(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-12
(45)【発行日】2024-06-20
(54)【発明の名称】駐車支援装置および駐車支援方法
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20240613BHJP
B60R 99/00 20090101ALI20240613BHJP
B60W 30/095 20120101ALI20240613BHJP
B60W 40/02 20060101ALI20240613BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240613BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
B60R99/00 320
B60R99/00 330
B60R99/00 340
B60W30/095
B60W40/02
G08G1/16 C
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020111228
(22)【出願日】2020-06-29
(65)【公開番号】P2022010575
(43)【公開日】2022-01-17
【審査請求日】2023-05-09
(73)【特許権者】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】240000327
【弁護士】
【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】黒澤 大樹
【審査官】吉村 俊厚
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－０６０２３９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－０５４９１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１７－５２６０６４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ３０／０６
Ｂ６０Ｒ ９９／００
Ｂ６０Ｗ ３０／０９５
Ｂ６０Ｗ ４０／０２
Ｇ０８Ｇ １／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の周囲の状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果を用いて駐車枠を設定する駐車空間認識部と、
前記認識部で認識した前記自車両の周囲の状況と、前記駐車空間認識部で設定した前記駐車枠と、を用いて前記自車両の位置から前記駐車枠までの駐車経路を生成する経路生成部と、
前記経路生成部で生成された前記駐車経路に基づいて駐車支援のための車両制御を行う車両制御部と、を有すると共に、
前記車両制御部による前記車両制御の開始から終了までの間に、前記経路生成部で生成された前記駐車経路と、前記認識部の前記認識結果とを用いて、前記自車両が前記駐車経路を移動する際に、前記自車両が障害物と衝突するかどうかを予測する衝突予測部を有し、
前記自車両の移動に伴って前記認識部の認識領域が前記自車両の移動方向へ拡がることで、前記駐車空間認識部が、前記駐車枠を前記移動方向へ更新した場合に、
前記衝突予測部は、前記駐車空間認識部によって前記自車両の前記移動方向に更新された前記駐車枠に合わせた衝突予測を行うことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、前記衝突予測部は、前記駐車経路が、前記自車両の前記移動方向に更新されると、更新前の前記駐車経路の終点位置を、更新された前記駐車経路の終点位置に移動させることで、更新された前記駐車経路に対応した前記駐車枠に対して、終点位置が移動した距離の分だけ衝突予測範囲を修正することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項3】
請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置であって、前記駐車空間認識部によって前記自車両の前記移動方向に更新された前記駐車枠に基づいて、前記駐車枠に対する駐車位置の補正量を求める駐車位置補正部と、
前記駐車経路と、前記駐車位置補正部で求められた前記駐車位置の前記補正量とを用いて前記自車両の動きを制御する前記車両制御部と、を有し、
前記車両制御部は、前記駐車位置の前記補正量が、予め定めたしきい値よりも大きくなった場合にのみ前記自車両に対する制御を補正し、
前記衝突予測部は、前記車両制御部が前記駐車位置の前記補正量を用いて前記自車両に対する制御を補正した場合に、更新された前記駐車枠に合わせた衝突予測を行うことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項4】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、前記認識部の前記認識結果を用いて障害物マップを生成する障害物マップ生成部を備え、
前記衝突予測部は、前記駐車経路と、前記障害物マップ生成部が生成した前記障害物マップとを用いて衝突予測を行い、
前記障害物マップ生成部は、前記障害物マップを更新し、前記衝突予測部は、更新された前記障害物マップを用いて衝突予測を行い、
前記障害物マップは、探索波の反射点の点群データに、周辺画像を重畳した重畳マップであることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項5】
認識部が、自車両の周囲の状況を認識し、駐車空間認識部が、前記認識部の認識結果を用いて駐車枠を設定し、
経路生成部が、前記認識部で認識した前記自車両の周囲の状況と、前記駐車空間認識部で設定した前記駐車枠とを用いて、前記自車両の位置から前記駐車枠までの駐車経路を生成し、
車両制御部が、前記経路生成部で生成された前記駐車経路に基づいて駐車支援のための車両制御を行うと共に、
前記車両制御部による車両制御に加えて、衝突予測部が、前記駐車支援の開始から終了までの間に、前記経路生成部で生成された前記駐車経路と、前記認識部の前記認識結果とを用いて、前記自車両が前記駐車経路を移動する際に、前記自車両が障害物と衝突するかどうかを予測し、
前記自車両の移動に伴って前記認識部の認識領域が前記自車両の移動方向へ拡がることで、前記駐車空間認識部が、前記駐車枠を前記移動方向へ更新した場合に、
前記衝突予測部は、前記駐車空間認識部によって前記自車両の前記移動方向に更新された駐車枠に合わせた衝突予測を行うことを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、駐車支援装置および駐車支援方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
自動車などの車両には、駐車を支援するための駐車支援装置を備えたものが存在している（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の駐車支援装置では、自車両の周囲の状況と、自車両の周囲の状況から設定した駐車枠とを用いて、自車両の位置から駐車枠までの駐車経路を生成し、自車両を駐車経路に沿って移動させることにより、自車両を駐車枠に駐車させるようにしている。また、駐車支援装置では、自車両が駐車経路に沿って駐車枠へと移動する際に、自車両が障害物と衝突するかどうかを予測するようにしている。そして、自車両が障害物に衝突すると予測した場合には、衝突しないように自車両を減速または停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１５－８１０２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献１に記載された駐車支援装置では、駐車枠へ向かう自車両の移動に伴って自車両の周囲の状況に対する認識領域が自車両の移動方向へ拡がった場合に、拡大された認識領域に合わせて駐車枠の位置を移動方向に更新することで、駐車枠が正しい位置に修正されるようにしている。
【0005】
一方、衝突予測を行う範囲（衝突予測範囲）については、当初に生成した駐車経路の範囲とされており、上記したように、駐車枠が当初の位置から更新されて自車両の移動方向の先にある正しい位置に修正された場合でも、当初に生成された駐車経路の範囲のままとなっていた。そのため、移動方向の正しい位置に更新された駐車枠へ向けて自車両が移動している最中に当初の衝突予測範囲を超えてしまい、自車両がまだ移動しているにも拘らず途中から衝突予測が機能しなくなるという課題があった。
【0006】
そのため、衝突予測が機能しなくなった以降は、自車両の移動方向の先にある障害物に対して、駐車支援装置とは別に自車両に設けられている外部の緊急ブレーキ装置が代わりに作動することになる。
【0007】
しかし、緊急ブレーキ装置は、緊急ブレーキをかけて自車両を緊急停止させるものであることから、緊急ブレーキ装置が作動すると、駐車支援による駐車の際の乗り心地が悪くなってしまい、乗員に大きな不安感を与えるなどの問題があった。
【0008】
そこで、本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記課題に対して、本発明は、
自車両の周囲の状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果を用いて駐車枠を設定する駐車空間認識部と、
前記認識部で認識した前記自車両の周囲の状況と、前記駐車空間認識部で設定した前記駐車枠と、を用いて前記自車両の位置から前記駐車枠までの駐車経路を生成する経路生成部と、
前記経路生成部で生成された前記駐車経路に基づいて駐車支援のための車両制御を行う車両制御部と、を有すると共に、
前記車両制御部による前記車両制御の開始から終了までの間に、前記経路生成部で生成された前記駐車経路と、前記認識部の前記認識結果とを用いて、前記自車両が前記駐車経路を移動する際に、前記自車両が障害物と衝突するかどうかを予測する衝突予測部を有し、
前記自車両の移動に伴って前記認識部の認識領域が前記自車両の移動方向へ拡がることで、前記駐車空間認識部が、前記駐車枠を前記移動方向へ更新した場合に、
前記衝突予測部は、前記駐車空間認識部によって前記自車両の前記移動方向に更新された前記駐車枠に合わせた衝突予測を行う駐車支援装置を特徴とする。
自車両の周囲の状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果を用いて駐車枠を設定する駐車空間認識部と、
前記認識部で認識した前記自車両の周囲の状況と、前記駐車空間認識部で設定した前記駐車枠と、を用いて前記自車両の位置から前記駐車枠までの駐車経路を生成する経路生成部と、
前記経路生成部で生成された前記駐車経路に基づいて駐車支援のための車両制御を行う車両制御部と、を有すると共に、
前記車両制御部による前記車両制御の開始から終了までの間に、前記経路生成部で生成された前記駐車経路と、前記認識部の前記認識結果とを用いて、前記自車両が前記駐車経路を移動する際に、前記自車両が障害物と衝突するかどうかを予測する衝突予測部を有し、
前記自車両の移動に伴って前記認識部の認識領域が前記自車両の移動方向へ拡がることで、前記駐車空間認識部が、前記駐車枠を前記移動方向へ更新した場合に、
前記衝突予測部は、前記駐車空間認識部によって前記自車両の前記移動方向に更新された前記駐車枠に合わせた衝突予測を行う駐車支援装置を特徴とする。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、上記構成によって、認識部の認識領域が拡がって駐車空間認識部により得られた当初の駐車枠が自車両の移動方向に更新された場合でも、車両制御部による車両制御の開始から終了までの間は、更新された最新の駐車枠に合わせて、衝突予測部による衝突予測を最後まで適正に機能させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本実施の形態にかかる駐車支援を備えた車両の駐車支援システムの装置構成図である。
【図3】緊急ブレーキ装置が作動して自車両を緊急停止する様子を示す図である。
【図5】周辺画像、障害物マップおよび重畳マップのそれぞれの一例を示す模式図である。
【図6】認識部の認識領域と、当初の駐車枠との関係を示す図である。
【図7】駐車支援処理を示すフロー図である。
【図8】自車両の移動によって認識部の認識領域が拡がった場合に、駐車位置補正部が駐車位置を自車両の移動方向に補正する様子を示す図である。
【図9】衝突予測部の衝突予測範囲を移動方向に修正する様子を示す図である。
【図10】当初の駐車経路の範囲内で衝突予測部が衝突予測を行う様子を示す図である。
【図11】衝突予測部による衝突予測範囲の修正の仕方を示す図である。
【図12】衝突予測部の衝突予測処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
【実施例1】
【0013】
＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。
【0014】
図１は、車両に備えられた駐車支援システムの装置構成を示す図である。この駐車支援システムは、駐車支援装置３と、車両制御機器部４とを備えており、更に、車両状態検知部５や、周辺検知部６や、周辺撮影部７などのセンサ類と、ＨＭＩユニット８と、を備えている。これらは、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークを介して互いに、或いは、直接接続される。
【0015】
なお、上記した駐車支援システムとは別に、ＣＡＮなどの車載ネットワークには、緊急ブレーキ装置９が接続されており、緊急ブレーキ装置９と、車両制御機器部４と、周辺検知部６とで緊急ブレーキシステムを構成している。
【0016】
図２は、上記した駐車支援装置３を搭載した車両（以下、自車両１という）が、駐車支援装置３の機能を使って駐車を行う様子を示す図である。駐車場１１には、複数の駐車区画線１２が平行に形成されており、隣接する２本の駐車区画線１２の間が駐車スペース１３となっている。この実施例では、駐車スペース１３の奥には、ポールやゴミ箱などの障害物１４が置かれている。
【0017】
そして、上記した駐車支援装置３は、駐車場１１において、運転者などの乗員によって開始指示が与えられた場合に、自車両１を、目標とする駐車スペース１３へ自動的または半自動的に駐車させることで運転者を支援する。自車両１は、駐車場１１で一旦停止してから、矢印ａで示すように所定量前進し、矢印ｂで示すように後退して、目標とする駐車スペース１３へ駐車（入庫）される。これにより、運転者が（全ての）運転操作を行わなくても自車両１を駐車スペース１３に駐車することが可能になる。駐車支援には、一部の運転操作を運転者が行う狭義の駐車支援と、これに全自動で駐車を行う自動駐車を含めた広義の駐車支援とがあり、この実施例の駐車支援は、広義の駐車支援となっている。以下、主に、自動駐車の例で説明する。
【0018】
なお、例えば、駐車スペース１３の奥にある障害物１４に対して、駐車支援装置３が適正に作動しなかったような場合には、図３に示すように、代わりに緊急ブレーキ装置９が作動して自車両１を緊急停止するようになっている。緊急ブレーキ装置９は、自車両１と障害物１４との距離が一定値以下になったときに、自車両１を緊急停止させるものである。なお、図では、緊急ブレーキ装置９のための周辺検知部６による探索波を、便宜的に緊急ブレーキ装置９によるものとして指し示している。
【0019】
そして、図４は、上記した駐車支援システムの具体的な構成を示す図である。このうち、駐車支援装置３は、駐車支援システムの主要部を構成するものであり、車両制御機器部４を制御することで、全自動の自動駐車制御や半自動の駐車支援制御を実行する車載装置である。このうち、自動駐車制御は、運転者による操舵やアクセル操作やブレーキ操作などの運転操作を伴うことなく自車両１を自動で走行させて、目標とする駐車スペース１３に自車両１を入庫し、当該自車両１の駐車を完了するための制御である。また、半自動の駐車支援制御は、運転者による操舵やアクセル操作やブレーキ操作などのうちの少なくとも一つの運転操作を伴って目標とする駐車スペース１３に自車両１を入庫させる制御である。
【0020】
駐車支援装置３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などのプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリデバイス（主記憶装置とも呼ばれる）と、ＨＤＤ（hard disk drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などのストレージ装置（補助記憶装置とも呼ばれる）と、センサ類や周辺機器などを接続するためのインターフェース回路と、車載ネットワークを介して他の車載機器と通信する車載ネットワーク通信回路と、を備えたコンピュータ（本実施例では、ＥＣＵ（Electric Control Unit））を有する。駐車支援装置３では、プロセッサがメモリデバイスまたはストレージ装置に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、自動駐車制御や駐車支援制御のための各種の機能的構成が実現されている。駐車支援装置３の機能的構成については、後述する。
【0021】
車両制御機器部４は、駐車支援装置３からの制御信号１５に応じて、自車両１の走行を制御するようにした各種のアクチュエータを有している。かかるアクチュエータは、少なくとも、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、および、操舵アクチュエータを含んでいる。
【0022】
スロットルアクチュエータは、自車両１が一般的な車（エンジン車）の場合、駐車支援装置３からの制御信号１５に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両１の駆動力を制御する。なお、自車両１がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに駐車支援装置３からの制御信号１５が入力されて当該駆動力が制御される。また、自車両１が電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータの代わりに動力源としてのモータに駐車支援装置３からの制御信号１５が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータを構成する。
【0023】
ブレーキアクチュエータは、駐車支援装置３からの制御信号１５に応じて、自車両１に設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば液圧ブレーキシステムを用いることができる。
操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、駐車支援装置３からの制御信号１５に応じて制御する。
操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、駐車支援装置３からの制御信号１５に応じて制御する。
【0024】
車両状態検知部５は、自車両１の走行に係るパラメータの物理量、または当該物理量の変化量を検知し、検知結果を駐車支援装置３に出力する。パラメータは、少なくともデッドレコニング（自律航法）に要するパラメータを含み、駐車支援装置３が車両状態検知部５の検知結果に基づいて自車両１の現在の位置（以下、「自車位置１６」（図６）という）を算出可能になっている。
【0025】
本実施例の車両状態検知部５は、かかるパラメータの検知のために、例えば、車速センサ、加速度センサ、および、ヨーレートセンサといった検知器を備える。
車速センサは、自車両１の速度を検知する検知器である。車速センサとしては、例えば、自車両１の車輪または車輪と一体に回転する車軸（ドライブシャフト）などに対して設けられ、車輪の回転速度を検知する車輪速センサが用いられる。
加速度センサは、自車両１の加速度を検知する検知器である。加速度センサは、例えば、自車両１の前後方向の加速度を検知する前後加速度センサと、自車両１の横加速度を検知する横加速度センサとを含んでいる。
ヨーレートセンサは、自車両１の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検知する検知器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。これらの検知器に基づくデッドレコニング（自律航法）には、公知、または周知の技術を用いることができる。
車速センサは、自車両１の速度を検知する検知器である。車速センサとしては、例えば、自車両１の車輪または車輪と一体に回転する車軸（ドライブシャフト）などに対して設けられ、車輪の回転速度を検知する車輪速センサが用いられる。
加速度センサは、自車両１の加速度を検知する検知器である。加速度センサは、例えば、自車両１の前後方向の加速度を検知する前後加速度センサと、自車両１の横加速度を検知する横加速度センサとを含んでいる。
ヨーレートセンサは、自車両１の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検知する検知器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。これらの検知器に基づくデッドレコニング（自律航法）には、公知、または周知の技術を用いることができる。
【0026】
周辺検知部６は、自車両１の周辺に存在する障害物１４を検知し、障害物１４の検知結果を駐車支援装置３に出力する。障害物１４は、自車両１の走行を妨げ得る静止物体や移動物体などの物体である。障害物１４は、例えば、縁石や輪止め、ガードレール、標識、建物、駐車中の他車両１７（図５）などの静止物体、或いは、走行中の他車両１７や歩行者などの移動物体となる。本実施例では既に、主に対象としている障害物１４を駐車スペース１３の奥にあるポールやゴミ箱などとして説明している。
【0027】
周辺検知部６は、障害物１４を検知するための手段として、例えば、測距センサを備える。測距センサは、自車両１と障害物１４との間の距離を計測するための検知器であり、超音波、電波または光（可視光または赤外光）などの探索波を放射し、当該探索波が障害物１４によって反射されて返ってくる反射波を検出し、当該検出結果を駐車支援装置３に出力する。本実施例では、測距センサにソナーが用いられる。なお、測距センサは、ミリ波レーダ、またはレーザレーダであってもよい。周辺検知部６は、緊急ブレーキ装置９でも使用される。
【0028】
周辺撮影部７は、自車両１の周辺を撮影し、当該撮影によって得られた周辺画像１８（図５）を駐車支援装置３に出力するカメラを備える。なお、周辺撮影部７は、周辺検知部６の検知手段として使用することも可能である。
【0029】
自車両１には、周辺検知部６の測距センサ、および、周辺撮影部７のカメラを、自車両１の全周囲（自車位置１６を中心とした３６０度の範囲）を検出、または、撮影可能な数だけ、その数に応じた適宜の位置に設けることができる。
【0030】
ＨＭＩユニット８は、ユーザインタフェースとなる入力装置、および、出力装置を備えている。出力装置は、各種情報を画面に表示する表示装置、および、各種情報を音声で出力するスピーカやブザーを備える。また入力装置は、乗員の指示を入力するための操作装置（例えばタッチパネルや操作子など）を備える。
【0031】
そして、上記した駐車支援装置３は、その内部に、車両状態検知結果取得部２１と、周辺検知結果取得部２２と、認識部２３（周辺画像取得部または周辺認識部）と、を備えている。また、駐車支援装置３は、自車位置算出部２４と、障害物マップ生成部２５と、駐車空間認識部２６と、を備えている。更に、駐車支援装置３は、駐車枠選択部２７と、経路生成部２８と、車両制御部２９と、を備えている。
【0032】
車両状態検知結果取得部２１は、車両状態検知部５からの車両状態の検知結果を取得し、周辺検知結果取得部２２は、周辺検知部６からの障害物１４の検知結果を取得し、認識部２３は、周辺撮影部７からの周辺画像１８を取得する。
【0033】
自車位置算出部２４は、車両状態検知部５からの車両状態の検知結果に基づいて上述した自車位置１６を算出する。障害物マップ生成部２５は、周辺検知部６からの障害物１４の検知結果に基づいて、障害物マップ３４（図５）を生成する。
【0034】
図５は、周辺画像１８、障害物マップ３４、および、後述する重畳マップ３５のそれぞれの一例を示す模式図である。
周辺画像１８は、周辺撮影部７で撮影した自車両１の周辺の画像である。周辺画像１８は、自車両１の上方の視点位置から当該自車両１の周辺を俯瞰した俯瞰画像に変換される。周辺画像１８から俯瞰画像への変換には、公知、または、周知の視点変換処理を用いることができる。
周辺画像１８は、周辺撮影部７で撮影した自車両１の周辺の画像である。周辺画像１８は、自車両１の上方の視点位置から当該自車両１の周辺を俯瞰した俯瞰画像に変換される。周辺画像１８から俯瞰画像への変換には、公知、または、周知の視点変換処理を用いることができる。
【0035】
障害物マップ３４は、自車両１の周辺における障害物１４（図示例では他車両１７）の位置を示すデータである。
重畳マップ３５は、周辺画像１８としての俯瞰画像を障害物マップ３４に重畳したデータである。
本実施形態において、障害物マップ３４は、図５に示すように、測距センサが発した探索波が反射された地点（以下「反射点」という。）の位置３６を、基準となるＸ－Ｙ座標系（例えば、世界座標など）にマッピングして成る点群データとされている。
重畳マップ３５は、周辺画像１８としての俯瞰画像を障害物マップ３４に重畳したデータである。
本実施形態において、障害物マップ３４は、図５に示すように、測距センサが発した探索波が反射された地点（以下「反射点」という。）の位置３６を、基準となるＸ－Ｙ座標系（例えば、世界座標など）にマッピングして成る点群データとされている。
【0036】
障害物マップ３４の生成について、より具体的には、障害物マップ生成部２５は、周辺検知部６の検知結果を、周辺検知結果取得部２２を通じて取得するごとに、当該検出結果に基づいて反射点の位置３６を算出する。障害物マップ生成部２５は、公知、または周知の適宜の手法を用いて、自車位置１６から反射点までの距離、および、自車位置１６からみた反射点の方向を検知結果に基づいて求めることで、当該反射点の位置３６を算出する。
【0037】
そして障害物マップ生成部２５は、反射点の位置３６を、基準となるＸ－Ｙ座標系上の位置３６に変換することで、基準となるＸ－Ｙ座標系における反射点の位置３６を求める。これにより、障害物マップ３４において、障害物１４の表面（外形）が反射点の位置３６の集合によって描き出される。
【0038】
図４に戻って駐車空間認識部２６は、周辺画像１８に基づいて、自車両１の周辺の駐車スペース１３を検出して、駐車スペース１３の内部に自車両１が駐車する駐車枠３７を設定する。
【0039】
より具体的には、駐車空間認識部２６は、周辺画像１８に写っている駐車区画線１２を画像認識によって抽出する。駐車区画線１２は、駐車スペース１３を区画するために地面（駐車場１１の路面）に描かれた線である。駐車空間認識部２６は、周辺画像１８を俯瞰画像に変換し、この周辺画像１８が撮影されたときの自車位置１６、および、自車両１の姿勢（ヨーレート）に基づいて、俯瞰画像を障害物マップ３４に重畳した重畳マップ３５を生成する。そして駐車空間認識部２６は、重畳マップ３５において駐車区画線１２の位置を特定することで、基準となるＸ－Ｙ座標系における駐車枠３７の位置を検出する。
【0040】
駐車枠選択部２７は、駐車空間認識部２６によって検出された単数または複数の駐車スペース１３の中から、周辺の障害物１４と接触せずに駐車可能な駐車スペース１３を、障害物マップ３４や重畳マップ３５を参照して抽出する。そして、駐車枠選択部２７は、抽出した駐車スペース１３の中から適宜の選択手法に基づいて、自車両１を駐車させる駐車スペース１３（目標駐車スペース）を決定する。なお、選択手法は、乗員が目標とする駐車スペース１３を選択する手法、および、（乗員の指示を要することなく）目標とする駐車スペース１３を自動で選択する手法のいずれでもよい。また、駐車枠選択部２７は、機能的には駐車空間認識部２６と一体化しても良い。
【0041】
経路生成部２８は、現在の自車位置１６から自車両１が目標とする駐車スペース１３に設定した駐車枠３７へ入庫するまでに走行する具体的な駐車経路３８（図６）を、障害物マップ３４や重畳マップ３５を参照して決定する。
【0042】
車両制御部２９は、例えば、運転者の運転操作を伴わずに自車両１を自動で走行させて目標とする駐車スペース１３の駐車枠３７へ入庫させるための自動運転制御（または「自動駐車制御」）や駐車支援制御を、駐車経路３８に基づいて実行する。
【0043】
具体的には、車両制御部２９は、駐車経路３８に基づいて車両制御機器部４を制御する制御信号１５を生成し、当該制御信号１５を車両制御機器部４へ送信する。車両制御機器部４が制御信号１５にしたがって自車両１の走行のためのアクチュエータの制御を行うことで、自車両１は駐車経路３８に沿って自動で走行し、目標とする駐車スペース１３の駐車枠３７へ自動で入庫する。以上が、駐車支援装置３の基本的な構成である。
【0044】
図７は、上記した駐車支援装置３による駐車支援処理を示すフロー図である。
【0045】
この駐車支援処理は、自車両１が駐車場１１を走行している場合に実行される。すなわち、駐車支援装置３は、例えば、自車両１が備えるナビゲーション装置や、駐車場１１が備える設備（例えば管理装置など）が発する信号の受信などに基づいて駐車場１１への入場を検知すると、障害物マップ生成部２５や、駐車空間認識部２６や、駐車枠選択部２７、経路生成部２８、車両制御部２９などが、障害物マップ生成処理４１、駐車スペース検出処理４２、および、車両制御処理４３をそれぞれ開始する。これら障害物マップ生成処理４１、駐車スペース検出処理４２、および、車両制御処理４３は、互いに同期して、または、非同期に行われる。
【0046】
障害物マップ生成処理４１では、障害物マップ生成部２５が障害物１４の検知結果に基づいて障害物マップ３４を生成する（ステップＳａ１）。
【0047】
一方、駐車スペース検出処理４２では、駐車空間認識部２６が周辺画像１８に基づいて駐車スペース１３の位置を検出し、駐車スペース１３に駐車枠３７を設定する（ステップＳｂ１）。その後、駐車空間認識部２６は、所定時間ごとに駐車スペース１３に対する駐車枠３７の位置の更新を繰り返す（ステップＳｂ２、図８）。駐車枠３７の位置の更新は、例えば、自車両１が駐車場１１から退場するなどの適宜のタイミングまで継続される。
【0048】
そして、車両制御処理４３では、駐車枠選択部２７が、駐車スペース１３の中から目標とする駐車スペース１３を、例えば、ユーザ操作等にしたがって決定すると（ステップＳｃ１：Ｙｅｓ）、経路生成部２８が障害物マップ３４や目標とする駐車スペース１３の駐車枠３７の位置に基づいて、当初の駐車経路３８を決定する（ステップＳｃ２）。次いで、車両制御部２９が当初の駐車経路３８に基づいて制御信号１５を生成し、当該制御信号１５を車両制御機器部４に出力する（ステップＳｃ３）。これにより、駐車支援制御（自動駐車制御を含む）が開始され、自車両１が当初の駐車経路３８に沿って走行し始める。
【0049】
そして車両制御部２９は、自車両１が目標とする駐車スペース１３に入庫するまで（ステップＳｃ４でＹｅｓとなるまで）の間、すなわち、駐車支援制御を行って、当初の駐車経路３８の終点に到達するまでの間、適宜の制御信号１５を車両制御機器部４に出力し続ける。
【0050】
そして、このような駐車支援装置３には、更に、駐車位置補正部３１と、衝突予測部３２（ＡＣＰ）と、が備えられる（図４）。
【0051】
駐車位置補正部３１および衝突予測部３２は、この実施例に関連する構成であり、駐車支援制御の開始から終了までの期間Ｔの間、駐車位置補正処理４４および衝突予測処理４５を、それぞれ個別に実行する。これら駐車位置補正処理４４、および、衝突予測処理４５は、駐車位置補正部３１、および、衝突予測部３２によって、互いに同期して、または、非同期に行われる。
【0052】
駐車位置補正部３１は、車両制御部２９が駐車支援制御を実行している間、（駐車枠選択部２７にて決定された）駐車枠３７の位置を、認識部２３の認識結果に基づいて、駐車空間認識部２６が変更した場合に、自車両１を変更された駐車枠３７に駐車させるために必要な補正処理を行う。
【0053】
詳述すると、駐車支援制御が実行されている間、認識部２３は、周辺撮影部７による自車両１の周辺の撮影を継続して周辺画像１８を順次出力し、駐車空間認識部２６は、これらの周辺画像１８に基づいて駐車枠選択部２７で決定された駐車枠３７に対する検出を継続する。
【0054】
駐車支援制御の実行中は、図８に示すように、自車両１が目標とする駐車スペース１３に徐々に近き、両者の距離が縮まるため、周辺画像１８の画像認識に基づく目標とする駐車スペース１３の検出精度も漸次に高くなる。この結果、目標とする駐車スペース１３の駐車枠３７の位置が自動運転制御の開始当初の位置から自車両１の移動方向４６へずれる場合がある（変位量４７）。
【0055】
そこで、駐車位置補正部３１は、駐車空間認識部２６が逐次出力する検出結果に基づいて、目標とする駐車スペース１３の駐車枠３７の位置についての最新の値と、駐車支援制御の開始当初の駐車枠３７との奥行方向の位置の差を、当該駐車枠３７の位置の補正量４８（目標駐車位置補正量）として順次求めて行く。
【0056】
車両制御部２９は、駐車支援制御を実行している間、目標とする駐車スペース１３の最新の駐車枠３７の位置へ自車両１を向かわせるために、車両制御機器部４に送信する制御信号１５を補正量４８に基づいて補正し、補正後の制御信号（補正制御信号４９、図４）を車両制御機器部４へ送信する。そして、補正制御信号４９にしたがって車両制御機器部４が自車両１を走行させることで、自車両１が当初の駐車経路３８を越えて、補正量４８の分だけ移動方向４６の先の方にある最新の駐車枠３７へ向かうようになる。
【0057】
なお、最新の駐車枠３７への自車両１の到達が困難、または、不可能な場合には、車両制御部２９は、自車両１を停車させる制御信号１５を車両制御機器部４に出力し、駐車支援制御を中止してもよい。
【0058】
そして、図７の駐車位置補正処理４４では、駐車位置補正部３１が、逐次更新される駐車空間認識部２６の検出結果（検知結果）に基づいて上記した駐車枠３７の位置の補正量４８を求め（ステップＳｄ１）、車両制御部２９が車両制御機器部４に出力する制御信号１５を、補正量４８に基づいて補正する（ステップＳｄ２）。これらステップＳｄ１、および、ステップＳｄ２の一連の処理は、所定時間ごとに繰り返し実行される。補正後の制御信号（補正制御信号４９）は、車両制御処理４３のステップＳｃ３で、車両制御部２９によって車両制御機器部４に出力される。そして、車両制御機器部４が当該制御信号（補正制御信号４９）にしたがって図８の矢印ｃで示すように自車両１を走行させることで、当初の駐車経路３８にかかわらず、当初の駐車経路３８を補正量４８だけ移動方向４６の先の方にある最新の駐車枠３７へ向かって自車両１が自動で走行し、自車両１は最終的な駐車枠３７（Ｂ）へ入庫することになる。
【0059】
一方、衝突予測部３２は、上記した駐車支援制御が実行されている間、自車両１と障害物１４との衝突発生を予測する。この衝突予測部３２による衝突発生の予測は、駐車位置補正部３１による補正処理とは別個に行われる。衝突予測部３２については、後述する。衝突予測部３２は、衝突が発生すると予測した場合には、車両制御部２９に信号を送って、障害物１４の手前で自車両１を減速または停止させるなどして衝突回避を行わせる。
【0060】
そして、この実施例では、以下のような構成を備えることができる。
【0061】
（１）駐車支援装置３は、上記したように（図４、図６参照）、
自車両１の周囲の状況を認識する認識部２３（周辺画像取得部または周辺認識部）と、
認識部２３の認識結果を用いて駐車枠３７を設定する駐車空間認識部２６と、
認識部２３で認識した自車両１の周囲の状況と、駐車空間認識部２６で設定した駐車枠３７と、を用いて自車両１の位置（自車位置１６）から駐車枠３７（の駐車位置５１、図６）までの駐車経路３８を生成する経路生成部２８と、
そして、経路生成部２８で生成された駐車経路３８と、認識部２３の認識結果とを用いて、自車両１が駐車経路３８を移動する際に、自車両１が障害物１４と衝突するかどうかを予測する衝突予測部３２と、を有している。
自車両１の周囲の状況を認識する認識部２３（周辺画像取得部または周辺認識部）と、
認識部２３の認識結果を用いて駐車枠３７を設定する駐車空間認識部２６と、
認識部２３で認識した自車両１の周囲の状況と、駐車空間認識部２６で設定した駐車枠３７と、を用いて自車両１の位置（自車位置１６）から駐車枠３７（の駐車位置５１、図６）までの駐車経路３８を生成する経路生成部２８と、
そして、経路生成部２８で生成された駐車経路３８と、認識部２３の認識結果とを用いて、自車両１が駐車経路３８を移動する際に、自車両１が障害物１４と衝突するかどうかを予測する衝突予測部３２と、を有している。
【0062】
更に、この実施例では、自車両１の移動に伴って認識部２３の認識領域５２が自車両１の移動方向４６へ拡がる（あるいは、図６の手前側の認識領域５２（Ａ）から図８の奥側の認識領域５２（Ｂ）へと移り変わって行く）ことで、駐車空間認識部２６が、駐車枠３７の位置を移動方向４６へ更新（例えば、図６のＡ－Ａ’の位置から図８のＢ－Ｂ’の位置へ更新）した場合に、
図９に示すように、衝突予測部３２は、駐車空間認識部２６によって自車両１の移動方向４６に更新された駐車枠３７（図では、最終的な駐車枠３７（Ｂ）となっている）の位置に合わせた衝突予測を行う（あるいは、修正された衝突予測範囲５３’（＝衝突予測範囲５３＋修正部分５４）に対して衝突予測を行う）。
図９に示すように、衝突予測部３２は、駐車空間認識部２６によって自車両１の移動方向４６に更新された駐車枠３７（図では、最終的な駐車枠３７（Ｂ）となっている）の位置に合わせた衝突予測を行う（あるいは、修正された衝突予測範囲５３’（＝衝突予測範囲５３＋修正部分５４）に対して衝突予測を行う）。
【0063】
ここで、駐車枠３７は、駐車支援の際に自車両１が駐車する位置を示す矩形枠であり、自車両１に合わせて、自車両１がほぼ納まる形状や大きさに設定される。駐車枠３７は、隣接する一対の駐車区画線１２の間の駐車スペース１３内に設定される。
【0064】
駐車枠３７の位置は、駐車枠３７自体の位置のことである。駐車枠３７の位置は、駐車枠３７の前や後や真中など、どの部分を基準にしても良いが、この実施例では、後述するような、駐車枠３７の内側の特定の位置を基準にしている。そして、この基準の位置を駐車位置５１とする。駐車位置５１は、駐車枠３７に自車両１を駐車する際の目標（目標停止位置）となる。
【0065】
同様に、自車両１の位置は、自車両１自体の位置のことである。自車両１の位置は、自車両１の前や後や真中など、どの部分を基準にしても良いが、この実施例では、後述するような、自車両１の内側の特定の位置を基準にしている。そして、この基準の位置を上記した自車位置１６とする。
【0066】
具体的には、この実施例では、自車位置１６を、後輪車軸の中央の位置としている。そして、駐車枠３７の駐車位置５１を、駐車枠３７に自車両１が正しく駐車されたときの、自車両１の後輪車軸の中央の位置に相当する駐車枠３７上の位置としている。これにより、駐車枠３７の駐車位置５１と自車位置１６とがほぼ一致したときに、駐車枠３７に自車両１が正しく駐車されたことになると共に、駐車枠３７に自車両１が正しく駐車されたかどうかを数値によって表すことが可能になる。
【0067】
駐車経路３８は、駐車支援の際に自車両１が通る経路のことである。駐車経路３８には、前進経路（図２の矢印ａ）や後退経路（図２の矢印ｂ）があるが、この実施例では、主に、後退経路とされる。この実施例では、駐車経路３８は、上記した自車位置１６を使って、自車位置１６（自車両１の後輪車軸の中央の位置）の変位を経時的に示した点５５の列として表わすようにしている。
【0068】
障害物１４は、駐車支援の際に駐車経路３８に沿って移動する自車両１が衝突する可能性のある物体のことである。この実施例では、対象とする障害物１４を、主に、目標とする駐車枠３７の奥部周辺にあるポールやゴミ箱（図２）などとしている。
【0069】
認識部２３の認識領域５２は、認識部２３が取得した（１フレームごとの）周辺画像１８によって認識される領域（範囲）となる。認識領域５２は、周辺撮影部７（カメラ）の画角などの性能に依存した有限の範囲となるため、自車両１の周囲の全ての状況のうちの一部の範囲となる。
【0070】
自車両１の移動に伴って認識部２３の認識領域５２が移動方向４６へ拡がるとは、自車両１と共に周辺撮影部７（カメラ）の位置が移動方向４６へ変位されることで、認識部２３の認識領域５２が移動方向４６に移り変わることで、移動方向４６へ進んだ先の方にも及ぶようになって、駐車スペース１３の奥の状況が（徐々に）認識できるようになって行くことである。そして、駐車空間認識部２６は、認識領域５２の推移（拡大）に合わせて、駐車枠３７を最新の状態に更新し続ける。
【0071】
移動方向４６は、自車両１が駐車枠３７へ向けて移動する方向であり、この実施例の場合、移動方向４６は、自車両１の後退方向（車両前後方向のほぼ後方）となる。移動方向４６の先の方は、自車両１が駐車枠３７へ向けて移動（後退）して行く側のことであり、自車両１よりも後ろの方、または、駐車スペース１３や駐車枠３７の奥の方のことである。
【0072】
更新された駐車枠３７は、当初に生成された駐車枠３７（Ａ）に対して、自車両１の後退時に、駐車空間認識部２６によって経時的に移動方向４６に置き換えられて行く最新の駐車枠３７のことであり、最終的には、自車両１が実際に駐車される駐車枠３７（Ｂ）となる。
【0073】
衝突予測範囲５３とは、衝突予測部３２が移動方向４６に対して衝突予測を行う範囲のことである。図１０に示すように、衝突予測範囲５３は、当初に生成した駐車経路３８の範囲内とされている（衝突予測範囲５３＝当初の駐車経路３８の状態）。即ち、衝突予測部３２は、基本的な設定では、当初の駐車経路３８の範囲内に限って衝突予測を行うようになっている。衝突予測は、例えば、自車両１が移動する際に、平面視ほぼ四角形状をした自車両１の４つの角部が、障害物１４と交差するかどうかを軌道計算することによって行われる。
【0074】
衝突予測範囲５３を移動方向４６に修正するとは、衝突予測範囲５３が、当初の駐車経路３８の範囲よりも拡がるように、衝突予測範囲５３を実質的に移動方向４６に修正する（修正された衝突予測範囲５３’（図９）＞当初の駐車経路３８となる状態にする）ことである。これにより、衝突予測できる範囲が、修正された衝突予測範囲５３’にまで及ぶようになり、衝突予測部３２は、当初の駐車経路３８の範囲を越えて、当初の駐車経路３８よりも移動方向４６の先の方まで衝突予測を行うことができるようになる。
【0075】
衝突予測範囲５３の移動方向４６への修正は、実質的に当初の駐車経路３８の範囲よりも広く、移動方向４６の先の方まで衝突予測ができるようになれば、どのようなやり方でも良い。例えば、衝突予測部３２が、独自に駐車経路を再計算することで、当初の駐車経路３８よりも移動方向４６に長い新たな駐車経路を生成して、新たな駐車経路を用いて衝突予測範囲５３を修正させるようにしても良いが、この実施例では、後述するようなやり方で実質的に衝突予測範囲５３を修正するようにしている。
【0076】
なお、衝突予測範囲５３の修正は、例えば、当初の駐車経路３８の生成後から逐次行わせるようにしても良いし、自車両１が当初の駐車枠３７へ向けて移動（後退）し始めたときから行わせるようにしても良いし、駐車空間認識部２６によって駐車枠３７が更新されたときに行わせるようにしても良いし、自車両１の位置（自車位置１６）が当初の駐車経路３８を越えた後から行わせるようにしても良いし、最終的な駐車枠３７（Ｂ）が定まってから行わせるようにしても良い。この実施例では、衝突予測範囲５３の修正を、自車両１の移動を開始した後に逐次行わせるようにしている。
【0077】
上記をより具体的に説明すると、図６には、認識部２３の認識領域５２と、当初の駐車枠３７（Ａ）との関係が示されている。この図によれば、当初、認識部２３の認識領域５２（Ａ）は、駐車区画線１２の手前側の部分（のほぼ半分程度）までの範囲となっている。そして、残る駐車区画線１２の奥側の部分（のほぼ半分）については、まだ認識部２３の認識領域５２に入っていない未認識領域５７となっている。
【0078】
このように、まだ駐車区画線１２の手前側の部分までしか認識できていない状態においては、当初の駐車枠３７（Ａ）は、自車両１が最終的に駐車される位置には設定されずに、図８に示すような、最終的な位置よりも手前側に設定されてしまうことになる。同様に、当初に生成される駐車経路３８も、最終的な駐車枠３７（Ｂ）の位置よりも移動方向４６の手前側までで終わってしまう（不十分な）ものとなる。
【0079】
よって、自動駐車または駐車支援の初期には、自車両１は、この当初の正しくない駐車枠３７（Ａ）に対して生成された当初の（不十分な）駐車経路３８に沿って、当初の駐車枠３７（Ａ）に駐車するように移動（後退）されることになる。また、衝突予測部３２も当初の（不十分な）駐車経路３８を衝突予測範囲５３として、当初の駐車枠３７（Ａ）に対する衝突予測を行うことになる。
【0080】
そして、駐車支援による自車両１の移動（後退）に伴って、図８に示すように、認識部２３の認識領域５２が移動方向４６へと拡がって行き、未認識領域５７（図６）も徐々に減少して行くことになる。図では、駐車区画線１２の奥側のほとんどの部分にまで認識部２３の認識領域５２が拡がっている。
【0081】
これに伴い、駐車空間認識部２６は、当初の駐車枠３７（Ａ）に対して最新の駐車枠３７の位置を移動方向４６へ更新して行き、未認識領域５７がほぼなくなることで、最終的な駐車枠３７（Ｂ）が得られるようになる。
【0082】
この際、図１０の比較例に示すように、衝突予測部３２の衝突予測範囲５３が、当初の駐車経路３８の範囲のままになっていると、自車両１が移動方向４６に更新された（最新の）駐車枠３７や最終的な駐車枠３７（Ｂ）の駐車位置５１へ向けて移動している途中であっても、当初の駐車経路３８を越えたときに衝突予測が行われなくなってしまう（予測不能範囲５８が発生する）という不具合が生じる。
【0083】
そこで、この実施例では、図９に示すように、衝突予測部３２が、駐車空間認識部２６によって移動方向４６に更新された（最新の）駐車枠３７や最終的な駐車枠３７（Ｂ）の駐車位置５１に合わせて衝突予測範囲５３を移動方向４６に修正できる（修正された衝突予測範囲５３’が得られる）ようにしている。
【0084】
これより、当初の駐車枠３７（Ａ）の位置が移動方向４６に更新されても、衝突予測が行われなくなる範囲（予測不能範囲５８）がなくなって、自車両１が駐車空間認識部２６によって移動方向４６に更新された（最新の）駐車枠３７に向かって移動し、最終的な駐車枠３７（Ｂ）に駐車（入庫）されるまでの間の全域に亘って、衝突予測部３２が衝突予測を行うようになる。
【0085】
（２）衝突予測部３２は、駐車経路３８の終点位置５５ａが、自車両１の移動方向４６に更新されると、更新された駐車経路３８の終点位置５５ａに対応した駐車枠３７に対して衝突予測を行うようにしても良い。
【0086】
ここで、図９、図１０では、上記したように、駐車経路３８は、複数の点５５の列で表されている。この複数の点５５は、自車両１が移動する際の自車位置１６が通るべき位置を経時的に示したものとなっている。そして、終点位置５５ａは、駐車経路３８を示す複数の点５５のうちの最後の点５５である。当初の駐車経路３８は、衝突予測部３２の内部に独自に保持される。そして、当初の駐車経路３８を構成する各点５５や終点位置５５ａも、既知の位置として衝突予測部３２の内部に保持される。
【0087】
そして、駐車枠３７が更新された場合における、更新された（最新の）駐車枠３７や最終的な駐車枠３７（Ｂ）の駐車位置５１などの情報については、駐車支援装置３の各部から得ることができる。更新された駐車位置５１は、例えば、認識部２３の認識結果や、駐車空間認識部２６の認識結果や、駐車位置補正部３１の補正結果などから得ることができる。そのどちらとしても良いが、この実施例では、駐車位置５１は、認識部２３の認識結果、または、駐車空間認識部２６の認識結果から直接得るようにしている。例えば、認識部２３の認識結果や駐車空間認識部２６の認識結果は、俯瞰画像などのイメージデータ（周辺画像１８）に変換されているため、このイメージデータに対して画像認識を行うことで、自車両１の周囲の状況が認識される。
【0088】
例えば、画像認識によって、駐車区画線１２は、「線分」として認識される。自車両１は、「四角形」として認識される。自車両１の位置（自車位置１６）は、後輪車軸の中央の位置を示す「点」として認識される。駐車枠３７は、自車両１が納まる大きさの「四角形」として認識される。駐車枠３７の位置（駐車位置５１）は、駐車枠３７に駐車された自車両１の後輪車軸の中央の位置に相当する位置を示す「点」として認識される。そして、自車両１の位置（自車位置１６）を示す「点」が、移動方向４６に対し、駐車枠３７の駐車位置５１を示す「点」の位置まで達したとき（重なったとき、またはほぼ一致したとき）に、自車両１が駐車枠３７（Ｂ）に正しく駐車されたと判断される。
【0089】
そして、衝突予測部３２は、駐車枠３７が自車両１の移動方向４６に更新された場合に、当初の駐車経路３８の終点位置５５ａを、移動方向４６に更新された駐車枠３７の駐車位置５１に移動させることで、終点位置５５ａを移動方向４６に更新するようにしても良い。そして、衝突予測部３２は、駐車経路３８の終点位置５５ａを、自車両１の移動方向４６に更新することで、上記したように、更新された駐車経路３８の終点位置５５ａに対応した駐車枠３７に対して衝突予測を行うことができるようになる。
【0090】
当初の駐車経路３８の終点位置５５ａを、更新された（最新の）駐車枠３７や最終的な駐車枠３７（Ｂ）の駐車位置５１へ移動するとは、当初の駐車経路３８の終点位置５５ａを、更新された（最新の）駐車枠３７や最終的な駐車枠３７（Ｂ）の駐車位置５１またはその近傍に変位させる（ずらすまたはオフセットする）ことである（オフセット位置５５ｂ）。そのために、衝突予測部３２は、当初の駐車経路３８の終点位置５５ａの座標を、更新された（最新の）駐車枠３７や最終的な駐車枠３７（Ｂ）の駐車位置５１の座標に置き換える処理などを行う。なお、オフセット位置５５ｂは、若干であれば駐車位置５１からズレていても良い。
【0091】
この実施例では、更に、当初の駐車経路３８の終点位置５５ａから、更新された（最新の）駐車枠３７や最終的な駐車枠３７（Ｂ）の駐車位置５１までの２点間の距離を求めて、求めた距離の分だけ当初の駐車経路３８を移動方向４６へ直線的に延ばした位置を（更新された最新の駐車枠３７や最終的な駐車枠３７（Ｂ）に対する）オフセット位置５５ｂとすることで、衝突予測範囲５３を修正する（または、修正された衝突予測範囲５３’を得る）ようにしている。このように、当初の駐車経路３８の終点位置５５ａを、駐車経路３８を直線的に延長した延長線上の位置にオフセットさせることで、衝突予測の処理をより単純化し、簡略化することが可能になる。
【0092】
具体的には、図１１に示すように、当初の駐車経路３８の終点位置５５ａの座標を（ｘｔ，ｙｔ）とし、そのときの自車両１の姿勢を（ａｔ）とし、更新された（最新の）駐車枠３７や最終的な駐車枠３７（Ｂ）の駐車位置５１の座標を（ｘｒ，ｙｒ）とし、そのときの自車両１の姿勢を（ａｒ）とした場合に、当初の駐車経路３８の終点位置５５ａから更新された（最新の）駐車枠３７や最終的な駐車枠３７（Ｂ）の駐車位置５１までの２点間の距離Ｌを、
Ｌ＝√（（ｘｔ－ｘｒ）２＋（ｙｔ－ｙｒ）２） の式によって求めるようにする。
Ｌ＝√（（ｘｔ－ｘｒ）２＋（ｙｔ－ｙｒ）２） の式によって求めるようにする。
【0093】
次に、求めた距離Ｌに相当する分だけ、当初の駐車経路３８を移動方向４６へ直線的に延ばした延長線の長さＺを、
Ｚ＝Ｌ×ｃｏｓ（ａｔ－ａｒ） の式によって求めるようにする。
Ｚ＝Ｌ×ｃｏｓ（ａｔ－ａｒ） の式によって求めるようにする。
【0094】
そして、駐車経路３８の終点位置５５ａ（ｘｔ，ｙｔ）から長さＺだけ離れた位置の座標（ｘｆ，ｙｆ）を、長さがＺで姿勢が（ａｔ）のベクトルを、基準となるＸ－Ｙ座標系上のＸ成分とＹ成分とに分解することで得るようにする。
【0095】
このようにすることで、衝突予測部３２は、当初の駐車経路３８の終点位置５５ａを、更新された（最新の）駐車枠３７や最終的な駐車枠３７（Ｂ）の駐車位置５１（またはその近傍）へ移動する（置き換える）だけで、当初の駐車経路３８を衝突予測範囲５３とする衝突予測の基本的な設定を維持したまま、更新された（最新の）駐車枠３７の駐車位置５１まで実質的に衝突予測範囲５３を修正した（修正された衝突予測範囲５３’まで衝突予測を可能にした）のと同じ効果を得ることが可能になり、オフセット位置５５ｂの座標（ｘｆ，ｙｆ）の位置まで途切れなく衝突予測が継続されるようになる。
【0096】
この実施例では、衝突予測部３２による終点位置５５ａの移動方向４６への移動（オフセット）の手法を使った衝突予測範囲５３の修正は、衝突予測部３２によって独自に行われる。
【0097】
（３）図４にて既に上記したように、駐車支援装置３は、駐車空間認識部２６によって自車両１の移動方向４６に更新された駐車枠３７に基づいて、駐車枠３７に対する駐車位置５１の補正量４８を求める駐車位置補正部３１と、
駐車経路３８と、駐車位置補正部３１で求められた駐車位置５１の補正量４８とを用いて自車両１の動きを制御する車両制御部２９と、を有している。
そして、衝突予測部３２は、車両制御部２９が駐車位置５１の補正量４８を用いて自車両１に対する制御を補正した場合に、更新された駐車枠３７に合わせて衝突予測を行うようにしても良い。
駐車経路３８と、駐車位置補正部３１で求められた駐車位置５１の補正量４８とを用いて自車両１の動きを制御する車両制御部２９と、を有している。
そして、衝突予測部３２は、車両制御部２９が駐車位置５１の補正量４８を用いて自車両１に対する制御を補正した場合に、更新された駐車枠３７に合わせて衝突予測を行うようにしても良い。
【0098】
ここで、駐車位置補正部３１は、上記したように、駐車枠３７の位置が自車両１の移動方向４６に更新された場合に、車両制御部２９へ、更新された（最新の）駐車枠３７に合わせた移動方向４６への駐車位置５１の補正量４８（目標駐車位置補正量）を送るように構成されている。駐車位置補正部３１による移動方向４６への駐車位置５１の補正は、駐車位置補正部３１によって独自に行われる。この実施例では、駐車位置補正部３１は、当初の駐車経路３８を基準とした駐車位置５１の補正量４８などとして求められる。
【0099】
なお、駐車位置補正部３１は、例えば、衝突予測部３２による当初の衝突予測範囲５３を移動方向４６に修正した（修正された衝突予測範囲５３’の）データを用いて移動方向４６への駐車位置５１の補正を行うことも構成的には可能であり、そのように構成しても良い。あるいは、上記とは逆に、衝突予測部３２は、駐車位置補正部３１による移動方向４６への駐車位置５１の補正量４８を用いて移動方向４６への衝突予測範囲５３の修正を行うことも構成的には可能であり、そのように構成しても良い。しかし、駐車位置補正部３１と衝突予測範囲５３とは、それぞれ目的が異なっているので、駐車位置補正部３１による移動方向４６への駐車位置５１の補正の処理と、衝突予測部３２による移動方向４６への衝突予測範囲５３の修正の処理とは、上記したように、それぞれ独自に行わせるのが好ましい。
【0100】
車両制御部２９は、上記したように、経路生成部２８からの駐車経路３８と、駐車位置補正部３１からの移動方向４６への駐車位置５１の補正量４８とを基に、当初の駐車経路３８を移動方向４６への駐車位置５１の補正量４８によって補正した制御信号（補正制御信号４９、図４）を作成して、補正した制御信号（補正制御信号４９）を車両制御機器部４へ送り、車両制御機器部４に更新された（最新の）駐車枠３７や最終的な駐車枠３７（Ｂ）に合うように自車両１の動きに対する制御を補正させる。これにより、移動方向４６に更新された（最新の）駐車枠３７や最終的な駐車枠３７（Ｂ）の駐車位置５１に対して、自車両１が駐車経路３８を越えて移動方向４６（車両後方）へ移動できるようになり、自車両１が正しい駐車枠３７に駐車されるようになる。
【0101】
この際、車両制御部２９は、例えば、所定のしきい値を基準として、移動方向４６への駐車位置５１の補正量４８がしきい値よりも小さい場合には、制御信号１５を補正しないで当初の駐車経路３８に応じた制御信号１５をそのまま車両制御機器部４へ出力するようにし、駐車位置５１の補正量４８がしきい値よりも大きくなった場合にのみ制御信号１５を補正して補正制御信号４９を車両制御機器部４へ出力するようにしても良い。
【0102】
これにより、駐車枠３７の位置が移動方向４６へ更新されることで、駐車位置補正部３１が移動方向４６への駐車位置５１の補正量４８を生成した場合でも、例えば、移動方向４６への駐車位置５１の変位量４７（図８）が僅かであって、補正量４８が無視できる程度に小さいような場合には、車両制御部２９は、制御信号１５を特に補正しないようにできる。なお、この場合、しきい値は、例えば、変位量４７の大きさを無視できる値と、無視できない値との境界値となるように適宜設定される。
【0103】
これに伴い、車両制御部２９は、実際に制御信号１５を補正したかどうかの情報（補正情報７２）を衝突予測部３２へ送り、衝突予測部３２は車両制御部２９から補正情報７２を受け取るようにしても良い。衝突予測部３２は、車両制御部２９からの補正情報７２によって、制御信号１５の補正がなかった場合には、衝突予測に実質的な影響がないものとして、衝突予測範囲５３を当初の駐車経路３８のままにして衝突予測範囲５３の修正を行わないようにする。これにより、実際に制御信号１５の補正が行われた場合にのみ、衝突予測範囲５３の修正が行われるようになる。なお、補正情報７２は、例えば、制御信号１５を補正したときにのみ発生するものとしても良いし、「補正有り」と「補正無し」のどちらかの情報を定期的に発生するものとしても良い。
【0104】
（４）駐車支援装置３は、上記したように、認識部２３の認識結果を用いて障害物マップ３４を生成する障害物マップ生成部２５を備えており、
衝突予測部３２は、駐車経路３８と、障害物マップ生成部２５が生成した障害物マップ３４とを用いて衝突予測を行うようになっている。
そして、障害物マップ生成部２５は、障害物マップ３４を更新し、衝突予測部３２は、更新された障害物マップ３４を用いて、（修正された衝突予測範囲５３’に対して）衝突予測を行うようにしても良い。
衝突予測部３２は、駐車経路３８と、障害物マップ生成部２５が生成した障害物マップ３４とを用いて衝突予測を行うようになっている。
そして、障害物マップ生成部２５は、障害物マップ３４を更新し、衝突予測部３２は、更新された障害物マップ３４を用いて、（修正された衝突予測範囲５３’に対して）衝突予測を行うようにしても良い。
【0105】
ここで、障害物マップ３４を逐次更新するとは、障害物マップ３４を順次最新のものに置き換え続けることであり、これによって障害物マップ３４は常に最新の状態に保たれる。
【0106】
図６は、自車両１を駐車スペース１３に駐車する状態を示す図であり、上記したように、自動駐車または駐車支援を開始する当初の、認識部２３の認識領域５２が、駐車区画線１２の手前側までとなっている（または、手前側しか認識できていない）場合には、当初の駐車枠３７（Ａ）は実際よりも手前側に設定されるため、駐車枠３７が移動方向４６に更新された場合に、衝突予測範囲５３の不足によって最終的に自車両１が駐車される最終的な駐車枠３７（Ｂ）の奥にある障害物１４に対しては衝突予測を行うことができない状態となる。
【0107】
これと同様に、周辺検知結果取得部２２も、自動駐車または駐車支援の開始当初には、周辺検知部６の検知領域が及ばずに、最終的な駐車枠３７（Ｂ）の奥にある障害物１４を検知できていない可能性がある。
【0108】
そこで、障害物マップ生成部２５は、周辺検知結果取得部２２の検知結果に基づいて障害物マップ３４を逐次更新し続けるようにしても良い。これにより、衝突予測部３２は、常に最新の障害物マップ３４を使うことができるようになる。そして、衝突予測部３２は、最新の障害物マップ３４を使って移動方向４６に修正された衝突予測範囲５３’に対して衝突予測を行うことで、より正確に衝突予測を行って、図２に示すように、適正に衝突回避を行うことができる状態となる。
【0109】
例えば、障害物マップ３４が当初のままで更新がなされない場合には、上記したように駐車枠３７の奥にある障害物１４を検知できていない可能性があるため、図３に示すように、最終的に自車両１が駐車される駐車枠３７（Ｂ）の奥にある障害物１４に対して衝突予測を行うことができずに、外部の緊急ブレーキ装置９が機能して緊急ブレーキがかかるおそれが生じる。
【0110】
上記のように最新の障害物マップ３４を使えるようにするために、図７の障害物マップ生成処理４１では、障害物マップ生成部２５は、ステップＳａ１で障害物マップ３４を生成した後に、ステップＳａ２で所定時間ごとに当該障害物マップ３４の更新を繰り返すようにしている。
【0111】
（５）以下、この実施例の駐車支援装置３を用いた駐車支援方法について説明する。
駐車支援方法では、認識部２３が、自車両１の周囲の状況を認識する。
また、駐車空間認識部２６が、認識部２３の認識結果を用いて駐車枠３７を設定する。
また、経路生成部２８が、認識部２３で認識した自車両１の周囲の状況と、駐車空間認識部２６で設定した駐車枠３７とを用いて、自車両１の位置（自車位置１６）から駐車枠３７（の駐車位置５１）までの駐車経路３８を生成する。
また、衝突予測部３２が、経路生成部２８で生成された駐車経路３８と、認識部２３の認識結果とを用いて、自車両１が駐車経路３８を移動する際に、自車両１が障害物１４と衝突するかどうかを予測する。
そして、自車両１の移動に伴って認識部２３の認識領域５２が自車両１の移動方向４６へ拡がることで、駐車空間認識部２６が、駐車枠３７の位置を移動方向４６に更新した場合に、
衝突予測部３２は、駐車空間認識部２６によって自車両１の移動方向４６に更新された（最新の）駐車枠３７に合わせた衝突予測を行うことになる。
駐車支援方法では、認識部２３が、自車両１の周囲の状況を認識する。
また、駐車空間認識部２６が、認識部２３の認識結果を用いて駐車枠３７を設定する。
また、経路生成部２８が、認識部２３で認識した自車両１の周囲の状況と、駐車空間認識部２６で設定した駐車枠３７とを用いて、自車両１の位置（自車位置１６）から駐車枠３７（の駐車位置５１）までの駐車経路３８を生成する。
また、衝突予測部３２が、経路生成部２８で生成された駐車経路３８と、認識部２３の認識結果とを用いて、自車両１が駐車経路３８を移動する際に、自車両１が障害物１４と衝突するかどうかを予測する。
そして、自車両１の移動に伴って認識部２３の認識領域５２が自車両１の移動方向４６へ拡がることで、駐車空間認識部２６が、駐車枠３７の位置を移動方向４６に更新した場合に、
衝突予測部３２は、駐車空間認識部２６によって自車両１の移動方向４６に更新された（最新の）駐車枠３７に合わせた衝突予測を行うことになる。
【0112】
【0113】
まず、ステップＳｅ１で、経路生成部２８からの出力によって当初の駐車経路３８の情報を取得する。
【0114】
次に、ステップＳｅ２で、車両制御部２９からの情報（車両制御情報）で自車両１の走行開始を確認する。なお、ステップＳｅ１とステップＳｅ２は、逆に行っても良いし、同時に行っても良い。
【0115】
また、ステップＳｅ３で、駐車空間認識部２６からの新規および更新後の駐車枠３７の情報（駐車枠情報）や、車両制御部２９からの車両制御の補正情報７２を取得する。なお、ステップＳｅ３の、駐車枠３７の情報の取得と、車両制御の補正情報７２の取得とは、分けて別々に行わせても良い。
【0116】
そして、ステップＳｅ４で、補正情報７２に基づき、衝突予測範囲５３の修正処理の要否を判断する。ステップＳｅ４でＹｅｓの場合には、ステップＳｅ５で、衝突予測範囲５３の修正処理を行う。ステップＳｅ４でＮｏの場合には、衝突予測範囲５３の修正処理を行わないでそのままステップＳｅ６へ進む。
【0117】
ステップＳｅ５での衝突予測範囲５３の修正処理は、図１１で説明したようにして行われる。
【0118】
ステップＳｅ６では、障害物マップ生成部２５からの障害物マップ３４を用いて衝突判定を行い、Ｎｏの場合には、通常走行によって駐車を続行させる。Ｙｅｓの場合には、衝突予測部３２が車両制御部２９へ信号を送り、車両制御部２９に衝突回避機能を作動させて自車両１を障害物１４の手前で減速または停止させる。以後、自車両１が最終的な駐車枠３７（Ｂ）に入庫されるまで、上記を繰り返す。
【0119】
＜効果＞この実施例によれば、以下のような効果を得ることができる。
【0120】
（効果 １）駐車支援装置３では自動駐車や駐車支援を使った駐車の際には、自車両１の移動に伴って認識部２３の認識領域５２が、（当初は認識していなかった）自車両１の移動方向４６へと徐々に拡がって行く。すると、認識部２３の当初の認識領域５２に基づいて駐車空間認識部２６によって得られた当初の駐車枠３７（Ａ）の位置が最終的な駐車枠３７（Ｂ）の位置よりも手前側となっている場合には、駐車空間認識部２６は、認識領域５２の拡大に応じて、正しい位置（駐車枠３７が最終的な駐車枠３７（Ｂ））となるまで、駐車枠３７の位置を移動方向４６へ順次更新して行くことになる。これに伴い、この実施例の衝突予測部３２は、駐車空間認識部２６によって更新される駐車枠３７に合わせた衝突予測ができるようにしている。
【0121】
これにより、衝突予測部３２が、当初の駐車枠３７（Ａ）に対して設定された当初の駐車経路３８に衝突予測範囲５３を限って衝突予測を行うようにしていた既存の場合には、衝突予測ができなかった移動方向４６の先の方の領域に対しても、衝突予測を継続して行わせることができるようになる。よって、最終的な駐車枠３７（Ｂ）に自車両１が駐車（入庫）されるまでの間に、衝突予測が行われなくなる領域をなくすことができる。
【0122】
そのため、実際に最終的な駐車枠３７（Ｂ）に対する駐車が終了するまでの間、衝突予測部３２による衝突予測を適正に機能し続けさせることができるようになり、図２に示すように、最終的な駐車枠３７（Ｂ）の奥（内側や近傍）にある障害物１４に対しても、事前に衝突予測を行って、衝突が回避されるように、適正なタイミングで乗員負荷が小さく、緩やかな減速や停止を行うことが可能になる。
【0123】
これに対し、例えば、衝突予測部３２が、当初の駐車経路３８の範囲内に衝突予測範囲５３を限って衝突予測を行っている場合には、移動方向４６への駐車枠３７の更新が生じても、当初の駐車経路３８の範囲を超えた時点で衝突予測ができなくなるため、途中から上記したような衝突予測部３２による衝突回避ができない状態になる。その結果、図３に示すように、最終的な駐車枠３７（Ｂ）の奥にある障害物１４に対して、衝突回避のために、駐車支援装置３とは別に自車両１に設けられている緊急ブレーキ装置９が代わりに作動することになる。しかし、緊急ブレーキ装置９だと、衝突ギリギリのタイミングに緊急ブレーキがかかるため、乗員負荷の大きい急激な減速や停止が行われてしまい、駐車支援による駐車の際の乗り心地が悪くなり、乗員に大きな不安感を与えることになる。
【0124】
よって、この実施例の場合には、最終的な駐車枠３７（Ｂ）に対する自車両１の駐車が終了するまでの間中、衝突予測部３２が機能し続けるため、最終的な駐車枠３７（Ｂ）奥にある障害物１４に対して適正なタイミングでの緩やかな減速や停止が行われることで、緊急ブレーキ装置９による緊急ブレーキが作動する前に事前に衝突回避がなされるようになり、駐車支援による駐車の際の乗り心地や安心感を向上することができて、乗員に対する物理的および心理的な効果が高い。
【0125】
（効果 ２）衝突予測部３２は、駐車経路３８の終点位置５５ａが、自車両１の移動方向４６に更新されると、更新された駐車経路３８の終点位置５５ａに対応した駐車枠３７に対して衝突予測を行うようにしても良い。これにより、最新の駐車枠３７に合わせた衝突予測を、簡単な処理で行うことができる。
【0126】
この際、衝突予測部３２は、駐車枠３７が自車両１の移動方向４６に更新された場合に、当初の駐車経路３８の終点位置５５ａを、移動方向４６に更新された駐車枠３７の駐車位置５１に移動させることで、終点位置５５ａを移動方向４６に更新するようにしても良い。このように、当初の駐車経路３８の終点位置５５ａを、最新の駐車枠３７の駐車位置５１（またはその近傍）に置き換える処理を追加するだけで、実質的に駐車経路３８を移動方向４６に延長した場合と同じ効果が得られるので、処理が簡単である。また、駐車枠３７の移動方向４６への更新に対して、当初の駐車経路３８をほぼ保持したままの状態で、その一部（終点位置５５ａの座標）を変更するだけで、例えば、再計算によって駐車経路全体を求め直すなどの大掛かりな処理を行わずに、衝突予測範囲５３の修正を行うことができる。
【0127】
この際、最新の駐車枠３７の駐車位置５１は、俯瞰画像などのイメージデータ（周辺画像１８）上の座標として簡単に得ることができるため、当初の駐車経路３８の終点位置５５ａを最新の駐車枠３７の駐車位置５１（またはその近傍）へ移動させる処理は、簡単な座標計算程度の処理で済むので、衝突予測部３２の処理負担を小さくできる。
【0128】
（効果 ３）駐車位置補正部３１は、駐車空間認識部２６によって自車両１の移動方向４６に更新された駐車枠３７に基づいて、駐車枠３７に対する駐車位置５１の補正量４８を求めるようにしても良い。そして、車両制御部２９は、当初の駐車経路３８と、駐車位置補正部３１で求められた駐車位置５１の補正量４８とを用いて自車両１の動きを制御するようにしても良い。
【0129】
これにより、駐車枠３７が当初の駐車枠３７（Ａ）よりも移動方向４６に更新された場合でも、当初の駐車経路３８（に対する制御信号１５）と、車位置５１の補正量４８とを用いることで、最新の駐車枠３７へ向けて自車両１を当初の駐車経路３８よりも移動方向４６へ移動させて、最終的な駐車枠３７（Ｂ）に正しく駐車させることができる。この際、当初の駐車経路３８と、当初の駐車経路３８に対する駐車位置５１への補正量４８とを用いることで、更新された駐車枠３７に対して、当初の駐車経路３８に対する制御信号１５を基本的に保持したままで、例えば、再計算によって新たな駐車経路に対する新たな制御信号を求め直すような大掛かりな処理を行わずに、自車両１の移動方向４６への動きを制御し、補正することができる。
【0130】
そして、衝突予測部３２は、車両制御部２９が駐車位置５１の補正量４８を用いて自車両１に対する制御を（実際に）補正した場合に、更新された駐車枠３７に合わせた衝突予測を行うようにしても良い。
【0131】
これにより、車両制御部２９が、駐車位置５１の補正量４８を実際に用いて、自車両１の動きに対する制御を補正したという内容の補正情報７２を受取った場合にのみ、衝突予測部３２が、衝突予測範囲５３の修正を行い、駐車位置５１の補正量４８が使われなかった場合（補正情報７２を受取らなかった場合、または、補正量４８が使われなかったという補正情報７２（「補正無し」の情報）を受取った場合）には、衝突予測部３２は、衝突予測範囲５３の修正を行わないようにできる。そのため、例えば、移動方向４６への駐車枠３７の更新の量が僅かであって、実質的に衝突予測に影響が生じないような場合などには、移動方向４６への衝突予測範囲５３の修正を、無駄に行わなくて済むようにできる。
【0132】
（効果 ４）障害物マップ生成部２５は、認識部２３の認識結果を用いて障害物マップ３４を生成するようにしても良い。また、衝突予測部３２は、駐車経路３８と、障害物マップ生成部２５が生成した障害物マップ３４とを用いて衝突予測を行うようにしても良い。
【0133】
この際、障害物マップ生成部２５は、障害物マップ３４を更新するようにしても良い。衝突予測部３２は、更新された障害物マップ３４を用いて（修正された衝突予測範囲５３’に対し）衝突予測を行うようにしても良い。
【0134】
そして、移動方向４６に更新された駐車枠３７の周辺に障害物１４がない場合には、駐車支援によってそのまま最終的な駐車枠３７（Ｂ）へ自車両１を駐車させ、移動方向４６に更新された駐車枠３７の周辺に障害物１４がある場合には、衝突防止機能により最終的な駐車枠３７（Ｂ）の手前で自車両１を減速または停止させて衝突回避を行うように（車両制御部２９を制御できるように）しても良い。
【0135】
これにより、障害物マップ生成部２５は、常に最新の障害物マップ３４を得ることができ、また、衝突予測部３２は、最新の駐車枠３７に対し、逐次更新される最新の障害物マップ３４に基づいた衝突予測を（移動方向４６に修正された衝突予測範囲５３’に対して）行うことができるようになるため、障害物マップ３４の精度と、衝突予測の精度との両方を高めることができる。
【0136】
（効果 ５）上記した駐車支援方法によれば、上記駐車支援装置３と同様の作用効果を得ることができる。
【符号の説明】
【0137】
１ 自車両
３ 駐車支援装置
１４ 障害物
１６ 自車位置
１８ 周辺画像
２３ 認識部
２５ 障害物マップ生成部
２６ 駐車空間認識部
２８ 経路生成部
２９ 車両制御部
３１ 駐車位置補正部
３２ 衝突予測部
３４ 障害物マップ
３７ 駐車枠
３７（Ａ） 当初の駐車枠
３７（Ｂ） 最終的な駐車枠
３８ 駐車経路
４６ 移動方向
４８ 補正量
５１ 駐車位置
５２ 認識領域
５３ 衝突予測範囲
５３’ 修正された衝突予測範囲
５５ａ 終点位置
７２ 補正情報
３ 駐車支援装置
１４ 障害物
１６ 自車位置
１８ 周辺画像
２３ 認識部
２５ 障害物マップ生成部
２６ 駐車空間認識部
２８ 経路生成部
２９ 車両制御部
３１ 駐車位置補正部
３２ 衝突予測部
３４ 障害物マップ
３７ 駐車枠
３７（Ａ） 当初の駐車枠
３７（Ｂ） 最終的な駐車枠
３８ 駐車経路
４６ 移動方向
４８ 補正量
５１ 駐車位置
５２ 認識領域
５３ 衝突予測範囲
５３’ 修正された衝突予測範囲
５５ａ 終点位置
７２ 補正情報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
