特許 7503995 表示制御装置、表示装置及び表示制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-13

(45)【発行日】2024-06-21

(54)【発明の名称】表示制御装置、表示装置及び表示制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G09G 5/00 20060101AFI20240614BHJP

   G09G 5/08 20060101ALI20240614BHJP

   G09G 5/02 20060101ALI20240614BHJP

   G09G 5/14 20060101ALI20240614BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20240614BHJP

【ＦＩ】

G09G5/00 550C

G09G5/00 530M

G09G5/08 E

G09G5/02 B

G09G5/14 A

H04N7/18 J

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020173441

(22)【出願日】2020-10-14

(65)【公開番号】P2022064677

(43)【公開日】2022-04-26

【審査請求日】2022-12-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】伊井野 将嘉

(72)【発明者】

【氏名】高田 道弘

(72)【発明者】

【氏名】前田 真由子

(72)【発明者】

【氏名】松永 康孝

(72)【発明者】

【氏名】高木 俊宏

(72)【発明者】

【氏名】中川 拓也

(72)【発明者】

【氏名】水瀬 雄樹

【審査官】西島 篤宏

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１０／０９８２１６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２００７／０５２４９６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２００９／１３６５５９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－０９８５６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１２－０１１７２６３（ＫＲ，Ａ）

【文献】特開２００３－０６３３３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００７／０５８３２５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０９Ｇ ５／００ － ５／４２

Ｂ６０Ｒ １／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｂ６０Ｋ ３５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車支援機能を有する車両（Ａ）において用いられ、前記車両の後方を撮影する後方カメラ（６４）の後方画像（ＲＶ）と、前記後方画像とは異なる撮影範囲を含む別画像（ＴＶ）とを互いに並ぶ配置で表示器（５３）に表示させる表示制御装置であって、
前記後方画像を取得する映像取得部（８６）と、
前記車両を目標駐車位置（ＴＰＰ）に駐車させる前記駐車支援機能が作動する場合、前記後方画像の中の前記目標駐車位置に相当する場所に、前記目標駐車位置を示す枠状又は面状の目標画像部（ＰＴｒ，ＰＡｒ）を重畳する映像処理部（８７）と、を備え、
前記映像処理部は、
前記目標画像部の少なくとも一部を半透過の状態で前記後方画像に重畳し、
前記目標画像部の四隅（Ｃｏ）を少なくとも強調する強調画像部（ＰＥｒ）を、前記後方画像にさらに重畳し、
前記別画像の中の前記目標駐車位置に相当する場所にも、前記目標駐車位置を示す枠状又は面状の別視点画像部（ＰＴｔ）を重畳し、
前記別視点画像部を不透過とするか、又は前記別視点画像部の透過率を前記目標画像部の透過率よりも低くする表示制御装置。

【請求項2】

前記映像処理部は、前記強調画像部を前記目標画像部とは異なる色で描画する請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項3】

前記映像処理部は、前記強調画像部を白色で描画し、前記目標画像部を白色とは異なる色で描画する請求項２に記載の表示制御装置。

【請求項4】

前記映像処理部は、前記後方画像の中の前記目標画像部とは重ならない位置に、前記強調画像部を半透過の状態で重畳する請求項１～３のいずれか一項に記載の表示制御装置。

【請求項5】

前記映像処理部は、前記後方画像の中の前記目標画像部と接する位置に前記強調画像部を重畳する請求項４に記載の表示制御装置。

【請求項6】

前記映像処理部は、前記後方画像の中の前記目標駐車位置に相当する場所に所定幅の描画基準線を規定し、前記描画基準線のうちの内側の部分を前記目標画像部とし、前記描画基準線のうちの外側の部分を前記強調画像部とする請求項５に記載の表示制御装置。

【請求項7】

前記目標画像部及び前記強調画像部は、共に枠状を呈し、
前記強調画像部の枠線幅は、前記目標画像部の枠線幅よりも狭い請求項１～６のいずれか一項に記載の表示制御装置。

【請求項8】

前記強調画像部は、前記目標画像部の外周側を全周に亘って囲む形状である請求項１～７のいずれか一項に記載の表示制御装置。

【請求項9】

駐車支援機能を有する車両（Ａ）において用いられ、前記車両の後方を撮影する後方カメラ（６４）の後方画像（ＲＶ）と、前記後方画像とは異なる撮影範囲を含む別画像（ＴＶ）とを互いに並ぶ配置で表示する表示装置であって、
前記後方画像を取得する映像取得部（８６）と、
前記車両を目標駐車位置（ＴＰＰ）に駐車させる前記駐車支援機能が作動する場合、前記後方画像の中の前記目標駐車位置に相当する場所に、前記目標駐車位置を示す枠状又は面状の目標画像部（ＰＴｒ，ＰＡｒ）を重畳する映像処理部（８７）と、
前記目標画像部が重畳された前記後方画像を表示する表示器（５３）と、を備え、
前記映像処理部は、
前記目標画像部の少なくとも一部を半透過の状態で前記後方画像に重畳し、
前記目標画像部の四隅（Ｃｏ）を少なくとも強調する強調画像部（ＰＥｒ）を、前記後方画像にさらに重畳し、
前記別画像の中の前記目標駐車位置に相当する場所にも、前記目標駐車位置を示す枠状又は面状の別視点画像部（ＰＴｔ）を重畳し、
前記別視点画像部を不透過とするか、又は前記別視点画像部の透過率を前記目標画像部の透過率よりも低くする表示装置。

【請求項10】

駐車支援機能を有する車両（Ａ）において用いられ、前記車両の後方を撮影する後方カメラ（６４）の後方画像（ＲＶ）と、前記後方画像とは異なる撮影範囲を含む別画像（ＴＶ）とを互いに並ぶ配置で表示器（５３）に表示させる表示制御プログラムであって、
少なくとも１つの処理部（７０）に、
前記後方画像を取得し（Ｓ１０２）、
前記車両を目標駐車位置（ＴＰＰ）に駐車させる前記駐車支援機能が作動する場合に、目標画像部（ＰＴｒ，ＰＡｒ）及び強調画像部（ＰＥｒ）を前記後方画像に重畳し（Ｓ１０５）、
前記別画像の中の前記目標駐車位置に相当する場所にも、前記目標駐車位置を示す枠状又は面状の別視点画像部（ＰＴｔ）を重畳する、
ことを含む処理を実施させ、
前記目標画像部は、前記目標駐車位置を示す枠状又は面状であり、前記後方画像の中の前記目標駐車位置に相当する場所に、少なくとも一部が半透過の状態で重畳され、
前記強調画像部は、前記目標画像部の四隅（Ｃｏ）を少なくとも強調し、
前記別視点画像部は、不透過とされるか、又は前記目標画像部よりも低い透過率とされる、表示制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この明細書による開示は、後方カメラの後方画像を表示させる表示制御装置、表示装置及び表示制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、目標駐車位置への誘導案内を行う駐車支援装置が開示されている。この駐車支援装では、タッチディスプレイに映し出されるバックカメラの車両後方画像上に、目標駐車枠が重畳表示される。特許文献１には、目標駐車枠の重畳表示後も車両後方画像が視認できるように、目標駐車枠を半透明に表示することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－１１８９０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えばアメリカのＫＴ（Kids and Transportation Safety Act）法の要件を満たすためには、特許文献１のように、目標駐車枠を半透明に表示し、車両後方画像の視認性を確保することが有効となる。しかし、目標駐車枠を半透明に表示してしまうと、目標駐車枠の視認性は、低下する。その結果、車両後方画像の状態によっては、車両後方画像の中から目標駐車枠を見つけることが難くなり、車両後方画像を視認するユーザの利便性が損なわれる虞があった。

【0005】

本開示は、ユーザの利便性の確保に有効な表示制御装置、表示装置及び表示制御プログラムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、駐車支援機能を有する車両（Ａ）において用いられ、車両の後方を撮影する後方カメラ（６４）の後方画像（ＲＶ）と、後方画像とは異なる撮影範囲を含む別画像（ＴＶ）とを互いに並ぶ配置で表示器（５３）に表示させる表示制御装置であって、後方画像を取得する映像取得部（８６）と、車両を目標駐車位置（ＴＰＰ）に駐車させる駐車支援機能が作動する場合、後方画像の中の目標駐車位置に相当する場所に、目標駐車位置を示す枠状又は面状の目標画像部（ＰＴｒ，ＰＡｒ）を重畳する映像処理部（８７）と、を備え、映像処理部は、目標画像部の少なくとも一部を半透過の状態で後方画像に重畳し、目標画像部の四隅（Ｃｏ）を少なくとも強調する強調画像部（ＰＥｒ）を、後方画像にさらに重畳し、別画像の中の目標駐車位置に相当する場所にも、目標駐車位置を示す枠状又は面状の別視点画像部（ＰＴｔ）を重畳し、別視点画像部を不透過とするか、又は別視点画像部の透過率を目標画像部の透過率よりも低くする表示制御装置とされる。

【0007】

また開示された一つの態様は、駐車支援機能を有する車両（Ａ）において用いられ、車両の後方を撮影する後方カメラ（６４）の後方画像（ＲＶ）と、後方画像とは異なる撮影範囲を含む別画像（ＴＶ）とを互いに並ぶ配置で表示する表示装置であって、後方画像を取得する映像取得部（８６）と、車両を目標駐車位置（ＴＰＰ）に駐車させる駐車支援機能が作動する場合、後方画像の中の目標駐車位置に相当する場所に、目標駐車位置を示す枠状又は面状の目標画像部（ＰＴｒ，ＰＡｒ）を重畳する映像処理部（８７）と、目標画像部が重畳された後方画像を表示する表示器（５３）と、を備え、映像処理部は、目標画像部の少なくとも一部を半透過の状態で後方画像に重畳し、目標画像部の四隅（Ｃｏ）を少なくとも強調する強調画像部（ＰＥｒ）を、後方画像にさらに重畳し、別画像の中の目標駐車位置に相当する場所にも、目標駐車位置を示す枠状又は面状の別視点画像部（ＰＴｔ）を重畳し、別視点画像部を不透過とするか、又は別視点画像部の透過率を目標画像部の透過率よりも低くする表示装置とされる。

【0008】

また開示された一つの態様は、駐車支援機能を有する車両（Ａ）において用いられ、車両の後方を撮影する後方カメラ（６４）の後方画像（ＲＶ）と、後方画像とは異なる撮影範囲を含む別画像（ＴＶ）とを互いに並ぶ配置で表示器（５３）に表示させる表示制御プログラムであって、少なくとも１つの処理部（７０）に、後方画像を取得し（Ｓ１０２）、車両を目標駐車位置（ＴＰＰ）に駐車させる駐車支援機能が作動する場合に、目標画像部（ＰＴｒ，ＰＡｒ）及び強調画像部（ＰＥｒ）を後方画像に重畳し（Ｓ１０５）、別画像の中の目標駐車位置に相当する場所にも、目標駐車位置を示す枠状又は面状の別視点画像部（ＰＴｔ）を重畳する、ことを含む処理を実施させ、目標画像部は、目標駐車位置を示す枠状又は面状であり、後方画像の中の目標駐車位置に相当する場所に、少なくとも一部が半透過の状態で重畳され、強調画像部は、目標画像部の四隅（Ｃｏ）を少なくとも強調し、別視点画像部は、不透過とされるか、又は目標画像部よりも低い透過率とされる、表示制御プログラムとされる。

【0009】

これらの態様では、目標駐車位置を示す枠状又は面状の目標画像部の四隅が、強調画像部によって強調される。故に、目標画像部が半透過の状態で後方画像に重畳され、目標画像部の視認性が低くても、目標画像部を見つけ易い後方画像が表示され得る。したがって、後方画像を視認するユーザの利便性が確保可能となる。

【0010】

尚、上記及び特許請求の範囲等における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本開示の一実施形態による表示制御ＥＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。

【図2】ディスプレイによって表示される周辺監視映像の一例を示す図である。

【図3】後方画像に重畳される目標駐車枠が後方画像中の立体物と重なるシーンの一例を示す図である。

【図4】図３の領域ＩＶの映像範囲であって、立体物と目標駐車枠とが重なり部分を拡大して示す図である。

【図5】表示制御ＥＣＵにて実施される表示制御方法の詳細を示すフローチャートである。

【図6】変形例１の車載ＥＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。

【図7】変形例２の表示装置を含む車載ネットワークの全体像を示す図である。

【図8】変形例３の後方画像の目標駐車枠及び強調表示枠を示す図である。

【図9】変形例４の後方画像の目標駐車枠及び強調表示枠を示す図である。

【図10】変形例５の後方画像の目標駐車枠及び強調表示枠を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本開示の一実施形態による表示制御装置の機能は、図１に示す表示制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００によって実現されている。表示制御ＥＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられ、車両Ａに搭載された表示デバイスに映像データを出力する表示制御機能を備えている。表示制御ＥＣＵ１００は、複数のコンテンツの１つとして、図２に示すような周辺監視映像ＡＶＭを、車両Ａに搭載された表示デバイスに表示させる。

【0013】

図１に示す表示制御ＥＣＵ１００は、車両Ａに搭載された車載ネットワークの通信バス９９に通信可能に接続されている。車載ネットワークの通信バス９９には、駐車支援ＥＣＵ１０、ソナーシステム２０、走行制御システム３０、ボディＥＣＵ４０、ディスプレイオーディオ５０及びカメラシステム６０等がさらに接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。尚、これら装置及び各ＥＣＵのうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介することなく通信可能であってもよい。

【0014】

駐車支援ＥＣＵ１０は、車両Ａを駐車させるドライバの運転操作（以下、駐車運転操作）を支援する駐車支援機能を実現する。駐車支援ＥＣＵ１０の搭載により、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援機能を有する。こうした駐車支援機能を使用する場合、ドライバには、周囲を監視する義務が生じる。駐車支援ＥＣＵ１０は、ドライバの駐車運転操作を代行し、ドライバによる周辺監視が不要な自動駐車機能を実現可能であってもよい。

【0015】

駐車支援ＥＣＵ１０は、処理部１１、ストレージ１２及び通信インターフェース１３等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭと電気的に結合されており、ＲＡＭへのアクセスにより、駐車支援機能を実現するための種々の処理を実行する。ストレージ１２は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。ストレージ１２には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（駐車支援プログラム等）が格納されている。通信インターフェース１３は、通信バス９９と電気的に接続されており、駐車支援機能の実現に必要な情報を通信バス９９との間で送受信する。

【0016】

駐車支援ＥＣＵ１０は、ソナーシステム２０及びカメラシステム６０等の自律センサ群から出力される検出情報を、通信インターフェース１３にて受信し、自車周囲の走行環境を認識する。加えて、駐車支援ＥＣＵ１０は、通信バス９９に出力された車両情報に基づき、自車の走行状態を把握する。駐車支援ＥＣＵ１０は、検出情報及び車両情報に基づき、自車の走行、停止及び操舵等を指示する制御指令を生成する。駐車支援ＥＣＵ１０は、生成した制御指令を、通信インターフェース１３及び通信バス９９を通じて、走行制御システム３０の各ＥＣＵに提供する。以上により、駐車支援ＥＣＵ１０は、走行制御システム３０と連携し、ドライバの駐車運転操作を支援する。尚、駐車支援機能の具体的な作動は後述する。

【0017】

ソナーシステム２０は、複数のソナーセンサ２１及びソナーＥＣＵ２３を備えている。複数のソナーセンサ２１は、車両Ａの前後のバンパー等に相互に間隔を開けた配置で埋め込まれている。各ソナーセンサ２１は、車両Ａの周囲へ向けて超音波を発信し、自車周囲の移動物体及び静止物体等で反射された超音波を受信する。ソナーＥＣＵ２３は、各ソナーセンサ２１と電気的に接続されており、各ソナーセンサ２１による超音波の発信及び受信を制御する。ソナーＥＣＵ２３は、ソナーセンサ２１の受信信号に基づき、自車周囲に存在する移動物体及び静止物体等の相対位置を示す検出情報を生成する。ソナーＥＣＵ２３は、生成した検出情報を、通信バス９９を通じて駐車支援ＥＣＵ１０に逐次提供する。

【0018】

走行制御システム３０は、車両Ａの走行を制御する複数の車載ＥＣＵ及び多数のアクチュエータを含んでいる。走行制御システム３０には、ステア制御ＥＣＵ３１、動力制御ＥＣＵ３２及びブレーキ制御ＥＣＵ３３が含まれている。ステア制御ＥＣＵ３１、動力制御ＥＣＵ３２及びブレーキ制御ＥＣＵ３３は、それぞれマイクロコントローラを主体として含む構成である。

【0019】

ステア制御ＥＣＵ３１は、車両Ａの操舵制御システムに設けられた車載ＥＣＵである。ステア制御ＥＣＵ３１は、駐車支援ＥＣＵ１０によって送信される制御指令に基づき、ステアリングアクチュエータを作動させることで、操舵輪の向き、ひいては車両Ａの進行方向を制御する。

【0020】

動力制御ＥＣＵ３２は、車両Ａに搭載された走行用のパワーユニットを制御する車載ＥＣＵである。パワーユニットには、内燃機関及びモータジェネレータの少なくとも一方が含まれている。動力制御ＥＣＵ３２は、駐車支援ＥＣＵ１０によって送信される制御指令に基づき、パワーユニットを制御することで、低速域での車両Ａの走行速度を調整する。

【0021】

ブレーキ制御ＥＣＵ３３は、車両Ａのブレーキシステムに設けられた車載ＥＣＵである。ブレーキ制御ＥＣＵ３３は、駐車支援ＥＣＵ１０によって送信される制御指令に基づき、ブレーキアクチュエータを作動させることで、車両Ａの減速及び停止を制御する。

【0022】

ボディＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む車載ＥＣＵである。ボディＥＣＵ４０は、車両Ａに搭載された車載センサ群と接続されている。ボディＥＣＵ４０は、各車載センサの出力を通信バス９９に送信する。一例として、ボディＥＣＵ４０には、舵角センサ４１及びオートパーキング起動スイッチ（以下、ＡＰスイッチ）４２が電気的に接続されている。

【0023】

舵角センサ４１は、車両Ａのステアリングホイールの操舵状態を検出するセンサである。ボディＥＣＵ４０は、舵角センサ４１にて検出される舵角（ハンドル角）情報を、通信バス９９に出力する。

【0024】

ＡＰスイッチ４２は、駐車支援ＥＣＵ１０による駐車支援機能を起動させるスイッチである。ＡＰスイッチ４２は、例えばインスツルメントパネル又はセンターコンソール等に設置されている。ボディＥＣＵ４０は、ドライバによるＡＰスイッチ４２への操作入力を検知すると、駐車支援機能の起動を指示する操作情報を、通信バス９９を通じて、駐車支援ＥＣＵ１０に出力する。

【0025】

ディスプレイオーディオ５０は、車両Ａに搭載された表示デバイスの１つである。ディスプレイオーディオ５０は、車両情報を用いて生成した画像を表示する機能と、外部機器から入力される映像を表示する機能とを備えている。ディスプレイオーディオ５０は、通信インターフェース５１、タッチパネルセンサ５２及びディスプレイ５３を備えている。

【0026】

通信インターフェース５１は、通信バス９９と電気的に接続されている。通信インターフェース５１は、通信バス９９に出力された車両Ａの車両情報を受信する。タッチパネルセンサ５２は、ディスプレイ５３の表示画面に埋め込まれており、ドライバによって表示画面に入力された操作を検知する。例えば周辺監視映像ＡＶＭ等、一部のコンテンツが表示されている場合、タッチパネルセンサ５２の検知に基づくドライバの操作情報は、通信インターフェース５１によって通信バス９９に出力され、表示中のコンテンツに対応する他のノードに提供される。

【0027】

ディスプレイ５３は、例えば液晶ディスプレイ又はＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等を主体とするカラー表示器である。ディスプレイ５３は、表示画面を車両後方へ向けた姿勢にて、センタクラスタの上方のインスツルメントパネルの中央部分に配置されている。ディスプレイ５３は、上記の周辺監視映像ＡＶＭに加えて、多数のメニュー画面、車両Ａのステータス画面及び設定画面、テレビ画面、オーディオ画面、並びにマップ画面等を表示可能である。

【0028】

カメラシステム６０は、前方カメラ６１、右側方カメラ６２、左側方カメラ６３及び後方カメラ６４を備えている。各カメラ６１～６４は、車両Ａに固定されており、予め規定された撮影範囲を繰り返し撮影する。各カメラ６１～６４は、表示制御ＥＣＵ１００と映像信号線を介して直接的に接続されており、撮影によって生成した撮像データを、予め規定された映像フォーマット（例えば、ＮＴＳＣ方式等）に従う形式で、表示制御ＥＣＵ１００に逐次出力する。

【0029】

前方カメラ６１は、例えば車両Ａのフロントバンパー中央に固定されており、車両Ａの前方範囲を撮影する。右側方カメラ６２は、例えば車両Ａの右サイドミラーの下面に固定されており、車両Ａの右側方範囲を撮影する。左側方カメラ６３は、例えば車両Ａの左サイドミラー下面に固定されており、車両Ａの左側方範囲を撮影する。後方カメラ６４は、例えばリヤハッチゲート及びトランクリッド等の中央に固定されており、車両Ａの後方範囲を撮影する。以上の各カメラ６１～６４によって撮影された前方画像、右側方画像、左側方画像及び後方画像ＲＶ（図２参照）の各撮像データは、表示制御ＥＣＵ１００に逐次入力される。

【0030】

表示制御ＥＣＵ１００は、カメラシステム６０の各カメラ６１～６４から取得する複数の撮像データを用いて、周辺監視映像ＡＶＭの映像データを生成する映像生成装置である。表示制御ＥＣＵ１００は、周辺監視映像ＡＶＭの映像データをディスプレイオーディオ５０に出力することで、ディスプレイ５３の表示を制御する。表示制御ＥＣＵ１００は、処理部７０、ストレージ７４、通信インターフェース７５及び映像出力インターフェース７６等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。

【0031】

処理部７０は、メインＣＰＵ７１、ＧＤＣ（Graphics Display Controller）７２及び映像処理ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）７３等によって構成されている。メインＣＰＵ７１は、例えば１ＧＨｚ～２ＧＨｚの動作周波数で動作する１コア又は２コアタイプの汎用ＣＰＵである。メインＣＰＵ７１は、ＲＡＭと電気的に結合されており、ＲＡＭへのアクセスにより、映像処理に関連する種々の処理を実行する。ＧＤＣ７２は、ＣＰＵ及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアと、ＲＡＭ及びビデオＲＡＭ等とを含む構成である。ＧＤＣ７２は、映像処理に関連して、例えば視点変換及び座標変換等の処理を実行する。加えてＧＤＣ７２は、各カメラ６１～６４の撮像データの解析により、自車周囲に存在する移動物体及び静止物体等の相対位置を示す検出情報を生成する。映像処理ＡＳＩＣ７３は、各カメラ６１～６４から入力される撮像データを処理する専用回路である。映像処理ＡＳＩＣ７３は、撮像データのデコード処理、同期処理、映像圧縮処理及び合成処理等を実施する。加えて映像処理ＡＳＩＣ７３は、後述する予想進路線ＧＬｒ，ＧＬｔ等を、各画像ＲＶ，ＴＶに重畳する処理を実施する（図２参照）。

【0032】

ストレージ７４は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。ストレージ１２には、処理部７０によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム１１０等）が格納されている。通信インターフェース７５は、通信バス９９と電気的に接続されており、映像データの生成に必要な情報を通信バス９９との間で送受信する。加えて通信インターフェース７５は、処理部７０によって生成されるカメラシステム６０の検出情報を、通信バス９９を通じて駐車支援ＥＣＵ１０に逐次提供する。映像出力インターフェース７６は、処理部７０にて生成された映像データをデジタル信号に変換し、映像信号としてディスプレイオーディオ５０に転送する。

【0033】

次に、駐車支援ＥＣＵ１０を主体として実現される駐車支援機能の詳細を、図１及び図２に基づき説明する。

【0034】

駐車支援ＥＣＵ１０は、ＡＰスイッチ４２への操作情報を取得すると、駐車支援機能を起動させる。駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援機能により、車両Ａのステアリング、スロットル及びブレーキを自動制御し、ドライバによって設定された目標駐車位置ＴＰＰに車両Ａを移動させ、目標駐車位置ＴＰＰに車両Ａを停車させる。こうした駐車支援を実現するため、駐車支援ＥＣＵ１０は、処理部１１による駐車支援プログラムの実行により、環境認識部８１、経路設定部８２及び走行制御部８３等の機能部を備える。

【0035】

環境認識部８１は、ソナーシステム２０及びカメラシステム６０の検出情報に基づき、自車周囲の走行環境を認識する。環境認識部８１は、目標駐車位置ＴＰＰの相対位置と、自車の移動の妨げとなるような障害物の相対位置とを把握する。環境認識部８１によって認識される障害物は、例えば路面から突き出したポール等の立体物ＯＢＪ（図３参照）、隣接する駐車車両、及び歩行者等である。

【0036】

経路設定部８２は、環境認識部８１による認識結果に基づき、自車周囲の障害物を避けつつ、車両Ａを現在位置から目標駐車位置ＴＰＰまで移動させる走行経路を生成する。加えて、経路設定部８２は、環境認識部８１によって認識される走行経路上の障害物の有無に応じて、車両Ａの停止及び走行開始を制御する。例えば、経路設定部８２は、走行経路の近傍に歩行者が接近した場合、車両Ａを一時停止させる。

【0037】

走行制御部８３は、経路設定部８２にて生成された走行経路に基づき、走行制御システム３０に出力する制御指令を生成する。走行制御部８３は、走行制御システム３０の各ＥＣＵ３１～３３と連携し、目標駐車位置ＴＰＰへ向かう自車の移動を実現する。

【0038】

以上の駐車支援機能が駐車支援ＥＣＵ１０にて起動されると、表示制御ＥＣＵ１００は、周辺監視映像ＡＶＭの映像データを生成し、ディスプレイ５３による周辺監視映像ＡＶＭの表示を開始させる。以下、周辺監視映像ＡＶＭの詳細を、図２及び図３に基づき、図１を参照しつつ説明する。

【0039】

周辺監視映像ＡＶＭは、左右に並ぶ２つの表示領域を有している。２つの表示領域のうち運転席に近い第１表示領域Ｄ１には、俯瞰画像ＴＶが表示される。一方、２つの表示領域のうち運転席から遠い第２表示領域Ｄ２には、後方画像ＲＶが表示される。ディスプレイ５３の表示画面における第２表示領域Ｄ２の表示面積は、第１表示領域Ｄ１の表示面積よりも広くされている。こうした俯瞰画像ＴＶ及び後方画像ＲＶの左右の配置及び表示サイズは、ユーザ操作によって変更可能であってよい。

【0040】

俯瞰画像ＴＶは、カメラシステム６０の各カメラ６１～６４の撮像データを合成した画像である。俯瞰画像ＴＶは、車両Ａの上方に規定された仮想視点から見下ろしたように表示される縦長の画像である。俯瞰画像ＴＶの上下左右は、実際の車両Ａの前後左右に対応している。俯瞰画像ＴＶでは、自車を模した自車画像部ＰｓＣの周囲に、各カメラ６１～６４の撮像データを視点変換した映像がリアルタイムに配置される。

【0041】

俯瞰画像ＴＶには、予想進路線ＧＬｔ、後端ガイド線ＧＲｔ、目標駐車枠ＰＴｔ及び強調表示枠ＰＥｔ等の画像部が重畳される。

【0042】

予想進路線ＧＬｔは、黄色の線状に描画され、不透過の状態で俯瞰画像ＴＶに重畳される。車両Ａが後退する場合、予想進路線ＧＬｔは、自車画像部ＰｓＣに対し進行方向（後方）に相当する側（下側）に表示される。予想進路線ＧＬｔは、自車画像部ＰｓＣの幅方向にて、自車画像部ＰｓＣよりも僅かに外側にはみ出している。予想進路線ＧＬｔは、通信インターフェース７５によって取得される舵角情報、即ち、操舵輪の舵角に応じて逐次変形し、現在の舵角が維持された場合に車両Ａが移動する範囲を示す。

【0043】

後端ガイド線ＧＲｔは、赤色の線状に描画され、不透過の状態で俯瞰画像ＴＶに重畳される。後端ガイド線ＧＲｔは、自車画像部ＰｓＣの後縁に沿って延伸し、自車の進行方向に沿って延伸する予想進路線ＧＬｔに、両端を接続させている。後端ガイド線ＧＲｔは、俯瞰画像ＴＶの中で自車の後端から所定距離（例えば、０．３～０．５ｍ程度）だけ離れた位置を示している。

【0044】

目標駐車枠ＰＴｔは、青色の線状に描画され、不透過の状態で俯瞰画像ＴＶに重畳される。目標駐車枠ＰＴｔは、自車画像部ＰｓＣよりも僅かに大きい矩形の枠状に表示される。目標駐車枠ＰＴｔは、駐車支援ＥＣＵ１０にて設定される又は設定された目標駐車位置ＴＰＰを示している。目標駐車枠ＰＴｔは、ディスプレイ５３（タッチパネル）へのユーザ操作によって俯瞰画像ＴＶ内を移動可能である。ユーザは、目標駐車枠ＰＴｔを移動させる操作により、駐車支援機能によって自車を駐車させる目標駐車位置ＴＰＰを設定できる。

【0045】

強調表示枠ＰＥｔは、白色の線状に描画され、不透過の状態で俯瞰画像ＴＶに重畳される。強調表示枠ＰＥｔは、俯瞰画像ＴＶの中の目標駐車枠ＰＴｔとは重ならない位置に重畳される。強調表示枠ＰＥｔは、目標駐車枠ＰＴｔの外周側を全周に亘って囲む枠状に表示される。強調表示枠ＰＥｔの線幅は、目標駐車枠ＰＴｔの線幅よりも狭くされており、一例として目標駐車枠ＰＴｔの線幅の半分程度とされている。強調表示枠ＰＥｔは、目標駐車枠ＰＴｔに沿って描画されることで、目標駐車枠ＰＴｔを強調する。強調表示枠ＰＥｔは、目標駐車枠ＰＴｔと接するように、言い替えれば、目標駐車枠ＰＴｔとの間に隙間を生じさせないように描画されている。強調表示枠ＰＥｔは、目標駐車枠ＰＴｔと共に移動及び変形することで、目標駐車枠ＰＴｔとの相対的な位置関係を維持する。

【0046】

後方画像ＲＶは、後方カメラ６４の撮像データに基づき生成され、自車の後方をリアルタイムに映す映像である。後方画像ＲＶは、後方カメラ６４によって撮影された画像の左右を入れ替えた鏡像である。後方画像ＲＶには、後方カメラ６４の撮像データの全体が使用されてもよく、又は後方カメラ６４の撮像データの一部を切り出したデータが使用されてもよい。さらに、後方画像ＲＶは、後方カメラ６４の撮像データに、歪み補正及び色調補正等の処理を施した映像であってもよい。

【0047】

後方画像ＲＶには、予想進路線ＧＬｒ、後端ガイド線ＧＲｒ、目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒ等の画像部が重畳される。これらの画像部は、俯瞰画像ＴＶの予想進路線ＧＬｔ、後端ガイド線ＧＲｔ、目標駐車枠ＰＴｔ及び強調表示枠ＰＥｔに対応しており、俯瞰画像ＴＶの各画像部と実質同一の機能を有している。

【0048】

予想進路線ＧＬｒは、予想進路線ＧＬｔと同様に黄色の線状に描画される。予想進路線ＧＬｒは、半透過又は不透過の状態で後方画像ＲＶに重畳される。予想進路線ＧＬｒは、後方画像ＲＶに写る自車のリヤバンパーから後方（上方）に延伸している。予想進路線ＧＬｒは、予想進路線ＧＬｔと共に、操舵輪の舵角に応じて逐次変形し、現在の舵角が維持された場合に車両Ａが移動する範囲を示す。

【0049】

後端ガイド線ＧＲｒは、後端ガイド線ＧＲｔと同様に赤色の線状に描画される。後端ガイド線ＧＲｒは、半透過又は不透過の状態で後方画像ＲＶに重畳される。後端ガイド線ＧＲｒは、後方画像ＲＶに写る自車のリヤバンパーに沿って画面の横方向に延伸し、画面の縦方向に延伸している予想進路線ＧＬｒに、両端を接続させている。後端ガイド線ＧＲｒは、俯瞰画像ＴＶの後端ガイド線ＧＲｔと同様に、後方画像ＲＶの中で自車のリヤバンパーから所定距離（例えば、０．３～０．５ｍ程度）だけ離れた位置を示している。

【0050】

目標駐車枠ＰＴｒは、目標駐車枠ＰＴｔと同様に青色の線状に描画される。目標駐車枠ＰＴｒは、半透過の状態で後方画像ＲＶに重畳される。目標駐車枠ＰＴｒは、後方画像ＲＶの中において自車サイズよりも僅かに大きい矩形の枠状に表示される。目標駐車枠ＰＴｒは、目標駐車枠ＰＴｔと同様に、駐車支援ＥＣＵ１０に設定される又は設定された目標駐車位置ＴＰＰを示しており、ディスプレイ５３へのユーザ操作によって後方画像ＲＶ内を移動する。目標駐車枠ＰＴｒ及び目標駐車枠ＰＴｔは、互いに連動して移動可能である。そのため、ユーザが後方画像ＲＶの中の目標駐車枠ＰＴｒを移動させた場合、俯瞰画像ＴＶ内では、目標駐車枠ＰＴｒに対応した移動が目標駐車枠ＰＴｔに生じる。同様に、ユーザが俯瞰画像ＴＶの中の目標駐車枠ＰＴｔを移動させた場合、後方画像ＲＶでは、目標駐車枠ＰＴｔに対応した移動が目標駐車枠ＰＴｒに生じる。

【0051】

強調表示枠ＰＥｒは、強調表示枠ＰＥｔと同様に白色の線状に描画される。強調表示枠ＰＥｒは、目標駐車枠ＰＴｒとは異なる色で描画される。強調表示枠ＰＥｒは、後方画像ＲＶの中の目標駐車枠ＰＴｒとは重ならない位置に、半透過の状態で重畳される。強調表示枠ＰＥｒは、目標駐車枠ＰＴｒの４つの角部Ｃｏを少なくとも強調する形状であり、本実施形態では目標駐車枠ＰＴｒの外周側を全周に亘って囲む枠状に表示される。尚、目標駐車枠ＰＴｒが後方画像ＲＶから見切れた場合、目標駐車枠ＰＴｒは、目標駐車枠ＰＴｒの全周を囲まない形状となる。

【0052】

後方画像ＲＶでも、強調表示枠ＰＥｒの線幅は、目標駐車枠ＰＴｒの線幅よりも狭くされている。強調表示枠ＰＥｒの線幅は、目標駐車枠ＰＴｒの線幅の半分程度とされている。強調表示枠ＰＥｒは、目標駐車枠ＰＴｒに沿って描画されることで、目標駐車枠ＰＴｒを強調する。強調表示枠ＰＥｒは、目標駐車枠ＰＴｒと接するように、言い替えれば、目標駐車枠ＰＴｒとの間に隙間を生じさせないように描画されている。強調表示枠ＰＥｒは、目標駐車枠ＰＴｒと共に移動及び変形することで、目標駐車枠ＰＴｒとの位置関係を維持する。そのため、強調表示枠ＰＥｒ及び強調表示枠ＰＥｔには、互いに同期した変化が生じる。

【0053】

次に、後方カメラ６４の後方画像ＲＶを表示させる場合に要求される表示要件の詳細と、この表示要件を満たすための目標駐車枠ＰＴｒ等の態様の詳細とを、図３及び図４に基づき、さらに説明する。

【0054】

上述したＫＴ法では、車両後方の視認エリアが規定され、視認エリアに配置された円柱状のポールの全体を、ディスプレイ５３に表示された後方画像ＲＶによって視認可能であることが要求される。具体的に、視認エリアは、車両Ａの最後部中央から左右に幅１．５メートル（５フィート）、後方に６メートル（２０フィート）と規定されている。また、円柱状のポールの高さは８０ｃｍとされており、ポールの直径は３０ｃｍとされている。

【0055】

さらに、視認エリアに配置された一部の円柱状のポールは、「全体が見えること」を要求される。故に、後方画像ＲＶに重畳される目標駐車枠ＰＴｒは、円柱状のポールの「全体が見えること」を妨げないように、半透明の状態で描画される。具体的に、目標駐車枠ＰＴｒは、５０％以上の透過率で描画され、より望ましくは、７０％の透過率で描画される。以上によれば、目標駐車位置ＴＰＰの設定中又は目標駐車位置ＴＰＰの設定後に、目標駐車枠ＰＴｒが後方画像ＲＶに写る円柱状のポール（例えば、立体物ＯＢＪ等）に重なっても、「全体が見えること」の要件は、満たされ得る。

【0056】

但し、目標駐車枠ＰＴｒを半透過の状態で描画すると、目標駐車枠ＰＴｒの視認性は、低下する。そのため、後方画像ＲＶには、目標駐車枠ＰＴｒを強調する強調表示枠ＰＥｒがさらに表示される。強調表示枠ＰＥｒも目標駐車枠ＰＴｒと同様に、５０％以上の透過率で描画され、より望ましくは、７０％の透過率で描画される。故に、強調表示枠ＰＥｒが後方画像ＲＶに写る円柱状のポール（例えば、立体物ＯＢＪ等）に重なっても、目標駐車枠ＰＴｒと同様に、「全体が見えること」の要件は、満たされ得る。

【0057】

また、後方画像ＲＶと並ぶ配置にてディスプレイ５３に表示される俯瞰画像ＴＶは、後方画像ＲＶとは異なる撮影範囲を含む別画像である。故に、俯瞰画像ＴＶには上記の要件が適用されなくてもよい。そのため、俯瞰画像ＴＶに重畳される目標駐車枠ＰＴｔ及び強調表示枠ＰＥｔは、視認性を確保するため、不透過の状態で描画される。

【0058】

以上の後方画像ＲＶを含む周辺監視映像ＡＶＭを表示させるため、表示制御ＥＣＵ１００は、処理部７０による表示制御プログラム１１０の実行により、映像取得部８６、映像処理部８７及び映像出力部８８等の機能部を備える。これらの機能部の処理により、周辺監視映像ＡＶＭをディスプレイ５３に表示させる一連の表示制御方法の詳細を、図５に示すフローチャートに基づき、図３及び図１を参照しつつ、以下説明する。図５に示す表示制御処理は、ＡＰスイッチ４２への操作入力に基づき、駐車支援機能の起動を通知する起動通知を駐車支援ＥＣＵ１０から受信した表示制御ＥＣＵ１００によって開始される。

【0059】

Ｓ１０１では、映像取得部８６が、カメラシステム６０へ向けて起動信号を出力する起動処理により、各カメラ６１～６４を起動させる。Ｓ１０１の起動処理により、各カメラ６１～６４から映像取得部８６（映像処理ＡＳＩＣ７３）への撮像データの出力が開始される。

【0060】

Ｓ１０２では、映像取得部８６及び映像処理部８７により、各カメラ６１～６４から送信される撮像データの取得処理が行われる。映像取得部８６は、カメラシステム６０の各カメラ６１～６４によって撮影された前方画像、右側方画像、左側方画像及び後方画像ＲＶの各撮像データを取得する。映像処理部８７は、後方カメラ６４の撮像データに、鏡像反転処理等を適用し、ベースとなる後方画像ＲＶを準備する。加えて、映像処理部８７は、駐車支援ＥＣＵ１０にて駐車支援機能が作動する場合、映像取得部８６にて取得される各カメラ６１～６４の撮像データを合成し、ベースとなる俯瞰画像ＴＶを準備する。

【0061】

Ｓ１０３では、各画像部の描画に必要な描画用情報が取得される。具体的に、映像処理部８７は、舵角センサ４１の検出に基づく舵角情報と、目標駐車位置ＴＰＰを示す制御情報とを、描画用情報として少なくとも取得する。制御情報は、目標駐車位置ＴＰＰを示す制御点の位置情報である。映像処理部８７は、制御点の位置情報を駐車支援ＥＣＵ１０から取得することで、目標駐車位置ＴＰＰの相対位置情報を駐車支援ＥＣＵ１０と共有する。

【0062】

Ｓ１０４では、Ｓ１０３にて取得した描画用情報に基づき、重畳用の各画像部が描画される。具体的に、映像処理部８７は、予め設定された操舵パラメータと最新の舵角情報とに基づき、予想進路線ＧＬｒ，ＧＬｔ及び後端ガイド線ＧＲｒ，ＧＲｔを描画する。

【0063】

さらに、映像処理部８７は、制御点の位置情報に基づき、目標駐車枠ＰＴｒ，ＰＴｔ及び強調表示枠ＰＥｒ，ＰＥｔを描画する。このとき、映像処理部８７は、複数の制御点の結ぶようにして、後方画像ＲＶ及び俯瞰画像ＴＶの中の各目標駐車位置ＴＰＰに相当する場所に、所定幅の描画基準線を規定する。映像処理部８７は、描画基準線のうちの内側の部分を目標駐車枠ＰＴｒ，ＰＴｔとし、描画基準線のうちの外側の部分を強調表示枠ＰＥｒ，ＰＥｔとする。以上により、互いに異なる色及び線幅の目標駐車枠ＰＴｒ，ＰＴｔ及び強調表示枠ＰＥｒ，ＰＥｔが、互いに接した状態で、且つ、重なることなく描画される。

【0064】

Ｓ１０５では、映像取得部８６が、Ｓ１０４にて描画した各画像部を、後方画像ＲＶ及び俯瞰画像ＴＶにそれぞれ重畳する。具体的に、映像処理部８７は、Ｓ１０２にて準備したベースとなる後方画像ＲＶに、予想進路線ＧＬｒ，後端ガイド線ＧＲｒ、目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒを重畳し、加工された後方画像ＲＶを生成する。加えて、映像処理部８７は、Ｓ１０２にて準備したベースとなる俯瞰画像ＴＶに、予想進路線ＧＬｔ，後端ガイド線ＧＲｔ、目標駐車枠ＰＴｔ及び強調表示枠ＰＥｔを重畳し、加工された俯瞰画像ＴＶを生成する。

【0065】

Ｓ１０６では、Ｓ１０５にて生成した後方画像ＲＶ及び俯瞰画像ＴＶを左右に並べる処理により、映像処理部８７が出力用の周辺監視映像ＡＶＭの映像データを生成する。そして、映像出力部８８が、映像処理部８７によって生成された周辺監視映像ＡＶＭの映像データを、ディスプレイ５３へ向けて逐次出力する。

【0066】

Ｓ１０７では、周辺監視映像ＡＶＭのオフ条件が成立したか否かが判定される。例えば、目標駐車位置ＴＰＰ等への移動及び停車が完了した場合、ドライバによる所定の運転操作が入力された場合、並びにＡＰスイッチ４２にオフ操作が入力された場合等に、オフ条件が成立したと判定される。Ｓ１０７にて、オフ条件が成立していないと判定した場合、Ｓ１０２に戻り、映像データの生成及び出力が継続される。一方、オフ条件が成立していると判定した場合、Ｓ１０８に進む。

【0067】

Ｓ１０８では、周辺監視映像ＡＶＭから別の映像コンテンツへの切り替えを指示する通知がディスプレイオーディオ５０へ向けて送信される。Ｓ１０８にて送信された通知に基づき、ディスプレイオーディオ５０は、ディスプレイ５３による周辺監視映像ＡＶＭの表示を終了させる。そして、Ｓ１０９では、映像取得部８６が、カメラシステム６０へ向けて動作終了信号を出力する。こうしたオフ処理により、表示制御ＥＣＵ１００は、各カメラ６１～６４をシャットダウンさせて、表示制御処理を終了する。

【0068】

ここまで説明した本実施形態では、目標駐車位置ＴＰＰを示す枠状の目標駐車枠ＰＴｒの４つの角部Ｃｏが、強調表示枠ＰＥｒによって強調される。故に、目標駐車枠ＰＴｒが半透過の状態で後方画像ＲＶに重畳され、目標駐車枠ＰＴｒの視認性が低くても、目標駐車枠ＰＴｒを見つけ易い後方画像ＲＶが表示され得る。したがって、後方画像ＲＶを視認するユーザの利便性が確保可能となる。

【0069】

加えて本実施形態では、強調表示枠ＰＥｒが目標駐車枠ＰＴｒと異なる色で描画される。このように、強調表示枠ＰＥｒを目標駐車枠ＰＴｒとは異なる色で描画すれば、後方画像ＲＶの撮影環境が変化し、自車周囲の外光量が増減しても、強調表示枠ＰＥｒ及び目標駐車枠ＰＴｒの少なくとも一方は、ユーザから見つけられ易い状態を維持し得る。故に、ユーザの利便性は、損なわれ難くなる。

【0070】

また本実施形態では、強調表示枠ＰＥｒが白色で描画される一方で、目標駐車枠ＰＴｒは、白色とは異なる色で描画される。具体的に、目標駐車枠ＰＴｒは、青色で描画される。このように、目標駐車枠ＰＴｒが白色とは異なる色で描画されれば、ユーザは、目標駐車枠ＰＴｒを、後方画像ＲＶに写る実際の白線と区別し易くなる。このとき、強調表示枠ＰＥｒは、目標駐車枠ＰＴｒと共に表示されるため、白色に描画されても、実際の白線と誤認され難い。

【0071】

さらに、例えば夜間等で後方画像ＲＶが暗くなり、目標駐車枠ＰＴｒが目立ち難くなると、白色の強調表示枠ＰＥｒが、目標駐車位置ＴＰＰを示す目標駐車枠ＰＴｒの機能を補完する。外光量が少ない場合、後方画像ＲＶに写る実際の白線は目立たない状態となるため、強調表示枠ＰＥｒは、後方画像ＲＶの中の実際の白線と誤認され難い。以上のように、目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒは、後方画像ＲＶの撮影環境が変化しても、協働して、目標駐車位置ＴＰＰを分かり易く提示し続けることができる。

【0072】

加えて本実施形態では、後方画像ＲＶの中の目標駐車枠ＰＴｒとは重ならない位置に、強調表示枠ＰＥｒが半透過の状態で重畳される。仮に目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒが重なってしまうと、これらの画像部を個別に半透過の状態としていても、これらの画像部の重なり部分は、実質的に不透過の状態となり、後方画像ＲＶを透過させることが難しくなる。一例として、５０％程度の透過率が目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒに設定されても、重なり部分の透過率は、２５％程度となってしまう。以上のことから、目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒの重なりを回避することにより、後方画像ＲＶに重畳される画像部が立体物ＯＢＪの視認を妨げる事態は、高い確実性をもって回避され得る。

【0073】

また本実施形態では、後方画像ＲＶの中の目標駐車枠ＰＴｒとする位置に、強調表示枠ＰＥｒが重畳される。仮に、目標駐車枠ＰＴｒと強調表示枠ＰＥｒとの間に隙間（以下、枠間隙間）が存在する場合、目標駐車枠ＰＴｒの曲線形状によっては、ディスプレイ５３及び映像データの解像度の不足に起因し、枠間隙間の幅を滑らかに変化させることが難しくなる。このような枠間隙間は、後方画像ＲＶの見映えを著しく損ねてしまう。

【0074】

一方で、強調表示枠ＰＥｒの内側境界を目標駐車枠ＰＴｒの外側境界と接する配置とし、枠間隙間を消失させれば、枠間隙間に起因する後方画像ＲＶの見映えの低下は、回避される。したがって、強調表示枠ＰＥｒ及び目標駐車枠ＰＴｒを互いに密着させる表示態様は、周辺監視映像ＡＶＭを表示するシステムの商品性向上に寄与できる。

【0075】

さらに本実施形態の映像処理部８７は、目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒを描画する処理において、後方画像ＲＶの中の目標駐車位置ＴＰＰに相当する場所に、所定幅の描画基準線を規定する。そして、映像処理部８７は、描画基準線のうちの内側の部分を目標駐車枠ＰＴｒとし、描画基準線のうちの外側の部分を強調表示枠ＰＥｒとする。このような描画手法によれば、映像処理部８７は、低い演算負荷で、目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒの重なりを回避しつつ、互いに正確に接した目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒを描画できる。即ち、目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒの重なり及び離間の発生が、安定的に回避され得る。したがって、ＫＴ法の要件を満たしつつ、見映えに優れる後方画像ＲＶの表示が実現される。

【0076】

加えて本実施形態では、共に枠状を呈する目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒにおいて、強調表示枠ＰＥｒの枠線幅は、目標駐車枠ＰＴｒの枠線幅よりも狭くされている。こうした表示態様であれば、描画形状の類似する２つの画像部の主従の関係が明確となる。故に、目標駐車枠ＰＴｒによって示される目標駐車位置ＴＰＰが、強調表示枠ＰＥｒの追加表示によりかえって分かり難くなる事態は、回避される。

【0077】

また本実施形態の強調表示枠ＰＥｒは、目標駐車枠ＰＴｒの外周側を全周に亘って囲む形状とされる。こうした描画形状によれば、強調表示枠ＰＥｒによる目標駐車枠ＰＴｒの強調効果は、いっそう発揮され易くなる。その結果、後方画像ＲＶは、目標駐車位置ＴＰＰをいっそう分かり易くユーザに提示できる。

【0078】

さらに本実施形態では、後方画像ＲＶとは異なる撮影範囲を含んだ別画像として、俯瞰画像ＴＶが、後方画像ＲＶと並ぶ配置でディスプレイ５３に表示される。そして、俯瞰画像ＴＶの中の目標駐車位置ＴＰＰに相当する場所にも、目標駐車位置ＴＰＰを示す枠状の目標駐車枠ＰＴｔが表示される。

【0079】

上述したように、俯瞰画像ＴＶの目標駐車枠ＰＴｔは、不透過の状態で重畳されてよい。こうした不透過の目標駐車枠ＰＴｔは、高い視認性を有し、目標駐車位置ＴＰＰを分かり易くユーザに示し得る。以上によれば、後方画像ＲＶの目標駐車枠ＰＴｒを半透過の状態としたことで、後方画像ＲＶから目標駐車位置ＴＰＰを把握する容易性が低下したとしても、目標駐車枠ＰＴｔを表示する俯瞰画像ＴＶが、後方画像ＲＶの機能を補完し得る。したがって、周辺監視映像ＡＶＭは、全体としてユーザによる目標駐車位置ＴＰＰの把握を容易にできる。

【0080】

尚、上記実施形態では、ディスプレイ５３が「表示器」に相当し、目標駐車枠ＰＴｒが「目標画像部」に相当し、目標駐車枠ＰＴｒの４つの角部Ｃｏが「（目標駐車枠ＰＴｒの）四隅」に相当し、強調表示枠ＰＥｒが「強調画像部」に相当する。また、俯瞰画像ＴＶが「別画像」に相当し、目標駐車枠ＰＴｔが「別視点画像部」に相当し、表示制御ＥＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。

【0081】

（他の実施形態）
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

【0082】

図６に示す上記実施形態の変形例１では、駐車支援ＥＣＵ１０及び表示制御ＥＣＵ１００に相当する構成として、車載統合ＥＣＵ２００が車載ネットワークに設けられている。車載統合ＥＣＵ２００は、処理部７０、ＲＡＭ及びストレージ７４を備える高性能な車載コンピュータである。車載統合ＥＣＵ２００は、処理部７０による駐車支援プログラムの実行により、駐車支援機能を実現するための機能部である環境認識部８１、経路設定部８２及び走行制御部８３を備える。加えて、車載統合ＥＣＵ２００は、処理部７０による表示制御プログラム１１０の実行により、周辺監視映像ＡＶＭを表示させるための機能部である映像取得部８６、映像処理部８７及び映像出力部８８を備える。このような変形例１では、車載統合ＥＣＵ２００が「表示制御装置」に相当する。

【0083】

図７に示す上記実施形態の変形例２では、表示制御ＥＣＵ１００及びディスプレイオーディオ５０に相当する構成として、表示装置３００が車載ネットワークに設けられている。表示装置３００は、処理部７０、ＲＡＭ及びストレージ７４に加えて、ディスプレイユニット３５０を備えている。ディスプレイユニット３５０は、タッチパネルセンサ５２及びディスプレイ５３を含む構成である。以上の変形例２のように、周辺監視映像ＡＶＭの映像データを生成する機能は、表示装置３００の制御回路に実装されていてもよい。このような変形例２では、表示装置３００が「表示装置」及び「表示制御装置」に相当する。

【0084】

図８～図１０に示す変形例３～５の後方画像ＲＶでは、目標駐車枠ＰＴｒの表示態様が上記実施形態と異なっている。具体的に、図８に示す変形例３の後方画像ＲＶでは、後方画像ＲＶの中の目標駐車位置ＴＰＰに相当する場所に、目標駐車位置ＴＰＰを示す面状の目標駐車域ＰＡｒが重畳される。目標駐車域ＰＡｒの全体は、上記実施形態の目標駐車枠ＰＴｒと同様に、不透過の状態で後方画像ＲＶに重畳される。目標駐車域ＰＡｒにおいて外縁部分を除く中央部分は、外縁部分よりも透過率が高くされてよい。強調表示枠ＰＥｒは、目標駐車域ＰＡｒの外縁部分に外周側から接しており、且つ、目標駐車域ＰＡｒの外縁部分に重ならないように描画される。

【0085】

また、図９に示す変形例４の後方画像ＲＶでも、目標駐車位置ＴＰＰを示す面状の目標駐車域ＰＡｒが重畳される。加えて変形例４では、強調表示枠ＰＥｒは、４つに分割されている。各強調表示枠ＰＥｒは、それぞれＬ字状を呈し、目標駐車域ＰＡｒの四隅に位置する各角部Ｃｏの外側に重畳されている。各強調表示枠ＰＥｒは、各角部Ｃｏに外周側から接しており、且つ、各角部Ｃｏと重ならないように描画される。

【0086】

さらに、図１０に示す変形例５の後方画像ＲＶでも、目標駐車位置ＴＰＰを示す面状の目標駐車域ＰＡｒが重畳される。加えて変形例５では、４つに分割された各強調表示枠ＰＥｒが、不透過の状態で後方画像ＲＶに重畳されている。各強調表示枠ＰＥｒは、目標駐車域ＰＡｒの各角部Ｃｏから僅かに離れた位置に重畳されている。これにより、各強調表示枠ＰＥｒと各角部Ｃｏとの間には、枠間隙間が形成されている。

【0087】

以上の変形例３～５でも、上記実施形態と同様の効果を奏する。尚、変形例３～５では、目標駐車域ＰＡｒが「目標画像部」に相当する。また、俯瞰画像ＴＶには、目標駐車域ＰＡｒに相当する目標駐車域が「別視点画像部」として表示される。加えて、変形例４，５では、強調表示枠ＰＥｒの形状に応じて、俯瞰画像ＴＶに重畳される強調表示枠ＰＥｒの形状も変更されてよい。

【0088】

上記実施形態の変形例６及び変形例７では、映像処理部８７が、後方画像ＲＶの状態に応じて、強調表示枠ＰＥｒの表示を中止する。尚、変形例６及び変形例７では、強調表示枠ＰＥｒの表示が中止される場合には、目標駐車枠ＰＴｒが不透過の状態で重畳されてもよい。

【0089】

具体的に、変形例６の映像処理部８７は、後方画像ＲＶの明暗を判定する。映像処理部８７は、後方画像ＲＶの全体の明度の平均値を閾値と比較することで明暗を判定してもよく、後方カメラ６４の制御値（露出値）を閾値と比較することで明暗を判定してもよい。映像処理部８７は、後方画像ＲＶが暗いと判定した場合、目標駐車枠ＰＴｒに加えて、強調表示枠ＰＥｒを後方画像ＲＶに重畳する。一方、映像処理部８７は、後方画像が明るい（暗くない）と判定した場合、強調表示枠ＰＥｒの重畳を実施しない。

【0090】

また、変形例７の映像処理部８７は、後方画像ＲＶに写る立体物ＯＢＪ（図３参照）の有無を判定する。映像処理部８７は、後方画像ＲＶの全体又は特定の範囲に立体物ＯＢＪが写っている判定した場合、目標駐車枠ＰＴｒに加えて、強調表示枠ＰＥｒを後方画像ＲＶに重畳する。一方、映像処理部８７は、後方画像ＲＶに立体物ＯＢＪが写っていないと判定した場合、強調表示枠ＰＥｒの重畳を実施しない。

【0091】

上記実施形態における目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒの各形状は、厳密な四角形状でなくてもよい。例えば、四隅の角部Ｃｏに角アール及び面取り等が設けられていてもよい。また、目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒの各透過率は、互いに同一又は実質同一でなくてもよい。例えば、強調表示枠ＰＥｒの透過率は、目標駐車枠ＰＴｒの透過率より低くてもよく、又は目標駐車枠ＰＴｒの透過率より高くてもよい。また、目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒの透過率は、画像部内の各箇所で互いに異なっていてもよい。例えば、後方画像ＲＶにて、円柱状のポールの「全体が見えること」の要件が適用されない画像範囲では、各画像部は、不透過又は透過率の低い状態で重畳されてもよい。

【0092】

さらに、目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒの各色は、適宜変更されてよい。例えば、目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒは、同一色で描画されてもよい。また、目標駐車枠ＰＴｒは、青以外の色であってもよい。但し、青色は、自然界には存在し難い色であるため、半透過（半透明）の状態であっても後方画像ＲＶの中で区別され易い。故に、目標駐車枠ＰＴｒは、青色で描画されるのが望ましい。

【0093】

また、立体物ＯＢＪの全体が見える状態を維持できるのであれば、目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒは、少なくとも一部が重なって描画されてもよい。さらに、目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒを描画する手法は、適宜変更されてよい。加えて、強調表示枠ＰＥｒは、目標駐車枠ＰＴｒと同程度の線幅で描画されてもよく、又は目標駐車枠ＰＴｒよりも太い線幅で描画されてもよい。さらに、強調表示枠ＰＥｒ等の「強調画像部」の描画形状は、目標駐車枠ＰＴｒの四隅を強調できれば、適宜変更されてよい。

【0094】

上記実施形態の後方画像ＲＶは、俯瞰画像ＴＶと共に表示されていた。しかし、俯瞰画像ＴＶの表示は、省略されてもよい。さらに、周辺監視映像ＡＶＭでは、側方画像等が、後方画像ＲＶに替えて俯瞰画像ＴＶと共に表示されてもよい。又は、側方画像等が、別画像として後方画像ＲＶと共に表示されてもよい。こうした側方画像に重畳される目標駐車枠及び強調表示枠は、不透過の状態で重畳されてもよく、半透過の状態で重畳されてもよい。

【0095】

後方画像ＲＶを表示する表示器は、上記実施形態のディスプレイ５３に限定されない。例えば、コンビネーションメータ内に設置されたディスプレイ、及びヘッドアップディスプレイ等が、後方画像ＲＶを表示させてもよい。

【0096】

上記実施形態では、目標駐車位置ＴＰＰの設定中及び目標駐車位置ＴＰＰの設定後の両方において、目標駐車枠ＰＴｒ及び強調表示枠ＰＥｒは、半透過の状態とされた。しかし、表示要件が満たされるのであれば、これらの画像部が半透過の状態とれるのは、目標駐車位置ＴＰＰの設定中及び目標駐車位置ＴＰＰの設定後の一方であってもよい。

【0097】

上記実施形態にて、表示制御ＥＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

【0098】

また、上記の表示制御方法を実現可能な表示制御プログラム等を記憶する記憶媒体（ストレージ）の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、表示制御ＥＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、表示制御ＥＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

【0099】

駐車支援ＥＣＵ及び表示制御ＥＣＵ等を搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられるドライバーレス車両に、上述の表示制御ＥＣＵが搭載されてもよい。

【0100】

表示制御ＥＣＵを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による目標駐車枠及び強調表示枠の各表示は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化されてよい。

【0101】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【符号の説明】

【0102】

Ａ 車両、ＲＶ 後方画像、ＰＴｒ 目標駐車枠（目標画像部）、ＰＡｒ 目標駐車域（目標画像部）、Ｃｏ 角部（四隅）、ＰＥｒ 強調表示枠（強調画像部）、ＴＶ 俯瞰画像（別画像）、ＰＴｔ 目標駐車枠（別視点画像部）、ＴＰＰ 目標駐車位置、５３ ディスプレイ（表示器）、６４ 後方カメラ、７０ 処理部、８６ 映像取得部、８７ 映像処理部、１００ 表示制御ＥＣＵ（表示制御装置）、２００ 車載統合ＥＣＵ（表示制御装置）、３００ 表示装置、１１０ 表示制御プログラム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】