特許 7504916 車両のブレーキアクチュエータを運転するためのコントロールユニットおよび方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-14

(45)【発行日】2024-06-24

(54)【発明の名称】車両のブレーキアクチュエータを運転するためのコントロールユニットおよび方法

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/12 20060101AFI20240617BHJP

   B60T 13/74 20060101ALI20240617BHJP

   B60T 13/138 20060101ALI20240617BHJP

   B60T 8/17 20060101ALI20240617BHJP

【ＦＩ】

B60T7/12 Z

B60T13/74 D

B60T13/74 G

B60T13/138 A

B60T8/17 A

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021565020

(86)(22)【出願日】2020-04-08

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-07-06

(86)【国際出願番号】 EP2020060010

(87)【国際公開番号】W WO2020224905

(87)【国際公開日】2020-11-12

【審査請求日】2021-11-02

(31)【優先権主張番号】102019206669.0

(32)【優先日】2019-05-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】マイヤー，ベルンハルト

【審査官】山本 健晴

(56)【参考文献】

【文献】特開２００１－１３０３９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－０１６２６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２７４３４８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ ７／１２

Ｂ６０Ｔ １３／７４

Ｂ６０Ｔ １３／１３８

Ｂ６０Ｔ ８／１７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のブレーキアクチュエータ（５０）のためのコントロールユニット（５２）であって、前記コントロールユニット（５２）が車両のネットワーク（６２）に接続可能であり、前記ネットワーク（６２）に接続された前記コントロールユニット（５２）は、前記ネットワーク（６２）に接続された、車両の外部のコントロール装置（５４）と協働するために、前記外部のコントロール装置（５４）から前記ネットワーク（６２）を介してアウトプットされた制御信号（５８）に対する応答として、前記制御信号（５８）によって前記外部のコントロール装置（５４）から要求されかつ前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって実行しようとする制動機能が、制御された前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって実行可能であるように、前記コントロールユニット（５２）が前記ブレーキアクチュエータ（５０）を制御するように設計されている形式のものにおいて、
前記ネットワーク（６２）に接続された前記コントロールユニット（５２）は、追加的に、前記ネットワーク（６２）に接続された車両のセンサ装置（５６）と協働するために、前記コントロールユニット（５２）が前記センサ装置（５６）から前記ネットワーク（６２）を介してアウトプットされたセンサ信号（６０）を前記外部のコントロール装置（５４）にアウトプットされた制動要求として検知し、この際に前記コントロールユニット（５２）が制動要求として検知された前記センサ信号（６０）に対する応答として、制御された前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって前記コントロールユニット（５２）に記憶されたブリッジ機能が実行可能であるように、前記ブレーキアクチュエータ（５０）を少なくとも遷移時間間隔だけ制御するように、設計されていて、
前記ブリッジ機能は前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって実行されるブレーキ制御であり、前記遷移時間間隔は前記ブリッジ機能が実行されている期間であり、
前記センサ信号（６０）を制動要求として検知する前記コントロールユニット（５２）は、前記コントロールユニット（５２）が前記制御信号（５８）に対する応答として、前記ブレーキアクチュエータ（５０）が前記ブリッジ機能を中断しかつ前記制御信号（５８）によって前記外部のコントロール装置（５４）から要求された制動機能を実行するように、前記ブレーキアクチュエータ（５０）を制御することによって、前記外部のコントロール装置（５４）から前記ネットワーク（６２）を介して遅れてアウトプットされた前記制御信号（５８）に対する応答として前記遷移時間間隔を終了させるために設計されていることを特徴とする、車両のブレーキアクチュエータ（５０）のためのコントロールユニット（５２）。

【請求項2】

前記センサ信号（６０）を制動要求として検知する前記コントロールユニット（５２）は、前記遷移時間間隔を遅くとも予め設定された最大待機時間後に終了させるために設計されている、請求項１記載のコントロールユニット（５２）。

【請求項3】

車両のブレーキアクチュエータ（５０）のためのコントロールユニット（５２）であって、前記コントロールユニット（５２）が車両のネットワーク（６２）に接続可能であり、前記ネットワーク（６２）に接続された前記コントロールユニット（５２）は、前記ネットワーク（６２）に接続された、車両の外部のコントロール装置（５４）と協働するために、前記外部のコントロール装置（５４）から前記ネットワーク（６２）を介してアウトプットされた制御信号（５８）に対する応答として、前記制御信号（５８）によって前記外部のコントロール装置（５４）から要求されかつ前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって実行しようとする制動機能が、制御された前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって実行可能であるように、前記コントロールユニット（５２）が前記ブレーキアクチュエータ（５０）を制御するように設計されている形式のものにおいて、
前記ネットワーク（６２）に接続された前記コントロールユニット（５２）は、追加的に、前記ネットワーク（６２）に接続された車両のセンサ装置（５６）と協働するために、前記コントロールユニット（５２）が前記センサ装置（５６）から前記ネットワーク（６２）を介してアウトプットされたセンサ信号（６０）を前記外部のコントロール装置（５４）にアウトプットされた制動要求として検知し、この際に前記コントロールユニット（５２）が制動要求として検知された前記センサ信号（６０）に対する応答として、制御された前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって前記コントロールユニット（５２）に記憶されたブリッジ機能が実行可能であるように、前記ブレーキアクチュエータ（５０）を少なくとも遷移時間間隔だけ制御するように、設計されていて、
前記ブリッジ機能は前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって実行されるブレーキ制御であり、前記遷移時間間隔は前記ブリッジ機能が実行されている期間であり、
前記センサ信号（６０）を制動要求として検知する前記コントロールユニット（５２）は、前記遷移時間間隔を遅くとも予め設定された最大待機時間後に終了させるために設計されていることを特徴とする、車両のブレーキアクチュエータ（５０）のためのコントロールユニット（５２）。

【請求項4】

前記ネットワーク（６２）に接続された前記コントロールユニット（５２）は追加的に、前記センサ装置（５６）から前記ネットワーク（６２）を介してアウトプットされた非常ブレーキ要求を制動要求として検知し、かつ前記非常ブレーキ要求として検知した制動要求に対する応答として前記ブレーキアクチュエータ（５０）を少なくとも遷移時間間隔だけ、前記コントロールユニット（５２）に記憶されたブリッジ機能としての非常ブレーキ機能を制御された前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって実行可能であるように、制御するために設計されている、請求項１から３までのいずれか１項記載のコントロールユニット（５２）。

【請求項5】

車両のブレーキアクチュエータ（５０）のためのコントロールユニット（５２）であって、前記コントロールユニット（５２）が車両のネットワーク（６２）に接続可能であり、前記ネットワーク（６２）に接続された前記コントロールユニット（５２）は、前記ネットワーク（６２）に接続された、車両の外部のコントロール装置（５４）と協働するために、前記外部のコントロール装置（５４）から前記ネットワーク（６２）を介してアウトプットされた制御信号（５８）に対する応答として、前記制御信号（５８）によって前記外部のコントロール装置（５４）から要求されかつ前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって実行しようとする制動機能が、制御された前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって実行可能であるように、前記コントロールユニット（５２）が前記ブレーキアクチュエータ（５０）を制御するように設計されている形式のものにおいて、
前記ネットワーク（６２）に接続された前記コントロールユニット（５２）は、追加的に、前記ネットワーク（６２）に接続された車両のセンサ装置（５６）と協働するために、前記コントロールユニット（５２）が前記センサ装置（５６）から前記ネットワーク（６２）を介してアウトプットされたセンサ信号（６０）を前記外部のコントロール装置（５４）にアウトプットされた制動要求として検知し、この際に前記コントロールユニット（５２）が制動要求として検知された前記センサ信号（６０）に対する応答として、制御された前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって前記コントロールユニット（５２）に記憶されたブリッジ機能が実行可能であるように、前記ブレーキアクチュエータ（５０）を少なくとも遷移時間間隔だけ制御するように、設計されていて、
前記ブリッジ機能は前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって実行されるブレーキ制御であり、前記遷移時間間隔は前記ブリッジ機能が実行されている期間であり、
前記ネットワーク（６２）に接続された前記コントロールユニット（５２）は追加的に、前記センサ装置（５６）から前記ネットワーク（６２）を介してアウトプットされた非常ブレーキ要求を制動要求として検知し、かつ前記非常ブレーキ要求として検知した制動要求に対する応答として前記ブレーキアクチュエータ（５０）を少なくとも遷移時間間隔だけ、前記コントロールユニット（５２）に記憶されたブリッジ機能としての非常ブレーキ機能を制御された前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって実行可能であるように、制御するために設計されていることを特徴とする、車両のブレーキアクチュエータ（５０）のためのコントロールユニット（５２）。

【請求項6】

前記コントロールユニット（５２）は、前記ブレーキアクチュエータ（５０）として、車両のマスタブレーキシリンダに前置された電気機械式のブレーキ倍力装置、電動式のピストンシリンダ装置または電気式のホイールブレーキを制御するために設計されている、請求項１から５までのいずれか１項記載のコントロールユニット（５２）。

【請求項7】

ブレーキアクチュエータ（５０）において、請求項１から６までのいずれか１項記載のコントロールユニット（５２）を備えた車両のためのブレーキアクチュエータ（５０）。

【請求項8】

前記ブレーキアクチュエータ（５０）が車両のマスタブレーキシリンダに前置可能または前置された電気機械式のブレーキ倍力装置、電動式のピストンシリンダ装置または電気式のホイールブレーキである、請求項７記載のブレーキアクチュエータ（５０）。

【請求項9】

車両のためのブレーキシステムにおいて、
ネットワーク（６２）と、
請求項１から６までのいずれか１項記載のコントロールユニット（５２）によって制御されていて、かつ前記ネットワーク（６２）に接続された少なくとも１つのブレーキアクチュエータ（５０）と、
前記ネットワーク（６２）に接続された、少なくとも１つの前記ブレーキアクチュエータ（５０）と協働する外部のコントロール装置（５４）と、
前記ネットワーク（６２）に接続された、少なくとも１つの前記ブレーキアクチュエータ（５０）と協働するセンサ装置（５６）と、
を有している、車両のためのブレーキシステム。

【請求項10】

車両のためのブレーキシステムにおいて、
ネットワーク（６２）と、
請求項７もしくは８に記載のブレーキアクチュエータ（５０）であって、かつ前記ネットワーク（６２）に接続された少なくとも１つのブレーキアクチュエータ（５０）と、
前記ネットワーク（６２）に接続された、少なくとも１つの前記ブレーキアクチュエータ（５０）と協働する外部のコントロール装置（５４）と、
前記ネットワーク（６２）に接続された、少なくとも１つの前記ブレーキアクチュエータ（５０）と協働するセンサ装置（５６）と、
を有している、車両のためのブレーキシステム。

【請求項11】

車両のネットワーク（６２）に接続された、車両のブレーキアクチュエータ（５０）を運転するための方法であって、
前記ネットワーク（６２）に接続された車両の外部のコントロール装置（５４）から前記ネットワーク（６２）を介してアウトプットされた制御信号（５８）が前記ブレーキアクチュエータ（５０）で受信されるかぎり、前記制御信号（５８）によって前記外部のコントロール装置（５４）から要求されかつ前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって実行しようとする制動機能が、制御された前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって実行されるように、前記ブレーキアクチュエータ（５０）を制御するステップ（Ｓ１）を有する方法において、
前記ネットワーク（６２）に接続された車両のセンサ装置（５６）から前記ネットワーク（６２）を介してアウトプットされたセンサ信号（６０）が前記ブレーキアクチュエータ（５０）で受信され、かつ前記センサ信号（６０）が前記外部のコントロール装置（５４）にアウトプットされた制動要求として検知されるかぎり、予め設定されたブリッジ機能が制御された前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって実行されるように、前記ブレーキアクチュエータ（５０）を少なくとも遷移時間間隔だけ制御するステップ（Ｓ２）を有し、
前記制御信号（５８）に対する応答として、前記ブレーキアクチュエータ（５０）が前記ブリッジ機能を中断しかつ前記制御信号（５８）によって前記外部のコントロール装置（５４）から要求された制動機能を実行するように、前記ブレーキアクチュエータ（５０）を制御することによって、前記外部のコントロール装置（５４）から前記ネットワーク（６２）を介して遅れてアウトプットされた前記制御信号（５８）に対する応答として前記遷移時間間隔を終了させ、
前記ブリッジ機能は前記ブレーキアクチュエータ（５０）によって実行されるブレーキ制御のことであり、前記遷移時間間隔は前記ブリッジ機能が実行されている期間であることを特徴とする、
車両のブレーキアクチュエータ（５０）を運転するための方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両のブレーキアクチュエータのためのコントロールユニット、および車両のためのブレーキアクチュエータに関する。また本発明は車両のためのブレーキシステムに関する。さらに本発明は、車両のブレーキアクチュエータを運転するための方法に関する。

【背景技術】

【0002】

図１は、出願人にとって内部先行技術として公知である、電気機械式のブレーキ倍力装置の従来の原動機コントロール装置の機能形式を説明するための、ネットワークに接続された車両構成部品の概略を示す。

【0003】

図１には、車両の車両構成部品として、原動機コントロール装置１２を有する車両の電気機械式のブレーキ倍力装置１０、（電気機械式のブレーキ倍力装置１０に関連した）車両の外部のコントロール装置１４、車両のセンサ装置１６が概略的に示されている。電気機械式のブレーキ倍力装置１０の原動機コントロール装置１２、外部のコントロール装置１４およびセンサ装置１６は、車両の（図示されていない）ネットワークにそれぞれ接続されている。

【0004】

センサ装置１６は、車両の少なくとも１つの部分的な周囲状況に場合によっては存在する未知の対象物に関するデータを検出して、これらの検出されたデータを考慮してセンサ信号１８を制動要求としてネットワークを介して外部のコントロール装置１４に送信するために設計されている。外部のコントロール装置１４は、センサ信号１８に対する応答として制御信号２０を電気機械式のブレーキ倍力装置１０の原動機コントロール装置１２にネットワークを介してアウトプットするために設計されている。原動機コントロール装置１２は、制御信号２０に対する応答として、制御信号２０によって外部のコントロール装置１４から要求されかつ電気機械式のブレーキ倍力装置１０によって実行しようとする制動機能が、制御された電気機械式のブレーキ倍力装置１０によって実行されるように、電気機械式のブレーキ倍力装置１０を制御するために設計されている。

【発明の概要】

【0005】

本発明は、請求項１の特徴を有する車両のブレーキアクチュエータのためのコントロールユニット、請求項７の特徴を有する車両のためのブレーキアクチュエータ、請求項９の特徴を有する車両のためのブレーキシステム、および請求項１０の特徴を有する車両のブレーキアクチュエータを運転するための方法を提供する。

【発明の効果】

【0006】

本発明は、車両の少なくとも１つのブレーキアクチュエータが、同一車両のセンサ装置からセンサ信号によってアウトプットされた制動要求に対してより早期に応答する可能性を提供する。以下に詳しく説明されているように、本発明の使用時に、本発明を実行するために設けられた、それぞれの車両の少なくとも１つのブレーキアクチュエータが、制動要求に対してより早期に応答し、したがって各車両は、少なくとも１つのブレーキアクチュエータによってより迅速に制動される。したがって本発明は、本発明を利用した車両の走行快適性および安全基準を向上させるために役立つ。本発明は特に、自動式の／自律的な速度制御装置で走行する車両または自動的／自律的に走行する車両の走行快適性および安全基準を改善するために利用され得る。

【0007】

好適な実施例では、センサ信号を制動要求として検知するコントロールユニットは、このコントロールユニットが制御信号に対する応答として、ブレーキアクチュエータがブリッジ機能を中断しかつ制御信号によってブレーキアクチュエータから要求された制動機能を実行するように、ブレーキアクチュエータを制御することによって、外部のコントロール装置からネットワークを介して遅れてアウトプットされた制御信号に対する応答として遷移時間間隔を終了させるために設計されている。したがって、ここに記載されたコントロールユニットの実施例によって制御されたブレーキアクチュエータは、コントロールユニットによる制動要求の検知と、外部のコントロール装置からネットワークを介して遅れてアウトプットされた制御信号の、コントロールユニットによる受信との間の時間を、好適にはブリッジ機能を実行するために使用することができ、それにもかかわらず、コントロールユニットによって制御信号を受信してから、外部のコントロール装置によって要求された制動機能を確実に実行することができる。

【0008】

これに対して選択的にまたは補足的に、センサ信号を制動要求として検知するコントロールユニットは、遷移時間間隔を遅くとも予め設定された最大待機時間後に終了させるために設計されている。最大待機時間は好適な形式で、ここに記載された実施例によるコントロールユニットによって制御された、ブレーキアクチュエータによる全最大待機時間だけのブリッジ機能の実行によっても、車両の過剰制動を生ぜしめることがないように規定されている。

【0009】

コントロールユニットの別の好適な実施例によれば、ネットワークに接続されたコントロールユニットは追加的に、センサ装置からネットワークを介してアウトプットされた非常ブレーキ要求を制動要求として検知し、かつ非常ブレーキ要求として検知した制動要求に対する応答としてブレーキアクチュエータを少なくとも遷移時間間隔だけ、コントロールユニットに記憶されたブリッジ機能としての非常ブレーキ機能を制御されたブレーキアクチュエータによって実行可能であるように制御するために設計されている。選択的にまたは補足的に、ネットワークに接続されたコントロールユニットは追加的に、センサ装置からネットワークを介してアウトプットされたダイナミック制動要求を制動要求として検知し、かつダイナミック制動要求として検知された制動要求に対する応答としてブレーキアクチュエータを少なくとも遷移時間間隔だけ、コントロールユニットに記憶されたブリッジ機能としてのダイナミック制動機能を制御されたブレーキアクチュエータによって実行可能であるように制御するために設計されている。したがって、ここに記載されたコントロールユニットの実施例は、様々な種類の検知された制動要求に多様に応答することができる。

【0010】

好適な形式で、コントロールユニットは、ブレーキアクチュエータとして、車両のマスタブレーキシリンダに前置された電気機械式のブレーキ倍力装置、電動式のピストンシリンダ装置または電気式のホイールブレーキを制御するために設計されている、したがって、コントロールユニットは多面的に使用可能である。

【0011】

以上記載した利点は、このような形式のコントロールユニットを備えた車両のためのブレーキアクチュエータにおいても保証されている。ブレーキアクチュエータは、例えば車両のマスタブレーキシリンダに前置可能または前置された電気機械式のブレーキ倍力装置、電動式のピストンシリンダ装置または電気式のホイールブレーキであってよい。しかしながら、ここに挙げられたブレーキアクチュエータの型式は限定的に解釈されなくてよいと指摘しておく。

【0012】

ネットワークと、ネットワークに接続された少なくとも１つのブレーキアクチュエータと、ネットワークに接続された、少なくとも１つのブレーキアクチュエータと協働する外部のコントロール装置と、ネットワークに接続された、少なくとも１つのブレーキアクチュエータと協働するセンサ装置とを有する、車両のためのブレーキシステムも前記利点を提供する。

【0013】

さらに、車両のネットワークに接続された、車両のブレーキアクチュエータを運転するための対応する方法を実行することによっても、前記利点が得られる。車両のブレーキアクチュエータを運転するためのこの方法は、コントロールユニットおよび／またはブレーキアクチュエータの前記実施例に従ってさらに改良される得ることを明確に指摘しておく。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】電気機械式のブレーキ倍力装置の従来の原動機コントロール装置の機能形式を説明するための、ネットワークに接続された車両構成部品の概略図である。

【図2】ブレーキアクチュエータのためのコントロールユニットの１実施例を説明するための、ネットワークに接続された車両構成部品の概略図である。

【図3】車両のためのブレーキシステムの１実施例の概略図である。

【図4】車両のブレーキアクチュエータを運転するための方法の１実施例を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

本発明のその他の特徴および利点を以下に図面を用いて説明する。

【0016】

図２は、ブレーキアクチュエータのためのコントロールユニットの１実施例を説明するための、ネットワークに接続された車両構成部品の概略図を示す。

【0017】

車両の車両構成部品として、図２に、車両のブレーキアクチュエータ５０、そのコントロールユニット５２、（ブレーキアクチュエータ５０に関連した）車両の外部のコントロール装置５４、および車両のセンサ装置５６が概略的に示されている。ブレーキアクチュエータ５０のコントロールユニット５２は、（図示していない）車両のネットワークに接続可能／接続されている。外部のコントロール装置５４およびセンサ装置５６もそれぞれ、車両のネットワークに接続可能／接続されている。車両のネットワークは、例えば車両の車両バス、特にＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ「管理区域ネットワーク」）等であってよい。

【0018】

ネットワークに接続されたコントロールユニット５２は、ネットワークに同様に接続された外部のコントロール装置５４と協働するために、コントロールユニット５２が外部のコントロール装置５４からネットワークを介してアウトプットされた制御信号５８に対する応答として、制御信号５８によって外部のコントロール装置５４から要求されかつブレーキアクチュエータ５０により実行しようとする制動機能が制御されたブレーキアクチュエータ５０によって実行可能／実行されるように、ブレーキアクチュエータ５０を制御するように、設計されている。これによりコントロールユニット５２は、ブレーキアクチュエータ５０が外部のコントロール装置５４からネットワークを介してアウトプットされた制御信号５８に応答して、車両が、（少なくとも）制御されたブレーキアクチュエータ５０により実行された制動機能によって制動されることを保証する。制動機能を実行するために制御された（少なくとも）ブレーキアクチュエータ５０を用いた車両の制動とは、車両の遅延であるとも解釈され、また車両を停止状態にもたらす遅延であるとも解釈されてよい。

【0019】

ブレーキアクチュエータ５０は、例えば（図示していない）車両のマスタブレーキシリンダに前置可能な／前置された電気機械式のブレーキ倍力装置（Ａｃｔｉｖｅ Ｂｒａｋｅ Ｂｏｏｓｔｅｒ「アクティブブレーキブースター」）であってよい。したがって、コントロールユニット５２によって制御されたブレーキアクチュエータ５０は、実行された制動機能によって例えば車両のマスタブレーキシリンダ内のマスタブレーキシリンダ内圧の上昇（および少なくとも１つの接続されたホイールブレーキシリンダ内の少なくとも１つのブレーキ圧の相応の上昇）を生ぜしめる。同様に、ブレーキアクチュエータ５０は、電動式のピストンシリンダ装置（プランジャ装置）であってよく、このピストンシリンダ装置は、ピストンシリンダ装置の少なくとも１つのピストンの位置調節を用いて、ピストンシリンダ装置の少なくとも１つのピストンによって画成されたそれぞれ１つの蓄圧容積部と少なくとも１つのブレーキ回路との間にブレーキ液が移動可能であるように、車両の液圧式のブレーキシステムの少なくとも１つの（図示していない）ブレーキ回路に接続されている。それゆえ、ブレーキアクチュエータ５０は、制動機能として、蓄圧容積部から少なくとも１つのブレーキ回路内へのブレーキ液の移動によっても、少なくとも１つのブレーキ回路の少なくとも１つのホイールブレーキシリンダ内のそれぞれのブレーキ圧の上昇を生ぜしめることができる。しかしながら、ブレーキアクチュエータ５０とは、電気式のホイールブレーキと解釈されてもよい。したがって、制御されたブレーキアクチュエータ５０によって実行された制動機能は、電気式のホイールブレーキのブレーキライニングと対応するブレーキディスクとを接触させることであってもよい。さらに、ブレーキアクチュエータ５０のためのここに挙げられた例は、最終的なものではないと解釈されるべきである。

【0020】

コントロールユニット５２は特に原動機コントロールユニットとして、ブレーキアクチュエータ５０がその制御された電動機に基づいて外部のコントロール装置５４によって要求された制動機能を実行するように、ブレーキアクチュエータ５０の（図示していない）電動機を制御するために設計されていてよい。選択的にまたは補足的に、コントロールユニット５２は、少なくとも制御信号５８を受信するためのネットワーク接続ユニットとして設計されていてもよい。図２に図面で示されているように、コントロールユニット５２は、サブユニットとしてブレーキアクチュエータ５０内に組み込まれていてよい。しかしながら選択的に、コントロールユニット５２はブレーキアクチュエータ５０とは構造的に別個に設けられていてもよい。

【0021】

ネットワークに接続された外部のコントロール装置５４は、外部のコントロール装置５４からアウトプットされた制御信号５８によって、少なくともコントロールユニット５２を制御するため設計されている。好適な形式で、外部のコントロール装置５４は追加的に、車両の少なくとも１つの別の（図示していない）車両構成部品、例えば車両の少なくとも１つの液圧的なブレーキ構成部品等を制御するために設計されている。外部のコントロール装置５４は、例えば少なくとも１つのポンプの少なくとも１つのポンプモータおよび／または少なくとも１つの弁を制御するために、液圧的なブレーキ構成部品として構成されていてよい。外部のコントロール装置５４とは、特にＥＳＰコントロール装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、つまりエレクトロニック・スタビリティ・プログラムのコントロール装置であると解釈されてよい。外部のコントロール装置５４に少なくとも１つの（図示していない）センサ、例えば少なくとも１つの車輪速度センサ、少なくとも１つの圧力センサ、少なくとも１つの加速度センサおよび／または少なくとも１つの温度センサが接続されていてよい。外部のコントロール装置５４は、この場合、好適には、コントロールユニット５２への制御信号５８のアウトプット時に少なくとも１つの接続されたセンサのセンサデータを考慮するために設計されている。

【0022】

さらに、ネットワークに接続された外部のコントロール装置５４は、ネットワークに接続されたセンサ装置５６と協働するために設計されている。センサ装置５６は例えば、車両の少なくとも１つの部分的な周囲状況内に場合によっては存在する未知の対象物に関するデータを算出するために設計されている。センサ装置５６は、例えば少なくとも１つのレーダセンサユニットおよび／または少なくとも１つの光学センサユニット、例えば特に少なくとも１つのカメラを含有していてよい。しかしながら選択的にまたは補足的に、センサ装置５６は、少なくとも１つの車両外部の送信器、例えば少なくとも１つの別の道路使用者および／または少なくとも１つの（局所的なまたは中央の）道路監視箇所から送信された、車両の少なくとも部分的な周囲状況内に場合によっては存在する少なくとも１つの未知の対象物に関するデータを受信するために設計されていてもよい。したがって、センサ装置５６は、遠隔測定のためにおよび／または車車間通信（Ｃａｒ－ｔｏ－ｃａｒ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）のために設計されていてもよい。したがってデータとは、外部に保存されているデータであると解釈されてもよい。

【0023】

センサ装置は、算出されたおよび／または受信されたデータを考慮してセンサ信号６０を制動要求としてネットワークを介して外部のコントロール装置５４にアウトプットするために設計されてもいる。したがって、センサ装置５６の制動要求とは、外部の制動要求（Ｅｘｔｅｒｎａｌ Ｂｒａｋｅ Ｒｅｑｕｅｓｔ，ＥＢＲ）であると解釈されてよい。

【0024】

車両の少なくとも部分的な周囲状況内に場合によって存在する少なくとも１つの未知の対象物に関するデータとして、例えば「未知の対象物の不存在」、少なくとも１つの未知の対象物の対象物タイプ、少なくとも１つの未知の対象物のそれぞれの位置、少なくとも１つの未知の対象物のそれぞれの速度、少なくとも１つの未知の対象物のそれぞれの加速度、少なくとも１つの未知の対象物のそれぞれの運動方向および／または少なくとも１つの未知の対象物のそれぞれの運動方向変化が算出可能および／または受信可能である。しかしながら、警告信号または非常ブレーキ信号もデータとしてセンサ装置５６によって受信可能である。

【0025】

好適な形式で、センサ装置５６は評価ユニットも有しており、この評価ユニットによって、算出されたおよび／または受信されたデータに基づいて車両の目標速度を定めることができ、定められた目標速度が車両の最新の実際速度下回っている限り、相応の制動要求も、センサ装置５６からネットワークを介して外部のコントロール装置５４にアウトプットされたセンサ信号６０によって規定可能である。センサ装置５６とは、車両の少なくとも部分的な周囲状況内に存在する最新の交通状況を算出することができる、特に交通調査センサ装置であると解釈されてよい。同様に、センサ装置５６は、例えばＡＣＣシステム（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ「アダプティブクルーズコントロール」）等の、車両の自律的な／自動式の速度制御装置の部分であってよい。センサ装置５６は、特に車両（場合によっては運転者のいない車両）の全自動式／全自律的な走行のために設計されていてよい。しかしながら、センサ装置５６は非常ブレーキ装置として、高い事故の危険性を検知した後で自律的に／自動的に車両を制動するために、特に自律的／自動的にその停止状態に移送させるために用いられてもよい。

【0026】

センサ装置５６と協働する外部のコントロール装置５４は、制動要求としてネットワークを介して外部のコントロール装置５４にアウトプットされたセンサ信号６０に対する応答として制御信号５８を、ネットワークを介してコントロールユニット５２にアウトプットするために設計されているので、コントロールユニット５２は、制御信号５８によって予め設定された制動機能を実行するためにブレーキアクチュエータ５０を制御する。特に、外部のコントロール装置５４は、制御信号５８によって要求されたブレーキアクチュエータ５０の制動機能が制動要求に相当し、場合によっては外部のコントロール装置５４に提供されたセンサデータと一致しおよび／または外部のコントロール装置５４によって同様に制御された、車両の少なくとも１つの車両構成部品と一致することを保証するために設計されていてよい。それゆえ、外部のコントロール装置５４は、ネットワークを介して制御信号５８をコントロールユニット５２にアウトプットするために、通常は、３０ミリ秒乃至５０ミリ秒の時間を必要とする。多くの場合、外部のコントロール装置５４によるセンサ信号６０の受信と、外部のコントロール装置５４による制御信号５８のアウトプットとの間に、少なくとも１００ミリ秒の時間間隔も存在する。

【0027】

ネットワークに接続されたコントロールユニット５２も、ネットワークに接続されたセンサ装置５６と協働するために設計されている。しかしながら、センサ信号６０は一次的に外部のコントロール装置５４に向けられているにもかかわらず、図２に（破線の矢印で）概略的に示されているように、ブレーキアクチュエータ５０のコントロールユニット５２も、センサ装置５６によってネットワークを介してアウトプットされたセンサ信号６０を得る。コントロールユニット５２が、センサ装置５６からネットワークを介してアウトプットされたセンサ信号６０を外部のコントロール装置５４にアウトプットされた制動要求として検知するために設計されていることによって、コントロールユニット５２が同様にネットワークに接続されたセンサ装置５６とも好適な形式で協働することが保証されている。さらに、コントロールユニット５２は追加的に、制動要求として検知されたセンサ信号６０に対する応答としてブレーキアクチュエータ５０を少なくとも遷移時間間隔だけ、コントロールユニット５２に記憶されたブリッジ機能が制御されたブレーキアクチュエータ５０によって実行可能／実行されるように、制御するために設計されている。

【0028】

これによって、コントロールユニット５２は、外部のコントロール装置５４によってネットワークを介して制御信号５８が（時間的に遅れて）コントロールユニット５２にアウトプットされる前に既に、ブレーキアクチュエータ５０が外部のコントロール装置５４によるセンサ信号６０の受信と外部のコントロール装置５４による制御信号５８のアウトプットとの間の時間間隔中に既に好適なブリッジ機能を開始するように、ブレーキアクチュエータ５０を制御する。これによって、コントロールユニット５２の好適な設計により、センサ信号６０のアウトプットに対する、これと同時に制御されたブレーキアクチュエータ５０の、従来技術（図１参照）と比較して明らかに、より早期の応答が実現される。したがって、外部のコントロール装置５４によるセンサ信号６０の受信と外部のコントロール装置５４による制御信号５８のアウトプットとの間の少なくとも１００ミリ秒の時間的な遅延さえも、ブレーキアクチュエータ５０の開始されたブリッジ機能によって調整され得る。

【0029】

ブリッジ機能として、ブレーキアクチュエータ５０は例えば作動プログラム／ウォーミングアッププログラムを実行することができ、これによって、ブレーキアクチュエータ５０は、作動されていないモードから作動されたモードへ移行可能である。この場合、外部のコントロール装置５４によるセンサ信号６０の受信と外部のコントロール装置５４による制御信号５８のアウトプットとの間の時間間隔中に既に開始されたブリッジ機能は、ブレーキアクチュエータ５０がより早期にその作動されたモードにもたらされ、したがってより早期に車両を制動するために使用され得るように保証する。

【0030】

好適な形式で、ブリッジプログラムとは、ブレーキアクチュエータ５０がその実行されたブリッジプログラムによって車両の（軽い）制動を生ぜしめる、ブレーキアクチュエータ５０の機能であると解釈されてよい。この場合、車両は、外部のコントロール装置５４により制御信号５８がネットワークを介してコントロールユニット５２にアウトプットされる前に既に（軽く）制動される。特に、ブレーキアクチュエータ５０は、制動機能の上記挙げられた例のうちの１つをブリッジプログラムとして実行することができる。

【0031】

コントロールユニット５２の好適な設計は、ここで挙げたすべてのケースにおいて、センサ装置５６によるセンサ信号６０のアウトプットと（少なくとも）ブレーキアクチュエータ５０によって生ぜしめられた車両の制動との間の従来の遅延を最小にするために寄与する。ブレーキアクチュエータ５０がブリッジ機能として作動プログラム／ウォーミングアップ機能を実行する場合も、またブレーキアクチュエータ５０がその実行されたブリッジプログラムを用いて車両の（軽い）制動を生ぜしめる場合も、コントロールユニット５２の好適な構成は、要求された制動要求を実行する車両の制動距離を（まだ制動されていない車両の最新の実際速度に応じて）著しく低下させるために寄与する。コントロールユニット５２の好適な構成によって、制動距離をしばしば数メートル短縮することができる。

【0032】

好適な形式で、センサ信号６０を制動要求として検知するコントロールユニット５２は、コントロールユニット５２が制御信号５８に対する応答として、ブレーキアクチュエータ５０がブリッジ機能を中断して、制御信号５８によりブレーキアクチュエータ５０から要求された制動機能を実行するように、ブレーキアクチュエータ５０を制御することによって、遅れて外部のコントロール装置５４からネットワークを介してアウトプットされた制御信号５８に対する応答として遷移時間間隔を終了するために設計されている。これにより、コントロールユニット５２は、ブリッジ機能を実行するために制御されたブレーキアクチュエータ５０が、それにも拘わらず標準的な形式で制御信号５８に応答しそれによってブレーキアクチュエータ５０の運転を、外部のコントロール装置５４によって要求された機能形式に適合させることを保証することができる。

【0033】

好適な形式で、センサ信号６０を制動要求として検知したコントロールユニット５２は、遷移時間間隔を遅くともその予め設定された最大待機時間後に終了させるためにも設計されている。ブリッジ時間間隔が最大で継続する最大待機時間は、好適な形式で１００ミリ秒と同じかこれより短く、特に８０ミリ秒と同じかこれより短い。例えば、ブリッジ機能として構成されたブレーキアクチュエータ５０の作動プログラム／ウォーミングアッププログラムは、コントロールユニット５２が予め設定された最大待機時間中に外部のコントロール装置５４から制御信号５８を受信しないかぎり、ブレーキアクチュエータ５０が再びその非作動モードに存在するように中断される。特に、ブレーキアクチュエータ５０がその実行されたブリッジプログラムを用いて車両に（軽い）制動を作用させるかぎり、コントロールユニット５２は最大待機時間の経過後にブレーキアクチュエータ５０を、車両の制動が制御されたブレーキアクチュエータ５０によって阻止／取り消されるように制御する。ここに記載されたコントロールユニット５２の好適な設計により、センサ信号６０に対するコントロールユニット５２の早期の応答が、車両の過剰制動を招くことがないように、保証され得る。これは特に、センサ信号６０が受信されているにも拘わらず、外部のコントロール装置５４が制御信号５８をコントロールユニット５２にアウトプットしない状況において有利である。何故ならば、例えば外部のコントロール装置５４が、外部のコントロール装置５４に提供されたセンサデータに基づいておよび／または外部のコントロール装置５４によって同様に制御された車両の少なくとも１つの車両構成部品の最新の運転に基づいて、ブレーキアクチュエータ５０を用いた車両の（追加的な）制動が不都合であることを検知するからである。

【0034】

好適な実施態様として、ネットワークに接続されたコントロールユニット５２が、様々な形式の制動要求をセンサ信号６０によって検知し、ブレーキアクチュエータ５０によって実行しようとするブリッジ機能を相応に選択／適合するために設計されていてもよい。例えば、コントロールユニット５２は、非常ブレーキ要求および／またはダイナミック制動要求をセンサ信号６０から読み取り、それに従ってブレーキアクチュエータ５０を、コントロールユニット５２に記憶されたブリッジ機能としての非常ブレーキ機能またはダイナミック制動機能が、制御されたブレーキアクチュエータ５０によって実行可能／実行されるように、制御するために設計されていてよい。したがって、コントロールユニット５２は、様々な形式の制動要求に対して特有の反応をすることができる。

【0035】

ここでもう一度、コントロールユニット５２の好適な構成が、良好な走行快適性および高い安全水準を有する車両（場合によって運転者のいない車両）の全自動式／全自律的な走行を許容する、車両構成部品５０乃至５６の協働作業を可能にするということを指摘しておく。

【0036】

前記利点は、このような形式のコントロールユニット５２を備えた車両のためのブレーキアクチュエータ５０においても保証されている。

【0037】

図３は、車両のためのブレーキシステムの１実施例の概略図を示す。

【0038】

図３に概略的に示されたブレーキシステムはネットワーク６２を有しており、このネットワーク６２に、コントロールユニット５２によって制御されている少なくとも１つのブレーキアクチュエータ５０と、少なくとも１つのブレーキアクチュエータ５０と協働する外部のコントロール装置５４と、同様に少なくとも１つのブレーキアクチュエータ５０と協働するセンサ装置５６とが接続されている。ネットワーク６２および図示されているネットワーク構成部品５０乃至５６の特性については前記説明が参照される。

【0039】

図４は、車両のブレーキアクチュエータを運転するための方法の１実施例を説明するためのフローチャートを示す。

【0040】

ここに記載された方法は、それぞれ車両のネットワークに接続された様々な型式の複数のブレーキアクチュエータを運転するために使用することができる。

【0041】

ネットワークに接続された車両の外部のコントロール装置からネットワークを介してアウトプットされた制御信号がブレーキアクチュエータで受信されるかぎり、方法ステップＳ１が実行される。方法ステップＳ１として、ブレーキアクチュエータは、制御信号によって外部のコントロール装置から要求され、かつブレーキアクチュエータによって実行しようとする制動機能が、制御されたブレーキアクチュエータによって実行されるように、制御される。

【0042】

もちろん、方法ステップＳ１の前で既に、ネットワークに接続された車両のセンサ装置からネットワークを介してアウトプットされたセンサ信号がブレーキアクチュエータで受信され、このセンサ信号が、外部のコントロール装置にアウトプットされた制動要求として検知されるかぎり、方法ステップＳ２が実行されてよい。この場合、方法ステップＳ２として、ブレーキアクチュエータは、少なくとも遷移時間間隔だけ、制御されたブレーキアクチュエータによって予め設定されたブリッジ機能が実行されるように、制御される。

【0043】

ここに記載された方法を用いても、センサ信号を用いた車両のセンサ装置による制動要求と、ブレーキアクチュエータによって生ぜしめられる車両の制動との間の時間は、著しく短縮される。しばしば、センサ信号を用いた車両のセンサ装置による制動要求と、ブレーキアクチュエータによって生ぜしめられた車両の制動との間に存在する時間は５０％まで短縮される。これは、車両の外側周囲内のその他の道路使用者の改善された保護のために、特に車両の外側周囲内の歩行者の改善された保護のために寄与する。同時に、好適には遷移時間間隔をせいぜい予め設定された待機時間に制限することによってこの方法を実行する際にも、車両の過剰制動は避けられる。

【符号の説明】

【0044】

１０ ブレーキ倍力装置
１２ 原動機コントロール装置
１４ 外部のコントロール装置
１６ センサ装置
１８ センサ信号
２０ 制御信号
５０ ブレーキアクチュエータ
５２ コントロールユニット
５４ 外部のコントロール装置
５６ センサ装置
５８ 制御信号
６０ センサ信号
６２ ネットワーク
Ｓ１ ステップ
Ｓ２ ステップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】