特許 7503184 情報処理装置、プログラム、システム、及び情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-11

(45)【発行日】2024-06-19

(54)【発明の名称】情報処理装置、プログラム、システム、及び情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20240612BHJP

   H04W 76/11 20180101ALI20240612BHJP

   H04W 76/20 20180101ALI20240612BHJP

   H04W 4/30 20180101ALI20240612BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240612BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20240612BHJP

   G05D 1/00 20240101ALI20240612BHJP

   G05D 1/46 20240101ALI20240612BHJP

【ＦＩ】

H04Q9/00 321B

H04W76/11

H04W76/20

H04W4/30

B64C39/02

B64U10/13

G05D1/00

G05D1/46

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2023132327

(22)【出願日】2023-08-15

【審査請求日】2023-08-15

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 令和４年８月２３日に、電子情報通信学会 ２０２２年ソサイエティ大会ｗｅｂプログラムの予稿集である通信講演論文集の第２３９頁にて、「情報処理装置及びプログラム」に関する研究（セルラー網を用いて遠隔操縦可能とするケータイドローン飛行制御システム）について公開した。 令和４年９月９日に、電子情報通信学会 ２０２２年ソサイエティ大会ｗｅｂプログラムにて、「情報処理装置及びプログラム」に関する研究（セルラー網を用いて遠隔操縦可能とするケータイドローン飛行制御システム）について公開した。

(73)【特許権者】

【識別番号】501440684

【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】張 亮

(72)【発明者】

【氏名】藤井 輝也

【審査官】山中 実

(56)【参考文献】

【文献】再公表特許第２０１８／０３４０１８（ＪＰ，Ａ１）

【文献】特開２０２２－１４９４２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－４４７７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１７６４４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１６２１６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】張 亮 Liang Zhang，セルラー網を用いて遠隔操縦可能とするケータイドローン飛行制御システム，電子情報通信学会２０２２年通信ソサイエティ大会講演論文集１ PROCEEDINGS OF THE 2022 IEICE COMMUNICATIONS SOCIETY CONFERENCE，日本，ＩＥＩＣＥ，2022年08月23日，B-5-37，239

【文献】藤井 輝也 Teruya FUJII，複数キャリア対応セルラードローン無線中継システムを用いた遭難者の位置特定－システム構成，電子情報通信学会２０１８年通信ソサイエティ大会講演論文集１ PROCEEDINGS OF THE 2018 IEICE COMMUNICATIONS SOCIETY CONFERENCE，日本，ＩＥＩＣＥ，2018年08月28日，B-5-33，310

【文献】張 亮 Liang Zhang，セルラー網を活用した遠隔操縦可能なドローン無線中継システムの実証実験，電子情報通信学会２０２０年通信ソサイエティ大会講演論文集１ PROCEEDINGS OF THE 2020 IEICE COMMUNICATIONS SOCIETY CONFERENCE，日本，一般社団法人電子情報通信学会，2020年09月01日，B-5-39，２３９

【文献】藤井 輝也 Teruya FUJII，ケータイドローン無線中継システム、位置特定システム、無線中継システム，電子情報通信学会２０２０年総合大会講演論文集 通信１ PROCEEDINGS OF THE 2020 IEICE GENERAL CONFERENCE，日本，一般社団法人電子情報通信学会，2020年03月03日，B-5-106，３９４

【文献】松浦 一樹 Kazuki MATSUURA，GENERAL CONFERENCE 【サブタイトル】 セルラー網を活用したドローンの遠隔操縦を実現するドローン無線中継システム －無線中継装置構成－，電子情報通信学会２０２０年総合大会講演論文集 通信１ PROCEEDINGS OF THE 2020 IEICE GENERAL CONFERENCE，日本，一般社団法人電子情報通信学会，2020年03月03日，B-5-107，３９５

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｑ ９／００

Ｈ０４Ｗ ７６／１１

Ｈ０４Ｗ ７６／２０

Ｈ０４Ｗ ４／３０

Ｇ０５Ｄ １／００

Ｇ０５Ｄ １／４６

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｕ １０／１３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１操縦装置にドローンのＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）アドレスを送信し、前記ドローンに前記第１操縦装置のＩＰアドレスを送信することによって、前記第１操縦装置と前記ドローンとの間の第１ペアリングを確立させる第１ペアリング部と、
前記ドローンの操縦権限を有する操縦装置を前記第１操縦装置から第２操縦装置に切り替えることを指示する操縦権限切替指示を取得する指示取得部と、
前記指示取得部が前記操縦権限切替指示を取得したことに応じて、前記ドローンが飛行している間に、前記第２操縦装置に前記ドローンの前記ＩＰアドレスを送信し、前記ドローンに前記第２操縦装置のＩＰアドレスを送信することによって、前記第２操縦装置と前記ドローンとの間の第２ペアリングを確立させる第２ペアリング部と、
前記第２ペアリング部が前記第２ペアリングを確立させたことに応じて、前記第１操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行から前記第２操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行に切り替えることを示す操縦権限切替信号を前記ドローンに送信することによって、前記ドローンの前記操縦権限を有する前記操縦装置を前記第１操縦装置から前記第２操縦装置に切り替える切替部と
を備える、情報処理装置。

【請求項2】

操縦装置に第１ドローンのＩＰアドレス及び第２ドローンのＩＰアドレスを送信し、前記第１ドローン及び前記第２ドローンに前記操縦装置のＩＰアドレスを送信することによって、前記操縦装置と前記第１ドローンとの間の第１ペアリングを、前記操縦装置と前記第２ドローンとの間の第２ペアリングをそれぞれ確立させるペアリング部と、
前記操縦装置の操縦対象を前記第１ドローンから前記第２ドローンに切り替えることを指示する操縦対象切替指示を取得する指示取得部と、
前記指示取得部が前記操縦対象切替指示を取得したことに応じて、前記第２ドローンが飛行している間に、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を終了することを示す終了信号を前記第１ドローンに送信し、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を前記第２ドローンに送信することによって、前記操縦装置の前記操縦対象を前記第１ドローンから前記第２ドローンに切り替える切替部と
を備える、情報処理装置。

【請求項3】

複数のドローン及び複数の操縦装置で構成されるペアリンググループを示すペアリンググループ情報を格納する情報格納部と、
前記ペアリンググループ情報に基づいて、前記複数の操縦装置のそれぞれに前記複数のドローンのそれぞれのＩＰアドレスを送信し、前記複数のドローンのそれぞれに前記複数の操縦装置のそれぞれのＩＰアドレスを送信することによって、前記複数の操縦装置のそれぞれと前記複数のドローンのそれぞれとの間の複数のペアリングをそれぞれ確立させるペアリング部と、
前記ペアリンググループに属するドローンの操縦権限を有する操縦装置を、前記ペアリンググループに属する第１操縦装置から前記ペアリンググループに属する第２操縦装置に切り替えることを指示する操縦権限切替指示を取得する指示取得部と、
前記指示取得部が前記操縦権限切替指示を取得したことに応じて、前記ドローンが飛行している間に、前記第１操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行から前記第２操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行に切り替えることを示す操縦権限切替信号を前記ドローンに送信することによって、前記ドローンの前記操縦権限を有する前記操縦装置を前記第１操縦装置から前記第２操縦装置に切り替える切替部と
を備える、情報処理装置。

【請求項4】

複数のドローン及び複数の操縦装置で構成されるペアリンググループを示すペアリンググループ情報を格納する情報格納部と、
前記ペアリンググループ情報に基づいて、前記複数の操縦装置のそれぞれに前記複数のドローンのそれぞれのＩＰアドレスを送信し、前記複数のドローンのそれぞれに前記複数の操縦装置のそれぞれのＩＰアドレスを送信することによって、前記複数の操縦装置のそれぞれと前記複数のドローンのそれぞれとの間の複数のペアリングをそれぞれ確立させるペアリング部と、
前記ペアリンググループに属する操縦装置の操縦対象である、前記ペアリンググループに属する第１ドローンへの操縦信号の送信を開始することを前記操縦装置に指示する第１指示部と、
前記操縦装置の前記操縦対象を前記第１ドローンから前記ペアリンググループに属する第２ドローンに切り替えることを指示する操縦対象切替指示を取得する指示取得部と、
前記指示取得部が前記操縦対象切替指示を取得したことに応じて、前記第２ドローンへの操縦信号の送信を開始することを前記操縦装置に指示する第２指示部と、
前記第２指示部が前記第２ドローンへの操縦信号の送信を開始することを前記操縦装置に指示したことに応じて、前記第２ドローンが飛行している間に、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を終了することを示す終了信号を前記第１ドローンに送信し、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を前記第２ドローンに送信することによって、前記操縦装置の前記操縦対象を前記第１ドローンから前記第２ドローンに切り替える切替部と
を備え、
前記第１指示部は、前記切替部による前記操縦装置の前記操縦対象の切り替えが完了したことに応じて、前記第１ドローンへの前記操縦信号の送信を終了することを前記操縦装置に指示する、
情報処理装置。

【請求項5】

コンピュータを、請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。

【請求項6】

請求項１に記載の情報処理装置と、
前記ドローンと、
前記第１操縦装置と、
前記第２操縦装置と
を備える、システム。

【請求項7】

請求項２に記載の情報処理装置と、
前記第１ドローンと、
前記第２ドローンと、
前記操縦装置と
を備える、システム。

【請求項8】

請求項３に記載の情報処理装置と、
前記複数のドローンと、
前記複数の操縦装置と
を備える、システム。

【請求項9】

請求項４に記載の情報処理装置と、
前記複数のドローンと、
前記複数の操縦装置と
を備える、システム。

【請求項10】

コンピュータによって実行される情報処理方法であって、
第１操縦装置にドローンのＩＰアドレスを送信し、前記ドローンに前記第１操縦装置のＩＰアドレスを送信することによって、前記第１操縦装置と前記ドローンとの間の第１ペアリングを確立させる第１ペアリング段階と、
前記ドローンの操縦権限を有する操縦装置を前記第１操縦装置から第２操縦装置に切り替えることを指示する操縦権限切替指示を取得する指示取得段階と、
前記指示取得段階で前記操縦権限切替指示を取得したことに応じて、前記ドローンが飛行している間に、前記第２操縦装置に前記ドローンの前記ＩＰアドレスを送信し、前記ドローンに前記第２操縦装置のＩＰアドレスを送信することによって、前記第２操縦装置と前記ドローンとの間の第２ペアリングを確立させる第２ペアリング段階と、
前記第２ペアリング段階で前記第２ペアリングを確立させたことに応じて、前記第１操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行から前記第２操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行に切り替えることを示す操縦権限切替信号を前記ドローンに送信することによって、前記ドローンの前記操縦権限を有する前記操縦装置を前記第１操縦装置から前記第２操縦装置に切り替える切替段階と
を備える、情報処理方法。

【請求項11】

コンピュータによって実行される情報処理方法であって、
操縦装置に第１ドローンのＩＰアドレス及び第２ドローンのＩＰアドレスを送信し、前記第１ドローン及び前記第２ドローンに前記操縦装置のＩＰアドレスを送信することによって、前記操縦装置と前記第１ドローンとの間の第１ペアリングを、前記操縦装置と前記第２ドローンとの間の第２ペアリングをそれぞれ確立させるペアリング段階と、
前記操縦装置の操縦対象を前記第１ドローンから前記第２ドローンに切り替えることを指示する操縦対象切替指示を取得する指示取得段階と、
前記指示取得段階で前記操縦対象切替指示を取得したことに応じて、前記第２ドローンが飛行している間に、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を終了することを示す終了信号を前記第１ドローンに送信し、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を前記第２ドローンに送信することによって、前記操縦装置の前記操縦対象を前記第１ドローンから前記第２ドローンに切り替える切替段階と
を備える、情報処理方法。

【請求項12】

コンピュータによって実行される情報処理方法であって、
前記コンピュータに格納されている、複数のドローン及び複数の操縦装置で構成されるペアリンググループを示すペアリンググループ情報に基づいて、前記複数の操縦装置のそれぞれに前記複数のドローンのそれぞれのＩＰアドレスを送信し、前記複数のドローンのそれぞれに前記複数の操縦装置のそれぞれのＩＰアドレスを送信することによって、前記複数の操縦装置のそれぞれと前記複数のドローンのそれぞれとの間の複数のペアリングをそれぞれ確立させるペアリング段階と、
前記ペアリンググループに属するドローンの操縦権限を有する操縦装置を、前記ペアリンググループに属する第１操縦装置から前記ペアリンググループに属する第２操縦装置に切り替えることを指示する操縦権限切替指示を取得する指示取得段階と、
前記指示取得段階で前記操縦権限切替指示を取得したことに応じて、前記ドローンが飛行している間に、前記第１操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行から前記第２操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行に切り替えることを示す操縦権限切替信号を前記ドローンに送信することによって、前記ドローンの前記操縦権限を有する前記操縦装置を前記第１操縦装置から前記第２操縦装置に切り替える切替段階と
を備える、情報処理方法。

【請求項13】

コンピュータによって実行される情報処理方法であって、
前記コンピュータに格納されている、複数のドローン及び複数の操縦装置で構成されるペアリンググループを示すペアリンググループ情報に基づいて、前記複数の操縦装置のそれぞれに前記複数のドローンのそれぞれのＩＰアドレスを送信し、前記複数のドローンのそれぞれに前記複数の操縦装置のそれぞれのＩＰアドレスを送信することによって、前記複数の操縦装置のそれぞれと前記複数のドローンのそれぞれとの間の複数のペアリングをそれぞれ確立させるペアリング段階と、
前記ペアリンググループに属する操縦装置の操縦対象である、前記ペアリンググループに属する第１ドローンへの操縦信号の送信を開始することを前記操縦装置に指示する第１指示段階と、
前記操縦装置の前記操縦対象を前記第１ドローンから前記ペアリンググループに属する第２ドローンに切り替えることを指示する操縦対象切替指示を取得する指示取得段階と、
前記指示取得段階で前記操縦対象切替指示を取得したことに応じて、前記第２ドローンへの操縦信号の送信を開始することを前記操縦装置に指示する第２指示段階と、
前記第２指示段階で前記第２ドローンへの操縦信号の送信を開始することを前記操縦装置に指示したことに応じて、前記第２ドローンが飛行している間に、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を終了することを示す終了信号を前記第１ドローンに送信し、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を前記第２ドローンに送信することによって、前記操縦装置の前記操縦対象を前記第１ドローンから前記第２ドローンに切り替える切替段階と
を備え、
前記第１指示段階は、前記切替段階において前記操縦装置の前記操縦対象の切り替えが完了したことに応じて、前記第１ドローンへの前記操縦信号の送信を終了することを前記操縦装置に指示する段階を有する、
情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、プログラム、システム、及び情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、広い場所を撮影する場合に、地図上で撮影範囲を指定すると、無線航空機がどのような飛行ルートや高度で撮影を行えばよいのかを決定するコントローラ端末が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１７－０４６３２８号公報

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0003】

本発明の一実施態様によれば、情報処理装置が提供される。前記情報処理装置は、第１操縦装置にドローンのＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）アドレスを送信し、前記ドローンに前記第１操縦装置のＩＰアドレスを送信することによって、前記第１操縦装置と前記ドローンとの間の第１ペアリングを確立させる第１ペアリング部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記ドローンの操縦権限を有する操縦装置を前記第１操縦装置から第２操縦装置に切り替えることを指示する操縦権限切替指示を取得する指示取得部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記指示取得部が前記操縦権限切替指示を取得したことに応じて、前記ドローンが飛行している間に、前記第２操縦装置に前記ドローンの前記ＩＰアドレスを送信し、前記ドローンに前記第２操縦装置のＩＰアドレスを送信することによって、前記第２操縦装置と前記ドローンとの間の第２ペアリングを確立させる第２ペアリング部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記第２ペアリング部が前記第２ペアリングを確立させたことに応じて、前記第１操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行から前記第２操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行に切り替えることを示す操縦権限切替信号を前記ドローンに送信することによって、前記ドローンの前記操縦権限を有する前記操縦装置を前記第１操縦装置から前記第２操縦装置に切り替える切替部を備えてよい。

【0004】

本発明の一実施態様によれば、情報処理装置が提供される。前記情報処理装置は、操縦装置に第１ドローンのＩＰアドレス及び第２ドローンのＩＰアドレスを送信し、前記第１ドローン及び前記第２ドローンに前記操縦装置のＩＰアドレスを送信することによって、前記操縦装置と前記第１ドローンとの間の第１ペアリングを、前記操縦装置と前記第２ドローンとの間の第２ペアリングをそれぞれ確立させるペアリング部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記操縦装置の操縦対象を前記第１ドローンから前記第２ドローンに切り替えることを指示する操縦対象切替指示を取得する指示取得部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記指示取得部が前記操縦対象切替指示を取得したことに応じて、前記第２ドローンが飛行している間に、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を終了することを示す終了信号を前記第１ドローンに送信し、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を前記第２ドローンに送信することによって、前記操縦装置の前記操縦対象を前記第１ドローンから前記第２ドローンに切り替える切替部を備えてよい。

【0005】

本発明の一実施態様によれば、情報処理装置が提供される。前記情報処理装置は、複数のドローン及び複数の操縦装置で構成されるペアリンググループを示すペアリンググループ情報を格納する情報格納部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記ペアリンググループ情報に基づいて、前記複数の操縦装置のそれぞれに前記複数のドローンのそれぞれのＩＰアドレスを送信し、前記複数のドローンのそれぞれに前記複数の操縦装置のそれぞれのＩＰアドレスを送信することによって、前記複数の操縦装置のそれぞれと前記複数のドローンのそれぞれとの間の複数のペアリングをそれぞれ確立させるペアリング部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記ペアリンググループに属するドローンの操縦権限を有する操縦装置を、前記ペアリンググループに属する第１操縦装置から前記ペアリンググループに属する第２操縦装置に切り替えることを指示する操縦権限切替指示を取得する指示取得部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記指示取得部が前記操縦権限切替指示を取得したことに応じて、前記ドローンが飛行している間に、前記第１操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行から前記第２操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行に切り替えることを示す操縦権限切替信号を前記ドローンに送信することによって、前記ドローンの前記操縦権限を有する前記操縦装置を前記第１操縦装置から前記第２操縦装置に切り替える切替部を備えてよい。

【0006】

本発明の一実施態様によれば、情報処理装置が提供される。前記情報処理装置は、複数のドローン及び複数の操縦装置で構成されるペアリンググループを示すペアリンググループ情報を格納する情報格納部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記ペアリンググループ情報に基づいて、前記複数の操縦装置のそれぞれに前記複数のドローンのそれぞれのＩＰアドレスを送信し、前記複数のドローンのそれぞれに前記複数の操縦装置のそれぞれのＩＰアドレスを送信することによって、前記複数の操縦装置のそれぞれと前記複数のドローンのそれぞれとの間の複数のペアリングをそれぞれ確立させるペアリング部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記ペアリンググループに属する操縦装置の操縦対象である、前記ペアリンググループに属する第１ドローンへの操縦信号の送信を開始することを前記操縦装置に指示する第１指示部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記操縦装置の前記操縦対象を前記第１ドローンから前記ペアリンググループに属する第２ドローンに切り替えることを指示する操縦対象切替指示を取得する指示取得部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記指示取得部が前記操縦対象切替指示を取得したことに応じて、前記第２ドローンへの操縦信号の送信を開始することを前記操縦装置に指示する第２指示部を備えてよい。前記情報処理装置は、前記第２指示部が前記第２ドローンへの操縦信号の送信を開始することを前記操縦装置に指示したことに応じて、前記第２ドローンが飛行している間に、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を終了することを示す終了信号を前記第１ドローンに送信し、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を前記第２ドローンに送信することによって、前記操縦装置の前記操縦対象を前記第１ドローンから前記第２ドローンに切り替える切替部を備えてよい。前記第１指示部は、前記切替部による前記操縦装置の前記操縦対象の切り替えが完了したことに応じて、前記第１ドローンへの前記操縦信号の送信を終了することを前記操縦装置に指示してよい。

【0007】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、前記いずれかの情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

【0008】

本発明の一実施態様によれば、システムが提供される。前記システムは、前記いずれかの情報処理装置を備えてよい。前記システムは、前記ドローンを備えてよい。前記システムは、前記第１操縦装置を備えてよい。前記システムは、前記第２操縦装置を備えてよい。

【0009】

本発明の一実施態様によれば、システムが提供される。前記システムは、前記いずれかの情報処理装置を備えてよい。前記システムは、前記第１ドローンを備えてよい。前記システムは、前記第２ドローンを備えてよい。前記システムは、前記操縦装置を備えてよい。

【0010】

本発明の一実施態様によれば、システムが提供される。前記システムは、前記いずれかの情報処理装置を備えてよい。前記複数のドローンを備えてよい。前記システムは、前記複数の操縦装置を備えてよい。

【0011】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータによって実行される情報処理方法が提供される。前記情報処理方法は、第１操縦装置にドローンのＩＰアドレスを送信し、前記ドローンに前記第１操縦装置のＩＰアドレスを送信することによって、前記第１操縦装置と前記ドローンとの間の第１ペアリングを確立させる第１ペアリング段階を備えてよい。前記情報処理方法は、前記ドローンの操縦権限を有する操縦装置を前記第１操縦装置から第２操縦装置に切り替えることを指示する操縦権限切替指示を取得する指示取得段階を備えてよい。前記情報処理方法は、前記指示取得段階で前記操縦権限切替指示を取得したことに応じて、前記ドローンが飛行している間に、前記第２操縦装置に前記ドローンの前記ＩＰアドレスを送信し、前記ドローンに前記第２操縦装置のＩＰアドレスを送信することによって、前記第２操縦装置と前記ドローンとの間の第２ペアリングを確立させる第２ペアリング段階を備えてよい。前記情報処理方法は、前記第２ペアリング段階で前記第２ペアリングを確立させたことに応じて、前記第１操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行から前記第２操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行に切り替えることを示す操縦権限切替信号を前記ドローンに送信することによって、前記ドローンの前記操縦権限を有する前記操縦装置を前記第１操縦装置から前記第２操縦装置に切り替える切替段階を備えてよい。

【0012】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータによって実行される情報処理方法が提供される。前記情報処理方法は、操縦装置に第１ドローンのＩＰアドレス及び第２ドローンのＩＰアドレスを送信し、前記第１ドローン及び前記第２ドローンに前記操縦装置のＩＰアドレスを送信することによって、前記操縦装置と前記第１ドローンとの間の第１ペアリングを、前記操縦装置と前記第２ドローンとの間の第２ペアリングをそれぞれ確立させるペアリング段階を備えてよい。前記情報処理方法は、前記操縦装置の操縦対象を前記第１ドローンから前記第２ドローンに切り替えることを指示する操縦対象切替指示を取得する指示取得段階を備えてよい。前記情報処理方法は、前記指示取得段階で前記操縦対象切替指示を取得したことに応じて、前記第２ドローンが飛行している間に、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を終了することを示す終了信号を前記第１ドローンに送信し、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を前記第２ドローンに送信することによって、前記操縦装置の前記操縦対象を前記第１ドローンから前記第２ドローンに切り替える切替段階を備えてよい。

【0013】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータによって実行される情報処理方法が提供される。前記情報処理方法は、前記コンピュータに格納されている、複数のドローン及び複数の操縦装置で構成されるペアリンググループを示すペアリンググループ情報に基づいて、前記複数の操縦装置のそれぞれに前記複数のドローンのそれぞれのＩＰアドレスを送信し、前記複数のドローンのそれぞれに前記複数の操縦装置のそれぞれのＩＰアドレスを送信することによって、前記複数の操縦装置のそれぞれと前記複数のドローンのそれぞれとの間の複数のペアリングをそれぞれ確立させるペアリング段階を備えてよい。前記情報処理方法は、前記ペアリンググループに属するドローンの操縦権限を有する操縦装置を、前記ペアリンググループに属する第１操縦装置から前記ペアリンググループに属する第２操縦装置に切り替えることを指示する操縦権限切替指示を取得する指示取得段階を備えてよい。前記情報処理方法は、前記指示取得段階で前記操縦権限切替指示を取得したことに応じて、前記ドローンが飛行している間に、前記第１操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行から前記第２操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行に切り替えることを示す操縦権限切替信号を前記ドローンに送信することによって、前記ドローンの前記操縦権限を有する前記操縦装置を前記第１操縦装置から前記第２操縦装置に切り替える切替段階を備えてよい。

【0014】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータによって実行される情報処理方法が提供される。前記情報処理方法は、前記コンピュータに格納されている、複数のドローン及び複数の操縦装置で構成されるペアリンググループを示すペアリンググループ情報に基づいて、前記複数の操縦装置のそれぞれに前記複数のドローンのそれぞれのＩＰアドレスを送信し、前記複数のドローンのそれぞれに前記複数の操縦装置のそれぞれのＩＰアドレスを送信することによって、前記複数の操縦装置のそれぞれと前記複数のドローンのそれぞれとの間の複数のペアリングをそれぞれ確立させるペアリング段階を備えてよい。前記情報処理方法は、前記ペアリンググループに属する操縦装置の操縦対象である、前記ペアリンググループに属する第１ドローンへの操縦信号の送信を開始することを前記操縦装置に指示する第１指示段階を備えてよい。前記情報処理方法は、前記操縦装置の前記操縦対象を前記第１ドローンから前記ペアリンググループに属する第２ドローンに切り替えることを指示する操縦対象切替指示を取得する指示取得段階を備えてよい。前記情報処理方法は、前記指示取得段階で前記操縦対象切替指示を取得したことに応じて、前記第２ドローンへの操縦信号の送信を開始することを前記操縦装置に指示する第２指示段階を備えてよい。前記情報処理方法は、前記第２指示段階で前記第２ドローンへの操縦信号の送信を開始することを前記操縦装置に指示したことに応じて、前記第２ドローンが飛行している間に、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を終了することを示す終了信号を前記第１ドローンに送信し、前記操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を前記第２ドローンに送信することによって、前記操縦装置の前記操縦対象を前記第１ドローンから前記第２ドローンに切り替える切替段階を備えてよい。前記第１指示段階は、前記切替段階において前記操縦装置の前記操縦対象の切り替えが完了したことに応じて、前記第１ドローンへの前記操縦信号の送信を終了することを前記操縦装置に指示する段階を有してよい。

【0015】

尚、前記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】システム１０の一例を概略的に示す。

【図2】ペアリングの一例を説明するための概略的に示す。

【図3】システム１０の処理の流れの一例を説明するための説明図である。

【図4】システム１０の処理の流れの一例を説明するための説明図である。

【図5】システム１０の処理の流れの一例を説明するための説明図である。

【図6】情報処理装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。

【図7】システム１０の処理の流れの他の一例を説明するための説明図である。

【図8】システム１０の処理の流れの他の一例を説明するための説明図である。

【図9】システム１０の処理の流れの他の一例を説明するための説明図である。

【図10】情報処理装置２００の機能構成の他の一例を概略的に示す。

【図11】ペアリンググループの一例を概略的に示す。

【図12】システム１０の処理の流れの他の一例を説明するための説明図である。

【図13】システム１０の処理の流れの他の一例を説明するための説明図である。

【図14】情報処理装置２００の機能構成の他の一例を概略的に示す。

【図15】システム１０の処理の流れの他の一例を説明するための説明図である。

【図16】システム１０の処理の流れの他の一例を説明するための説明図である。

【図17】システム１０の処理の流れの他の一例を説明するための説明図である。

【図18】システム１０の処理の流れの他の一例を説明するための説明図である。

【図19】システム１０の処理の流れの他の一例を説明するための説明図である。

【図20】情報処理装置２００の機能構成の他の一例を概略的に示す。

【図21】情報処理装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0017】

従来、移動体通信網を介して、遠隔地のセルラー通信機能を備えるプロポに入力された操縦操作に基づいて生成した操縦信号をドローン宛に送信することによってドローンを遠隔操縦する場合、セルラー通信機能を備えるプロポとドローンとの間のペアリング関係を事前に設定しなければならなかった。すなわち、セルラー通信機能を備えるプロポとドローンとの間のペアリング関係は、ドローンが飛行している間に変更できなかった。したがって、ドローンの操縦権限を有する操縦装置を、遠隔地のＮ－１台のセルラー通信機能を備えるプロポ、及び、例えば、ドローンが現地の操縦者の目視可能な範囲に位置する場合にドローンを操縦すべく現地の操縦者によって使用される、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）プロポ等の特殊無線通信機能を備える現地の１台の一般プロポの合計Ｎ台のプロポの間で切り替えて１機のドローンを操縦する場合、当該ドローンが飛行している間、Ｎ台のプロポが当該ドローンに割り当てられる必要があり、同様の構成でＭ機のドローンを同時に飛行させる場合、Ｍ×Ｎ台のプロポを準備する必要があった。一実施形態に係るシステムは、例えば、ドローン管理サーバが、ドローンが飛行している間にセルラー通信機能を備えるプロポとドローンとの間のペアリング関係を制御できる仕組みを採用する。

【0018】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0019】

図１は、システム１０の一例を概略的に示す。システム１０は、例えば、ドローン１００を備えてよい。システム１０は、操縦装置５０を備えてよい。システム１０は、操縦装置６０を備えてよい。

【0020】

システム１０は、例えば、ドローン１００に搭載されたカメラ１２０によって撮像された撮像画像に基づいて遭難者を探索しながら、ドローン１００がネットワーク２０へのアクセスを無線中継する遭難者探索ドローン無線中継サービスを提供する。システム１０は、例えば、カメラ１２０によって撮像された撮像画像に基づいて、送電線、建物、橋、道路等の点検対象を点検する点検サービスを提供する。システム１０は、その他の任意のサービスを提供してもよい。

【0021】

ドローン１００は、制御装置１５０及び不図示のバッテリを備えてよい。ドローン１００は、バッテリに蓄電された電力を用いて飛行してよい。

【0022】

ドローン１００は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能等を用いてドローン１００の位置情報を取得してよい。ドローン１００の位置情報は、例えば、ドローン１００の緯度を示す緯度情報を含む。ドローン１００の位置情報は、例えば、ドローン１００の経度を示す経度情報を含む。

【0023】

ドローン１００の位置情報は、ドローン１００の高度を示す高度情報を含んでもよい。この場合、ドローン１００の位置情報は、ドローン１００の３次元位置を示す３次元位置情報である。

【0024】

制御装置１５０は、ドローン１００の各種動作を制御する。制御装置１５０は、例えば、ドローン１００の飛行制御処理を実行するフライトコントローラ（Ｆｌｉｇｈｔ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ：ＦＣ）、ドローン１００の演算処理及び格納処理を実行するラズパイ等のマイクロコントローラ、並びに、ドローン１００の通信処理を実行する通信モジュールで構成される。

【0025】

制御装置１５０は、例えば、ドローン１００が遠隔操縦飛行モードで飛行するように、ドローン１００の飛行を制御する。遠隔操縦飛行モードとは、ドローン１００が、遠隔地（例えば、遠隔操縦センタ）の操縦装置５０からネットワーク２０を介して受信した操縦信号に基づいて飛行する飛行モードである。遠隔操縦飛行モードは、手動操縦飛行モードの一例であってよい。

【0026】

図１に示される一例において、現地Ａ（例えば、東京）のドローン１００の飛行モードが遠隔操縦飛行モードである場合、当該ドローン１００は、遠隔地のユーザ５５の操縦装置５０又は遠隔地のユーザ５７の操縦装置５０からネットワーク２０及び基地局４２を介して受信した操縦信号に基づいて飛行してよい。同様に、現地Ａとは異なる現地Ｂ（例えば、北海道）のドローン１００の飛行モードが遠隔操縦飛行モードである場合、当該ドローン１００は、遠隔地のユーザ５５の操縦装置５０又は遠隔地のユーザ５７の操縦装置５０からネットワーク２０及び基地局４４を介して受信した操縦信号に基づいて飛行してよい。

【0027】

ネットワーク２０は、例えば、通信事業者によって提供されるコアネットワークを含む。コアネットワークは、例えば、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システムに準拠する。コアネットワークは、６Ｇ（６ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム以降の移動体通信システムに準拠してもよい。コアネットワークは、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システムに準拠してもよい。コアネットワークは、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信システムに準拠してもよい。ネットワーク２０は、インターネットを含んでよい。

【0028】

操縦装置５０は、ネットワーク２０を介して、ユーザによって入力された操縦操作に基づいて生成した操縦信号をドローン１００に送信可能であれば、どのような装置であってもよい。操縦装置５０は、例えば、操縦装置５０の演算処理及び格納処理を実行するラズパイ等のマイクロコントローラ、並びに、操縦装置５０の無線通信処理を実行する通信モジュールで構成される。操縦装置５０は、例えば、デジタルプロポーショナル方式のいわゆるプロポセット（プロポセットをプロポと省略して記載する場合がある。）である。

【0029】

制御装置１５０は、例えば、ドローン１００が現地操縦飛行モードで飛行するように、ドローン１００の飛行を制御する。現地操縦飛行モードとは、ドローン１００が現地の操縦装置６０からドローン１００と操縦装置６０との間の直接無線通信接続を介して受信した操縦信号に基づいて飛行する飛行モードである。ドローン１００と現地の操縦装置６０との間の直接無線通信は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、及びＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の短距離無線通信方式に準拠してよい。現地操縦飛行モードは、手動操縦飛行モードの一例であってよい。

【0030】

図１に示される一例において、現地Ａのドローン１００の飛行モードが現地操縦飛行モードである場合、当該ドローン１００は、現地Ａのユーザ６５の操縦装置６０から当該ドローン１００と当該操縦装置６０との間の直接無線通信接続を介して受信した操縦信号に基づいて飛行してよい。同様に、現地Ｂのドローン１００の飛行モードが現地操縦飛行モードである場合、当該ドローン１００は、現地Ｂのユーザ６７の操縦装置６０から当該ドローン１００と当該操縦装置６０との間の直接無線通信接続を介して受信した操縦信号に基づいて飛行してよい。

【0031】

操縦装置６０は、ドローン１００との直接無線通信接続を介して、ユーザによって入力された操縦操作に基づいて生成した操縦信号をドローン１００に送信可能であれば、どのような装置であってもよい。操縦装置６０は、例えば、操縦装置６０の演算処理及び格納処理を実行するラズパイ等のマイクロコントローラ、並びに、操縦装置６０の直接無線通信処理を実行する通信モジュールで構成される。操縦装置６０は、例えば、プロポである。

【0032】

制御装置１５０は、ドローン１００が自律飛行モードで飛行するように、ドローン１００の飛行を制御してもよい。自律飛行モードとは、ドローン１００が自律飛行する飛行モードである。ドローン１００の飛行モードが自律飛行モードである場合、制御装置１５０は、例えば、ドローン１００に搭載されているカメラ１２０によって撮像された撮像画像、ドローン１００の位置情報、及び、ドローン１００に搭載されている、速度センサ、加速度センサ、角度センサ等の各種センサによって検出された検出情報うちの少なくとも１つに基づいて、ドローン１００の自律飛行を制御してよい。

【0033】

制御装置１５０は、ネットワーク２０を介してドローン１００のテレメトリ情報を情報処理装置２００に送信するように、ドローン１００の通信を制御してもよい。テレメトリ情報は、例えば、ドローン１００の位置情報を含む。テレメトリ情報は、例えば、ドローン１００に搭載された各種センサによって検出された検出情報を含む。検出情報は、例えば、ドローン１００の飛行速度を示す飛行速度情報を含む。検出情報は、例えば、ドローン１００の加速度を示す加速度情報を含む。検出情報は、例えば、ドローン１００の飛行方向を示す飛行方向情報を含む。検出情報は、ドローン１００の機体が故障していることを示す故障情報を含んでもよい。テレメトリ情報は、ドローン１００に搭載されたバッテリのバッテリ残量を示すバッテリ残量情報を含んでもよい。制御装置１５０は、ネットワーク２０を介してドローン１００に搭載されているカメラ１２０によって撮像された撮像画像を情報処理装置２００に送信するように、ドローン１００の通信を制御してもよい。

【0034】

情報処理装置２００は、各種処理を実行する。情報処理装置２００は、例えば、操縦装置５０とドローン１００との間のペアリングを確立させるペアリング確立処理を実行する。情報処理装置２００は、例えば、ドローン１００が飛行を開始する前に、ペアリング確立処理を実行する。情報処理装置２００は、例えば、ドローン１００が飛行している間に、ペアリング確立処理を実行する。情報処理装置２００は、例えば、ドローン１００のＩＰアドレスを操縦装置５０に書き込み、操縦装置５０のＩＰアドレスをドローン１００に書き込むことによって、ペアリング確立処理を実行する。情報処理装置２００によるペアリング確立処理によって、操縦装置５０は、操縦信号をドローン１００に送信可能となる。

【0035】

情報処理装置２００は、例えば、ドローン１００の飛行モードを設定する飛行モード設定処理を実行する。情報処理装置２００は、例えば、ドローン１００の飛行モードを切り替える飛行モード切替処理を実行する。

【0036】

情報処理装置２００は、例えば、遠隔操縦飛行モードで飛行するドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を設定する操縦権限設定処理を実行する。情報処理装置２００は、例えば、遠隔操縦飛行モードで飛行するドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を切り替える操縦権限切替処理を実行する。図１に示される一例において、情報処理装置２００は、例えば、現地Ａのドローン１００が現地Ａにおいて遠隔操縦飛行モードで飛行している間に、ユーザ５５の操縦装置５０が送信する操縦信号に基づく飛行からユーザ５７の操縦装置５０が送信する操縦信号に基づく飛行に切り替えることを示す操縦権限切替信号をドローン１００に送信することによって、現地Ａのドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０をユーザ５５の操縦装置５０からユーザ５７の操縦装置５０に切り替える。

【0037】

情報処理装置２００は、例えば、操縦装置５０の操縦対象を切り替える操縦対象切替処理を実行する。図１に示される一例において、情報処理装置２００は、例えば、ユーザ５５の操縦装置５０が現地Ａのドローン１００を遠隔操縦している間に、ユーザ５５の操縦装置５０が送信する操縦信号に基づく飛行を終了することを示す終了信号を現地Ａのドローン１００に送信し、ユーザ５５の操縦装置５０が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を現地Ｂのドローン１００に送信することによって、ユーザ５５の操縦装置５０の操縦対象を現地Ａのドローン１００から現地Ｂのドローン１００に切り替える。図１に示される一例において、情報処理装置２００は、ユーザ５５の操縦装置５０が現地Ａのドローン１００を遠隔操縦している間に、ユーザ５５の操縦装置５０の操縦対象を現地Ａのドローン１００から現地Ｂのドローン１００に切り替えることを指示する操縦対象切替指示をユーザ５５の操縦装置５０に送信することによって、ユーザ５５の操縦装置５０の操縦対象を現地Ａのドローン１００から現地Ｂのドローン１００に切り替えてもよい。

【0038】

情報処理装置２００は、例えば、ドローン１００に関する各種情報をディスプレイに表示させる表示制御処理を実行する。情報処理装置２００は、例えば、ドローン１００との間のペアリングを確立している操縦装置５０に対応するディスプレイにドローン１００に関する各種情報を表示させることによって、表示制御処理を実行する。情報処理装置２００は、例えば、ネットワーク２０を介して、ドローン１００に各種情報を当該ディスプレイに送信する。

【0039】

情報処理装置２００は、例えば、ドローン１００のテレメトリ情報をディスプレイに表示させる。情報処理装置２００は、ドローン１００に搭載されているカメラ１２０によって撮像された撮像画像をディスプレイに表示させてもよい。

【0040】

図１に示される一例において、例えば、ユーザ５５の操縦装置５０と現地Ａのドローン１００との間のペアリング及びユーザ５７の操縦装置５０と現地Ｂのドローン１００との間のペアリングがそれぞれ確立されている場合に、情報処理装置２００は、現地Ａのドローン１００に関する各種情報をユーザ５５の操縦装置５０に対応するディスプレイ８５に表示させ、現地Ｂのドローン１００に関する各種情報をユーザ５７の操縦装置５０に対応するディスプレイ８７に表示させる。

【0041】

図１に示される一例において、例えば、ユーザ５５の操縦装置５０と現地Ａのドローン１００との間のペアリング及びユーザ５５の操縦装置５０と現地Ｂのドローン１００との間のペアリングがそれぞれ確立されている場合に、情報処理装置２００は、現地Ａのドローン１００に関する各種情報及び現地Ｂのドローン１００に関する各種情報をユーザ５５の操縦装置５０に対応するディスプレイ８５に表示させる。この場合、情報処理装置２００は、例えば、現地Ａのドローン１００に関する各種情報及び現地Ｂのドローン１００に関する各種情報を、ユーザ５５の操縦装置５０に対応する複数のディスプレイ８５に表示させる。情報処理装置２００は、現地Ａのドローン１００に関する各種情報及び現地Ｂのドローン１００に関する各種情報を、ユーザ５５の操縦装置５０に対応する１つのディスプレイ８５に表示させてもよい。情報処理装置２００は、ユーザ５５の操縦装置５０の操縦対象のドローン１００が現地Ａのドローン１００である場合、現地Ａのドローン１００に関する各種情報をより目立つようにディスプレイ８５に表示させてよい。

【0042】

情報処理装置２００は、例えば、ユーザ５５の操縦装置５０の操縦対象のドローン１００であることを示す情報を、現地Ａのドローン１００に関する各種情報が表示される領域の周囲に表示させることによって、現地Ａのドローン１００に関する各種情報をより目立つようにディスプレイ８５に表示させる。情報処理装置２００は、例えば、現地Ａのドローン１００に関する各種情報を、現地Ｂのドローン１００に関する各種情報とは異なる色で表示させることによって、現地Ａのドローン１００に関する各種情報をより目立つようにディスプレイ８５に表示させる。情報処理装置２００は、現地Ａのドローン１００に関する各種情報を、現地Ｂのドローン１００に関する各種情報より大きく表示させることによって、現地Ａのドローン１００に関する各種情報をより目立つようにディスプレイ８５に表示させてもよい。

【0043】

図１に示される一例において、手動操縦飛行モードで飛行しているドローン１００は、自律飛行モードで飛行しているドローン１００よりも柔軟に飛行が制御されてよい。また、遠隔地のユーザのドローン１００の操縦技術は、現地のユーザのドローン１００の操縦技術より高くてよい。遠隔地のユーザは、例えば、プロのドローンパイロットである。現地のユーザは、例えば、作業員である。さらに、遠隔地のユーザ５７のドローン１００の操縦技術は、遠隔地のユーザ５５のドローン１００の操縦技術より高くてよい。

【0044】

図２は、ペアリングの一例を説明するための概略的に示す。ここでは、情報処理装置２００がプロポとドローンとの間のペアリングを確立させる場合の一例を主に説明する。

【0045】

例えば、情報処理装置２００は、無線通信モジュール２５０を用いて、ドローンに搭載された通信モジュール１５４のＩＰアドレス（Ｙ．Ｙ．Ｙ．Ｙ）をプロポに送信することによって、ドローン側のＩＰアドレス（Ｙ．Ｙ．Ｙ．Ｙ）をプロポに搭載されたラズパイ５２に書き込む。また、情報処理装置２００は、無線通信モジュール２５０を用いて、プロポに搭載された通信モジュール５４のＩＰアドレス（Ｘ．Ｘ．Ｘ．Ｘ）をドローンに送信することによって、プロポ側のＩＰアドレス（Ｘ．Ｘ．Ｘ．Ｘ）をドローンに搭載されたラズパイ１５２に書き込む。これにより、情報処理装置２００は、プロポとドローンとの間のペアリングを確立させる。

【0046】

プロポは、プロポとドローンとの間のペアリングが確立したことに応じて、通信モジュール５４を用いて、ドローンのラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始してよい。ドローンは、通信モジュール１５４を用いて、ネットワーク２０の一例であるセルラー通信網を介してプロポの操縦信号を受信し、受信したプロポの操縦信号をラズパイ１５２に転送してよい。ラズパイ１５２は、プロポの操縦信号をドローンに搭載されたＦＣに転送してよい。ＦＣは、ラズパイ１５２によって転送された操縦信号に基づいて、ドローン１００の飛行を制御してよい。

【0047】

図３～図５は、システム１０の処理の流れの一例を説明するための説明図である。ここでは、プロポとドローンとの間のペアリングが確立されておらず、ドローンＤ１及びドローンＤ２が遠隔操縦飛行モードで地上に待機している状態を開始状態として説明する。尚、図３～図５、図７～図９、図１１～図１２、及び、図１５～図１９において、情報処理装置２００内のプロポとドローンとを結ぶ点線はプロポとドローンとの間のペアリングが確立されている状態を表し、情報処理装置２００内のプロポとドローンとを結ぶ実線はプロポがドローンに操縦信号を送信している状態を表すものとする。

【0048】

図３のステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２において、情報処理装置２００は、ドローンＤ１側のＩＰアドレス（Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１）をプロポＰ１に搭載されたラズパイ５２に書き込み、プロポＰ１側のＩＰアドレス（Ｘ_１．Ｘ_１．Ｘ_１．Ｘ_１）をドローンＤ１に搭載されたラズパイ１５２に書き込むことによって、プロポＰ１とドローンＤ１との間のペアリングを確立させる。プロポＰ１は、ドローンＤ１側のＩＰアドレス（Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１）が情報処理装置２００によって書き込まれたことに応じて、通信モジュール５４を用いて、ドローンＤ１側のＩＰアドレスを受信したことを示すＩＰアドレス受信応答を情報処理装置２００に送信してよい。ドローンＤ１は、プロポＰ１側のＩＰアドレス（Ｘ_１．Ｘ_１．Ｘ_１．Ｘ_１）が情報処理装置２００によって書き込まれたことに応じて、通信モジュール１５４を用いて、プロポＰ１側のＩＰアドレスを受信したことを示すＩＰアドレス受信応答を情報処理装置２００に送信してよい。

【0049】

また、Ｓ１０２において、情報処理装置２００は、ドローンＤ２側のＩＰアドレス（Ｙ_２．Ｙ_２．Ｙ_２．Ｙ_２）をプロポＰ２に搭載されたラズパイ５２に書き込み、プロポＰ２側のＩＰアドレス（Ｘ_２．Ｘ_２．Ｘ_２．Ｘ_２）をドローンＤ２に搭載されたラズパイ１５２に書き込むことによって、プロポＰ２とドローンＤ２との間のペアリングを確立させる。プロポＰ２は、プロポＰ１と同様にして、ドローンＤ２側のＩＰアドレスを受信したことを示すＩＰアドレス受信応答を情報処理装置２００に送信してよい。ドローンＤ２は、ドローンＤ１と同様にして、プロポＰ２側のＩＰアドレスを受信したことを示すＩＰアドレス受信応答を情報処理装置２００に送信してよい。

【0050】

Ｓ１０４において、プロポＰ１は、通信モジュール５４を用いて、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始する。プロポＰ１は、例えば、Ｓ１０２でドローンＤ１側のＩＰアドレス（Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１）が情報処理装置２００によって書き込まれたことに応じて、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始する。プロポＰ１は、ドローンＤ１への操縦信号の送信を開始することを情報処理装置２００に指示されたことに応じて、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始してもよい。ドローンＤ１は、通信モジュール１５４を用いて、セルラー通信網を介してプロポＰ１の操縦信号を受信し、受信したプロポＰ１の操縦信号をラズパイ１５２に転送する。ここでは、遠隔操縦飛行モードのドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ１に設定されているものとして、説明を続ける。

【0051】

また、Ｓ１０４において、プロポＰ２は、プロポＰ１と同様にして、通信モジュール５４を用いて、ドローンＤ２のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始する。ドローンＤ２は、通信モジュール１５４を用いて、セルラー通信網を介してプロポＰ２の操縦信号を受信し、受信したプロポＰ２の操縦信号をラズパイ１５２に転送する。ここでは、遠隔操縦飛行モードのドローンＤ２の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ２に設定されているものとして、説明を続ける。

【0052】

Ｓ１０６において、ドローンＤ１のラズパイ１５２は、ドローンＤ１の飛行モードが遠隔操縦飛行モードに設定され、ドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ１に設定されているので、プロポＰ１の操縦信号をドローンＤ１のＦＣに転送する。ドローンＤ１のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ１の操縦信号に基づいて、ドローンＤ１の飛行を開始させる。

【0053】

また、Ｓ１０６において、ドローンＤ２のラズパイ１５２は、ドローンＤ２の飛行モードが遠隔操縦飛行モードに設定され、ドローンＤ２の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ２に設定されているので、プロポＰ２の操縦信号をドローンＤ２のＦＣに転送する。ドローンＤ２のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ２の操縦信号に基づいて、ドローンＤ２の飛行を開始させる。

【0054】

図４のＳ１０８において、情報処理装置２００は、ドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０をプロポＰ１からプロポＰ２に切り替えることを指示する操縦権限切替指示を取得する。Ｓ１１０において、情報処理装置２００は、Ｓ１０８で操縦権限切替指示を取得したことに応じて、ドローンＤ２の飛行モードを遠隔操縦飛行モードから自律飛行モードに切り替えることを示す飛行モード切替信号をドローンＤ２に送信することによって、ドローンＤ２のラズパイ１５２に格納されているドローンＤ２の飛行モードを遠隔操縦飛行モードから自律飛行モードに変更する。

【0055】

Ｓ１１２において、ドローンＤ２のＦＣは、Ｓ１１０でドローンＤ２のラズパイ１５２に格納されているドローンＤ２の飛行モードが情報処理装置２００によって遠隔操縦飛行モードから自律飛行モードに変更されたことに応じて、ドローンＤ２に自律飛行を開始させる。ドローンＤ２は、自律飛行を開始したことに応じて、通信モジュール１５４を用いて、ドローンＤ２の飛行モードを遠隔操縦飛行モードから自律飛行モードに切り替えたことを示す飛行モード切替応答を情報処理装置２００に送信してよい。情報処理装置２００は、ドローンＤ２から飛行モード切替応答を受信したことに応じて、ドローンＤ２への操縦信号の送信を終了することをプロポＰ２に指示してよい。プロポＰ２は、情報処理装置２００による指示に従って、ドローンＤ２への操縦信号の送信を終了してよい。

【0056】

Ｓ１１４において、情報処理装置２００は、プロポＰ２によるドローンＤ２への操縦信号の送信が終了したことに応じて、ドローンＤ１側のＩＰアドレス（Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１）をプロポＰ２に搭載されたラズパイ５２に書き込み、プロポＰ２側のＩＰアドレス（Ｘ_２．Ｘ_２．Ｘ_２．Ｘ_２）をドローンＤ１に搭載されたラズパイ１５２に書き込むことによって、プロポＰ２とドローンＤ１との間のペアリングを確立させる。プロポＰ２は、ドローンＤ１側のＩＰアドレス（Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１）が情報処理装置２００によって書き込まれたことに応じて、通信モジュール５４を用いて、ドローンＤ１側のＩＰアドレスを受信したことを示すＩＰアドレス受信応答を情報処理装置２００に送信してよい。ドローンＤ１は、プロポＰ２側のＩＰアドレス（Ｘ_２．Ｘ_２．Ｘ_２．Ｘ_２）が情報処理装置２００によって書き込まれたことに応じて、通信モジュール１５４を用いて、プロポＰ２側のＩＰアドレスを受信したことを示すＩＰアドレス受信応答を情報処理装置２００に送信してよい。

【0057】

Ｓ１１６において、プロポＰ２は、通信モジュール５４を用いて、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始する。プロポＰ２は、例えば、Ｓ１１４でドローンＤ１側のＩＰアドレス（Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１）が情報処理装置２００によって書き込まれたことに応じて、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始する。プロポＰ２は、ドローンＤ１への操縦信号の送信を開始することを情報処理装置２００に指示されたことに応じて、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始してもよい。ドローンＤ１は、通信モジュール１５４を用いて、セルラー通信網を介してプロポＰ２の操縦信号を受信し、受信したプロポＰ２の操縦信号をラズパイ１５２に転送する。

【0058】

Ｓ１１８において、ドローンＤ１のラズパイ１５２は、ドローンＤ１の飛行モードが遠隔操縦飛行モードに設定され、ドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ１に設定されているので、プロポＰ１の操縦信号をドローンＤ１のＦＣに転送し、プロポＰ２の操縦信号をドローンＤ１のＦＣに転送しない。ドローンＤ１のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ１の操縦信号に基づいて、ドローンＤ１の飛行を制御する。

【0059】

図５のＳ１２０において、情報処理装置２００は、プロポＰ１が送信する操縦信号に基づく飛行からプロポＰ２が送信する操縦信号に基づく飛行に切り替えることを示す操縦権限切替信号をドローンＤ１に送信することによって、ドローンＤ１のラズパイ１５２に格納されているドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０をプロポＰ１からプロポＰ２に変更する。Ｓ１２２において、ドローンＤ１のラズパイ１５２は、Ｓ１２０でドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０が情報処理装置２００によってプロポＰ１からプロポＰ２に変更されたことに応じて、プロポＰ１の操縦信号のドローンＤ１のＦＣへの転送を終了し、プロポＰ２の操縦信号のドローンＤ１のＦＣへの転送を開始する。ドローンＤ１のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ２の操縦信号に基づいて、ドローンＤ１の飛行を制御する。これにより、ドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０をプロポＰ１からプロポＰ２に切り替える、情報処理装置２００による操縦権限切替処理が完了する。

【0060】

ドローンＤ１は、プロポＰ２が送信する操縦信号に基づく飛行を開始したことに応じて、通信モジュール１５４を用いて、ドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０をプロポＰ１からプロポＰ２に切り替えたことを示す操縦権限切替応答を情報処理装置２００に送信してよい。情報処理装置２００は、ドローンＤ１から操縦権限切替応答を受信したことに応じて、ドローンＤ１への操縦信号の送信を終了することをプロポＰ１に指示してよい。プロポＰ１は、情報処理装置２００による指示に従って、ドローンＤ１への操縦信号の送信を終了してよい。

【0061】

図４のＳ１０８及びＳ１１０の処理を、遠隔操縦飛行モードのドローンＤ２の操縦権限を有するプロポＰ２が、ドローンＤ２の飛行モードを遠隔操縦飛行モードから自律飛行モードに切り替えることを示す飛行モード切替信号をドローンＤ２に直接送信する処理に変更してもよい。これにより、情報処理装置２００を経由することなく、ドローンの飛行モードを切り替えることができる。この場合、情報処理装置２００は、必要に応じて、ドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０をプロポＰ１からプロポＰ２に切り替えてよい。

【0062】

操縦装置を用いて移動体通信網を介してドローンを遠隔操縦する従来のシステムは、操縦装置を用いて操縦装置とドローンとの間の直接無線通信を介してドローンを操縦するシステムの構成を流用していた。したがって、従来のシステムでドローンを遠隔操縦する場合、操縦装置とドローンとの間のペアリングを事前に設定しなければならず、ドローンが飛行している間にドローンの操縦者を切り替えることはできなかった。

【0063】

一方で、操縦装置を用いてドローンを操縦する場合、高度な操縦技術がドローンの操縦者に要求される場合がある。特に、ドローンが遭難者探索ドローン無線中継サービスや点検サービスに用いられる場合、当該ドローンは比較的大型のドローンであるので、より高度な操縦技術が当該ドローンの操縦者に要求される。また、ドローンの操縦難易度は、ドローンが飛行する飛行シチュエーションによって異なる。ドローンの操縦技術はドローンの操縦者によって異なるので、ドローンが飛行している間にドローンの操縦者を柔軟且つ効率的に切り替えることによって、より操縦難易度の高い飛行シチュエーションにおけるドローンの操縦をより高度な操縦技術を有するドローンの操縦者に担当してもらうことが望ましい。

【0064】

図３～図５に示されるシステム１０によれば、情報処理装置２００が、ドローン１００が遠隔操縦飛行モードで飛行している間に、切替先の操縦装置５０にドローン１００のＩＰアドレスを送信し、ドローン１００に切替先の操縦装置５０のＩＰアドレスを送信することにより、切替先の操縦装置５０とドローン１００との間のペアリングを確立させることによって、ドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を切り替える。これにより、ドローン１００が飛行している間に複数台の操縦装置５０を常に当該ドローン１００に割り当てることなく、ドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を当該複数台の操縦装置５０の間で切り替えることによって、１機のドローン１００を遠隔操縦できる。したがって、図３～図５に示されるシステム１０は、情報処理装置２００が、ドローン１００が飛行している間にドローン１００の操縦者を柔軟且つ効率的に切り替えることができるので、より操縦難易度の高い飛行シチュエーションにおけるドローンの操縦をより高度な操縦技術を有するドローンの操縦者に担当してもらうことを実現できる。

【0065】

図６は、情報処理装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。情報処理装置２００は、情報格納部２０２、情報受信部２０４、指示取得部２０６、第１ペアリング部２０８、応答受信部２１０、指示部２１２、第２ペアリング部２１４、切替部２１６、通知部２１７、及び情報送信部２１８を備える。尚、情報処理装置２００がこれらの全ての構成を備えることが必須とは限らない。

【0066】

情報格納部２０２は、各種情報を格納する。情報格納部２０２は、例えば、ドローン１００のＩＰアドレスを格納する。情報格納部２０２は、例えば、操縦装置５０のＩＰアドレスを格納する。

【0067】

情報格納部２０２は、操縦装置５０とドローン１００との間のペアリング関係を示すペアリング関係情報を格納してもよい。操縦装置５０とドローン１００との間のペアリング関係は、例えば、操縦装置５０とドローン１００との間のペアリングが確立されていることを示す。操縦装置５０とドローン１００との間のペアリング関係は、例えば、操縦装置５０とドローン１００との間のペアリングが確立されていないことを示す。

【0068】

情報受信部２０４は、ドローン１００からドローン１００に関する各種情報を受信する。情報受信部２０４は、例えば、ドローン１００に関する各種情報を定期的に受信する。情報受信部２０４は、受信したドローン１００に関する各種情報を情報格納部２０２に格納してよい。

【0069】

情報受信部２０４は、例えば、ドローン１００のテレメトリ情報を受信する。情報受信部２０４は、ドローン１００に搭載されているカメラ１２０によって撮像された撮像画像を受信してもよい。

【0070】

指示取得部２０６は、各種指示を取得する。指示取得部２０６は、例えば、通信端末から各種指示を受信することによって、各種指示を取得する。通信端末は、例えば、ドローン１００を現地操縦しているユーザの通信端末である。通信端末は、例えば、ドローン１００を遠隔操縦しているユーザの通信端末である。通信端末は、情報処理装置２００のユーザの通信端末であってもよい。指示取得部２０６は、情報処理装置２００が備える入力部が各種指示の入力を受け付けることによって、各種指示を取得してもよい。指示取得部２０６は、取得した各種指示を情報格納部２０２に格納してよい。

【0071】

指示取得部２０６は、例えば、操縦装置５０とドローン１００との間のペアリングを確立させることを指示するペアリング確立指示を取得する。指示取得部２０６は、例えば、ドローン１００の飛行モードを設定することを指示する飛行モード設定指示を取得する。指示取得部２０６は、例えば、ドローン１００の飛行モードを切り替えることを指示する飛行モード切替指示を取得する。指示取得部２０６は、例えば、遠隔操縦飛行モードで飛行するドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を設定することを指示する操縦権限設定指示を取得する。指示取得部２０６は、例えば、遠隔操縦飛行モードで飛行するドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を切り替えることを指示する操縦権限切替指示を取得する。

【0072】

第１ペアリング部２０８は、第１操縦装置とドローン１００との間の第１ペアリングを確立させる。操縦装置５０は、第１操縦装置の一例であってよい。

【0073】

第１ペアリング部２０８は、例えば、指示取得部２０６がペアリング確立指示を取得したことに応じて、第１操縦装置とドローン１００との間の第１ペアリングを確立させる。第１ペアリング部２０８は、例えば、情報格納部２０２に格納されているドローン１００のＩＰアドレスを第１操縦装置に送信し、情報格納部２０２に格納されている第１操縦装置のＩＰアドレスをドローン１００送信することによって、第１操縦装置とドローン１００との間の第１ペアリングを確立させる。

【0074】

応答受信部２１０は、各種応答を受信する。応答受信部２１０は、例えば、操縦装置５０からドローン１００のＩＰアドレスを受信したことを示すＩＰアドレス受信応答を受信する。応答受信部２１０は、例えば、ドローン１００から操縦装置５０のＩＰアドレスを受信したことを示すＩＰアドレス受信応答を受信する。

【0075】

第１ペアリング部２０８は、例えば、応答受信部２１０が第１操縦装置及びドローン１００の両方からＩＰアドレス受信応答を受信した場合に、第１操縦装置とドローン１００との間の第１ペアリングを確立させたと判定する。第１ペアリング部２０８は、第１操縦装置及びドローン１００のそれぞれにＩＰアドレスを送信してから予め定められた期間が経過した場合に、第１操縦装置とドローン１００との間の第１ペアリングを確立させたと判定してもよい。

【0076】

指示部２１２は、各種動作を指示する。指示部２１２は、例えば、各種動作を操縦装置５０に指示する。指示部２１２は、例えば、第１ペアリング部２０８が第１操縦装置とドローン１００との間の第１ペアリングを確立させたことに応じて、ドローン１００への操縦信号の送信を開始することを、第１操縦装置に指示する。

【0077】

指示部２１２は、例えば、各種動作をドローン１００に指示する。指示部２１２は、例えば、ドローン１００の飛行モードを指示取得部２０６が取得した飛行モード設定指示によって示されるドローン１００の飛行モードに設定することを、ドローン１００に指示する。指示部２１２は、例えば、遠隔操縦飛行モードで飛行するドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を指示取得部２０６が取得した操縦権限設定指示によって示される操縦装置５０に設定することを、ドローン１００に指示する。

【0078】

第２ペアリング部２１４は、第１操縦装置とは異なる第２操縦装置とドローン１００との間の第２ペアリングを確立させる。操縦装置５０は、第２操縦装置の一例であってよい。

【0079】

第２ペアリング部２１４は、例えば、指示取得部２０６がドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を第１操縦装置から第２操縦装置に切り替えることを指示する操縦権限切替指示を取得したことに応じて、第２操縦装置とドローン１００との間の第２ペアリングを確立させる。第２ペアリング部２１４は、例えば、ドローン１００が飛行している間に、情報格納部２０２に格納されているドローン１００のＩＰアドレスを第２操縦装置に送信し、情報格納部２０２に格納されている第２操縦装置のＩＰアドレスをドローン１００に送信することによって、第２操縦装置とドローン１００との間の第２ペアリングを確立させる。

【0080】

第２ペアリング部２１４は、例えば、応答受信部２１０が第２操縦装置及びドローン１００の両方からＩＰアドレス受信応答を受信した場合に、第２操縦装置とドローン１００との間の第２ペアリングを確立させたと判定する。第２ペアリング部２１４は、第２操縦装置及びドローン１００のそれぞれにＩＰアドレスを送信してから予め定められた期間が経過した場合に、第２操縦装置とドローン１００との間の第２ペアリングを確立させたと判定してもよい。指示部２１２は、例えば、第２ペアリング部２１４が第２操縦装置とドローン１００との間の第２ペアリングを確立させたことに応じて、ドローン１００への操縦信号の送信を開始することを、第２操縦装置に指示する。

【0081】

切替部２１６は、各種切替処理を実行する。切替部２１６は、例えば、ドローン１００の飛行モード切替処理を実行する。切替部２１６は、例えば、指示取得部２０６が飛行モード切替指示を取得したことに応じて、飛行モード切替信号をドローン１００に送信することによって、ドローン１００の飛行モード切替処理を実行する。切替部２１６は、例えば、ドローン１００が飛行している間に、飛行モード切替信号をドローン１００に送信する。

【0082】

応答受信部２１０は、例えば、ドローン１００から飛行モード切替応答を受信する。指示部２１２は、例えば、遠隔操縦飛行モードから他の飛行モードに切り替えたことを示す飛行モード切替応答を受信した場合に、ドローン１００への操縦信号の送信を終了することを操縦装置５０に指示してよい。

【0083】

切替部２１６は、例えば、ドローン１００の操縦権限切替処理を実行する。切替部２１６は、例えば、第２ペアリング部２１４が第２操縦装置とドローン１００との間の第２ペアリングを確立させたことに応じて、第１操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行から第２操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行に切り替えることを示す操縦権限切替信号をドローン１００に送信することによって、ドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を第１操縦装置から第２操縦装置に切り替える。

【0084】

応答受信部２１０は、ドローン１００から操縦権限切替応答を受信してもよい。指示部２１２は、ドローン１００から操縦権限切替応答を受信したことに応じて、ドローン１００への操縦信号の送信を終了することを切替前のドローン１００に指示してよい。

【0085】

通知部２１７は、各種通知を通知する。通知部２１７は、例えば、操縦装置に各種通知を通知する。通知部２１７は、操縦装置のユーザの通信端末に各種通知を通知してもよい。

【0086】

通知部２１７は、例えば、画像データで各種通知を通知する。通知部２１７は、例えば、文字データで各種通知を通知する。通知部２１７は、音声データで各種通知を通知してもよい。

【0087】

通知部２１７は、例えば、ドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を第１操縦装置から第２操縦装置に切り替えることを示す操縦権限切替通知を通知する。通知部２１７は、例えば、切替部２１６がドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を第１操縦装置から第２操縦装置に切り替える前に、操縦権限切替通知を通知する。

【0088】

通知部２１７は、例えば、第１操縦装置のユーザに操縦権限切替通知を通知する。通知部２１７は、例えば、第２操縦装置のユーザに操縦権限切替通知を通知する。

【0089】

切替部２１６は、応答受信部２１０が、操縦権限切替通知を確認したことを示す通知確認応答を第２操縦装置又は第２操縦装置のユーザの通信端末から受信した場合に、ドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を第１操縦装置から第２操縦装置に切り替えてもよい。切替部２１６は、応答受信部２１０が、通知確認応答を第１操縦装置又は第１操縦装置のユーザの通信端末及び第２操縦装置又は第２操縦装置のユーザの通信端末から受信した場合に、ドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を第１操縦装置から第２操縦装置に切り替えてもよい。

【0090】

情報送信部２１８は、情報格納部２０２に格納されている各種情報を送信する。情報送信部２１８は、例えば、各種情報を定期的に送信する。

【0091】

情報送信部２１８は、例えば、ディスプレイに各種情報を送信する。情報送信部２１８は、その他の任意のディスプレイの周辺装置に各種情報を送信してもよい。

【0092】

情報送信部２１８は、例えば、操縦装置５０に対応するディスプレイにペアリング関係情報を表示させるべく、ペアリング関係情報を送信する。情報送信部２１８は、例えば、操縦装置５０とドローン１００との間のペアリング関係が更新されたタイミングで、ペアリング関係情報を送信する。

【0093】

情報送信部２１８は、例えば、ドローン１００との間のペアリングを確立している操縦装置５０に対応するディスプレイにテレメトリ情報を表示させるべく、ドローン１００のテレメトリ情報を送信する。情報送信部２１８は、例えば、ドローン１００との間のペアリングを確立している操縦装置５０のうちのドローン１００に操縦信号を送信している操縦装置５０に対応するディスプレイにテレメトリ情報を表示させるべく、テレメトリ情報を送信する。

【0094】

情報送信部２１８は、ドローン１００との間のペアリングを確立している操縦装置５０に対応するディスプレイに、当該ドローン１００に搭載されているカメラ１２０によって撮像された撮像画像を表示させるべく、当該撮像画像を送信してもよい。情報送信部２１８は、ドローン１００との間のペアリングを確立している操縦装置５０のうちのドローン１００に操縦信号を送信している操縦装置５０に対応するディスプレイに当該ドローン１００に搭載されているカメラ１２０によって撮像された撮像画像を表示させるべく、当該撮像画像を送信してもよい。

【0095】

図７～図９は、システム１０の処理の流れの他の一例を説明するための説明図である。ここでは、プロポとドローンとの間のペアリングが確立されておらず、ドローンＤ１が遠隔操縦飛行モードで地上に待機しており、ドローンＤ２が現地操縦飛行モードで飛行している状態を開始状態として説明する。

【0096】

図７のＳ２０２において、情報処理装置２００は、ドローンＤ１側のＩＰアドレス（Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１）及びドローンＤ２側のＩＰアドレス（Ｙ_２．Ｙ_２．Ｙ_２．Ｙ_２）をプロポＰ１に搭載されたラズパイ５２に書き込み、プロポＰ１側のＩＰアドレス（Ｘ_１．Ｘ_１．Ｘ_１．Ｘ_１）をドローンＤ１に搭載されたラズパイ１５２及びドローンＤ２に搭載されたラズパイ１５２に書き込むことによって、プロポＰ１とドローンＤ１との間のペアリング及びプロポＰ１とドローンＤ２との間のペアリングをそれぞれ確立させる。

【0097】

プロポＰ１は、ドローンＤ１側のＩＰアドレス（Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１）及びドローンＤ２側のＩＰアドレス（Ｙ_２．Ｙ_２．Ｙ_２．Ｙ_２）が情報処理装置２００によって書き込まれたことに応じて、通信モジュール５４を用いて、ドローンＤ１側のＩＰアドレス及びドローンＤ２側のＩＰアドレスを受信したことを示すＩＰアドレス受信応答を情報処理装置２００に送信してよい。ドローンＤ１及びドローンＤ２のそれぞれは、プロポＰ１側のＩＰアドレス（Ｘ_１．Ｘ_１．Ｘ_１．Ｘ_１）が情報処理装置２００によって書き込まれたことに応じて、通信モジュール１５４を用いて、プロポＰ１側のＩＰアドレスを受信したことを示すＩＰアドレス受信応答を情報処理装置２００に送信してよい。

【0098】

Ｓ２０４において、プロポＰ１は、通信モジュール５４を用いて、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛及びドローンＤ２のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始する。プロポＰ１は、例えば、Ｓ２０２でドローンＤ１側のＩＰアドレス（Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１）及びドローンＤ２側のＩＰアドレス（Ｙ_２．Ｙ_２．Ｙ_２．Ｙ_２）が情報処理装置２００によって書き込まれたことに応じて、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛及びドローンＤ２のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始する。プロポＰ１は、ドローンＤ１及びドローンＤ２への操縦信号の送信を開始することを情報処理装置２００に指示されたことに応じて、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛及びドローンＤ２のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始してもよい。

【0099】

ドローンＤ１は、通信モジュール１５４を用いて、セルラー通信網を介してプロポＰ１の操縦信号を受信し、受信したプロポＰ１の操縦信号をラズパイ１５２に転送する。ここでは、遠隔操縦飛行モードのドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ１に設定されているものとして、説明を続ける。また、ドローンＤ２は、通信モジュール１５４を用いて、セルラー通信網を介してプロポＰ１の操縦信号を受信し、受信したプロポＰ２の操縦信号をラズパイ１５２に転送する。

【0100】

Ｓ２０６において、ドローンＤ１のラズパイ１５２は、ドローンＤ１の飛行モードが遠隔操縦飛行モードに設定され、ドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ１に設定されているので、プロポＰ１の操縦信号をドローンＤ１のＦＣに転送する。ドローンＤ１のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ１の操縦信号に基づいて、ドローンＤ１の飛行を開始させる。

【0101】

また、Ｓ２０６において、ドローンＤ２のラズパイ１５２は、ドローンＤ２の飛行モードが現地操縦飛行モードに設定されているので、プロポＰ１の操縦信号をドローンＤ２のＦＣに転送しない。ドローンＤ２のＦＣは、現地のプロポから直接無線通信を介して受信した操縦信号に基づいて、ドローンＤ２の飛行を制御する。

【0102】

図８のＳ２０８において、情報処理装置２００は、プロポＰ１の操縦対象をドローンＤ１からドローンＤ２に切り替えることを指示する操縦対象切替指示を取得する。Ｓ２１０において、情報処理装置２００は、Ｓ２０８で操縦対象切替指示を取得したことに応じて、ドローンＤ１側のＩＰアドレス（Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１）をプロポＰ３に搭載されたラズパイ５２に書き込み、プロポＰ３側のＩＰアドレス（Ｘ_３．Ｘ_３．Ｘ_３．Ｘ_３）をドローンＤ１に搭載されたラズパイ１５２に書き込むことによって、プロポＰ３とドローンＤ１との間のペアリングを確立させる。

【0103】

Ｓ２１２において、プロポＰ３は、通信モジュール５４を用いて、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始する。ドローンＤ１は、通信モジュール１５４を用いて、セルラー通信網を介してプロポＰ３の操縦信号を受信し、受信したプロポＰ３の操縦信号をラズパイ１５２に転送する。

【0104】

Ｓ２１４において、ドローンＤ１のラズパイ１５２は、ドローンＤ１の飛行モードが遠隔操縦飛行モードに設定され、ドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ１に設定されているので、プロポＰ１の操縦信号をドローンＤ１のＦＣに転送し、プロポＰ３の操縦信号をドローンＤ１のＦＣに転送しない。ドローンＤ１のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ１の操縦信号に基づいて、ドローンＤ１の飛行を制御する。

【0105】

図９のＳ２１６において、情報処理装置２００は、プロポＰ１が送信する操縦信号に基づく飛行を終了することを示す終了信号及びプロポＰ３が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を含む操縦権限切替信号をドローンＤ１に送信することによって、ドローンＤ１のラズパイ１５２に格納されているドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０をプロポＰ１からプロポＰ３に変更する。Ｓ２１８において、ドローンＤ１のラズパイ１５２は、Ｓ２１６でドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０が情報処理装置２００によってプロポＰ１からプロポＰ３に変更されたことに応じて、プロポＰ１の操縦信号のドローンＤ１のＦＣへの転送を終了し、プロポＰ３の操縦信号のドローンＤ１のＦＣへの転送を開始する。ドローンＤ１のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ３の操縦信号に基づいて、ドローンＤ１の飛行を制御する。これにより、プロポＰ１の操縦対象をドローンＤ１からドローンＤ２に切り替える、情報処理装置２００による操縦対象切替処理が完了する。

【0106】

Ｓ２２０において、情報処理装置２００は、ドローンＤ２の飛行モードを現地操縦飛行モードから遠隔操縦飛行モードに切り替えることを示す飛行モード切替信号をドローンＤ２に送信することによって、ドローンＤ２のラズパイ１５２に格納されているドローンＤ２の飛行モードを現地操縦飛行モードから遠隔操縦飛行モードに変更する。飛行モード切替信号は、例えば、プロポＰ１が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を含む。この場合、情報処理装置２００は、ドローンＤ２の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ１であることをドローンＤ２のラズパイ１５２に書き込む。

【0107】

Ｓ２２２において、ドローンＤ２のラズパイ１５２は、ドローンＤ２の飛行モードが遠隔操縦飛行モードに設定され、ドローンＤ２の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ１に設定されているので、プロポＰ１の操縦信号をドローンＤ２のＦＣに転送する。ドローンＤ２のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ１の操縦信号に基づいて、ドローンＤ２の飛行を制御する。これにより、ドローンＤ２の飛行モードを現地操縦飛行モードから遠隔操縦飛行モードに切り替える、情報処理装置２００による飛行モード切替処理が完了する。

【0108】

ドローンＤ１は、プロポＰ３が送信する操縦信号に基づく飛行を開始したことに応じて、通信モジュール１５４を用いて、ドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０をプロポＰ１からプロポＰ３に切り替えたことを示す操縦権限切替応答を情報処理装置２００に送信してよい。ドローンＤ２は、プロポＰ１が送信する操縦信号に基づく飛行を開始したことに応じて、通信モジュール１５４を用いて、ドローンＤ２の飛行モードを現地操縦飛行モードから遠隔操縦飛行モードに切り替えたことを示す飛行モード切替応答を情報処理装置２００に送信してよい。

【0109】

情報処理装置２００は、ドローンＤ１から操縦権限切替応答を受信し、且つ、ドローンＤ２から飛行モード切替応答を受信したことに応じて、ドローンＤ１への操縦信号の送信を終了することをプロポＰ１に指示してよい。プロポＰ１は、情報処理装置２００による指示に従って、ドローンＤ１への操縦信号の送信を終了してよい。

【0110】

図７～図９に示されるシステム１０によれば、情報処理装置２００が、切替先のドローン１００が飛行している間に、操縦装置５０が送信する操縦信号に基づく飛行を終了することを示す終了信号を操縦装置５０の現在の操縦対象であるドローン１００に送信し、操縦装置５０が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を切替先のドローン１００に送信することによって、操縦装置５０の操縦対象を操縦装置５０の現在の操縦対象であるドローン１００から切替先のドローン１００に切り替える。操縦装置５０の操縦対象が切替先のドローン１００に切り替えたことに応じて、操縦装置５０の操縦対象ではなくなったドローン１００は、自律飛行モード、現地操縦飛行モード、及び遠隔操縦飛行モードのうちのいずれかの飛行モードで飛行してよい。これにより、ドローン１００が飛行している間に複数台の操縦装置５０を常に当該ドローン１００に割り当てることなく、１台の操縦装置５０の操縦対象を複数機のドローン１００の間で切り替えることによって、１台の操縦装置５０を用いて当該複数機のドローン１００を遠隔操縦できる。したがって、図７～図９に示されるシステム１０は、情報処理装置２００が、ドローン１００が飛行している間にドローン１００の操縦者を柔軟且つ効率的に切り替えることができるので、より操縦難易度の高い飛行シチュエーションにおけるドローンの操縦をより高度な操縦技術を有するドローンの操縦者に担当してもらうことを実現できる。

【0111】

図１０は、情報処理装置２００の機能構成の他の一例を概略的に示す。情報処理装置２００は、情報格納部２０２、情報受信部２０４、指示取得部２０６、ペアリング部２０９、応答受信部２１０、指示部２１２、切替部２１６、通知部２１７、及び情報送信部２１８を備える。尚、情報処理装置２００がこれらの全ての構成を備えることが必須とは限らない。ここでは、図１０に示される情報処理装置２００の一例が図６に示される情報処理装置２００の一例とは異なる点を主に説明する。

【0112】

ペアリング部２０９は、操縦装置５０と第１ドローンとの間の第１ペアリングを、操縦装置５０と第２ドローンとの間の第２ペアリングをそれぞれ確立させる。ドローン１００は、第１ドローンの一例であってよい。ドローン１００は、第２ドローンの一例であってよい。

【0113】

ペアリング部２０９は、例えば、情報格納部２０２に格納されている第１ドローンのＩＰアドレス及び第２ドローンのＩＰアドレスを操縦装置に送信し、情報格納部２０２に格納されている操縦装置５０のＩＰアドレスを第１ドローン及び第２ドローンに送信することによって、操縦装置５０と第１ドローンとの間の第１ペアリングを、操縦装置５０と第２ドローンとの間の第２ペアリングをそれぞれ確立させる。指示部２１２は、例えば、ペアリング部２０９が操縦装置５０と第１ドローンとの間の第１ペアリングを、操縦装置５０と第２ドローンとの間の第２ペアリングをそれぞれ確立させたことに応じて、第１ドローン及び第２ドローンへの操縦信号の送信を開始することを、操縦装置５０に指示する。

【0114】

指示取得部２０６は、例えば、操縦装置５０の操縦対象を第１ドローンから第２ドローンに切り替えることを指示する操縦対象切替指示を取得する。切替部２１６は、指示取得部２０６が操縦対象切替指示を取得したことに応じて、操縦装置５０の操縦対象を第１ドローンから第２ドローンに切り替える。切替部２１６は、例えば、第２ドローンが飛行している間に、操縦装置５０が送信する操縦信号に基づく飛行を終了することを示す終了信号を第１ドローンに送信し、操縦装置５０が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を第２ドローンに送信することによって、操縦装置５０の操縦対象を第１ドローンから第２ドローンに切り替える。切替部２１６は、指示取得部２０６が取得した操縦対象切替指示を操縦装置５０に送信することによって、操縦装置５０の操縦対象を第１ドローンから第２ドローンに切り替えてもよい。

【0115】

通知部２１７は、例えば、操縦装置５０の操縦対象を第１ドローンから第２ドローンに切り替えることを示す操縦対象切替通知を通知する。通知部２１７は、例えば、切替部２１６が操縦装置５０の操縦対象を第１ドローンから第２ドローンに切り替える前に、操縦対象切替通知を通知する。通知部２１７は、例えば、操縦装置５０のユーザに操縦対象切替通知を通知する。切替部２１６は、応答受信部２１０が、操縦対象切替通知を確認したことを示す通知確認応答を操縦装置５０又は操縦装置５０のユーザの通信端末から受信した場合に、操縦装置５０の操縦対象を第１ドローンから第２ドローンに切り替えてもよい。

【0116】

図１１は、ペアリンググループの一例を概略的に示す。図１１に示されるペアリンググループの一例は、Ｍ機（Ｍ≧２）のドローン及びＮ台（Ｎ≧２）の操縦装置で構成される。尚、ＭはＮより大きい数であってもよく、ＭはＮと同じ数であってもよく、ＭはＮより小さい数であってもよい。

【0117】

図１２～図１３は、システム１０の処理の流れの他の一例を説明するための説明図である。ここでは、プロポとドローンとの間のペアリングが確立されておらず、ドローンＤ１及びドローンＤ２が遠隔操縦飛行モードで地上に待機している状態を開始状態として説明する。尚、情報処理装置２００は、ドローンＤ１及びドローンＤ２、並びに、プロポＰ１及びプロポＰ２で構成されるペアリンググループを示すペアリンググループ情報を格納しているものとする。

【0118】

図１２のＳ３０２において、情報処理装置２００は、ペアリンググループ情報に基づいて、ドローンＤ１側のＩＰアドレス（Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１）及びドローンＤ２側のＩＰアドレス（Ｙ_２．Ｙ_２．Ｙ_２．Ｙ_２）をプロポＰ１に搭載されたラズパイ５２及びプロポＰ２に搭載されたラズパイ５２に書き込み、プロポＰ１側のＩＰアドレス（Ｘ_１．Ｘ_１．Ｘ_１．Ｘ_１）及びプロポＰ２側のＩＰアドレス（Ｘ_２．Ｘ_２．Ｘ_２．Ｘ_２）をドローンＤ１に搭載されたラズパイ１５２及びドローンＤ２に搭載されたラズパイ１５２に書き込むことによって、プロポＰ１とドローンＤ１との間のペアリング、プロポＰ１とドローンＤ２との間のペアリング、プロポＰ２とドローンＤ１との間のペアリング、及びプロポＰ２とドローンＤ２との間のペアリングをそれぞれ確立させる。

【0119】

Ｓ３０４において、プロポＰ１は、通信モジュール５４を用いて、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛及びドローンＤ２のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始する。また、Ｓ３０４において、プロポＰ２は、通信モジュール５４を用いて、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛及びドローンＤ２のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始する。

【0120】

ドローンＤ１は、通信モジュール１５４を用いて、セルラー通信網を介してプロポＰ１の操縦信号及びプロポＰ２の操縦信号を受信し、受信したプロポＰ１の操縦信号及びプロポＰ２の操縦信号をラズパイ１５２に転送する。ここでは、遠隔操縦飛行モードのドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ１に設定されているものとして、説明を続ける。

【0121】

ドローンＤ２は、通信モジュール１５４を用いて、セルラー通信網を介してプロポＰ１の操縦信号及びプロポＰ２の操縦信号を受信し、受信したプロポＰ１の操縦信号及びプロポＰ２の操縦信号をラズパイ１５２に転送する。ここでは、遠隔操縦飛行モードのドローンＤ２の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ２に設定されているものとして、説明を続ける。

【0122】

Ｓ３０６において、ドローンＤ１のラズパイ１５２は、ドローンＤ１の飛行モードが遠隔操縦飛行モードに設定され、ドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ１に設定されているので、プロポＰ１の操縦信号をドローンＤ１のＦＣに転送し、プロポＰ２の操縦信号をドローンＤ１のＦＣに転送しない。ドローンＤ１のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ１の操縦信号に基づいて、ドローンＤ１の飛行を開始させる。

【0123】

また、Ｓ３０６において、ドローンＤ２のラズパイ１５２は、ドローンＤ２の飛行モードが遠隔操縦飛行モードに設定され、ドローンＤ２の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ２に設定されているので、プロポＰ２の操縦信号をドローンＤ２のＦＣに転送し、プロポＰ１の操縦信号をドローンＤ２のＦＣに転送しない。ドローンＤ２のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ２の操縦信号に基づいて、ドローンＤ２の飛行を開始させる。

【0124】

図１３のＳ３０８において、情報処理装置２００は、ドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０をプロポＰ１からプロポＰ２に切り替え、ドローンＤ２の操縦権限を有する操縦装置５０をプロポＰ２からプロポＰ１に切り替えることを指示する操縦権限切替指示を取得する。Ｓ３１０において、情報処理装置２００は、プロポＰ１が送信する操縦信号に基づく飛行からプロポＰ２が送信する操縦信号に基づく飛行に切り替えることを示す操縦権限切替信号をドローンＤ１に送信することによって、ドローンＤ１のラズパイ１５２に格納されているドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０をプロポＰ１からプロポＰ２に変更する。また、Ｓ３１０において、情報処理装置２００は、プロポＰ２が送信する操縦信号に基づく飛行からプロポＰ１が送信する操縦信号に基づく飛行に切り替えることを示す操縦権限切替信号をドローンＤ２に送信することによって、ドローンＤ２のラズパイ１５２に格納されているドローンＤ２の操縦権限を有する操縦装置５０をプロポＰ２からプロポＰ１に変更する。

【0125】

Ｓ３１２において、ドローンＤ１のラズパイ１５２は、Ｓ３１０でドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０が情報処理装置２００によってプロポＰ１からプロポＰ２に変更されたことに応じて、プロポＰ１の操縦信号のドローンＤ１のＦＣへの転送を終了し、プロポＰ２の操縦信号のドローンＤ１のＦＣへの転送を開始する。ドローンＤ１のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ２の操縦信号に基づいて、ドローンＤ１の飛行を制御する。これにより、ドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０をプロポＰ１からプロポＰ２に切り替える、情報処理装置２００による操縦権限切替処理が完了する。

【0126】

また、Ｓ３１２において、ドローンＤ２のラズパイ１５２は、Ｓ３１０でドローンＤ２の操縦権限を有する操縦装置５０が情報処理装置２００によってプロポＰ２からプロポＰ１に変更されたことに応じて、プロポＰ２の操縦信号のドローンＤ２のＦＣへの転送を終了し、プロポＰ１の操縦信号のドローンＤ２のＦＣへの転送を開始する。ドローンＤ２のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ１の操縦信号に基づいて、ドローンＤ２の飛行を制御する。これにより、ドローンＤ２の操縦権限を有する操縦装置５０をプロポＰ２からプロポＰ１に切り替える、情報処理装置２００による操縦権限切替処理が完了する。

【0127】

図１２～図１３に示されるシステム１０によれば、情報処理装置２００が、ペアリンググループ情報に基づいて、複数の操縦装置５０のそれぞれと複数のドローン１００のそれぞれとの間の複数のペアリングをそれぞれ確立させる。操縦装置５０が、ペアリングを確立した複数のドローン１００のそれぞれに操縦信号を送信する。その後、情報処理装置２００が、ペアリンググループ情報によって示されるペアリンググループに属するドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を、ペアリンググループに属する第１操縦装置からペアリンググループに属する第２操縦装置に切り替えることを指示する操縦権限切替指示を取得したことに応じて、ドローン１００が飛行している間に、ドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を第１操縦装置から第２操縦装置に切り替える。したがって、図１２～図１３に示されるシステム１０は、情報処理装置２００がペアリンググループ情報に基づいて複数の操縦装置５０のそれぞれと複数のドローン１００のそれぞれとの間の複数のペアリングをそれぞれ確立させ、操縦装置５０がペアリングを確立した複数のドローン１００のそれぞれに操縦信号を送信するので、ドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を第１操縦装置から第２操縦装置により安全に切り替えることができる。さらに、図１２～図１３に示されるシステム１０は、操縦権限切替信号をドローン１００に送信するだけでドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を切り替えることができるので、より少ない情報処理装置２００の処理負荷でドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を切り替えることができる。

【0128】

図１４は、情報処理装置２００の機能構成の他の一例を概略的に示す。情報処理装置２００は、情報格納部２０２、情報受信部２０４、指示取得部２０６、ペアリング部２０９、応答受信部２１０、指示部２１２、切替部２１６、通知部２１７、及び情報送信部２１８を備える。尚、情報処理装置２００がこれらの全ての構成を備えることが必須とは限らない。ここでは、図１４に示される情報処理装置２００の一例が図６に示される情報処理装置２００の一例及び図１０に示される情報処理装置２００の一例とは異なる点を主に説明する。

【0129】

情報格納部２０２は、例えば、複数のドローン１００及び複数の操縦装置５０で構成されるペアリンググループを示すペアリンググループ情報を格納する。ペアリング部２０９は、例えば、複数の操縦装置５０のそれぞれと複数のドローン１００のそれぞれとの間の複数のペアリングをそれぞれ確立させる。ペアリング部２０９は、例えば、情報格納部２０２に格納されているペアリンググループ情報に基づいて、情報格納部２０２に格納されている複数のドローン１００のそれぞれのＩＰアドレスを複数の操縦装置５０のそれぞれに送信し、情報格納部２０２に格納されている複数の操縦装置５０のそれぞれのＩＰアドレスを複数のドローン１００のそれぞれに送信することによって、複数の操縦装置５０のそれぞれと複数のドローン１００のそれぞれとの間の複数のペアリングをそれぞれ確立させる。

【0130】

指示取得部２０６は、例えば、情報格納部２０２に格納されているペアリンググループ情報によって示されるペアリンググループに属するドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を、ペアリンググループに属する第１操縦装置からペアリンググループに属する第２操縦装置に切り替えることを指示する操縦権限切替指示を取得する。切替部２１６は、指示取得部２０６が操縦権限切替指示を取得したことに応じて、ドローン１００が飛行している間に、第１操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行から第２操縦装置が送信する操縦信号に基づく飛行に切り替えることを示す操縦権限切替信号をドローン１００に送信することによって、ドローン１００の操縦権限を有する操縦装置５０を第１操縦装置から第２操縦装置に切り替える。

【0131】

図１５～図１９は、システム１０の処理の流れの他の一例を説明するための説明図である。ここでは、プロポとドローンとの間のペアリングが確立されておらず、ドローンＤ１及びドローンＤ２が遠隔操縦飛行モードで地上に待機している状態を開始状態として説明する。尚、情報処理装置２００は、ドローンＤ１及びドローンＤ２、並びに、プロポＰ１及びプロポＰ２で構成されるペアリンググループを示すペアリンググループ情報を格納しているものとする。

【0132】

図１５のＳ４０２において、情報処理装置２００は、ペアリンググループ情報に基づいて、ドローンＤ１側のＩＰアドレス（Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１．Ｙ_１）及びドローンＤ２側のＩＰアドレス（Ｙ_２．Ｙ_２．Ｙ_２．Ｙ_２）をプロポＰ１に搭載されたラズパイ５２及びプロポＰ２に搭載されたラズパイ５２に書き込み、プロポＰ１側のＩＰアドレス（Ｘ_１．Ｘ_１．Ｘ_１．Ｘ_１）及びプロポＰ２側のＩＰアドレス（Ｘ_２．Ｘ_２．Ｘ_２．Ｘ_２）をドローンＤ１に搭載されたラズパイ１５２及びドローンＤ２に搭載されたラズパイ１５２に書き込むことによって、プロポＰ１とドローンＤ１との間のペアリング、プロポＰ１とドローンＤ２との間のペアリング、プロポＰ２とドローンＤ１との間のペアリング、及びプロポＰ２とドローンＤ２との間のペアリングをそれぞれ確立させる。ここでは、プロポＰ１の操縦対象がドローンＤ１に設定され、プロポＰ２の操縦対象がドローンＤ２に設定されているものとして、説明を続ける。

【0133】

図１６のＳ４０４において、プロポＰ１の操縦対象がドローンＤ１に設定されているので、情報処理装置２００は、ドローンＤ１への操縦信号の送信を開始することをプロポＰ１に指示する。また、Ｓ４０４において、プロポＰ２の操縦対象がドローンＤ２に設定されているので、情報処理装置２００は、ドローンＤ２への操縦信号の送信を開始することをプロポＰ２に指示する。

【0134】

Ｓ４０６において、プロポＰ１は、Ｓ４０４の情報処理装置２００による指示に従って、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始する。ドローンＤ１は、通信モジュール１５４を用いて、セルラー通信網を介してプロポＰ１の操縦信号を受信し、受信したプロポＰ１の操縦信号をラズパイ１５２に転送する。ここでは、遠隔操縦飛行モードのドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ１に設定されているものとして、説明を続ける。

【0135】

また、Ｓ４０６において、プロポＰ２は、Ｓ４０４の情報処理装置２００による指示に従って、ドローンＤ２のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始する。ドローンＤ２は、通信モジュール１５４を用いて、セルラー通信網を介してプロポＰ２の操縦信号を受信し、受信したプロポＰ２の操縦信号をラズパイ１５２に転送する。ここでは、遠隔操縦飛行モードのドローンＤ２の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ２に設定されているものとして、説明を続ける。

【0136】

Ｓ４０８において、ドローンＤ１のラズパイ１５２は、ドローンＤ１の飛行モードが遠隔操縦飛行モードに設定され、ドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ１に設定されているので、プロポＰ１の操縦信号をドローンＤ１のＦＣに転送する。ドローンＤ１のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ１の操縦信号に基づいて、ドローンＤ１の飛行を開始させる。

【0137】

また、Ｓ４０８において、ドローンＤ２のラズパイ１５２は、ドローンＤ２の飛行モードが遠隔操縦飛行モードに設定され、ドローンＤ２の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ２に設定されているので、プロポＰ２の操縦信号をドローンＤ２のＦＣに転送する。ドローンＤ２のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ２の操縦信号に基づいて、ドローンＤ２の飛行を開始させる。

【0138】

図１７のＳ４１０において、情報処理装置２００は、プロポＰ１の操縦対象をドローンＤ１からドローンＤ２に切り替え、プロポＰ２の操縦対象をドローンＤ２からドローンＤ１に切り替えることを指示する操縦対象切替指示を取得する。Ｓ４１２において、情報処理装置２００は、Ｓ４１０で操縦対象切替指示を取得したことに応じて、ドローンＤ２への操縦信号の送信を開始することをプロポＰ１に指示する。また、Ｓ４１２において、情報処理装置２００は、Ｓ４１０で操縦対象切替指示を取得したことに応じて、ドローンＤ１への操縦信号の送信を開始することをプロポＰ２に指示する。

【0139】

Ｓ４１４において、プロポＰ１は、Ｓ４１２の情報処理装置２００による指示に従って、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信に加えて、ドローンＤ２のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始する。ドローンＤ２は、通信モジュール１５４を用いて、セルラー通信網を介してプロポＰ１の操縦信号を受信し、受信したプロポＰ１の操縦信号をラズパイ１５２に転送する。

【0140】

また、Ｓ４１４において、プロポＰ２は、Ｓ４１２の情報処理装置２００による指示に従って、ドローンＤ２のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信に加えて、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を開始する。ドローンＤ１は、通信モジュール１５４を用いて、セルラー通信網を介してプロポＰ２の操縦信号を受信し、受信したプロポＰ２の操縦信号をラズパイ１５２に転送する。

【0141】

Ｓ４１６において、ドローンＤ１のラズパイ１５２は、ドローンＤ１の飛行モードが遠隔操縦飛行モードに設定され、ドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ１に設定されているので、プロポＰ１の操縦信号をドローンＤ１のＦＣに転送し、プロポＰ２の操縦信号をドローンＤ１のＦＣに転送しない。また、Ｓ４１６において、ドローンＤ２のラズパイ１５２は、ドローンＤ２の飛行モードが遠隔操縦飛行モードに設定され、ドローンＤ２の操縦権限を有する操縦装置５０がプロポＰ１に設定されているので、プロポＰ２の操縦信号をドローンＤ２のＦＣに転送し、プロポＰ１の操縦信号をドローンＤ２のＦＣに転送しない。

【0142】

図１８のＳ４１８において、情報処理装置２００は、プロポＰ１が送信する操縦信号に基づく飛行を終了することを示す終了信号及びプロポＰ２が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を含む操縦権限切替信号をドローンＤ１に送信することによって、ドローンＤ１のラズパイ１５２に格納されているドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０をプロポＰ１からプロポＰ２に変更する。また、Ｓ４１８において、情報処理装置２００は、プロポＰ２が送信する操縦信号に基づく飛行を終了することを示す終了信号及びプロポＰ１が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を含む操縦権限切替信号をドローンＤ２に送信することによって、ドローンＤ２のラズパイ１５２に格納されているドローンＤ２の操縦権限を有する操縦装置５０をプロポＰ２からプロポＰ１に変更する。

【0143】

Ｓ４２０において、ドローンＤ１のラズパイ１５２は、Ｓ４１８でドローンＤ１の操縦権限を有する操縦装置５０が情報処理装置２００によってプロポＰ１からプロポＰ２に変更されたことに応じて、プロポＰ１の操縦信号のドローンＤ１のＦＣへの転送を終了し、プロポＰ２の操縦信号のドローンＤ１のＦＣへの転送を開始する。ドローンＤ１のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ２の操縦信号に基づいて、ドローンＤ１の飛行を制御する。これにより、プロポＰ１の操縦対象をドローンＤ１からドローンＤ２に切り替える、情報処理装置２００による操縦対象切替処理が完了する。

【0144】

また、Ｓ４２０において、ドローンＤ２のラズパイ１５２は、Ｓ４１８でドローンＤ２の操縦権限を有する操縦装置５０が情報処理装置２００によってプロポＰ２からプロポＰ１に変更されたことに応じて、プロポＰ２の操縦信号のドローンＤ２のＦＣへの転送を終了し、プロポＰ１の操縦信号のドローンＤ２のＦＣへの転送を開始する。ドローンＤ２のＦＣは、ラズパイ１５２によって転送されたプロポＰ１の操縦信号に基づいて、ドローンＤ２の飛行を制御する。これにより、プロポＰ２の操縦対象をドローンＤ２からドローンＤ１に切り替える、情報処理装置２００による操縦対象切替処理が完了する。

【0145】

図１９のＳ４２２において、情報処理装置２００は、Ｓ４２０でプロポＰ１の操縦対象のドローンＤ１からドローンＤ２への切り替えが完了したことに応じて、ドローンＤ１への操縦信号の送信を終了することをプロポＰ１に指示する。また、Ｓ４２２において、情報処理装置２００は、Ｓ４２０でプロポＰ２の操縦対象のドローンＤ２からドローンＤ１への切り替えが完了したことに応じて、ドローンＤ２への操縦信号の送信を終了することをプロポＰ２に指示する。

【0146】

Ｓ４２４において、プロポＰ１は、Ｓ４２２の情報処理装置２００による指示に従って、ドローンＤ１のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を終了する。また、Ｓ４２４において、プロポＰ２は、Ｓ４２２の情報処理装置２００による指示に従って、ドローンＤ２のラズパイ１５２宛への操縦信号の送信を終了する。

【0147】

図１５～図１９に示されるシステム１０によれば、情報処理装置２００が、ペアリンググループ情報に基づいて、複数の操縦装置５０のそれぞれと複数のドローン１００のそれぞれとの間の複数のペアリングをそれぞれ確立させる。さらに、情報処理装置２００が、ペアリンググループ情報によって示されるペアリンググループに属する操縦装置５０の操縦対象である、ペアリンググループに属する第１ドローンへの操縦信号の送信を開始することを操縦装置５０に指示する。操縦装置５０は、情報処理装置２００による指示に従って、第１ドローンへの操縦信号の送信を開始する。これにより、操縦装置５０は、第１ドローンに操縦信号を送信するようになる。次に、情報処理装置２００が、操縦装置５０の操縦対象を第１操縦装置からペアリンググループに属する第２操縦装置に切り替えることを指示する操縦対象切替指示を取得したことに応じて、第２ドローンへの操縦信号の送信を開始することを操縦装置５０に指示する。操縦装置５０は、情報処理装置２００による指示に従って、第２ドローンへの操縦信号の送信を開始する。これにより、操縦装置５０は、第１ドローン及び第２ドローンに操縦信号を送信するようになる。その後、情報処理装置２００が、第２ドローンが飛行している間に、操縦装置５０の操縦対象を第１ドローンから第２ドローンに切り替える。さらに、情報処理装置２００が、操縦装置５０の操縦対象の切り替えが完了したことに応じて、第１ドローンへの操縦信号の送信を終了することを操縦装置５０に指示する。操縦装置５０は、情報処理装置２００による指示に従って、第１ドローンへの操縦信号の送信を終了する。これにより、操縦装置５０は、第２ドローンのみに操縦信号を送信するようになる。したがって、図１５～図１９に示されるシステム１０は、情報処理装置２００が、操縦装置５０の操縦対象を切り替えるタイミングだけ、操縦装置５０に現在の操縦対象であるドローン１００及び切替先のドローン１００の両方に操縦信号を送信させることにより、ドローン１００のＦＣに転送されない不要な操縦信号の送信を抑制することができ、より少ない通信リソースで操縦装置５０の操縦対象を第１ドローンから第２ドローンに切り替えることができる。

【0148】

図２０は、情報処理装置２００の機能構成の他の一例を概略的に示す。情報処理装置２００は、情報格納部２０２、情報受信部２０４、指示取得部２０６、ペアリング部２０９、応答受信部２１０、第１指示部２１１、第２指示部２１３、切替部２１６、通知部２１７、及び情報送信部２１８を備える。尚、情報処理装置２００がこれらの全ての構成を備えることが必須とは限らない。ここでは、図２０に示される情報処理装置２００の一例が図６に示される情報処理装置２００の一例、図１０に示される情報処理装置２００の一例、及び図１４に示される情報処理装置２００の一例とは異なる点を主に説明する。

【0149】

第１指示部２１１は、情報格納部２０２に格納されているペアリンググループ情報によって示されるペアリンググループに属する操縦装置５０の操縦対象である、ペアリンググループに属する第１ドローンへの操縦信号の送信を開始することを操縦装置５０に指示する。第１指示部２１１は、例えば、ペアリング部２０９が操縦装置５０と第１ドローンとの間のペアリングを確立させたことに応じて、第１ドローンへの操縦信号の送信を開始することを操縦装置５０に指示する。

【0150】

指示取得部２０６は、例えば、操縦装置５０の操縦対象を第１ドローンからペアリンググループに属する第２ドローンに切り替えることを指示する操縦対象切替指示を取得する。第２指示部２１３は、指示取得部２０６が操縦対象切替指示を取得したことに応じて、第２ドローンへの操縦信号の送信を開始することを操縦装置５０に指示する。

【0151】

切替部２１６は、例えば、第２指示部２１３が第２ドローンへの操縦信号の送信を開始することを操縦装置５０に指示したことに応じて、第２ドローンが飛行している間に、操縦装置５０が送信する操縦信号に基づく飛行を終了することを示す終了信号を第１ドローンに送信し、操縦装置５０が送信する操縦信号に基づく飛行を開始することを示す開始信号を第２ドローンに送信することによって、操縦装置５０の操縦対象を第１ドローンから第２ドローンに切り替える。第１指示部２１１は、切替部２１６による操縦装置５０の操縦対象の切り替えが完了したことに応じて、第１ドローンへの操縦信号の送信を終了することを操縦装置５０に指示してよい。

【0152】

図２１は、情報処理装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、上記実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0153】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボード１２４２のようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0154】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0155】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

【0156】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0157】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0158】

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0159】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0160】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0161】

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0162】

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0163】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0164】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0165】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0166】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0167】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0168】

１０ システム、２０ ネットワーク、４２ 基地局、４４ 基地局、５０ 操縦装置、５２ ラズパイ、５４ 通信モジュール、５５ ユーザ、５７ ユーザ、６０ 操縦装置、６５ ユーザ、６７ ユーザ、８５ ディスプレイ、８７ ディスプレイ、１００ ドローン、１２０ カメラ、１５０ 制御装置、１５２ ラズパイ、１５４ 通信モジュール、２００ 情報処理装置、２０２ 情報格納部、２０４ 情報受信部、２０６ 指示取得部、２０８ 第１ペアリング部、２０９ ペアリング部、２１０ 応答受信部、２１１ 第１指示部、２１２ 指示部、２１３ 第２指示部、２１４ 第２ペアリング部、２１６ 切替部、２１７ 通知部、２１８ 情報送信部、２５０ 無線通信モジュール、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２２６ ＤＶＤドライブ、１２２７ ＤＶＤ－ＲＯＭ、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ、１２４２ キーボード

【要約】      （修正有）

【課題】ドローンが飛行している間にセルラー通信機能を備えるプロポとドローンとの間のペアリング関係を制御する。
【解決手段】システム１０の情報処理装置は、第１操縦装置にドローンのＩＰアドレスを送信し、ドローンに第１操縦装置のＩＰアドレスを送信することによって、第１操縦装置とドローンとの間の第１ペアリングを確立させ、ドローンの操縦権限を有する操縦装置を第１操縦装置から第２操縦装置に切り替えることを指示する操縦権限切替指示を取得し、操縦権限切替指示を取得したことに応じて、ドローンが飛行している間に、第２操縦装置にドローンのＩＰアドレスを送信し、ドローンに第２操縦装置のＩＰアドレスを送信することによって、第２操縦装置とドローンとの間の第２ペアリングを確立させ、第２ペアリング部が第２ペアリングを確立させたことに応じて、ドローンの操縦権限を有する操縦装置を第１操縦装置から第２操縦装置に切り替える。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】