特許 7503009 作業管理方法、作業管理装置、及び作業管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-11

(45)【発行日】2024-06-19

(54)【発明の名称】作業管理方法、作業管理装置、及び作業管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20240612BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021019890

(22)【出願日】2021-02-10

(65)【公開番号】P2022122565

(43)【公開日】2022-08-23

【審査請求日】2023-02-20

(73)【特許権者】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】宮内 俊輔

(72)【発明者】

【氏名】吉峰 拓海

(72)【発明者】

【氏名】近藤 拓也

【審査官】渡邉 加寿磨

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１３４７４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０４７１５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０４９８６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１６６８５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／１７３８７６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平０７－３３４５７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１３３７３１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業推定部により、第１圃場内の作業領域で作業を行っているときの作業装置の稼働情報に基づき、前記作業の作業種別を推定することと、
異常作業検知部により、前記作業種別が前記作業領域で行うべき作業の予定作業種別と異なるとき、前記作業領域で行っている作業が異常であることを表す異常信号を出力することと、
を含み、
前記異常信号を出力することは、前記作業領域の周辺圃場で行われた作業の周辺作業種別と、前記周辺作業種別の作業が行われた時期を表す周辺時期とに基づき、前記予定作業種別を判定すること
を含む作業管理方法。

【請求項2】

前記予定作業種別を判定することは、
前記周辺作業種別と前記周辺時期とに基づき、前記予定作業種別が前記作業領域で行われた第１確度を算出することと、
算出した前記第１確度に基づき、前記予定作業種別を判定することと、
を含む請求項１に記載の作業管理方法。

【請求項3】

作業推定部により、第１圃場内の作業領域で作業を行っているときの作業装置の稼働情報に基づき、前記作業の作業種別を推定することと、
異常作業検知部により、前記作業種別が前記作業領域で行うべき作業の予定作業種別と異なるとき、前記作業領域で行っている作業が異常であることを表す異常信号を出力することと、
を含み、
前記異常信号を出力することは、
前記作業領域を含む前記第１圃場で行われた過去の作業の過去作業種別と過去作業期間とに基づき、前記予定作業種別が前記作業領域で行われた第２確度を算出することと、
算出した前記第２確度に基づき、前記予定作業種別を判定することと、
を含む作業管理方法。

【請求項4】

作業推定部により、第１圃場内の作業領域で作業を行っているときの作業装置の稼働情報に基づき、前記作業の作業種別を推定することと、
異常作業検知部により、前記作業種別が前記作業領域で行うべき作業の予定作業種別と異なるとき、前記作業領域で行っている作業が異常であることを表す異常信号を出力することと、
を含み、
前記異常信号を出力することは、
前記作業領域で栽培されている作物と、前記作物を栽培するために行われる作業の暦作業種別と暦時期とに基づき、前記予定作業種別が前記作業領域で行われた第３確度を算出することと、
算出した前記第３確度に基づき、前記予定作業種別を判定することと、
を含む作業管理方法。

【請求項5】

作業推定部により、第１圃場内の作業領域で作業を行っているときの作業装置の稼働情報に基づき、前記作業の作業種別を推定することと、
異常作業検知部により、前記作業種別が前記作業領域で行うべき作業の予定作業種別と異なるとき、前記作業領域で行っている作業が異常であることを表す異常信号を出力することと、
を含み、
前記異常信号を出力することは、
前記作業領域の周辺に存在する周辺圃場で行われた作業の周辺作業種別と、前記周辺作業種別の作業が行われた時期を表す周辺時期とに基づき、第１予定作業種別を判定することと、
前記作業領域を含む前記第１圃場で行われた過去の作業の過去作業種別と過去作業期間とに基づき、第２予定作業種別を判定することと、
前記作業領域で栽培されている作物と、前記作物を栽培するために行われる作業の暦作業種別と暦時期とを表す栽培暦とに基づき、第３予定作業種別を判定することと、
前記第１予定作業種別と、前記第２予定作業種別と、前記第３予定作業種別とに基づき、前記予定作業種別を判定することと、
を含む作業管理方法。

【請求項6】

前記予定作業種別を判定することは、
前記第３予定作業種別、前記第２予定作業種別、前記第１予定作業種別の順番で優先的に前記予定作業種別として判定すること
を含む請求項５に記載の作業管理方法。

【請求項7】

前記予定作業種別を判定することは、
前記周辺作業種別と前記周辺時期とに基づき、前記予定作業種別が前記作業領域で行われた第１確度を算出することと、
前記過去作業種別と前記過去作業期間とに基づき、前記予定作業種別が前記作業領域で行われた第２確度を算出することと、
前記暦作業種別と前記暦時期とに基づき、前記予定作業種別が前記作業領域で行われた第３確度を算出することと、
前記第１確度と、前記第２確度と、前記第３確度とに基づき、前記予定作業種別を判定することと、
を含む請求項５に記載の作業管理方法。

【請求項8】

第１圃場内の作業領域で作業を行っているときの作業装置の稼働情報に基づき、前記作業の作業種別を推定することと、
前記作業種別が前記作業領域で行うべき作業の予定作業種別と異なるとき、前記作業領域で行っている作業が異常であることを表す異常信号を出力することと、
を演算装置に実行させ、
前記異常信号を出力することは、前記作業領域の周辺圃場で行われた作業の周辺作業種別と、前記周辺作業種別の作業が行われた時期を表す周辺時期とに基づき、前記予定作業種別を判定すること
を含む作業管理プログラム。

【請求項9】

第１圃場内の作業領域で作業を行っているときの作業装置の稼働情報に基づき、前記作業の作業種別を推定する作業推定部と、
前記作業種別が前記作業領域で行うべき作業の予定作業種別と異なるとき、前記作業領域で行っている作業が異常であることを表す異常信号を出力する異常作業検知部と、
を備え、
前記異常作業検知部は、前記作業領域の周辺圃場で行われた作業の周辺作業種別と、前記周辺作業種別の作業が行われた時期を表す周辺時期とに基づき、前記予定作業種別を判定する
作業管理装置。

【請求項10】

第１圃場内の作業領域で作業を行っているときの作業装置の稼働情報に基づき、前記作業の作業種別を推定する作業推定部と、
前記作業種別が前記作業領域で行うべき作業の予定作業種別と異なるとき、前記作業領域で行っている作業が異常であることを表す異常信号を出力する異常作業検知部と、
を備え、
前記異常作業検知部は、
前記作業領域を含む前記第１圃場で行われた過去の作業の過去作業種別と過去作業期間とに基づき、前記予定作業種別が前記作業領域で行われた第２確度を算出し、
算出した前記第２確度に基づき、前記予定作業種別を判定する
作業管理装置。

【請求項11】

第１圃場内の作業領域で作業を行っているときの作業装置の稼働情報に基づき、前記作業の作業種別を推定する作業推定部と、
前記作業種別が前記作業領域で行うべき作業の予定作業種別と異なるとき、前記作業領域で行っている作業が異常であることを表す異常信号を出力する異常作業検知部と、
を備え、
前記異常作業検知部は、
前記作業領域で栽培されている作物と、前記作物を栽培するために行われる作業の暦作業種別と暦時期とに基づき、前記予定作業種別が前記作業領域で行われた第３確度を算出し、
算出した前記第３確度に基づき、前記予定作業種別を判定する
作業管理装置。

【請求項12】

第１圃場内の作業領域で作業を行っているときの作業装置の稼働情報に基づき、前記作業の作業種別を推定する作業推定部と、
前記作業種別が前記作業領域で行うべき作業の予定作業種別と異なるとき、前記作業領域で行っている作業が異常であることを表す異常信号を出力する異常作業検知部と、
を備え、
前記異常作業検知部は、
前記作業領域の周辺に存在する周辺圃場で行われた作業の周辺作業種別と、前記周辺作業種別の作業が行われた時期を表す周辺時期とに基づき、第１予定作業種別を判定し、
前記作業領域を含む前記第１圃場で行われた過去の作業の過去作業種別と過去作業期間とに基づき、第２予定作業種別を判定し、
前記作業領域で栽培されている作物と、前記作物を栽培するために行われる作業の暦作業種別と暦時期とを表す栽培暦とに基づき、第３予定作業種別を判定し、
前記第１予定作業種別と、前記第２予定作業種別と、前記第３予定作業種別とに基づき、前記予定作業種別を判定する
作業管理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業管理方法、作業管理装置、及び作業管理プログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、栽培管理の分析に圃場における農作業に関する情報を用いることが研究されている。

【0003】

特許文献１には、栽培暦に沿って、栽培地域に適した時期に栽培に適した様々な農作業を通知する栽培支援装置が開示されている。この栽培支援装置は、栽培に必要な作業の目安となる栽培暦に対して、圃場がある地域に応じて補正を行うことで、農作業を行う時期を決定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－０２０９２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載の技術では、作業者が間違った作業を行ったとしても、適切な作業が行われたと判断して、栽培暦に対応した作業を行うよう通知する。

【0006】

しかし、農作業を行う作業者は、複数の圃場を保有していることが多く、各圃場に対する作業の順番や回数を誤って実行する場合がある。この場合、作業者が間違った作業を行ったことに気づかず、作物の育成に重大な影響が生じ得る。

【0007】

上記の状況に鑑み、本開示は、作業者が適切な作業を実行しているかを判定することで、間違った作業による影響を低減する作業管理装置を提供することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

【課題を解決するための手段】

【0008】

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

【0009】

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理方法は、第１圃場内の作業領域で作業を行っているときの作業装置の稼働情報に基づき、作業の作業種別を推定することを含む。また、作業管理方法は、作業種別が作業領域で行うべき作業の予定作業種別と異なるとき、作業領域で行っている作業が異常であることを表す異常信号を出力することを含む。

【0010】

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理装置（１００）は、作業推定部（１６０）と、異常作業検知部（１７０）とを備える。作業推定部（１６０）は、第１圃場内の作業領域で作業を行っているときの作業装置の稼働情報に基づき、作業の作業種別を推定する。異常作業検知部（１７０）は、作業種別が作業領域で行うべき作業の予定作業種別と異なるとき、作業領域で行っている作業が異常であることを表す異常信号を出力する。

【0011】

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理プログラム（３２０）は、第１圃場内の作業領域で作業を行っているときの作業装置の稼働情報に基づき、作業の作業種別を推定することを演算装置（１２０）に実行させる。また、作業管理プログラム（３２０）は、作業種別が作業領域で行うべき作業の予定作業種別と異なるとき、作業領域で行っている作業が異常であることを表す異常信号を出力することを演算装置（１２０）に実行させる。

【発明の効果】

【0012】

上記の形態によれば、作業管理装置は、作業者が間違った作業を行っている可能性があるとき、作業者にその旨を報知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】一実施の形態における作業管理システムの概略図である。

【図2】一実施の形態における栽培暦データの構成を表す図である。

【図3】一実施の形態における作業管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。

【図4】一実施の形態における作業管理システムによる処理を表すフローチャートである。

【図5】一実施の形態における予定作業種別を判定する処理を表すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による作業管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、作業管理システム１０００は、作業管理装置１００と、端末２００とを備える。作業管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、端末２００と、作業車両３０と通信可能に接続されている。

【0015】

作業管理装置１００は、作業車両３０から圃場での稼働情報を取得して、取得した稼働情報に基づき、作業に関する情報、例えば作業期間、作業種別、作業領域などを推定する。作業種別は、圃場で行われた作業の種類、例えば耕起、整地、施肥、植付などを表す。作業領域は、作業が行われた領域を表し、例えば圃場内で作業が行われた領域や、作業が行われた圃場全体の領域を表す。また、作業管理装置１００は、過去に行われた作業に関する作業データや栽培暦に基づき、推定された作業領域において行われるべき予定作業種別を判定する。推定された作業種別が判定された予定作業種別と異なるとき、作業管理装置１００は、作業領域で行われた作業の種類が間違っている可能性があることを、端末２００を介してユーザ、例えば作業者、圃場の所有者などに通知する。このように、作業管理システム１０００は、ユーザが確実な作業の実施を支援することができる。また、ユーザは、意図して予定作業種別と異なる作業を行っているとき、端末２００に推定された作業種別を正しい作業として登録する。これにより、作業管理システム１０００は、人為的な作業の変化を記録することで、栽培方法の変化を検知することができる。

【0016】

なお、作業車両３０から取得する稼働情報は、圃場で作業を行っているときの作業車両３０の状態を表す情報を含み、例えば作業車両３０の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況、作業車両３０の各時刻の位置情報、作業期間などを表す情報を含む。作業車両３０が作業機械を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、稼働情報には、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。

【0017】

作業管理装置１００の構成を説明する。作業管理装置１００は、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。作業管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

【0018】

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、作業車両３０から取得する稼働情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0019】

記憶装置１４０は、作業種別を推定するための様々なデータ、例えば作業データ３００と、栽培暦データ３１０と、作業管理プログラム３２０とを格納する。記憶装置１４０は、作業管理プログラム３２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。作業管理プログラム３２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0020】

作業データ３００は、圃場の作業に関するデータ、例えば作業車両３０からの稼働情報から算出されるデータを含む。例えば、作業データ３００は、作業期間を表す作業期間情報と、作業領域を表す作業領域情報と、作業種別を表す作業種別情報とを含む。作業期間情報と、作業領域情報と、作業種別情報とは、作業データ３００に関連付けて登録されている。作業期間は、圃場の作業を開始した時刻と終了した時刻とを表す。作業領域は、圃場の作業が行われた領域、例えば位置と形状とを表す。作業種別は、圃場で行われた作業の種類、例えば耕起、整地、施肥、植付などを表す。

【0021】

栽培暦データ３１０は、栽培する作物、地域に応じた栽培暦、例えば、栽培のために行われる作業の作業種別である暦作業種別と、その作業を行う時期である暦時期とを表す。例えば、栽培暦データ３１０は、図２に示すように、栽培される作物と地域とに応じた暦時期を表す。図２に示す例では、「ダイズ」を北海道で栽培するとき、５月中旬に「耕起」が行われ、下旬に「畝立て」と「施肥（元肥）」が行われることを表す。また、６月上旬に「播種」が行われ、中旬に「除草」が行われることを表す。

【0022】

作業データ３００と、栽培暦データ３１０とは、図１に示す演算装置１２０に読み出され、圃場で行われた作業の異常を検知するための様々なデータ処理に使用される。演算装置１２０は、作業管理プログラム３２０を記憶装置１４０から読み出し実行して、圃場で行われた作業の異常を検出する。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0023】

演算装置１２０は、作業管理プログラム３２０を読み出し実行することで、図３に示すように、データ保持部１５０と、作業推定部１６０と、異常作業検知部１７０とを実現する。データ保持部１５０は、作業データ３００と、栽培暦データ３１０とを保持する。作業推定部１６０は、作業車両３０から得られた稼働情報に基づき、作業種別を推定して、作業データ３００に登録する。異常作業検知部１７０は、圃場で行われるべき作業の予定作業種別と、推定された作業種別とを比較して、行われた作業の異常を検知する。

【0024】

次に、端末２００の構成を説明する。端末２００は、図１に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

【0025】

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、作業管理装置１００から取得する作業データ３００に含まれる情報を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を作業管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0026】

記憶装置２４０は、作業管理装置１００が検知した作業の異常をユーザに通知するための様々なデータ、例えば報知プログラム３３０を格納する。記憶装置２４０は、報知プログラム３３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。報知プログラム３３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。報知プログラム３３０は、記憶媒体１に記録されて提供されてもよい。

【0027】

演算装置２２０は、報知プログラム３３０を読み出し実行することで、図３に示すように、入出力装置２１０と協働して、作業管理装置１００が検知した作業の異常をユーザに通知する報知部２５０を実現する。報知部２５０は、作業管理装置１００が検知した作業の異常を表す情報を取得して、ユーザに作業の異常を報知する。報知部２５０は、作業管理装置１００により推定された作業種別を表示する。報知部２５０は、ユーザの操作により、作業データ３００に登録された情報を更新する。

【0028】

（作業管理装置の動作）
作業管理装置１００の演算装置１２０は、作業車両３０から稼働情報を受信すると、作業管理プログラム３２０を読み出し実行する。作業管理プログラム３２０を実行することで、演算装置１２０は、図４に示す処理を実行する。

【0029】

ステップＳ１１０において、演算装置１２０で実現される作業推定部１６０は、作業車両３０から受信される稼働情報に基づき、作業期間と作業領域とを推定する。例えば、作業推定部１６０は、作業車両３０が起動された時刻から作業車両３０が停止された時刻までを作業期間として推定する。また、作業推定部１６０は、作業車両３０の作業を開始する時刻と終了する時刻、例えば作業車両３０に牽引される作業機械が駆動する時刻と停止する時刻とに基づき、作業期間を推定してもよい。作業期間は、作業車両３０が圃場に入った時刻と圃場から出た時刻とに基づき推定されてもよい。また、作業期間は、作業車両３０のエンジンが始動する時刻と、作業車両３０が停止、例えばエンジンが停止する時刻とに基づき推定されてもよい。作業推定部１６０は、推定した作業期間を作業データ３００に登録する。

【0030】

作業推定部１６０は、推定した作業期間における作業車両３０の位置情報に基づき、作業領域を推定する。具体的には、作業車両３０は、測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備え、作業期間に移動した各時刻の位置を表す位置情報を取得する。取得した位置情報は、作業車両３０から作業管理装置１００の演算装置１２０に伝達される。演算装置１２０により実現される作業推定部１６０は、取得した位置情報に基づき、作業領域を推定する。例えば、作業領域は、取得した位置情報に表される位置を含む任意の閉じた図形、例えば多角形、矩形などで表される。例えば、作業領域は、取得した位置情報のすべてを囲むような図形で表される。作業推定部１６０は、推定した作業領域を対応する作業期間と関連付けて作業データ３００に登録する。これにより、作業領域は、判定した作業期間に関連付けられる。

【0031】

ステップＳ１２０において、作業推定部１６０は、作業車両３０から受信される稼働情報に基づき、作業種別を推定する。例えば、作業推定部１６０は、機械学習により得られた学習済みモデルを用いて、作業種別を推定する。この場合、学習済みモデルは、稼働情報から作業種別を推定するように、学習されている。また、作業推定部１６０は、作業種別を、作業車両３０または作業機械の機種に基づき推定してもよい。この場合、データ保持部１５０は、作業車両３０または作業機械の機種と、作業種別とを関連付ける作業対応データを記憶装置１４０に格納して保持する。作業推定部１６０は、作業対応データに基づき、作業種別を推定する。

【0032】

作業推定部１６０は、推定された作業種別を対応する作業期間と関連付けて作業データ３００に登録する。これにより、作業種別は、ステップＳ１１０において推定された作業期間と作業領域とに関連付けられる。

【0033】

ステップＳ１３０において、異常作業検知部１７０は、作業推定部１６０により推定された作業期間と作業領域とに基づき、推定された作業期間に推定された作業領域で行われるべき作業の予定作業種別を判定する。異常作業検知部１７０は、１以上の予定作業種別を判定してもよい。異常作業検知部１７０が予定作業種別を判定する方法は後述する。

【0034】

ステップＳ１４０において、異常作業検知部１７０は、作業推定部１６０により推定された作業種別が判定された予定作業種別に含まれているかを判定する。作業種別が予定作業種別に含まれているとき、異常作業検知部１７０は、作業車両３０により行われた作業が正常であると判定して、処理を終了する。作業種別が予定作業種別に含まれていないとき、異常作業検知部１７０は、作業車両３０により行われた作業が異常である可能性があるとして、ステップＳ１５０の処理を実行する。

【0035】

ステップＳ１５０において、異常作業検知部１７０は、作業車両３０により行われた作業が異常であることを表す異常信号を生成して出力する。端末２００の報知部２５０は、異常信号に基づき、ユーザに作業が異常であることを報知する。例えば、報知部２５０は、図１に示す端末２００の入出力装置２１０に作業の異常を知らせる報知画像を表示する。報知画像は、推定された作業期間と作業領域と作業種別とを表す。ユーザは、報知画像を見ることで、作業期間と、作業領域と、作業種別とを確認して、圃場で行われた作業に間違いがあったかを確認することができる。報知部２５０は、端末２００の入出力装置２１０から異常を知らせる警告音声を出力してもよい。ユーザは、警告音声に基づき、圃場で行われた作業に間違いがあった可能性を確認することができる。

【0036】

ユーザは、推定された作業種別が間違っているとき、端末２００の入出力装置２１０に作業種別を修正する修正操作を入力する。報知部２５０は、入力された操作に基づき、作業種別を修正するための修正信号を生成する。作業管理装置１００のデータ保持部１５０は、修正信号に基づき、作業データ３００に登録された作業種別を修正する。

【0037】

ユーザは、推定された作業種別を意図して行ったとき、端末２００の入出力装置２１０に正常な作業を行ったことを表す確認操作を入力する。報知部２５０は、入力された操作に基づき、正常な作業を行ったことを表す正常作業信号を生成する。作業管理装置１００のデータ保持部１５０は、正常作業信号に基づき、正常な作業であることを作業データ３００に登録する。このように、データ保持部１５０は、栽培するときに行われる作業の作業種別について、人為的な変化を記録する。作業データ３００に栽培方法の変化が記録されることで、作業管理システム１０００は、栽培方法の変化を検知することができる。

【0038】

ユーザは、推定された作業種別を間違って行ったとき、端末２００の入出力装置２１０に間違った作業を行ったことを表す誤作業操作を入力する。報知部２５０は、入力された操作に基づき、間違った作業を行ったことを表す誤作業信号を生成する。作業管理装置１００のデータ保持部１５０は、誤作業信号に基づき、間違った作業であることを作業データ３００に登録する。このように、データ保持部１５０は、間違って行われた作業の作業種別を記録する。異常作業検知部１７０は、間違って行われた作業の作業種別を用いずに予定作業種別を判定する。これにより、異常作業検知部１７０は、間違って行われた作業が予定作業種別の判定に与える影響を低減することができる。

【0039】

（予定作業種別を推定する方法）
図４に示すステップＳ１３０において、異常作業検知部１７０は、図５に示す処理を実行して、予定作業種別を判定する。ステップＳ２１０において、異常作業検知部１７０は、作業領域が圃場として登録されている領域に含まれるかを判定する。作業データ３００には、ユーザが過去に作業を行った圃場が記録されている。異常作業検知部１７０は、作業推定部１６０により推定された作業領域に対応する圃場を作業データ３００から抽出する。対応する圃場が作業データ３００に含まれているとき、異常作業検知部１７０は、推定された作業領域が圃場として登録されていると判定し、ステップＳ２３０の処理を実行する。対応する圃場が作業データ３００に含まれないとき、異常作業検知部１７０は、推定された作業領域が圃場として登録されていないと判定し、ステップＳ２２０の処理を実行する。

【0040】

ステップＳ２２０において、異常作業検知部１７０は、推定された作業領域の周辺に存在する周辺圃場で行われた作業の作業種別を表す周辺作業種別に基づき、予定作業種別を判定する。異常作業検知部１７０は、推定された作業領域の周辺に存在する圃場を作業データ３００から検索する。例えば、異常作業検知部１７０は、推定された作業領域から１０ｋｍ以内に存在する圃場を作業データ３００から検索する。異常作業検知部１７０は、推定された作業期間に対応する時期を表す周辺時期に、検索された圃場において行われた作業の周辺作業種別を抽出して、抽出した周辺作業種別を予定作業種別として判定する。例えば、異常作業検知部１７０は、推定された作業期間に最も近い時期に、検索された圃場において行われた周辺作業種別を予定作業種別として判定する。

【0041】

また、異常作業検知部１７０は、周辺に存在する圃場において行われた作業の周辺作業種別の順番に基づき、予定作業種別を判定してもよい。例えば、異常作業検知部１７０は、推定された作業領域において、これまで行われた作業の作業種別を作業データ３００から抽出する。抽出された作業の作業種別の順番と、周辺に存在する圃場で行われた作業の周辺作業種別の順番とを比較して、異常作業検知部１７０は、作業領域で行われるべき作業の予定作業種別を判定する。例えば、これまで作業領域で「耕起」と、「畝立て」とが順番に行われていたとする。また、周辺に存在する圃場において、「耕起」と、「畝立て」と、「施肥」とが順番に行われていたとき、異常作業検知部１７０は、作業領域で行うべき作業の予定作業種別が「施肥」であると判定する。

【0042】

異常作業検知部１７０は、推定された作業期間と、検索された圃場において行われた作業期間を表す周辺作業期間との差に基づき、予定作業種別の第１確度を算出してもよい。予定作業種別の第１確度は、推定された作業領域で推定された作業期間に予定作業種別の作業が行われる可能性、例えば確率を表す。予定作業種別の第１確度は、周辺の各圃場において対応する作業種別の作業が行われた周辺作業期間の分布から算出されてもよい。算出された第１確度が所定の閾値より大きいとき、異常作業検知部１７０は、対応する予定作業種別を推定された作業領域で行われるべき作業として判定する。また、異常作業検知部１７０は、周辺に存在する圃場において行われた作業の周辺作業種別の順番を用いて、第１確度を算出してもよい。

【0043】

推定された作業領域が圃場として登録されているとき、ステップＳ２３０において、異常作業検知部１７０は、対応する圃場で栽培されている作物が登録されているかを判定する。作業データ３００には、登録されている圃場で栽培されている作物が登録されている。異常作業検知部１７０は、推定された作業領域に対応する圃場で栽培されている作物を作業データ３００から検索する。栽培されている作物が作業データ３００に登録されているとき、異常作業検知部１７０は、ステップＳ２５０の処理を実行する。栽培されている作物が作業データ３００に登録されていないとき、異常作業検知部１７０は、ステップＳ２４０の処理を実行する。

【0044】

ステップＳ２４０において、異常作業検知部１７０は、作業領域に対応する圃場で過去に行われた作業の作業種別を表す過去作業種別に基づき、予定作業種別を判定する。異常作業検知部１７０は、作業データ３００から、対応する圃場で行われた作業の過去作業種別と、その作業期間を表す過去作業期間とを抽出する。異常作業検知部１７０は、推定された作業期間に対応する時期、例えば１年前の同じ時期に、対応する圃場で行われた作業の過去作業種別を抽出して、抽出した過去作業種別を予定作業種別として判定する。また、異常作業検知部１７０は、対応する圃場において過去に行われた作業の過去作業種別の順番に基づき、予定作業種別を判定してもよい。

【0045】

異常作業検知部１７０は、推定された作業期間と、対応する圃場において行われた過去作業期間との差に基づき、予定作業種別の第２確度を算出してもよい。予定作業種別の第２確度は、推定された作業領域で推定された作業期間に予定作業種別の作業が行われる可能性、例えば確率を表す。予定作業種別の第２確度は、対応する圃場において対応する作業種別の作業が行われた過去作業期間、例えば各年の作業期間の分布から算出されてもよい。算出された第２確度が所定の閾値より大きいとき、異常作業検知部１７０は、対応する予定作業種別を推定された作業領域で行われるべき作業として判定する。また、異常作業検知部１７０は、対応する圃場において過去に行われた作業の過去作業種別の順番を用いて、第２確度を算出してもよい。

【0046】

対応する圃場に栽培されている作物が登録されているとき、ステップＳ２５０において、異常作業検知部１７０は、登録されている作物の栽培暦に基づき、予定作業種別を判定する。異常作業検知部１７０は、図１に示す記憶装置１４０に記憶された栽培暦データ３１０から、対応する圃場に栽培されている作物に関する栽培暦を抽出する。異常作業検知部１７０は、推定された作業期間と、抽出された栽培暦とに基づき、推定された作業領域で行われるべき作業の予定作業種別を判定する。例えば、異常作業検知部１７０は、抽出された栽培暦から、推定された作業期間に対応する暦時期、例えば推定された作業期間に最も近い暦時期に行われるべき作業の暦作業種別を予定作業種別として判定する。また、異常作業検知部１７０は、栽培暦に登録された作業の暦作業種別の順番に基づき、予定作業種別を判定してもよい。

【0047】

例えば、図２に示す栽培暦データ３１０に対応する圃場で、５月に「耕起」と「畝立て」が行われていたとする。この場合、異常作業検知部１７０は、ステップＳ２５０において、栽培暦データ３１０に基づき、予定作業種別は「施肥」であると判定する。

【0048】

異常作業検知部１７０は、栽培暦と、対応する圃場において行われた作業期間との差に基づき、予定作業種別の第３確度を算出してもよい。予定作業種別の第３確度は、推定された作業領域で推定された作業期間に予定作業種別の作業が行われる可能性、例えば確率を表す。予定作業種別の第３確度は、栽培暦から対応する作業種別の作業を行う暦時期を抽出し、抽出された暦時期と推定された作業期間との差に基づき、算出されてもよい。算出された第３確度が所定の閾値より大きいとき、異常作業検知部１７０は、対応する予定作業種別を推定された作業領域で行われるべき作業として判定する。また、異常作業検知部１７０は、栽培暦に登録された作業の暦作業種別の順番を用いて、第３確度を算出してもよい。

【0049】

以上のように、異常作業検知部１７０は、予定作業種別を判定する。判定された予定作業種別を用いて、異常作業検知部１７０は、図４に示すステップＳ１４０以降の処理を実行する。これにより、作業者が間違った作業を行うことで生じる作物への影響を低減することができる。

【0050】

例えば、図２に示す栽培暦データ３１０に対応する圃場で、作業者が５月下旬に行われるべき「施肥」と間違い「播種」を行ったとき、異常作業検知部１７０は予定作業種別と異なる作業が行われたことを作業者に報知する。これにより、「施肥」を忘れることで生じる作物の生育不良を低減することができる。また、異常作業検知部１７０は、６月上旬に行われるべき「播種」が行われていないことを作業者に報知することで、播種時期が過ぎてしまうことを低減する。同様に、異常作業検知部１７０は、８月、９月の「防除」や「施肥」が行われないことによる作物の発育不良を低減する。また、過剰に「防除」や「施肥」が行われたときも、異常作業検知部１７０は、異常な作業が行われたことを作業者に報知することで、過剰に「防除」や「施肥」を行うことを低減する。

【0051】

また、異常作業検知部１７０は、図５に示すように、周辺圃場での作業に基づき判定される第１予定作業種別と、同じ圃場での過去の作業に基づき判定される第２予定作業種別と、栽培暦に基づき判定される第３予定作業種別とのいずれか１つを、予定作業種別として採用する。異常作業検知部１７０は、第３予定作業種別、第２予定作業種別、第１予定作業種別の順番で優先して採用することで、より栽培に適した作業種別を優先的に用いて、間違った作業を検知することができる。

【0052】

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。異常作業検知部１７０は、周辺圃場における作業と、同じ圃場における過去の作業と、栽培暦とのいずれか１つを用いて予定作業種別を判定する例を示したが、これに限定されない。異常作業検知部１７０は、周辺圃場における作業と、同じ圃場における過去の作業と、栽培暦とのうち、２つ以上を用いて予定作業種別を判定してもよい。

【0053】

例えば、図５に示すステップＳ２４０において、異常作業検知部１７０は、周辺圃場における作業と、同じ圃場における過去の作業とを用いて予定作業種別を判定する。この場合、異常作業検知部１７０は、ステップＳ２２０の処理を実行して、周辺圃場における作業に基づき第１予定作業種別を判定する。また、異常作業検知部１７０は、ステップＳ２４０の処理を実行して、同じ圃場における過去の作業に基づき第２予定作業種別を判定する。異常作業検知部１７０は、第１予定作業種別と、第２予定作業種別とを含む予定作業種別を、作業領域において行われる作業の作業種別として判定する。

【0054】

また、図５に示すステップＳ２４０において、異常作業検知部１７０は、周辺圃場における作業と、同じ圃場における過去の作業とに基づき、予定作業種別の確度を算出し、算出した確度に基づき予定作業種別を判定してもよい。例えば、異常作業検知部１７０は、ステップＳ２２０の処理を実行して、周辺圃場における作業に基づき、予定作業種別の第１確度を算出する。また、異常作業検知部１７０は、ステップＳ２４０の処理を実行して、同じ圃場における過去の作業に基づき、予定作業種別の第２確度を算出する。異常作業検知部１７０は、第１確度と第２確度とに基づき、予定作業種別の確度を算出する。例えば、異常作業検知部１７０は、第１確度に第１係数を乗算した値と、第２確度に第２係数を乗算した値とを加算することで、予定作業種別の確度を算出する。異常作業検知部１７０は、算出した確度を用いて、予定作業種別を判定する。

【0055】

また、図５に示すステップＳ２５０において、異常作業検知部１７０は、周辺圃場における作業と、同じ圃場における過去の作業と、栽培暦とに基づき、予定作業種別を判定してもよい。この場合、異常作業検知部１７０は、ステップＳ２２０の処理を実行して、周辺圃場における作業に基づき第１予定作業種別を判定する。また、異常作業検知部１７０は、ステップＳ２４０の処理を実行して、同じ圃場における過去の作業に基づき第２予定作業種別を判定する。さらに、異常作業検知部１７０は、ステップＳ２５０の処理を実行して、栽培暦に基づき第３予定作業種別を判定する。異常作業検知部１７０は、第１予定作業種別と、第２予定作業種別と、第３予定作業種別とを含む予定作業種別を、作業領域において行われる作業の作業種別として判定する。

【0056】

また、図５に示すステップＳ２４０において、異常作業検知部１７０は、周辺圃場における作業と、同じ圃場における過去の作業と、栽培暦とに基づき、予定作業種別の確度を算出し、算出した確度に基づき予定作業種別を判定してもよい。例えば、異常作業検知部１７０は、ステップＳ２２０の処理を実行して、周辺圃場における作業に基づき、予定作業種別の第１確度を算出する。また、異常作業検知部１７０は、ステップＳ２４０の処理を実行して、同じ圃場における過去の作業に基づき、予定作業種別の第２確度を算出する。さらに、異常作業検知部１７０は、ステップＳ２５０の処理を実行して、栽培暦に基づき、予定作業種別の第３確度を算出する。異常作業検知部１７０は、第１確度と第２確度と第３確度に基づき、予定作業種別の確度を算出する。異常作業検知部１７０は、算出した確度を用いて、予定作業種別を判定する。

【0057】

また、異常作業検知部１７０は、作業領域において行われるべき作業の予定作業種別を判定できれば、任意の方法で予定作業種別を判定してもよい。例えば、異常作業検知部１７０は、予め登録された作業計画に基づき、予定作業種別を判定してもよい。例えば、データ保持部１５０は、ユーザから入力された作業計画、例えば圃場に行われる作業の作業種別と作業時期とを保持する。異常作業検知部１７０は、図４に示すステップＳ１３０において、データ保持部１５０が保持する作業計画と、作業推定部１６０により推定された作業期間とに基づき、予定作業種別を判定する。

【0058】

図４に示すステップＳ１１０において、作業期間は、作業車両３０が作業を開始してから停止するまでの期間として推定される例を示したが、これに限定されない。作業期間は、作業車両３０が作業を行っている期間を推定できればよく、作業車両３０が作業を行っている最中の一部の期間でもよい。例えば、作業期間は、作業車両３０が起動してから、所定の期間経過するまでの期間でもよい。この場合、作業管理装置１００は、作業車両３０が作業を行っている最中に、図４に示す処理を実行して、作業の異常を作業者に報知してもよい。

【0059】

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、作業管理装置１００は、圃場で作業を行う任意の作業装置、例えばドローンから稼働情報を取得してもよい。

【符号の説明】

【0060】

１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業車両
１００ ：作業管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：データ保持部
１６０ ：作業推定部
１７０ ：異常作業検知部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：報知部
３００ ：作業データ
３１０ ：栽培暦データ
３２０ ：作業管理プログラム
３３０ ：報知プログラム
１０００ ：作業管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】