特許 7502987 工作機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-11

(45)【発行日】2024-06-19

(54)【発明の名称】工作機械

(51)【国際特許分類】

   B23B 15/00 20060101AFI20240612BHJP

   B23Q 7/04 20060101ALI20240612BHJP

【ＦＩ】

B23B15/00 G

B23Q7/04 P

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020216042

(22)【出願日】2020-12-25

(65)【公開番号】P2022101767

(43)【公開日】2022-07-07

【審査請求日】2023-04-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000133593

【氏名又は名称】株式会社ツガミ

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(72)【発明者】

【氏名】加藤 駿

【審査官】増山 慎也

(56)【参考文献】

【文献】特開平０７－００１２０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５５－１６４４０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－１２７２０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１４４８５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２１３６５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５２－０９５３８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－３６５５０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５６－１５７９３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－３０１１４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０１９２０４７２（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｂ １５／００

Ｂ２３Ｂ ３／３０

Ｂ２３Ｑ ７／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを把持しつつ回転する第１主軸と、
前記第１主軸から受け渡された前記ワークを把持しつつ回転する第２主軸と、
前記ワークを加工する工具ユニットを支持するスライド台を有し、前記スライド台を移動させる工具移動機構と、
前記スライド台とともに移動可能に前記スライド台に取り付けられ、前記第２主軸から前記ワークを受け取るアンローダ装置と、
前記アンローダ装置から前記ワークを受け取って受け渡し対象に受け渡すワークキャッチャと、を備え、
前記ワークキャッチャは、格納状態にあるとき、前記第２主軸の下部に配置され、
前記アンローダ装置が離した前記ワークを受け取る受け取り部と、
前記受け取り部にて受け取った前記ワークを前記受け渡し対象に向けて案内するワーク案内部と、
前記ワークキャッチャを展開状態及び前記格納状態の間で移行させる状態移行部と、を備え、
前記ワークキャッチャが前記展開状態にあるとき、前記受け取り部及び前記ワーク案内部は前記アンローダ装置が前記ワークを離した位置から前記受け渡し対象に向けて連続するように並べられ、
前記ワークキャッチャが前記格納状態にあるとき、前記受け取り部及び前記ワーク案内部は互いに重なるように並べられ、
前記第１主軸で加工された前記ワークを前記第２主軸に受け渡す際に、前記ワークキャッチャは前記格納状態である、
工作機械。

【請求項2】

前記ワークキャッチャが前記展開状態にあるとき、前記受け取り部の傾斜角度は、前記ワーク案内部の傾斜角度より小さい、
請求項１に記載の工作機械。

【請求項3】

前記ワークキャッチャが前記格納状態にあるとき、前記受け取り部の傾斜角度は、前記ワーク案内部の傾斜角度と略同じである、
請求項１または２に記載の工作機械。

【請求項4】

前記アンローダ装置は前記ワークを掴むハンド部を備え、
前記ハンド部と前記第２主軸とを相対的に移動させることで、前記第２主軸から前記ハンド部で前記ワークを途中まで引き抜き、途中まで引き抜いた前記ワークの前記第２主軸内にあった部分を前記ハンド部で掴む、
請求項１から３の何れか１項に記載の工作機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、工作機械に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１に記載の工作機械は、ワークを把持しつつ回転する主軸と、ワークを把持する主軸の背面側から挿入されるワーク排出部材と、主軸の先端側にワークを押し出すようにワーク排出部材を移動させるワーク排出用サーボモータ及び変換機構と、主軸からワークを受け取って把持してワークコンベアに落下させるローダユニットと、を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－６２００９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１に記載の構成において、ローダユニットを主軸に対して移動可能とするためには、新たな移動機構が必要となり、構成が複雑となる。

【0005】

本発明は、上記実状を鑑みてなされたものであり、より簡易な構成を実現することができる工作機械を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明に係る工作機械は、ワークを把持しつつ回転する第１主軸と、前記第１主軸から受け渡された前記ワークを把持しつつ回転する第２主軸と、前記ワークを加工する工具ユニットを支持するスライド台を有し、前記スライド台を移動させる工具移動機構と、前記スライド台とともに移動可能に前記スライド台に取り付けられ、前記第２主軸から前記ワークを受け取るアンローダ装置と、前記アンローダ装置から前記ワークを受け取って受け渡し対象に受け渡すワークキャッチャと、を備え、前記ワークキャッチャは、格納状態にあるとき、前記第２主軸の下部に配置され、前記アンローダ装置が離した前記ワークを受け取る受け取り部と、前記受け取り部にて受け取った前記ワークを前記受け渡し対象に向けて案内するワーク案内部と、前記ワークキャッチャを展開状態及び前記格納状態の間で移行させる状態移行部と、を備え、前記ワークキャッチャが前記展開状態にあるとき、前記受け取り部及び前記ワーク案内部は前記アンローダ装置が前記ワークを離した位置から前記受け渡し対象に向けて連続するように並べられ、前記ワークキャッチャが前記格納状態にあるとき、前記受け取り部及び前記ワーク案内部は互いに重なるように並べられ、前記第１主軸で加工された前記ワークを前記第２主軸に受け渡す際に、前記ワークキャッチャは前記格納状態である。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、より簡易な構成を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態に係る工作機械の正面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る工作機械の側面図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る展開状態のワークキャッチャ及び第２主軸ユニットの正面図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る（ａ）は格納状態のワークキャッチャの平面図であり、（ｂ）は格納状態のワークキャッチャの正面図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る（ａ）～（ｃ）はワークを掴み替える際のハンド部の動作を示す概略図である。

【図6】本発明の一実施形態に係る加工処理の手順を示すフローチャートである。

【図7】本発明の一実施形態に係るワーク受け取り処理の手順を示すサブフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の一実施形態に係る工作機械について、図面を参照して説明する。
図１に示すように、工作機械１は、ＮＣ（Numerical Control）旋盤である。工作機械１は、工作機械１全体の台であるベッドＳと、第１主軸１１を有する第１主軸ユニット１０と、第２主軸２１を有する第２主軸ユニット２０と、第１主軸移動機構１５と、第２主軸移動機構２５と、工具移動機構４０と、工具ユニット５０と、アンローダ装置６０と、ワークキャッチャ７０と、ワークコンベア８０と、制御部３００と、を備える。
以下では、第１主軸１１及び第２主軸２１の回転軸に沿う軸線方向をＺ軸方向と規定し、Ｚ軸方向に直交する高さ方向をＹ軸方向と規定し、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に直交する方向をＸ軸方向と規定する。

【0010】

図１に示すように、第１主軸ユニット１０は、ワークＷを把持しつつ回転させる。具体的には、第１主軸ユニット１０は、第１主軸１１と、第１主軸１１を回転可能に支持する第１主軸台１２と、を備える。第１主軸１１は、ワークＷの一端を把持する。第１主軸台１２には、第１主軸１１を回転させるワーク回転用モータ（図示せず）が内蔵されている。
第１主軸移動機構１５は、第１主軸ユニット１０をＺ軸方向に移動させる。

【0011】

第２主軸ユニット２０は、Ｚ軸方向に第１主軸ユニット１０と向かい合う位置に設けられている。第２主軸ユニット２０は、ワークＷの他端を把持する第２主軸２１と、第２主軸２１を回転可能に支持する第２主軸台２２と、を備える。第２主軸台２２には、第２主軸２１を回転させるワーク回転用モータ（図示せず）が内蔵されている。
第２主軸移動機構２５は、第２主軸ユニット２０をＺ軸方向に移動させる。

【0012】

図２に示すように、工具移動機構４０は、ワークＷを加工するための工具ユニット５０をＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に移動させる。工具移動機構４０は、スライド台４１Ｘ，４１Ｙ，４１Ｚと、スライド台４１Ｘ，４１Ｙ，４１Ｚ及び工具ユニット５０をＺ軸方向に移動させるＺ軸移動部４２Ｚと、スライド台４１Ｘ，４１Ｙ及び工具ユニット５０をＸ軸方向に移動させるＸ軸移動部４２Ｘと、スライド台４１Ｙ及び工具ユニット５０をＹ軸方向に移動させるＹ軸移動部４２Ｙと、を備える。

【0013】

工具ユニット５０は工具５１を回転させるツールスピンドルである。工具ユニット５０はスライド台４１Ｙに支持されている。工具ユニット５０は、工具５１と、工具５１を支持する工具支持部５２と、を備える。工具支持部５２は工具５１を軸回転可能に支持する。工具５１は、回転ドリルであり、工具回転駆動源からの回転力を受けて回転させられる。また、工具支持部５２は、スライド台４１Ｙに対して、Ｙ軸方向に沿う回転軸を中心とした回転方向であるＢ軸方向に回転可能に構成される。
なお、工具ユニット５０は、回転ドリルに限らず、バイト等のその他の工具を備えていてもよい。

【0014】

第１主軸移動機構１５、第２主軸移動機構２５、Ｘ軸移動部４２Ｘ、Ｙ軸移動部４２Ｙ及びＺ軸移動部４２Ｚは、それぞれ、モータ、ボールねじ及びナットを有し、モータの回転力をボールねじ及びナットにより直線運動に変換することにより、対応する第１主軸ユニット１０、第２主軸ユニット２０及びスライド台４１Ｘ，４１Ｙ，４１Ｚを直線的に移動可能な構成からなる。

【0015】

図２に示すように、アンローダ装置６０は、工具移動機構４０のスライド台４１Ｙに固定され、スライド台４１ＹとともにＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に移動する。アンローダ装置６０は第２主軸２１（図１参照）により把持されたワークＷを第２主軸２１から受け取り、受け取ったワークＷをワークキャッチャ７０に受け渡す。
図１に示すように、アンローダ装置６０は、Ｚ軸方向において、工具ユニット５０と異なる位置、例えば、工具ユニット５０よりも第２主軸２１に近い位置に設けられ、スライド台４１Ｙとは独立して後述するハンド部６１をＹ軸方向に移動可能に構成される。

【0016】

詳しくは、図２に示すように、アンローダ装置６０は、ハンド部６１と、駆動部６２と、スライダ６３と、ハンド支持部６４と、を備える。
ハンド部６１は、ワークＷを把持する部位であり、ワークＷを把持した把持状態と把持したワークＷを離す把持解除状態の間で切り替わる。ハンド支持部６４は、スライダ６３とハンド部６１の間に位置する。ハンド支持部６４は、Ｘ軸方向においてハンド部６１を工具ユニット５０からオフセット距離Ｏｓだけ離れた位置に支持する。ハンド部６１と工具ユニット５０がＸ軸方向にオフセット距離Ｏｓだけずらされることにより、第２主軸２１により支持されるワークＷをハンド部６１が掴み替える際にワークＷが工具ユニット５０に接触することが回避される。スライダ６３は、スライド台４１Ｙに設けられるレール４１Ｒに沿ってＹ軸方向に移動可能に構成される。

【0017】

駆動部６２は、スライダ６３をハンド部６１及びハンド支持部６４とともにＹ軸方向に移動させる。駆動部６２は、流体式シリンダ、例えば、エアシリンダである。なお、駆動部６２は、エアシリンダに限らず、油圧式シリンダであってもよい。
詳しくは、駆動部６２は、シリンダ部６２ａと、駆動軸部６２ｂと、を備える。シリンダ部６２ａは、スライド台４１Ｙに固定され、Ｙ軸方向に長い筒状をなす。駆動軸部６２ｂは、シリンダ部６２ａの下端面から外出し、Ｙ軸方向に延びる円柱状をなす。駆動軸部６２ｂの下端部にはスライダ６３が固定されている。シリンダ部６２ａは、駆動軸部６２ｂをハンド部６１、スライダ６３及びハンド支持部６４とともにＹ軸方向に移動させる。

【0018】

図２に示すように、ハンド部６１は、駆動部６２により、受け渡し位置Ｐ１、受け取り位置Ｐ２及び待機位置Ｐ３の間で移動可能である。受け渡し位置Ｐ１は、Ｙ軸方向において、第２主軸２１（図３参照）よりも下方に位置し、ワークキャッチャ７０に対向する位置にある。図１に示すように、受け取り位置Ｐ２は、Ｙ軸方向において、第２主軸２１により把持されたワークＷと同じ高さにある。待機位置Ｐ３は第２主軸２１よりも上方に位置する。ハンド部６１が待機位置Ｐ３にあるときには、ハンド部６１が第１主軸１１又は第２主軸２１の移動を阻害することが回避され、ワークＷの加工に伴う切粉又はクーラント液がハンド部６１に付着しづらい。

【0019】

図３に示すように、ワークキャッチャ７０は、ハンド部６１から離されたワークＷを受けてワークコンベア８０に運ぶ。ワークキャッチャ７０は、第２主軸ユニット２０とともに移動可能に第２主軸ユニット２０に取り付けられている。詳しくは、ワークキャッチャ７０は、駆動部７１と、プレート７３と、一対のガイドシャフト７４と、受け取り部７５と、ワーク案内部７６と、ヒンジ７７と、ローラ部７８と、を備える。

【0020】

ワークキャッチャ７０は、図３に示す展開状態と、図４（ａ），（ｂ）に示す格納状態との間で移行可能に構成される。まず、図３に示す展開状態におけるワークキャッチャ７０の構成について説明する。
受け取り部７５及びワーク案内部７６は、受け渡し位置Ｐ１にあるハンド部６１とワークコンベア８０の間に連続するように並べられ、受け渡し位置Ｐ１のハンド部６１から離されたワークＷが自重によりワークコンベア８０に向かって滑るように傾斜している。すなわち、受け取り部７５及びワーク案内部７６は、Ｚ軸方向においてワークコンベア８０に近づくにつれて下方（重力方向）に向かうように傾斜している。

【0021】

受け取り部７５は、受け渡し位置Ｐ１のハンド部６１の直下に位置する。ワーク案内部７６は、受け取り部７５のハンド部６１から遠い端部とワークコンベア８０の上面の間に延びる。受け取り部７５は、プレート７３を介して駆動部７１に接続されている。ワーク案内部７６は、固定部７９を介して第２主軸ユニット２０の下方に固定される。

【0022】

ローラ部７８は、受け取り部７５の下面側に、Ｘ軸方向に延びる回転軸を中心に回転可能に支持される。ローラ部７８は、ワークキャッチャ７０が展開状態と格納状態の間で移行する際にワーク案内部７６の上面を転がる。

【0023】

図３に示すように、駆動部７１は、プレート７３を介して受け取り部７５をＺ軸方向に移動させる。駆動部７１は、流体式シリンダ、例えば、エアシリンダである。なお、駆動部７１は、エアシリンダに限らず油圧式シリンダであってもよい。
詳しくは、駆動部７１は、シリンダ部７１ａと、駆動軸部７１ｂと、を備える。シリンダ部７１ａは、第２主軸台２２の下部に固定部７９を介して固定され、Ｚ軸方向に長い筒状をなす。シリンダ部７１ａの先端部が固定部７９に固定され、シリンダ部７１ａの後端部は第２主軸台２２よりも後側に位置する。シリンダ部７１ａの先端面（図３の左側の面）からＺ軸方向に延びる円柱状の駆動軸部７１ｂが突出する。シリンダ部７１ａは、駆動軸部７１ｂをＺ軸方向に進退移動させる。シリンダ部７１ａの先端にはプレート７３が固定される。

【0024】

図４（ａ）に示すように、プレート７３は、受け取り部７５をその幅方向（Ｘ軸方向）から挟み込むように形成される。受け取り部７５は、プレート７３内においてヒンジ７７を介してプレート７３に対して回転可能に設けられている。ヒンジ７７は、プレート７３と受け取り部７５のそれぞれの先端側に位置している。

【0025】

一対のガイドシャフト７４は、それぞれＺ軸方向に延び、Ｘ軸方向において駆動部７１、プレート７３及び受け取り部７５を挟み込むように並べられる。一対のガイドシャフト７４は、プレート７３に固定されており、固定部７９によりＺ軸方向に移動可能に支持される。一対のガイドシャフト７４により、プレート７３と受け取り部７５のＺ軸方向への移動が安定する。

【0026】

次に、ワークキャッチャ７０が図３に示す展開状態から図４（ａ），（ｂ）に示す格納状態に移行する際の作用について説明する。
展開状態において、駆動部７１は、駆動軸部７１ｂを退避させることにより、プレート７３を介して受け取り部７５をシリンダ部７１ａに近づくように移動させる。これにより、受け取り部７５は、ローラ部７８がワーク案内部７６の上面を転がりつつＺ軸方向に移動してワーク案内部７６に重なっていく。この際、受け取り部７５は、ヒンジ７７を中心にローラ部７８がワークコンベア８０に近づく方向に回転する。
図４（ｂ）に示すように、ローラ部７８がワーク案内部７６のワークコンベア８０に近い端部に到達すると、ワークキャッチャ７０が格納状態となる。この格納状態においては、第２主軸ユニット２０の下方において受け取り部７５とワーク案内部７６がＹ軸方向に重なる。よって、ワークキャッチャ７０がコンパクトとなる。また、ワークキャッチャ７０が第２主軸ユニット２０の下方に位置するため、加工の邪魔とならない。

【0027】

ワークキャッチャ７０を格納状態から展開状態に移行させる際には、駆動部７１は、駆動軸部７１ｂを前進させることにより、プレート７３を介して受け取り部７５をシリンダ部７１ａから離れるように移動させる。これにより、受け取り部７５は、ローラ部７８がワーク案内部７６の上面を転がりつつ第２主軸２１の先端側に向けて移動し、ワーク案内部７６にＺ軸方向に連続する位置となる。この際、受け取り部７５は、ヒンジ７７を中心にローラ部７８がワークコンベア８０から離れる方向に回転する。これにより、ワークキャッチャ７０が展開状態となる。
以上で、ワークキャッチャ７０の作用の説明を終了する。

【0028】

図３に示すように、ワークコンベア８０は、ワークキャッチャ７０を介して運ばれたワークＷを機外に排出する。ワークコンベア８０は、ベッドＳ（図１参照）に対して固定され、第２主軸台２２及び駆動部７１の下方に設けられる。
詳しくは、ワークコンベア８０は、歯車８１，８２と、ベルト８３と、を備える。歯車８１，８２は、Ｚ軸方向に並べられ、図示しないモータにより回転駆動される。ベルト８３は歯車８１，８２の間に掛け回されている。歯車８１，８２の回転駆動によりベルト８３の上面に設置されたワークＷが機外に運ばれる。ベルト８３の上面は、展開状態におけるワーク案内部７６の下端に対向して位置する。

【0029】

制御部３００は、第１主軸ユニット１０、第２主軸ユニット２０、第１主軸移動機構１５、第２主軸移動機構２５、工具移動機構４０、工具ユニット５０、アンローダ装置６０、ワークキャッチャ７０及びワークコンベア８０を制御する。制御部３００は、例えば、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵによる処理の手順を定義したプログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等を備える。

【0030】

次に、図６のフローチャートを参照しつつ制御部３００による加工処理について説明する。制御部３００は、事前に作成されたＮＣプログラムに従って、この加工処理を実行する。この加工処理の開始時には、ハンド部６１は待機位置Ｐ３に存在し、ワークキャッチャ７０は格納状態にある。

【0031】

まず、制御部３００は、第１主軸ユニット１０により把持されたワークＷの前面側（第１端部側）を加工する（Ｓ１０１）。例えば、制御部３００は、ワークＷを把持する第１主軸１１を軸回転させた状態で、図示しないタレットに装着されるバイトの先端がワークＷの外周面に接触させつつ第１主軸移動機構１５を介してワークＷをＺ軸方向に送る。これにより、ワークＷの外径切削が行われる。また、例えば、制御部３００は、ワークＷを把持する第１主軸１１の軸回転を停止した状態で工具５１を軸回転させてワークＷの穴開け加工を行う。

【0032】

次に、制御部３００は、第２主軸移動機構２５を介して第２主軸ユニット２０を第１主軸１１にＺ軸方向に対向する位置に移動させ、第１主軸ユニット１０から第２主軸ユニット２０にワークＷを受け渡す（Ｓ１０２）。そして、制御部３００は、第２主軸ユニット２０により把持されたワークＷの背面側（第２端部側）を加工する（Ｓ１０３）。このステップＳ１０３の加工方法は、上記ステップＳ１０１の加工方法と同様である。

【0033】

次に、制御部３００は、アンローダ装置６０を介して第２主軸ユニット２０からワークＷを受け取る（Ｓ１０４）。
このステップＳ１０４に係るワーク受け取り処理を、図７のサブフローチャート及び図５に沿って説明する。
制御部３００は、工具移動機構４０を介してスライド台４１Ｙをアンローダ装置６０とともに移動させて、ハンド部６１を第２主軸２１により把持されたワークＷの上方に位置させる（Ｓ１０４ａ）。

【0034】

次に、制御部３００は、アンローダ装置６０を介して、図５（ａ）の矢印Ｊ１に示すように、ハンド部６１を待機位置Ｐ３から受け取り位置Ｐ２に移動させ、ハンド部６１によりワークＷを把持させる（Ｓ１０４ｂ）。このステップＳ１０４ｂの後のステップＳ１０４ｃ、Ｓ１０４ｄの処理により、ハンド部６１は第２主軸２１に支持されるワークＷを掴み替える。
詳しくは、制御部３００は、工具移動機構４０を介して、図５（ａ）の矢印Ｊ２に示すように、ハンド部６１をＺ軸方向における第２主軸２１から離れる方向に移動させて、第２主軸２１からワークＷを途中まで引き抜く（Ｓ１０４ｃ）。このワークＷが引き抜かれる際に第２主軸２１のワークＷを把持した状態が解除される。また、この際、ハンド部６１は、ワークＷの中央部が第２主軸２１から外部に露出する距離だけ移動する。

【0035】

次に、制御部３００は、ハンド部６１を把持解除状態に切り替えたうえで、工具移動機構４０を介して、図５（ｂ）の矢印Ｊ３に示すように、ハンド部６１をＺ軸方向における第２主軸２１に近づく方向に移動させ、ハンド部６１によりワークＷの中央部を把持させる（Ｓ１０４ｄ）。ステップＳ１０４ｃ、Ｓ１０４ｄの処理により、ハンド部６１がワークＷを掴み替えることにより、ハンド部６１がワークＷを安定的に把持及び運搬可能となる。

【0036】

そして、制御部３００は、工具移動機構４０を介して、図５（ｂ）の矢印Ｊ４に示すように、ハンド部６１をＺ軸方向における第２主軸２１から離れる方向に移動させ、図５（ｃ）に示すように、ハンド部６１によりワークＷの全域を第２主軸２１から引き抜き（Ｓ１０４ｅ）、ステップＳ１０４に係るワーク受け取り処理を終了し、図６のステップＳ１０５に移行する。
図２に示すように、Ｘ軸方向においてハンド部６１が工具ユニット５０からオフセット距離Ｏｓだけずらされているため、このステップＳ１０４ｅにおいて、ハンド部６１が把持したワークＷが工具ユニット５０に接触することが抑制される。

【0037】

図６に示すように、制御部３００は、ワークキャッチャ７０を格納状態から展開状態に移行させる（Ｓ１０５）。
次に、制御部３００は、アンローダ装置６０を介して、ハンド部６１を受け取り位置Ｐ２から受け渡し位置Ｐ１に移動させ、ワークＷを把持したハンド部６１をワークキャッチャ７０の受け取り部７５に対向させる（Ｓ１０６）。そして、制御部３００は、ワークＷを把持したハンド部６１を把持状態から把持解除状態に切り替えて、ハンド部６１からワークＷを受け取り部７５に受け渡す（Ｓ１０７）。これにより、ワークＷが受け取り部７５及びワーク案内部７６に沿ってワークコンベア８０に運ばれる。制御部３００は、ワークＷがワークコンベア８０に到達したタイミングで、ワークキャッチャ７０を展開状態から格納状態に戻して（Ｓ１０８）、加工処理を終了する。
上述した加工処理は、ワークＷの加工毎に繰り返される。

【0038】

（効果）
以上、説明した一実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）工作機械１は、ワークＷを把持しつつ回転する主軸の一例である第２主軸２１と、ワークＷを加工する工具ユニット５０を支持するスライド台４１Ｙを有し、スライド台４１Ｙを移動させる工具移動機構４０と、スライド台４１Ｙとともに移動可能にスライド台４１Ｙに取り付けられ、第２主軸２１からワークＷを受け取るアンローダ装置６０と、を備える。
この構成によれば、アンローダ装置６０は、スライド台４１Ｙに取り付けられ、工具移動機構４０のスライド台４１Ｙとともに移動可能に構成される。よって、アンローダ装置６０は、工具移動機構４０を利用して移動可能となる。このため、アンローダ装置６０の独立した移動機構を減らすことができ、より簡易な構成を実現することができる。

【0039】

（２）アンローダ装置６０は、第２主軸２１からワークＷを受け取るハンド部６１を備える。ハンド部６１は、第２主軸２１の回転軸に沿う軸線方向（Ｚ軸方向）に交わるＸ軸方向において工具ユニット５０と異なる位置に設けられる。
この構成によれば、ハンド部６１により把持されたワークＷが工具ユニット５０に接触することが回避され、ワークＷを把持したハンド部６１のＺ軸方向の移動領域を増やすことができる。特に、ハンド部６１が第２主軸２１に支持されるワークＷを掴み替える際に、ワークＷが工具ユニット５０に接触することが回避される。

【0040】

（３）工作機械１は、アンローダ装置６０からワークＷを受け取るワークキャッチャ７０を備える。アンローダ装置６０は、ハンド部６１を第２主軸２１の軸線方向（Ｚ軸方向）に交わるＹ軸方向に移動させる駆動部７１を備える。駆動部７１は、ハンド部６１を、ワークキャッチャ７０に対向しハンド部６１からワークキャッチャ７０にワークＷを受け渡す受け渡し位置Ｐ１、第２主軸２１からワークＷを受け取る受け取り位置Ｐ２、及び受け取り位置Ｐ２の受け渡し位置Ｐ１とは反対側に位置する待機位置Ｐ３の間で移動させる。
この構成によれば、ハンド部６１は、ワークキャッチャ７０にワークＷを受け渡す際に、ワークキャッチャ７０に対向する受け渡し位置Ｐ１に位置する。これにより、ハンド部６１がワークＷをワークキャッチャ７０に落下させてワークＷを受け渡す際、この落下に伴う衝撃を小さくすることができ、ワークＷ又はワークキャッチャ７０が傷付くことが抑制される。
また、ワークＷの加工中に、ハンド部６１を待機位置Ｐ３に位置させることにより、ハンド部６１が加工の邪魔となることが抑制される。

【0041】

（４）工作機械１は、アンローダ装置６０からワークＷを受け取って受け渡し対象の一例であるワークコンベア８０に受け渡すワークキャッチャ７０を備える。ワークキャッチャ７０は、アンローダ装置６０が離したワークＷを受け取る受け取り部７５と、受け取り部７５にて受け取ったワークＷをワークコンベア８０に向けて案内するワーク案内部７６と、アンローダ装置６０を展開状態及び格納状態の間で移行させる状態移行部の一例である駆動部７１と、を備える。ワークキャッチャ７０が展開状態にあるとき、受け取り部７５及びワーク案内部７６は、アンローダ装置６０がワークＷを離した受け渡し位置Ｐ１からワークコンベア８０に向けて連続するように並べられる。ワークキャッチャ７０が格納状態にあるとき、受け取り部７５及びワーク案内部７６は互いに重なるように並べられる。
この構成によれば、ワークキャッチャ７０は格納状態となることによりコンパクトとなり、ワークＷの加工の邪魔となることが抑制される。
また、ワークキャッチャ７０が展開状態となることにより、第２主軸２１の近くでアンローダ装置６０からワークＷを受け取ることができる。よって、アンローダ装置６０は、より短時間で、第２主軸２１から受け取ったワークＷを展開状態のワークキャッチャ７０に受け渡すことができる。

【0042】

なお、本開示は以上の実施形態及び図面によって限定されるものではない。本開示の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。以下に、変形の一例を説明する。

【0043】

（変形例）
上記実施形態においては、工作機械１は、第１主軸ユニット１０及び第２主軸ユニット２０を備えていたが、第１主軸ユニット１０及び第２主軸ユニット２０の何れか一方が省略されてもよい。

【0044】

上記実施形態におけるワークコンベア８０は省略されてもよい。この場合、ワークキャッチャ７０は、加工済みのワークＷをワーク収容箱に収容してもよい。

【0045】

上記実施形態においては、アンローダ装置６０は、ハンド部６１をＹ軸方向に独立して移動可能に構成されていたが、ハンド部６１をＹ軸方向に独立して移動不能に構成されてもよい。この場合、駆動部６２とスライダ６３が省略される。
また、上記実施形態においては、アンローダ装置６０は、第２主軸２１により支持されるワークＷを掴み替えていたが、これに限らず、ワークＷを掴み替えずに第２主軸２１からワークＷを引き抜いてもよい。

【0046】

上記実施形態においては、ワークキャッチャ７０は、展開状態と格納状態の間で移行可能に構成されていたが、これに限らず、展開状態と格納状態の間で移行不能に構成されてもよい。この場合、ローラ部７８が省略され、受け取り部７５及びワーク案内部７６はＺ軸方向に連続して互いに連結されてなる。

【符号の説明】

【0047】

１…工作機械、１０…第１主軸ユニット、１１…第１主軸、１２…第１主軸台、１５…第１主軸移動機構、２０…第２主軸ユニット、２１…第２主軸、２２…第２主軸台、２５…第２主軸移動機構、４０…工具移動機構、４１Ｒ…レール、４１Ｘ，４１Ｙ，４１Ｚ…スライド台、４２Ｘ…Ｘ軸移動部、４２Ｙ…Ｙ軸移動部、４２Ｚ…Ｚ軸移動部、５０…工具ユニット、５１…工具、５２…工具支持部、６０…アンローダ装置、６１…ハンド部、６２…駆動部、６２ａ…シリンダ部、６２ｂ…駆動軸部、６３…スライダ、６４…ハンド支持部、７０…ワークキャッチャ、７１…駆動部、７１ａ…シリンダ部、７１ｂ…駆動軸部、７３…プレート、７４…ガイドシャフト、７５…受け取り部、７６…ワーク案内部、７７…ヒンジ、７８…ローラ部、７９…固定部、８０…ワークコンベア、８１，８２…歯車、８３…ベルト、３００…制御部、Ｐ１…受け渡し位置、Ｐ２…受け取り位置、Ｐ３…待機位置、Ｓ…ベッド、Ｗ…ワーク、Ｏｓ…オフセット距離

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】