特許 7503931 通過車両数カウント装置、通過車両数カウント方法及び通過車両数カウントプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-13

(45)【発行日】2024-06-21

(54)【発明の名称】通過車両数カウント装置、通過車両数カウント方法及び通過車両数カウントプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/01 20060101AFI20240614BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20240614BHJP

【ＦＩ】

G08G1/01 C

G08G1/04 D

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020074230

(22)【出願日】2020-04-17

(65)【公開番号】P2021174015

(43)【公開日】2021-11-01

【審査請求日】2023-02-24

(73)【特許権者】

【識別番号】524066085

【氏名又は名称】ＦＣＮＴ合同会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】影沢 正

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１９０１４２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／０１

Ｇ０８Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

カメラが撮影した道路を含む範囲の撮像を取得する取得部と、
前記撮像において前記道路と交差するように予め設定した複数の交差線のうちのいずれかを車両が通過すると、通過した車両の速度、通過位置及び通過時刻を通過した交差線と対応付けて記憶部に記憶させる通過車両管理部と、
前記複数の交差線のうちの１の交差線を通過する第１車両の位置が、前記１の交差線よりも前記第１車両の進行方向の反対側に位置する交差線に対応付けて前記記憶部に記憶された情報から推定される車両の現在位置と異なる場合に、前記１の交差線を通過した車両の数をカウントアップさせる計数部と、
前記複数の交差線の夫々についてカウントアップした車両の数を合算する合算部と、を備える、
通過車両数カウント装置。

【請求項2】

前記取得部が取得する撮像は、前記道路を側方から撮影した撮像である、
請求項１に記載の通過車両数カウント装置。

【請求項3】

前記カメラは、半天球カメラであり、
前記取得部は、前記半天球カメラから取得した魚眼画像に対して平面展開処理及び歪補正処理を実行する、
請求項１または２に記載の通過車両数カウント装置。

【請求項4】

コンピュータが、
カメラが撮影した道路を含む範囲の撮像を取得し、
前記撮像において前記道路と交差するように予め設定した複数の交差線のうちのいずれかを車両が通過すると、通過した車両の速度、通過位置及び通過時刻を通過した設定位置と対応付けて記憶部に記憶し、
前記複数の交差線のうちの１の交差線を通過する第１車両の位置が、前記１の交差線よりも前記第１車両の進行方向の反対側に位置する交差線に対応付けて前記記憶部に記憶された情報から推定される車両の現在位置と異なる場合に、前記１の交差線を通過した車両の数をカウントアップし、
前記複数の交差線の夫々についてカウントアップした車両の数を合算する、
通過車両数カウント方法。

【請求項5】

コンピュータに、
カメラが撮影した道路を含む範囲の撮像を取得させ、
前記撮像において前記道路と交差するように予め設定した複数の交差線のうちのいずれかを車両が通過すると、通過した車両の速度、通過位置及び通過時刻を通過した交差線と対応付けて記憶部に記憶させ、
前記複数の交差線のうちの１の交差線を通過する第１車両の位置が、前記１の交差線よりも前記第１車両の進行方向の反対側に位置する交差線に対応付けて前記記憶部に記憶された情報から推定される車両の現在位置と異なる場合に、前記１の交差線を通過した車両の数をカウントアップさせ、
前記複数の交差線の夫々についてカウントアップした車両の数を合算させる、
通過車両数カウントプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、通過車両数カウント装置、通過車両数カウント方法及び通過車両数カウントプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、道路を走行する車両を数を計数するトラフィックカウンターが利用されている。トラフィックカウンターとしては、例えば、磁気センサーを用いたもの、カメラを用いたもの、超音波センサーを用いたもの等が利用されている。例えば、特許文献１、２では、カメラが撮影した道路の撮像から車両のトラッキングを行って、交通状況を監視する方法が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００１－２２９４８８号公報

【文献】特開２００５－１９０１４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

道路をカメラで撮影して道路を通過する車両数をカウントする場合、道路を俯瞰できる高い位置にカメラを設けることが好ましい。しかしながら、このような高い位置にカメラを設けるには、設置可能な場所が限定される上に、設置工事の工事費用がかさみやすい。カメラを低い位置に設ければ、設置場所の選択肢を広げるとともに、設置工事の工事費用を低廉にできることで、カメラの設置が容易になるとも考えられる。しかしながら、カメラを低い位置に設けると、トラッキング中の車両が他の車両の後ろ等に隠れてしまい、連続的にトラッキングを行えないことがある。連続的にトラッキングが行えない場合、他の車両の影等から出現した車両が計数済みであるか否かの判定が容易ではなく、車両の計数精度が低下する虞がある。

【0005】

開示の技術の１つの側面は、容易にカメラを設置可能で計数精度の低下を抑制できる通過車両数カウント装置、通過車両数カウント方法及び通過車両数カウントプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

開示の技術の１つの側面は、次のような通過車両数カウント装置によって例示される。本通過車両数カウント装置は、カメラが撮影した道路を含む範囲の撮像を取得する取得部と、前記撮像において予め設定した複数の設定位置のうちのいずれかを車両が通過すると、通過した車両の速度、通過位置及び通過時刻を通過した設定位置と対応付けて記憶部に記憶させる通過車両管理部と、前記複数の設定位置のうちの１の設定位置を通過する第１車両の位置が、前記１の設定位置よりも第１車両の進行方向の反対側に位置する設定位置に対応付けて前記記憶部に記憶された情報から推定される車両の現在位置と異なる場合に、前記１の設定位置を通過した車両の数をカウントアップさせる計数部と、前記複数の設定位置の夫々についてカウントアップした車両の数を合算する合算部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

開示の技術は、容易にカメラを設置可能で計数精度の低下を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る通過車両数カウントシステムの構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る計数装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係る計数装置の処理ブロックの一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態において、取得部が取得する撮像の一例を示す図である。

【図5】図５は、実施形態において、交差線設定部が設定する交差線を例示する図である。

【図6】図６は、実施形態において、車両情報データベースが記憶する車両認識テーブルの一例を示す図である。

【図7】図７は、実施形態において、車両情報データベースが記憶するトラッキングテーブルの一例を示す図である。

【図8】。図８は、取得部が監視カメラから取得する撮像の３フレーム分を抜粋した図である。

【図9】図９は、実施形態において、車両情報データベースが記憶する通過車両テーブルの一例を示す図である。

【図10】図１０は、実施形態において、車両情報データベースが記憶するカウント車両情報テーブルの一例を示す図である。

【図11】図１１は、実施形態において、車両情報データベースが記憶するカウント対象車両テーブルの一例を示す図である。

【図12】図１２は、実施形態に係る通過車両数カウントシステムの処理フローの一例を示す図である。

【図13】図１３は、実施形態において、道路を通過する車両を計数する処理の処理フローの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜実施形態＞
以下に示す実施形態の構成は例示であり、開示の技術は実施形態の構成に限定されない。実施形態に係る通過車両数カウント装置は、例えば、以下の構成を備える。
本実施形態に係る通過車両数カウント装置は、
カメラが撮影した道路を含む範囲の撮像を取得する取得部と、
前記撮像において予め設定した複数の設定位置のうちのいずれかを車両が通過すると、通過した車両の速度、通過位置及び通過時刻を通過した設定位置と対応付けて記憶部に記憶させる通過車両管理部と、
前記複数の設定位置のうちの１の設定位置を通過する第１車両の位置が、前記１の設定位置よりも第１車両の進行方向の反対側に位置する設定位置に対応付けて前記記憶部に記憶された情報から推定される車両の現在位置と異なる場合に、前記１の設定位置を通過した車両の数をカウントアップさせる計数部と、
前記複数の設定位置の夫々についてカウントアップした車両の数を合算する合算部と、を備える。

【0010】

通過車両数カウント装置は、カメラから取得した撮像を基に、道路を通過する車両の台数をカウントする情報処理装置である。通過車両数カウント装置は、カメラと一体型であってもよいし、カメラと別体で形成されてもよい。

【0011】

カメラは、道路を撮影可能な位置に設けられる。カメラは、動画を撮影するビデオカメラでもよいし、静止画を撮影するスチルカメラであってもよい。カメラがスチルカメラである場合には、車両の走行方向や走行速度を把握できるように、所定間隔で連続的に静止画を撮影することが好ましい。カメラとして半天球カメラが採用されると、１台のカメラ
で道路のより広い範囲を逆走車の監視対象とすることができる。また、カメラは道路を側方から撮影する位置に設けられてもよい。ここで、半天球カメラとは、例えば、画角１８０度または１８０度以上の魚眼レンズカメラである。このような位置にカメラが設けられることで、例えば、高所から道路を撮影できるようにカメラを設ける場合と比較して、より安価でより簡便にカメラを設置することができる。

【0012】

記憶部には、予め設定した設定位置を通過した際の、車両の速度、通過位置及び通過時刻が通過した設定位置と対応付けて記憶される。計数部は、複数の設定位置のうちの１の設定位置を通過する第１車両の位置が、１の設定位置よりも第１車両の進行方向の反対側に位置する設定位置に対応付けて記憶部に記憶された情報から推定される車両の現在位置と異なる場合に、１の設定位置を通過した車両の数をカウントアップさせる。計数部がこのようにカウントアップさせることで、同一の車両について複数の設定位置でカウントアップされることが抑制される。また、車両のカウントアップを行う箇所を設定位置として複数設けることで、ある設定位置では他の車両の背後等に隠れて撮像中に出現していなかった車両についても、他の設定位置においてカウントすることができる。そのため、通過車両数カウント装置は、例えば、設置が容易な一方で他の車両の背後等に隠れる車両が生じやすい位置（例えば、道路を側方から撮影する位置等）にカメラが設けられていても、計数精度の低下を抑制することができる。すなわち、通過車両数カウント装置は、道路を側方から撮影した撮像を取得した場合でも、計数精度の低下を抑制することができる。

【0013】

本実施形態において、カメラは半天球カメラであってもよく、取得部は、半天球カメラから取得する魚眼画像に対して平面展開処理及び歪補正処理を実行してもよい。このような特徴を備えることで、半天球カメラによって道路の広い範囲を撮影範囲に含めることが可能となる。また、半天球カメラから取得した魚眼画像を車両の認識等が容易な画像に変換することができる。

【0014】

以上説明した技術は、通過車両数カウント方法及び通過車両数カウントプログラムの側面から把握することも可能である。

【0015】

以下、図面を参照して上記通過車両数カウント装置を計数装置として利用する通過車両数カウントシステムについてさらに説明する。図１は、実施形態に係る通過車両数カウントシステムの構成の一例を示す図である。図１に例示される通過車両数カウントシステム５００は、計数装置１、監視カメラ２および監視センター３００に設置された監視サーバ３０１を含む。

【0016】

通過車両数カウントシステム５００は、監視カメラ２が撮影した道路６００の撮像を基に、計数装置１が道路６００を通過する車両の数を計数する。図１に例示される道路６００は、図面に向かって右から左に向かう方向を進行方向とする車線６０１と図面に向かって左から右に向かう方向を進行方向とする車線６０２を含む２車線の道路である。しかしながら、通過車両数カウントシステム５００が車両台数の計数対象とする道路は、２車線の道路に限定されず、３車線以上の道路であってもよいし、１車線の道路であってもよい。

【0017】

監視カメラ２は、例えば、道路６００を撮影するカメラである。監視カメラ２は、例えば、道路６００の脇に設置される。監視カメラ２は、例えば、Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ（ＣＣＤ）センサーやＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ（ＣＭＯＳ）センサーを有するデジタルカメラである。監視カメラ２は、動画および静止画の少なくとも一方を撮影可能である。

【0018】

監視カメラ２は、道路６００を撮影可能な位置に設けられる。監視カメラ２は、例えば
、道路６００の脇に設置され、横方向から道路６００を撮影する。しかしながら、監視カメラ２の設置場所は、道路６００の脇に限定されるわけではない。監視カメラ２は、例えば、道路６００の上方を横断する歩道橋等に設けられてもよい。この場合、監視カメラ２は、上方から道路６００を撮影すればよい。

【0019】

監視カメラ２は、例えば、道路６００のうち、特定の領域（自動車専用道路の出入り口、サービスエリアの出入り口、路肩等）を撮影可能な位置に設けられてもよい。また、道路６００の全体を監視できるように、複数の監視カメラ２が道路６００に沿って配置されてもよい。本実施形態では、監視カメラ２として、半天球カメラを採用する。半天球カメラを採用することで、道路６００のより広い範囲を１台の監視カメラ２で撮影することができる。図１の領域Ｒ１は、半天球カメラである監視カメラ２が撮影可能な範囲を例示する。監視カメラ２は「カメラ」の一例である。

【0020】

計数装置１は、監視カメラ２から取得した撮像を解析して道路６００を走行する車両の数を計数する情報処理装置である。計数装置１は、計数した車両数等の情報を、監視センター３００に設置された監視サーバ３０１へと通知する。なお、図１では、計数装置１と監視カメラ２はそれぞれ別の装置となっているが、計数装置１と監視カメラ２とがひとつの車両数計数装置となっていてもよい。

【0021】

監視センター３００は、監視員が常駐し、道路６００を走行する車両数等の交通状況を監視する。監視サーバ３０１は、監視センター３００に常駐する監視員によって操作される情報処理装置である。監視サーバ３０１は、計数装置１から車両数等の情報を受信すると、道路６００を通過する車両数を監視員に通知する。監視員への通知は、例えば、ディスプレイに通過する車両数を出力することで行われる。

【0022】

ネットワークＮ１は、情報処理装置を相互に通信可能に接続するコンピュータネットワークである。ネットワークＮ１は、例えば、インターネット、専用線、Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ（ＬＡＮ）であり、有線、無線を問わない。

【0023】

＜計数装置１のハードウェア構成＞
図２は、実施形態に係る計数装置のハードウェア構成の一例を示す図である。計数装置１は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、通信部１０４、接続端子１０５および接続バスＢ１を含む情報処理装置である。ＣＰＵ１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、通信部１０４および接続端子１０５は、接続バスＢ１によって相互に接続されている。

【0024】

ＣＰＵ１０１は、マイクロプロセッサユニット（ＭＰＵ）、プロセッサとも呼ばれる。ＣＰＵ１０１は、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵ１０１がマルチコア構成を有していても良い。ＣＰＵ１０１が実行する処理のうち少なくとも一部は、ＣＰＵ１０１以外のプロセッサ、例えば、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ（ＤＳＰ）、Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＧＰＵ）、数値演算プロセッサ、ベクトルプロセッサ、画像処理プロセッサ等の専用プロセッサで行われても良い。また、ＣＰＵ１０１が実行する処理のうち少なくとも一部は、集積回路（ＩＣ）、その他のディジタル回路によって実行されてもよい。また、ＣＰＵ１０１の少なくとも一部にアナログ回路が含まれても良い。集積回路は、Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ（ＬＳＩ）、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）を含む。ＰＬＤは、例えば、Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）を含む。ＣＰＵ１０１は、プロセッサと集積回路との組み合わせで
あっても良い。組み合わせは、例えば、マイクロコントローラユニット（ＭＣＵ）、Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－ｃｈｉｐ（ＳｏＣ）、システムＬＳＩ、チップセットなどと呼ばれる。計数装置１では、ＣＰＵ１０１が補助記憶部１０３に記憶されたプログラムを主記憶部１０２の作業領域に展開し、プログラムの実行を通じて周辺装置の制御を行う。これにより、計数装置１は、所定の目的に合致した処理を実行することができる。主記憶部１０２および補助記憶部１０３は、計数装置１が読み取り可能な記録媒体である。

【0025】

主記憶部１０２は、ＣＰＵ１０１から直接アクセスされる記憶部として例示される。主記憶部１０２は、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）およびＲｅａｄ
Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）を含む。

【0026】

補助記憶部１０３は、各種のプログラムおよび各種のデータを読み書き自在に記録媒体に格納する。補助記憶部１０３は外部記憶装置とも呼ばれる。補助記憶部１０３には、オペレーティングシステム（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。ＯＳは、通信部１０４を介して接続される外部装置等とのデータの受け渡しを行う通信インターフェースプログラムを含む。外部装置等には、例えば、コンピュータネットワーク等で接続された、他の情報処理装置および外部記憶装置が含まれる。なお、補助記憶部１０３は、例えば、ネットワーク上のコンピュータ群であるクラウドシステムの一部であってもよい。

【0027】

補助記憶部１０３は、例えば、Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、ソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ、ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ、ＨＤＤ）等である。また、補助記憶部１０３は、例えば、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ（ＣＤ）ドライブ装置、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ（ＤＶＤ）ドライブ装置、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ＢＤ）ドライブ装置等であってもよい。

【0028】

通信部１０４は、例えば、ネットワークＮ１とのインターフェースである。通信部１０４は、ネットワークＮ１を介して外部の装置と通信を行う。

【0029】

接続端子１０５は、監視カメラ２等の外部機器を接続する端子である。接続端子１０５としては、例えば、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ（ＵＳＢ）端子、Ｈｉｇｈ－Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（ＨＤＭＩ（登録商標））端子等を挙げることができる。

【0030】

計数装置１は、例えば、ユーザ等からの操作指示等を受け付ける入力部をさらに備えてもよい。このような入力部として、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、加速度センサーあるいは音声入力装置といった入力デバイスを例示できる。

【0031】

計数装置１は、例えば、ＣＰＵ１０１で処理されるデータや主記憶部１０２に記憶されるデータを出力する出力部を備えるものとしてもよい。このような、出力部として、Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ（ＣＲＴ）ディスプレイ、Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ
Ｄｉｓｐｌａｙ（ＬＣＤ）、Ｐｌａｓｍａ Ｄｉｓｐｌａｙ Ｐａｎｅｌ（ＰＤＰ）、Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ（ＥＬ）パネル、有機ＥＬパネルあるいはプリンタといった出力デバイスを例示できる。

【0032】

＜計数装置１の処理ブロック＞
図３は、実施形態に係る計数装置の処理ブロックの一例を示す図である。計数装置１は、取得部１１、交差線設定部１２、追跡部１３、推定部１４、計数部１５及び車両情報データベース（図中では、「ＤＢ」と表記）１６を備える。計数装置１は、主記憶部１０２
に実行可能に展開されたコンピュータプログラムをＣＰＵ１０１が実行することで、上記計数装置１の、取得部１１、交差線設定部１２、追跡部１３、推定部１４、計数部１５及び車両情報データベース１６等の各部としての処理を実行する。

【0033】

取得部１１は、監視カメラ２が撮影した道路６００の撮像を取得する。取得部１１は、取得した道路６００の撮像を補助記憶部１０３に記憶させる。図４は、実施形態において、取得部が取得する撮像の一例を示す図である。図４を参照すると理解できるように、監視カメラ２が半天球カメラであるため、道路６００の広い範囲が撮影される一方で、撮影された撮像は、歪んだ魚眼画像となる。取得部１１は、魚眼画像を平面展開するとともに、歪を補正した撮像を補助記憶部１０３に記憶させる。取得部１１は、このような処理を行うことで、監視カメラ２から取得した魚眼画像から上下左右に１８０度の範囲を含むパノラマ画像を生成できる。取得部１１は、生成したパノラマ画像を補助記憶部１０３に記憶させる。取得部１１は、「取得部」の一例である。

【0034】

交差線設定部１２は、取得部１１が補助記憶部１０３に記憶させた撮像に対して、撮影された道路６００と交差する複数の交差線を設定する。図５は、実施形態において、交差線設定部が設定する交差線を例示する図である。図５では、交差線設定部１２が設定した複数の交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５が例示される。図５に例示されるトラッキング枠Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４については後述する。本実施形態では、取得部１１が補助記憶部１０３に記憶させた撮像において、道路６００は略左右方向に延びる。そのため、交差線設定部１２は、撮像の略上下方向に延びる交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５を設定する。交差線設定部１２は、このように交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５を設定することで、道路６００と交差する複数の交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５を、撮像に対して設定することができる。なお、図５では、５本の交差線が例示されているが、交差線の数が５本に限定されるわけではない。交差線設定部１２が設定する交差線の数は、６本以上であってもよいし、４本以下であってもよい。交差線設定部１２が設定する交差線は、「設定位置」の一例である。

【0035】

追跡部１３は、取得部１１が補助記憶部１０３に記憶させたパノラマ画像に出現した車両を物体認識によって認識する。物体認識としては、例えば、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）とＳｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ Ｍｕｌｔｉ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ（ＳＳＤ）を用いることができる。追跡部１３は、認識した車両の夫々を、図５に例示するトラッキング枠Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４で囲んで追跡を行う。トラッキング枠Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４は、例えば、矩形である。追跡部１３は、認識した車両のタイプを示す情報と検出位置とを対応付けて車両情報データベース１６の車両認識テーブルに記憶させる。

【0036】

図６は、実施形態において、車両情報データベースが記憶する車両認識テーブルの一例を示す図である。図６に例示される車両認識テーブル１６１は、「車両タイプ」及び「検出位置」の各項目を含む。「車両タイプ」には、車両の特徴を示す情報が格納される。車両の特徴を示す情報としては、例えば、小型車、中型車、大型車、タンクローリー、救急車、消防車等を挙げることができる。「検出位置」には、撮像中において車両を検出した座標を示す情報が格納される。検出位置に格納される座標は、例えば、検出した車両を囲むトラッキング枠の左上の角と右下の角の座標（Ｘ、Ｙ座標）の組である。

【0037】

また、追跡部１３は、物体認識によって認識した車両の追跡（トラッキング）を開始する。追跡部１３は、トラッキングを開始した車両の、追跡を開始した時刻、追跡を開始した位置、現在位置とを対応付けて、車両情報データベース１６のトラッキングテーブルに記憶させる。

【0038】

図７は、実施形態において、車両情報データベースが記憶するトラッキングテーブルの
一例を示す図である。図７に例示されるトラッキングテーブル１６２は、「ＴＩＤ」、「車両タイプ」、「トラッキング情報」、「カウント済みフラグ」の各項目を含む。「ＴＩＤ」には、「車両タイプ」、「トラッキング情報」及び「カウント済みフラグ」に格納される情報の組を一意に識別する情報が格納される。「車両タイプ」に格納される情報は、車両認識テーブル１６１の「車両タイプ」に格納される情報と同一である。「トラッキング情報」には、車両の追跡に係る情報が格納される。車両の追跡に係る情報は、例えば、開始時刻、開始位置、現在位置を挙げることができる。開始時刻は、追跡部１３が車両の追跡を開始した時刻である。開始位置は、追跡部１３が車両の追跡を開始したときにおける車両の位置である。現在位置は、現在における追跡部１３が追跡している車両の位置である。車両の位置は、車両情報データベース１６の「検出位置」と同様に、検出した車両を囲むトラッキング枠の左上の角と右下の角の座標（Ｘ、Ｙ座標）の組によって示すことができる。「カウント済みフラグ」には、追跡部１３が追跡している車両を計数部１５がカウント済みであることを示す情報が格納される。図５は、カウント済みである場合に「１」、未カウントの場合に「０」が記憶される場合を例示する。しかしながら、「カウント済みフラグ」に格納される情報は、「１」と「０」に限定されず、カウント済みであるか否かを示す情報であればよい。

【0039】

追跡部１３は、さらに、追跡していない車両が交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５のいずれかを通過すると、通過した車両の通過速度、通過時間、通過位置を取得する。図８は、取得部が監視カメラから取得する撮像の３フレーム分を抜粋した図である。図８に例示するように、追跡を開始した車両（図８の四角枠で例示）が他の車両の背後に一時的に隠れる等により、追跡部１３による追跡が継続できなくなる場合がある。監視カメラ２として半天球カメラを採用すると、撮影範囲が広いことにより、一時的に隠れた車両が再度撮像中に現れる可能性が高くなる。追跡部１３は、このように追跡が中断してしまった車両や、新規に撮像中に出現した車両について、車両の通過速度、通過時間、通過位置を示す情報を、車両情報データベース１６の通過車両テーブルに記憶させる。追跡部１３は、「通過車両管理部」の一例である。

【0040】

図９は、実施形態において、車両情報データベースが記憶する通過車両テーブルの一例を示す図である。図９に例示される通過車両テーブル１６３は、交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５の夫々に用意される。すなわち、交差線Ｌ１用の通過車両テーブル１６３、交差線Ｌ２用の通過車両テーブル１６３、交差線Ｌ３用の通過車両テーブル、交差線Ｌ４用の通過車両テーブル及び交差線Ｌ４用の通過車両テーブルが用意される。交差線Ｌ１用の通過車両テーブル１６３には、交差線Ｌ１を通過した車両の情報が格納される。他の交差線用の通過車両テーブル１６３についても同様である。

【0041】

図９に例示される通過車両テーブル１６３は、「通過速度」、「通過時刻」、「通過位置」の各項目を含む。「通過速度」は、交差線を通過した車両の速度が格納される。「通過時刻」には、車両が交差線を通過した時刻が格納される。「通過位置」には、車両が交差線を通過した位置が格納される。通過車両テーブル１６３は、「記憶部」の一例である。

【0042】

推定部１４は、追跡部１３が追跡していない車両が交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５のいずれかを通過すると、通過した車両の車両タイプ、通過速度、通過時刻、通過位置を取得する。推定部１４は、さらに、通過車両テーブル１６３に記憶された各車両の現在時刻における位置を、通過車両テーブル１６３に記憶された情報を基に推定する。図５に例示するような場合、車両は右から左に走行するため、推定部１４は、通過車両テーブル１６３に記憶された情報のうち、車両が通過する交差線よりも右側に位置する交差線に対応した情報に基づいて、推定すればよい。すなわち、推定部１４は、車両が通過する交差線よりも、当該車両の進行方向の反対側に位置する交差線に対応した情報に基づいて、推
定すればよい。推定部１４は、取得した通過位置と、推定した現在位置とが一致しない場合、撮像中に新たに出現した新規車両を検出したと判定する。推定部１４は、検出した新規車両の通過速度、通過時刻及び通過位置を車両情報データベース１６のカウント車両情報テーブルに記憶させる。また、推定部１４は、新規車両と判定した車両のトラッキングを追跡部１３に開始させる。追跡部１３は、新規車両についての情報をトラッキングテーブル１６２に記憶させて、当該新規車両のトラッキングを開始する。

【0043】

図１０は、実施形態において、車両情報データベースが記憶するカウント車両情報テーブルの一例を示す図である。図１０に例示されるカウント車両情報テーブル１６４は、交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５の夫々に用意される。すなわち、交差線Ｌ１用のカウント車両情報テーブル１６４、交差線Ｌ２用のカウント車両情報テーブル１６４、交差線Ｌ３用のカウント車両情報テーブル１６４、交差線Ｌ４用のカウント車両情報テーブル１６４及び交差線Ｌ４用のカウント車両情報テーブル１６４が用意される。交差線Ｌ１用のカウント車両情報テーブル１６４には、交差線Ｌ１を通過した車両の情報が格納される。他の交差線用のカウント車両情報テーブル１６４についても同様である。

【0044】

カウント車両情報テーブル１６４は、「ＣＩＤ」、「ＴＩＤ」、「通過速度」、「通過時刻」、「通過位置」の各項目を含む。「ＣＩＤ」には、カウント車両情報テーブル１６４に記憶される情報を一意に識別する情報が格納される。「ＣＩＤ」は、好ましくは、交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５の夫々に対応するカウント車両情報テーブル１６４全体の中で一意な情報に定められる。「ＴＩＤ」には、追跡部１３に追跡を開始させた際に割り当てられる情報が格納される。「ＴＩＤ」に格納される情報は、トラッキングテーブル１６２の「ＴＩＤ」と同一である。「通過速度」、「通過時刻」、「通過位置」の夫々に格納される情報は、通過車両テーブル１６３の「通過速度」、「通過時刻」、「通過位置」の夫々に格納される情報と同一であるため、その説明を省略する。

【0045】

計数部１５は、監視カメラ２が撮影する範囲の道路６００を通過する車両の数を計数する。計数部１５は、追跡部１３が追跡している車両が交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５のいずれかを通過すると、トラッキングテーブル１６２において当該車両に対応付けられた「カウント済みフラグ」に格納された情報を確認する。「カウント済みフラグ」に格納された情報が未だカウントしていないことを示す場合、計数部１５は、当該車両の情報を車両情報データベース１６のカウント対象車両テーブルに記憶させる。計数部１５は、さらに、トラッキングテーブル１６２において当該車両についての「カウント済みフラグ」をオンにする。

【0046】

計数部１５は、トラッキングテーブル１６２と、交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５の夫々に対応付けられたカウント車両情報テーブル１６４とを参照し、未だカウントしていない車両についての情報を抽出する。計数部１５は、抽出した情報を、車両情報データベース１６のカウント対象車両テーブルに記憶させる。計数部１５は、さらに、トラッキングテーブル１６２において当該車両についての「カウント済みフラグ」をオンにする。

【0047】

図１１は、実施形態において、車両情報データベースが記憶するカウント対象車両テーブルの一例を示す図である。図１１に例示されるカウント対象車両テーブル１６５は、「ＣＩＤ」、「車両タイプ」、「通過速度」の各項目を含む。これら各項目については説明済みであるため、その説明を省略する。なお、カウント対象車両テーブル１６５は、さらに、車両の色（車カラー）を項目として含んでもよい。

【0048】

カウント対象車両テーブル１６５には、一行につき一台ずつ計数対象となる車両の情報が格納されている。そのため、計数部１５は、カウント対象車両テーブル１６５に記憶された情報を集計することで、監視カメラ２が撮影する範囲における道路６００を通過する
車両の台数を計数することができる。

【0049】

計数部１５は、計数した車両の台数を監視サーバ３０１に通知する。計数部１５は、さらに、カウント対象車両テーブル１６５に記憶した情報を監視サーバ３０１に送信してもよい。計数部１５は、「計数部」及び「合算部」の一例である。

【0050】

＜処理フロー＞
図１２は、実施形態に係る通過車両数カウントシステムの処理フローの一例を示す図である。以下、図１２を参照して、通過車両数カウントシステム５００の処理フローの一例について説明する。

【0051】

Ｊ１では、取得部１１は、監視カメラ２が撮影した道路６００の撮像を取得する。取得部１１は、取得した道路６００の撮像を補助記憶部１０３に記憶させる。Ｊ１で取得する撮像は、例えば、図４に例示するような歪んだ魚眼画像である。Ｊ２では、取得部１１は、Ｊ１で取得した魚眼画像を補正してパノラマ画像を生成する。

【0052】

Ｊ３では、追跡部１３は、Ｊ２で生成したパノラマ画像に出現した車両を物体認識によって認識する。追跡部１３は、認識した車両のトラッキングに係る情報を、車両認識テーブル１６１に記憶させる。Ｊ４では、追跡部１３は、車両認識テーブル１６１に記憶にトラッキングに係る情報を記憶させた車両の追跡を開始する。

【0053】

Ｊ５では、追跡部１３は、追跡していない車両が交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５のいずれかを通過すると、当該車両の通過速度、通過時間、通過位置を通過車両テーブル１６３に記憶させる。推定部１４は、追跡部１３が追跡していない車両が交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５のいずれかを通過すると、通過した車両の通過速度、通過時刻、通過位置と、通過車両テーブル１６３に記憶された情報とを基に、撮像中に新たに出現した新規車両であるか否かを判定する。Ｊ６では、推定部１４は、Ｊ５で新規車両であると判定した車両の情報をカウント車両情報テーブル１６４に記憶させる。

【0054】

Ｊ７では、計数部１５は、監視カメラ２が撮影する範囲の道路６００を通過する車両の数を計数する。計数する処理の詳細は、図１３を参照して、後述する。

【0055】

図１３は、実施形態において、道路を通過する車両を計数する処理の処理フローの一例を示す図である。図１３の処理は、例えば、図１２のＪ７で実行される。以下、図１３を参照して、監視カメラ２が撮影する範囲において道路６００を通過する車両を計数する処理の処理フローの一例について説明する。

【0056】

Ｊ７１では、推定部１４は、車両が交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５のいずれかを通過したか否かを判定する。通過した場合（Ｊ７１でＹＥＳ）、処理はＪ７２に進められる。通過しない場合（Ｊ７１でＮＯ）、処理は終了する。

【0057】

Ｊ７２では、推定部１４は、トラッキングテーブル１６２において、Ｊ７１で交差線を通過したと判定した車両に対応付けられた「カウント済みフラグ」がオンになっているか否かを判定する。オンになっている場合（Ｊ７２でＮＯ）、処理は終了する。オンになっていない場合（Ｊ７２でＹＥＳ）、処理はＪ７３に進められる。ここで、オンになっていない場合としては、追跡部１３が追跡した車両であって未だカウントされていない車両の場合及び追跡部１３によって未だ追跡されていない車両の場合を挙げることができる。

【0058】

Ｊ７３では、推定部１４は、さらに、通過車両テーブル１６３に記憶された各車両の現在時刻における位置を、通過車両テーブル１６３に記憶された情報を基に推定する。

【0059】

Ｊ７４では、推定部１４は、Ｊ７１で交差線を通過した車両の位置が、Ｊ７３で推定した車両の位置のいずれかに一致するか否かを判定する。一致する場合（Ｊ７４でＹＥＳ）、処理は終了する。一致しない場合（Ｊ７４でＮＯ）、処理はＪ７５に進められる。

【0060】

Ｊ７５では、推定部１４は、Ｊ１で交差線を通過した車両の通過速度、通過時刻及び通過位置をカウント車両情報テーブル１６４に記憶させる。

【0061】

Ｊ７６では、計数部１５は、監視カメラ２が撮影する範囲の道路６００を通過する車両の数を計数する。計数部１５は、追跡部１３が追跡している車両が交差線のいずれかを通過すると、トラッキングテーブル１６２において当該車両に対応付けられた「カウント済みフラグ」に格納された情報を確認する。「カウント済みフラグ」に格納された情報が未だカウントしていないことを示す場合、計数部１５は、当該車両の情報をカウント対象車両テーブル１６５に記憶させる。

【0062】

また、計数部１５は、未だカウントしていない車両についての情報をカウント車両情報テーブル１６４から抽出する。計数部１５は、抽出した情報をカウント対象車両テーブル１６５に記憶させる。計数部１５は、カウント対象車両テーブル１６５に記憶された情報を集計することで、監視カメラ２が撮影する範囲の道路６００を通過する車両の数を計数する。計数部１５は、トラッキングテーブル１６２において、計数した車両に対応付けられた「カウント済みフラグ」をオンにする。

【0063】

＜実施形態の作用効果＞
監視カメラ２を道路６００の側方に設けた場合、撮像中の車両が他の車両の背後に隠れる等によって、継続的に追跡することは困難である。継続的に追跡できない場合、同一の車両を複数回カウントしてしまう虞があり、道路６００を通過する車両の計数結果の精度が低下する。本実施形態では、撮像において道路６００と交差する交差線が複数設定される。そして、計数装置１は、交差線を通過する車両夫々について、通過時刻、速度、位置等の情報を通過車両テーブル１６３に記憶させる。計数装置１は、通過車両テーブル１６３に記憶させた情報に基づいて、交差線を通過する車両が新規の車両であるか、既にいずれかの交差線を通過して記憶された車両であるかを判定する。計数装置１は、新規の車両である場合には、当該車両の情報をカウント車両情報テーブル１６４に記憶させる。このような処理により、カウント車両情報テーブル１６４には、同一車両についての情報が重複して記憶されることが抑制される。計数部１５は、カウント車両情報テーブル１６４に記憶された情報と、追跡部１３が追跡している車両の情報を記憶するトラッキングテーブル１６２とを参照することで、道路６００を通過する車両の台数をより高い精度で計数することができる。

【0064】

本実施形態によれば、道路６００を通過する車両が他の車両等の背後に隠れるようなことがあっても、道路６００を通過する車両の台数をより高い精度で計数することができる。そのため、本実施形態によれば、道路６００を俯瞰できる高い位置に監視カメラ２を設けなくともよい。そのため、本実施形態によれば、監視カメラ２の設置が容易になる。換言すれば、監視カメラ２の設置費用を低廉にできる上に、設置工事も簡易な工事で済むようになる。

【0065】

本実施形態では、監視カメラ２として半天球カメラを採用する。このようなカメラを採用することで、道路６００のより広い範囲を撮影範囲とすることができる。その結果、車両が他の車両の背後等に隠れたとしても、図８に例示するように、少し後のフレームでは隠れた車両が再度出現する可能性が高くなる。そのため、本実施形態によれば、他の車両等の背後に隠れた車両の計数漏れを抑制することができる。

【0066】

本実施形態では、計数部１５は、カウント対象車両テーブル１６５に記憶した情報を監視サーバ３０１に送信することもできる。そのため、本実施形態によれば、道路６００を通過する車両の台数のみならず、どのような車両が道路６００を通過するかを監視サーバ３０１に通知することができる。このような情報は、例えば、道路６００の利用状況の分析に用いることが可能である。

【0067】

＜変形例＞
本実施形態では、トラッキングテーブル１６２は、カウント済みフラグを含む。トラッキングテーブル１６２は、例えば、車両をカウントした交差線を示す情報をさらに含んでもよい。計数装置１は、トラッキングテーブル１６２をこのような構成とすることで、車両をカウントした位置を把握することができるようになる。

【0068】

実施形態では、推定部１４は、追跡部１３が追跡していない車両が交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５のいずれかを通過した場合、通過した車両が新規車両である場合に当該車両の情報をカウント車両情報テーブル１６４に記憶させる。しかしながら、推定部１４は、追跡部１３が追跡している車両の情報についても、当該車両の情報をカウント車両情報テーブル１６４に記憶させてもよい。

【0069】

なお、本実施形態で説明した通過車両数カウントシステム５００は、監視カメラ２を道路６００の脇に設ける構成に限定するわけではない。監視カメラ２は、例えば、道路６００を俯瞰できる位置（例えば、道路６００の上方を横断する歩道橋等）に設けてもよい。

【0070】

以上で開示した実施形態や変形例はそれぞれ組み合わせることができる。

【0071】

<<コンピュータが読み取り可能な記録媒体>>
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させる情報処理プログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。

【0072】

ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＣＤ－ＲＯＭ）、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ－Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ（ＣＤ－Ｒ）、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ－ＲｅＷｒｉｔｅｒａｂｌｅ（ＣＤ－ＲＷ）、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ（ＤＶＤ）、ブルーレイディスク（ＢＤ）、Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｕｄｉｏ Ｔａｐｅ（ＤＡＴ）、８ｍｍテープ、フラッシュメモリなどのメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ等がある。

【符号の説明】

【0073】

１：計数装置
２：監視カメラ
１０１：ＣＰＵ
１０２：主記憶部
１０３：補助記憶部
１０４：通信部
１０５：接続端子
１１：取得部
１２：交差線設定部
１３：追跡部
１４：推定部
１５：計数部
１６：車両情報データベース
１６１：車両認識テーブル
１６２：トラッキングテーブル
１６３：通過車両テーブル
１６４：カウント車両情報テーブル
１６５：カウント対象車両テーブル
３００：監視センター
３０１：監視サーバ
５００：通過車両数カウントシステム
６００：道路
６０１、６０２：車線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】