(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-14
(45)【発行日】2024-06-24
(54)【発明の名称】トラッキング自動補正範囲最適化装置
(51)【国際特許分類】
B21B 37/00 20060101AFI20240617BHJP
B21B 39/00 20060101ALI20240617BHJP
B21C 51/00 20060101ALI20240617BHJP
B21B 38/04 20060101ALI20240617BHJP
【ＦＩ】
B21B37/00 241
B21B39/00 J
B21C51/00 R
B21B38/04 Z
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2021111388
(22)【出願日】2021-07-05
(65)【公開番号】P2023008101
(43)【公開日】2023-01-19
【審査請求日】2023-07-14
(73)【特許権者】
【識別番号】501137636
【氏名又は名称】株式会社ＴＭＥＩＣ
(74)【代理人】
【識別番号】100108062
【弁理士】
【氏名又は名称】日向寺 雅彦
(74)【代理人】
【識別番号】100168332
【弁理士】
【氏名又は名称】小崎 純一
(74)【代理人】
【識別番号】100146592
【弁理士】
【氏名又は名称】市川 浩
(74)【代理人】
【氏名又は名称】内田 敬人
(72)【発明者】
【氏名】永井 徹郎
【審査官】中西 哲也
(56)【参考文献】
【文献】特開平０７－０３２０１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０６－３０４６２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０６－２１０３３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－０５３０３０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６３－２４２８５５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２１Ｂ １／００－９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
薄板連続ラインの特異点のトラッキング自動補正範囲最適化装置であって、搬送される材の特異点を検出する検出器ごとに実際の特異点の位置とトラッキング計算上の特異点の位置とのズレ量を演算するズレ量演算手段と、
前記ズレ量に前記搬送される材の操業条件の値を関連付けてテーブルに記憶する記憶手段と、
前記テーブルにもとづいて、前記操業条件の値または範囲に応じたズレ量範囲を含むパラメータテーブルを構築するパラメータテーブル構築手段と、
前記検出器に他の特異点が接近すると、前記パラメータテーブルから、前記他の特異点の操業条件に類似するものを抽出し、前記抽出された操業条件に関連付けられたズレ量範囲にもとづいて、前記他の特異点のトラッキング上の位置の補正範囲を演算する補正範囲最適化手段と、
前記補正範囲を設定し、前記他の特異点のトラッキング上の位置と前記他の特異点の実際の位置とのズレ量が、前記補正範囲に含まれる場合には、前記他の特異点のズレ量を補正量として出力する位置補正手段と、
を備え、
前記パラメータテーブル構築手段は、前記パラメータテーブルに格納された前記操業条件の値または範囲と、前記ズレ量の範囲と、の相関の有無を、前記操業条件の値または範囲を細分化して、細分化された操業条件ごとに前記ズレ量の範囲にもとづいて判定して、新たなパラメータテーブルを構築し、
前記補正範囲最適化手段は、前記特異点の操業条件と類似する操業条件を、前記パラメータテーブル構築手段で構築された前記新たなパラメータテーブルから検索して抽出するトラッキング自動補正範囲最適化装置。
【請求項2】
前記記憶手段は、新たな特異点が検出された場合には、前記検出器ごとに前記新たな特異点のズレ量および前記新たな特異点を有する材の操業条件の値を前記テーブルに格納し、前記パラメータテーブル構築手段は、前記新たな特異点を有する材の操業条件の値によって、前記パラメータテーブルを更新する請求項１記載のトラッキング自動補正範囲最適化装置。
【請求項3】
前記パラメータテーブル構築手段は、前記操業条件の値または範囲をあらかじめ設定された条件で細分化され、細分化された条件のデータ集合に含まれるズレ量の中央値を前記データ集合ごとに算出し、前記中央値間の差分にもとづいて、前記パラメータテーブルを構築する請求項１または２に記載のトラッキング自動補正範囲最適化装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、薄板連続ラインのトラッキング自動補正範囲最適化装置に関する。
【背景技術】
【0002】
薄板連続ラインでは、ラインを運転しながら溶接機により先行コイルと後行コイルを溶接していくことで板が途切れることなく鋼種や製造仕様が切り替わる。コイル同士を溶接した位置を溶接点または特異点といい、特異点を境に鋼種や製造仕様が切り替わるので、炉や圧延の制御を状況に合わせて変化させていく必要がある。
【0003】
このような薄板連続ラインでは、鋼種や製造仕様が切り替わることにより、圧延材の板滑りや蛇行、板の形状変化の程度にも差異が生じる。そのため、ライン上に配置された溶接点検出器（以下、ＷＰＤという）により検出された実際の特異点位置と材の搬送速度などから計算されるトラッキング上の特異点位置との間のズレの程度にも鋼種や製造仕様等に応じて相違が発生することとなる。
【0004】
従来、実際の特異点位置とトラッキング上の特異点位置の差分を求め、あらかじめ定めておいた範囲のズレまでは位置補正手段によって自動補正を行う方法がとられる。しかしながら、このような方法では、しきい値を越えてしまうほどの特異点位置のズレが発生した場合には、ライン上の位置合わせ点に実特異点を合わせて強制的に再設定するような手段をとる必要がある。そうすると、材料であるコイルの長さは不変であるため、位置合わせ点の補正量と同じ補正量が、位置合わせ点よりも上流にある特異点に対しても一律に適用される。そのため、溶接直後のような実特異点を正しくトラッキングしている位置に対しても、一律に補正をかけることとなり逆にズレを発生させてしまうことになる。
【0005】
特許文献１の技術では、ＷＰＤごとのズレ量をズレ量履歴データとして記憶し、強制的な位置合わせ処理を実行した際の補正量と位置合わせ対象点よりも上流の特異点についてのズレ量履歴を比較する。そして、その差分が一定値以内であれば求められた補正量を上流側特異点の補正量として適用し、その差分が一定値を超えている場合には新たな補正量を演算して出力する。これにより、特許文献１の技術では、位置合わせ対象点の上流側にあるすべての特異点に対してトラッキング位置を実際の位置に修正することができるとしている。
【0006】
また、特許文献１の技術では、強制的な位置合わせ処理を実行する際には、上流側のＷＰＤで記録したズレ量履歴が自動補正範囲を超えており、かつ、上流側のコイルが位置合わせ処理を実行したコイルと同種である場合には自動補正範囲を拡大再設定するとしている。自動補正範囲の再設定後についても一定回数連続してズレ量がしきい値未満である場合には、自動補正範囲を縮小再設定するとしている。
【0007】
特許文献１の技術は、強制的な位置合わせ処理をトリガとして特異点トラッキングのズレ補正を最適化するものではあるが、コイルが異種に切り替わる際や、同種コイルであっても制御切替えによるズレの程度の違いを予測して対応することはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0008】
【文献】特開平７－３２０１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
このように、コイル種の切り替わりがある場合にはトラッキング位置の修正の自動補正範囲を調整することができないという問題がある。また、加熱や冷却など制御要因によるトラッキングのズレ量の増減に対しても対応ができないという問題点がある。
【0010】
本発明の実施形態は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、操業条件に相違がある場合であっても、トラッキング位置のズレを自動的に最適な補正範囲にすることができるトラッキング自動補正範囲最適化装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本発明の実施形態は、薄板連続ラインの特異点のトラッキング自動補正範囲最適化装置である。このトラッキング自動補正範囲最適化装置は、搬送される材の特異点を検出する検出器ごとに実際の特異点の位置とトラッキング計算上の特異点の位置とのズレ量を演算するズレ量演算手段と、前記ズレ量に前記搬送される材の操業条件の値を関連付けてテーブルに記憶する記憶手段と、前記テーブルにもとづいて、前記操業条件の値または範囲に応じたズレ量範囲を含むパラメータテーブルを構築するパラメータテーブル構築手段と、前記検出器に他の特異点が接近すると、前記パラメータテーブルから、前記他の特異点の操業条件に類似するものを抽出し、前記抽出された操業条件に関連付けられたズレ量範囲にもとづいて、前記他の特異点のトラッキング上の位置の補正範囲を演算する補正範囲最適化手段と、前記補正範囲を設定し、前記他の特異点のトラッキング上の位置と前記他の特異点の実際の位置とのズレ量が、前記補正範囲に含まれる場合には、前記他の特異点のズレ量を補正量として出力する位置補正手段と、を備える。前記パラメータテーブル構築手段は、前記パラメータテーブルに格納された前記操業条件の値または範囲と、前記ズレ量の範囲と、の相関の有無を、前記操業条件の値または範囲を細分化して、細分化された操業条件ごとに前記ズレ量の範囲にもとづいて判定して、新たなパラメータテーブルを構築する。前記補正範囲最適化手段は、前記特異点の操業条件と類似する操業条件を、前記パラメータテーブル構築手段で構築された前記新たなパラメータテーブルから検索して抽出する。
【発明の効果】
【0012】
本実施形態では、操業条件に相違がある場合であっても、トラッキング位置のズレを自動的に最適な補正範囲にすることができるトラッキング自動補正範囲最適化装置が実現される。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】薄板連続ラインにおけるトラッキング処理装置の全体構成を例示する模式図である。
【図2】実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置を例示する模式的なブロック図である。
【図3】実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置において、特異点の位置、溶接点検出器の位置およびズレ量を説明するための模式図である。
【図4】実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置のズレ量・条件履歴記憶手段に記憶されるズレ量・条件履歴テーブルの例である。
【図5】実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置の動作を説明するためのフローチャートの例である。
【図6】実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置の動作を説明するための模式図である。
【図7】実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置によって再構成されたパラメータテーブルの例である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態について説明する。
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
なお、本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号を付して詳細な説明を適宜省略する。
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
なお、本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号を付して詳細な説明を適宜省略する。
【0015】
図１は、薄板連続ラインにおけるトラッキング処理装置の全体構成を例示する模式図である。
図１に示すように、薄板連続ライン１００では、ペイオフリール１に巻かれた薄板材料２は、ループカー３により所定の張力を保持しつつ搬送される。薄板材料２は、シャー４により所定の長さで切断されてテンションリール５に巻き取られていく。薄板連続ライン１００の途中では、薄板材料２は、炉６により加熱および冷却、めっきポット７によりめっき処理され、ミル８により圧延される。前記ペイオフリール１とループカー３の間の搬送ライン上には、溶接機９が設置され、複数のペイオフリール１の薄板を溶接することにより連続した圧延処理を可能にしている。
図１に示すように、薄板連続ライン１００では、ペイオフリール１に巻かれた薄板材料２は、ループカー３により所定の張力を保持しつつ搬送される。薄板材料２は、シャー４により所定の長さで切断されてテンションリール５に巻き取られていく。薄板連続ライン１００の途中では、薄板材料２は、炉６により加熱および冷却、めっきポット７によりめっき処理され、ミル８により圧延される。前記ペイオフリール１とループカー３の間の搬送ライン上には、溶接機９が設置され、複数のペイオフリール１の薄板を溶接することにより連続した圧延処理を可能にしている。
【0016】
また、薄板連続ライン１００上のブライドルロール１０には、図示しないパルス発生器が取り付けられている。薄板連続ライン１００の入側／中央／出側の各セクションでの薄板材料２の進行距離が計測される。
【0017】
さらに、この例では、炉６入口側、ミル８入口側、シャー４入口側の３か所に溶接点検出器（ＷＰＤ）１１ａ～１１ｃが設置されており、溶接機９によって溶接された箇所が検出されている。溶接機９によって溶接された箇所であって、その箇所を特定できるように設けられた点を、以下特異点というものとする。特異点は、たとえば、溶接箇所に形成された貫通孔等である。ＷＰＤ１１ａ～１１ｃは、貫通孔の有無を検出することによって、特異点の位置を検出することができる。ＷＰＤ１１ａ～１１ｃは、特異点を検出するとＷＰＤ検出信号を出力する。
【0018】
溶接機９の溶接完了信号、ブライドルロール１０のパルス発生器が出力するパルスカウント信号、および各ＷＰＤ１１ａ～１１ｃが出力するＷＰＤ検出信号は、制御用ネットワークを介して、上位計算機および下位ＰＬＣに接続されている。なお、制御用ネットワーク、上位計算機および下位ＰＬＣは図示されていない。
【0019】
下位ＰＬＣは、受信したパルスカウント信号により、薄板材料２の進行距離を計算し、特異点が薄板連続ライン１００上のどの位置にあるかをトラッキングする。ここで、薄板材料２がスリップした場合など、下位ＰＬＣで計算している進行距離と実際の特異点（以下では、実特異点ともいう）の位置にズレが生じる場合がある。このズレを補正するために、ＷＰＤ１１ａ～１１ｃによって実際の特異点を検出して、特異点の正確な位置をトラッキングする。特異点のトラッキング処理は、下位ＰＬＣで行ってもよいし、上位計算機で行ってもよいが、本実施形態では下位ＰＬＣによりトラッキング処理を実行するものとする。以下説明するトラッキング自動補正範囲最適化装置は、上記トラッキング処理を実行する下位ＰＬＣに実装された、たとえばプログラムによって実現される。
【0020】
図２は、実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置を例示する模式的なブロック図である。
図２に示すように、トラッキング自動補正範囲最適化装置２０は、ズレ量演算手段２１と、ズレ量・条件履歴記憶手段（記憶手段）２２と、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段（パラメータテーブル構築手段）２３と、トラッキング自動補正範囲最適化手段（補正範囲最適化手段）２４と、位置補正手段２５と、を備える。以下、ズレ量という場合には、実特異点の位置とトラッキングによる特異点の位置との差をいうものとする。ここで、特異点の位置は、薄板材料２が搬送されるライン中の位置である。薄板連続ライン１００は、図１に示したように、上下方向、すなわち重力方向にも屈曲し得るが、特異点の位置という場合には、そのラインの搬送方向を１次元とした場合の座標である。つまり、ズレ量またはズレ量の大きさは、実特異点の座標とトラッキングによる特異点の座標との間の距離で表される。
図２に示すように、トラッキング自動補正範囲最適化装置２０は、ズレ量演算手段２１と、ズレ量・条件履歴記憶手段（記憶手段）２２と、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段（パラメータテーブル構築手段）２３と、トラッキング自動補正範囲最適化手段（補正範囲最適化手段）２４と、位置補正手段２５と、を備える。以下、ズレ量という場合には、実特異点の位置とトラッキングによる特異点の位置との差をいうものとする。ここで、特異点の位置は、薄板材料２が搬送されるライン中の位置である。薄板連続ライン１００は、図１に示したように、上下方向、すなわち重力方向にも屈曲し得るが、特異点の位置という場合には、そのラインの搬送方向を１次元とした場合の座標である。つまり、ズレ量またはズレ量の大きさは、実特異点の座標とトラッキングによる特異点の座標との間の距離で表される。
【0021】
ズレ量演算手段２１は、溶接完了信号、パルスカウント信号およびＷＰＤ検出信号にもとづいて、ＷＰＤ１１ａ～１１ｃのそれぞれを通過するたびに、トラッキング上の特異点と実特異点の各ズレ量を演算し、演算したズレ量を位置補正手段２５に供給する。
【0022】
位置補正手段２５は、自動補正機能を有し、補正範囲を表すしきい値を有している。位置補正手段２５のしきい値は、トラッキング自動補正範囲最適化手段２４で抽出されたズレ量の範囲にもとづいて計算された補正範囲とされる。位置補正手段２５は、ズレ量演算手段２１から供給されたズレ量と設定されたしきい値とを比較して、ズレ量がしきい値の範囲内であれば、そのズレ量を補正量として出力する。なお、ズレ量がしきい値の範囲外の場合には、ピンホール等による誤検出であるものとして、位置補正手段２５は、補正量を出力しない。
【0023】
ズレ量・条件履歴記憶手段２２は、ＷＰＤ１１ａ～１１ｃのそれぞれについて、各特異点についてズレ量演算手段２１で演算されたズレ量をズレ量・条件履歴テーブルに格納し、ズレ量・条件履歴記憶手段２２に記憶する。ズレ量・条件履歴記憶手段２２は、特異点およびそのズレ量に、その特異点を有する材の操業条件を関連付けて記憶する。操業条件は、コイル種別、ラインスピード、炉温、冷却条件および外観仕様等を含む。コイル種別とは、たとえばコイルの材質とすることができる。外観仕様は、たとえば、薄板材料の板幅や板厚等である。
【0024】
ズレ量・条件履歴記憶テーブルに格納されるデータは、異なる特異点がそのＷＰＤに接近し、そのＷＰＤを通過するごとに追加される。なお、ズレ量のデータは、特異点のＷＰＤ通過により演算されるので、特異点がＷＰＤを通過した後に記憶される。操業条件に関するデータは、特異点がＷＰＤを通過する前に記憶される。ズレ量・条件履歴記憶手段２２に記憶された操業条件は、トラッキング自動補正範囲最適化装置２０がズレ量の補正範囲を予測して、搬送される材に最適な補正量を生成するために用いられる。
【0025】
自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、ズレ量・条件履歴記憶手段２２に記憶されたＷＰＤ１１ａ～１１ｃのそれぞれについてのズレ量・条件履歴テーブルについて、選択された操業条件ごとに操業条件とズレ量との関係を細分化したパラメータテーブルに再構築する。自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、ズレ量・条件履歴記憶手段２２にデータが追加されるたびに、パラメータテーブルを更新する。
【0026】
より具体的には、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、ズレ量・条件履歴テーブルに格納された操業条件の値や範囲とズレ量の範囲との相関の有無を、操業条件の値や範囲を細分化して、細分化された操業条件ごとにズレ量の範囲の妥当性を判定する。細分化された操業条件の値や範囲とズレ量の範囲との間に相関が認められない場合には、細分化された操業条件を再度統合し、ズレ量・条件履歴テーブルのすべての操業条件についてズレ量との間の相関を判定してパラメータテーブルを生成する。したがって、構築されたパラメータテーブルでは、操業条件の値や範囲を指定すれば、その値や範囲に応じたズレ量の範囲を抽出することができる。
【0027】
トラッキング自動補正範囲最適化手段２４は、特異点がＷＰＤ１１ａ～１１ｃのそれぞれに接近したときに、その特異点の操業条件と類似する操業条件を、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３で構築したパラメータテーブルから検索して抽出する。トラッキング自動補正範囲最適化手段２４は、抽出された操業条件を選択し、選択された操業条件のズレ量の範囲にもとづいて、そのＷＰＤに接近中の特異点向けに最適化した補正範囲を算出し、算出した補正範囲を位置補正手段２５に供給する。
【0028】
実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置２０の動作について説明する。
まず、特異点の位置およびズレ量演算手段２１におけるズレ量の計算方法について説明する。
図３は、実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置において、特異点の位置、溶接点検出器の位置およびズレ量を説明するための模式図である。
図３の上から１段目の図には、複数のＷＰＤが離れて配置されている状況が示されている。ＷＰＤは、ペイオフリール１から薄板材料２の搬送方向に沿って、１番目、…、ｊ番目、…ｊ＋ｍ番目のように離れて並んでいる。以下、ｊ番目のＷＰＤをＷＰＤｊ、ｊ＋ｍ番目のＷＰＤをＷＰＤ（ｊ＋ｍ）のように表すものとする。ｍは、１以上の整数である。
図３では、上から２段目の図、上から３段目の図、上から４段目の図、と下にいくほど、時間が経過していることを示している。
以下の説明では、ｉ番目の特異点Ｐｉの位置をｐｉ，ｐ’ｉのように表し、ｐｉを実特異点の位置を表すものとし、ｐ’ｉをトラッキング計算による特異点の位置を表すものとする。ＷＰＤｊにおける２つの特異点の位置ｐｉ，ｐ’ｉの差をズレ量Ｌｉｊと表すものとする。なお、位置の基準点は、任意に設定でき、この例のように、ＷＰＤごとの位置を基準としてもよいし、たとえばペイオフリール１にもっとも近い位置に配置されたＷＰＤ１（図示せず）を基準（たとえば、位置座標が０）としてもよい。
まず、特異点の位置およびズレ量演算手段２１におけるズレ量の計算方法について説明する。
図３は、実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置において、特異点の位置、溶接点検出器の位置およびズレ量を説明するための模式図である。
図３の上から１段目の図には、複数のＷＰＤが離れて配置されている状況が示されている。ＷＰＤは、ペイオフリール１から薄板材料２の搬送方向に沿って、１番目、…、ｊ番目、…ｊ＋ｍ番目のように離れて並んでいる。以下、ｊ番目のＷＰＤをＷＰＤｊ、ｊ＋ｍ番目のＷＰＤをＷＰＤ（ｊ＋ｍ）のように表すものとする。ｍは、１以上の整数である。
図３では、上から２段目の図、上から３段目の図、上から４段目の図、と下にいくほど、時間が経過していることを示している。
以下の説明では、ｉ番目の特異点Ｐｉの位置をｐｉ，ｐ’ｉのように表し、ｐｉを実特異点の位置を表すものとし、ｐ’ｉをトラッキング計算による特異点の位置を表すものとする。ＷＰＤｊにおける２つの特異点の位置ｐｉ，ｐ’ｉの差をズレ量Ｌｉｊと表すものとする。なお、位置の基準点は、任意に設定でき、この例のように、ＷＰＤごとの位置を基準としてもよいし、たとえばペイオフリール１にもっとも近い位置に配置されたＷＰＤ１（図示せず）を基準（たとえば、位置座標が０）としてもよい。
【0029】
図３の上から２段目の図に示すように、ＷＰＤｊにおける特異点Ｐｉのズレ量Ｌｉｊは、ＷＰＤｊで検出された実特異点の位置ｐｉ（図では●印で表記）と、トラッキング計算による位置ｐ’ｉ（図では〇印で表記）との差として計算される。
図３の上から３段目の図には、特異点Ｐｉが時間の経過により、ＷＰＤ（ｊ＋ｍ）に到達した状況が示されている。ＷＰＤ（ｊ＋ｍ）における特異点Ｐｉのズレ量Ｌｉ（ｊ＋ｍ）は、ＷＰＤ（ｊ＋ｍ）で検出された実特異点の位置ｐｉとトラッキング計算による位置ｐ’ｉとの差として計算される。
図３の上から４段目の図には、ＷＰＤｊにおける特異点Ｐ（ｉ＋１）のズレ量Ｌ（ｉ＋１）ｊが示されている。特異点Ｐ（ｉ＋１）は、特異点Ｐｉに後続する特異点である。ズレ量Ｌ（ｉ＋１）ｊは、ＷＰＤｊで検出された実特異点の位置ｐ（ｉ＋１）（図では◆印で表記）と、トラッキング計算による位置ｐ’（ｉ＋１）（図では◇印で表記）との差として計算される。
ズレ量の計算には、正負の符号を含めて計算される。たとえば、図３の上から２段目の図や上から３段目の図の場合には、ズレ量は正の値とされ、図３の上から４段目の図の場合には、ズレ量は、負の値とされる。
図３の上から３段目の図には、特異点Ｐｉが時間の経過により、ＷＰＤ（ｊ＋ｍ）に到達した状況が示されている。ＷＰＤ（ｊ＋ｍ）における特異点Ｐｉのズレ量Ｌｉ（ｊ＋ｍ）は、ＷＰＤ（ｊ＋ｍ）で検出された実特異点の位置ｐｉとトラッキング計算による位置ｐ’ｉとの差として計算される。
図３の上から４段目の図には、ＷＰＤｊにおける特異点Ｐ（ｉ＋１）のズレ量Ｌ（ｉ＋１）ｊが示されている。特異点Ｐ（ｉ＋１）は、特異点Ｐｉに後続する特異点である。ズレ量Ｌ（ｉ＋１）ｊは、ＷＰＤｊで検出された実特異点の位置ｐ（ｉ＋１）（図では◆印で表記）と、トラッキング計算による位置ｐ’（ｉ＋１）（図では◇印で表記）との差として計算される。
ズレ量の計算には、正負の符号を含めて計算される。たとえば、図３の上から２段目の図や上から３段目の図の場合には、ズレ量は正の値とされ、図３の上から４段目の図の場合には、ズレ量は、負の値とされる。
【0030】
このようにして、計算されたズレ量のデータは、ＷＰＤごとにテーブルに格納される。
【0031】
次に、ズレ量・条件履歴テーブルについて説明する。
図４は、実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置のズレ量・条件履歴記憶手段に記憶されるズレ量・条件履歴テーブルの例である。
図４に示すように、ズレ量・条件履歴テーブル２２０は、ＷＰＤごとのテーブル２２１ａ～２２１ｍを含んでいる。各テーブル２２１ａ～２２１ｍは、そのテーブルに対応するＷＰＤで検出した特異点およびその特異点に関連付けられたデータを含む。特異点に関連付けられたデータは、ズレ量のほか、ＷＰＤごとに選定された操業条件を表すデータを含んでいる。この例では、ＷＰＤｊは、ズレ量のデータのほか、薄板材料２の材質、ラインスピード、薄板材料２の板厚、板幅等のデータを含んでいる。別の場所のＷＰＤ（ｊ＋ｍ）は、芯ズレ偏差のデータや誘導加熱の使用の有無を表すデータ等を含んでいる。
図４は、実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置のズレ量・条件履歴記憶手段に記憶されるズレ量・条件履歴テーブルの例である。
図４に示すように、ズレ量・条件履歴テーブル２２０は、ＷＰＤごとのテーブル２２１ａ～２２１ｍを含んでいる。各テーブル２２１ａ～２２１ｍは、そのテーブルに対応するＷＰＤで検出した特異点およびその特異点に関連付けられたデータを含む。特異点に関連付けられたデータは、ズレ量のほか、ＷＰＤごとに選定された操業条件を表すデータを含んでいる。この例では、ＷＰＤｊは、ズレ量のデータのほか、薄板材料２の材質、ラインスピード、薄板材料２の板厚、板幅等のデータを含んでいる。別の場所のＷＰＤ（ｊ＋ｍ）は、芯ズレ偏差のデータや誘導加熱の使用の有無を表すデータ等を含んでいる。
【0032】
ズレ量のデータは、特異点ごとに計算されるので、テーブルに格納されるズレ量および操業条件のデータは、時系列のデータとなる。操業条件データの時系列データを条件履歴データと呼ぶ。この例では、テーブル２２１ａでは、条件履歴データは、材質、ラインスピード、板厚、板幅、炉Ａ温度および水冷／空冷の時系列データ等を含んでいる。
【0033】
ズレ量・条件履歴テーブル２２０の操業条件は、ＷＰＤが設置されている工程に応じて、適切なものがあらかじめ選択され、設定される。
【0034】
薄板材料２が搬送され、新たな特異点が検出されるたびに、ズレ量のデータおよび操業条件のデータが検出された特異点に関連付けられて、対応するＷＰＤのテーブルに格納される。
【0035】
なお、特異点は、溶接された先行材と後行材の境界を示すので、特異点を特定することによって、たとえば上位計算機では、その材の材質や外観仕様等の諸元データを特定することができる。また、トラッキング情報を生成し、管理する下位ＰＬＣ等では、特異点を特定することによって、その材に関連して計測された温度等の計測データを特定することができる。このようにして、トラッキング自動補正範囲最適化装置２０は、特異点の製造諸元やトラッキング情報を用いて、ズレ量・条件履歴テーブル２２０を生成し、ズレ量・条件履歴テーブル２２に記憶することができる。
【0036】
次に、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３の動作について説明する。
図５は、実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置の動作を説明するためのフローチャートの例である。
図５には、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３によって動作するフローチャートの例が示されている。自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、このフローチャートにしたがって動作し、ズレ量・条件履歴テーブル２２０の各テーブル２２１ａ～２２１ｍを操業条件の値や範囲に応じたズレ量の範囲を含むパラメータテーブルを構築する。
図５は、実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置の動作を説明するためのフローチャートの例である。
図５には、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３によって動作するフローチャートの例が示されている。自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、このフローチャートにしたがって動作し、ズレ量・条件履歴テーブル２２０の各テーブル２２１ａ～２２１ｍを操業条件の値や範囲に応じたズレ量の範囲を含むパラメータテーブルを構築する。
【0037】
より具体的には、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、テーブル２２１ａ～２２１ｍを細分化されたデータ集合に再構成する。テーブル２２１ａ～２２１ｍの細分化は、あらかじめ設定された操業条件の優先順位にしたがって、操業条件ごとに決定される。操業条件ごとに細分化されたデータ集合に再構成するか否かは、操業条件の値や範囲に応じてズレ量の範囲が異なるか否かで判定される。操業条件の値や範囲に応じて、ズレ量の範囲が異なるということは、ズレ量の範囲にもとづいて、ズレ量の自動補正範囲を設定することにより、操業条件の値や範囲のいずれかに含まれる特異点に対して、あらかじめ自動補正範囲を設定できることを意味する。
【0038】
操業条件の値または範囲は、操業条件ごとにあらかじめ設定される。たとえば、図４に示したように、操業条件が“材質”の場合には、条件履歴データがいずれかの材質とされるので、データの範囲は存在せず、“材質”ごとに細分化の有無が判定される。たとえば、操業条件が“ラインスピード”の場合には、ラインスピードの範囲があらかじめ設定され、設定された範囲について細分化の有無が判定される。
【0039】
以下の説明では、操業条件１を３つの細分化された条件とし、細分化された条件およびその細分化条件に関連付いているズレ量のデータを含む３つのデータ集合Ａ，Ｂ，Ｃに仕分けた場合について説明する。たとえば、操業条件１は、“板厚”であり、データ集合の仕分けは、板厚の範囲についてなされる。たとえば、板厚の範囲が、１．６～３．０であるものをデータ集合Ａ、１．６より小さいものをデータ集合Ｂ、３．０以上のものをデータ集合Ｃなどとする。
【0040】
自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３が動作を開始すると、優先順位にしたがって、操業条件の細分化のための判定処理が順次実行される。この例では、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、細分化された操業条件およびズレ量からなるデータ集合Ａ，Ｂ，Ｃを仮に設定し、ズレ量の範囲にもとづいて、統合するかそのまま細分化を維持するかをすべてのデータ集合の組合せについて判定する。
【0041】
図５に示すように、ステップＳ１において、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、データ集合Ａ，Ｂ，Ｃのそれぞれについて、ズレ量の中央値ＶＡ，ＶＢ，ＶＣを算出する。自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３では、操業条件の細分化の判定のためにズレ量の中央値を用いることによって、ズレ量の分布に偏りがある場合であっても、適切にそのデータ集合の特性を表現することができる。
【0042】
ステップＳ２において、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、データ集合Ａのズレ量の中央値ＶＡとデータ集合Ｂのズレ量の中央値ＶＢとを比較する。自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、中央値ＶＡ，ＶＢの差があらかじめ設定されたしきい値α以下の場合には、処理をステップＳ３に遷移させ、中央値ＶＡ，ＶＢの差がしきい値αよりも大きい場合には、処理をステップＳ６に遷移させる。
【0043】
ステップＳ３において、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、データ集合Ａ，Ｂのズレ量の範囲がほとんど重なると判断し、２つのデータ集合Ａおよびデータ集合Ｂを１つのデータ集合ＡＢに統合する。自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、統合されたデータ集合ＡＢのズレ量の中央値ＶＡＢを算出する。
【0044】
ステップＳ４において、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、データ集合ＡＢのズレ量の中央値ＶＡＢと、データ集合Ｃのズレ量の中央値ＶＣとを比較する。自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、ズレ量の中央値ＶＡＢ，ＶＣの差がしきい値α以下の場合には、２つのデータ集合ＡＢおよびデータ集合Ｃを統合して、１つのデータ集合ＡＢＣとする。（Result 'ａ'）。以降、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、操業条件１については、１つのデータ集合ＡＢＣであるとして、次の操業条件２についての判定処理に移行する。
【0045】
ステップＳ４で、データ集合ＡＢのズレ量の中央値ＶＡＢとデータ集合Ｃのズレ量の中央値ＶＣとの差がしきい値αよりも大きいと判定された場合には、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、操業条件１については、２つのデータ集合ＡＢおよびデータ集合Ｃに細分化されたものとして（Result 'ｂ’）、次の操業条件２についての判定処理に移行する。
【0046】
ステップＳ２で、中央値ＶＡ，ＶＢの差がしきい値αよりも大きいと判断された場合には、データ集合Ａ，Ｂは、この時点で、２つの異なるデータ集合Ａおよびデータ集合Ｂであるものとされる。以降の処理で、データ集合Ａおよびデータ集合Ｂのそれぞれについて、データ集合Ｃとの統合の有無が判定される。
【0047】
ステップＳ６において、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、データ集合Ａのズレ量の中央値ＶＡと、データ集合Ｃのズレ量の中央値ＶＣとを比較する。自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、中央値ＶＡ，ＶＣの差がしきい値α以下の場合には、処理をステップＳ７に遷移させる。自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、中央値ＶＡ，ＶＣの偏差がしきい値αよりも大きい場合には、処理をステップＳ８に遷移させる。
【0048】
ステップＳ７において、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、２つのデータ集合Ａおよびデータ集合Ｃを統合して、１つのデータ集合ＡＣとする。以降、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、操業条件１については、２つのデータ集合ＡＣおよびデータ集合Ｂに細分化されたものとして（Result 'ｃ'）、次の操業条件２についての判定処理に移行する。
【0049】
ステップＳ６で、中央値ＶＡ，ＶＣの差がしきい値αよりも大きいと判断された場合には、この時点で、３つの異なるデータ集合であるものとされる。以降の処理で、データ集合Ｂおよびデータ集合Ｃの統合の有無が判定される。
【0050】
ステップＳ８において、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、中央値ＶＢ，ＶＣを比較する。自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、中央値ＶＢ，ＶＣの差がしきい値α以下の場合には、処理をステップＳ９に遷移させる。
【0051】
ステップＳ９において、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、２つのデータ集合Ｂ，Ｃを１つのデータ集合ＢＣに統合する。自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、操業条件１については、２つのデータ集合Ａおよびデータ集合ＢＣに新たに分類されたものとして（Result 'ｄ’）、次の操業条件２についての判定処理に移行する。
【0052】
ステップＳ８で、中央値ＶＢ，ＶＣの偏差がしきい値αよりも大きいと判断された場合には、データ集合Ａ，Ｂ，Ｃについては、いずれも統合できず、３つのデータ集合に細分化されたものとして（Result 'ｅ’）、次の操業条件２についての判定処理に移行する。
【0053】
この例において、操業条件１の判定処理の結果、Result 'ａ’が出力された場合には、その操業条件では、その値や範囲にかかわらず、ズレ量の範囲が設定され得ることとなる。一方、操業条件１の判定処理の結果、Result 'ｅ’が出力された場合には、その操業条件では、その値や範囲によって、ズレ量の範囲が変わり得ることとなる。換言すれば、判定結果がResult 'ｅ’のような場合には、ズレ量は、操業条件１との相関が強く、操業条件１の値や範囲が判明すれば、より適切なズレ量の範囲を予測することができる。
【0054】
Result 'ａ’の場合には、残るデータ集合が１つになるので、そのデータ集合について、以降の操業条件の判定処理が実行される。Result 'ｂ’、Result 'ｃ’およびResult 'ｄ’の場合には、２つのデータ集合に細分化されるので、２つのデータ集合のそれぞれについて、以降の操業条件の判定処理が実行される。Result 'ｅ’の場合には、３つのデータ集合に細分化されるので、３つのデータ集合のそれぞれについて、以降の操業条件の判定処理が実行される。
【0055】
このようにして、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、操業条件の中からズレ量との相関を有するものを抽出し、操業条件の値や範囲ごとにズレ量に及ぼす影響を定量化したデータ集合からなるパラメータテーブルを構築する。ズレ量と操業条件との相関が強いものを順に抽出することができれば、上述のフローチャートの例に限らず、異なる手順やアルゴリズムを採用してもよい。
【0056】
次に、トラッキング自動補正範囲最適化手段２４の動作について説明する。
トラッキング自動補正範囲最適化手段２４は、１つのＷＰＤに新たな特異点が接近していることを検出すると、パラメータテーブルのデータ集合を検索して、その特異点の操業条件と類似する操業条件を抽出する。
トラッキング自動補正範囲最適化手段２４は、１つのＷＰＤに新たな特異点が接近していることを検出すると、パラメータテーブルのデータ集合を検索して、その特異点の操業条件と類似する操業条件を抽出する。
【0057】
操業条件が類似するとは、パラメータテーブルの中に、操業条件の値が一致または操業条件の範囲に含まれるデータ集合が存在する場合等とすることができる。操業条件の値の一致等の判定に際しては、トラッキング自動補正範囲最適化手段２４は、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３において設定された優先順位にしたがって、各データ集合を検索する。抽出されるデータ集合が複数存在する場合には、優先順位の高い操業条件がより多く含まれるデータ集合が１つ選択される。
【0058】
トラッキング自動補正範囲最適化手段２４は、データ集合を選択すると、選択したデータ集合のズレ量の範囲にもとづいて、補正範囲を演算して位置補正手段２５に供給する。位置補正手段２５では、供給された補正範囲をしきい値に設定する。
【0059】
トラッキング自動補正範囲最適化手段２４の補正範囲の演算方法について説明する。
図６は、実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置の動作を説明するための模式図である。
図６には、トラッキング自動補正範囲最適化手段２４が抽出したデータ集合Ａのズレ量Ｌｉｊのデータの分布と、ズレ量Ｌｉｊの分布にもとづいて設定されたズレ量Ｌｉｊの補正範囲とが、示されている。
以下では、ＷＰＤｊにｋ番目の特異点Ｐｋが接近する場合のトラッキング自動補正範囲最適化手段２４の動作の例について説明する。特異点Ｐｋは、図３、４で示した特異点Ｐ（ｉ＋ｎ）よりも下流の特異点であり、図４のテーブルはすでに生成されており、自動補正範囲パラメータテーブルが構築されているものとする。
図６は、実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置の動作を説明するための模式図である。
図６には、トラッキング自動補正範囲最適化手段２４が抽出したデータ集合Ａのズレ量Ｌｉｊのデータの分布と、ズレ量Ｌｉｊの分布にもとづいて設定されたズレ量Ｌｉｊの補正範囲とが、示されている。
以下では、ＷＰＤｊにｋ番目の特異点Ｐｋが接近する場合のトラッキング自動補正範囲最適化手段２４の動作の例について説明する。特異点Ｐｋは、図３、４で示した特異点Ｐ（ｉ＋ｎ）よりも下流の特異点であり、図４のテーブルはすでに生成されており、自動補正範囲パラメータテーブルが構築されているものとする。
【0060】
図６に示すように、データ集合Ａのズレ量の分布は、中央値ＶＡ、最大値Ｌｋｊ（ｍａｘ）および最小値Ｌｋｊ（ｍｉｎ）となっている。トラッキング自動補正範囲最適化手段２４は、ズレ量の中央値ＶＡから最大値Ｌｋｊ（ｍａｘ）までの大きさＬ１と、最小値Ｌｋｊ（ｍｉｎ）から中央値ＶＡまでの大きさＬ２とを比較する。
【0061】
この例のように、Ｌ２＞Ｌ１の場合には、最小値の側に余裕代ΔＬを加味して、補正範囲の最小値ＬｋｊＳ（ｍｉｎ）とする。補正範囲の最大値ＬｋｊＳ（ｍａｘ）は、中央値ＶＡからの離間距離が最小値の側と等しくなるように設定される。つまり、ＬｉｊＳ（ｍａｘ）＝ＶＡ＋｜ＬｉｊＳ（ｍｉｎ）｜＝ＶＡ＋｜Ｌ２＋ΔＬ｜と計算される。なお、余裕代ΔＬは、ライン中の測定機器の測定精度や演算精度等を考慮してあらかじめ設定される。
【0062】
他の検出器に特異点Ｐｋが接近するたびに、トラッキング自動補正範囲最適化手段２４は、その検出器に関するパラメータテーブルのデータ集合から類似の操業条件のデータ集合を抽出して、上述と同様にして補正範囲を計算し、設定する。
【0063】
次に、ズレ量・条件履歴テーブルに特異点のデータが追加され、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３が更新動作をする場合について説明する。
図７は、実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置によって再構成されたパラメータテーブルの例である。
図７には、１番目の検出器ＷＰＤ１に関するパラメータテーブルの３つのデータ集合（１）～（３）が示されている。
図７に示すように、データ集合（１）２３１ａおよびデータ集合（２）２３１ｂは、操業条件として、板厚により細分化され、ズレ量の相関が見られている。他の操業条件では、細分化されていないことが示されている。
図７は、実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置によって再構成されたパラメータテーブルの例である。
図７には、１番目の検出器ＷＰＤ１に関するパラメータテーブルの３つのデータ集合（１）～（３）が示されている。
図７に示すように、データ集合（１）２３１ａおよびデータ集合（２）２３１ｂは、操業条件として、板厚により細分化され、ズレ量の相関が見られている。他の操業条件では、細分化されていないことが示されている。
【0064】
データ集合（３）２３１ｃは、２つのデータ集合（１）２３１ａおよびデータ集合（２）２３１ｂにおけるズレ量の相関とは異なる相関関係を有している。このような特異点が検出器ＷＰＤ１に接近、通過し、ズレ量・条件履歴テーブルにズレ量および条件履歴データが追加されると、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、検出器ＷＰＤ１に関して、新たなデータ集合（３）２３１ｃを生成する。新たなデータ集合（３）２３１ｃが生成されると、以降の処理では、新たなデータ集合（３）２３１ｃにもとづいて、補正範囲が新たに設定されることがある。
【0065】
このようにして、トラッキング自動補正範囲最適化装置２０は、検出器ごとに特異点が通過するごとに、ズレ量・条件履歴テーブルを更新し、自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３を動作させて、必要に応じて新たなデータ集合を生成することができる。
【0066】
実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置２０の効果について説明する。
実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置２０は、検出器ごとに、特異点のズレ量に操業条件の時系列データである条件履歴データを関連付けてズレ量・条件履歴テーブルとして記憶する。トラッキング自動補正範囲最適化装置２０は、検出器ごとに、ズレ量・条件履歴テーブルの操業条件の値または範囲と、ズレ量との相関が強いものを抽出し、操業条件に応じたズレ量を表すデータ集合からなるパラメータテーブルを構築する。これらのデータ集合には、操業条件の値や範囲と相関のあるズレ量の範囲が設定されているので、ズレ量の範囲にもとづいて、補正量の範囲を適切に設定することができる。
実施形態のトラッキング自動補正範囲最適化装置２０は、検出器ごとに、特異点のズレ量に操業条件の時系列データである条件履歴データを関連付けてズレ量・条件履歴テーブルとして記憶する。トラッキング自動補正範囲最適化装置２０は、検出器ごとに、ズレ量・条件履歴テーブルの操業条件の値または範囲と、ズレ量との相関が強いものを抽出し、操業条件に応じたズレ量を表すデータ集合からなるパラメータテーブルを構築する。これらのデータ集合には、操業条件の値や範囲と相関のあるズレ量の範囲が設定されているので、ズレ量の範囲にもとづいて、補正量の範囲を適切に設定することができる。
【0067】
ズレ量・条件履歴記憶手段２２は、特異点が検出器を通過するごとに、ズレ量・条件履歴テーブルに、ズレ量および特異点に関連付けられた操業条件データを追加することができる。パラメータテーブルを構築する自動補正範囲パラメータテーブル構築手段２３は、更新されたズレ量・条件履歴テーブルを用いて、最新のデータ集合を生成するので、操業条件が変化しても、変化した操業条件に応じた補正範囲を適切に設定することができる。
【0068】
なお、上述の具体例では、新たな特異点がＷＰＤに接近し、テーブルにズレ量等のデータが追加されるたびにパラメータテーブルが更新され、新たなデータ集合が生成されてもされなくてもズレ量の補正範囲を計算し、設定するものとして説明した。これに限るものではなく、たとえば、新たなデータ集合が生成されない場合には、ズレ量の補正範囲の計算および設定を行わないようにしてもよい。このようにすることによって、下位ＰＬＣ等の演算処理能力に応じたシステムを構築することが可能になる。
【0069】
以上説明した実施形態によれば、操業条件に相違がある場合であっても、検出器ごとにトラッキング位置のズレを自動的に最適な補正範囲にすることができる薄板連続ラインのトラッキング自動補正範囲最適化装置を実現することができる。
【0070】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明およびその等価物の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。
【符号の説明】
【0071】
１ ペイオフリール、２ 薄板材料、３ ループカー、４ シャー、５ テンションリール、６ 炉、７ めっきポット、８ ミル、９ 溶接機、１０ ブライドルロール、１１ａ～１１ｃ 溶接点検出器、２０ トラッキング自動補正範囲最適化装置、２１ ズレ量演算手段、２２ ズレ量・条件履歴記憶手段、２３ 自動補正範囲パラメータテーブル構築手段、２４ トラッキング自動補正範囲最適化手段、２５ 位置補正手段、１００ 薄板連続ライン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】