースユニットを保持する－１つのパレットがスープおよびシリアルの組み合わせを保持する）ことに留意する。実施形態において、本明細書に記載の保管および取り出しシステムは、ケースユニットが保管され取り出される任意の環境に適用されてもよい。

【0011】

また図１Ｆを参照すると、たとえば、（たとえばケースユニットの製造業者または卸売業者から）入ってくる一団またはパレットが、自動保管および取り出しシステム１００の補充のために保管および取り出しシステムに到着するとき、各パレットの内容物は同一であってもよい（たとえば、各パレットが所定数の同一の品物を保持する－１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）ことに留意する。理解され得るように、このようなパレット積載物のケースは、実質的に同様であってもよく、換言すれば、同種のケース（たとえば、同様の寸法）であってもよく、同一のＳＫＵを有していてもよい（あるいは、上述のように、パレットは同種のケースで形成された層を有する「レインボー（rainbow）」パレットであってもよい）。ケースが補充命令を満たした状態で、パレットＰＡＬが保管および取り出しシステム１００から離れるときに、パレットＰＡＬは、任意の適切な数および組み合わせの異なるケースユニットＣＵを含んでいてもよい（たとえば、各パレットは、異なる種類のケースユニットを保持してもよい－１つのパレットが、缶入りスープ、シリアル、飲料パック、化粧品および家庭用洗剤の組み合わせを保持する）。単一のパレット上で組み合わされたケースは、異なる寸法および／または異なるＳＫＵを有していてもよい。例示的な実施形態の一態様において、保管および取り出しシステム１００は、概して、以下にさらに詳述されるような、搬入セクション、保管および分類セクション（一態様において、品物の保管は任意である）および搬出セクションを含むように構成されてもよい。理解され得るように、開示される実施形態の一態様において、たとえば小売流通センターとして動作するシステム１００は、単一のパレット積載物のケースを受け取り、単一のパレット積載物からシステムにより個別に操作される独立したケースユニットへとパレットの商品を分解するか、またはケースを切り離し、各注文によって要求される異なるケースを取り出して対応する群へと分類し、対応するケースの群を搬送し、混合ケースパレット積載物ＭＰＬと呼ばれ得るものへと組み立てるように機能してもよい。理解され得るように、図２６に示されるように、開示される実施形態の一態様において、たとえば小売流通センターとして動作するシステム１００は、単一のパレット積載物のケースを受け取り、単一のパレット積載物からシステムにより個別に操作される独立したケースユニットへとパレットの商品を分解するか、またはケースを切り離し、各注文によって要求される異なるケースを取り出して対応する群へと分類し、対応するケースの群を搬送し、オペレータステーション１６０ＥＰで対応するケースの群を（本明細書に記載の方法で）順序付けるように機能してもよく、オペレータステーション１６０ＥＰでは、異なるケースユニットＣＵから取り出された品物および／または異なるケースユニットＣＵそのものが、たとえば、１つまたは複数の顧客の注文を満たすという命令にしたがって、取り出される品物の所定のオーダーシーケンスで、１つまたは複数のバッグ、トートまたは他の適切な容器ＴＯＴへとオペレータ１５００または任意の適切なオートメーションによって配置され、この場合ケースユニットＣＵは、所定のオーダーシーケンスにしたがってオペレータステーション１６０ＥＰで順序付けられ、本明細書に記載のケースユニットＣＵの順序付けは、オペレータステーション１６０ＥＰでのケースユニットＣＵの順序付けをもたらすことに留意する。搬入セクションは概して、単一のパレット積載物を個別のケースへと分解可能であってもよく、保管および分類セクションへの搬入のために、適切な搬送部を介してケースを搬送可能であってもよい。他の態様においては、搬出セクションが、（たとえば顧客の注文を満たすために）ＳＫＵ、寸法などが異なっている可能性がある注文されたケースユニットの適切な群を、取り出される品物の所定のオーダーシーケンスにしたがってバッグ、トートまたは他の適切な容器内へと組み立てる。

【0012】

保管および分類セクションは、以下にさらに詳述されるように、保管領域での保管のために個別のケースを次々に受け取ったり、マルチレベルの保管アレイ内へ個別のケースを供給したりする搬送システムを有するマルチレベルの自動保管アレイを含む。また、保管および分類セクションは、搬出セクションへの搬送のために、倉庫管理システム２５００などの倉庫管理システムに入力される注文に応じて生成された命令にしたがって所望のケースユニットが個別に取り出されるように、マルチレベルの保管アレイからのケースユニットの出庫搬送を定める。他の態様において、保管および分類セクションは、個別のケースを受け取り、（たとえば、本明細書に記載のバッファおよびインターフェースステーションを利用して）個別のケースを分類し、倉庫管理システムに入力された注文にしたがって個別のケースを搬出セクションへと移送する。注文にしたがったケースの分類およびグループ分け（たとえば、オーダー搬出シーケンス）は、保管および取り出しセクションまたは搬出セクションのいずれか、またはその両方によって、全体または部分的に実施されてもよく、その間の境界は説明の便宜上の１つであり、分類およびグループ分けは多数の方法で実施されることができる。意図される結果は、搬出セクションが、ＳＫＵ、寸法などが異なっている可能性がある、注文されたケースの適切な群を、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年１０月１７日に出願された米国特許出願第１３／６５４，２９３号明細書（現在は米国特許第８，９６５，５５９号明細書）に記載される方法で、混合ケースパレット積載物へと組み立てることである。

【0013】

例示的な実施形態において、搬出セクションは、混合ケーススタックの体系化された構造と呼ばれ得るもので、パレット積載物を生成する。本明細書に記載のパレット積載物の体系化された構造は代表的なものであり、他の態様においてパレット積載物は他の任意の適切な構成を有してもよい。たとえば、体系化された構造は、トラック庫の積載物や他の適切な容器、または構造的な積載物を保持する積載物容器の枠など、任意の適切な所定の構成であってもよい。パレット積載物の体系化された構造は、いくつかの平坦なケースの層Ｌ１２１～Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔを有するものとして特徴付けられてもよく、その少なくとも１つは、交差しておらず、自立し安定した複数の混合ケースのスタックから形成される。所定の層の混合ケースのスタックは、略平坦であると認識され得るような所定の層の上面および下面を形成するために略同一の高さを有し、パレット面積またはパレット面積の所望の部分を覆うのに充分な数であってもよい。上に置かれる層は、対応する層のケースが支持層のスタックの間をまたがるように方向付けられてもよい。ゆえに、スタックを安定化させ、それに応じてパレット積載物の境界層を安定化させる。パレット積載物を体系化された層構造に画定する際、連結される３－Ｄのパレット積載ソリューションは、別々に保存され得る２つの部分に分解され、すなわち、積載物を層へと分解する垂直（１－Ｄ）部分と、各層のパレット高さを埋めるために、等しい高さのスタックを効率的に分配する水平（２－Ｄ）部分とである。後述されるように、保管および取り出しシステムは、３Ｄのパレット積載物のソリューションの２つの部分が分解されるようにケースユニットを搬出セクションへと搬出する。混合されたパレット積載物の所定の構成は、ケースユニットの順番を定め、分類および搬出セクションによって（自動化されてもよいし手動の搭載であってもよい）積載物構築システムへ提供されるケースユニットが、単一のケースユニットのピックフェースであるか、組み合わされたケースユニットのピックフェースであるかどうかを定める。

【0014】

開示される実施形態の態様によれば、再び図１を参照すると、自動保管および取り出しシステム１００は、搬入ステーション１６０ＩＮ（保管部内への進入のためにリフトモジュールへ品物を搬送するデパレタイザ１６０ＰＡおよび／またはコンベヤ１６０ＣＡを含む）と、搬出ステーション１６０ＵＴ（保管部からの取り外しのためにリフトモジュールからケースユニットを搬送するパレタイザ１６０ＰＢ、オペレータステーション１６０ＥＰ、および／またはコンベヤ１６０ＣＢを含む）と、搬入および搬出垂直リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂ（概してリフトモジュール１５０という。搬入および搬出リフトモジュールが図示されているが、単一のリフトモジュールが保管構造へのケースユニットの搬入および保管構造からのケースユニットの取り外しの両方に用いられてもよい）と、保管構造１３０と、多数の無人ローバーまたは搬送車両１１０（本明細書においては「ボット（bot）」という）とを含む。デパレタイザ１６０ＰＡは、搬入ステーション１６０ＩＮが保管構造１３０内への搬入のためにリフトモジュール１５０へと品物を搬送し得るように、パレットからケースユニットを取り外すように構成されてもよいことに留意する。パレタイザ１６０ＰＢは、配送のために、保管構造１３０から取り外された品物をパレットＰＡＬ（図１Ｆ）上へと載置するように構成されてもよい。本明細書で用いられる場合、リフトモジュール１５０、保管構造１３０およびボット１１０は、本明細書においては、集合的に上述のマルチレベルの自動保管アレイ（たとえば、保管および分類セクション）と呼ばれてもよく、これは、ケースユニットの分類および処理が、以下でさらに詳細に記載される専用の分類器がなくても実質的に同時に起きるように、各処理軸が一体の「オンザフライ（on the fly）分類」（たとえば、ケースユニットの搬送中のケースユニットの分類）を有する３次元のマルチレベルの自動保管アレイを提供する（たとえば、３次元の）搬送／処理軸を（たとえば、ボット１１０の基準座標系ＲＥＦに対して（図６）、または他の任意の適切な保管および取り出しシステムの基準座標系に対して）画定するためのものである。各処理軸に沿う分類は選択可能であるので、積載物の搬出（たとえば、パレット積載物を形成するために外に出るケースユニットの移送）は、全ての処理軸に沿ってもたらされるか、分類を全く伴わないケースユニットの処理（たとえば、「分類のない」処理）に関する実質的な処理コストなしに、任意の複数／１つの処理軸の組み合わせに沿ってもたらされる。分類に関するケースユニットの処理の一例として、図１Ａも参照すると、保管および取り出しシステム１００は、いくつかの処理領域または処理域を含む。たとえば、マルチレベルのケースユニットの保管処理１３０ＬＴＰ（たとえば、保管部内へのケースユニットの載置）、水平方向のケースユニットの搬送処理１１０ＴＰ（たとえば、取り出し通路および移送デッキに沿った保管部からのケースユニットの移送）、ケースのバッファ処理ＢＴＳＴＰ（たとえば、保管部と垂直搬送部との間のケースユニットの移送を容易にするための、ケースユニットのバッファ）、垂直搬送処理１５０ＴＰ（たとえば、垂直リフトによるケースユニットの移送）、ならびに、たとえば、コンベヤ１６０ＣＢによる搬送およびパレタイザ１６０ＰＢによるパレット積載を含む、搬出ステーション１６０ＴＰでの処理が存在する。一態様において、本明細書に記載のケースユニットの分類は、各処理軸（たとえば、ボット１１０および／またはリフト１５０の基準座標系に対して、たとえば、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸）に沿うケースユニットの処理１３０ＬＴＰ、１１０ＴＰ、ＢＴＳＴＰ、１５０ＴＰと実質的に同時に（たとえば、「オンザフライ」で）もたらされ、各軸に沿った分類は、分類が１つまたは複数のＸ、Ｙ、Ｚ軸に沿ってもたらされるように独立して選択可能である。

【0015】

理解され得るように、ケースユニットのオンザフライの分類は、一態様においては、ボット１１０が、ケースユニット／ピックフェース保持位置の間を移動するときも、静的／不動である（たとえば、移送デッキ、取り出し通路などを行き来していない）ときも、ボット１１０により運ばれるケースユニット／ピックフェースを降ろすことなく、ボット１１０上で生じる。後述されるように、高密度のマルチレベル棚通路、移送デッキ１３０Ｂに沿う線形のバッファステーションＢＳ、および線形の複数の場所の移送ステーションＴＳの１つまたは複数は、Ｘ軸に沿う処理と実質的に同時の、オンザフライの分類をもたらす。また後述されるように、ボット１１０の移送アームおよびエンドエフェクタ１１０ＰＡ（ボット１１０の移送アームおよびエンドエフェクタ１１０ＰＡは、ケース／ピックフェースの複数の独立した取り出し／配置のために、Ｙ軸に沿うエンドエフェクタの行き来を通してケース／ピックフェースを分類するように構成され、Ｙ軸は、移送アーム１１０ＰＡの延伸により画定され、取り出し通路１３０Ａに沿ってボット１１０により画定される搬送軸の別のものに対して角度を付けられた別の方向にある）の１つまたは複数、ならびに（Ｙ軸に沿う積載物処理装置の延伸を通した、リフトのプラットフォーム上での分類のために構成される）リフト１５０の独立した積載物処理装置は、Ｙ軸に沿う処理と実質的に同時の、オンザフライの分類をもたらす。理解され得るように、リフト１５０は、異なる移送デッキレベルの間でピックフェースを搬送し、本明細書に記載されるような、（リフト１５０により画定される）Ｚ軸に沿った処理と実質的に同時の、オンザフライの分類を提供するように構成される。一態様において、リフトは、１つまたは複数の移送デッキレベルから１つまたは複数のピックフェースを取り出し、この１つまたは複数のピックフェースを、保管および取り出しシステム１００の積載物充填セクションまたはセル（搬出ステーション１６０ＵＴなど）に搬送するように構成される。積載物充填セクションまたは積載物充填セル（本明細書においては同じ意味で用いられ、概して積載物充填部と呼ばれる）は、（混合パレット積載物ＭＰＬの生成などのための）パレット積載物充填セクション／セル、または図２６に関して記載されるような品物別の積載物充填セクション／セルのいずれかを指す。

【0016】

また図１Ｇおよび２Ａを参照すると、保管構造１３０は、保管またはデッキレベル１３０Ｌからアクセス可能な、高密度の三次元ラックアレイＲＭＡで構成される複数の保管ラックモジュールＲＭを含んでもよい。本明細書で用いられる場合、「高密度の三次元ラックアレイ」という語は、取り出し通路１３０Ａに沿って分配された非決定的な開放した棚を有する三次元のラックアレイＲＭＡのことをいい、積み重ねられた複数の棚は、共通の取り出し通路の移動面または取り出し通路レベルからアクセス可能である（たとえば、以下にさらに詳述されるように、ケースユニット間の垂直方向のスペース／隙間ＶＧおよび水平方向のスペース／隙間Ｇが各取り出し通路レベルで最小限にされるように、ケースユニットは、動的に割り当てられた保管スペース内の各取り出し通路レベルに配置される）。

【0017】

各保管レベル１３０Ｌは、ラックモジュールＲＭにより形成されるピックフェース保管／受け渡しスペース１３０Ｓ（本明細書においては保管スペース１３０Ｓという）を含み、ラックモジュールは、たとえば、ラックモジュールアレイＲＭＡを通って線形に延伸し、保管スペース１３０Ｓおよび移送デッキ１３０Ｂに対するボット１１０のアクセスを提供する（移送デッキ１３０Ｂに接続される）保管または取り出し通路１３０Ａに沿って配置される棚を含む。一態様において、ラックモジュールＲＭの棚は、取り出し通路１３０Ａに沿って分配されるマルチレベルの棚として配置される。理解され得るように、保管構造１３０の（たとえば、ボット１１０が配置されるレベル上の）保管スペース１３０Ｓのいずれかとリフトモジュール１５０のいずれかとの間でケースユニットを移送するために、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂに沿ってそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上を移動する（たとえば、各ボット１１０は、それぞれのレベル上の各保管スペース１３０Ｓおよびそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上の各リフトモジュール１５０へのアクセスを有する）。移送デッキ１３０Ｂは、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書に記載されるように、保管ラックアレイＲＭＡの一方の端部または側部ＲＭＡＥ１、または、保管ラックアレイＲＭＡのいくつかの端部または側部ＲＭＡＥ１、ＲＭＡＥ２に１つの移送デッキ１３０Ｂを有するなど、上下に積み重ねられるか、水平方向にオフセットされていてもよい（保管および取り出しシステムの各レベル１３０Ｌに対応する）異なるレベルに配置される。

【0018】

移送デッキ１３０Ｂは実質的に開放しており、移送デッキ１３０Ｂにわたって、また移送デッキ１３０Ｂに沿って、複数の移動レーンに沿う（たとえば、図６に示されるボットの基準座標系ＲＥＦに対してＸ処理軸に沿う）ボット１１０の非決定的な行き来のために構成されている。理解され得るように、各保管レベル１３０Ｌの移送デッキ１３０Ｂは、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上の取り出し通路１３０Ａのそれぞれと連通する。ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａに沿って（たとえば、図６に示されるボットの基準座標系ＲＥＦに対してＸ処理軸に沿って）移動し、取り出し通路１３０Ａのそれぞれと並行するラック棚に配置される保管スペース１３０Ｓにアクセスするために、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上で移送デッキ１３０Ｂと取り出し通路１３０Ａとの間を双方向に行き来する（たとえば、ボット１１０は、各取り出し通路１３０Ａを行き来するときに、たとえば、図６を参照すると、駆動ホイール２０２が移動方向を先導するか、または駆動ホイールが移動方向を後従するなど異なる対向面を有してもよいように、Ｙ処理軸に沿って、各通路の両側に分配される保管スペース１３０Ｓにアクセスしてもよい）。理解され得るように、所定の保管またはデッキレベル１３０Ｌに対応する水平面での保管アレイからの出庫処理は、ＸおよびＹ処理軸の両方に沿った、組み合わされるか統合される処理によってもたらされ、この処理において現れる。上述のように、移送デッキ１３０Ｂはそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上のリフト１５０のそれぞれに対してボット１１０のアクセスを提供し、リフト１５０は各保管レベル１３０Ｌへ、および／または、各保管レベル１３０Ｌから、ケースユニットを（たとえば、Ｚ処理軸に沿って）搬入および取り外し、ボット１１０は、リフト１５０と保管スペース１３０Ｓとの間でケースユニットの移送をもたらす。

【0019】

上述のように、図２Ａも参照すると、一態様において、保管構造１３０は、三次元アレイＲＭＡで構成される複数の保管ラックモジュールＲＭを含み、ラックは通路１３０Ａに配置され、通路１３０Ａは通路１３０Ａ内でのボット１１０の移動のために構成されている。移送デッキ１３０Ｂは、ボット１００が移動する非決定的な搬送面を有し、非決定的な搬送面１３０ＢＳは、通路１３０Ａに接続する２つ以上の並置される移動レーン（たとえば、高速のボット移動経路ＨＳＴＰ）を有する。理解され得るように、並置される移動レーンは、移送デッキ１３０Ｂの両側１３０ＢＤ１、１３０ＢＤ２の間で共通の非決定的な搬送面１３０ＢＳに沿って並置される。図２Ａに示されるように、一態様において、通路１３０Ａは、移送デッキ１３０Ｂの片側１３０ＢＤ２で移送デッキ１３０Ｂに結合されるが、他の態様において、通路は、その開示内容の全てが参照によりすでに本明細書に組み込まれている、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書に記載されるものと実質的に同様の方法で、移送デッキ１３０Ｂの２つ以上の側１３０ＢＤ１、１３０ＢＤ２に結合される。以下にさらに詳述されるように、移送デッキ１３０Ｂの他方の側１３０ＢＤ１は、移送デッキの少なくとも一部が（たとえば、バッファステーションＢＳまたは移送ステーションＴＳなどの）デッキ保管ラックと通路１３０Ａとの間に介在するように、移送デッキ１３０Ｂの他方の側１３０ＢＤ１に沿って分配されるデッキの保管ラック（たとえば、インターフェースステーションＴＳおよびバッファステーションＢＳ）を含む。デッキの保管ラックは、移送デッキ１３０Ｂからボット１１０と連通し、またリフトモジュール１５０と連通するように、移送デッキ１３０Ｂの他方の側１３０ＢＤ１に沿って配置される（たとえば、ピックフェースがボット１１０とデッキの保管ラックとの間で、およびデッキの保管ラックとリフト１５０との間で、ひいてはボット１１０とリフト１５０との間で移送されるように、デッキの保管ラックは、ピックフェースを取り出し配置するために、移送デッキ１３０Ｂからボット１１０によってアクセスされ、またリフト１５０によってアクセスされる）。

【0020】

再び図１を参照すると、各保管レベル１３０Ｌは、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年３月１３日に出願された米国特許出願第１４／２０９，０８６号明細書および２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，８２３号（現在は米国特許第９，０８２，１１２号）明細書に記載されるように、その保管レベル１３０Ｌ上のボット１１０のオンボードの電源を充電するための充電ステーション１３０Ｃを含んでもよい。

【0021】

ボット１１０は、保管および取り出しシステム１００の全体を通してケースユニットをＸ処理軸およびＹ処理軸に沿って運搬および移送する、任意の適切な独立して動作可能な自律搬送車両であってもよい。一態様において、ボット１１０は、自動化され、独立した（たとえば、フリーライディング）自律搬送車両である。ボットの適切な例は、例示のみを目的として、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号（現在は米国特許第８，４２５，１７３号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４４７号（現在は米国特許第８，９６５，６１９号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，５０５号（現在は米国特許第８，６９６，０１０号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０４０号（現在は米国特許第９，１８７，２４４号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９９３号明細書、２０１４年９月１５日に出願された米国特許出願第１４／４８６，００８号明細書および２０１５年１月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書に見られ得る。（以下にさらに詳述される）ボット１１０は、上述の小売商品などのケースユニットを、保管構造１３０の１つまたは複数のレベルの取り出し保管部内へと配置し、その後注文されたケースユニットを選択的に取り出すように構成されてもよい。理解され得るように、一態様において、保管アレイの処理軸ＸおよびＹ（たとえば、ピックフェースの搬送軸）は、取り出し通路１３０Ａ、少なくとも１つの移送デッキ１３０Ｂ、ボット１１０およびボットの（本明細書に記載されるような）延伸可能なエンドエフェクタによって画定される（また他の態様においては、リフト１５０の延伸可能なエンドエフェクタも、少なくとも部分的に処理軸Ｙを画定する）。ピックフェースは、アレイへのピックフェースの入庫を生じる保管および取り出しシステム１００の入庫セクション（たとえば、搬入ステーション１６０ＩＮなど）と、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって積載物を充填するようにアレイからの出庫ピックフェースが配置される保管および取り出しシステム１００の積載物充填セクション（たとえば、搬出ステーション１６０ＵＴなど）との間で搬送される。一態様において、保管ラックモジュールＲＭおよびボット１１０は、２つ以上のピックフェースが保管スペースの１つまたは複数から取り出され、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって、保管スペース１３０Ｓとは異なる１つまたは複数のピックフェース保持位置（たとえば、バッファステーションＢＳおよび移送ステーションＴＳなど）に配置されるよう、保管ラックモジュールＲＭおよびボット１１０が、組み合わされて、処理軸の少なくとも１つ（または他の態様においては、２つ以上のそれぞれの少なくとも１つ）での搬送と同時に、混合ケースピックフェースのオンザフライの分類をもたらすように配置される。

【0022】

保管および取り出しシステム１００のボット１１０、リフトモジュール１５０および他の適切な特徴部は、たとえば、任意の適切なネットワーク１８０を通して、たとえば、１つまたは複数の中央システム制御コンピュータ（たとえば、制御サーバ）１２０によってなど、任意の適切な方法で制御される。一態様において、ネットワーク１８０は、任意の適切な種類および／または数の通信プロトコルを用いた、有線ネットワーク、無線ネットワーク、または有線および無線ネットワークの組み合わせである。一態様において、制御サーバ１２０は、自動保管および取り出しシステム１００の実質的に自動の制御のために、実質的に同時に実行するプログラムのコレクション（たとえば、システム管理ソフトウェア）を含む。たとえば、保管および取り出しシステム１００を管理するように構成されている、実質的に同時に実行するプログラムのコレクションは、例示のみを目的として、全てのアクティブなシステム構成要素の活動を制御、スケジューリングおよび監視すること、在庫（たとえば、どのケースユニットが搬入および取り外されたか、ケースユニットが取り外された順番、ケースユニットが保管される場所）およびピックフェース（たとえば、一体として可動であり、保管および取り出しシステムの構成要素によって一体として操作される１つまたは複数のケースユニット）を管理すること、ならびに倉庫管理システム２５００と接続することを含む。制御サーバ１２０は、一態様においては、保管および取り出しシステムの特徴部を本明細書に記載の方法で制御するように構成されてもよい。説明の簡潔性および容易さのために、「ケースユニット」という語は、本明細書においては概して、個別のケースユニットおよびピックフェース（ピックフェースは、一体として移動させられる複数のケースから形成される）の両方を言及するものとして用いられる。

【0023】

また図１Ｂおよび１Ｄを参照すると、保管構造１３０のラックモジュールアレイＲＭＡは、以下にさらに詳述される高密度の自動保管アレイを画定する、垂直方向の支持部材１２１２および水平方向の支持部材１２００を含む。たとえば、取り出し通路１３０Ａにおいて、垂直方向および水平方向の支持部材１２１２、１２００の１つまたは複数にレール１２００Ｓが取り付けられてもよく、レール１２００Ｓは、ボット１１０が取り出し通路１３０Ａを通してレール１２００Ｓに沿って乗りかかるように構成されてもよい。少なくとも１つの保管レベル１３０Ｌの取り出し通路１３０Ａの少なくとも１つの、少なくとも１つの側部は、移送デッキ１３０Ｂ（および通路デッキを形成するレール１２００Ｓ）により画定される保管またはデッキレベル１３０Ｌの間に複数の棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４を形成するように、異なる高さに設けられる１つまたは複数の保管棚（たとえば、レール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓにより形成される）を有してもよい。したがって、それぞれの保管レベル１３０Ｌの移送デッキ１３０Ｂと連通する１つまたは複数の取り出し通路１３０Ａに沿って延びる、各保管レベル１３０Ｌに対応する複数のラック棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４が存在する。理解され得るように、複数のラック棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４は、それぞれの保管レベル１３０Ｌの共通のデッキ１２００Ｓからアクセス可能な、保管されるケースユニット（またはケースの層）のスタックを有する各保管レベル１３０Ｌをもたらす（たとえば、保管されるケースのスタックは、保管レベルの間に配置される）。

【0024】

理解され得るように、対応する保管レベル１３０Ｌで取り出し通路１３０Ａを行き来するボット１１０は、（たとえば、ケースユニットを取り出し配置するために）各棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４上で利用可能な各保管スペース１３０Ｓへのアクセスを有し、各棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４は、取り出し通路１３０Ａの１つまたは複数の側部ＰＡＳ１、ＰＡＳ２（たとえば、図２Ａ参照）上の隣接する垂直方向に積み重ねられた保管レベル１３０Ｌの間に配置される。上述のように、保管棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４のそれぞれは、ボット１１０によってレール１２００から（たとえば、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上の移送デッキ１３０Ｂに対応する共通の取り出し通路デッキ１２００Ｓから）アクセス可能である。図１Ｂおよび１Ｄに見られ得るように、それぞれが共通のレール１２００Ｓからボット１１０によってアクセス可能である複数の積み重ねられた保管スペース１３０Ｓを形成するために、互いから（およびレール１２００から）垂直方向に（たとえば、Ｚ方向に）離間された１つまたは複数の中間棚レール１２１０が存在する。理解され得るように、水平方向の支持部材１２００も、（棚レール１２１０に加えて）ケースユニットが配置される棚レールを形成する。

【0025】

対応する保管レベル１３０Ｌの、積み重ねられた各棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４（および／または、後述のような各単一の棚レベル）は、（たとえば、通路の長さに沿うか、取り出し通路により画定されるボット移動路と一致する）長手方向および（たとえば、ラックの深さに対して、通路またはボット移動路に交差する）横方向の両方でピックフェースの動的な割り当てを容易にする、開放した非決定的な二次元の保管面（たとえば、図１Ｄに示されるようなケースユニットの支持面ＣＵＳＰを有する）を画定する。ピックフェースおよびピックフェースを構成するケースユニットの動的な割り当ては、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１１月２６日に発行された米国特許第８，５９４，８３５号明細書に記載の方法でもたらされる。たとえば、制御装置１２０などの制御装置は、棚上に保管されるケースユニットと、ケースユニット間の空のスペースまたは保管位置とを監視する。空の保管位置は、例示のみを目的として、第１の大きさを有する１つのケースが、組み合わされると第１の大きさのケース用にあらかじめ残されていたスペースに適合する、それぞれが第２の大きさを有する３つのケースによって置き換えられるように、またはその逆となるように、動的に割り当てられる。動的な割り当ては、ケースユニットが保管棚上に配置され、また保管棚から取り外されるときに、空の保管位置の大きさを実質的に継続して変更する（たとえば、保管位置は、保管棚上で所定の大きさおよび／または位置を有さない）。このように、可変な長さおよび幅のケースユニット（またはトート）のピックフェースは、隣接する保管されるケースユニット／保管スペースの間の隙間Ｇが最小の状態で（たとえば、棚の上に保管される他のケースユニットと接触しないケースユニットの取り出し／配置をもたらす、図１Ｂ参照）、保管棚上（たとえば、各保管棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４上）のそれぞれの二次元の保管位置に配置される。

【0026】

上述のように、レール１２００、１２１０（たとえば、保管棚）間の間隔は、垂直方向に積み重ねられたケースユニット間の垂直方向の隙間ＶＧを最小にする（たとえば、それぞれの保管位置へのケースユニットの挿入およびそれぞれの保管位置からのケースユニットの取り外しに充分なだけの間隙を設ける）ような可変な間隔である。（たとえば、図１Ｂおよび２ＡのセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢに関して）後述されるように、一態様において、レール１２００、１２１０間の垂直方向の間隔は、それぞれの取り出し通路１３０Ａの長さに沿って変わるが、他の態様において、レール１２００、１２１０間の間隔は、取り出し通路１３０Ａに沿って実質的に連続的であってもよい。理解され、以下にさらに詳述されるように、取り出し通路１３０Ａの一方の側ＰＡＳ１（図２Ａ）でのレール１２００、１２１０間の間隔は、同一の取り出し通路１３０Ａの反対側ＰＡＳ２（図２Ａ）でのレール１２００、１２１０間の間隔とは異なっていてもよい。理解され得るように、隣接する垂直方向に積み重ねられた保管レベル１３０Ｌのデッキ１２００Ｓの間には、任意の適切な数の棚１２１０が設けられてもよく、棚は、間に同一または異なるピッチを有する（たとえば、図１Ｃ参照。ケースユニットＣＵＤ１、ＣＵＤ２、ＣＵＥ１～ＣＵＥ３、ＣＵＦ１、ＣＵＦ２は取り出し通路の一方の側で垂直方向のスタックに配置され、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢ、ＣＵＣは、実質的に同様のピッチを有する保管棚上の取り出し通路の反対側で垂直方向のスタックに配置される）。開示される実施形態の一態様において、図１Ｂを参照すると、ラック棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４（各保管レベル１３０Ｌに対応）の間の垂直方向のピッチは、たとえば、ケースユニットＣＵの上側の面または上面ＣＵＴＳと、ケースユニットの真上にある保管棚１２００、１２１０の底部との間の垂直方向の隙間ＶＧを最小にするために、棚の間の高さＺ１Ａ～Ｚ１Ｅが等しいというよりも、むしろ異なるように変更される。図１Ｂに見られ得るように、水平方向および垂直方向の両方で隙間Ｇ、ＶＧを最小にすることは、高密度の三次元ラックアレイＲＭＡを形成するための、保管棚内で高密度に包装されたケースユニットの配置をもたらし、たとえば、高密度のマルチレベル棚の通路は、Ｘ処理軸に沿った処理量を増加させ、後述のような、（たとえば、所定の積載物搬出シーケンスにしたがって）順序付けられた／分類された、取り出し通路の１つの共通の経路における共通の取り出し通路からの２つ以上のケースユニットの複数取り出しを可能にする。たとえば、依然として図１Ｂを参照すると、保管レベル１３０Ｌの１つのセクションＳＥＣＢは２つの保管棚１２００、１２１０を含み、１つの棚はＺ１Ａのピッチを有し、もう一方の棚はＺ１Ｂのピッチを有し、Ｚ１ＡおよびＺ１Ｂは互いに異なっている。この異なるピッチにより、共通の保管レベル１３０Ｌ上で上下のスタックに異なる高さを有するケースユニットＣＵＤ、ＣＵＥを配置することが可能となる。他の態様において、ピッチＺ１Ａ、Ｚ１Ｂは、実質的に同一であってもよい。この態様において、保管レベル１３０Ｌは３つの保管棚を有する別の保管セクションＳＥＣＡを含み、１つの棚はＺ１Ｅのピッチを有し、１つの保管棚はＺ１Ｄのピッチを有し、もう一方の保管棚はＺ１Ｃのピッチを有し、Ｚ１Ｅ、Ｚ１ＤおよびＺ１Ｃは互いに異なっている。他の態様において、ピッチＺ１Ｅ、Ｚ１ＤおよびＺ１Ｃの少なくとも２つは実質的に同一である。一態様において、棚の間のピッチは、より大きなおよび／またはより重いケースユニットＣＵＣ、ＣＵＥが、より小さなおよび／またはより軽いケースユニットＣＵＤ、ＣＵＡ、ＣＵＢよりもデッキ１２００Ｓの近くに配置されるように配置される。他の態様において、棚の間のピッチは、ケースユニットが、ケースユニットの大きさおよび重さに関連付けられても関連付けられなくてもよい任意の適切な位置に配置されるように配置される。

【0027】

他の態様においては、ラック棚の少なくともいくつかの間の垂直方向のピッチは、少なくともいくつかの棚の間の高さＺ１Ａ～Ｚ１Ｅが等しくなるように同一であるが、他の棚の間の垂直方向のピッチは異なっている。さらに他の態様において、１つの保管レベル上のラック棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４のピッチは、一定のピッチ（たとえば、ラック棚レベルはＺ方向において実質的に等しく離間される）であるが、異なる保管レベル上のラック棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４のピッチは、異なる一定のピッチである。

【0028】

一態様において、保管またはデッキレベル１３０Ｌの間の保管棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４により画定される保管スペース１３０Ｓは、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１２月１１日に出願された米国非仮特許出願第１４／９６６，９７８号明細書、および２０１４年１２月１２日に出願された米国仮特許出願第６２／０９１，１６２号明細書に記載されるように、異なる棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４で異なる高さ、長さ、幅および／または重さのケースユニットを収容する。たとえば、依然として図１Ｂを参照すると、保管レベル１３０Ｌは、少なくとも１つの中間棚１２１０を有する保管セクションを含む。図示される例において、１つの保管セクションは１つの中間棚１２１０を含む一方で、別の保管セクションは、棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４を形成するために２つの中間棚１２１０を含む。一態様において、保管レベル１３０Ｌの間のピッチＺ１は、たとえば、約３２インチ～約３４インチなど、任意の適切なピッチであってもよく、他の態様において、ピッチは、約３４インチよりも大きいか、および／または、約３２インチよりも小さくてもよい。隣接して垂直方向に積み重ねられる保管レベル１３０Ｌのデッキ１２００Ｓの間には、任意の適切な数の棚が設けられてもよく、棚は、棚の間に同一または異なるピッチを有する（たとえば、図１Ｃを参照。ケースユニットＣＵＤ１、ＣＵＤ２、ＣＵＥ１～ＣＵＥ３、ＣＵＦ１、ＣＵＦ２は取り出し通路の一方の側で垂直方向のスタックに配置され、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢ、ＣＵＣは、実質的に同様のピッチを有する保管棚上の取り出し通路の反対側で垂直方向のスタックに配置される）。

【0029】

開示される実施形態の一態様において、保管またはデッキレベル１３０Ｌ（たとえば、ボット１１０が移動する面）は、たとえば、中間棚のピッチＺ１Ａ～Ｚ１Ｅの整数倍ではない、任意の適切な所定のピッチＺ１で配置される。他の態様において、ピッチＺ１は、中間棚のピッチの整数倍であってもよく、たとえば、対応する保管スペースがピッチＺ１と実質的に等しい高さを有するように、棚のピッチはピッチＺ１と実質的に等しくてもよい。理解され得るように、棚のピッチＺ１Ａ～Ｚ１Ｅは保管レベル１３０ＬのピッチＺ１からは実質的に切り離され、図１Ｂに示されるような一般的なケースユニットの高さに対応する。開示される実施形態の一態様において、異なる高さのケースユニットは、ケースユニットの高さに見合う棚の高さを有する保管スペース１３０Ｓ内の各通路に沿って動的に割り当てられるか、あるいは分配される。保管レベル１３０Ｌの間の残りのスペースは、保管されるケースユニットと一致する通路の長さに沿っても（たとえば、ラックの基準座標系ＲＥＦ２に対してＸ方向。Ｘ方向は、ボットが取り出し通路１３０Ａを移動するときのボットの基準座標系の場合と同一である。）、保管されるケースユニットに沿っても、対応する高さのケース用の動的な割り当てのために自由に用いることができる。理解され得るように、異なるピッチを有する棚の上へ異なる高さを有するケースユニットを動的に割り当てることは、各取り出し通路１３０Ａの両側で保管レベル１３０Ｌの間に異なる高さの保管されるケースの層をもたらし、各ケースユニットは、各保管されるケースの層内の各ケースユニットが共通の通路のボットによって（たとえば、取り出し／配置のために）独立してアクセス可能であるように、共通の取り出し通路１３０Ａに沿って動的に分配されている。各通路の長さは異なる高さの複数のケースユニットを含んでもよく、各棚レベルの各ラック棚は（たとえば、高密度の保管アレイを提供するため、長さ、幅および高さにおける三次元のラックモジュールアレイＲＭＡのスペースを埋めるために）動的な割り当て／分配によって埋められてもよいので、この高密度のケースユニットの配置／割り当ておよび保管棚の配置は、最適化されたケースユニットＳＫＵの分配により、保管レベル１３０Ｌ間の保管スペース／量の使用の最大効率をもたらし、ゆえに、ラックモジュールアレイＲＭＡの最大効率をもたらす。

【0030】

一態様において、図１Ｅおよび６Ａを参照すると、保管レベル１３０Ｌのそれぞれは、単一レベルのケースユニットを保管するために単一レベルの保管棚を含み（たとえば、各保管レベルは、単一のケースユニット支持面ＣＵＳＰを含む）、ボット１１０は、それぞれの保管レベル１３０Ｌの保管棚へ、および保管棚から、ケースユニットを移送するように構成される。たとえば、図６Ａに示されるボット１１０’は、本明細書に記載のボット１１０と実質的に同様であるが、ボット１１０’は、上述のように（たとえば、共通のレール１２００Ｓからアクセス可能である）複数の保管棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４上にケースユニットを配置するための、移送アーム１１０ＰＡの充分なＺ移動を提供されていない。ここで（駆動部２５０Ａ、２５０Ｂの１つまたは複数と実質的に同様であってもよい）移送アーム駆動部２５０は、ケースユニットを積載領域１１０ＰＬへおよび積載領域１１０ＰＬから移送し、ケースユニットを移送アーム１１０ＰＡのフィンガ２７３と積載ベッド１１０ＰＢとの間で移送するために、単一レベルの保管棚のケースユニット支持面ＣＵＳＰからケースユニットを持ち上げるために充分なだけのＺ移動を含む。ボット１１０’の適切な例は、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９９３号明細書に見られ得る。

【0031】

開示される実施形態の一態様において、図２Ａも参照すると、各取り出し通路１３０Ａに沿って、順序付けられるか、あるいは適合されたラック棚のセクションを形成するために、ラック棚１２１０（レール１２００により形成されるラック棚を含む）は、長手方向に（たとえば、保管構造の基準座標系ＲＦＥ２に対して、取り出し通路１３０Ａの長さに沿ってＸ方向に）ＳＥＣＡ、ＳＥＣＢに区分けされる。通路の棚セクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢは、たとえば、共通の経路において通路を行き来し、（たとえば、オーダー搬出シーケンスに基づく）共通の注文対応により指定されるケースユニットを取り出すボット１１０の取り出し順序に基づき、互いに対して順序付けられ／適合させられる。換言すれば、ボット１１０は、ピックフェースをボット１１０上に構築するために、取り出し通路１３０Ａの共通の側で通路の棚セクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢから１つまたは複数のケースユニットを取り出しながら、単一または共通の取り出し通路を下る単一の経路（たとえば、単一の方向における行き来）を作り出し、ピックフェースは、以下にさらに詳述されるようなオーダー充填／オーダー搬出シーケンスにしたがってボット上に配置されるケースユニットを含む。通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢはそれぞれ、上述のような方法で中間棚を含む。他の態様において、通路の棚のいくつかは中間棚を含まないが、中間棚を含むものもある。

【0032】

一態様において、順序付けられた通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢは、セクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの間で異なる棚のピッチを含む。たとえば、通路のラックセクションＳＥＣＡは、１つまたは複数のピッチを備える棚を有するが、通路のラックセクションＳＥＣＢは、１つまたは複数の異なるピッチを備える棚を有する（たとえば、セクションＳＥＣＡの棚のピッチとは異なる）。開示される実施形態の態様によれば、一方の通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの少なくとも１つの中間棚のピッチは、共通の取り出し通路１３０Ａの順序付けられた通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの他方の、少なくとも１つの中間棚のピッチに関連付けられる。順序付けられた通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢにおける、中間棚１２１０の異なるピッチは、関連付けられるように、また共通の取り出し通路１３０Ａの共通の経路の異なるピッチの棚から、混合されたＳＫＵの積載物の搬出シーケンス（たとえば、共通のパレット積載物へのパレット積載）にしたがってボット１１０による複数の（少なくとも２つの）順序付けられた取り出し（すなわち、オーダーシーケンスでの取り出し）をもたらすように選択される。理解され得るように、（たとえば、トラック積載物ポート／パレット積載物を充填するための）保管および取り出しシステム１００からの混合積載物の搬出は、取り出し通路（たとえば、外に出るパレットへの移送のためにケースユニットが取り出される通路）を出る様々な積載物に応じて所定の順番に順序付けられ、順序付けられたセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの棚のピッチは、ボット１１０が、共通の取り出し通路経路における積載物の搬出シーケンスの順序にしたがって、順序付けられたシーケンスで２つ以上のケースユニットを取り出すことを容易にする（たとえば、共通の取り出し通路の１つの経路において、共通の取り出し通路から２つ以上のケースユニットが所定の順序で取り出される）。順序付けられたラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの異なる通路の棚のピッチは、各通路に沿った各ボットの注文処理経路によって複数取り出しが実施されるように、オーダーされた複数取り出し（上述のような単一の経路を備える単一の通路からの２つ以上のケースユニットの取り出し）の可能性を向上させるように関連付けられ、また、保管および取り出しシステム１００においてボット１１０により取り出され、共通の積載物搬出（たとえば、共通のパレット積載物）を目的とするケースの過半数以上が、共通の取り出し通路の単一の経路中、積載物搬出シーケンスに応じた順序付けられた順番で共通のボット１１０によって取り出されるように関連付けられる（たとえば、ボット１１０により取り出される２つ以上のケースは、単一の経路の同一の取り出し通路から取り出され、たとえば、ボットは取り出し通路を通ると単一の方向に移動する）。理解され得るように、開示される実施形態の一態様においては、取り出し通路１３０Ａの両側ＰＡＳ１、ＰＡＳ２が順序付けられた通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢを有し、１つの順序付けられたセクションは、共通の取り出し通路１３０Ａの同一の側ＰＡＳ１、ＰＡＳ２上の１つまたは複数のセクションと適合されてもよい。理解され得るように、適合された通路のラックセクションは、取り出し通路１３０Ａに沿って、互いに隣接して配置されてもよいし、互いに離間されていてもよい。

【0033】

再び図２Ａを参照すると、各移送デッキまたは保管レベル１３０Ｌは、１つまたは複数のリフトのピックフェースインターフェース／受け渡しステーションＴＳ（本明細書においてはインターフェースステーションＴＳという）を含み、（単一または組み合わされたケースのピックフェースの）ケースユニットまたはトートは、移送デッキ１３０Ｂ上で、リフトの積載物操作装置ＬＨＤとボット１１０との間で移送される。移送デッキ１３０Ｂが取り出し通路と各インターフェースステーションＴＳとの間に介在するように、インターフェースステーションＴＳは、移送デッキ１３０Ｂの、取り出し通路１３０ＡおよびラックモジュールＲＭとは反対側に配置される。上述のように、各取り出しレベル１３０Ｌ上の各ボット１１０は、各保管レベル１３０Ｌ上の、各保管位置１３０Ｓ、各取り出し通路１３０Ａおよび各リフト１５０へのアクセスを有するので、各ボット１１０は、それぞれのレベル１３０Ｌ上の各インターフェースステーションＴＳへのアクセスも有する。一態様においては、ボット１１０のインターフェースステーションＴＳへのアクセスが、高速移動路ＨＳＴＰ上でのボット速度に対して非決定的であるように、インターフェースステーションは、移送デッキ１３０Ｂに沿う高速のボット移動路ＨＳＴＰからオフセットされている。このように、各ボット１１０は、各インターフェースステーションＴＳからデッキレベルに応じた各保管スペース１３０Ｓへ、およびその逆に、ケースユニット（またはピックフェース、たとえば、ボットにより構築される１つまたは複数のケース）を移動させ得る。

【0034】

一態様において、インターフェースステーションＴＳは、以下にさらに詳述されるような、ボット１１０と、リフト１５０の積載物操作装置ＬＨＤ（たとえば、インターフェースステーションＴＳは、ケースユニットを搬送するための移動部品を有さない）との間でのケースユニット（および／またはピックフェース）の受動的な移送（たとえば、受け渡し）のために構成される。たとえば、図２Ｂも参照すると、インターフェースステーションＴＳおよび／またはバッファステーションＢＳは、ボット１１０の受け渡し（たとえば、取り出しおよび配置）が、ケースユニットまたはトートが棚へおよび棚から移送されるボット１１０と保管スペース１３０Ｓとの間における（本明細書に記載されるような）方法と実質的に同様の受動的な方法で生じるように、（たとえば、積み重ねられたラック棚ＲＴＳに対するボット１１０の上昇能力を利用するために）一態様においては上述の保管棚（たとえば、それぞれがレール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓにより形成されている）と同様である移送ラック棚ＲＴＳの１つまたは複数の積み重ねられたレベルＴＬ１、ＴＬ２を含む。一態様においては、積み重ねられたレベルＴＬ１、ＴＬ２の１つまたは複数の上のバッファステーションＢＳも、リフト１５０の積載物操作装置ＬＨＤに対する受け渡し／インターフェースステーションとして機能する。一態様において、ボット１１０’などのボット１１０が保管棚の単一のレベル１３０Ｌへのケースユニットの移送のために構成される場合、インターフェースステーションＴＳおよび／またはバッファステーションＢＳは、（たとえば、図１Ｄに関して上述される保管レベル１３０Ｌの保管ラック棚と実質的に同様である）単一レベルの移送ラック棚も含む。理解され得るように、単一レベルの保管および移送棚を提供する、ボット１１０’を備える保管および取り出しシステムの動作は、本明細書に記載のものと実質的に同様である。また理解され得るように、積み重ねられたラック棚ＲＴＳ（および／または単一レベルのラック棚）への、ケースユニット（たとえば、個別のケースユニットまたはピックフェース）およびトートの積載物操作装置ＬＨＤの受け渡し（たとえば、取り出しおよび配置）は、ケースユニットまたはトートが棚へおよび棚から移送される、ボット１１０と保管スペース１３０Ｓとの間における（本明細書に記載されるような）方法と実質的に同様の受動的な方法で生じる。他の態様において、棚は、ボット１１０およびリフト１５０の積載物操作装置ＬＨＤの１つまたは複数からケースユニットまたはトートを取り出し配置するために、移送アーム（移送アームは、図６に示されるボット１１０の移送アーム１１０ＰＡと実質的に同様であるが、移送アームがインターフェースステーションＴＳの棚に組み込まれる場合は、Ｚ方向の移動は省かれ得る）を含んでもよい。アクティブな移送アームを備えるインターフェースステーションの適切な例は、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３５４号明細書に記載される。

【0035】

一態様において、インターフェースステーションＴＳに対するボット１１０の位置決めは、保管スペース１３０Ｓに対するボットの位置決めと実質的に同様の方法で生じる。たとえば、一態様において、保管スペース１３０ＳおよびインターフェースステーションＴＳに対するボット１１０の位置決めは、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０３５号（現在は米国特許第９，００８，８８４号）明細書および２０１２年９月１０日に出願された米国特許出願第１３／６０８，８７７号（現在は米国特許第８，９５４，１８８号）明細書に記載のものと実質的に同様の方法で生じる。たとえば、図１および１Ｄを参照すると、ボット１１０は、レール１２００上／内に配置されるスラット１２１０Ｓまたは（開口、反射面、ＲＦＩＤタグなどの）位置決め特徴部１３０Ｆを検出する１つまたは複数のセンサ１１０Ｓを含む。スラットおよび／または位置決め特徴部１３０Ｆは、たとえば、保管スペースおよび／またはインターフェースステーションＴＳに対する、保管および取り出しシステム内のボット１１０の位置を特定するように配置される。一態様において、ボット１１０は、保管および取り出しシステム１００内のボット１１０の位置を少なくとも部分的に判定するために、たとえばスラット１２１０Ｓを計数する制御装置１１０Ｃを含む。他の態様において、位置決め特徴部１３０Ｆは、ボット１１０により検出されると保管および取り出しシステム１００内でのボット１１０の位置判定をもたらすアブソリュートまたはインクリメンタルエンコーダを形成するように配置されてもよい。

【0036】

理解され得るように、図２Ｂを参照すると、各インターフェース／受け渡しステーションＴＳの移送ラック棚ＲＴＳは、共通の移送ラック棚ＲＳ上に、（たとえば、対応する数のケースユニットまたはトートを保持するために１つまたは複数の保管ケース保持位置を有する）複数積載物ステーションを画定する。上述のように、複数積載物ステーションの各積載物は、ボットまたは積載物操作装置ＬＨＤのいずれかによって取り出され、配置される単一のケースユニット／トートまたは（たとえば、一体として移動させられる複数のケースユニット／トートを有する）複数ケースのピックフェースである。理解され得るように、上述のボットの位置決めは、複数積載物ステーションの保持位置の所定の１つから、ケースユニット／トートおよびピックフェースを取り出し、配置するために、ボット１１０が自らを複数積載物ステーションに対して配置することを可能にする。インターフェース／受け渡しステーションＴＳは、入庫および／または出庫のケースユニット／トートおよびピックフェースが、ボット１１０とリフト１５０の積載物操作装置ＬＨＤとの間で移送されるときに一時的に保管される、複数位置のバッファ（たとえば、１つまたは複数のケース保持位置を有するバッファ、図４Ｂ参照。バッファは、ボット１１０がインターフェースステーションＴＳと相互作用するときに、たとえば、ボット１１０のＸ軸に沿って配置されている）を画定する。

【0037】

一態様においては、１つまたは複数の周辺バッファ／受け渡しステーションＢＳ（インターフェースステーションＴＳと実質的に同様であり、本明細書においてはバッファステーションＢＳという）も、移送デッキ１３０Ｂが取り出し通路と各バッファステーションＢＳとの間に介在するように、移送デッキ１３０Ｂの、取り出し通路１３０ＡおよびラックモジュールＲＭと反対側に配置される。周辺バッファステーションＢＳは、インターフェースステーションＴＳの間に散在されるか、あるいは一態様においては図２Ａおよび２Ｂに示されるように、インターフェースステーションＴＳと直線状にある。一態様において、周辺バッファステーションＢＳは、レール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓによって形成され、インターフェースステーションＴＳの（分離したセクションではあるが）延長である（たとえば、インターフェースステーションおよび周辺バッファステーションは、共通のレール１２１０、１２００により形成される）。このように、周辺バッファステーションＢＳは、一態様においては、インターフェースステーションＴＳに関して上述したような移送ラック棚ＲＴＳの１つまたは複数の積み重ねられたレベルＴＬ１、ＴＬ２を含むが、他の態様において、バッファステーションは、単一レベルの移送ラック棚を含む。周辺バッファステーションＢＳは、ケースユニット／トートおよび／またはピックフェースが、以下にさらに詳述されるように同一の保管レベル１３０Ｌ上で１つのボット１１０から別の異なるボット１１０へと移送されているときに一時的に保管されるバッファを画定する。理解され得るように、一態様において、周辺バッファステーションは、取り出し通路１３０Ａ内および移送デッキ１３０Ｂに沿った任意の場所を含む、保管および取り出しシステムの任意の適切な場所に配置される。

【0038】

依然として図２Ａおよび２Ｂを参照すると、一態様において、インターフェースステーションＴＳは、インターフェースステーションＴＳの１つまたは複数のレベルＴＬ１、ＴＬ２で１つまたは複数の棚ＲＴＳへ、および１つまたは複数の棚ＲＴＳからケースユニットを移送するために、ボット１１０が所定のインターフェースステーションＴＳで「縦列駐車」するように、道路の脇にある駐車スペースと同様の方法で、移送デッキ１３０Ｂに沿って配置される。一態様において、（たとえば、縦列駐車されるときの）ボット１１０のインターフェースステーションＴＳでの移送の向きは、ボット１１０が高速ボット搬送路ＨＳＴＰに沿って移動しているときの向きと同一である（たとえば、インターフェースステーションは、移送デッキのボット移動方向および／またはリフト１５０が上に配置される移送デッキの側部と略平行である）。ボット１１０の周辺バッファステーションＢＳとの相互作用も、（たとえば、縦列駐車されるときの）ボット１１０の周辺バッファステーションＢＳでの移送の向きが、ボット１１０が高速ボット搬送路ＨＳＴＰに沿って移動しているときの向きと同一であるような縦列駐車によって生じる。

【0039】

別の態様において、図３Ａおよび３Ｂを参照すると、少なくともインターフェースステーションＴＳは、移送デッキ１３０Ｂから延伸する延伸部またはピア（pier）１３０ＢＤ上に配置される。一態様において、ピア１３０ＢＤは、ボット１１０が（上述のものと実質的に同様の方法で）水平方向の支持部材１２００に固定されるレール１２００Ｓに沿って移動する取り出し通路と同様である。他の態様において、ピア１３０ＢＤの移動面は、移送デッキ１３０Ｂの移動面と実質的に同様であってもよい。各ピア１３０ＢＤは、移送デッキ１３０Ｂが取り出し通路と各ピア１３０ＢＤとの間に介在するように、移送デッキ１３０Ｂの、取り出し通路１３０ＡおよびラックモジュールＲＭとは反対の側などの側に配置される。ピア１３０ＢＤは、高速ボット搬送路ＨＳＴＰの少なくとも一部に対してゼロではない角度で移送デッキから延伸する。他の態様において、ピア１３０ＢＤは、移送デッキ１３０ＢＤの端部１３０ＢＥ１、１３０ＢＥ２を含む、移送デッキ１３０Ｂの任意の適切な部分から延伸する。理解され得るように、周辺バッファステーションＢＳＤ（上述の周辺バッファステーションＢＳと実質的に同様）も、少なくともピア１３０ＢＤの一部に沿って配置されてもよい。

【0040】

次に図４Ａ、４Ｂおよび５を参照すると、上述のように、一態様において、インターフェースステーションＴＳは、受動的なステーションであり、リフト１５０Ａ、１５０Ｂの積載物移送装置ＬＨＤは、アクティブな移送アームまたは取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂを有する。一態様において、入庫リフトモジュール１５０Ａおよび出庫リフトモジュール１５０Ｂは、異なる種類の取り出しヘッド（後述）を有するが、他の態様において、入庫リフトモジュール１５０Ａおよび出庫リフトモジュール１５０Ｂは、後述の取り出しヘッドの１つと同様の、同じ種類の取り出しヘッドを有する（たとえば、リフト１５０Ａ、１５０Ｂの両方が取り出しヘッド４０００Ａを有するか、リフト１５０Ａ、１５０Ｂの両方が取り出しヘッド４０００Ｂを有する）。リフト１５０Ａ、１５０Ｂの取り出しヘッドは、少なくとも部分的に、本明細書に記載されるＹ処理軸を画定してもよい。一態様において、入庫および出庫リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂはどちらも垂直マスト４００２を有し、それに沿ってスライド４００１は、そのスライド（およびそこに取り付けられる取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂ）を上昇および下降させるように構成される（たとえば、制御サーバ１２０に接続される）任意の適切な駆動ユニット４００２Ｄの原動力の下で移動する。入庫リフトモジュール１５０Ａは、スライドが垂直方向に移動すると取り出しヘッド４０００Ａがスライド４００１と共に垂直方向に移動するように、スライド４００１に取り付けられる取り出しヘッド４０００Ａを含む。この態様において、取り出しヘッド４０００Ａは、ベース部材４２７２に取り付けられる１つまたは複数のタインまたはフィンガ４２７３を含む。ベース部材４２７２は、後にスライド４００１に取り付けられるフレーム４２００の１つまたは複数のレール４３６０Ｓに可動に取り付けられる。ベルト駆動部、チェーン駆動部、ねじ駆動部、ギヤ駆動部などの任意の適切な駆動ユニット４００５（駆動部４００５は駆動部４００２Ｄよりも小さくてもよいので、形態においては駆動部４００２Ｄと実質的に同様であるが、容量においては同様でなくてもよい）は、矢印４０５０の方向に（フィンガを備える）ベース部材４２７２を駆動するために、フレーム４２００に取り付けられベース部材４２７２に連結される。

【0041】

出庫リフトモジュール１５０Ｂも、スライドが垂直方向に移動すると取り出しヘッド４０００Ｂがスライド４００１と共に垂直方向に移動するように、スライド４００１に取り付けられる取り出しヘッド４０００Ｂを含む。この態様において、取り出しヘッド４０００Ｂは、それぞれが、それぞれのベース部材４２７２Ａに取り付けられる１つまたは複数のタインまたはフィンガ４２７３を有する、１つまたは複数の取り出しヘッド部分またはエフェクタ（たとえば、移送アーム）ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢを含む。各ベース部材４２７２Ａは、後にスライド４００１に取り付けられるフレーム４２００Ａの１つまたは複数のレール４３６０ＳＡに可動に取り付けられる。ベルト駆動部、チェーン駆動部、ねじ駆動部、ギヤ駆動部などの任意の適切な駆動ユニット４００５Ａは、フレーム４２００Ａに取り付けられ、矢印４０５０の方向に（フィンガを備える）それぞれのベース部材４２７２Ａを駆動するためにそれぞれのベース部材４２７２Ａに連結される（各エフェクタが矢印４０５０の方向において独立して可動であるように、各エフェクタはそれぞれの駆動ユニットを有する）。取り出しヘッド４０００Ｂ上には２つのエフェクタＬＨＤＡ、ＬＨＤＢが図示されているが、取り出しヘッド４０００Ｂは、ケースユニット／ピックフェースがインターフェースステーションＴＳから以下にさらに詳述されるように個別に取り出されるように、たとえば、インターフェースステーションＴＳのケースユニット／ピックフェース保持位置の数に対応する任意の適切な数のエフェクタを含む。

【0042】

理解され得るように、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、ケースユニットを取り出し、配置するときに取り出しヘッドが所定の保管レベル１３０ＬのインターフェースステーションＴＳに対応する所定の高さまで上昇および／または下降されるように、制御サーバ１２０などの任意の適切な制御装置の制御下にある。理解され得るように、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、搬出リフトモジュール１５０Ｂが後述のような搬出ステーション１６０ＵＳへの運搬のためにケースユニットをオンザフライで分類する、保管および取り出しシステムの（ボット基準座標系ＲＥＦおよびラック基準座標系ＲＥＦ２の両方に対する）Ｚ処理軸を提供する。インターフェースステーションＴＳで、取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂまたはその個別の部分（たとえば、エフェクタＬＨＤＡ、ＬＨＤＢ）は、１つまたは複数のケースユニットが取り出されるインターフェースステーションＴＳの１つまたは複数のケースユニット保持位置に対応して、フィンガ４２７３が取り出されているケースユニットの下のスラット１２１０Ｓ（図４Ｂに示す）の間に噛み合わされるように延伸させられる。リフト１５０Ａ、１５０Ｂは、スラット１２１０Ｓからケースユニットを上昇させるために取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂを上昇させ、また、たとえば搬出ステーション１６０ＵＴへケースユニットを搬送するためなど、保管および取り出しシステムの別のレベルへのケースユニットの搬送のために、取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂを後退させる。同様に、１つまたは複数のケースユニットを配置するために、取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂまたはその個別の部分（たとえば、エフェクタＬＨＤＡ、ＬＨＤＢ）は、１つまたは複数のケースユニットが配置されているインターフェースステーションＴＳの１つまたは複数のケースユニット保持位置に対応して、フィンガ４２７３がスラットの上になるように延伸させられる。リフト１５０Ａ、１５０Ｂは、ケースユニットをスラット１２１０Ｓ上に配置するため、およびフィンガ４２７３が取り出されているケースユニットの下のスラット１２１０Ｓの間に噛み合わされるように、取り出しヘッド４０００Ａ、４０００Ｂを下降させる。

【0043】

次に図６を参照すると、上述のように、ボット１１０は、レール１２１０Ａ～１２１０Ｃ、１２００の１つまたは複数による、（少なくとも部分的に、Ｚ方向において画定される）積み重ねられた保管スペース１３０Ｓ、インターフェースステーションＴＳおよび周辺バッファステーションＢＳ、ＢＳＤ（たとえば、保管スペース、インターフェースステーションおよび／または周辺バッファステーションは、上述のようなケースユニットの動的な割り当てを通して、ラック基準座標系ＲＥＦ２またはボット基準座標系ＲＥＦのいずれかに対して、ＸおよびＹ方向にさらに画定されてもよい）からのケースユニットの取り出しおよび配置をもたらす移送アーム１１０ＰＡを含む。理解され得るように、ボットは、Ｘ処理軸を画定し、また以下にさらに記載されるように、少なくとも部分的に（たとえば、ボット基準座標系ＲＥＦに対する）Ｙ処理軸を画定する。ボット１１０は、上述のように、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上の各リフトモジュール１５０と各保管スペース１３０Ｓとの間でケースユニットを搬送する。ボット１１０は、駆動セクション１１０ＤＲおよび積載セクション１１０ＰＬを有するフレーム１１０Ｆを含む。駆動セクション１１０ＤＲは、（Ｘ処理軸を画定するためにボット基準座標系ＲＥＦに対して）Ｘ方向に沿ってボット１１０を推進させるために、それぞれが各駆動ホイール２０２に接続されている１つまたは複数の駆動ホイールモータを含む。理解され得るように、ボット移動のＸ軸は、ボット１１０が取り出し通路１３０Ａを通って移動するときの保管位置と一致する。この態様において、ボット１１０は、適切な駆動面上にボット１１０を支持するためにボット１１０の端部１１０Ｅ１（たとえば、第１の長手方向の端部）でボット１１０の両側に配置される２つの駆動ホイール２０２を含むが、他の態様においては、任意の適切な数の駆動ホイールがボット１１０上に設けられる。一態様において、各駆動ホイール２０２は、ボット１１０が駆動ホイール２０２の差動回転を通して操縦され得るように独立して制御されるが、他の態様において、駆動ホイール２０２の回転は、実質的に同一速度で回転するように連結されてもよい。駆動面上にボット１１０を支持するために、ボット１１０の端部１１０Ｅ２（たとえば、第２の長手方向の端部）でボット１１０の両側のフレームに任意の適切なホイール２０１が取り付けられる。一態様において、ホイール２０１は、自由に回転するキャスターホイールであり、これによりボット１１０は、ボット１１０の移動方向を変更するために駆動ホイール２０２の差動回転を通して枢動できる。他の態様において、ホイール２０１は、ボット１１０の移動方向を変更するために、たとえば、（本明細書に記載されるようなボット１１０の制御をもたらすように構成されている）ボット制御装置１１０Ｃの制御下で向きを変える操縦可能なホイールである。一態様において、ボット１１０は、たとえば、フレーム１１０Ｆの１つまたは複数の角にある１つまたは複数のガイドホイール１１０ＧＷを含む。ガイドホイール１１０ＧＷは、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号明細書に記載されるように、１つまたは複数のケースユニットが配置される場所へ、および／または、１つまたは複数のケースユニットが取り出される場所から、所定の距離だけボット１１０をガイドおよび／または配置するために、リフトモジュール１５０と相互作用するため、移送デッキ１３０Ｂ上および／またはインターフェースもしくは移送ステーションで、取り出し通路１３０Ａ内のガイドレール（図示せず）などの保管構造１３０と相互作用してもよい。上述のように、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａの両側に配置される保管スペース１３０Ｓにアクセスするために、異なる対向方向を有する取り出し通路１３０Ａに入り得る。たとえば、ボット１１０は、端部１１０Ｅ２が移動方向を先導する状態で取り出し通路１３０Ａに入ってもよいし、端部１１０Ｅ１が移動方向を先導する状態で取り出し通路１３０Ａに入ってもよい。

【0044】

ボット１１０の積載セクション１１０ＰＬは、積載ベッド１１０ＰＢ、フェンスまたは基準部材１１０ＰＦ、移送アーム１１０ＰＡおよびプッシャーバーまたは部材１１０ＰＲを含む。一態様において、積載ベッド１１０ＰＢは、たとえば、積載セクション１１０ＰＬ内の所定の位置に、および／または、積載セクション１１０ＰＬ内の他のケースユニットに対して、ケースユニットを配置するために（たとえば、ケースユニットの長手方向の前方／後方への位置合わせ）、積載セクション１１０ＰＬ内で運ばれる１つまたは複数のケースユニットがボットの長手軸に沿って長手方向に移動させられ得るように（たとえば、フレーム／積載セクションの所定の位置、および／または、１つまたは複数のケースユニットの位置基準に対して位置合わせ（justify）されるように）、フレーム１１０Ｆに（たとえば、ボット１１０の長手軸ＬＸに対して）横方向に取り付けられる１つまたは複数のローラ１１０ＲＬを含む。一態様において、ローラ１１０ＲＬは、積載セクション１１０ＰＬ内でケースユニットを移動させるために任意の適切なモータによって駆動されてもよい（たとえば、そのそれぞれの軸周りに回転させられる）。他の態様において、ボット１１０は、積載セクション１１０ＰＬ内の所定の位置までケースユニットを移動させるために、ローラ１１０ＲＬを越えてケースユニットを押し出す１つまたは複数の長手方向に可動なプッシャーバー（図示せず）を含む。長手方向に可動なプッシャーバーは、たとえば、その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書に記載されるものと実質的に同様であってもよい。プッシャーバー１１０ＰＲは、その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、２０１５年１月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書に記載の方法で、フェンス１１０ＰＦおよび／または移送アーム１１０ＰＡの取り出しヘッド２７０に沿って積載領域１１０ＰＬ内でケースユニットの横方向の位置合わせをもたらすために、ボット１１０の基準座標系ＲＥＦに対してＹ方向に可動である。

【0045】

依然として図６を参照すると、ケースユニットは、Ｙ処理軸に沿って、移送アーム１１０ＰＡによって積載ベッド１１０ＰＢ上に載置され、また積載ベッド１１０ＰＢから取り外される。移送アーム１１０ＰＡは、たとえば、その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、２０１５年１月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書に記載されるように、実質的に積載セクション１１０ＰＬ内に位置するリフト機構またはユニット２００を含む。リフト機構２００は、ピックフェースおよび／または個別のケースユニットを（たとえば、ボット１１０が配置されるそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上の）保管スペース１３０Ｓへと取り出しおよび／または配置するために、保管構造１３０の位置へと垂直方向に持ち上げられる、ボット１１０により把持されるピックフェースの、粗配置および微配置の両方を提供する。たとえば、リフト機構２００は、共通の取り出し通路またはインターフェースステーションのデッキ１２００Ｓ（たとえば、図１Ｂ、２Ｂおよび３Ｂを参照）からアクセス可能な複数の上昇された保管棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４、ＴＬ１、ＴＬ２でのケースユニットの取り出しおよび配置をもたらす。

【0046】

リフト機構２００は、異なる／複数のＳＫＵまたは複数取り出しの積載物がボットにより操作されるように、組み合わされたロボット軸の移動（たとえば、プッシャーバー１１０ＰＲ、リフト機構２００、取り出しヘッドの延伸部および、たとえば上述の長手方向に可動なプッシャーバーなどの、前方／後方の位置合わせ機構の、組み合わされた実質的に同時の移動）が実施されるように構成される。一態様において、リフト機構２００の作動は、後述されるようなプッシャーバー１１０ＰＲの作動から独立している。リフト機構２００およびプッシャーバー１１０ＰＲの軸を切り離すことは、組み合わされた取り出し／配置シーケンスをもたらし、これは取り出し／配置サイクル時間の減少、保管および取り出しシステムの処理量の増加、および／または、上述のような保管および取り出しシステムの保管密度の増加をもたらす。たとえば、リフト機構２００は、上述のような共通の取り出し通路および／またはインターフェースステーションのデッキ１２００Ｓからアクセス可能な複数の上昇した保管棚レベルでのケースユニットの取り出しおよび配置をもたらす。

【0047】

リフト機構は、ボット１１０の取り出しヘッド２７０がＺ軸に沿って双方向に移動する（たとえば、Ｚ方向において往復する、図６参照）ように、任意の適切な方法で構成されてもよい。一態様において、リフト機構はマスト２００Ｍを含み、取り出しヘッド２７０は任意の適切な方法でマスト２００Ｍに可動に取り付けられる。マストは、ボット１１０の横方向の軸ＬＴに沿って（たとえば、Ｙ処理軸を画定するためにＹ方向に）可動であるように任意の適切な方法でフレームに可動に取り付けられる。一態様において、フレームは、マスト２００がスライド可能に取り付けられるガイドレール２１０Ａ、２１０Ｂを含む。移送アーム駆動部２５０Ａ、２５０Ｂは、少なくとも横方向の軸ＬＴ（たとえば、Ｙ軸）およびＺ軸に沿った移送アーム１１０ＰＡの移動をもたらすために、フレームに取り付けられてもよい。一態様において、移送アーム駆動部２５０Ａ、２５０Ｂは、延伸モータ３０１およびリフトモータ３０２を含む。延伸モータ３０１は、フレーム１１０Ｆに取り付けられてもよく、ベルトおよびプーリー伝達部２６０Ａ、ねじ駆動伝達部（図示せず）および／またはギヤ駆動伝達部（図示せず）など、任意の適切な方法でマスト２００Ｍに連結されてもよい。リフトモータ３０２は、マスト２００Ｍに取り付けられてもよく、ベルトおよびプーリー伝達部２７１、ねじ駆動伝達部（図示せず）および／またはギヤ駆動伝達部（図示せず）など、任意の適切な方法で取り出しヘッド２７０に連結されてもよい。一例として、マスト２００Ｍはガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂなどのガイドを含み、取り出しヘッド２７０は、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿ったＺ方向でのガイドされた移動のために、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿って取り付けられる。他の態様において、取り出しヘッドは、Ｚ方向でのガイドされた移動のために任意の適切な方法でマストに取り付けられる。伝達部２７１に関して、ベルトおよびプーリー伝達部２７１のベルト２７１Ｂは、ベルト２７１が移動する（たとえば、モータ３０２により駆動される）と、取り出しヘッド２７０がベルト２７１と共に移動しガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿ってＺ方向で双方向に駆動されるように、取り出しヘッド２７０に固定されて連結される。理解され得るように、取り出しヘッド２７０をＺ方向に駆動するためにねじ駆動部が用いられる場合、ねじがモータ３０２により方向転換されると、ナットとねじとの間の係合が取り出しヘッド２７０の移動を生じさせるように、ナットは取り出しヘッド２７０に取り付けられてもよい。同様に、ギヤ駆動伝達部が用いられる場合、ラックアンドピニオンまたは他の任意の適切なギヤ駆動部が取り出しヘッド２７０をＺ方向に駆動し得る。他の態様においては、取り出しヘッドをＺ方向に移動させるために任意の適切な線形アクチュエータが用いられる。延伸モータ３０１用の伝達部２６０Ａは、伝達部２７１に関して本明細書に記載されるものと実質的に同様である。

【0048】

依然として図６を参照すると、ボット１１０の取り出しヘッド２７０は、ボット１１０と、たとえば、保管スペース１３０Ｓ、周辺バッファステーションＢＳ、ＢＳＤ、および／またはインターフェースステーションＴＳなどのケースユニット取り出し／配置位置との間で（図２Ａ～３Ｂ参照）、また他の態様においては、ボット１１０とリフトモジュール１５０との間で直接的に、ケースユニットを移送する。一態様において、取り出しヘッド２７０は、ベース部材２７２と、１つまたは複数のタインまたはフィンガ２７３Ａ～２７３Ｅと、１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂとを含む。ベース部材２７２は、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿って乗りかかるように、上述のようにマスト２００Ｍに取り付けられる。１つまたは複数のタイン２７３Ａ～２７３Ｅは、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの遠位端（たとえば、自由端）がベース部材２７２から片持ち支持されるように、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの近位端でベース部材２７２に取り付けられる。再び図１Ｄを参照すると、タイン２７３Ａ～２７３Ｅは、保管棚のケースユニット支持面ＣＵＳＰを形成するスラット１２１０Ｓの間への挿入のために構成される。

【0049】

タイン２７３Ａ～２７３Ｅの１つまたは複数は、Ｚ方向に可動であるように、（上述のものと同様のスライド／ガイドレール上などで）ベース部材２７２に可動に取り付けられる。一態様においては、任意の数のタインがベース部材２７２に取り付けられるが、図面に示される態様においては、たとえば、５つのタイン２７３Ａ～２７３Ｅがベース部材２７２に取り付けられている。タイン２７３Ａ～２７３Ｅのうちの任意の数がベース部材２７２に可動に取り付けられるが、図面に示される態様においては、たとえば、（取り出しヘッド２７０の中心線ＣＬに対して）最も外側のタイン２７３Ａ、２７３Ｅがベース部材２７２に可動に取り付けられる一方で、残りのタイン２７３Ｂ～２７３Ｄは、ベース部材２７２に対して移動不能である。

【0050】

この態様において、取り出しヘッド２７０は、ボット１１０へおよびボット１１０からより小さな大きさのケースユニット（および／またはケースユニットの群）を移送させるためには、３つのタイン２７３Ｂ～２７３Ｄのみを用い、ボット１１０へおよびボット１１０からより大きな大きさのケースユニット（および／またはケースユニットの群）を移送させるためには、５つのタイン２７３Ａ～２７３Ｅを用いる。他の態様においては、より小さな大きさのケースユニットを移送させるために、３つ未満のタインが用いられる（たとえば、３つ以上のタインがベース部材２７２に可動に取り付けられる場合など）。たとえば、一態様においては、たとえば保管棚上の他のケースユニットを妨害することなく、ボット１１０へおよびボット１１０から移送されている最も小さなケースユニットが、スラット１２１０Ｓの間の距離Ｘ１ほどの幅を有するように、１つ以外の全てのタイン２７３Ａ～２７３Ｅがベース部材に可動に取り付けられる（図１Ｄ参照）。

【0051】

移動不能なタイン３７３Ｂ～３７３Ｄは、取り出しヘッド２７０の取り出し面ＳＰを画定し、全てのサイズのケースユニット（および／またはピックフェース）を移送するときに用いられるが、可動なタイン３７３Ａ、３７３Ｅは、より大きなケースユニット（および／またはピックフェース）を移送するために移動不能なタイン３７３Ｂ～３７３Ｄに対して選択的に（たとえば、アクチュエータ２７４Ａ、２７４ＢによりＺ方向へ）上昇および下降させられる。依然として図６を参照すると、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの全てが、各タイン２７３Ａ～２７３Ｅのケースユニット支持面ＳＦが取り出しヘッド２７０の取り出し面ＳＰと一致するように配置されている例が示されるが、理解され得るように、タイン２７３Ａ、２７３Ｅのケースユニット支持面ＳＦが取り出し面ＳＰから（たとえば、下方に）オフセットされており、タイン２７３Ａ、２７３Ｅが取り出しヘッド２７０により把持される１つまたは複数のケースユニットと接触せず、保管棚上の保管スペース１３０Ｓまたは他の任意の適切なケースユニット保持位置に配置されている、取り出されていないケースユニットに干渉しないように、２つの端部のタイン２７３Ａ、２７３Ｅは他のタイン２７３Ｂ～２７３Ｄに対して（たとえば、Ｚ方向において）下側に配置されるように可動である。

【0052】

タイン２７３Ａ～２７３ＥのＺ方向への移動は、移送アーム１１０ＰＡの任意の適切な場所に取り付けられた１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂによってもたらされる。一態様において、１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂは、取り出しヘッド２７０のベース部材２７２に取り付けられる。１つまたは複数のアクチュエータは、１つまたは複数のタイン２７３Ａ～２７３ＥをＺ方向に移動させることができる、線形アクチュエータなどの任意の適切なアクチュエータである。たとえば、図６に示される態様においては、各可動なタインがＺ方向に独立して移動可能であるように、可動なタイン２７３Ａ、２７３Ｅのそれぞれに対して１つのアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂが存在する。他の態様においては、２つ以上の可動なタインがＺ方向に一体として移動するように、１つのアクチュエータが２つ以上の可動なタインに連結されてもよい。

【0053】

理解され得るように、１つまたは複数のタイン２７３Ａ～２７３Ｅを取り出しヘッド２７０のベース部材２７２上に可動に取り付けることは、大きなケースユニットおよび／またはピックフェースの取り出しヘッド２７０上への完全な支持を提供しつつ、小さなケースユニットを、たとえば、保管棚、インターフェースステーションおよび／または周辺バッファステーション上に配置されている他のケースユニットと干渉することなく取り出し、配置する能力も提供する。保管棚、インターフェースステーションおよび／または周辺バッファステーション上の他のケースユニットと干渉することなく様々な大きさのケースユニットを取り出し、配置する能力は、保管棚上のケースユニット間の隙間ＧＰ（図１Ｂ参照）の大きさを減少させる。理解され得るように、タイン２７３Ｂ～２７３Ｄはベース部材２７２に固定されるので、ケースユニット保持位置へ、およびケースユニット保持位置からの、ケースユニットおよび／またはピックフェースの上昇および下降は、リフトモータ３０１、３０１Ａによってのみもたらされるので、ケースユニットを取り出し／配置するときに重複した動作はない。

【0054】

再び図６を参照し、プッシャーバー１１０ＰＲは移送アーム１１０ＰＡから独立して移動可能であることにも留意する。プッシャーバー１１０ＰＲは、たとえば、ガイドロッドおよびスライド構成など、任意の適切な方法でフレームに可動に取り付けられ、Ｙ方向（たとえば、移送アーム１１０ＰＡの延伸／後退方向に略平行な方向）に沿って作動される。一態様において、少なくとも１つのガイドロッド３６０は、フレーム１１０Ｆの長手軸ＬＸに対して横方向に延伸するように、積載セクション１１０ＰＬ内に取り付けられる。プッシャーバー１１０ＰＲは、それぞれのガイドロッド３６０に係合し、それに沿ってスライドするように構成される少なくとも１つのスライド部材３６０Ｓを含んでもよい。一態様において、少なくともガイドロッド／スライド構成は、積載セクション１１０ＰＬ内につながってプッシャーバー１１０ＰＲを保持する。プッシャーバー１１０ＰＲは、モータ３０３および伝達部３０３Ｔなど、任意の適切なモータおよび伝達部によって作動される。一態様において、モータ３０３は回転モータであり、伝達部３０３Ｔはベルトおよびプーリー伝達部である。他の態様において、プッシャーバー１１０ＰＲは、実質的に回転部品を有さない線形アクチュエータによって作動されてもよい。

【0055】

プッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬに略垂直となり、取り出しヘッド２７０に干渉しないように、積載セクション１１０ＰＬ内に配置される。図１０Ｂに見られ得るように、ボット１１０は、少なくとも１つのケースユニットがローラ１１０ＲＬ上に支持されるような搬送構造である（たとえば、ローラは集合的に積載ベッドを形成する）。搬送構造において、取り出しヘッド２７０のタイン２７３Ａ～２７３Ｅは、ローラ１１０ＲＬと互いに噛み合わされ、ローラ１１０ＲＬのケースユニット支持面ＲＳＰ（図１０参照）の（Ｚ方向に沿って）下側に配置される。プッシャーバー１１０ＰＲは、タイン２７３Ａ～２７３Ｅが入る溝３５１（図１０Ｃ）を備えて構成され、タインがケースユニット支持面ＲＳＰの下方へ移動できるように、またタイン２７３Ａ～２７３Ｅからの干渉のないプッシャーバー１１０ＰＲの自由な移動を可能にするように、溝３５１内には充分な間隙が設けられる。プッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬが通る１つまたは複数の開口も含み、開口は、ローラのそのそれぞれの軸周りでの自由な回転を可能にするような大きさにされる。理解され得るように、独立して動作可能なプッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬ、移送アーム１１０ＰＡの横方向（たとえば、Ｙ方向）への延伸および取り出しヘッド２７０の上昇／下降と干渉しない。

【0056】

上述のように、プッシャーバー１１０ＰＲは、取り出しヘッド２７０の延伸軸および上昇軸からの干渉なしに動作する、ボット１１０の分離した独立型の軸であるので、プッシャーバー１１０ＰＲは、移送アーム１１０ＰＡの上昇および／または延伸と実質的に同時に動作され得る。組み合わされた軸移動（たとえば、プッシャーバー１１０ＰＲの、移送アーム１１０ＰＡの延伸軸および／または上昇軸との同時移動）は、Ｙ処理軸に沿った積載操作処理量の増加をもたらし、取り出し通路の１つの共通の経路での、共通の取り出し通路からの２つ以上のケースユニットの（たとえば、所定の積載物搬出シーケンスによって）オーダーされた複数取り出しをもたらす。たとえば、図１０～１０Ａを参照すると、移送アーム１１０ＰＡの複数取り出し／配置シーケンスの間に、プッシャーバー１１０ＰＲは、接触深さＸ３（たとえば、保管スペースまたは他のケースユニット保持位置から取り出され／配置されているときに、ケースユニットおよび／またはピックフェースＣＵにより占められているタインの深さ）から所定の距離Ｘ２だけ離れた位置に（ケースユニットおよび／またはピックフェースが取り出され、積載セクション１１０ＰＬ内に移送されるときに）あらかじめ配置される（図１４、ブロック１１００）。距離Ｘ２は、ケースユニットがローラ１１０ＲＬ上に着座されることを可能にするためにプッシャーバー１１０ＰＲとケースユニットとの間に充分な間隙をもたらすだけの最小限の距離である。ケースユニットＣＵがローラ１１０ＲＬ上に下降させられる（図１４、ブロック１１１０）ときに、ケースユニットＣＵに接触するためにプッシャーバー１１０ＰＲが移動する距離は、積載セクション１１０ＰＬの（積載セクション１１０ＰＬの横方向およびアクセス側４０１に対して）後方４０２から移動するときの、従来の搬送車両による距離Ｘ４と比較するとより短い距離Ｘ２である。ケースユニットＣＵが移送アーム１１０ＰＡによって下降させられ、ローラ１１０ＲＬによってのみ支持されるようにローラ１１０ＲＬへと移送されると、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵを位置合わせするために、（積載セクション１１０ＰＬの横方向およびアクセス側４０１に対して）前方へと作動される（図１４、ブロック１１２０）。たとえば、プッシャーバー１１０ＰＲは、（ケースユニットの基準位置がケースユニットＣＵとフェンス１１０ＰＦとの間の接触を通して形成され得るように積載セクション１１０ＰＬのアクセス側４０１に配置される）フェンス１１０ＰＦにケースユニットが接触するように、Ｙ方向において横方向にケースユニットＣＵを押し出してもよい。一態様において、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵを、互いに対して、およびボット１１０の基準座標系ＲＥＦ（図６）に対して所定の空間関係に維持するために、（たとえば、フェンス１１０ＰＦに対してケースユニットを保持するように）ケースユニットの搬送中にケースユニットＣＵを係合あるいは把持し得る（図１４、ブロック１１３０）。ケースユニットを配置すると、プッシャーバー１１０ＰＲは、フェンス１１０ＰＦに対してケースユニットＣＵを位置合わせした後に、ケースユニットＣＵとの接触から（たとえば、Ｙ方向に）引き抜かれる（図１４、ブロック１１４０）。プッシャーバー１１０ＰＲがケースユニットＣＵとの係合を解いた略直後に、移送アーム１１０ＰＡの（たとえば、Ｚ方向への）上昇軸および（たとえば、Ｙ方向への）延伸軸の１つまたは複数が、プッシャーバー１１０ＰＲの引き抜き動作と略同時に作動される（図１４、ブロック１１５０）。一態様においては、上昇軸および延伸軸の両方が、プッシャーバーがケースユニットＣＵとの接触から引き抜かれるときに作動されるが、他の態様においては、上昇軸および延伸軸の一方が作動される。理解され得るように、移送アーム１１０ＰＡの上昇軸および／または延伸軸の、プッシャーバー１１０ＰＲの引き抜きとの同時動作、ならびに、プッシャーがケースユニットＣＵを位置合わせするために移動する距離の減少は、ボット１１０へ、およびボット１１０からケースユニットＣＵを移送するのに必要な時間を減らし、保管および取り出しシステム１００の処理量を増やす。

【0057】

本明細書に記載されるように、図２Ａ、２Ｂおよび１２を参照すると、各ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａと移送／受け渡しステーションＴＳおよびバッファステーションＢＳとの間でピックフェースを搬送するように構成される。一態様においては、制御サーバ１２０が、ボット１１０に命令して、ボット１１０による、出庫フロー（注文処理ストリーム、出庫ストリームまたは注文処理ともいう）のケースの順番の分類を、ピックフェースを形成するボット１１０によって保管領域からケースを取り出す順序からは独立してもたらすように構成される。一態様においては、ボット制御装置１１０Ｃが、ボット１１０に命令して、ボット１１０による、出庫フローのケースの順番の分類を、ピックフェースを形成するボット１１０によって保管領域からケースを取り出す順序からは独立してもたらすように構成される。さらに他の態様においては、制御サーバ１２０およびボット制御装置１１０Ｃの両方が、ボット１１０に命令して、ボット１１０による、出庫フローのケースの順序の分類を、ピックフェースを形成するボット１１０によって保管領域からケースを取り出す順序からは独立してもたらすように構成される。ゆえに、制御サーバ１２０および／またはボット制御装置１１０Ｃは、少なくとも部分的に、ボット１１０により共通して運ばれるケースのボット１１０の分類と一緒に、出庫ケースのフローを設定するように構成され、ボット１１０による保管部からのケースの取り出し順序からは切り離されている。理解され得るように、一態様において、各ボット１００は、第１のピックフェースインターフェースステーション（たとえば、移送／受け渡しステーションＴＳおよび／またはバッファステーションＢＳ）と、第２のピックフェースインターフェースステーション（たとえば、第１のピックフェースインターフェースステーションから離間されている移送／受け渡しステーションＴＳおよび／またはバッファステーションＢＳ）との間で、ピックフェースを搬送するように構成され、本明細書に記載されるように、ボット１１０は、第１のインターフェースステーションから第１のピックフェースを取り出し、移送デッキ１３０Ｂを行き来し、そして、第２のピックフェースインターフェースステーションが混合ケースピックフェースの所定のケース搬出オーダーシーケンスにしたがって順序付けられたピックフェースのシーケンスで、共通の支持部／面ＣＳ上でバッファされた複数のピックフェースを有するように、第２のピックフェースインターフェース位置で、第１のピックフェースまたは少なくともその上の一部を配置／バッファする。後述のように、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａ（または移送ステーションＴＳまたはバッファステーションＢＳ）から、中に任意の適切な数のケースユニットを有する第１のピックフェースＰＣＦ１を移送し、第１のピックフェースＰＣＦ１とは異なる第２のピックフェースＰＣＦ２を、ボット１１０およびリフト１５０Ｂに共通の移送／受け渡しステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）の（ラック棚ＲＴＳなどの）共通の面ＣＳの上へ配置するように構成される。これは、説明を目的として、移送ステーション（および／またはバッファステーション）のボットによる出庫フローの分類とも呼ばれ得る。また後述のように、第１および第２のピックフェースは、一態様においては、第１および第２のピックフェースの両方に共通の少なくとも１つのケースユニットを有する。一態様において、本明細書に記載されるように、ボット１１０は、たとえば、複数取り出し／配置シーケンスにおける、取り出し通路１３０Ａの第１の取り出し位置から移送／受け渡しステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）での第２のピックフェースの配置までの行き来の間（たとえば、ボットが移動している間）、第１のピックフェース（たとえば、複数のピックフェースの少なくとも１つ）をオンザフライで構築するように構成される。別の態様において、ボット１１０は、たとえば、複数取り出し／配置シーケンスにおける、第１の取り出し位置から移送／受け渡しステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）までの行き来の間（たとえば、ボットが第２のピックフェースインターフェースステーションまたは第２のピックフェースインターフェースステーションのバッファで静止している間）、第１のピックフェース（たとえば、共通の面ＣＳ上に配置される複数のピックフェースの少なくとも１つ）をオンザフライで構築するように構成される。理解され得るように、ピックフェースが、たとえばボット１１０によって、移送ステーションＴＳまたはバッファステーションＢＳなどの第１のピックフェースインターフェースステーションから取り出され、別の移送ステーションＴＳまたはバッファステーションＢＳなどの第２のピックフェースインターフェースステーションに配置される場合、ピックフェースは保管をバイパスする（たとえば、第２のピックフェースインターフェースステーションへの運搬前に保管スペース１３０Ｓに配置されない）。他の態様においては、第１のピックフェースインターフェースステーションから取り出されるピックフェースの少なくとも一部が、第２のピックフェースインターフェースステーションへの搬送前に、ボット１１０によって（たとえば、保管ラックアレイＲＭＡの）保管スペース１３０Ｓに配置される。一態様において、入庫移送ステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）から取り出されるピックフェースは、出庫移送ステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）に配置される同一のピックフェースであってもよい（すなわち、ピックフェースは、入庫移送ステーションＴＳ／バッファステーションＢＳから出庫移送ステーションＴＳ／バッファステーションＢＳまでの搬送中に解体されず、入庫および出庫ステーションの間の搬送は、保管部へのピックフェースの配置を含んでいても含んでいなくてもよい）。

【0058】

ボット１１０の制御装置１１０Ｃは、第１のピックフェース（またはボット１１０により取り出される他の任意のピックフェース）のオンザフライの構築をもたらすように構成される。一態様において、ボット１１０は、本明細書に記載されるように、たとえば、積載セクション１１０ＰＬなどでボット１１０に搭載してピックフェースを構築するように構成され、ケースユニット／ピックフェースは、ボットにより取り出され、所定の順序またはシーケンスで積載セクションに配置される。一態様において、ボット１１０は、第１のピックフェースＰＣＦ１とは異なるピックフェースＰＣＦ３を取り出し／構築し、移送／受け渡しステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）の棚（共通の面ＣＳを形成するラック棚の上下に積み重ねられる別のラック棚ＲＴＳなど）の上にこの異なるピックフェースＰＣＦ３を配置するように構成される。ボット１１０は、本明細書に記載されるようなケースの操作を含む。ボットは第１のピックフェースＰＣＦ１を取り出し、ラック棚ＲＴＳ（または取り出し通路の保管棚などの他の位置）の１つまたは複数のケースユニットから第２のピックフェースＰＣＦ２をさらに取り出し（異なるピックフェースＰＣＦ３を形成する）、この異なるピックフェースＰＣＦ３を共通面ＣＳ上に配置するように構成される。理解され得るように、リフト１５０Ｂは、一態様においては、移送／受け渡しステーションＴＳから第２のピックフェースＰＣＦ２を取り出すように構成される。他の態様において、リフト１５０は、本明細書に記載されるように、移送／受け渡しステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）の共通面ＣＳ（ラック移送棚ＲＴＳなど）から第３のピックフェースＰＣＦ４を取り出すように構成され、第３のピックフェースＰＣＦ４は、第１および第２のピックフェースＰＣＦ１、ＰＣＦ２とは異なり、共通のケースは、第１、第２および第３のピックフェースＰＣＦ１、ＰＣＦ２、ＰＣＦ４に共通である。理解され得るように、（移送ステーションＴＳまたはバッファステーションＢＳなどの）第２のインターフェースステーションは、共通して支持されるピックフェースがリフト１５０により共通して取り出されるように、リフト１５０に対して共通のピックフェース移送インターフェースを形成する。上述のような、異なるデッキレベルから個別のピックフェースを取り出すリフト１５０の能力は、Ｚ処理軸におけるピックフェースの分類をもたらすことに留意する。

【0059】

開示される実施形態の一態様において、理解され得るように、複数取り出し／配置シーケンスにおいて、保管および取り出しシステム１００の処理量をさらに増加させ、また所定のオーダー搬出シーケンスにしたがって複数取り出し／配置シーケンスをもたらすために、複数のケースユニットは、積載セクション１１０ＰＬ内で（たとえば、１つまたは複数のピックフェースを形成するために）実質的に同時に運搬および操作される。また図１を参照すると、ボットは、たとえば制御サーバ１２０（および／または倉庫管理システム２５００）から、取り出しおよび配置命令を受け取り、ボット制御装置１１０Ｃが、オーダーされた複数取り出しを形成するためにこれらの命令を実行する。ここでボット１１０は、取り出し通路１３０Ａ１を通る単一または共通の経路を作るために、たとえば、移送デッキ１３０Ｂから共通の通路１３０Ａ１に入り、その間ボット１１０は、所定のオーダー搬出シーケンスにしたがって２つ以上のケースユニットを取り出す（図１５、ブロック１２０１Ａ）。一態様において、ケースユニットＣＵの操作は、ケースユニットの分類（換言すれば、所定の積載物搬出シーケンスによるケースユニットの取り出しおよび配置）であり、ケースは、ケースユニットの取り出し／配置のために移送アーム１１０ＰＡ上に配置されているか、他のケースユニットが移送アーム１１０ＰＡへ、および移送アーム１１０ＰＡから移送される間、該当するケースユニットが移送アーム１１０ＰＡに移送されたり移送アーム１１０ＰＡ上に留まったりしないように配置される。ここで、ボット１１０は、矢印ＸＣの方向において共通の取り出し通路１３０Ａ１を通って移動し、所定のオーダー搬出シーケンスにしたがって、所定の保管スペース１３０Ｓ１で停止し、ボット１１０は、共通の移送アーム１１０ＰＡにより所定の保管スペース１３０Ｓ１から１つまたは複数のケースユニットを取り出し、共通の移送アーム１１０ＰＡ上へのケースユニットの配置は、以下にさらに詳述される所定のオーダー搬出シーケンスに対応する（たとえば、ケースユニットは、たとえばボット１１０による搬送中、オンザフライで分類される）。

【0060】

ボット１１０上のケース操作の一例として、図１０Ｂ～１０Ｅも参照すると、ケースユニットＣＵＡはケースユニット保持位置から（たとえば、オーダーされた複数取り出しをもたらすために、共通の取り出し通路の保管スペース１３０Ｓから、また他の態様においては、リフトインターフェースステーションＴＳ、および／または、取り出し通路または移送デッキ上に位置するケースユニットバッファステーションＢＳから）取り出され、積載セクション１１０ＰＬ内に移送される（図１５、ブロック１２０１Ｂ）。ケースユニットＣＵＡが積載セクション１１０ＰＬ内に移送されると、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡがローラ１１０ＲＬへの移送のために下降させられる（図１５、ブロック１２０５）ときにケースユニットＣＵＡとフェンス１１０ＰＦとの間に配置されるように、フェンス１１０ＰＦに隣接してあらかじめ配置されてもよい（図１５、ブロック１２０４）。プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡがタイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置合わせ面２７３ＪＳ（図１０）に接触し、積載セクション１１０ＰＬの後方４０２に位置合わせされるように、（ローラ１１０ＲＬ上に置かれている）ケースユニットＣＵＡを積載セクション１１０ＰＬの後方（たとえば、後部）４０２に向けてＹ方向に押し出すように作動される（図１５、ブロック１２１０）。

【0061】

一態様において、ボット１１０は、共通の取り出し通路１３０Ａ１を（たとえば、オーダーされた複数取り出しにおけるケースユニットの全てが、単一の方向を移動するボット１００によって取り出し通路の共通の経路で取り出されるように）同一方向ＸＣで行き来し続け、所定のオーダー搬出シーケンスにしたがって別の所定の保管スペース１３０Ｓで停止する。上述のように、ケースユニットＣＵＡが、ボット１１０の基準座標系ＲＥＦに対して積載セクション１１０ＰＬの後方４０２の所定の位置（および／または長手方向の所定の位置）に留まるように、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニット保持位置の間でのケースユニットの搬送中、ケースユニットＣＵＡと接触（把持）したままである（図１５、ブロック１２１５）。たとえば、共通の取り出し通路１３０Ａ１の他の保管スペース１３０Ｓ２から後続のケースユニットを取り出すために、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡの係合を解くためにＹ方向へと移動させられ、移送アーム１１０ＰＡの上昇軸および延伸軸は、他の保管スペース１３０Ｓ２（または他の態様においては、たとえば、上述のようなリフト／受け渡しインターフェースステーションＴＳおよび／またはバッファ／受け渡しステーションＢＳ）から別のケースユニットＣＵＢを取り出すために作動される（図１５、ブロック１２２０）。ケースユニットＣＵＢが取り出されている間、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡとタイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置合わせ面２７３ＪＳとの間に位置するように、Ｙ方向において積載セクション１１０ＰＬの後方４０２に隣接して配置される（図１５、ブロック１２２５）。ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢがＹ軸に沿って互いに対して配置されるように、ケースユニットＣＵＢは積載セクション内へ移送され、ローラ１１０ＲＬ上に下降／載置される（図１５、ブロック１２３０）。ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢを前方へ位置合わせし（図１５、ブロック１２３４）、搬送のためにケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢを把持／保持する（図１５、ブロック１２３５）ために、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢをフェンス１１０ＰＦに向けて押し出すようにＹ方向に作動される。理解され得るように、一態様において、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢは、ケースユニット保持位置で一体として配置されるが、他の態様において、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢは、分類され、たとえば、共通のケースユニット保持位置の離れた位置へと搬送されて配置されるか、または以下にさらに詳述されるように、異なるケースユニット保持位置に配置される（図１５、ブロック１２４０）。たとえば、図７～９も参照すると、オーダーされた複数取り出しの積載物を運ぶボット１１０は、オーダーされた複数取り出しのケースユニットを、搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２に対応する１つまたは複数のインターフェースステーションＴＳ（バッファ棚７０００Ａ～７０００Ｌを含む）に移送する。

【0062】

理解され得るように、ボット１１０がインターフェースステーションＴＳ（図７）内に「縦列駐車」するか、またはピア１３０ＢＤ（図８）内に方向転換する一態様において、移送デッキ１３０Ｂ（図２Ａ）の高速ボット搬送路ＨＳＴＰ上を移動するボット間の間隔は、インターフェースステーションＴＳと相互作用するボットが、実質的に、移送デッキ１３０Ｂに沿って移動する別のボット１１０からの干渉および／または別のボット１１０との干渉なしに、減速してインターフェースステーションＴＳ内に方向転換することが可能であるようなものである。他の態様においては、移送デッキ１３０Ｂは、実質的に開放しており、上述のように移送デッキ１３０Ｂにわたったおよび移送デッキ１３０Ｂに沿ったボット１１０の非決定的な行き来のために構成されるので、移送デッキ上を移動するボットは、インターフェースステーション内に方向転換するボットの周りで駆動してもよい。複数取り出しのケースユニットが、たとえば、リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２のインターフェース／受け渡しステーションの共通のバッファ棚７０００Ａ～７０００Ｌの異なる位置に配置される場合、ボット１１０は、ケースユニットの１つ目ＣＵＢ（例示を目的として、図９のピックフェース７に対応し、この例においては単一のケースユニットを含む）をバッファ棚７０００Ｂの第１の位置に配置し、ケースユニットの２つ目ＣＵＡ（例示を目的として、図９のピックフェース５に対応し、この例においては単一のケースユニットを含む）をバッファ棚７０００Ｂの第２の位置に配置する。複数取り出しのケースユニットが共通のケースユニット保持位置に配置される場合、ボット１１０は両方のケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢを一体（たとえば、ピックフェース）として、たとえば、バッファ棚７０００Ａの共通の位置（例示を目的として、図９のピックフェース９に対応し、この例において２つのケースユニットを含む）に配置する。

【0063】

ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢが、共通のケースユニット保持位置の離れた位置または別のケースユニット保持位置での配置のために分類される（図１５、ブロック１２５０）場合、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢは、積載セクション１１０ＰＬにおいて互いから分離される。たとえば、移送アーム１１０ＰＡの取り出しヘッド２７０は、プッシャーバー１１０ＰＲがケースユニットの真下を通過できるのに充分な量だけケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢをローラ１１０ＲＬから持ち上げるために、Ｚ方向に移動させられ得る（図１６、ブロック１２５０Ａ）。ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢが持ち上げられると、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢの間に位置するようにＹ方向に沿って配置される（図１０Ｅ参照）（図１６、ブロック１２５０Ｂ）。取り出しヘッド２７０は、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢがローラ１１０ＲＬに移送され、プッシャーバーがケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢの間に挿入されるように降下される（図１６、ブロック１２５０Ｃ）。プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡを積載セクション１１０ＰＬの後方４０２に向かって（たとえば、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置合わせ面２７３ＪＳまたは他の任意の適切な位置に対して）移動させるために（たとえば、ケースユニットを分離するために）Ｙ方向に移動させられる一方で、ケースユニットＣＵＢは、フェンス１１０ＰＦに隣接する積載セクション１１０ＰＬの前方に留まる（たとえば、図１０Ｃに示す）（図１６、ブロック１２５０Ｄ）。理解され得るように、ケースユニットが搬送中、タインの位置合わせ面２７３ＪＳに対して保持される場合、プッシャーバーは、ケースユニットＣＵＢを積載セクション１１０ＰＬの前方４０１に向かって（たとえば、フェンス１１０ＰＦまたは他の任意の適切な位置に対して）移動させるために（たとえば、ケースユニットを分離するために）Ｙ方向に移動させられる一方で、ケースユニットＣＵＡは、位置合わせ面２７３ＪＳに隣接する積載セクション１１０ＰＬの後方に留まる。プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニット保持位置での配置のため、タイン２７３Ａ～２７３Ｅ上にケースユニットを配置するために、ケースユニットＣＵＢをフェンス１１０ＰＦに対して再び位置合わせするようＹ方向に移動させられてもよい（図１６、ブロック１２５０Ｅ）。理解され得るように、ケースユニットＣＵＡが、実質的に（たとえば、取り出しヘッド２７０の）タイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置合わせ面２７３ＪＳに対して配置されている状態で、ケースユニットＣＵＢは、実質的にケースユニットＣＵＡからの干渉なくケースユニット保持位置に配置でき（図１６、ブロック１２５０Ｆ）、たとえば、ケースユニットＣＵＡは、ケースユニット保持位置に配置されるケースユニットとの接触を免れる。ケースユニットＣＵＡは、（たとえば、移送アーム１１０ＰＡを後退および下降させることによって）積載セクション１１０ＰＬ内に戻るように下降／移送される（図１６、ブロック１２５０Ｇ）。位置合わせ面２７３ＪＳとケースユニットＣＵＡとの間にあらかじめ配置されているプッシャーバー１１０ＰＲは、別のケースユニット保持位置（たとえば、ケースユニットＣＵＢが配置された保持位置とは異なる）での配置のためケースユニットＣＵＡを前方へ位置合わせするために、ローラ１１０ＲＬ上に配置されるケースユニットＣＵＡをフェンス１１０ＰＦに対して押し出す（図１６、ブロック１２５０Ｈ）。プッシャーバー１１０ＰＲは、他のケースユニット保持位置への搬送中にケースユニットを（たとえば、フェンスにより）把持するために、ケースユニットＣＵＡに対抗したままである（図１６、ブロック１２５０Ｉ）。プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡから離れるように移動し、移送アームは、ケースユニットＣＵＡを他のケースユニット保持位置に配置するために、取り出しヘッド２７０を上昇および延伸させるように作動される（図１６、ブロック１２５０Ｊ）。

【0064】

混合パレット積載物ＭＰＬ（図１Ｆに示す）を作り出すための、および／または、（たとえば、顧客注文を処理するために図２６に示されるように）所定のオーダー搬出シーケンスにしたがってオペレータステーションまたはセル１６０ＥＰで取り出された品物の所定のオーダーシーケンスを１つまたは複数のバッグ、トートまたは他の容器ＴＯＴにおいて処理するための、ケースユニットのオンザフライ分類を伴うケースユニットの複数取り出しおよび配置動作を含む、ボット１１０のケースユニットの移送処理の一例は、開示される実施形態の態様にしたがって図９および１１～１３に関して記載される。たとえば、図１１を参照すると、顧客注文は、ケースユニット７が搬出リフト１５０Ｂ１に運ばれ、ケースユニット５も搬出リフト１５０Ｂ１に運ばれることを要求する場合がある（他の態様において、顧客注文は、共通のボット１１０により運ばれるケースユニットの異なる搬出リフトへの移送が、本明細書に記載のものと実質的に同様の方法で生じるように、共通のボット１１０により運ばれるケースユニットが異なる搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２（図９）に運ばれることを要求する場合もあることに留意する）。本明細書に記載の開示される実施形態の態様において、搬出リフト１５０Ｂ１（たとえば、保管および取り出しシステム／注文処理システムの搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２のそれぞれ）は、保管アレイから、混合ケースピックフェースが実質的に同一の順序で処理経路を出入りする積載物充填部へ出庫される、混合ケースピックフェースの処理経路または通路（ストリームともいう）を画定する。理解され得るように、搬入および搬出リフト１５０Ａ、１５０Ｂは垂直方向に往復するリフトとして記載されているが、他の態様において、搬入および搬出リフト１５０Ａ、１５０Ｂは、保管構造１３０へおよび保管構造１３０から（たとえば、移送ステーションＴＳまたはバッファステーションＢＳなどのそれぞれのピックフェースインターフェースステーションと、たとえば搬入セルなどの搬入ステーション１６０ＩＮ、および、たとえば積載物充填セクション／セルなどの搬出ステーション１６０ＵＴのそれぞれとの間で）ケースピックフェースを搬送するための任意の適切な搬送モジュールであることが理解されるべきである。たとえば、他の態様において、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、同期的または非同期的に動作する、垂直方向に往復するリフト、任意の適切な自動物品処理システム、コンベヤ、ボット、ターンテーブル、ローラーベッド、マルチレベル垂直コンベヤ（たとえば、パーテルノステルコンベヤ）の１つまたは複数である。保管および取り出しシステム１００において各ボット１１０を効率的に利用するために、制御サーバ１２０などの制御装置は、ケースユニット５、７がどの取り出し通路に配置されているかを判定する。また制御装置は、どの入庫ケースユニットＩＣＵが、ケースユニット５、７（たとえば、出庫ケースユニット）が取り出される取り出し通路に保管されるべきかを判定する。制御装置は、上述のものと実質的に同様の方法で、１つまたは複数のリフトモジュール１５０ＡのインターフェースステーションＴＳから１つまたは複数の入庫ケースユニットＩＣＵを取り出すために、ケースユニット５、７が配置されるレベル上のボット１１０に命令を送る（図１７、ブロック１４００Ａ）。ボット１１０はケースユニットＩＣＵを把持し（図１７、ブロック１４２０）、１つまたは複数の取り出し通路１３０Ａ２内の１つまたは複数の保管スペース１３０へケースユニットを搬送し（図１７、ブロック１４２１）、入庫ケースユニットが配置される取り出し通路の少なくとも１つは、出庫ケースユニット５、７の１つを含む。理解され得るように、入庫ケースユニットが別の保管位置１３０Ｓに配置される場合、入庫ケースユニットは上述のように分類され（図１７、ブロック１４２５）、１つまたは複数のケースユニットは、保管スペース１３０Ｓまたはバッファなどの１つのケースユニット保持位置に移送される（図１７、ブロック１４３０）一方で、移送されていないケースユニットは、別のケースユニット保持位置への移送のためにボット１１０の積載セクションへと戻される（図１７、ブロック１４３５）。

【0065】

理解され得るように、出庫ケースユニット５、７は、同一または異なる取り出し通路に配置され、出庫ケースユニットの近さおよび入庫ケースユニットの所定の保管位置に応じて、１つのボット１１０または異なるボット１１０によって取り出される。たとえば、図１１を参照すると、ボット１１０は、ケースユニット５が位置する取り出し通路である取り出し通路１３０Ａ２への配置のために、（上述のものと同様の方法で）リフトモジュール１５０ＡのインターフェースステーションＴＳから入庫ケースユニットＩＣＵを取り出す。この例においてケースユニット７は、取り出し通路１３０Ａ１に位置する。入庫ケースユニットＩＣＵの配置の後、ボットは、出庫ケースユニット５を取り出すために、共通の経路で取り出し通路１３０Ａ２に沿って移動を続ける（たとえば、単一方向における取り出し通路の単一の行き来）（図１７、ブロック１４００）。単一のボット１１０に複数のケースユニットを取り出させることがより効率的である場合、出庫ケースユニット５は、上述のようにボット１１０上で位置合わせされ（図１７、ブロック１４０５）、ボットは、通路１３０Ａ１にある出庫ケースユニット７など、別のケースユニットの位置へと移動する（第２の出庫ケースが第１の出庫ケースと共通の通路に位置する場合、両方の出庫ケースユニットは、ボット１１０の共通の移送アーム１１０ＰＡ（図６）により取り出し通路の共通の経路で取り出されることに留意する）。第２の出庫ケースユニット７は共通の移送アーム１１０ＰＡによって取り出され（図１７、ブロック１４１０）、両方のケースユニット５、７は、入庫ケースユニットの配置に関して上述したものと実質的に同様の方法で、リフトモジュール１５０Ｂなどのピックフェース搬送システムの、周辺バッファステーションＢＳおよびインターフェースステーションＴＳの１つまたは複数に移送および配置される（図１７、ブロック１４２０～１４３５）。それぞれの出庫ケースを取り出した後（図１７、ブロック１４００）、２つの異なるボット１１０にケースユニット５、７のそれぞれを取り出させることがより効率的である場合、ケースユニットは把持され（図１７、ブロック１４２０）、本明細書に記載されるように出庫リフト１５０Ｂの周辺バッファステーションＢＳまたはインターフェースステーションＴＳの１つに移送および配置される（図１７、ブロック１４２１～１４３５）。一態様において、ケースユニット５などの出庫ケースユニットが周辺バッファステーションＢＳに配置される場合、ケースユニット５を周辺バッファステーションＢＳに配置したボットとは別のボット１１０が、ケースユニット５をインターフェースステーションＴＳへ移送する一方で、他の態様においては、同一のボット１１０が、ケースユニット５をインターフェースステーションＴＳへ移送するために周辺バッファステーションＢＳまで戻る。本明細書に記載の開示される実施形態の態様において、バッファステーションＢＳおよび／または移送ステーションＴＳ（たとえば、少なくとも１つのピックフェース受け渡しステーション）は、所定の積載物充填のシーケンスに基づき順序付けられたピックフェースのシーケンスで達成路に入る、保管アレイ／構造１３０から出庫する混合ケースのピックフェースの一部を画定する、２つ以上の混合ケースのピックフェースを共通して支持する。本明細書に記載の開示される実施形態の態様の１つまたは複数において、バッファステーションＢＳおよび／または移送ステーションＴＳは、共通して支持されるピックフェースが出庫リフト１５０Ｂ１により共通して取り出されるように、出庫リフト１５０Ｂ１に対する共通のピックフェース移送インターフェースを形成する。本明細書に記載の開示される実施形態の態様の１つまたは複数において、バッファステーションＢＳおよび／または移送ステーションＴＳはそれぞれ、所定の積載物充填のシーケンスに基づき順序付けられたピックフェースのシーケンスで、保管アレイから出庫する混合ケースのピックフェースの一部を画定する、２つ以上の混合ケースのピックフェースを共通して支持する（例示のみを目的として、図９のピックフェース１～４を参照）。本明細書に記載の開示される実施形態の１つまたは複数の態様において、順序付けられたシーケンスでの保管アレイ／構造１３０から出庫する混合ケースのピックフェースの一部を画定し、バッファステーションＢＳおよび／または移送ステーションＴＳ上で共通して支持される、混合ケースのピックフェースは、別の達成路の別のバッファステーションＢＳおよび／または移送ステーションＴＳ上で順序付けられたピックフェースのシーケンスに基づく（たとえば、出庫リフト１５０Ｂ２から出庫する混合ケースを参照）。開示される実施形態の１つまたは複数の態様において、制御装置１２０などの任意の適切な制御装置は、ボット１１０と連通し、順序付けられたピックフェースのシーケンスに基づくバッファステーションＢＳおよび／または移送ステーションＴＳ上へのピックフェースの配置をもたらすように構成される。

【0066】

一態様において、出庫ケースユニットは、ボット１１０の共通の移送アーム１１０ＰＡ（図６）によって一体（たとえば、ピックフェース）として取り出され、移送される。次に再び図１２を参照すると、顧客注文は、ケースユニット７が搬出リフト１５０Ｂ１に運ばれ、ケースユニット５も搬出リフト１５０Ｂ１に運ばれることを要求し得る（他の態様において、顧客注文は、共通のボット１１０により運ばれるケースユニットの異なる搬出リフトへの移送が、本明細書に記載のものと実質的に同様の方法で生じるように、共通のボット１１０により運ばれるケースユニットが異なる搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２（図９）に運ばれることを要求する場合もあることに留意する）。上述のように、制御装置は、どの入庫ケースユニットＩＣＵが、ケースユニット５、７（たとえば、出庫ケースユニット）が取り出される取り出し通路に保管されるべきかを判定する。制御装置は、上述のものと実質的に同様の方法で、リフトモジュール１５０ＡのインターフェースステーションＴＳから１つまたは複数の入庫ケースユニットＩＣＵを一体（たとえば、ピックフェース）として取り出すために、ケースユニット５、７が配置されるレベル上のボット１１０に命令を送る（図１７、ブロック１４００Ａ）。ボット１１０はピックフェースＰＦ１を把持し（図１７、ブロック１４２０）、取り出し通路１３０Ａ２内の保管スペース１３０へピックフェースＰＦ１を搬送し（図１７、ブロック１４２１）、出庫ケースユニット５、７は保管スペース１３０Ｓ内に位置し、ピックフェースＰＦ１を保管スペース１３０Ｓ内に配置する（図１７、ブロック１４３０）。ピックフェース全体が共通の保管スペースへと移送され、ボット上に残されたケースユニットはないので、フローは、この例においては図１７のブロック１４３５には進まないことに留意する。

【0067】

入庫ピックフェースＰＦ１を配置した後、ボット１１０は、（出庫ピックフェースＰＦ２として同時に取り出されるように、互いに隣接して保管棚上に配置されている）出庫ケースユニット５、７を保持する保管スペースまで、共通の経路（たとえば、単一方向での取り出し通路の単一の行き来）で通路１３０Ａ２を通って移動し続ける。ボット１１０は、共通の移送アーム１１０ＰＡ（図６）によりピックフェースＰＦ２を取り出し（図１７、ブロック１４１５）、ピックフェースＰＦ２を把持し（図１７、ブロック１４２０）、出庫リフト１５０Ｂ１へピックフェースＰＦ２を搬送する（図１７、ブロック１４２１）。一態様において、ピックフェースＰＦ２のケースユニット５、７は、周辺バッファステーションＢＳまたはインターフェースステーションＴＳの１つに一体として配置される（図１７、ブロック１４３０）。別の態様において、ピックフェースのケースユニット５、７は、異なる場所への配置のために（上述のものと同様の方法で）分離および位置合わせされる（図１７、ブロック１４２５）。たとえば、ボット１１０は、ケースユニット７を周辺バッファステーションＢＳに配置し（図１７、ブロック１４３０）、ケースユニット５をボット１１０の積載領域へと戻し（図１７、ブロック１４３５）、ケースユニット５を把持し（図１７、ブロック１４２０）、ケースユニット５をインターフェースステーションＴＳへ搬送し（図１７、ブロック１４２１）、ケースユニット５をインターフェースステーションへ移送する（図１７、ブロック１４３０）。

【0068】

別の態様において、図１３を参照すると、出庫ケースユニット５、７は、ボット１１０の共通の移送アーム１１０ＰＡ（図６）により共通の通路１３０Ａ２内の異なる保管位置から取り出される。ここで、ボット１１０は、上述の方法で１つまたは複数の入庫ケースユニットＩＣＵを１つまたは複数の保管位置へ移送し、入庫ケースユニットＩＣＵの少なくとも１つは、出庫ケースユニット５、７と共通の取り出し通路１３０Ａ２に位置する。少なくとも１つの入庫ケースユニットを通路１３０Ａ２の所定の保管位置１３０Ｓに配置した後、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａ２の共通の経路で、取り出し通路１３０Ａ１を通って移動し続け、上述の方法で保管スペース１３０Ｓ１からケースユニット５を取り出す（図１７、ブロック１４００）。ケースユニット５は、上述のようにボット１１０上で積載セクション１１０ＰＬの後方へ位置合わせされる（図１７、ブロック１４０５）。ボット１１０は、取り出し通路の共通の経路で取り出し通路１３０Ａ１を通って移動し続け、両方のケースユニット７、５が共通の移送アーム１１０ＰＡ上で互いに隣接して配置されるように、共通の移送アーム１１０ＰＡにより異なる保管スペース１３０Ｓ２からケースユニット７を取り出す（図１７、ブロック１４１０）。理解され得るように、一態様において、制御装置１１０Ｃは、たとえば、ケースユニットが配置された順番と反対の順番など、任意の適切な順番でのケースユニットの取り出しをもたらすように構成される。

【0069】

この複数取り出しの例において、ケースユニット保持位置は取り出し通路１３０の保管スペース１３０Ｓに対応するが、他の態様においてケースユニット保持位置は、（ボットとリフトとの間の直接的な移送が生じる）搬入リフトモジュール１５０Ａ１、１５０Ａ２と、搬入リフトモジュール１５０Ａ１、１５０Ａ２と相互作用するための（リフトモジュールとボットとの間の間接的な移送が生じる）インターフェースまたは周辺バッファステーションＴＳ、ＢＳと、保管スペース１３０Ｓとを含む（インターフェースステーションＴＳおよび搬入リフトモジュール１５０Ａからのボット１１０による取り出しは、所定のオーダー搬出シーケンスに必要なケースユニットが保管スペース１３０Ｓに配置されず、搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２に実質的に直接運ばれるように、ジャストインタイム方式で保管ラックアレイ内に搬入されることに留意する）。

【0070】

ボット１１０は、上述の方法で、積載セクション１１０ＰＬ内でケースユニット７、５の両方を把持し、取り出し通路１３０Ａ１を出る（図１７、ブロック１４２０）。ボットは移送デッキ１３０Ｂに沿って移動し、搬出リフト１５０Ｂ１と相互作用する（図１７、ブロック１４２１）。たとえば、ケースユニット７が積載セクション１１０ＰＬの前方へ位置合わせされ、ケースユニット５が積載セクション１１０ＰＬの後方へ位置合わせされるようになど、任意の適切な方法で、ボットは、上述のように、積載セクション１１０ＰＬ内でケースユニット７、５を分離する（図１７、ブロック１４２５）。ケースユニット７は、周辺バッファステーションＢＳに移送される（図１７、ブロック１４３０）。ボットは、ケースユニット５を積載セクション１１０ＰＬに戻す（図１７、ブロック１４３５）ために移送アーム１１０ＰＡを後退させ、ケースユニット５を把持する（図１７、ブロック１４２０）。ケースユニット５は搬出リフト１５０Ｂ１のインターフェースステーションＴＳまで搬送され（図１７、ブロック１４２１）、上述のように積載セクション１１０ＰＬの前方へ位置合わせされ（図１７、ブロック１４２５）、上述のように移送ステーションＴＳへ移送される（図１７、ブロック１４３０）。他の態様においては、所定のケースユニット搬出シーケンスに応じて、ボット１１０は、両方のケースユニット７、５を、搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２の一方など、共通の場所／位置に配置する。たとえば、棚７０００Ｈ上のピックフェース２０（図９）は、ボット１１０が両方のケースユニットを複数ケースユニットのピックフェースとして棚７０００Ｈの単一の位置に配置するように、両方のケースユニット７、５を含み得る。理解され得るように、バッファステーションＢＳに配置されたケースユニットは、一態様においては、ボット１１０によって、また他の態様においては、バッファステーションＢＳをインターフェースステーションＴＳに接続する任意の適切なコンベヤによって、インターフェースステーションＴＳへ移送される。一態様において、ケースユニットがボット１１０によってバッファステーションＢＳからインターフェースステーションＴＳへ移送される場合、この移送は、たとえば、別のタスク（たとえば、保管部へのピックフェースの移送、ピックフェースの分類、保管部からのピックフェースの移送など）のためのルートにおいて移送デッキに沿って移動し、バッファステーションＢＳのそばを移動するボット１１０が、バッファステーションＢＳからピックフェースを取り出すために停止し、他のタスクを実施する工程の間にピックフェースをインターフェースステーションＴＳへ移送するような、適時的な移送である。

【0071】

所定のオーダー搬出シーケンスにしたがって混合パレット積載物ＭＰＬ（図１Ｆに示す）を作成するための、ケースユニットのオンザフライ分類を伴うケースユニットの複数取り出しおよび配置動作を含む、ボット１１０のケースユニット移送処理の一例は、開示される実施形態の態様にしたがって図９および２４に関して記載される。図９および２４に関するピックフェースの移送は、図１１～１３に関して上述したものと実質的に同様であるが、この態様においては、ピックフェースが入庫および出庫リフト１５０Ａ、１５０Ｂ１の間で実質的に直接移送されるように、ピックフェースの保管はバイパスされる。一態様において、ボットは、入庫リフト１５０Ａの移送ステーションＴＳなどの第１のピックフェース受け渡しステーションの第１の棚から第１のピックフェース５を取り出し、入庫リフト１５０Ａは、ピックフェース受け渡しステーション上で１つまたは複数のピックフェース／ケースを移送する（図２３、ブロック２３００）。ボット１１０は移送デッキ１３０Ｂを行き来し、たとえば、出庫リフト１５０Ｂ１の移送ステーションＴＳまたはバッファステーションＢＳなど、第２のピックフェース受け渡しステーションの第２の棚の上で第１のピックフェース５（またはその一部）をバッファする（図２３、ブロック２３１０）。他の態様において、第１のピックフェース５（またはその一部）は、バッファステーションＢＳではなく、出庫リフト１５０Ｂ１の移送ステーションＴＳでバッファされる。ボット１１０は、第２の棚で第２のピックフェース５、７を形成し、第２のピックフェースは第１のピックフェース５とは異なっており、混合ケースの所定のケース搬出オーダーシーケンスに対応するオーダーシーケンスの２つ以上のケースを備え、第１のピックフェース５および第２のピックフェース５、７は、少なくとも１つのケースを共通して有する（図２３、ブロック２３２０）。一態様において、リフト１５０Ｂ１は、バッファステーションＢＳまたは移送ステーションＴＳなどの第２の棚から第２のピックフェース５、７を取り出す（図２３、ブロック２３３０）。一態様において、ボット１１０は、第１の棚と第２の棚との間での第１のピックフェース５の搬送中に、第２の棚（たとえば、バッファステーションＢＳまたは移送ステーションＴＳ）にオンザフライで第２のピックフェース５、７を形成する。一態様において、ボットは、自律搬送車両に搭載して第２のピックフェース５、７を形成する。一態様において、ボット１１０は、第２の棚または第２の棚のバッファ部分で第２のピックフェース５、７を形成する。一態様において、ボット１１０は、第１のピックフェースの少なくとも一部を第２の棚に搬送する前に、第１の棚から取り出される第１のピックフェースの少なくとも一部（たとえば、ピックフェース５が２つ以上のケースを含む場合など）を、保管アレイの保管ラック上（保管スペース１３０Ｓなど）に配置する。一態様において、第２の棚は、垂直方向に往復するリフトに対して共通のピックフェース移送インターフェースを形成し、方法はさらに、垂直方向に往復するリフトにより、共通して支持されるピックフェースを共通して取り出すことを含む。

【0072】

図２４のボット１０は、入庫リフト１５０Ａの移送ステーションＴＳから１つのケース／ピックフェース５を取り出すものとして示されているが、他の態様において、ボット１１０は、ケース／ピックフェース５、７など、２つ（または３つ以上）の入庫ピックフェースを取り出す。ここで、一態様において、ボット１１０は、１つのピックフェース５を出庫バッファステーションＢＳ（または出庫移送ステーションＴＳ）上に配置し、その後、第２のピックフェース７を配置するために別の棚位置（別の出庫バッファもしくは移送ステーションＢＳ、ＴＳまたは共通のバッファもしくは移送ステーションＢＳ、ＴＳの棚上の隣接する位置）に移動する。一態様において、リフト１５０Ｂ１は、本明細書に記載のようにバッファまたは移送ステーションＢＳ、ＴＳからピックフェース５、７を取り外す。別の態様において、ボット１１０は、ピックフェース５、７の両方を出庫バッファまたは移送ステーションＢＳ、ＴＳ上に配置する。ここでリフト１５０Ｂ１は、ピックフェース５、７の１つを取り出し、ピックフェース５、７を搬出ステーション１６０ＵＴへ搬送する。リフト１５０Ｂ１は、バッファまたは移送ステーションＢＳ、ＴＳの棚に戻り、搬出ステーション１６０ＵＴへの移送のために他方のピックフェース５、７を取り出す。さらに別の態様において、ボット１１０は、ピックフェース５、７の両方を出庫バッファまたは移送ステーションＢＳ、ＴＳの棚に配置し、リフト１５０Ｂ１は、搬出ステーション１６０ＵＴへの移送のために両方のピックフェース５、７を取り出す。ここでピックフェース５、７は、図１Ｆに示すような混合パレットを構築するために、任意の適切な方法で単一化されるか一緒に取り扱われる。

【0073】

本明細書に記載の例において、ボット１１０とリフト１５０との間のケースユニットの移送は、上述のようにインターフェースステーションＴＳを通して受動的に生じる。移送の一例として、図１８を参照すると、自律搬送車両は、スラット１２１０Ｓおよび／または位置決め特徴部１３０Ｆに関して上述したものと同様の方法で、インターフェースステーションＴＳに対して配置される（図１８、ブロック１８００）。ボット１１０の移送アーム１１０ＰＡ（たとえば、エンドエフェクタ）は、移送アーム１１０ＰＡのフィンガ２７３Ａ～２７３ＥがたとえばインターフェースステーションＴＳのスラット１２１０Ｓと相互作用する、インターフェースステーションＴＳに、ピックフェースを移送するように延伸する（図１８、ブロック１８０１）。理解され得るように、また上述のように、複数のピックフェースは、リフト１５０への同時および独立した移送のためにインターフェースステーションＴＳ上に配置されてもよい（たとえば、複数の個別のピックフェースがインターフェースステーション上で同時に保持される）。リフト１５０は、積載物処理装置ＬＨＤ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢをインターフェースステーションＴＳに隣接して配置するように移動させられる（図１８、ブロック１８０２）。積載物処理装置ＬＨＤ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢは、インターフェースステーションからピックフェースを上昇させ、たとえば、図４Ｂに関して上述した方法で、積載物処理装置ＬＨＤ、ＬＨＤＡ、ＬＨＤＢのフィンガ４２７３がインターフェースステーションＴＳのスラット１２１０Ｓと相互作用する、リフト１５０に、ピックフェースを移送するように延伸させられる（図１８、ブロック１８０３）。理解され得るように、インターフェースステーションＴＳは移動部品を有さず、インターフェースステーションＴＳを通したボット１１０とリフト１５０との間のピックフェースの移送は、受動的な移送である。また理解され得るように、リフト１５０からボット１１０へのピックフェースの移送は、図１８に関して上述した方法と実質的に反対の方法で生じてもよい。

【0074】

一態様において、たとえばインターフェースステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）に移送（たとえば、配置）される、ボット１１０により（たとえば、上述の方法で）構築されるピックフェースは、垂直リフト１５０によってインターフェースステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）から取り出されるピックフェースと同一ではない。たとえば、図９を参照すると、ボット１１０は、ラックモジュールＲＭ（たとえば、図２Ａ）内の保管スペース１３０Ｓから、個別のピックフェース７および５を含む第１のピックフェースを構築する（図１９、ブロック１９００）。ボット１１０は、垂直リフト１５０への移送のために、たとえば、インターフェースステーションＴＳの棚７０００Ｂに第１のピックフェースを移送および配置する（図１９、ブロック１９１０）。理解され得るように、この例において、（たとえば、第１のピックフェースを形成する）個別のピックフェース５、７は例示のみを目的として共通の棚７０００Ｂ上に配置されるが、他の態様において、個別のピックフェース５、７は、ボット１１０によって棚の上に配置されたピックフェースが第１のピックフェースとは異なるが、第１のピックフェースと少なくとも１つの共通するケースユニットを含むように、異なる棚７０００Ａ～７０００Ｆ上に配置される。たとえば、第１のピックフェースは、個別のピックフェース５を含む異なるピクフェースが棚７０００Ｂ上に配置される一方で、個別のピックフェース７を含む別の異なるピックフェースは、たとえば、棚７０００Ｈ上に配置されるように分解される。リフト１５０Ｂ１などの垂直リフトは、移送ステーションＴＳの（たとえば、ボット１１０および垂直リフト１５０Ｂ１の両方に共通である）１つまたは複数の棚７０００Ａ～７０００Ｆから第２のピックフェースを取り出す（図１９、ブロック１９２０）。ここで第２のピックフェースは、第１のピックフェースとは異なるが、少なくとも１つのケースユニットが第１のピックフェースと第２のピックフェースとの間で共通であるように、個別のピックフェース５、７の少なくとも一方を含む。

【0075】

同様に、一態様において、入庫垂直リフト１５０（図１の垂直リフト１５０Ａを参照）によってたとえばインターフェースステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）に移送（たとえば、配置）されるピックフェースは、ボット１１０によってインターフェースステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）から取り出されるピックフェースと同一ではない。一態様において、制御サーバ１２０は、ボット１１０に命令して、ボット１１０がピックフェースを形成しながら、受け渡しステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）での入庫フロー（倉庫補充または入庫ストリームとも呼ばれ得る）のケースの分類を、リフト１５０による搬入ステーションからのケースの取り出し順序からは独立して、ボット１１０によりもたらすように構成される。一態様において、ボット制御装置１１０Ｃは、ボット１１０に命令して、ボット１１０がピックフェースを形成しながら、受け渡しステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）での入庫フローのケースの分類を、リフト１５０による搬入ステーションからのケースの取り出し順序からは独立して、ボット１１０によりもたらすように構成される。さらに他の態様においては、制御サーバ１２０およびボット制御装置１１０Ｃの両方が、ボット１１０に命令して、ボット１１０がピックフェースを形成しながら、受け渡しステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）での入庫フローのケースの分類を、リフト１５０による搬入ステーションからのケースの取り出し順序からは独立して、ボット１１０によりもたらすように構成される。ゆえに、制御サーバ１２０および／またはボット制御装置１１０Ｃは、少なくとも部分的に、ボット１１０により共通して運ばれるケースのボット１１０の分類と一緒に、入庫ケースのフローを設定するように構成され、リフト１５０によるケースの取り出し順序からは切り離されている。これは、説明を目的として、受け渡しステーションＴＳ（および／またはバッファステーションＢＳ）でのボット１１０による入庫フローのケースの分類と称されてもよい。たとえば、図９Ａを参照すると、第１のピックフェースは、入庫コンベヤ１６０ＣＢによって搬入ステーション１６０ＩＮから１つまたは複数の垂直リフト１５０Ａ１、１５０Ａ２に移送される（図２０、ブロック２０００）。この例において、第１のピックフェースの１つは、個別のピックフェース５、７の組み合わせを含むが、他方の第１のピックフェースは、個別のピックフェース２０、２２の組み合わせを含む。垂直リフト１５０Ａ１は、インターフェースステーションＴＳの棚７０００Ｂにそれぞれの第１のピックフェース５、７を配置する一方で、垂直リフト１５０Ａ２は、同一保管レベル１３０Ｌ上の別のインターフェースステーションＴＳの棚７０００Ｈに、他方のそれぞれの第１のピックフェース２０、２２を配置する（図２０、ブロック２０１０）。ボット１１０は、垂直リフト１５０Ａ１、１５０Ａ２によって（たとえば、ボット１１０およびそれぞれの垂直リフト１５０Ａの両方に共通である）棚７０００Ｂ、７０００Ｈ上に配置される第１のピックフェースが、第２のピックフェースとは異なるが、第２のピックフェースが少なくとも１つのケースユニットを第１のピックフェースと共通して含むように、インターフェースステーションＴＳから第２のピックフェースを構築または取り出す（図２０、ブロック２０２０）。たとえば、第１のピックフェース５、７は、個別のピックフェース５（または個別のピックフェース７）を含む異なるピックフェースがボット１１０によって取り出されるように分解され、および／または、他方の第１のピックフェース２０、２２は、個別のピックフェース２０（または個別のピックフェース２２）を含む、異なるピックフェースがボット１１０によって取り出されるように分解される。ここで第２のピックフェースは、第１のピックフェースとは異なるが、少なくとも１つのケースユニットが第１のピックフェースと第２のピックフェースとの間で共通であるように、第１のピックフェースの個別のピックフェースの少なくとも１つを含む。理解され得るように、第２のピックフェースは、ボット１１０により少なくとも１つの保管棚上に配置されるピックフェースが第２のピックフェースとは異なるが、少なくとも１つのケースユニットが第２のピックフェースと少なくとも１つの保管棚上に配置されるピックフェースとの間で共通であるように、ボットによって分解されてもよい。

【0076】

搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２は、ボット１１０により棚７０００Ａ～７０００Ｌの上に配置されるオーダーされた複数取り出し物を、所定のオーダー搬出シーケンスにしたがって搬出ステーション１６０ＵＴへ移送する。たとえば、再び図９を参照すると、ピックフェース１～２２は、混合パレット積載物ＭＰＬ（図１Ｆ）を形成するために、および／または、（たとえば、顧客の注文を満たすために）オペレータステーション１６０ＥＰでバッグ、トートまたは他の容器ＴＯＴの１つまたは複数において取り出された品物の所定のオーダーシーケンスを満たすために必要な（たとえば、図９に示される各ケースユニット／ピックフェースに関連付けられる数字によって示す）所定の順序で、搬出ステーション１６０ＵＴに運ばれるように、ピックフェース１～２２は順序付けられた順番でリフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２により取り出される。このように、各リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２のインターフェースステーションＴＳはそれぞれ、ケースユニットが必要とされ、混合パレット積載物を形成するためにそれぞれのリフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２によって取り出されるまで、１つまたは複数のケースユニットを保持するバッファを形成する。

【0077】

一態様において、本明細書に記載の保管および取り出しシステム１００は、保管アレイＲＭＡに、通路１３０Ａに沿ってラック上に配列されるラック保管スペース１３０Ｓを設けることによって実現される（図２５、ブロック２５００）。通路１３０Ａのそれぞれに連通可能に接続される少なくとも１つの移送デッキ１３０Ｂも設けられる（図２５、ブロック２５０５）。少なくとも１つの自律搬送車両またはボット１１０が設けられ、これは少なくとも１つのピックフェースを保持し、少なくとも１つの移送デッキ１３０Ｂおよび通路１３０Ａを行き来し、ラック保管スペース１３０Ｓの１つへおよびラック保管スペース１３０Ｓの１つから少なくとも１つのピックフェースを取り出し配置するために、延伸可能なエフェクタまたは移送アーム１１０ＰＡを有するように構成される（図２５、ブロック２５１０）。保管アレイのピックフェース搬送軸Ｘ、Ｙは、ピックフェースが、保管アレイへのピックフェースの入庫が行われる自動保管および取り出しシステムの入庫セクション１６０ＩＮと、保管アレイからの出庫ピックフェースが、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって積載物を充填するように配置される自動保管および取り出しシステムの積載物充填セクション１６０ＵＴとの間で、ピックフェースの搬送軸Ｘ、Ｙに沿って搬送されるように、通路１３０Ａ、少なくとも１つの移送デッキ１３０Ｂ、その上を行き来する少なくとも１つの自律搬送車両１１０、および延伸可能なエフェクタ１１０ＰＡによって画定される。混合ケースのピックフェースのオンザフライの分類は、保管ラックおよび自律搬送車両１１０の組み合わせによるピックフェース搬送軸Ｘ、Ｙの少なくとも１つの上での搬送と同時にもたらされる（図２５、ブロック２５２０）ので、少なくとも１つのピックフェースの２つ以上は、ラック保管スペース１３０Ｓの１つまたは複数から取り出され、１つまたは複数のラック保管スペース１３０Ｓとは異なる１つまたは複数のピックフェース保持位置（たとえば、移送またはバッファステーションＴＳ、ＢＳ）に、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって配置される。一態様において、制御装置１２０（上述のような少なくとも１つの自律搬送車両に動作可能に接続される）は、ピックフェースの搬送軸Ｘ、Ｙ、Ｚを管理し、ピックフェース搬送軸は複数の搬送軸を含む。上述のように、複数のピックフェース搬送軸Ｘ、Ｙ、Ｚは、互いに対して角度を付けられた少なくとも２つの方向に向けられる。また上述のように、複数のピックフェース搬送軸の１つＹは、延伸可能なエフェクタ１１０ＰＡの延伸により画定され、取り出し通路１３０Ａに沿った自律搬送車両１１０の行き来により画定される複数のピックフェース搬送軸の別の１つＸに対して角度を付けられた異なる方向にある。一態様において、上述のように、オンザフライの分類は、複数のピックフェース搬送軸のそれぞれの少なくとも１つの上での搬送と同時に、ラックおよび少なくとも１つの自律搬送車両の組み合わせによってもたらされる。一態様において、リフト１５０は、保管アレイの別のピックフェース搬送軸Ｚを画定する。本明細書に記載されるように、混合ケースのピックフェースのオンザフライの分類は、ピックフェースの２つ以上が１つまたは複数のデッキレベルから取り出され、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって積載物充填セクションに搬送されるように、他のピックフェース搬送軸上での搬送と同時に、リフト１５０によってもたらされる。

【0078】

次に図２１、２２Ａおよび２２Ｂを参照すると、一態様において、搬入ステーション１６０ＩＮから搬出ステーション１６０ＵＴまでのピックフェースの移送は、ボット１１０によるピックフェースの移送を伴わずに生じる。たとえば、図２１を参照すると、搬入および搬出ステーション１６０ＩＮ、１６０ＵＴのコンベヤ１６０ＣＡ、１６０ＣＢは、各リフト１５０が搬入および搬出ステーション１６０ＩＮ、１６０ＵＴの両方に働きかけるように配置される。たとえば、搬入ステーション１６０ＩＮ１のコンベヤ１６０ＣＡ１および搬出ステーション１６０ＵＴ１のコンベヤ１６０ＣＢ１の両方が、リフト１５０Ａ１、１５０Ｂ１によって働きかけられる。理解され得るように、ピックフェースが１つのレベルで共通のリフト１５０Ａ１、１５０Ｂ１によってコンベヤ１６０ＣＡ１、１６０ＣＢ１から取り出され、別のレベルの他のコンベヤ１６０ＣＡ１、１６０ＣＢ１に移送され得るように、各コンベヤ１６０ＣＡ１、１６０ＣＢ１は、（バッファおよび移送ステーションＢＳ、ＴＳの棚に関して上述したものと同様の方法で）共通のリフト１５０Ａ１、１５０Ｂ１の異なるレベルに配置される。ここでピックフェースは、リフト１５０Ａ１、１５０Ｂ１によって、ボット１１０および保管構造１３０をバイパスしながら、１つのコンベヤ１６０ＣＡ１、１６０ＣＢ１から（たとえば、搬入ステーション１６０ＩＮ１から搬出ステーション１６０ＵＴ１へ）実質的に直接移送される。理解され得るように、一態様において、搬入ステーション１６０ＩＮ１からのピックフェースは、ピックフェースを搬出コンベヤ１６０ＣＢ１に移送する前に上述のようにピックフェースを分類するために、共通のリフト１５０Ａ１、１５０Ｂ１によって棚のバッファまたは移送ステーションＢＳ、ＴＳ上に配置される。図２２Ａおよび２２Ｂを参照すると、一態様において、ピックフェースは、搬入コンベヤ１６０ＣＡを搬出コンベヤ１６０ＣＢに連通可能に接続するバッファレーンＢＬを通って、ボット１１０および保管構造１３０をバイパスしながら、搬入ステーション１６０ＩＮから搬出ステーション１６０ＵＴへ移送される。

【0079】

図２７を参照すると、開示される実施形態の態様にしたがって、取り出し通路に沿ってラック上に配列された保管スペースが設けられる（図２７、ブロック１６００）。複数レベルのデッキも設けられ（図２７、ブロック１６１０）、複数レベルのデッキの少なくとも１つのデッキレベルは、各通路と連通し、複数レベルのデッキおよび通路が、複数レベルのデッキの各レベルでの自律搬送車両の転走面を画定する。複数のラックレベルのラックは、複数のラックレベルに共通のそれぞれの転走面からアクセスされ（図２７、ブロック１６２０）、ラックは、複数レベルのデッキの各レベルで、少なくとも１つの通路に沿って配置される。一態様において、ラックレベルの間の垂直方向のピッチは、それぞれの通路の部分に対して変動する。一態様において、それぞれの通路の部分の、少なくとも２つのラックレベル間の垂直方向のピッチは、自律搬送車両が共通の通路経路で、順序付けられたシーケンスの複数の取り出しをもたらすように、それぞれの通路の別の通路部分の、少なくとも２つの他のラックレベル間の別の垂直方向のピッチに関連付けられる。一態様において、それぞれの通路の部分の、少なくとも２つのラックレベル間の垂直方向のピッチは、垂直方向のピッチおよび他の垂直方向のピッチが、保管される品物によって複数のデッキレベル間の垂直方向のスペースを実質的に埋めるように、それぞれの通路の別の通路部分の、少なくとも２つの他のラックレベル間の別の垂直方向のピッチに関連付けられる。

【0080】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムが提供される。自動保管および取り出しシステムは、少なくとも１つの自律搬送車両と、少なくとも１つの自律搬送車両用の搬送面を画定する移送デッキと、少なくとも１つの往復リフトと、移送デッキに接続され、互いから離間されている第１のピックフェースインターフェースステーションおよび第２のピックフェースインターフェースステーションとを含み、各ピックフェースインターフェースステーションは、各ピックフェースインターフェースステーションで、少なくとも１つの往復リフトと少なくとも１つの自律搬送車両との間でピックフェースが移送されるように、各ピックフェースインターフェースステーションで、移送デッキ上の少なくとも１つの自律搬送車両と少なくとも１つの往復リフトとの間で相互作用するピックフェース移送を形成し、少なくとも１つの自律搬送車両は、第１のピックフェースインターフェースステーションで第１のピックフェースを取り出し、移送デッキを行き来し、混合ケースのピックフェースの所定のケースの搬出オーダーシーケンスにしたがった、ピックフェースのオーダーシーケンスでの出庫ピックフェース搬送システムによる搬送のために、第２のピックフェースインターフェースステーションで第１のピックフェースの少なくとも一部がバッファされるように、第２のピックフェースインターフェースステーションで第１のピックフェースまたは少なくともその一部をバッファするように構成される。

【0081】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの自律搬送車両は、第２のピックフェースインターフェースステーションが共通の支持部上でバッファされる複数のピックフェースを有するように、第２のピックフェースインターフェースステーションで、第１のピックフェースまたは少なくともその一部をバッファするように構成される。

【0082】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、第２のピックフェースインターフェースステーションの複数のピックフェースの少なくとも１つは、第１のピックフェースとは異なり、第１のピックフェースからのケースを含む。

【0083】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律搬送車両は、第１のピックフェースインターフェースステーションと第２のピックフェースインターフェースステーションとの間での第１のピックフェースの搬送中、第２のピックフェースインターフェースステーションで複数のピックフェースの少なくとも１つをオンザフライで構築する。

【0084】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律搬送車両は、自律搬送車両に搭載して、複数のピックフェースの少なくとも１つを構築する。

【0085】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律搬送車両は、第２のピックフェースインターフェースステーションで、または第２のピックフェースインターフェースステーションのバッファの共通の支持部のバッファ部分で、複数のピックフェースの少なくとも１つを構築する。

【0086】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、第１のピックフェースは、第２のピックフェースインターフェースステーションの複数のピックフェースの少なくとも１つである。

【0087】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムは、デッキに接続される自律搬送車両のアクセス通路と、マルチレベルの棚に配置され、自律搬送車両のアクセス通路に沿って分配される保管ラックを有する保管アレイとを備える。

【0088】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律搬送車両は、第１のピックフェースインターフェースステーションから取り出された第１のピックフェースの少なくとも別の部分が、第２のピックフェースインターフェースステーションへの搬送前に、保管アレイの保管ラック上に載置されるように構成される。

【0089】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、第２のピックフェースインターフェースステーションは、共通して支持されるピックフェースが少なくとも１つの往復リフトによって共通して取り出されるように、少なくとも１つの往復リフトに対して共通のピックフェース移送インターフェースを形成する。

【0090】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、移送デッキは、非決定的であり、複数の移動レーンを有する。

【0091】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムが提供される。自動保管および取り出しシステムは、少なくとも１つの自律搬送車両と、少なくとも１つの自律搬送車両用の搬送面を画定する移送デッキと、荷下ろしセルと積載物充填セクションとの間に配置される少なくとも１つの入庫ピックフェース搬送システムと、荷下ろしセルと積載物充填セクションとの間に配置される少なくとも１つの出庫ピックフェース搬送システムと、移送デッキに接続され、互いから離間されている第１のピックフェースインターフェースステーションおよび第２のピックフェースインターフェースステーションとを含み、各ピックフェースインターフェースステーションは、各ピックフェースインターフェースステーションで入庫ピックフェース搬送システムおよび出庫ピックフェース搬送システムのそれぞれ１つと少なくとも１つの自律搬送車両との間でピックフェースが移送されるように、各ピックフェースインターフェースステーションで移送デッキ上の少なくとも１つの自律搬送車両と入庫ピックフェース搬送システムおよび出庫ピックフェース搬送システムのそれぞれ１つとの間で相互作用するピックフェース移送を形成し、少なくとも１つの自律搬送車両は、第１のピックフェースインターフェースステーションで第１のピックフェースを取り出し、デッキを行き来し、第２のピックフェースインターフェースステーションが、混合ケースのピックフェースの所定のケースの搬出オーダーシーケンスにしたがって、ピックフェースのオーダーシーケンスで共通の支持部上でバッファされる複数のピックフェースを有するように、第２のピックフェースインターフェースステーションで第１のピックフェースまたは少なくともその一部をバッファするように構成される。

【0092】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、第２のピックフェースインターフェースステーションの複数のピックフェースの少なくとも１つは、第１のピックフェースとは異なり、第１のピックフェースからのケースを含む。

【0093】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律搬送車両は、第１のピックフェースインターフェースステーションと第２のピックフェースインターフェースステーションとの間での第１のピックフェースの搬送中、第２のピックフェースインターフェースステーションで複数のピックフェースの少なくとも１つをオンザフライで構築する。

【0094】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律搬送車両は、自律搬送車両に搭載して、複数のピックフェースの少なくとも１つを構築する。

【0095】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律搬送車両は、第２のピックフェースインターフェースステーションで、または第２のピックフェースインターフェースステーションのバッファの共通の支持部のバッファ部分で、複数のピックフェースの少なくとも１つを構築する。

【0096】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、第１のピックフェースは、第２のピックフェースインターフェースステーションの複数のピックフェースの少なくとも１つである。

【0097】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムは、デッキに接続される自律搬送車両のアクセス通路と、マルチレベルの棚に配置され、自律搬送車両のアクセス通路に沿って分配される保管ラックを有する保管アレイとを備える。

【0098】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律搬送車両は、第１のピックフェースインターフェースステーションから取り出された第１のピックフェースの少なくとも別の部分が、第２のピックフェースインターフェースステーションへの搬送前に、保管アレイの保管ラック上に配置されるように構成される。

【0099】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、第２のピックフェースインターフェースステーションは、共通して支持されるピックフェースが入庫ピックフェース搬送システムおよび出庫ピックフェース搬送システムのそれぞれ１つによって共通して取り出されるように、入庫ピックフェース搬送システムおよび出庫ピックフェース搬送システムのそれぞれ１つに対して共通のピックフェース移送インターフェースを形成する。

【0100】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、移送デッキは、非決定的であり、複数の移動レーンを有する。

【0101】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しのための方法が提供される。方法は、自律搬送車両により、第１のピックフェース受け渡しステーションの第１の棚から第１のピックフェースを取り出すことと、自律搬送車両により、第２のピックフェース受け渡しステーションの第２の棚の上で第１のピックフェースをバッファすることと、第２の棚で第２のピックフェースを形成することであって、第２のピックフェースが、第１のピックフェースとは異なり、混合ケースの所定のケース搬出オーダーシーケンスに対応するオーダーシーケンスで２つ以上のケースを備え、第１のピックフェースおよび第２のピックフェースは少なくとも１つのケースを共通して有する第２のピックフェースを形成することと、往復リフトにより、第２の棚から第２のピックフェースを取り出すこととを含む。

【0102】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、自律搬送車両により、第１の棚と第２の棚との間での第１のピックフェースの搬送中に、第２のピックフェースをオンザフライで第２の棚に形成することを含む。

【0103】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、自律搬送車両により、自律搬送車両に搭載して、第２のピックフェースを形成することを含む。

【0104】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、自律搬送車両により、第２の棚で、または第２の棚のバッファ部分で、第２のピックフェースを形成することを含む。

【0105】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、自律搬送車両により、第１の棚から取り出された第１のピックフェースの少なくとも一部を、第１のピックフェースの少なくとも一部を第２の棚に搬送する前に、保管アレイの保管ラック上に配置することを含む。

【0106】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、第２の棚は、往復リフトに対して共通のピックフェース移送インターフェースを形成し、方法はさらに、往復リフトにより、共通して支持されるピックフェースを共通して取り出すことを含む。

【0107】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムが提供される。自動保管および取り出しシステムは、通路に沿ってラック上に配列されるラック保管スペースを備える保管アレイと、通路のそれぞれに連通可能に接続される少なくとも１つの移送デッキと、少なくとも１つのピックフェースを保持し、ならびに、少なくとも１つの移送デッキおよび通路を行き来するように構成される少なくとも１つの自律搬送車両であって、ラック保管スペースの１つへ少なくとも１つのピックフェースを配置し、および、ラック保管スペースの１つから少なくとも１つのピックフェースを取り出すための延伸可能なエフェクタを有する少なくとも１つの自律搬送車両とを含み、通路、少なくとも１つの移送デッキ、その上を行き来する少なくとも１つの自律搬送車両、および延伸可能なエフェクタは、保管アレイのピックフェース搬送軸を画定し、ピックフェースは、保管アレイへのピックフェースの入庫が行われる自動保管および取り出しシステムの入庫セクションと、保管アレイからの出庫ピックフェースが所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって積載物を充填するように配置される、自動保管および取り出しシステムの積載物充填セクションとの間で、ピックフェース搬送軸に沿って搬送され、少なくとも１つのピックフェースの２つ以上が、ラック保管スペースの１つまたは複数から取り出され、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって、ラック保管スペースの１つまたは複数とは異なる１つまたは複数のピックフェース保持位置に配置されるように、ラックおよび自律搬送車両が、組み合わされて、ピックフェース搬送軸の少なくとも１つの上での搬送と同時に混合ケースのピックフェースのオンザフライの分類をもたらすように、ラックおよび自律搬送車両が構成される。

【0108】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムは、少なくとも１つの自律搬送車両に動作可能に接続され、ピックフェース搬送軸を管理するように構成される制御装置を備え、ピックフェース搬送軸は複数の搬送軸を備える。

【0109】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数のピックフェース搬送軸は、互いに対して角度を付けられた少なくとも２つの方向に向けられる。

【0110】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、延伸可能なエフェクタの延伸により画定される複数のピックフェース搬送軸の１つは、自律搬送車両の通路に沿った行き来により画定される複数のピックフェース搬送軸の別の１つに対して角度を付けられた異なる方向にある。

【0111】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ラックおよび少なくとも１つの自律搬送車両は、組み合わされて、複数のピックフェース搬送軸のそれぞれの少なくとも１つの上での搬送と同時に、オンザフライの分類をもたらす。

【0112】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの移送デッキは、異なるデッキレベルに配置される２つ以上の移送デッキを備える。

【0113】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムは、異なるデッキレベルのデッキのそれぞれに連通可能に接続されるリフトを備え、リフトは、異なるデッキレベルの間でピックフェースを搬送するように構成され、保管アレイの別のピックフェース搬送軸を画定する。

【0114】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、リフトは、２つ以上のピックフェースが１つまたは複数のデッキレベルから取り出され、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって積載物充填セクションに搬送されるように、他のピックフェース搬送軸の上での搬送と同時に、混合ケースのピックフェースのオンザフライの分類をもたらすように構成される。

【0115】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、オンザフライの分類は、複数のピックフェース搬送軸のそれぞれの少なくとも１つ、およびリフトの他の搬送軸のそれぞれの上での搬送と同時にもたらされる。

【0116】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムが提供される。自動保管および取り出しシステムは、通路に沿ってラック上に配列されるラック保管スペースを備える保管アレイと、通路のそれぞれに連通可能に接続される少なくとも１つの移送デッキと、少なくとも１つのピックフェースを保持し、ならびに、少なくとも１つの移送デッキおよび通路を行き来するように構成される少なくとも１つの自律搬送車両であって、ラック保管スペースの１つへ少なくとも１つのピックフェースを配置し、および、ラック保管スペースの１つから少なくとも１つのピックフェースを取り出すための延伸可能なエフェクタを有する少なくとも１つの自律搬送車両と、各移送デッキに連通可能に接続され、少なくとも１つの移送デッキへおよび少なくとも１つの移送デッキからピックフェースを搬送するように構成される少なくとも１つのリフトとを含み、通路、少なくとも１つの移送デッキ、その上を行き来する少なくとも１つの自律搬送車両、延伸可能なエフェクタおよび少なくとも１つのリフトは、保管アレイのピックフェース搬送軸を画定し、ピックフェースは、保管アレイへのピックフェースの入庫が行われる自動保管および取り出しシステムの入庫セクションと、保管アレイからの出庫ピックフェースが、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって積載物を充填するように配置される、自動保管および取り出しシステムの積載物充填セクションとの間で、ピックフェース搬送軸に沿って搬送され、少なくとも１つのピックフェースの２つ以上が、ラック保管スペースの１つまたは複数から取り出され、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって、ラック保管スペースの１つまたは複数とは異なる１つまたは複数のピックフェース保持位置に配置されるように、ラックおよび自律搬送車両が、組み合わされて、ピックフェース搬送軸の少なくとも１つの上で混合ケースのピックフェースのオンザフライの分類をもたらすように、ラックおよび自律搬送車両が構成され、少なくとも１つのリフトは、ピックフェースの２つ以上が少なくとも１つの移送デッキの他のデッキから取り出され、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって、積載物充填セクションへ搬送されるように、少なくとも１つのピックフェース搬送軸の別の１つの上で、混合ケースのピックフェースのオンザフライの分類をもたらすように構成され、オンザフライの分類は、ピックフェース搬送軸のそれぞれの少なくとも１つの上での搬送と同時にもたらされる。

【0117】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムは、少なくとも１つの自律搬送車両および少なくとも１つのリフトに動作可能に接続され、ピックフェース搬送軸を管理するように構成される制御装置を備える。

【0118】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ピックフェース搬送軸は、互いに対して角度を付けられた少なくとも２つの方向に向けられる。

【0119】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、延伸可能なエフェクタの延伸により画定されるピックフェース搬送軸の１つは、自律搬送車両の通路に沿った行き来により画定されるピックフェース搬送軸の別の１つに対して角度を付けられた異なる方向にある。

【0120】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ラックおよび少なくとも１つの自律搬送車両は、組み合わされて、ピックフェース搬送軸の少なくとも１つの上での搬送と同時に、オンザフライの分類をもたらす。

【0121】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの移送デッキは、異なるデッキレベルに配置される２つ以上の移送デッキを備え、少なくとも１つのリフトは、異なるデッキレベルの間でピックフェースを搬送するように構成される。

【0122】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しのための方法が提供される。方法は、通路に沿ってラック上に配列されるラック保管スペースを備える保管アレイを設けることと、通路のそれぞれに連通可能に接続される少なくとも１つの移送デッキを設けることと、少なくとも１つのピックフェースを保持し、ならびに、少なくとも１つの移送デッキおよび通路を行き来するように構成される少なくとも１つの自律搬送車両であって、ラック保管スペースの１つへ少なくとも１つのピックフェースを配置し、およびラック保管スペースの１つから少なくとも１つのピックフェースを取り出すための延伸可能なエフェクタを有する少なくとも１つの自律搬送車両を設けることと、ピックフェースが、保管アレイへのピックフェースの入庫が行われる自動保管および取り出しシステムの入庫セクションと、保管アレイからの出庫ピックフェースが、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって積載物を充填するように配置される、自動保管および取り出しシステムの積載物充填セクションとの間で、ピックフェース搬送軸に沿って搬送されるように、通路、少なくとも１つの移送デッキ、その上を行き来する少なくとも１つの自律搬送車両、および延伸可能なエフェクタにより、保管アレイのピックフェース搬送軸を画定することと、少なくとも１つのピックフェースの２つ以上がラック保管スペースの１つまたは複数から取り出され、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって、ラック保管スペースの１つまたは複数とは異なる１つまたは複数のピックフェース保持位置に配置されるように、ラックおよび自律搬送車両の組み合わせにより、ピックフェース搬送軸の少なくとも１つの上での搬送と同時に混合ケースのピックフェースのオンザフライの分類をもたらすこととを含む。

【0123】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、少なくとも１つの自律搬送車両に動作可能に接続される制御装置により、ピックフェース搬送軸を管理することを含み、ピックフェース搬送軸は複数の搬送軸を含む。

【0124】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数のピックフェース搬送軸は、互いに対して角度を付けられた少なくとも２つの方向に向けられる。

【0125】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、延伸可能なエフェクタの延伸により画定される複数のピックフェース搬送軸の１つは、自律搬送車両の通路に沿った行き来により画定される複数のピックフェース搬送軸の別の１つに対して角度を付けられた異なる方向にある。

【0126】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、ラックおよび少なくとも１つの自律搬送車両の組み合わせにより、複数のピックフェース搬送軸のそれぞれの少なくとも１つの上での搬送と同時にオンザフライの分類をもたらすことを含む。

【0127】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、異なるデッキレベルに配置される少なくとも１つの移送デッキのそれぞれに連通可能に接続され、異なるデッキレベルの間でピックフェースを搬送するリフトによって、保管アレイの別のピックフェース搬送軸を画定することを含む。

【0128】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、２つ以上のピックフェースが１つまたは複数のデッキレベルから取り出され、所定の積載物充填オーダーシーケンスにしたがって積載物充填セクションに搬送されるように、他のピックフェース搬送軸の上での搬送と同時に、混合ケースのピックフェースのオンザフライの分類をリフトによってもたらすことを含む。

【0129】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、複数のピックフェース搬送軸のそれぞれの少なくとも１つ、およびリフトの他の搬送軸のそれぞれの上での搬送と同時に、オンザフライの分類をもたらすことを含む。

【0130】

上記記載は、開示される実施形態の態様の例示にすぎないことが理解されるべきである。当業者によって、様々な代替例および修正例が、開示される実施形態の態様から逸脱することなく案出され得る。したがって、開示される実施形態の態様は、添付の請求項の範囲に該当する、そのような代替例、修正例、および変形例のすべてを含むことを意図している。さらに、異なる特徴が、それぞれ異なる従属または独立請求項に詳述されるという一事実は、これらの特徴の組み合わせを有利に使用することができないということを意味せず、そのような組み合わせは、本発明の態様の範囲内に留まる。

【図1】

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図1E】

【図1F】

【図1G】

【図2A】

【図2B】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図6A】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図10D】

【図10E】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22A】

【図22B】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】