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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-13
(45)【発行日】2024-06-21
(54)【発明の名称】ユニバーサルデザインペンダント
(51)【国際特許分類】
B25J 9/22 20060101AFI20240614BHJP
【ＦＩ】
B25J9/22 A
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020037279
(22)【出願日】2020-02-15
(65)【公開番号】P2021126760
(43)【公開日】2021-09-02
【審査請求日】2023-02-14
(73)【特許権者】
【識別番号】518088897
【氏名又は名称】田中 博幸
(72)【発明者】
【氏名】田中 博幸
【審査官】尾形 元
(56)【参考文献】
【文献】特開２００３－５３６８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－３４２０３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１５５１７９（ＪＰ，Ａ）
【文献】飯田 勝久 Katsuhisa Iida，安全性と操作性を追究したティーチングペンダントの開発 Development pursuing Safety and Usability of Teaching Pendants，Ｈｕｍａｎ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ２０１９ さぁ、ワクワクしよう！ ［ＤＶＤ－ＲＯＭ］ ヒューマンインタフェースシンポジウム２０１９ 論文集 Proceedings of the Human Interface Symposium 2019 Proceedings of the Human Interface Symposium 2019，日本，2019年09月30日，619～624
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットを制御する携帯して操作可能なペンダントにおいて、入力部と表示部を備え、
前記入力部から得た情報を参照して、少なくとも一つ以上のユニバーサルデザインの原則の実現を志向する情報を前記表示部へ出力または外部出力するための制御部を設け、
前記制御部はＡＩ制御部を含み、前記表示部への出力または前記外部出力は、ＡＩによる制御情報を含むユニバーサルデザインペンダント。
【請求項2】
実現しようとするユニバーサルデザインの原則の数を前記ＡＩ制御部が判断する請求項１のユニバーサルデザインペンダント。【請求項3】
前記制御部は、ペンダントのハードウエアの所与のユニバーサルデザイン情報を参照して、前記所与のユニバーサルデザイン情報を補強する情報または前記所与のユニバーサルデザイン情報以外のユニバーサルデザインを実現する情報を、前記表示部へ出力または前記外部出力する請求項２のユニバーサルデザインペンダント。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボットシステムを構成する一つであり、ロボットを教示したり制御したりするユーザフレンドリーなペンダントであるユニバーサルデザインペンダントに関する。
【背景技術】
【0002】
ロボットの携帯式操作装置の代表がいわゆるペンダントである。工場の現場で最も多用されているロボットの操作装置はおそらくペンダントである。
しかしながらペンダントを操作してロボットを教示したり制御したりすることは簡単ではない。ペンダントメーカは使いやすいペンダントの開発しようと努力を続けているがいまだ十分と言えない。誰にとっても使いやすいペンダントを作ることは従来の発想や原理では至難である。
なおロボットの携帯式操作装置すなわちロボットのペンダントの従来技術は、代表的には例えば下記の特許文献１に開示されている。
しかしながらペンダントを操作してロボットを教示したり制御したりすることは簡単ではない。ペンダントメーカは使いやすいペンダントの開発しようと努力を続けているがいまだ十分と言えない。誰にとっても使いやすいペンダントを作ることは従来の発想や原理では至難である。
なおロボットの携帯式操作装置すなわちロボットのペンダントの従来技術は、代表的には例えば下記の特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－０９８４２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
製造や生産の現場で与えられたハードウエア、すなわち所与のペンダントの筐体であっても、作業者の属性に左右されにくく最善的な使いやすさを追求できるユニバーサルデザインペンダントを提供することが本発明が解決しようとする課題である。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係るユニバーサルデザインペンダントは以下のような構成である。
請求項１の発明は、ロボットを制御する携帯して操作可能なペンダントにおいて、
入力部と表示部を備え、前記入力部から得た情報を参照して、少なくとも一つ以上のユニバーサルデザインの原則の実現を志向する情報を前記表示部へ出力または外部出力するための制御部を設けたことを特徴とする。
請求項１の発明は、ロボットを制御する携帯して操作可能なペンダントにおいて、
入力部と表示部を備え、前記入力部から得た情報を参照して、少なくとも一つ以上のユニバーサルデザインの原則の実現を志向する情報を前記表示部へ出力または外部出力するための制御部を設けたことを特徴とする。
【0006】
請求項１の発明は、ユニバーサルデザインペンダントにおいて、前記制御部はＡＩ制御部を含み、前記表示部への出力または前記外部出力は、ＡＩによる制御情報を含む。ここに前記外部出力というのはユニバーサルデザインペンダントの外部への出力であり代表的にはロボットへの出力である。ユニバーサルデザインペンダントの外部への出力なのでこれが外部への通信出力を含むことは当然である。
【請求項３】
【0007】
請求項２の発明は、請求項１のユニバーサルデザインペンダントにおいて、実現しようとするユニバーサルデザインの原則の数を前記ＡＩ制御部が判断するものである。
なお実現しようとするユニバーサルデザインの原則の数は、前記入力部に手動で入力する構成であってもよい。しかし請求項２の発明においては、ＡＩ制御部は必須の構成である。数の入力は手動でも自動でも構わないが実現しようとする数の判断はＡＩ制御部が行う。
なお実現しようとするユニバーサルデザインの原則の数は、前記入力部に手動で入力する構成であってもよい。しかし請求項２の発明においては、ＡＩ制御部は必須の構成である。数の入力は手動でも自動でも構わないが実現しようとする数の判断はＡＩ制御部が行う。
【0008】
請求項３の発明は、請求項２のユニバーサルデザインペンダンにおいて、前記制御部は、ペンダントのハードウエアの所与のユニバーサルデザイン情報を参照して、前記所与のユニバーサルデザイン情報を補強する情報または前記所与のユニバーサルデザイン情報以外のユニバーサルデザインを実現する情報を、前記表示部へ出力または前記外部出力するものである。
【発明の効果】
【0009】
本発明のユニバーサルデザインペンダントは、ユニバーサルデザインの７つの原則のうち、少なくとも一つの原則を実現しようとする。また前記７つの原則のうち、ＡＩ制御によって、状況に応じて適切な数の原則を実現しようとする。またすでにユニバーサルデザインの原則に基づいた設計がなされたペンダントであるなら、そのユニバーサルデザインの原則とそれ以外の原則をより強化したり補強したりできる。ゆえに誰にとっても使いやすいペンダントを製造や生産の現場で提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】 本発明の第１実施形態を示すブロック図
【図2】 本発明の第２実施形態を示すブロック図
【図3】 本発明の第３実施形態を示すブロック図
【図4】 本発明に係るＡＩ制御の一実施形態を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【0011】
図面を参照して本発明の実施形態を実施例１から同４まで以下に説明する。
【実施例1】
【0012】
ユニバーサルデザインの原理ないし原則は次の７項目である。便宜上ｐ１からｐ７まで番号を付す。
ｐ１ 公平な利用（どんな人でも公平に使えること）。
ｐ２ 利用における柔軟性（使う上での柔軟性があること）。
ｐ３ 単純で直感的な利用（使い方が簡単で自明であること）。
ｐ４ 認知できる情報（必要な情報がすぐに分かること）。
ｐ５ 偶発的または意図しない失敗に対する寛大さ（うっかりミスを許容できること）。
ｐ６ 少ない身体的な努力（身体への過度な負担を必要としないこと）。
ｐ７ 接近や利用のためのサイズと空間（利用のための十分な大きさと空間が確保されていること）。
なお以下の各実施例にあっては、ユニバーサルデザインペンダントのことをペンダントと称する。
図１は、本発明の第１実施形態を示すブロック図である。ロボットシステムの主要構成要素はロボット８とペンダント１である。図示しないけれどロボットは駆動機構すなわちアームを持っている。ロボットのいわゆるシステムコントローラは図示していないけれどシステムのどこに設けてもよい。本発明の実施により好都合なのはペンダント１の制御部６に内蔵させる方式である。
本発明では入力部が必要となる。入力部はペンダント１またはその外部からの情報を入力して制御部６へ出力する手段である。入力部は単数でも複数でもよい。好ましくは複数設ける。図１では入力部は入力キー３ａとセンサ入力部３ｂである。図示しないけれど表示部２をタッチパネルとすれば表示部２も入力部として機能させることは可能であり、望ましい実施形態である。
センサ入力部３ｂと電気的に接続するセンサは単数でも複数でもよい。図１ではカメラ４ａをセンサに用いる場合を示している。センサを設ける部位は、自由である。ロボットに内蔵させてもよいし、ペンダントに内蔵させてもよいし、図１のようにペンダント１やロボット８の外部に独立的に設けてもよい。本発明の実施にカメラは必須ではないものの入力部へ信号を出力するセンサの一つとしてカメラ４ａを設けることが望ましい。
ペンダント１は、入力機能（入力手段）と出力機能（表示手段）を備える持ち運び可能な端末装置ないし操作装置である。ペンダント１は表示部２を必ず備えている。表示部そのものは従来技術で十分である。本発明は表示部に情報を出力する制御部に特徴がある。
なお入力キー３ａは、入力手段であれば何でもよい。たとえばマウスでもよいのではあるが、ペンダントに実装が容易なキーパッドを通常用いる。
なお本発明ではタブレット型の端末もペンダントの一種とみなすものとする。つまり表示部２をタッチパネルに成して入力キー３ａは表示部２に設けてもよい。一般的にノート型のパソコンはペンダントではない。しかしながら作業者が携帯した状態で操作可能な端末は、本発明でいうところのペンダントである。たとえばノートパソコンにストラップを付ければペンダントである。また、ノートパソコンにストラップを付けなくてもショルダーバッグのような鞄に入れて操作するのであれば、それはペンダントである。
ユニバーサルデザインの原則に基づく制御を実施するためのルーティンやモジュールはメモリ７に格納しておく。メモリ７は制御部６内に設けてもよい。
制御部６は、入力キー３ａまたはセンサ入力部３ｂからの情報を入力させて、その情報を解釈してメモリ７から必要な情報を取り出し、ユニバーサルデザインの原則のうち少なくとも一つの実現に資する情報を、表示部２またはロボット８へ出力する。例えば、表示部２には上記の原則ｐ１に基づいて設計されたヘルプ情報が表示される。ロボット８は上記ｐ１とｐ２に基づく模擬動作をしたりする、あるいは不適切なロボットへの指令が出されたのであれば警報を発したりする。ペンダント１ないし制御部６は上記ｐ５を実現しようとしたことになる。
ｐ１ 公平な利用（どんな人でも公平に使えること）。
ｐ２ 利用における柔軟性（使う上での柔軟性があること）。
ｐ３ 単純で直感的な利用（使い方が簡単で自明であること）。
ｐ４ 認知できる情報（必要な情報がすぐに分かること）。
ｐ５ 偶発的または意図しない失敗に対する寛大さ（うっかりミスを許容できること）。
ｐ６ 少ない身体的な努力（身体への過度な負担を必要としないこと）。
ｐ７ 接近や利用のためのサイズと空間（利用のための十分な大きさと空間が確保されていること）。
なお以下の各実施例にあっては、ユニバーサルデザインペンダントのことをペンダントと称する。
図１は、本発明の第１実施形態を示すブロック図である。ロボットシステムの主要構成要素はロボット８とペンダント１である。図示しないけれどロボットは駆動機構すなわちアームを持っている。ロボットのいわゆるシステムコントローラは図示していないけれどシステムのどこに設けてもよい。本発明の実施により好都合なのはペンダント１の制御部６に内蔵させる方式である。
本発明では入力部が必要となる。入力部はペンダント１またはその外部からの情報を入力して制御部６へ出力する手段である。入力部は単数でも複数でもよい。好ましくは複数設ける。図１では入力部は入力キー３ａとセンサ入力部３ｂである。図示しないけれど表示部２をタッチパネルとすれば表示部２も入力部として機能させることは可能であり、望ましい実施形態である。
センサ入力部３ｂと電気的に接続するセンサは単数でも複数でもよい。図１ではカメラ４ａをセンサに用いる場合を示している。センサを設ける部位は、自由である。ロボットに内蔵させてもよいし、ペンダントに内蔵させてもよいし、図１のようにペンダント１やロボット８の外部に独立的に設けてもよい。本発明の実施にカメラは必須ではないものの入力部へ信号を出力するセンサの一つとしてカメラ４ａを設けることが望ましい。
ペンダント１は、入力機能（入力手段）と出力機能（表示手段）を備える持ち運び可能な端末装置ないし操作装置である。ペンダント１は表示部２を必ず備えている。表示部そのものは従来技術で十分である。本発明は表示部に情報を出力する制御部に特徴がある。
なお入力キー３ａは、入力手段であれば何でもよい。たとえばマウスでもよいのではあるが、ペンダントに実装が容易なキーパッドを通常用いる。
なお本発明ではタブレット型の端末もペンダントの一種とみなすものとする。つまり表示部２をタッチパネルに成して入力キー３ａは表示部２に設けてもよい。一般的にノート型のパソコンはペンダントではない。しかしながら作業者が携帯した状態で操作可能な端末は、本発明でいうところのペンダントである。たとえばノートパソコンにストラップを付ければペンダントである。また、ノートパソコンにストラップを付けなくてもショルダーバッグのような鞄に入れて操作するのであれば、それはペンダントである。
ユニバーサルデザインの原則に基づく制御を実施するためのルーティンやモジュールはメモリ７に格納しておく。メモリ７は制御部６内に設けてもよい。
制御部６は、入力キー３ａまたはセンサ入力部３ｂからの情報を入力させて、その情報を解釈してメモリ７から必要な情報を取り出し、ユニバーサルデザインの原則のうち少なくとも一つの実現に資する情報を、表示部２またはロボット８へ出力する。例えば、表示部２には上記の原則ｐ１に基づいて設計されたヘルプ情報が表示される。ロボット８は上記ｐ１とｐ２に基づく模擬動作をしたりする、あるいは不適切なロボットへの指令が出されたのであれば警報を発したりする。ペンダント１ないし制御部６は上記ｐ５を実現しようとしたことになる。
【実施例2】
【0013】
図２は、本発明の第２実施形態を示すブロック図である。
上述したようにセンサ４はロボット８に付設してもよい。カメラ以外で使用できるセンサ４は、検出スイッチ、マイクロフォン、力センサ、トルクセンサ、力覚センサ、加速度センサまたはエンコーダなどである。当然モータ（図示せず）もセンサとして使える。モータ電流からトルクを計算できるからである。また入力キー３ａのキー操作情報（操作履歴）もセンサ情報として使える。
図１と図２は、ほぼ同様の実施例を示しているわけであるが大きな相違点は、図２では制御部６内にＡＩ制御部５を設けたことである。なおＡＩ制御部５は、制御部６とは別に設けてもよい。メモリ７は複数設けてもよい。つまりＡＩ制御部５専用の記憶部（図示せず）を設けてもよい。
作業者が入キー３ａから所定のキー操作を行えば、ＡＩ制御による制御もＡＩを使わない制御も適宜実施できる。
ＡＩ制御部５は、作業者の熟練度、操作履歴、作業内容、ＡＩの進化度（学習度や学習意欲）などを評価して、適宜ＡＩ制御によってユニバーサルデザインの原則を実現する。つまり、そのための情報を表示部２やロボッ８に出力する。
上述したようにセンサ４はロボット８に付設してもよい。カメラ以外で使用できるセンサ４は、検出スイッチ、マイクロフォン、力センサ、トルクセンサ、力覚センサ、加速度センサまたはエンコーダなどである。当然モータ（図示せず）もセンサとして使える。モータ電流からトルクを計算できるからである。また入力キー３ａのキー操作情報（操作履歴）もセンサ情報として使える。
図１と図２は、ほぼ同様の実施例を示しているわけであるが大きな相違点は、図２では制御部６内にＡＩ制御部５を設けたことである。なおＡＩ制御部５は、制御部６とは別に設けてもよい。メモリ７は複数設けてもよい。つまりＡＩ制御部５専用の記憶部（図示せず）を設けてもよい。
作業者が入キー３ａから所定のキー操作を行えば、ＡＩ制御による制御もＡＩを使わない制御も適宜実施できる。
ＡＩ制御部５は、作業者の熟練度、操作履歴、作業内容、ＡＩの進化度（学習度や学習意欲）などを評価して、適宜ＡＩ制御によってユニバーサルデザインの原則を実現する。つまり、そのための情報を表示部２やロボッ８に出力する。
【実施例3】
【0014】
図３は、本発明の第３実施形態を示すブロック図である。
この実施の形態は図２の実施形態の変形例である。メモリ７を制御部６内に設け、ＡＩ制御部５は制御部６とは別に制御部６と接続して設けた。他は図２と同様である。
なおＡＩ制御実施判断部７は、制御部６とは別に設けてもよい。またＡＩ制御実施判断部７は、ＡＩ制御部５内に設けてもよい。
作業者は、ユニバーサルデザイン７つの原則のうち、いくつを実施するのか希望数を入力キー３ａから入力する。通常は数１から数４のうちどれかを入力する。ユニバーサルデザインの原則を同時に多数、一般的には４以上を実現することは困難であるかコストがかかりすぎることに本発明者は気づいている。つまりかえってユニバーサルデザインの原則に背くことになりかねない。４以上の原則を同時に満たそうと複雑な動作や操作をペンダント１が作業者に推奨表示すると、たとえばｐ２やｐ３の原則に反しかねないし、ｐ４の原則にも反することになりかねない。
入力キーからたとえば数３が入力されると、ＡＩ制御部５は、制御部６と連携しながらメモリ７の情報を参照して、７つの原則のうち実現可能性が高そうな原則を優先的に３個だけ選んで実施する。作業者が原則を選ぶのに頭を悩ませる必要がない。
なお例えば数７を作業者が入力キー３ａから入力したとする。ＡＩ制御部５は、与えられた環境から、つまり入力部（入力キー３ａとセンサ入力部３ｂ）からの情報を参照して、ユニバーサルデザインの原則のうち実施できるものを人工知能技術でもって実施する。たとえば３個実現できるなら、現在の環境や状況では３個までしか実現できません、とでも表示部２に出力する。
上記した実施例１のようにＡＩ制御なしでもユニバーサルデザイン実現志向のペンダントは実施できる。しかし実施例２または実施例３のようにＡＩ制御部をペンダントに実装することによって、ユニバーサルデザインの原則をより柔軟に実現できるペンダントの提供が可能である。
この実施の形態は図２の実施形態の変形例である。メモリ７を制御部６内に設け、ＡＩ制御部５は制御部６とは別に制御部６と接続して設けた。他は図２と同様である。
なおＡＩ制御実施判断部７は、制御部６とは別に設けてもよい。またＡＩ制御実施判断部７は、ＡＩ制御部５内に設けてもよい。
作業者は、ユニバーサルデザイン７つの原則のうち、いくつを実施するのか希望数を入力キー３ａから入力する。通常は数１から数４のうちどれかを入力する。ユニバーサルデザインの原則を同時に多数、一般的には４以上を実現することは困難であるかコストがかかりすぎることに本発明者は気づいている。つまりかえってユニバーサルデザインの原則に背くことになりかねない。４以上の原則を同時に満たそうと複雑な動作や操作をペンダント１が作業者に推奨表示すると、たとえばｐ２やｐ３の原則に反しかねないし、ｐ４の原則にも反することになりかねない。
入力キーからたとえば数３が入力されると、ＡＩ制御部５は、制御部６と連携しながらメモリ７の情報を参照して、７つの原則のうち実現可能性が高そうな原則を優先的に３個だけ選んで実施する。作業者が原則を選ぶのに頭を悩ませる必要がない。
なお例えば数７を作業者が入力キー３ａから入力したとする。ＡＩ制御部５は、与えられた環境から、つまり入力部（入力キー３ａとセンサ入力部３ｂ）からの情報を参照して、ユニバーサルデザインの原則のうち実施できるものを人工知能技術でもって実施する。たとえば３個実現できるなら、現在の環境や状況では３個までしか実現できません、とでも表示部２に出力する。
上記した実施例１のようにＡＩ制御なしでもユニバーサルデザイン実現志向のペンダントは実施できる。しかし実施例２または実施例３のようにＡＩ制御部をペンダントに実装することによって、ユニバーサルデザインの原則をより柔軟に実現できるペンダントの提供が可能である。
【実施例4】
【0015】
図４は本発明に係るＡＩ制御の一実施形態を示すブロック図である。これを本発明の第４実施形態とする。
制御部６は、ＡＩ制御部５を含んでいる。ＡＩ制御部５は制御部６の外部に設けてもよい。入力部３は、上記した入力キー３ａとセンサ入力部３ｂを含む。
メモリ７には、ユニバーサルデザインの原則ｐ１から原則ｐ７についての情報が格納されている。ＡＩ制御部は、ユニバーサルデザインの７つの原則のうち、どの原則を実現するか、どの原則とどの原則を実現するか人口知能技術でもって自動的に判断する。
図４において、セットされた原則ａ（ｑ１）とあるのは、セットされた原則ａを人工知能技術で実施するためのモジュールという意味である。ＡＩ制御部は、原則２と原則２を実現するためのモジュールをＡＩ技術で合成したら、それを例えばｑ１として格納する。ユニバーサルデザインの７つの原則をいくつか組み合わせたモジュールを作るたびに、ｑ２、ｑ３、ｑ４と順次メモリ７に格納していく。
ＡＩ制御部５による学習が進んでいけばＡＩ制御部５は入力部３経由で入力させている情報に応じたセットされた原則のモジュールを自動で呼び出せるようになる。
制御部６は、ＡＩ制御部５を含んでいる。ＡＩ制御部５は制御部６の外部に設けてもよい。入力部３は、上記した入力キー３ａとセンサ入力部３ｂを含む。
メモリ７には、ユニバーサルデザインの原則ｐ１から原則ｐ７についての情報が格納されている。ＡＩ制御部は、ユニバーサルデザインの７つの原則のうち、どの原則を実現するか、どの原則とどの原則を実現するか人口知能技術でもって自動的に判断する。
図４において、セットされた原則ａ（ｑ１）とあるのは、セットされた原則ａを人工知能技術で実施するためのモジュールという意味である。ＡＩ制御部は、原則２と原則２を実現するためのモジュールをＡＩ技術で合成したら、それを例えばｑ１として格納する。ユニバーサルデザインの７つの原則をいくつか組み合わせたモジュールを作るたびに、ｑ２、ｑ３、ｑ４と順次メモリ７に格納していく。
ＡＩ制御部５による学習が進んでいけばＡＩ制御部５は入力部３経由で入力させている情報に応じたセットされた原則のモジュールを自動で呼び出せるようになる。
【0016】
本発明でハードウエアというのは、メモリに格納するプログラムそのもの以外のことをいう。ペンダントの筐体、マンマシンインタフェース部、電子回路基板、電装部、通信ケーブルなどはハードウエアである。
これらのハードウエアをユニバーサルデザインの原則に基づいて設計するかどうかは当業者の設計上の選択事項である。もし、これらのハードウエアの一つでも少なくとも一つ以上のユニバーサルデザインの原則を用いて設計されるならば、本発明の請求項３の発明を実施できる。ペンダントのハードウエアの所与のユニバーサルデザインの原則と同じ原則をより強化するプログラムをペンダントのメモリに格納することができる。また当該原則以外の原則をソフトウエアにて実施するようなプログラムをメモリに格納することもできる。当該原則を強化するとともに当該原則以外の原則を実現することも。そのようなプラグラムをメモリに搭載することによって実施できる。これらの制御はＡＩ制御部５が主導権をもって行う。
これらのハードウエアをユニバーサルデザインの原則に基づいて設計するかどうかは当業者の設計上の選択事項である。もし、これらのハードウエアの一つでも少なくとも一つ以上のユニバーサルデザインの原則を用いて設計されるならば、本発明の請求項３の発明を実施できる。ペンダントのハードウエアの所与のユニバーサルデザインの原則と同じ原則をより強化するプログラムをペンダントのメモリに格納することができる。また当該原則以外の原則をソフトウエアにて実施するようなプログラムをメモリに格納することもできる。当該原則を強化するとともに当該原則以外の原則を実現することも。そのようなプラグラムをメモリに搭載することによって実施できる。これらの制御はＡＩ制御部５が主導権をもって行う。
【産業上の利用可能性】
【0017】
ペンダントにＡＩ制御を実行する手段を設け、そのＡＩ制御手段（ＡＩ制御部５）がユニバーサルデザインの原則を実現させる制御することにより従来よりもロボットのペンダントの操作性と生産性を向上させることができる。
【符号の説明】
【0018】
１ ペンダント
２ 表示部
３ 入力部
３ａ 入力キー
３ｂ センサ入力部
４ センサ
４ａ カメラ
５ ＡＩ制御部
５ａ 直接教示モジュール
５ｂ 間接教示モジュール
５ｃ 制御演算部
６ 制御部
７ メモリ
８ ロボット
２ 表示部
３ 入力部
３ａ 入力キー
３ｂ センサ入力部
４ センサ
４ａ カメラ
５ ＡＩ制御部
５ａ 直接教示モジュール
５ｂ 間接教示モジュール
５ｃ 制御演算部
６ 制御部
７ メモリ
８ ロボット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】