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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-14
(45)【発行日】2024-06-24
(54)【発明の名称】衝撃緩衝機構
(51)【国際特許分類】
B64G 1/62 20060101AFI20240617BHJP
【ＦＩ】
B64G1/62
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020176633
(22)【出願日】2020-10-21
(65)【公開番号】P2022067818
(43)【公開日】2022-05-09
【審査請求日】2023-03-09
(73)【特許権者】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】503361400
【氏名又は名称】国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構
(74)【代理人】
【識別番号】110002491
【氏名又は名称】弁理士法人クロスボーダー特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】大和 光輝
(72)【発明者】
【氏名】大槻 真嗣
【審査官】志水 裕司
(56)【参考文献】
【文献】中国特許出願公開第１０５１２７９７５（ＣＮ，Ａ）
【文献】特開２０１０－１１２４０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－２２０５２６（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１１１０１７２６９（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６４Ｇ １／００
Ｆ１６Ｆ ７／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
衝撃を受けて移動する移動部と、前記移動部が移動したときに前記移動部に押されて一部が塑性変形し前記移動部の移動を止める衝撃吸収部材と、
前記移動部の移動量の少なくとも一部をキャンセルするように、前記衝撃吸収部材により移動を止められている前記移動部を移動させる移動機構部と、
前記移動部の前記移動量を計測する計測部と、
を備える衝撃緩衝機構であって、
前記移動部は、
棒形状であり、
前記衝撃緩衝機構は、さらに、
前記棒形状における前記移動部の一方の端部の側を内部で受けて、前記移動部の直線的な移動をガイドする中空体を備え、
前記衝撃吸収部材は、
前記中空体の内部に配置され、前記移動部の前記一方の端部に押されて前記一部が塑性変形し、
前記計測部は、
前記移動部の一方の端部が前記衝撃吸収部材へ向かう直線的な移動量を前記移動部の移動量として計測し、
前記移動機構部は、
前記中空体を、計測された直線的な前記移動量に基づいて、計測された直線的な前記移動量の移動方向と反対方向へ直線的に移動させる衝撃緩衝機構。
【請求項2】
前記衝撃吸収部材は、前記中空体の内部に固定されており、
前記移動機構部は、
前記中空体の内部に固定され、雌ねじが形成されたナットと、
少なくとも一部が前記中空体に収容され、前記移動部との間に前記衝撃吸収部材を挟むように配置された機構であって、前記ナットの前記雌ねじと組み合う雄ねじが形成されているねじ軸と、前記ねじ軸を回転させるアクチュエータとを有する機構である回転機構と、
を備え、
前記アクチュエータは、
計測された直線的な前記移動量に基づいて回転することで、計測された直線的な前記移動量の移動方向と反対方向へ、前記中空体を直線的に移動させる請求項１に記載の衝撃緩衝機構。
【請求項3】
前記計測部は、前記中空体と前記移動部との相対変位を計測する請求項１または請求項２に記載の衝撃緩衝機構。
【請求項4】
前記ねじ軸と前記ナットとは、ボールねじ機構である請求項２に記載の衝撃緩衝機構。
【請求項5】
前記衝撃緩衝機構は、計測された直線的な前記移動量に基づいて前記アクチュエータを回転させる回転制御部を備える請求項２に記載の衝撃緩衝機構。
【請求項6】
衝撃を受けて移動する移動部と、前記移動部が移動したときに前記移動部に押されて一部が塑性変形し前記移動部の移動を止めるとともに、塑性変形量が維持される衝撃吸収部材と、
前記移動部の移動量の少なくとも一部をキャンセルするように、前記一部が塑性変形した前記衝撃吸収部材により移動を止められている前記移動部を移動させる移動機構部と、を備え、
前記衝撃吸収部材は、
前記移動量の少なくとも一部をキャンセルするように前記移動機構部によって移動させられた前記移動部の再度の移動によって押された場合に、塑性変形した前記一部以外の残存部の一部が塑性変形して前記移動部の再度の移動を止め、
前記移動機構部は、
前記移動部の再度の移動の移動量の少なくとも一部をキャンセルするように、前記衝撃吸収部材により再度の移動を止められている前記移動部を移動させる衝撃緩衝機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、衝撃緩衝機構に関する。本開示は、例えば、探査機の着陸脚に使用される着陸脚用ビームに関する。
【背景技術】
【0002】
先行技術には探査機の着陸脚に関する開示がある（例えば特許文献１）。しかし、従来では、探査機の着陸は１回の着陸を想定している。このため、複数回の着陸を想定し、複数回の着陸ごとの衝撃に対して毎回同じ緩衝特性を示すことのできる衝撃緩衝機構の開示はなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１１－１３６６８６号公報（段落［０００３］等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示は、複数回の衝撃に対して毎回同じ緩衝特性を示すことのできる衝撃緩衝機構の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示に係る衝撃緩衝機構は、
衝撃を受けて移動する移動部と、
前記移動部が移動したときに前記移動部に押されて一部が塑性変形し前記移動部の移動を止める衝撃吸収部材と、
前記移動部の移動量の少なくとも一部をキャンセルするように、前記衝撃吸収部材により移動を止められている前記移動部を移動させる移動機構部と、
を備える。
衝撃を受けて移動する移動部と、
前記移動部が移動したときに前記移動部に押されて一部が塑性変形し前記移動部の移動を止める衝撃吸収部材と、
前記移動部の移動量の少なくとも一部をキャンセルするように、前記衝撃吸収部材により移動を止められている前記移動部を移動させる移動機構部と、
を備える。
【発明の効果】
【0006】
本開示に係る衝撃緩衝機構は、衝撃吸収部材と移動機構部とを備えているので、複数回の衝撃に対して毎回同じ緩衝特性を示すことのできる衝撃緩衝機構を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施の形態１の図で、探査機１０の外観を示す図。
【図2】実施の形態１の図で、着陸脚２０を示す図。
【図3】実施の形態１の図で、着陸脚用ビーム３０の断面図。
【図4】実施の形態１の図で、着陸脚用ビーム３０を、移動部１００、中空体５００、回転機構４２０に分解した図。
【図5】実施の形態１の図で、着陸脚用ビーム３０の状態１及び状態２を示す図。
【図6】実施の形態１の図で、着陸脚用ビーム３０の状態２及び状態３を示す図。
【図7】実施の形態１の図で、移動機構部４００が受動的な装置で実現される着陸脚用ビーム３０Ａの構成を示す図。
【図8】実施の形態１の図で、着陸脚用ビーム３０Ａの状態（Ａ）、状態（Ｂ）及び状態（Ｃ）を模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、実施の形態について、図を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。
【0009】
実施の形態１．
図１から図６を参照して、実施の形態１の衝撃緩衝機構を説明する。以下の実施の形態１では衝撃緩衝機構の実現例として、探査機１０の着陸脚用ビーム３０を説明する。着陸脚用ビーム３０は衝撃緩衝機構の一つの実現例であり、衝撃緩衝機構に限定されない。実施の形態１の衝撃緩衝機構は、着陸脚用ビーム３０に限らず、飛行機、ドローン、ヘリコプタ、海底探査機、エレベータまたは車両のような、衝撃に対する緩衝機構が必要な機械群に使用することができる。
実施の形態１の特徴は、着陸脚用ビーム３０が、複数回の着陸ごとの衝撃に対して毎回同じ緩衝特性を示すことができる点にある。この特徴は、衝撃吸収部材２００と、移動機構部４００とを組み合わせた構造によって、着陸脚用ビーム３０を伸展させることに基づく。移動機構部４００は伸展機構である。
図１から図６を参照して、実施の形態１の衝撃緩衝機構を説明する。以下の実施の形態１では衝撃緩衝機構の実現例として、探査機１０の着陸脚用ビーム３０を説明する。着陸脚用ビーム３０は衝撃緩衝機構の一つの実現例であり、衝撃緩衝機構に限定されない。実施の形態１の衝撃緩衝機構は、着陸脚用ビーム３０に限らず、飛行機、ドローン、ヘリコプタ、海底探査機、エレベータまたは車両のような、衝撃に対する緩衝機構が必要な機械群に使用することができる。
実施の形態１の特徴は、着陸脚用ビーム３０が、複数回の着陸ごとの衝撃に対して毎回同じ緩衝特性を示すことができる点にある。この特徴は、衝撃吸収部材２００と、移動機構部４００とを組み合わせた構造によって、着陸脚用ビーム３０を伸展させることに基づく。移動機構部４００は伸展機構である。
【0010】
図１は、探査機１０の外観の概要を示す。探査機１０は天体に着陸して天体を探索する。探査機１０は、複数組の着陸脚２０を備えている。図１は４組の着陸脚２０を備える構成を示しているが一つの例である。
図２は、着陸脚２０を示す。各着陸脚２０は、３本の着陸脚用ビーム３０を備えている。各着陸脚用ビーム３０の一方の端部は、探査機１０の本体に接続しており、他方の端部は、一つのフットパッド３１に接続している。図２において中央の着陸脚用ビーム３０は主ビーム３０Ｍと呼ばれ、両側の着陸脚用ビーム３０は副ビーム３０Ｓと呼ばれることがある。
図２は、着陸脚２０を示す。各着陸脚２０は、３本の着陸脚用ビーム３０を備えている。各着陸脚用ビーム３０の一方の端部は、探査機１０の本体に接続しており、他方の端部は、一つのフットパッド３１に接続している。図２において中央の着陸脚用ビーム３０は主ビーム３０Ｍと呼ばれ、両側の着陸脚用ビーム３０は副ビーム３０Ｓと呼ばれることがある。
【0011】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図３は、着陸脚用ビーム３０の断面図を示す。図３においてＹＺ座標の図は、ＸＹ座標の図をＸ方向から見たものである。ＸＹ座標の断面図では、移動部１００、衝撃吸収部材２００、ナット４１０、ねじ軸４２１、アクチュエータ４２２及び取付部４２７は、断面にしていない。第１装着部３１０及び第２装着部３２０の内部構造は省略している。
図４は、着陸脚用ビーム３０を、移動部１００、中空体５００、回転機構４２０に分解した図である。図３及び図４を参照して着陸脚用ビーム３０の構成を説明する。
図３は、着陸脚用ビーム３０の断面図を示す。図３においてＹＺ座標の図は、ＸＹ座標の図をＸ方向から見たものである。ＸＹ座標の断面図では、移動部１００、衝撃吸収部材２００、ナット４１０、ねじ軸４２１、アクチュエータ４２２及び取付部４２７は、断面にしていない。第１装着部３１０及び第２装着部３２０の内部構造は省略している。
図４は、着陸脚用ビーム３０を、移動部１００、中空体５００、回転機構４２０に分解した図である。図３及び図４を参照して着陸脚用ビーム３０の構成を説明する。
【0012】
着陸脚用ビーム３０は、探査機１０を支持する着陸脚２０に使用される。着陸脚用ビーム３０は、移動部１００、衝撃吸収部材２００、計測部３００、移動機構部４００を備えている。移動部１００は着陸時に、衝撃を受けて移動する。衝撃吸収部材２００は、移動部１００が移動したときに移動部１００に押されて一部が塑性変形し移動部１００の移動を止める。計測部３００は、移動部１００の移動量を計測する。移動機構部４００は、計測部３００によって計測された移動部１００の移動量△ｄをキャンセルするように、衝撃吸収部材２００により移動を止められている移動部１００を移動させる。
以下に具体的に説明する。
以下に具体的に説明する。
【0013】
移動部１００は、棒形状である。移動部１００は、円柱形状の円柱部１０１と、円柱部１０１の一方の端部に、衝撃吸収部材２００を押しつぶす先端部１０４が形成されている。また、移動部１００は、他方の端部に、フットパッド３１に接続される取付部１０２が形成されている。取付部１０２にはフットパッド３１に接続するための取付孔１０３が形成されている。円柱部１０１には、先端部１０４と取付孔１０３との間の位置に第１鍔部１０５が形成されており、第１鍔部１０５と先端部１０４との間の位置に第２鍔部１０６が形成されている。第１鍔部１０５及び第２鍔部１０６は、円柱部１０１が中空体５００の内部を摺動する際のガイドの機能を持つ。図３に示すように、第１鍔部１０５及び第２鍔部１０６と、中空体５００の内側の面５００Ｓとの組み合わせが、移動部１００をガイドするガイド機能を有する。このガイド機構の構造は一例であって、ガイド機能を形成できる構造であればどのような構造でもよい。
【0014】
衝撃吸収部材２００は、例えばハニカムバンパーを用いることができる。衝撃吸収部材２００は、中空体５００の内部に配置され、移動部１００の一方の端部である先端部１０４に押されて一部が塑性変形する。衝撃吸収部材２００は、複数回の探査機１０の着陸の着陸ごとに先端部１０４におされ、着陸ごとに－Ｙ方向へ塑性変形する。
【0015】
中空体５００は、中空円筒である。図３に示すように、中空体５００は、棒形状における移動部１００の一方の端部の側を内部で受けて、移動部１００の直線的な移動をガイドする。中空体５００は、第１支持部５０、第２支持部５０２、第３支持部５０３、第４支持部５０４、第５支持部５０５を備えている。第１支持部５０１及び第２支持部５０２は、円柱部１０１を支持して、円柱部１０１の摺動をガイドする。第３支持部５０３及び第４支持部５０４は、移動機構部４００の有するケース４２６を支持する。図３に示すように、第３支持部５０３及び第４支持部５０４と、ケース４２６との組み合わせが、回転機構４２０をガイドするガイド機能を有する。このガイド機構の構造は一例であって、ガイド機能を形成できる構造であればどのような構造でもよい。第５支持部５０５には、衝撃吸収部材２００が固定されている。中空体５００には、第３支持部５０３と第５支持部５０５の間に、ナット４１０が固定されている。
【0016】
移動機構部４００は、ナット４１０と回転機構４２０とを備えている。ナット４１０は、中空体５００の内部に固定され、雌ねじが形成されている。回転機構４２０は、少なくとも一部が中空体５００に収容され、移動部１００との間に衝撃吸収部材２００を挟むように配置された機構であって、ナット４１０の雌ねじ４１１と組み合う雄ねじが形成されているねじ軸４２１と、ねじ軸４２１を回転させるアクチュエータ４２２とを有する機構である。アクチュエータ４２２は、計測部３００によって計測された直線的な移動量△ｄに基づいて回転することで、計測された直線的な移動量△ｄの移動方向と反対方向へ、中空体５００を直線的に移動させる。なお、ねじ軸４２１とナット４１０とは、ボールねじ機構である。なお、移動機構部４００としてボールねじ機構を示しているが、ボールねじ機構は移動機構部４００の一例である。移動機構部４００は、例えばリニアモータのようなアクチュエータでもよい。
【0017】
具体的には以下のようである。ナット４１０は雌ねじが形成されている。回転機構４２０は、ねじ軸４２１、アクチュエータ４２２、ベアリング４２３、ベアリング４２４、アクチュエータ支持部材４２５、ケース４２６、取付部４２７を備えている。取付部４２７には、取付部４２７を探査機１０に取り付けるための取付孔４２８が形成されている。ねじ軸４２１はベアリング４２３とベアリング４２４で支持される。ねじ軸４２１にはナット４１０に形成されている雌ねじと組み合う雄ねじが形成されている。アクチュエータ４２２はアクチュエータ支持部材４２５で支持されている。アクチュエータ４２２は、アクチュエータ軸４２２Ａでねじ軸４２１と固定状態で接続している。アクチュエータ軸４２２Ａの回転によって、アクチュエータ軸４２２Ａに対してねじ軸４２１は滑ることなく回転する。ケース４２６は、ねじ軸４２１、アクチュエータ４２２、ベアリング４２３、ベアリング４２４、アクチュエータ支持部材４２５を収容している。ケース４２６は第４支持部５０４、第５支持部５０５に支持され中空体５００に配置される。また、第４支持部５０４とケース４２６との間、及び第５支持部５０５とケース４２６との間には、Ｙ軸方向に沿ってキー溝があり、ケース４２６と中空体５００とがＹ軸周りに相対回転しない構成となっている。
【0018】
回転機構４２０では、アクチュエータ４２２がねじ軸４２１を回転すると、ねじ軸４２１に対してナット４１０がＹ軸方向で移動する。ナット４１０は中空体５００に固定されているので、ナット４１０は中空体５００と一体となってＹ軸方向で移動する。後述のように、中空体５００に対して、移動部１００及び衝撃吸収部材２００も一体として、ねじ軸４２１の回転によりＹ軸方向へ移動する。より具体的には、着陸時は衝撃により先端部１０４が衝撃吸収部材２００を押しつぶし、取付孔１０３の中心と取付孔４２８の中心との中心間距離は△ｄだけ減少する。アクチュエータ４２２は、△ｄの減少をキャンセルするため、ねじ軸４２１の回転により、移動部１００、衝撃吸収部材２００及び中空体５００を一体として、＋Ｙ方向へ△ｄだけ移動する。
【0019】
計測部３００について説明する。計測部３００は、移動部１００の一方の端部である先端部１０４が衝撃吸収部材２００へ向かう直線的な移動量を移動部１００の移動量として計測する。計測部３００は、中空体５００と移動部１００との相対変位を計測する。図３に示すように、計測部３００は、第１装着部３１０と、第２装着部３２０とを備えている。第１装着部３１０は、中空体５００のＹ軸方向の端部に装着される。第２装着部３２０は、第２鍔部１０６に装着される。第２装着部３２０を第２鍔部１０６に装着するのは一例である。移動部１００と中空体５００との相対変位が検出できる箇所であれば、第２装着部３２０は移動部１００のどこに装着されてもよい。第２装着部３２０が装着される第２鍔部１０６の部分は、スリット５１０によって露出している。第２装着部３２０には、第１装着部３１０が収容している引き出し線３３０の端部が接続している。
【0020】
引き出し線３３０は、第１装着部３１０に対して第２装着部３２０が離れるにしたがって第１装着部３１０から引きだされる。引き出し線３３０には張力が生じておりたるむことなく張っている。引き出し線３３０が引き出される長さが、中空体５００に対する移動部１００の移動距離である。回転制御部６００は、計測部３００によって計測された直線的な移動量△ｄに基づいてアクチュエータ４２２を回転させる。つまり回転制御部６００は、計測部３００から移動距離を取得し、移動距離に応じてアクチュエータ４２２を制御することで、移動距離をキャンセルするように中空体５００を＋Ｙ軸方向へ移動する。なお、計測部３００は引き出し線３３０によって移動部１００と中空体５００との相対変位を検出しているが、引き出し線３３０に限らず、相対変位が計測できるのであればどのような構成でもよい。例えばレーザー変位計を用いてもよい。
【0021】
図５は、着陸脚用ビーム３０の状態１及び状態２を示す。
図６は、着陸脚用ビーム３０の状態２及び状態３を示す。図５、図６の状態２は同じ図である。
図５及び図６を参照して、着陸脚用ビーム３０の動作を説明する。状態１は、探査機１０が天体に着陸する直前の着陸脚用ビーム３０の状態を示す。状態２は、探査機１０が天体に着陸した直後の着陸脚用ビーム３０の状態を示す。状態３は、状態２で生じた衝撃吸収部材２００の圧縮量がキャンセルされた状態を示す。
図６は、着陸脚用ビーム３０の状態２及び状態３を示す。図５、図６の状態２は同じ図である。
図５及び図６を参照して、着陸脚用ビーム３０の動作を説明する。状態１は、探査機１０が天体に着陸する直前の着陸脚用ビーム３０の状態を示す。状態２は、探査機１０が天体に着陸した直後の着陸脚用ビーム３０の状態を示す。状態３は、状態２で生じた衝撃吸収部材２００の圧縮量がキャンセルされた状態を示す。
【0022】
＜状態１＞
状態１ではフットパッド３１に衝撃は生じていない。状態１では、先端部１０４と衝撃吸収部材２００には隙間があり、衝撃吸収部材２００は塑性変形していない。
（ａ）状態１では取付孔１０３の中心と、取付孔４２８の中心との中心間距離はＬ１である。
（ｂ）また、取付孔４２８の中心と、中空体５００の端部との距離はＬ２である。
（ｃ）また、取付孔４２８の中心と、ねじ軸４２１の先端との距離はＬ３である。なお、距離Ｌ３は状態１、状態２及び状態３において同一である。
状態１ではフットパッド３１に衝撃は生じていない。状態１では、先端部１０４と衝撃吸収部材２００には隙間があり、衝撃吸収部材２００は塑性変形していない。
（ａ）状態１では取付孔１０３の中心と、取付孔４２８の中心との中心間距離はＬ１である。
（ｂ）また、取付孔４２８の中心と、中空体５００の端部との距離はＬ２である。
（ｃ）また、取付孔４２８の中心と、ねじ軸４２１の先端との距離はＬ３である。なお、距離Ｌ３は状態１、状態２及び状態３において同一である。
【0023】
＜状態２＞
探査機１０が天体に着陸すると、フットパッド３１には衝撃４０が入力し、この衝撃は移動部１００に伝わる。衝撃４０によってフットパッド３１が状態１から－Ｙ方向へ移動量△ｄだけ移動する。このとき、移動部１００も移動量△ｄだけ－Ｙ方向へ移動する。移動量△ｄは、状態１における先端部１０４と衝撃吸収部材２００との隙間よりも大きいため、先端部１０４が衝撃吸収部材２００を押して、衝撃吸収部材２００の先端部が移動量△ｄだけ塑性変形する。
（ａ）状態２では、取付孔１０３の中心と、取付孔４２８の中心との中心間距離は「Ｌ１－移動量△ｄ」である。
（ｂ）また、取付孔４２８の中心と、中空体５００の端部との距離はＬ２であり状態１と同じである。
（ｃ）また、取付孔４２８の中心と、ねじ軸４２１の先端との距離はＬ３であり状態１と同じである。
探査機１０が天体に着陸すると、フットパッド３１には衝撃４０が入力し、この衝撃は移動部１００に伝わる。衝撃４０によってフットパッド３１が状態１から－Ｙ方向へ移動量△ｄだけ移動する。このとき、移動部１００も移動量△ｄだけ－Ｙ方向へ移動する。移動量△ｄは、状態１における先端部１０４と衝撃吸収部材２００との隙間よりも大きいため、先端部１０４が衝撃吸収部材２００を押して、衝撃吸収部材２００の先端部が移動量△ｄだけ塑性変形する。
（ａ）状態２では、取付孔１０３の中心と、取付孔４２８の中心との中心間距離は「Ｌ１－移動量△ｄ」である。
（ｂ）また、取付孔４２８の中心と、中空体５００の端部との距離はＬ２であり状態１と同じである。
（ｃ）また、取付孔４２８の中心と、ねじ軸４２１の先端との距離はＬ３であり状態１と同じである。
【0024】
＜状態３＞
移動機構部４００は、中空体５００を、計測部３００によって計測された直線的な移動量△ｄに基づいて、計測された直線的な移動量△ｄの移動方向と反対方向へ直線的に移動させる。状態３は以下の（１）から（５）の工程により、移動部１００が移動量△ｄだけ＋Ｙ方向へ移動した後の状態である。状態３は、着陸後、次回の着陸を行うまでの間に、伸展機構である移動機構部４００により、計測部３００で計測した移動量△ｄぶん、着陸脚用ビーム３０を伸展する。
（１）計測部３００が移動量△ｄを検知している。
（２）回転制御部６００が、計測部３００の検知した移動量△ｄに基づき、ねじ軸４２１に対するナット４１０の移動量が＋Ｙ方向に移動量△ｄとなるように、アクチュエータ４２２を回転する。
（３）アクチュエータ４２２の回転でねじ軸４２１が回転し、ナット４１０が＋Ｙ方向に移動量△ｄだけ移動する。
（４）ナット４１０、中空体５００、衝撃吸収部材２００、移動部１００及びフットパッド３１は、一体に、＋Ｙ方向に移動量△ｄだけ移動する。
（５）この結果、衝撃４０によるーＹ方向への移動量△ｄがキャンセルされる。
（ａ）状態３では、取付孔１０３の中心と、取付孔４２８の中心との中心間距離は、
Ｌ１－移動量△ｄ＋移動量△ｄ＝Ｌ１
である。
（ｂ）また、取付孔４２８の中心と、中空体５００の端部との距離は、
Ｌ２＋移動量△ｄ
である。
（ｃ）また、取付孔４２８の中心と、ねじ軸４２１の先端との距離はＬ３であり状態１、状態２と同じである。
移動機構部４００は、中空体５００を、計測部３００によって計測された直線的な移動量△ｄに基づいて、計測された直線的な移動量△ｄの移動方向と反対方向へ直線的に移動させる。状態３は以下の（１）から（５）の工程により、移動部１００が移動量△ｄだけ＋Ｙ方向へ移動した後の状態である。状態３は、着陸後、次回の着陸を行うまでの間に、伸展機構である移動機構部４００により、計測部３００で計測した移動量△ｄぶん、着陸脚用ビーム３０を伸展する。
（１）計測部３００が移動量△ｄを検知している。
（２）回転制御部６００が、計測部３００の検知した移動量△ｄに基づき、ねじ軸４２１に対するナット４１０の移動量が＋Ｙ方向に移動量△ｄとなるように、アクチュエータ４２２を回転する。
（３）アクチュエータ４２２の回転でねじ軸４２１が回転し、ナット４１０が＋Ｙ方向に移動量△ｄだけ移動する。
（４）ナット４１０、中空体５００、衝撃吸収部材２００、移動部１００及びフットパッド３１は、一体に、＋Ｙ方向に移動量△ｄだけ移動する。
（５）この結果、衝撃４０によるーＹ方向への移動量△ｄがキャンセルされる。
（ａ）状態３では、取付孔１０３の中心と、取付孔４２８の中心との中心間距離は、
Ｌ１－移動量△ｄ＋移動量△ｄ＝Ｌ１
である。
（ｂ）また、取付孔４２８の中心と、中空体５００の端部との距離は、
Ｌ２＋移動量△ｄ
である。
（ｃ）また、取付孔４２８の中心と、ねじ軸４２１の先端との距離はＬ３であり状態１、状態２と同じである。
【0025】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
着陸脚用ビーム３０によれば、探査機１０の着陸時の着陸脚用ビーム３０の長さは前回の着陸時と同じにでき、かつ、着陸脚用ビーム３０の緩衝特性は前回の着陸時と同じにできる。したがって、複数回の着陸に対して、毎回同じ着陸脚のジオメトリで、毎回同じ緩衝特性を示す衝撃緩衝機構を提供できる。これにより、探査機１０の着陸時の衝撃吸収特性を、着陸の回数によらず、同程度となるように管理することができる。
また着陸脚用ビーム３０では、緩衝機構として、オイルダンパーのように緩衝特性が環境温度に大きく影響されることなく、シンプルで動作信頼性の高い、衝撃吸収部材を使用可能である。よって、実施の形態１は、幅広い環境温度に対応し、高い動作信頼性を確保しつつ、複数回の着陸に対して毎回同じ緩衝特性を示す衝撃緩衝機構を提供できる。
また、着陸脚用ビーム３０を複数設置することで、探査機１０の姿勢を復元することができる。すなわち、図１に示す４組の着陸脚２０のそれぞれの着陸脚用ビーム３０の長さを制御することで、探査機１０の姿勢を制御することができる。
着陸脚用ビーム３０によれば、探査機１０の着陸時の着陸脚用ビーム３０の長さは前回の着陸時と同じにでき、かつ、着陸脚用ビーム３０の緩衝特性は前回の着陸時と同じにできる。したがって、複数回の着陸に対して、毎回同じ着陸脚のジオメトリで、毎回同じ緩衝特性を示す衝撃緩衝機構を提供できる。これにより、探査機１０の着陸時の衝撃吸収特性を、着陸の回数によらず、同程度となるように管理することができる。
また着陸脚用ビーム３０では、緩衝機構として、オイルダンパーのように緩衝特性が環境温度に大きく影響されることなく、シンプルで動作信頼性の高い、衝撃吸収部材を使用可能である。よって、実施の形態１は、幅広い環境温度に対応し、高い動作信頼性を確保しつつ、複数回の着陸に対して毎回同じ緩衝特性を示す衝撃緩衝機構を提供できる。
また、着陸脚用ビーム３０を複数設置することで、探査機１０の姿勢を復元することができる。すなわち、図１に示す４組の着陸脚２０のそれぞれの着陸脚用ビーム３０の長さを制御することで、探査機１０の姿勢を制御することができる。
【0026】
なお、実施の形態１では、計測部３００が移動部１００の移動量を計測し、移動量だけ移動機構部４００が着陸脚用ビーム３０を伸ばしている。しかし、計測部３００による計測を実施することなく、移動機構部４００は、予め設定された設定値通りに着陸脚用ビーム３０を伸ばしてもよい。例えば、回転制御部６００が設定値を保有しており、着陸ごとに設定値に従ってアクチュエータ４２２を回転して着陸脚用ビーム３０を伸ばす。
【0027】
なお、実施の形態１では、移動機構部４００にアクチュエータ４２２を使用する構成を説明した。しかし、これは一例である。移動機構部４００は受動的な装置で実現されてもよい。
受動的な装置は、例えば以下の構成である。
・動力はアクチュエータ４２２ではなく、ばねが使用される。
・動作の開始、停止は、複数のストッパが順次作動する。
・最初の動作開始時には１番目のストッパが解放され、２番目のストッパに当たるまで伸縮機構（着陸脚用ビーム３０）が伸びる。次に２番目のストッパが解放されると、３番目のストッパに当たるまで伸縮機構が伸びる。これの繰り返しで、複数回の着陸に対応する。
図７及び図８を参照して、移動機構部４００が受動的な装置で実現される着陸脚用ビーム３０Ａを説明する。
図７は、移動機構部４００が受動的な装置で実現される着陸脚用ビーム３０Ａの構成を示す図である。図７の着陸脚用ビーム３０Ａは、図６の状態３に相当する。図７のＸＹ座標は、図３，５，６のＸＹ座標と同一である。以下ではＹ軸のプラス方向を＋Ｙ方向、Ｙ軸のマイナス方向を－Ｙ方向と記載する。
図８は、着陸脚用ビーム３０Ａの状態（Ａ）、状態（Ｂ）及び状態（Ｃ）を模式的に示す図である。図７、図８では計測部３００は省略している。図７において、５つの白色の太い矢印は変位方向を示す。図８において、５つの黒い太い矢印は力の向きを示し、３つの白色の太い矢印は変位方向を示す。
受動的な装置は、例えば以下の構成である。
・動力はアクチュエータ４２２ではなく、ばねが使用される。
・動作の開始、停止は、複数のストッパが順次作動する。
・最初の動作開始時には１番目のストッパが解放され、２番目のストッパに当たるまで伸縮機構（着陸脚用ビーム３０）が伸びる。次に２番目のストッパが解放されると、３番目のストッパに当たるまで伸縮機構が伸びる。これの繰り返しで、複数回の着陸に対応する。
図７及び図８を参照して、移動機構部４００が受動的な装置で実現される着陸脚用ビーム３０Ａを説明する。
図７は、移動機構部４００が受動的な装置で実現される着陸脚用ビーム３０Ａの構成を示す図である。図７の着陸脚用ビーム３０Ａは、図６の状態３に相当する。図７のＸＹ座標は、図３，５，６のＸＹ座標と同一である。以下ではＹ軸のプラス方向を＋Ｙ方向、Ｙ軸のマイナス方向を－Ｙ方向と記載する。
図８は、着陸脚用ビーム３０Ａの状態（Ａ）、状態（Ｂ）及び状態（Ｃ）を模式的に示す図である。図７、図８では計測部３００は省略している。図７において、５つの白色の太い矢印は変位方向を示す。図８において、５つの黒い太い矢印は力の向きを示し、３つの白色の太い矢印は変位方向を示す。
【0028】
着陸脚用ビーム３０Ａが着陸脚用ビーム３０と異なる構成は、以下である。
（１）着陸脚用ビーム３０Ａの移動機構部４００は、アクチュエータ４２２を搭載しない。そのため、着陸脚用ビーム３０Ａの移動機構部４００は、アクチュエータ４２２に関する各部品である、ねじ軸４２１、ベアリング４２３、ベアリング４２４及びアクチュエータ支持部材２５の搭載は不要である。
（２）着陸脚用ビーム３０Ａは、第１ラチェット機構８００及び第２ラチェット機構９００を備えている。
（３）着陸脚用ビーム３０Ａは、ばね７００を備えている。
（４）図８に示すように、着陸脚用ビーム３０Ａは、中空体５００に対する移動部１００のスライドを支持するスライド支持部１０００と、移動機構部４００に対する中空体５００のスライドを支持するスライド支持部１００１とを備えている。図８では、スライド支持部１０００及びスライド支持部１００１は斜線で示している。また図８では、スライド支持部１０００と第１ラチェット機構８００はＹ軸方向に対して線対称の位置に示しており、また第２ラチェット機構９００とスライド支持部１０００１もＹ軸方向に対して線対称の位置に示している。
（１）着陸脚用ビーム３０Ａの移動機構部４００は、アクチュエータ４２２を搭載しない。そのため、着陸脚用ビーム３０Ａの移動機構部４００は、アクチュエータ４２２に関する各部品である、ねじ軸４２１、ベアリング４２３、ベアリング４２４及びアクチュエータ支持部材２５の搭載は不要である。
（２）着陸脚用ビーム３０Ａは、第１ラチェット機構８００及び第２ラチェット機構９００を備えている。
（３）着陸脚用ビーム３０Ａは、ばね７００を備えている。
（４）図８に示すように、着陸脚用ビーム３０Ａは、中空体５００に対する移動部１００のスライドを支持するスライド支持部１０００と、移動機構部４００に対する中空体５００のスライドを支持するスライド支持部１００１とを備えている。図８では、スライド支持部１０００及びスライド支持部１００１は斜線で示している。また図８では、スライド支持部１０００と第１ラチェット機構８００はＹ軸方向に対して線対称の位置に示しており、また第２ラチェット機構９００とスライド支持部１０００１もＹ軸方向に対して線対称の位置に示している。
【0029】
＜第１ラチェット機構８００＞
第１ラチェット機構８００は、移動部１００が、中空体５００に対して、衝撃吸収部材２００がつぶれる方向である－Ｙ方向に移動でき、かつ、＋Ｙ方向に移動できないように、移動部１００の中空体５００に対する移動方向を制御する。第１ラチェット機構８００の構成は以下のようである。図７に示すように、第１ラチェット機構８００は、複数の歯８０１、歯止め８０２、支持ばね８０３、及び収容部８０４を備えている。複数の歯８０１は、移動部１００の円柱部１０１の側面に形成されている。歯止め８０２は、支持ばね８０３で支持されている。歯止め８０２により、移動部１００は中空体５００に対して－Ｙ方向へのみ移動可能である。支持ばね８０３では、一端が中空体５００の内壁に接続しており、他端が歯止め８０２に接続して歯止め８０２を支持する。収容部８０４は歯止め８０２及び支持ばね８０３を収容する。収容部８０４は、歯止め８０２の＋Ｙ方向及び－Ｙ方向の動きを拘束することで、歯８０１の中空体５００に対する＋Ｙ方向への移動を阻止し、かつ、歯８０１の中空体５００に対する－Ｙ方向への移動を許す。
第１ラチェット機構８００は、移動部１００が、中空体５００に対して、衝撃吸収部材２００がつぶれる方向である－Ｙ方向に移動でき、かつ、＋Ｙ方向に移動できないように、移動部１００の中空体５００に対する移動方向を制御する。第１ラチェット機構８００の構成は以下のようである。図７に示すように、第１ラチェット機構８００は、複数の歯８０１、歯止め８０２、支持ばね８０３、及び収容部８０４を備えている。複数の歯８０１は、移動部１００の円柱部１０１の側面に形成されている。歯止め８０２は、支持ばね８０３で支持されている。歯止め８０２により、移動部１００は中空体５００に対して－Ｙ方向へのみ移動可能である。支持ばね８０３では、一端が中空体５００の内壁に接続しており、他端が歯止め８０２に接続して歯止め８０２を支持する。収容部８０４は歯止め８０２及び支持ばね８０３を収容する。収容部８０４は、歯止め８０２の＋Ｙ方向及び－Ｙ方向の動きを拘束することで、歯８０１の中空体５００に対する＋Ｙ方向への移動を阻止し、かつ、歯８０１の中空体５００に対する－Ｙ方向への移動を許す。
【0030】
＜第２ラチェット機構９００＞
第２ラチェット機構９００は、中空体５００が、移動機構部４００のケース４２６に対して、＋Ｙ方向に移動でき、かつ、－Ｙ方向に移動できないように、中空体５００のケース４２６に対する移動方向を制御する。第２ラチェット機構９００の構成は以下のようである。図７に示すように、第２ラチェット機構９００は、複数の歯９０１、歯止め９０２、支持ばね９０３、及び収容部９０４を備えている。複数の歯９０１は、ケース４２６の側面に形成されている。歯止め９０２は、支持ばね９０３で支持されている。歯止め９０２により、中空体５００はケース４２６に対して＋Ｙ方向へのみ移動可能である。支持ばね９０３では、一端が中空体５００の内壁に接続しており、他端が歯止め９０２に接続して歯止め９０２を支持する。収容部９０４は歯止め９０２及び支持ばね９０３を収容する。収容部９０４は、歯止め９０２の＋Ｙ方向及び－Ｙ方向の動きを拘束することで、中空体５００の複数の歯９０１に対する－Ｙ方向への移動を阻止し、かつ、中空体５００の複数の歯９０１に対する＋Ｙ方向への移動を許す。
第２ラチェット機構９００は、中空体５００が、移動機構部４００のケース４２６に対して、＋Ｙ方向に移動でき、かつ、－Ｙ方向に移動できないように、中空体５００のケース４２６に対する移動方向を制御する。第２ラチェット機構９００の構成は以下のようである。図７に示すように、第２ラチェット機構９００は、複数の歯９０１、歯止め９０２、支持ばね９０３、及び収容部９０４を備えている。複数の歯９０１は、ケース４２６の側面に形成されている。歯止め９０２は、支持ばね９０３で支持されている。歯止め９０２により、中空体５００はケース４２６に対して＋Ｙ方向へのみ移動可能である。支持ばね９０３では、一端が中空体５００の内壁に接続しており、他端が歯止め９０２に接続して歯止め９０２を支持する。収容部９０４は歯止め９０２及び支持ばね９０３を収容する。収容部９０４は、歯止め９０２の＋Ｙ方向及び－Ｙ方向の動きを拘束することで、中空体５００の複数の歯９０１に対する－Ｙ方向への移動を阻止し、かつ、中空体５００の複数の歯９０１に対する＋Ｙ方向への移動を許す。
【0031】
＜ばね７００＞
ばね７００の一方の端部は、ばね取付部７０１によって移動部１００に接続され、ばね７００の他方の端部は、ばね取付部７０２によって移動機構部４００に接続されている。ばね７００は、着陸脚用ビーム３０Ａへの衝撃の入力により圧縮され、着陸脚用ビーム３０Ａへの力の入力がなくなると、復元力で圧縮前の自由長に戻る。図７では自由長はＬ１である。ばね７００は、スライド支持部１０００及びスライド支持部１００１の摩擦抵抗と、歯９０１と歯止め９０２との間の摩擦抵抗とに打ち勝って、「移動部１００と衝撃吸収部材２００と中空体５００」とが一体になって伸展できる程度のばね定数を持つ。ばね７００は、衝撃吸収部材２００が圧縮でつぶれるときに復元力を持つが、この復元力は衝撃吸収部材２００が圧縮でつぶれる現象を阻害しない程度である。
ばね７００の一方の端部は、ばね取付部７０１によって移動部１００に接続され、ばね７００の他方の端部は、ばね取付部７０２によって移動機構部４００に接続されている。ばね７００は、着陸脚用ビーム３０Ａへの衝撃の入力により圧縮され、着陸脚用ビーム３０Ａへの力の入力がなくなると、復元力で圧縮前の自由長に戻る。図７では自由長はＬ１である。ばね７００は、スライド支持部１０００及びスライド支持部１００１の摩擦抵抗と、歯９０１と歯止め９０２との間の摩擦抵抗とに打ち勝って、「移動部１００と衝撃吸収部材２００と中空体５００」とが一体になって伸展できる程度のばね定数を持つ。ばね７００は、衝撃吸収部材２００が圧縮でつぶれるときに復元力を持つが、この復元力は衝撃吸収部材２００が圧縮でつぶれる現象を阻害しない程度である。
【0032】
＜状態（Ａ）＞
状態（Ａ）は、図７の状態、つまり、ばね７００の長さが自由長Ｌ１のときに衝撃４１が着陸脚用ビーム３０Ａに入力した直後を示す。移動部１００が衝撃４１を受けた際、衝撃吸収部材２００はつぶれるが、ばね７００の力を上回る力が移動部１００にかかるかぎり、移動部１００と移動機構部４００との相対位置は、力のつり合い点にとどまる。衝撃４１がフットパッド３１に入力すると、移動部１００は－Ｙ方向へ移動しようとする。移動部１００の先端は衝撃吸収部材２００を押しつぶそうする。衝撃吸収部材２００は第５支持部５０５に支持されている。第５支持部５０５は中空体５００と一体であるので、第２ラチェット機構９００により－Ｙ方向には移動しない。よって衝撃吸収部材２００は△ｄ１だけつぶれることで衝撃４１を吸収する。このときばね７００の長さは「Ｌ１－△ｄ１」である。ばね７００には△ｄ１の圧縮による復元力７０３が生じている
状態（Ａ）は、図７の状態、つまり、ばね７００の長さが自由長Ｌ１のときに衝撃４１が着陸脚用ビーム３０Ａに入力した直後を示す。移動部１００が衝撃４１を受けた際、衝撃吸収部材２００はつぶれるが、ばね７００の力を上回る力が移動部１００にかかるかぎり、移動部１００と移動機構部４００との相対位置は、力のつり合い点にとどまる。衝撃４１がフットパッド３１に入力すると、移動部１００は－Ｙ方向へ移動しようとする。移動部１００の先端は衝撃吸収部材２００を押しつぶそうする。衝撃吸収部材２００は第５支持部５０５に支持されている。第５支持部５０５は中空体５００と一体であるので、第２ラチェット機構９００により－Ｙ方向には移動しない。よって衝撃吸収部材２００は△ｄ１だけつぶれることで衝撃４１を吸収する。このときばね７００の長さは「Ｌ１－△ｄ１」である。ばね７００には△ｄ１の圧縮による復元力７０３が生じている
【0033】
＜状態（Ｂ）＞
状態（Ｂ）は、状態（Ａ）から復元力７０３によってばね７００の長さが自由長Ｌ１に戻った状態である。移動部１００にかかる力が抜けた際、ばね７００により、「移動部１００、衝撃吸収部材２００および中空体５００」は一体となって、ケース４２６に対してばね７００の復元長さ△ｄ１だけ＋Ｙ方向へ伸展する。状態（Ｂ）に示す復元力７０３は力が抜けた直後を示している。これは以下のようである。移動部１００にかかる力が抜けた際、ばね取付部７０１は＋Ｙ方向へ移動しようとする。この時、第１ラチェット機構８００により、移動部１００は中空体５００に対して＋Ｙ方向には移動できない。また、第２ラチェット機構９００により、中空体５００は、ケース４２６に対して＋Ｙ方向のみに移動できる。よって、ばね７００の復元力７０３によって、「移動部１００、衝撃吸収部材２００および中空体５００」は一体となって、ケース４２６に対してばね７００の復元長さ△ｄ１まで＋Ｙ方向へ伸展する。
状態（Ｂ）は、状態（Ａ）から復元力７０３によってばね７００の長さが自由長Ｌ１に戻った状態である。移動部１００にかかる力が抜けた際、ばね７００により、「移動部１００、衝撃吸収部材２００および中空体５００」は一体となって、ケース４２６に対してばね７００の復元長さ△ｄ１だけ＋Ｙ方向へ伸展する。状態（Ｂ）に示す復元力７０３は力が抜けた直後を示している。これは以下のようである。移動部１００にかかる力が抜けた際、ばね取付部７０１は＋Ｙ方向へ移動しようとする。この時、第１ラチェット機構８００により、移動部１００は中空体５００に対して＋Ｙ方向には移動できない。また、第２ラチェット機構９００により、中空体５００は、ケース４２６に対して＋Ｙ方向のみに移動できる。よって、ばね７００の復元力７０３によって、「移動部１００、衝撃吸収部材２００および中空体５００」は一体となって、ケース４２６に対してばね７００の復元長さ△ｄ１まで＋Ｙ方向へ伸展する。
【0034】
＜状態（Ｃ）＞
状態（Ｃ）は状態（Ｂ）から衝撃４２が着陸脚用ビーム３０Ａに入力し、ばね７００が△ｄ２圧縮した状態を示す。移動部１００が衝撃４２を受け、力が着陸脚用ビーム３０に入力されている状態では、Ｙ方向における中空体５００の位置は、状態（Ｂ）の位置と同じである。これは第２ラチェット機構９００により中空体５００は－Ｙ方向には移動できないからである。また第１ラチェット機構８００及び第２ラチェット機構９００により、衝撃吸収部材２００は△ｄ２だけつぶれることで衝撃４２を吸収する。このときばね７００の長さは「Ｌ１－△ｄ２」であり、ばね７００には△ｄ２の圧縮による復元力７０４が生じている。
状態（Ｃ）は状態（Ｂ）から衝撃４２が着陸脚用ビーム３０Ａに入力し、ばね７００が△ｄ２圧縮した状態を示す。移動部１００が衝撃４２を受け、力が着陸脚用ビーム３０に入力されている状態では、Ｙ方向における中空体５００の位置は、状態（Ｂ）の位置と同じである。これは第２ラチェット機構９００により中空体５００は－Ｙ方向には移動できないからである。また第１ラチェット機構８００及び第２ラチェット機構９００により、衝撃吸収部材２００は△ｄ２だけつぶれることで衝撃４２を吸収する。このときばね７００の長さは「Ｌ１－△ｄ２」であり、ばね７００には△ｄ２の圧縮による復元力７０４が生じている。
【0035】
移動部１００にかかる力が抜けた際、ばね７００は自由長Ｌ１に復元することで、「移動部１００、衝撃吸収部材２００および中空体５００」は一体となって、ケース４２６に対してばね７００の復元長さ△ｄ２だけ伸展する。伸展方向（＋Ｙ方向）に移動した中空体５００は縮まる方向（－Ｙ方向）には第２ラチェット機構９００で動かない。このため、着陸脚用ビーム３０Ａは、いつでも次の衝撃を衝撃吸収部材２００に負荷することができる。
【0036】
着陸脚用ビーム３０Ａは、アクチュエータ４２２を搭載せず、第１ラチェット機構８００、第２ラチェット機構９００及びばね７００を有する受動的な移動機構部４００を備えている。よって、着陸脚用ビーム３０Ａは、電子的な制御を必要とせず、複数回の衝撃に対し、機械的な構造によって毎回同じ緩衝特性を示すことのできる衝撃緩衝機構を提供できる。着陸脚用ビーム３０Ａは機械的な構造に基づくため、電気系統の故障が発生した場合も、毎回の衝撃を同じ緩衝特性で吸収することができる。
【0037】
なお、図３の説明では、先端部１０４と衝撃吸収部材２００とは離れている。しかし、先端部１０４と衝撃吸収部材２００とは、着陸前の最初の状態から接続していてもよいし、着陸前の最初の状態では離れていてもよい。
【0038】
なお、図７、図８では、第１ラチェット機構８００、第２ラチェット機構９００を説明したが、これらは一例である。逆移動を防止できる機構であれば、第１ラチェット機構８００、第２ラチェット機構９００に限らず、どのような機構を用いても構わない。
【0039】
図７では、ばね７００の他方の端部は、移動機構部４００に取り付けられたばね取付部７０２に接続されているが、これは一例である。ばね７００の他方の端部は、移動機構部４００に繋がる固定部であれば、どのような固定部に接続してもよい。
【符号の説明】
【0040】
１０ 探査機、２０ 着陸脚、３０，３０Ａ 着陸脚用ビーム、３１ フットパッド、４０，４１，４２ 衝撃、１００ 移動部、１０１ 円柱部、１０２ 取付部、１０３ 取付孔、１０４ 先端部、１０５ 第１鍔部、１０６ 第２鍔部、２００ 衝撃吸収部材、３００ 計測部、３１０ 第１装着部、３２０ 第２装着部、３３０ 引き出し線、４００ 移動機構部、４１０ ナット、４２０ 回転機構、４２１ ねじ軸、４２２ アクチュエータ、４２３ ベアリング、４２４ ベアリング、４２５ アクチュエータ支持部材、４２６ ケース、４２７ 取付部、４２８ 取付孔、５００ 中空体、５００Ｓ 面、５１０ スリット、５０１ 第１支持部、５０２ 第２支持部、５０３ 第３支持部、５０４ 第４支持部、５０５ 第５支持部、６００ 回転制御部、７００ ばね、７０１ ばね取付部、７０２ ばね取付部、７０３，７０４ 復元力、８００ 第１ラチェット機構、８０１ 歯、８０２ 歯止め、８０３ 支持ばね、８０４ 収容部、９００ 第２ラチェット機構、９０１ 歯、９０２ 歯止め、９０３ 支持ばね、９０４ 収容部、１０００，１００１ スライド支持部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】