特許 7505281 把持装置、把持ユニット、挿入装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-17

(45)【発行日】2024-06-25

(54)【発明の名称】把持装置、把持ユニット、挿入装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20240618BHJP

   H05K 13/04 20060101ALI20240618BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

H05K13/04 C

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020103226

(22)【出願日】2020-06-15

(65)【公開番号】P2021011012

(43)【公開日】2021-02-04

【審査請求日】2023-05-19

(31)【優先権主張番号】P 2019125340

(32)【優先日】2019-07-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000005496

【氏名又は名称】富士フイルムビジネスイノベーション株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山北 啓介

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 義将

(72)【発明者】

【氏名】山 直樹

【審査官】稲垣 浩司

(56)【参考文献】

【文献】特開平４－１９０８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－４７５８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平５－３８１（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｈ０５Ｋ １３／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

一方向の一方側が開放された箱状部材の角部を成す２個の壁部に対して、該箱状部材の外側に配置される外部材と、
２個の該壁部を該外部材との間に置いて、該箱状部材の内側に配置される内部材と、
該外部材及び該内部材の少なくとも一方を近接離間方向に移動させ、該外部材と該内部材とで２個の該壁部を挟ませる移動部と、
少なくとも該外部材と該内部材とで挟まれる部分の該壁部における該一方向の一方側の端面と接触して該壁部の該一方向の位置を規制する規制部と、
を備える把持装置。

【請求項2】

前記内部材は、前記一方向に直交する面で切断した切断面が直角三角形状とされている請求項１に記載の把持装置。

【請求項3】

前記内部材の前記一方向の先端部は、先細りとされている請求項２に記載の把持装置。

【請求項4】

請求項１に記載の把持装置と、
前記壁部の端面を前記把持装置の前記規制部へ押し付ける押付部材と、
を備える把持ユニット。

【請求項5】

前記一方向の他方側に形成された底部から前記他方側に突出する端子を有する前記箱状部材を、前記外部材と前記内部材との間で２個の前記壁部を挟ませて把持する請求項４に記載の把持ユニットと、
貫通孔を有する基板を位置決めする位置決め部と、
前記把持ユニットの前記把持装置を移動させ、前記箱状部材の前記端子を前記基板の前記貫通孔に挿入する他の移動部と、
を備えた挿入装置。

【請求項6】

一方向の一方側が開放された箱状部材の角部を成す２個の壁部に対して、前記箱状部材の外側に配置される外部材と、
２個の前記壁部を前記外部材との間に置いて、前記箱状部材の内側に配置される内部材と、
前記外部材及び前記内部材の少なくとも一方を近接離間方向に移動させ、前記外部材と前記内部材とで２個の前記壁部を挟ませる移動部と、
を備える把持装置であって、
前記一方向の他方側に形成された底部から前記他方側に突出しており、前記一方向と直交する方向に沿って並んでいる複数の端子を有する前記箱状部材を、前記外部材と前記内部材との間で２個の前記壁部を挟ませて把持する把持装置と、
複数の前記端子に対応している複数の貫通孔を有する基板を位置決めする位置決め部と、
前記把持装置を移動させ、前記箱状部材の前記端子を前記基板の前記貫通孔に挿入する他の移動部と、
少なくとも前記他の移動部により前記端子を前記貫通孔に挿入するときに、一部の前記端子が他の端子よりも先行して一部の前記貫通孔に挿入されるように前記底部を前記基板に対して定められた傾斜角で傾斜させる傾斜手段と、
を備えた挿入装置。

【請求項7】

前記傾斜手段は、前記外部材及び前記内部材により構成されている、請求項６に記載の挿入装置。

【請求項8】

前記把持装置に設けられ、前記一部の端子が前記一部の貫通孔に挿入され且つ前記把持装置が前記箱状部材の把持を解除しているときに、前記他の移動部で移動されることで前記箱状部材を前記基板に向けて押し付ける押付部をさらに備える、請求項７に記載の挿入装置。

【請求項9】

前記貫通孔に挿入される前の前記箱状部材を待機させる待機部であって、該箱状部材が、前記複数の端子の並び方向及び前記一方向と直交する方向から見て、前記底部が前記基板に対して前記定められた傾斜角で傾斜している姿勢で配置される待機部をさらに備える、請求項７又は請求項８に記載の挿入装置。

【請求項10】

前記把持装置に把持された前記箱状部材が前記他の移動部によって移動した後の前記待機部に、前記箱状部材を自重で搬送させる搬送部と、
前記待機部に配置されている前記箱状部材を前記待機部から移動させるときに、前記搬送部による箱状部材の搬送を規制する他の規制部と、
をさらに備える請求項９に記載の挿入装置。

【請求項11】

前記定められた傾斜角は、０．５°以上であって１．０°以下の範囲内である、請求項６～１０の何れか１項に記載の挿入装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、把持装置、把持ユニット、及び挿入装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、吸着ノズルとメカチャックを共用可能な装着ヘッドを有し、内側に開口部を持つ電子部品を取り出すときに、一対の把持爪を電子部品の開口部に挿入し、外側に移動させて電子部品を把持する電子部品装着装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－１９９３１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の構成では、一方向の一方側が開放されたコネクタ等の箱状部材を把持する把持装置は、一対の内部材（把持爪）を、対向する一対の壁部の内面に内側から夫々押し付けることで、箱状部材を把持する。このため、一の把持装置では、一対の壁部における内面間の距離が異なる他の箱状部材を把持することができない。

【0005】

本発明の課題は、対向する一対の壁部における内面間の距離が異なる箱状部材を把持することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１態様の把持装置は、一方向の一方側が開放された箱状部材の角部を成す２個の壁部に対して、該箱状部材の外側に配置される外部材と、２個の該壁部を該外部材との間に置いて、該箱状部材の内側に配置される内部材と、該外部材及び該内部材の少なくとも一方を近接離間方向に移動させ、該外部材と該内部材とで２個の該壁部を挟ませる移動部と、を備えている。

【0007】

第２態様の把持装置は、第１態様に記載の把持装置において、前記内部材は、前記一方向に直交する面で切断した切断面が直角三角形状とされている。

【0008】

第３態様の把持装置は、第２態様に記載の把持装置において、前記内部材の前記一方向の先端部は、先細りとされている。

【0009】

第４態様の把持装置は、第１態様～第３態様の何れか一態様に記載の把持装置において、前記壁部における前記一方向の一方側の端面と接触して前記壁部の前記一方向の位置を規制する規制部を備えている。

【0010】

第５態様の把持装置は、第４態様に記載の把持装置において、前記規制部は、少なくとも前記外部材と前記内部材とで挟まれる部分の前記壁部の端面と接触する。

【0011】

第６態様の把持ユニットは、第４態様又は第５態様に記載の把持装置と、前記壁部の端面を前記把持装置の前記規制部へ押し付ける押付部材とを備えている。

【0012】

第７態様の挿入装置は、前記一方向の他方側に形成された底部から前記他方側に突出する端子を有する前記箱状部材を、前記外部材と前記内部材との間で２個の前記壁部を挟ませて把持する第６態様に記載の把持ユニットと、貫通孔を有する基板を位置決めする位置決め部と、前記把持ユニットの前記把持装置を移動させ、前記箱状部材の前記端子を前記基板の前記貫通孔に挿入する他の移動部と、を備えている。

【0013】

第８態様の挿入装置は、前記一方向の他方側に形成された底部から前記他方側に突出しており、前記一方向と直交する方向に沿って並んでいる複数の端子を有する前記箱状部材を、前記外部材と前記内部材との間で２個の前記壁部を挟ませて把持する第１態様～第３態様の何れか１態様に記載の把持装置と、複数の前記端子に対応している複数の貫通孔を有する基板を位置決めする位置決め部と、前記把持装置を移動させ、前記箱状部材の前記端子を前記基板の前記貫通孔に挿入する他の移動部と、少なくとも前記他の移動部により前記端子を前記貫通孔に挿入するときに、一部の前記端子が他の端子よりも先行して一部の前記貫通孔に挿入されるように前記底部を前記基板に対して定められた傾斜角で傾斜させる傾斜手段と、を備える。

【0014】

第９態様の挿入装置は、第８態様に記載の挿入装置において、前記傾斜手段は、前記外部材及び前記内部材により構成されている。

【0015】

第１０態様の挿入装置は、第９態様に記載の挿入装置において、前記把持装置に設けられ、前記一部の端子が前記一部の貫通孔に挿入され且つ前記把持装置が前記箱状部材の把持を解除しているときに、前記他の移動部で移動されることで前記箱状部材を前記基板に向けて押し付ける押付部をさらに備える。

【0016】

第１１態様の挿入装置は、第９態様又は第１０態様に記載の挿入装置において、前記貫通孔に挿入される前の前記箱状部材を待機させる待機部であって、該箱状部材が、前記複数の端子の並び方向及び前記一方向と直交する方向から見て、前記底部が前記基板に対して前記定められた傾斜角で傾斜している姿勢で配置される待機部をさらに備える。

【0017】

第１２態様の挿入装置は、第１１態様に記載の挿入装置において、前記把持装置に把持された前記箱状部材が前記他の移動部によって移動した後の前記待機部に、前記箱状部材を自重で搬送させる搬送部と、前記待機部に配置されている前記箱状部材を前記待機部から移動させるときに、前記搬送部による前記箱状部材の搬送を規制する他の規制部と、をさらに備える。

【0018】

第１３態様の挿入装置は、第８態様～第１２態様の何れか一態様に記載の挿入装置において、前記定められた傾斜角は、０．５°以上であって１．０°以下の範囲内である。

【発明の効果】

【0019】

第１態様の把持装置によれば、対向する一対の壁部における内面間の距離が異なる箱状部材を把持することができる。

【0020】

第２態様の把持装置によれば、内部材の切断面が台形状の場合と比して、内部材を、２個の壁部で形成される角部の近くに配置することができる。

【0021】

第３態様の把持装置によれば、内部材の切断面が先端まで一定の場合と比して、内部材を箱状部材の内側に配置するときに、内部材と壁部の端面とが突き当たるのを抑制することができる。

【0022】

第４態様の把持装置によれば、一方向において箱状部材を位置決めすることができる。

【0023】

第５態様の把持装置によれば、外部材と内部材とによって挟まれていない部分の壁部の端面とだけ規制部が接触する場合と比して、把持装置に対する箱状部材の一方向における位置決め精度を向上させることができる。

【0024】

第６態様の把持ユニットによれば、規制部の一方向の位置がばらついた場合でも、規制部を壁部の端面に接触させることができる。

【0025】

第７態様の挿入装置によれば、対向する一対の壁部における内面間の距離が異なる箱状部材の端子を、基板の貫通孔に挿入することができる。

【0026】

第８態様の挿入装置によれば、複数の端子を複数の貫通穴に同時に挿入させる構成と比して、複数の端子の、複数の貫通孔への挿入不良が抑制される。

【0027】

第９態様の挿入装置によれば、他の移動部と把持装置との相対位置を変化させて箱状部材の底部を基板に対して傾斜させる構成と比して、簡易な構成で箱状部材を、箱状部材の底部が基板に対して傾斜している姿勢で把持することができる。

【0028】

第１０態様の挿入装置によれば、他の移動部と把持装置との相対位置を変化させて箱状部材の端子を基板の貫通孔に挿入させる構成と比して、簡易な構成で端子を貫通孔に挿入させることができる。

【0029】

第１１態様の挿入装置によれば、待機部に配置された箱状部材を、底部が基板に対して定められた傾斜角で傾斜している姿勢のまま、把持装置で把持して他の移動部で待機部から移動させることができる。

【0030】

第１２態様の挿入装置によれば、箱状部材を待機部に自重で搬送させる構成において、他の規制部を備えない構成と比して、待機部で把持した箱状部材のみを他の移動部によって待機部から移動させやすい。

【0031】

第１３態様の挿入装置によれば、傾斜角が０．５°未満である構成と比して、箱状部材の端子を基板の貫通孔に挿入させやすい。また、傾斜角が１．０°超である構成と比して、箱状部材の端子を基板の貫通孔に挿入させやすい。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】本発明の第１実施形態に係る把持装置及び把持装置によって把持されるコネクタを示した斜視図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係る把持装置を下方から示した斜視図である。

【図3】本発明の第１実施形態に係る搬送部に配置されたコネクタを示した側面図である。

【図4】（Ａ）（Ｂ）本発明の第１実施形態に係る把持装置を示した平面図である。

【図5】（Ａ）（Ｂ）本発明の第１実施形態に係る把持装置を示した平面図である。

【図6】（Ａ）（Ｂ）本発明の第１実施形態に係る挿入装置の動作説明図である。

【図7】本発明の第１実施形態に係る挿入装置の動作説明図である。

【図8】（Ａ）（Ｂ）本発明の第１実施形態に係る挿入装置の動作説明図である。

【図9】本発明の第１実施形態に係る挿入装置の動作説明図である。

【図10】本発明の第１実施形態に係る把持装置及び収納ユニットを示した斜視図である。

【図11】本発明の第１実施形態に係る挿入装置を示した斜視図である。

【図12】本発明の第１実施形態に係る挿入装置を示した斜視図である。

【図13】本発明の第１実施形態に係る搬送部に配置されたコネクタを示した斜視図である。

【図14】本発明の第１実施形態に係る搬送部に配置されたコネクタを示した斜視図である。

【図15】本発明の第１実施形態に係る搬送部に配置されたコネクタを示した斜視図である。

【図16】本発明の第１実施形態に係る搬送部に配置されたコネクタを示した斜視図である。

【図17】（Ａ）（Ｂ）本発明の第１実施形態に係る把持装置よって把持されるコネクタを示した平面図及び側面図である。

【図18】（Ａ）（Ｂ）本発明の第１実施形態に係る把持装置よって把持されるコネクタを示した平面図及び側面図である。

【図19】（Ａ）（Ｂ）本発明の第１実施形態に係る把持装置よって把持されるコネクタを示した平面図及び側面図である。

【図20】（Ａ）（Ｂ）本発明の第１実施形態に係る把持装置よって把持されるコネクタを示した平面図及び側面図である。

【図21】（Ａ）（Ｂ）本発明に係る把持装置の変形例を示した平面図である。

【図22】（Ａ）（Ｂ）本発明に係る把持装置の変形例を示した平面図である。

【図23】（Ａ）（Ｂ）本発明に係る把持装置の変形例を示した平面図である。

【図24】（Ａ）（Ｂ）本発明の第１実施形態に対する比較形態に係る把持装置を示した断面図である。

【図25】本発明の第２実施形態に係る把持装置及び把持装置によって把持されるコネクタを示した斜視図である。

【図26】本発明の第２実施形態に係る把持装置を下方から示した斜視図である。

【図27】本発明の第２実施形態に係る搬送部に配置されたコネクタを示した側面図である。

【図28】本発明の第２実施形態に係る挿入装置の動作説明図である。

【図29】本発明の第２実施形態に係る挿入装置の動作説明図である。

【図30】本発明の第２実施形態に係る挿入装置の動作説明図である。

【図31】本発明の第２実施形態に係る挿入装置の動作説明図である。

【図32】本発明の第２実施形態に係る挿入装置の動作説明図である。

【図33】本発明の第２実施形態に係る挿入装置の動作説明図である。

【図34】本発明の第２実施形態に係る挿入装置の動作説明図である。

【図35】本発明の第２実施形態に係る挿入装置の動作説明図である。

【図36】本発明の第２実施形態に係る把持装置及び収納ユニットを示した斜視図である。

【図37】本発明の第２実施形態に係る挿入装置を示した斜視図である。

【図38】本発明の第２実施形態に係る挿入装置を示した斜視図である。

【図39】本発明の第２実施形態に係る搬送部に配置されたコネクタを示した斜視図である。

【図40】本発明の第２実施形態に係る搬送部に配置されたコネクタを示した斜視図である。

【図41】本発明の第２実施形態に係る搬送部に配置されたコネクタを示した斜視図である。

【図42】本発明の第２実施形態に係る搬送部に配置されたコネクタを示した斜視図である。

【図43】（Ａ）（Ｂ）本発明の第２実施形態に係る把持装置を示した平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0033】

＜第１実施形態＞
まず、本発明の第１実施形態に係る把持装置、把持ユニット、及び挿入装置の一例を、図１～図２０に従って説明する。なお、図中に示す矢印Ｈは挿入装置の装置上下方向（鉛直方向）を示し、矢印Ｗは挿入装置の装置幅方向（水平方向）を示し、矢印Ｄは挿入装置の装置奥行方向（水平方向）を示す。

【0034】

（挿入装置１０）
挿入装置１０は、図１１に示されるように、複数種類のコネクタ２００を把持する把持装置５０と、複数種類のコネクタ２００が種類ごとに収容される収容ユニット１２と、把持装置５０を移動させる移動部８０とを備えている。さらに、挿入装置１０は、コネクタ２００がセットされる基板３００を位置決めする位置決め部１５０と、各部を制御する制御部９０とを備えている。

【0035】

この構成において、把持装置５０がコネクタ２００を把持した状態で、移動部８０が、装置上下方向、装置幅方向、及び装置奥行方向に把持装置５０を移動させ、コネクタ２００のリード端子２１０を位置決め部１５０によって位置決めされた基板３００の貫通孔３０２に挿入する。

【0036】

先ず、コネクタ２００について説明し、次に、挿入装置１０について詳細を説明する。

【0037】

（コネクタ２００）
コネクタ２００は、図１１に示されるように、コネクタ２００ａ、コネクタ２００ｂ、コネクタ２００ｃ、及びコネクタ２００ｄに分けられる。また、コネクタ２００を説明する上で、コネクタ２００の姿勢については、コネクタ２００が把持装置５０によって把持されるときの姿勢で説明し、説明には、挿入装置１０の方向を用いる。コネクタ２００は、箱状部材の一例である。

【0038】

コネクタ２００ａ、コネクタ２００ｂ、コネクタ２００ｃ、及びコネクタ２００ｄは、この順番で装置奥行方向の手前側から奥側に並んでいる。なお、コネクタ２００ａ、コネクタ２００ｂ、コネクタ２００ｃ、及びコネクタ２００ｄを区別しない場合は、末尾のアルファベットを省略して記載する。

【0039】

〔コネクタ２００ａ〕
コネクタ２００ａは、図１７（Ａ）（Ｂ）に示されるように、上方から見て、装置幅方向に延びる矩形状で、装置上下方向の上方側が開放された箱状とされている。つまり、コネクタ２００ａは、装置奥行方向に対向している一対の壁部２０２ａと、装置幅方向で対向している一対の壁部２０４ａと、装置上下方向で下方側に形成された底部２０６ａとを有している。また、壁部２０２ａの装置奥行方向の厚さと、壁部２０４ａの装置幅方向の厚さとは同様とされている。また、壁部２０２ａの装置上下方向の高さと、壁部２０４ａの装置上下方向の高さとは同様とされている。そして、壁部２０２ａ、及び２０４ａには、上方側を向いた端面２１２ａが形成されており、２個の壁部２０２ａ、及び２０４ａによって角部２１４ａが形成されている。換言すると、互いに隣接する２個の壁部２０２ａ及び２０４ａが接続される部分に角部２１４ａが形成されている。装置上下方向は、一方向の一例で、上方側は、一方側の一例で、下方側は、他方側の一例である。

【0040】

さらに、コネクタ２００ａは、底部２０６ａから下方側及び上方側に突出する４個のリード端子２１０ａを有している。４個のリード端子２１０ａは、装置幅方向に間隔を空けて１列に並んでいる。また、装置上下方向において、リード端子２１０ａの上端は、壁部２０２ａ、及び２０４ａの上端（端面２１２ａ）と比して下方に位置している。リード端子２１０ａは、端子の一例である。

【0041】

〔コネクタ２００ｂ〕
コネクタ２００ｂは、図１８（Ａ）（Ｂ）に示されるように、上方から見て、装置幅方向に延びる矩形状で、装置上下方向の上方側が開放された箱状とされている。つまり、コネクタ２００ｂは、装置奥行方向に対向している一対の壁部２０２ｂと、装置幅方向で対向している一対の壁部２０４ｂと、装置上下方向で下方側に形成された底部２０６ｂとを有している。また、壁部２０２ｂの装置奥行方向の厚さと、壁部２０４ｂの装置幅方向の厚さとは同様とされている。また、壁部２０２ｂの装置上下方向の高さと、壁部２０４ｂの装置上下方向の高さとは同様とされている。そして、壁部２０２ｂ、及び２０４ｂには、上方側を向いた端面２１２ｂが形成されており、２個の壁部２０２ｂ、及び２０４ｂによって角部２１４ｂが形成されている。換言すると、互いに隣接する２個の壁部２０２ｂ及び２０４ｂが接続される部分に角部２１４ｂが形成されている。

【0042】

また、対向する一対の壁部２０２ｂにおける内面間の距離（図１８（Ａ）のＤ１ｂ）は、対向する一対の壁部２０２ａにおける内面間の距離（図１７（Ａ）のＤ１ａ）と比して広くされている。さらに、対向する一対の壁部２０４ｂにおける内面間の距離（図１８（Ｂ）のＤ２ｂ）は、対向する一対の壁部２０４ａにおける内面間の距離（図１７（Ｂ）のＤ２ａ）と比して同様とされている。

【0043】

さらに、コネクタ２００ｂは、底部２０６ｂから下方側及び上方側に突出する８個のリード端子２１０ｂを有している。８個のリード端子２１０ｂは、装置幅方向に間隔を空けて２列に並んでいる。また、装置上下方向において、リード端子２１０ｂの上端は、壁部２０２ｂ、及び２０４ｂの上端（端面２１２ｂ）と比して下方に位置している。リード端子２１０ｂは、端子の一例である。なお、底部２０６ａ、底部２０６ｂ、底部２０６ｃ、底部２０６ｄを区別しない場合は、末尾のアルファベットを省略して底部２０６と記載する。

【0044】

〔コネクタ２００ｃ〕
コネクタ２００ｃは、図１９（Ａ）（Ｂ）に示されるように、上方から見て、装置幅方向に延びる矩形状で、装置上下方向の上方側が開放された箱状とされている。つまり、コネクタ２００ｃは、装置奥行方向に対向している一対の壁部２０２ｃと、装置幅方向で対向している一対の壁部２０４ｃと、装置上下方向で下方側に形成された底部２０６ｃとを有している。また、壁部２０２ｃの装置奥行方向の厚さと、壁部２０４ｃの装置幅方向の厚さとは同様とされている。また、壁部２０２ｃの装置上下方向の高さと、壁部２０４ｃの装置上下方向の高さとは同様とされている。そして、壁部２０２ｃ、及び２０４ｃには、上方側を向いた端面２１２ｃが形成されており、２個の壁部２０２ｃ、及び２０４ｃによって角部２１４ｃが形成されている。換言すると、互いに隣接する２個の壁部２０２ｃ及び２０４ｃが接続される部分に角部２１４ｃが形成されている。

【0045】

さらに、対向する一対の壁部２０２ｃにおける内面間の距離（図１９（Ａ）のＤ１ｃ）は、対向する一対の壁部２０２ａにおける内面間の距離（図１７（Ａ）のＤ１ａ）と比して広くされ、一対の壁部２０２ｂにおける内面間の距離（図１８（Ａ）のＤ１ｂ）と同様とされている。また、対向する一対の壁部２０４ｃにおける内面間の距離（図１９（Ｂ）のＤ２ｃ）は、対向する一対の壁部２０４ａにおける内面間の距離（図１７（Ｂ）のＤ２ａ）と比して狭くされている。

【0046】

さらに、コネクタ２００ｃは、底部２０６ｃから下方側及び上方側に突出する２個のリード端子２１０ｃを有している。２個のリード端子２１０ｃは、装置奥行方向に間隔を空けて１列に並んでいる。また、装置上下方向において、リード端子２１０ｃの上端は、壁部２０２ｃ、及び２０４ｃの上端（端面２１２ｃ）と比して下方に位置している。リード端子２１０ｃは、端子の一例である。

【0047】

〔コネクタ２００ｄ〕
コネクタ２００ｄは、図２０（Ａ）（Ｂ）に示されるように、上方から見て、装置幅方向に延びる矩形状で、装置上下方向の上方側が開放された箱状とされている。つまり、コネクタ２００ｄは、装置奥行方向に対向している一対の壁部２０２ｄと、装置幅方向で対向している一対の壁部２０４ｄと、装置上下方向で下方側に形成された底部２０６ｄとを有している。また、壁部２０２ｄの装置奥行方向の厚さと、壁部２０４ｄの装置幅方向の厚さとは同様とされている。さらに、コネクタ２００ｄは、コネクタ２００ｄの内部を装置幅方向に３分割するための一対の壁部２０８ｄを有している。また、壁部２０２ｄの装置上下方向の高さと、壁部２０４ｄの装置上下方向の高さと、壁部２０８ｄの装置上下方向の高さとは同様とされている。そして、壁部２０２ｄ、及び２０４ｄには、上方側を向いた端面２１２ｄが形成されており、２個の壁部２０２ｄ、及び２０４ｄによって角部２１４ｄが形成されている。換言すると、互いに隣接する２個の壁部２０２ｄ及び２０４ｄが接続される部分に角部２１４ｄが形成されている。

【0048】

さらに、対向する一対の壁部２０２ｄにおける内面間の距離（図２０（Ａ）のＤ１ｄ）は、対向する一対の壁部２０２ａにおける内面間の距離（図１７（Ａ）のＤ１ａ）と同様とされている。また、対向する一対の壁部２０４ｄにおける内面間の距離（図２０（Ｂ）のＤ２ｄ）は、対向する一対の壁部２０４ａにおける内面間の距離（図１７（Ｂ）のＤ２ａ）と比して同様とされている。

【0049】

さらに、コネクタ２００ｄは、底部２０６ｄから下方側及び上方側に突出する３個のリード端子２１０ｄを有している。３個のリード端子２１０ｄは、装置幅方向に３分割された空間に、夫々配置されている。また、装置上下方向において、リード端子２１０ｄの上端は、壁部２０２ｄ、及び２０４ｄの上端（端面２１２ｄ）と比して下方に位置している。リード端子２１０ｄは、端子の一例である。なお、リード端子２１０ａ、リード端子２１０ｂ、リード端子２１０ｃ、及びリード端子２１０ｄを区別しない場合は、末尾のアルファベットを省略してリード端子２１０と記載する。

【0050】

〔収容ユニット１２〕
収容ユニット１２は、図１１に示されるように、コネクタ２００ａを搬送する搬送部１４ａと、コネクタ２００ｂを搬送する搬送部１４ｂと、コネクタ２００ｃを搬送する搬送部１４ｃと、コネクタ２００ｄを搬送する搬送部１４ｄとを備えている。さらに、収容ユニット１２は、搬送部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄの先端側の部分を支持する支持部２６を備えている。このように、収容ユニット１２は、コネクタ２００ａ、コネクタ２００ｂ、コネクタ２００ｃ、コネクタ２００ｄを収容している。

【0051】

－搬送部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ－
搬送部１４ａ、搬送部１４ｂ、搬送部１４ｃ、及び搬送部１４ｄは、この順番で、装置奥行方向の手前側から奥側に向けて並んでおり、搬送するコネクタ２００を除いて同様の構成とされている。以下、搬送部１４ａについて説明する。

【0052】

搬送部１４ａは、図１０に示されるように、装置幅方向に延びており、搬送部１４ａには、複数のコネクタ２００ａが装置幅方向に並んでいる。さらに、搬送部１４ａは、把持装置５０によって把持可能な位置にコネクタ２００ａを配置するための待機部１６ａと、待機部１６ａへ送られるコネクタ２００ａが並んでいる傾斜部１８ａと、待機部１６ａと傾斜部１８ａとを連結する連結部２０ａとを備えている。

【0053】

また、待機部１６ａは、傾斜部１８ａに対して装置幅方向の一方側（図中左側）に配置されている。さらに、待機部１６ａ及び傾斜部１８ａにおいて、コネクタ２００ａの並び方向（装置幅方向）に対して直交した方向で切断した切断面は、上方が開放されたＵ字状とされている。

【0054】

また、待機部１６ａは、コネクタ２００ａの開放された開口が装置上下方向の上方側を向くようにコネクタ２００ａを支持しており、傾斜部１８ａから送られるコネクタ２００ａが把持装置５０によって把持可能な位置（以下「把持対象位置」）に停止するための図示せぬストッパを備えている。そして、把持対象位置に配置されたコネクタ２００ａの壁部２０２ａ、及び２０４ａの上方側の部分は、Ｕ字状とされた待機部１６ａから上方側へ突出している。ここで、ストッパの一例としては、搬送部１４ａの先端側の部分に設けられ、待機部１６ａのＵ字状の内部に突出した突起が挙げられる。この突起にコネクタ２００ａが当たることにより、当該コネクタ２００ａは、把持対象位置に配置される。

【0055】

傾斜部１８ａは、待機部１６ａ側が下方となるように傾斜しており、複数のコネクタ２００ａが並べられる。さらに、連結部２０ａは、湾曲した板状で、待機部１６ａの底と傾斜部１８ａの底とを滑らかに繋いでいる。

【0056】

この構成において、把持対象位置に配置されたコネクタ２００ａが、把持装置５０によって把持されて、待機部１６ａから持ち出されると、次に並んでいるコネクタ２００ａが、把持対象位置に送り出され、把持対象位置に配置される。なお、搬送部１４ａ、搬送部１４ｂ、搬送部１４ｃ、及び搬送部１４ｄを区別しない場合は、末尾のアルファベットを省略して記載する。

【0057】

-支持部２６-
支持部２６は、図３、図１０に示されるように、待機部１６の先端側の部分に配置されている。支持部２６は、装置奥行方向に延びると共に下方が開放された断面Ｕ字状のＵ字部２８を備えている。さらに、支持部２６は、弾性部材であるゴム材料によって形成され、装置上下方向に弾性変形可能な押付部材３０ａ、押付部材３０ｂ、押付部材３０ｃ、及び押付部材３０ｄを備えている。つまり、待機部１６ａは、図３、図６に示されるように、押付部材３０ａを介して支持部２６に固定されている。同様に、待機部１６ｂは押付部材３０ｂを介して支持部２６に固定され、待機部１６ｃは押付部材３０ｃを介して支持部２６に固定され、待機部１６ｄは押付部材３０ｄを介して支持部２６に固定されている。なお、押付部材３０ａ、押付部材３０ｂ、押付部材３０ｃ、及び押付部材３０ｄを区別しない場合は、末尾のアルファベットを省略して記載する。

【0058】

Ｕ字部２８は、待機部１６の先端側の部分の下方で、装置奥行方向に延びている。また、押付部材３０は、Ｕ字部２８と待機部１６とに装置上下方向で挟まれて配置されている。

【0059】

〔位置決め部１５０〕
位置決め部１５０は、図１１に示されるように、収容ユニット１２に対して装置奥行方向の手前側に配置されている。

【0060】

位置決め部１５０は、板厚方向を装置上下方向とし、上方から見て矩形状の基板３００を位置決めするようになっており、基板３００を装置奥行方向から挟む一対の挟み部１５２と、基板３００を装置幅方向から挟む一対の挟み部１５４とを備えている。さらに、位置決め部１５０は、基板３００の縁部を下方から支持する図示せぬ支持部を備えている。そして、位置決め部１５０によって位置決めされた基板３００の上面の装置上下方向の高さと、把持対象位置に配置されたコネクタ２００の上端の装置上下方向の高さとは、同様となっている。このように、位置決め部１５０は、基板３００の板面に沿った２方向から基板３００を挟むことで、基板３００を位置決めしており、異なる２方向から基板３００を挟む２方向挟み手段として機能している。

【0061】

一対の挟み部１５２は、図示せぬフレームによって装置奥行方向に移動可能に支持され、一対の挟み部１５４は、一対の挟み部１５２によって装置幅方向に移動可能に支持されている。また、一対の挟み部１５２の間隔が変わった場合でも、挟み部１５４が挟み部１５２に支持されるように、挟み部１５４には、挟み部１５２側へ伸縮する（装置奥行方向に伸縮する）図示せぬ伸縮部が設けられている。

【0062】

なお、基板３００には、コネクタ２００ａのリード端子２１０ａ（図１７参照）の下端側の部分が挿入される貫通孔３０２ａ、及びコネクタ２００ｂのリード端子２１０ｂ（図１８参照）の下端側の部分が挿入される貫通孔３０２ｂが形成されている。また、基板３００には、コネクタ２００ｃのリード端子２１０ｃ（図１９参照）の下端側の部分が挿入される貫通孔３０２ｃ、及びコネクタ２００ｄのリード端子２１０ｄ（図２０参照）の下端側の部分が挿入される貫通孔３０２ｄが形成されている。

【0063】

貫通孔３０２ａは、位置決めされた基板３００において装置奥行方向の手前側で、かつ、装置幅方向の他方側の部分に形成され、貫通孔３０２ｂは、位置決めされた基板３００において装置奥行方向の奥側で、かつ、装置幅方向の一方側の部分に形成されている。さらに、貫通孔３０２ｃは、位置決めされた基板３００において装置奥行方向の奥側で、かつ、装置幅方向の他方側の部分に形成され、貫通孔３０２ｄは、位置決めされた基板３００において装置奥行方向の中央側で、かつ、装置幅方向の中央側の部分に形成されている。

【0064】

〔把持装置５０〕
把持装置５０は、把持装置５０が稼働する前の待機した位置（以下「待機位置」）に配置された状態で、図１１に示されるように、収容ユニット１２に対して装置幅方向の一方側で、位置決め部１５０に対して装置奥行方向の奥側に配置されている。さらに、待機位置に配置された把持装置５０は、装置上下方向において、位置決め部１５０に位置決めされた基板３００及び把持対象位置に配置されたコネクタ２００に対して上方に配置されている。

【0065】

把持装置５０は、待機位置から移動して把持対象位置に配置されたコネクタ２００を把持できる位置（以下「作動位置」）に配置された状態で、図４（Ａ）に示されるように、コネクタ２００の角部２１４を成す２個の壁部２０２、及び２０４に対してコネクタ２００の外側に配置される外部材５２を備えている。さらに、把持装置５０は、作動位置で、壁部２０２、及び２０４を外部材５２との間に置いて、コネクタ２００の内側に配置される内部材６２を備えている。なお、詳細は後述するが、把持装置５０が作動位置に配置された状態で、外部材５２と内部材６２は、コネクタ２００を把持する把持位置（図４（Ｂ）参照）と、コネクタ２００の把持を解除する把持解除位置（図４（Ａ）参照）とに移動するようになっている。

【0066】

また、把持装置５０は、外部材５２に連結された外連結部材５８と、内部材６２に連結された内連結部材６８とを備えている。さらに、把持装置５０は、外部材５２及び内部材６２を移動させ、図４（Ｂ）に示されるように、外部材５２と内部材６２とで２個の壁部２０２、及び２０４を挟ませる移動部７２を備えている。なお、図４（Ａ）（Ｂ）は、装置上下方向の下方側から、外部材５２と内部材６２を見たときの図である。

【0067】

-移動部７２-
移動部７２は、把持装置５０が作動位置に配置された状態で、図２、図４（Ａ）に示されるように、装置奥行方向に対して時計回りに４５〔度〕傾斜した方向（以下「傾斜方向」、図４の矢印Ｋ）に延びる直方体状とされている。

【0068】

移動部７２は、装置上下方向の上方を向く上向き面７２ａと、下方を向く下向き面７２ｂとを有し、移動部７２には、外部材５２及び内部材６２を傾斜方向へ移動させるための既知の機械要素部品が設けられている。

【0069】

-外部材５２、外連結部材５８-
外部材５２と外連結部材５８は、一体的に形成されており、図２、図４（Ａ）に示されるように、移動部７２の下向き面７２ｂから下方へ突出している。さらに、外部材５２、及び外連結部材５８は、把持装置５０が作動位置に配置された状態で、把持対象位置に配置されたコネクタ２００の外側に配置されている。

【0070】

外連結部材５８は、傾斜方向に沿った直方体状で、移動部７２に取り付けられている。また、外連結部材５８には、傾斜方向を向いた一対の外向き面５８ａが形成されており、外部材５２は、コネクタ２００側の外向き面５８ａに連結されている。

【0071】

外部材５２は、移動部７２の下向き面７２ｂと装置上下方向で離間しており、外部材５２の装置上下方向の長さは、把持対象位置に配置されたコネクタ２００の壁部２０２、及び２０４が待機部１６から上方へ突出する突出量と比して小さくされている。換言すれば、外部材５２の全体が、コネクタ２００の壁部２０２、及び２０４において待機部１６から上方へ突出した部分と装置上下方向で同様の位置となるようになっている。

【0072】

さらに、この外部材５２には、コネクタ２００の壁部２０４と面で接触する平面部５２ａと、壁部２０２と面で接触する平面部５２ｂとが形成されている。また、平面部５２ａ及び平面部５２ｂは、上方から見ると、直角二等辺三角形の斜辺を構成している。換言すると、平面部５２ａ及び平面部５２ｂの成す角度は、９０度とされている。

【0073】

-内部材６２、内連結部材６８-
内部材６２と内連結部材６８は、一体的に形成されており、図２、図４（Ａ）に示されるように、移動部７２の下向き面７２ｂから下方へ突出している。内部材６２は、把持装置５０が作動位置に配置された状態で、把持対象位置に配置されたコネクタ２００の内側に配置されており、内連結部材６８は、上方向から見て、傾斜方向で外連結部材５８と対向して配置されている。

【0074】

内連結部材６８は、傾斜方向に沿った直方体状で、移動部７２に取り付けられている。また、内連結部材６８には、下方向を向いた規制面６８ａが形成されており、内部材６２は、規制面６８ａに連結されている。規制面６８ａは、規制部の一例である。

【0075】

内部材６２は、内連結部材６８の規制面６８ａから下方へ延びており、内部材６２の装置上下方向の長さは、コネクタ２００の壁部２０２、及び２０４の高さと比して小さくされている。換言すれば、内部材６２の全体が、コネクタ２００の内側に配置可能となっている。

【0076】

さらに、この内部材６２には、壁部２０４を外部材５２の平面部５２ａとの間に置いて、コネクタ２００の内側に配置される平面部６２ａが形成されている。また、内部材６２には、壁部２０２を外部材５２の平面部５２ｂとの間に置いて、コネクタ２００の内側に配置される平面部６２ｂが形成されている。そして、装置上下方向に直交する面で切断した内部材６２の切断面は、直角三角形状とされている。より具体的には、当該切断面は、直角二等辺三角形状とされている。換言すると、平面部６２ａ及び平面部６２ｂの成す角度は、９０度とされている。

【0077】

ここで、「直角三角形状」とは、外縁が直角三角形状であることを意味している。つまり、「直角三角形状」とは、壁部２０２、及び２０４と接触可能な一対の平面部（６２ａ、５２ａ）と一対の平面部（６２ｂ、５２ｂ）における平面部６２ａ及び平面部６２ｂによって形成される角部とを有する形状であって、例えば、平面部６２ａ及び６２ｂに凹部等が形成される場合も含む。また、角部にＲ面取りやＣ面取り等が形成されている場合も含む。

【0078】

また、内部材６２の装置上下方向の先端部分（下方側の部分）には、図２に示されるように、先細りとされた三角錐状の先端部６２ｃが形成されている。具体的には、内部材６２の装置上下方向の先端部分を平面部６２ａ及び平面部６２ｂに対して傾斜させることで、三角錐状の先端部６２ｃが形成されている。

【0079】

この構成において、把持装置５０が作動位置に配置された状態で、規制面６８ａは少なくとも外部材５２と内部材６２とで挟まれた部分の壁部２０２、及び２０４の端面２１２に、押し付けられる。壁部２０２、及び２０４の端面２１２に規制面６８ａが押し付けられることで、図３に示す押付部材３０が弾性変形し、押付部材３０は、壁部２０２、及び２０４の端面２１２を規制面６８ａへ押し付ける。これにより、コネクタ２００は、把持装置５０に対して装置上下方向で位置決めされる。このように、規制面６８ａは、把持装置５０に対するコネクタ２００の装置上下方向の位置を決める位置決め手段として機能している。

【0080】

さらに、移動部７２は、把持装置５０が作動位置に配置された状態で、外部材５２と内部材６２とを移動させ、外部材５２と内部材６２とで、壁部２０２、及び２０４を挟んでコネクタ２０を把持する把持位置（図４（Ｂ）参照）と、把持を解除する把持解除位置（図４（Ａ）参照）とに移動させることができる。外部材５２と内部材６２とが把持解除位置に移動した状態で、図４（Ａ）に示す平面部５２ａと壁部２０２との距離（図中Ｋ１）と、平面部５２ｂと壁部２０４との距離（図中Ｋ２）と、平面部６２ａと壁部２０２との距離（図中Ｋ３）と、平面部６２ｂと壁部２０４との距離（図中Ｋ４）と、は同様となっている。

【0081】

ここで、「外部材５２と内部材６２とで、壁部２０２、２０４を挟む」とは、壁部２０２、及び２０４の外側と内側とから、壁部２０２、及び２０４に接触して、コネクタ２００を所定の姿勢にすることである。

【0082】

以上説明したように、把持装置５０と、押付部材３０とを含んで、装置上下方向において、コネクタ２００を把持装置５０に対して位置決めする把持ユニット４０が構成されている。

【0083】

〔移動部８０〕
図１１に示す移動部８０は、多関節ロボットであって、把持装置５０を装置上下方向、装置幅方向、及び装置奥行方向に移動させ、かつ、装置上下方向に延びる軸回りに把持装置５０を回転させる。移動部８０は、他の移動部の一例である。

【0084】

〔制御部９０〕
制御部９０は、移動部７２、移動部８０を制御し、把持装置５０によって把持されたコネクタ２００のリード端子２１０の下端部分を、位置決め部１５０によって位置決めされた基板３００の貫通孔３０２に挿入する。また、制御部９０には、把持対象位置に配置されたコネクタ２００の位置情報と、基板３００に形成された貫通孔３０２の位置情報とが予め入力されている。なお、制御部９０による各部の制御については、後述する作用と共に説明する。

【0085】

（作用）
次に、挿入装置１０の作用について説明する。

【0086】

挿入装置１０の非稼働状態では、図１１に示されるように、把持装置５０は待機位置に配置され、外部材５２及び内部材６２は、把持解除位置に配置されている。この状態で、作業者によって、夫々のコネクタ２００が、図１０に示されるように、収容ユニット１２の夫々の搬送部１４に並べられる。この状態で、図１３、図１４、図１５、図１６に示されるように、コネクタ２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄは、夫々把持対象位置に配置される。さらに、作業者によって、位置決め部１５０に基板３００が置かれ、位置決め部１５０は、図１１に示されるように、基板３００を位置決めする。

【0087】

そして、挿入装置１０を稼働させると、制御部９０は、移動部８０を制御し、待機位置に配置された把持装置５０を、図１に示されるように、コネクタ２００ａに対する作動位置へ移動させる。具体的には、図６（Ａ）（Ｂ）に示されるように、制御部９０は、移動部８０を制御し、把持装置５０をコネクタ２００ａの上方へ移動させ、その後、把持装置５０を下降させることで、把持装置５０を作動位置へ移動させる。

【0088】

把持装置５０が作動位置に配置された状態で、規制面６８ａは少なくとも外部材５２と内部材６２とで挟まれた部分の壁部２０２ａ、及び２０４ａの端面２１２ａに、移動部８０によって押し付けられる。壁部２０２ａ、及び２０４ａの端面２１２ａに規制面６８ａが押し付けられることで、押付部材３０ａが弾性変形し、押付部材３０ａは、壁部２０２ａ、及び２０４ａの端面２１２ａを規制面６８ａへ押し付ける。これにより、コネクタ２００ａが、装置上下方向で把持装置５０に位置決めされる。

【0089】

作動位置にコネクタ２００ａが配置されると、制御部９０は、移動部７２を制御し、図５（Ａ）（Ｂ）に示されるように、外部材５２及び内部材６２を把持解除位置から把持位置に移動させる。これにより、把持装置５０は、外部材５２と内部材６２とで、壁部２０２ａ、及び２０４ａを挟んでコネクタ２００ａを把持する。

【0090】

作動位置の把持装置５０がコネクタ２００ａを把持すると、制御部９０は、移動部８０（図１１参照）を制御して、図７に示されるように、把持装置５０を上昇させる。さらに、コネクタ２００ａが待機部１６ａと装置上下方向で離間すると、制御部９０は、移動部８０を制御して、図８（Ａ）に示されるように、コネクタ２００ａのリード端子２１０ａと、基板３００に形成された貫通孔３０２ａとが装置上下方向で対向するように、把持装置５０を、装置幅方向、及び装置奥行方向に移動させ、かつ、把持装置５０を回転させる。

【0091】

リード端子２１０ａと貫通孔３０２ａとが装置上下方向で対向すると、制御部９０は、移動部８０を制御して、図８（Ｂ）に示されるように、把持装置５０を下方へ移動させ、リード端子２１０ａの下端部分を貫通孔３０２ａへ挿入する。そして、コネクタ２００ａの底部２０６ａが基板３００に接触すると、制御部９０は、移動部８０を制御して、把持装置５０を停止させる。なお、コネクタ２００ａの壁部２０２ａ及び２０４ａの端面２１２ａに規制面６８ａが接触しているため、規制面６８ａは、リード端子２１０ａの下端部分を貫通孔３０２ａへ挿入する際に、コネクタ２００ａを基板３００に向けて押し付けることができる。このため、コネクタ２００ａの底部２０６ａの下面と、基板３００の上面が浮くこと（浮き不良の発生）は、抑制することができる（図８（Ｂ）参照）。

【0092】

リード端子２１０ａの下端部分が貫通孔３０２ａに挿入されて把持装置５０が停止すると、制御部９０は、移動部７２を制御し、図５（Ａ）（Ｂ）に示されるように、外部材５２及び内部材６２を把持位置から把持解除位置に移動させる。これにより、把持装置５０は、外部材５２と内部材６２とを、壁部２０２ａ、及び２０４ａから離間させる。換言すれば、把持装置５０は、コネクタ２００ａの把持を解除する。

【0093】

把持装置５０がコネクタ２００ａの把持を解除すると、制御部９０は、移動部８０を制御して、図９に示されるように、把持装置５０を上方へ移動させる。これにより、コネクタ２００ａが基板３００にセットされる。

【0094】

把持装置５０がコネクタ２００ａと装置上下方向で離間すると、制御部９０は、移動部８０を制御し、把持装置５０を、コネクタ２００ｂに対する作動位置へ移動させ、前述した工程を繰り返し、コネクタ２００ｂのリード端子２１０ｂの下端部分を基板３００の貫通孔３０２ｂに挿入する。これにより、コネクタ２００ｂが基板３００にセットされる。

【0095】

さらに、制御部９０は、移動部８０を制御し、コネクタ２００ｃのリード端子２１０ｃの下端部分を基板３００の貫通孔３０２ｃに挿入する。これにより、コネクタ２００ｃが基板３００にセットされる。また、制御部９０は、移動部８０を制御し、コネクタ２００ｄのリード端子２１０ｄの下端部分を基板３００の貫通孔３０２ｄに挿入する。これにより、コネクタ２００ｄが基板３００にセットされる。

【0096】

コネクタ２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄが基板３００にセットされると、制御部９０は、移動部８０を制御し、図１２に示されるように、把持装置５０を待機位置へ移動させる。これにより、一連の動作が終了する。

【0097】

（まとめ）
以上説明したように、上方から見て、壁部２０２と壁部２０２に対して直交する壁部２０４とを、外部材５２と内部材６２とで挟むことで、コネクタ２００を把持する。このため、把持装置５０は、対向する一対の壁部における内面間の距離が異なるコネクタ２００を把持する。換言すれば、コネクタ２００の一対の壁部の内面間の距離が異なる場合であっても、把持装置５０は、コネクタ２００を把持する。

【0098】

例えば、図２４（Ａ）（Ｂ）に示す第１比較形態に係る把持装置６５０では、対向する一対の壁部２０２を内側から夫々異なる方向へ押すことで、コネクタ２００を把持する。このような把持装置６５０では、内面間の距離が異なるコネクタを把持することができない。しかし、把持装置５０は、壁部２０２と壁部２０２に対して直交する壁部２０４とを、外部材５２と内部材６２とで挟むことで、対向する一対の壁部の内面間の距離が異なる複数種類のコネクタ２００を把持する。

【0099】

また、把持装置５０では、装置上下方向に直交する面で切断した内部材６２の切断面は、直角三角形状とされている。このため、内部材の切断面が台形の場合と比して、内部材６２が、壁部２０２と壁部２０４とで形成される角部２１４の近くに配置される。

【0100】

また、把持装置５０では、内部材６２を、壁部２０２と壁部２０４とで形成される角部２１４の近くに配置することで、内部材の切断面が台形の場合と比して、リード端子２１０の配置の自由度が向上する。換言すると、１台の把持装置５０により把持できるコネクタ２００の種類が増える。

【0101】

また、把持装置５０では、内部材６２の先端部は、先細りとされている。このため、コネクタ２００の上方に配置された把持装置５０を下方に移動させて内部材６２をコネクタ２００の内側に配置するときに、内部材の断面が装置上下方向で一定の場合と比して、内部材６２と壁部２０２、２０４の端面２１２との突き当たりが抑制される。換言すると、装置上下方向の先端部が先細りとされた内部材６２は、当該先端部が先細りとされていない場合と比して、コネクタ２００の開口（内側）への内部材６２の挿入ミスが抑制される。

【0102】

また、把持装置５０では、壁部２０２、及び２０４の端面２１２と接触する規制面６８ａが設けられている。このため、装置上下方向において、コネクタ２００が把持装置５０に対して位置決めされる。

【0103】

また、把持装置５０では、規制面６８ａは、少なくとも外部材５２と内部材６２とで挟まれる部分の壁部２０２、及び２０４の端面２１２と接触する。このため、外部材５２と内部材６２とによって挟まれていない部分の壁部２０２、及び２０４の端面２１２とだけ規制面が接触する場合と比して、装置上下方向において、コネクタ２００が把持装置５０に位置決めされる位置決め精度が向上する。

【0104】

また、把持ユニット４０では、押付部材３０が、壁部２０２、及び２０４の端面２１２を把持装置５０の規制面６８ａへ押し付ける。このため、端面２１２と規制面６８ａの装置上下方向の相対位置がばらついた場合でも、規制面６８ａが壁部２０２、２０４の端面２１２と接触する。具体的には、コネクタ２００の底部２０６の下面から下方側に突出したリード端子２１０の寸法（突出量）は、コネクタ２００の生産ロットによりばらつきがある。コネクタ２００は、把持対象位置において、リード端子２１０の下端がＵ字状とされた待機部１６の底面部で支持されているため、端面２１２と規制面６８ａの装置上下方向の相対位置にばらつきが生じることになる。このように、リード端子２１０の底部２０６からの突出量がばらついた場合であっても、規制面６８ａが壁部２０２及び２０４の端面２１２と接触するため、把持ユニット４０は、コネクタ２００を安定して把持することができる。

【0105】

また、挿入装置１０では、対向する一対の壁部２０２、２０４における内面間の距離が異なるコネクタ２００のリード端子２１０の下端部分が基板３００の貫通孔３０２に挿入される。

【0106】

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る把持装置、把持ユニット、及び挿入装置の一例を、図２５～図４３に従って説明する。なお、第２実施形態については、第１実施形態に対して異なる部分を主に説明する。また、第２実施形態の説明において、第１実施形態の挿入装置１０で説明したものと同様の部品等を用いる場合、その部品等の符号及び名称をそのまま用いて説明する。

【0107】

（挿入装置４１０）
挿入装置４１０は、図３７に示されるように、挿入装置１０における把持装置５０、収容ユニット１２、制御部９０に代わってそれぞれ、把持装置４５０と、収容ユニット４１２と、制御部４９０と、を備える。また、挿入装置４１０は、傾斜手段５５０をさらに備える（図２６参照）。挿入装置４１０は、コネクタ２００を基板３００に装着する過程で該コネクタ２００を傾斜手段５５０により基板３００に対し傾斜した姿勢とする点で、挿入装置１０とは異なる。傾斜手段５５０（詳細は後述）は、把持装置４５０に把持されているコネクタ２００の底部２０６を、基板３００に対して傾斜角θで傾斜させる。コネクタ２００は、収容ユニット４１２に収容されているとき、底部２０６から下方に複数のリード端子２１０が装置幅方向に沿って並んで突出している、箱状部材の一例である。収容ユニット４１２は、把持対象位置に配置されるコネクタ２００の姿勢が、基板３００に対して傾斜した姿勢にある点で、収容ユニット１２とは異なる。制御部４９０は、収容ユニット４１２を含む挿入装置４１０の各部の動作を制御する。

【0108】

〔収容ユニット４１２〕
収容ユニット４１２は、コネクタ２００ａ～ｄを収容している。収容ユニット４１２は、図３６に示されるように、挿入装置１０の搬送部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄに代わってそれぞれ、搬送部４１４ａ、４１４ｂ、４１４ｃ、４１４ｄを備える。

【0109】

－搬送部４１４ａ、４１４ｂ、４１４ｃ、４１４ｄ－
搬送部４１４ａ、搬送部４１４ｂ、搬送部４１４ｃ、及び搬送部４１４ｄは、この順番で、装置奥行方向の手前側から奥側に向けて並んでおり、搬送するコネクタ２００を除いて同様の構成とされている。以下、搬送部４１４ａについて説明する。

【0110】

搬送部４１４ａは、図２７に示されるように、搬送部１４ａの待機部１６ａ、傾斜部１８ａ、連結部２０ａに代わってそれぞれ、待機部４１６ａと、傾斜部４１８ａと、連結部４２０ａと、を備える。また、搬送部４１４ａは、規制部材５００ａをさらに備える。傾斜部４１８ａ及び連結部４２０ａの構成はそれぞれ、基本的に傾斜部１８ａ及び連結部２０ａと同様である。

【0111】

待機部４１６ａは、コネクタ２００を底部２０６が水平面に対し傾斜部４１８ａ側が高くなるように傾斜した姿勢で支持する点で、待機部１６ａとは異なる。具体的には、待機部４１６ａは、待機部４１６ａの底面が、傾斜部４１８側及び上方に向けて傾斜している状態で、装置幅方向に沿って延びている。待機部４１６ａの底面の、基板３００の板面に対する傾斜角θは、０．３°以上であって１．５°以下の範囲内とされている。なお、傾斜角θは、０．５°以上であって１．０°以下の範囲内であることが好ましく、また０．６５°以上であって０．８５°以下の範囲内であることがより好ましい。

【0112】

待機部４１６ａは、コネクタ２００ａの開放された開口が装置上下方向の上方側を向いて、且つコネクタ２００ａの底部２０６ａが待機部４１６ａの底面に沿う姿勢となるように、コネクタ２００ａのリード端子２１０ａを支持している。すなわち、待機部４１６ａは、上記の通り、待機部４１６ａに配置されているコネクタ２００ａを、底部２０６ａが基板３００に対して傾斜角θで傾斜している状態で支持している。換言すると、待機部４１６ａは、コネクタ２００ａの壁部２０４ａの壁面が、Ｈ－Ｄ平面（矢印Ｈと矢印Ｄにより形成される平面）に対して傾斜角θで傾斜している状態で、該コネクタ２００ａを支持している。

【0113】

規制部材５００ａは、連結部４２０ａよりも上側に設けられ、装置上下方向に延びる棒状の本体部５１０ａと、本体部５１０ａの下側の先端部に設けられた接触部５１２ａと、を含んで構成されている。

【0114】

本体部５１０ａは、図示しない昇降手段によって、装置上下方向に移動可能である。昇降手段は、例えばリニアアクチュエータを含んで構成されている。連結部４２０ａ上にコネクタ２００ａが配置されているとき、本体部５１０ａは、図示しない昇降手段によって下方に移動して、接触部５１２ａを、連結部４２０ａ上に配置されているコネクタ２００ａに接触させることができる。連結部４２０ａ上に配置されているコネクタ２００ａは、接触部５１２ａと接触しているとき、その位置に保持される。すなわち、規制部材５００ａは、搬送部４１４ａによるコネクタ２００ａの搬送を規制する。規制部材５００ａは、他の規制部の一例である。規制部材５００ａの図示しない昇降手段の動作は、制御部４９０によって制御される。

【0115】

この構成において、把持対象位置に配置されたコネクタ２００ａが、把持装置４５０によって把持されて、移動部８０によって把持対象位置から移動されると、把持対象位置は空の状態となる。把持対象位置が空の状態で、且つ規制部材５００ａがコネクタ２００ａと接触していないとき、傾斜部４１８ａに配置されたコネクタ２００ａが自重で待機部４１６ａ側に搬送される。そして、把持対象位置よりも傾斜部４１８ａの搬送方向上流側に配置されたコネクタ２００ａのうち、最も把持対象位置に近い側に配置されているコネクタ２００ａが、把持対象位置に配置される。すなわち、搬送部４１４ａは、把持装置４５０に把持されたコネクタ２００ａが移動部８０によって移動した後の待機部４１６ａに、他のコネクタ２００ａを自重で搬送させる。なお、搬送部４１４ａ、搬送部４１４ｂ、搬送部４１４ｃ、及び搬送部４１４ｄを区別しない場合は、末尾のアルファベットを省略して記載する。

【0116】

〔把持装置４５０〕
把持装置４５０は、コネクタ２００を底部２０６が基板３００に対して傾斜角θだけ傾斜した姿勢で把持する点で、把持装置５０とは異なる。第２実施形態では、後述するように把持装置４５０が傾斜手段５５０を構成している。

【0117】

把持装置４５０は、図２６及び図４３に示されるように、把持装置５０における内連結部材６８、外部材５２、内部材６２に代わってそれぞれ、内連結部材４６８と、外部材４５２と、内部材４６２と、を備える。また、把持装置４５０は、把持装置４５０に把持されたコネクタ２００が基板３００の貫通孔３０２に挿入されたことを検知する、図示しない検知手段をさらに備える。検知手段は、例えば力覚センサであり、第２実施形態においては、コネクタ２００のリード端子２１０の、貫通孔３０２への挿入に伴って発生する摩擦力を検知する。

【0118】

－外部材４５２－
外部材４５２は、図２６に示されるように、基本的には外部材５２と同様に構成されている。外部材４５２は、把持装置４５０がコネクタ２００を把持しているときに壁部２０４、２０２それぞれの外側の壁面と面接触する平面部４５２ａ、４５２ｂを有する。平面部４５２ａは、図２８及び図２９に示されるように、把持装置４５０が作動位置に配置されているとき、Ｈ－Ｄ平面に対して傾斜角θで傾斜している。すなわち、平面部４５２ａは、把持装置４５０が作動位置に配置されているとき、待機部４１６に配置されているコネクタ２００の壁部２０２の壁面に沿うように傾斜している。

【0119】

－内連結部材４６８、内部材４６２－
内連結部材４６８及び内部材４６２はそれぞれ、図２６に示されるように、基本的には内連結部材６８及び内部材６２と同様に構成されている。内連結部材４６８は、内連結部材６８の規制面６８ａに代わって、底面４６８ａが形成されている。底面４６８ａは、基板３００の板面に沿った平面とされている。把持装置４５０の底面４６８ａは、作用の説明で後述するように、移動部８０で移動されることでコネクタ２００を基板３００に向けて押し付ける押付部の一例である。

【0120】

内部材４６２は、把持装置４５０がコネクタ２００を把持しているときに、壁部２０４、２０２それぞれの内側の壁面と面接触する平面部４６２ａ、４６２ｂと、下側の先端部４６２ｃと、を有する。

【0121】

平面部４６２ａは、図２８及び図２９に示されるように、把持装置４５０が作動位置に配置されているとき、Ｈ－Ｄ平面に対して傾斜角θで傾斜している。すなわち、平面部４６２ａは、把持装置４５０が作動位置に配置されているとき、把持対象位置に配置されているコネクタ２００の壁部２０２の壁面に沿うように傾斜している。

【0122】

把持装置４５０がコネクタ２００を把持しているとき、コネクタ２００は、壁部２０４が外部材４５２の平面部４５２ａと、内部材４６２の平面部４６２ａと、に挟まれていることで、壁部２０２の端面２１２が、内連結部材４６８の底面４６８ａに対して傾斜角θで傾斜している姿勢となる。換言すると、外部材４５２及び内部材４６２は、把持装置４５０に把持されているコネクタ２００の底部２０６を、基板３００に対して傾斜角θで傾斜させる。すなわち、コネクタ２００の壁部２０４を挟む外部材４５２の平面部４５２ａ及び内部材４６２の平面部４６２ａは、傾斜手段５５０を構成している。また、把持装置４５０に把持されているコネクタ２００は、傾斜手段５５０によって、コネクタ２００の姿勢を、底部２０６が基板３００に対して傾斜角θで傾斜している状態で拘束される。

【0123】

なお、把持装置４５０が作動位置に配置されているとき及びコネクタ２００を把持するときにおける、内連結部材４６８の底面４６８ａの、コネクタ２００に対する装置上下方向における相対位置は、制御部４９０によって制御される。

【0124】

また、第２実施形態においては、把持装置４５０は、コネクタ２００ｃについて、壁部２０２に平面部４５２ａ、４６２ａを接触させて、且つ壁部２０４に平面部４５２ｂ、４６２ｂを接触させることで、コネクタ２００ｃを把持する。

【0125】

（作用）
次に、挿入装置４１０の作用について説明する。

【0126】

挿入装置４１０の非稼働状態では、図３７に示されるように、把持装置４５０は待機位置に配置され、外部材４５２及び内部材４６２は、把持解除位置（図４３（Ａ）参照）に配置されている。この状態で、作業者によって、夫々のコネクタ２００が、図３６に示されるように、収容ユニット４１２の夫々の搬送部４１４に並べられる。この状態で、図３９～図４２に示されるように、コネクタ２００ａ～ｄは、夫々把持対象位置に配置される。さらに、作業者によって、位置決め部１５０に基板３００が置かれ、位置決め部１５０は、図３７に示されるように、基板３００を位置決めする。

【0127】

そして、挿入装置４１０を稼働させると、制御部４９０は、移動部８０を制御し、待機位置に配置された把持装置４５０を、把持対象位置に配置されているコネクタ２００ａに対する作動位置へ移動させる。具体的には、制御部４９０は、移動部８０を制御し、把持装置４５０を、図２８に示されるように、コネクタ２００ａの上方へ移動させる。その後、制御部４９０は、移動部８０を制御し、把持装置４５０を、図２９に示されるように、作動位置へ移動させる。また、このとき、制御部４９０は、規制部材５００を制御し、規制部材５００の接触部５１２ａを、連結部４２０上に配置されているコネクタ２００に接触させている。

【0128】

把持装置４５０が作動位置に配置されると、制御部４９０は、移動部７２を制御し、図４３（Ａ）（Ｂ）に示されるように、外部材４５２及び内部材４６２を把持解除位置から把持位置に移動させる。これにより、把持装置４５０は、外部材４５２及び内部材４６２で、壁部２０２ａ、２０４ａを挟んでコネクタ２００ａを把持する。把持装置４５０によって把持されているコネクタ２００ａは、基板３００の板面に対して傾斜角θだけ傾斜している。

【0129】

作動位置の把持装置４５０がコネクタ２００ａを把持すると、制御部４９０は、移動部８０を制御し、図３０に示されるように、把持装置４５０を上昇させ、コネクタ２００ａを、待機部４１６ａに対して装置上下方向において離間させる。その後、制御部４９０は、移動部８０をさらに制御し、図３１に示されるように、把持装置４５０に把持されたコネクタ２００ａが、基板３００の貫通孔３０２ａの上方に配置されるように、コネクタ２００ａを把持している把持装置４５０を移動させる。具体的には、制御部４９０は、移動部８０を制御し、把持装置４５０に把持されたコネクタ２００ａのリード端子２１０ａが、それぞれに対応している基板３００の貫通孔３０２ａの上方に位置するように、把持装置４５０を移動させる。

【0130】

その後、制御部４９０は、移動部８０を制御し、図３２に示されるように、把持装置４５０に把持されているコネクタ２００ａを下降させる。すると、複数のリード端子２１０のうち、先ず、最も外部材４５２に近い側のリード端子２１０ａの下端部分が貫通孔３０２ａに挿入される。すなわち、挿入装置４１０は、最も外部材４５２に近い側のリード端子２１０ａの下端部分を貫通孔３０２ａに挿入させる。このように、把持装置４５０に把持されたコネクタ２００ａは、傾斜手段５５０によって底部２０６ａが基板３００に対して傾斜している状態にあることで、一部のリード端子２１０ａが、他のリード端子２１０ａよりも先行して一部の貫通孔３０２ａに挿入される。換言すると、傾斜手段５５０は、少なくともリード端子２１０が貫通孔３０２に挿入されるときに、一部のリード端子２１０が他のリード端子２１０よりも先行して貫通孔３０２に挿入されるよう底部２０６を基板３００に対して傾斜角θで傾斜させる。一部のリード端子２１０ａが貫通孔３０２ａに先行して挿入されたとき、把持装置４５０の図示しない検知手段は、これを検知して、制御部４９０に伝達する。

【0131】

一部のリード端子２１０ａが貫通孔３０２ａに先行して挿入されたことが制御部４９０に伝達されたとき、制御部４９０は、移動部７２を制御し、図３３及び図４３（Ｂ）に示されるように、外部材４５２及び内部材４６２を把持位置から把持解除位置に移動させる。これにより、一部のリード端子２１０ａが貫通孔３０２ａに先行して挿入されているコネクタ２００ａは、把持装置４５０によって把持状態が解除された状態となる。すると、コネクタ２００ａの、残りのリード端子２１０ａの下端部分が、貫通孔３０２ａに挿入されるか、又は貫通孔３０２ａの孔縁に接触する。

【0132】

その後、制御部４９０は、移動部８０を制御し、図３４に示されるように、把持装置４５０を下方に移動させ、把持装置４５０の底面４６８ａを、コネクタ２００ａの端面２１２ａに押し付ける。このとき、把持装置４５０の底面４６８ａは、制御部４９０及び移動部８０によって、コネクタ２００ａの底部２０６ａが、基板３００の板面に接触するように、コネクタ２００ａの端面２１２ａを、基板３００に向けて押し付ける。これにより、コネクタ２００ａの全てのリード端子２１０ａが、全ての貫通孔３０２ａに挿入される。全てのリード端子２１０ａが、全ての貫通孔３０２ａに挿入されたとき、把持装置４５０の図示しない検知手段は、これを検知して、制御部４９０に伝達する。

【0133】

全てのリード端子２１０ａが全ての貫通孔３０２ａに挿入されたことが制御部４９０に伝達されたとき、制御部４９０は、移動部８０を制御し、図３５に示されるように、把持装置４５０を上方へ移動させる。以上の動作により、コネクタ２００ａが基板３００にセットされる。

【0134】

把持装置４５０がコネクタ２００ａと装置上下方向で離間すると、制御部４９０は、移動部８０を制御し、把持装置４５０を、コネクタ２００ｂに対する作動位置へ移動させ、前述した工程を繰り返し、コネクタ２００ｂを基板３００にセットする。

【0135】

さらに、制御部４９０は、移動部８０を制御し、コネクタ２００ｃを基板３００にセットする。また、制御部４９０は、移動部８０を制御し、コネクタ２００ｄを基板３００にセットする。

【0136】

コネクタ２００ａ～ｄが基板３００にセットされると、制御部４９０は、移動部８０を制御し、図３８に示されるように、把持装置４５０を待機位置へ移動させる。また、このとき、制御部４９０は、規制部材５００を制御し、規制部材５００の接触部５１２を、連結部４２０上に配置されているコネクタ２００に対して上方に離間させる。これにより、規制部材５００による、搬送部４１４に配置されているコネクタ２００の搬送の規制が解除され、把持装置４５０に把持されたコネクタ２００が把持対象位置から移動した後の把持対象位置に、新しいコネクタ２００が搬送される。以上で、挿入装置４１０の一連の動作が終了する。

【0137】

（まとめ）
以上説明したように、挿入装置４１０は、少なくともリード端子２１０が貫通孔３０２に挿入されるときに、一部のリード端子２１０が他のリード端子２１０よりも先行して挿入されるよう底部２０６を基板３００に対して傾斜させる傾斜手段５５０を備える。挿入装置４１０と、以下に示す第２比較形態の挿入装置とを比較する。

【0138】

第２比較形態の挿入装置は、第１実施形態の挿入装置１０の挿入装置５０に、把持装置５０に把持されたコネクタ２００が基板３００の貫通孔３０２に挿入されたことを検知する検知手段を備えている構成を有する。以上の点以外については、第２比較形態の挿入装置は、挿入装置１０と同様の構成とされている。

【0139】

第２比較形態においてコネクタ２００が基板３００に挿入されるとき、第２比較形態の挿入装置は、コネクタ２００の底部２０６が基板３００に沿っている姿勢の状態で、複数のリード端子２１０を貫通孔３０２に挿入させる。このとき、複数のリード端子２１０が、同時に貫通孔３０２に挿入されるため、複数のリード端子２１０の貫通孔３０２への挿入に伴って発生する摩擦力は、リード端子２１０が１本だけ挿入されるときに発生する摩擦力と比して大きいものとなる。該摩擦力が大きい場合、挿入装置がリード端子２１０を貫通孔３０２に正常な姿勢で挿入できていない場合でも、検知手段が、リード端子２１０は貫通孔３０２に正常な姿勢で挿入されていると誤検知してしまい、挿入装置が誤って次の動作に移行する虞がある。具体的には、挿入装置が誤って、正常な姿勢で挿入されていないコネクタ２００を、把持装置５０の底面６８ａで基板３００に向けて押し付ける動作に移行する虞がある。すなわち、第２比較形態においては、リード端子２１０の貫通孔３０２への挿入不良が発生する虞がある。特に、第２比較形態においては、リード端子２１０の数が多い程、リード端子２１０の貫通孔３０２への挿入不良が発生する虞が大きい。一方、挿入装置４１０は、傾斜手段５５０によって一部のリード端子２１０が他のリード端子２１０よりも先行して挿入されることで、該摩擦力は第２比較形態よりも小さい。よって、第２実施形態の挿入装置４１０は、第２比較形態と比して、リード端子２１０の、貫通孔３０２への挿入不良が抑制される。なお、前述の第２比較形態は、本発明の技術的思想に含まれるものである。

【0140】

また、挿入装置４１０の傾斜手段５５０は、外部材４５２及び内部材４６２によって構成されている。よって、挿入装置４１０は、他の移動部と把持装置との相対位置を変化させて箱状部材の底部を基板に対して傾斜させる構成と比して、簡易な構成でコネクタ２００を、底部２０６が基板３００に対して傾斜している姿勢で把持することができる。

【0141】

また、挿入装置４１０は、一部のリード端子２１０が貫通孔３０２に挿入され且つ把持装置４５０がコネクタ２００の把持を解除しているときに、移動部８０で移動されることでコネクタ２００を基板３００に向けて押し付ける底面４６８ａを備えている。よって、挿入装置４１０は、他の移動部と把持装置との相対位置を変化させて箱状部材の底部を基板の板面に対して傾斜させる構成と比して、簡易な構成でコネクタ２００を、底部２０６が基板３００に対して傾斜している姿勢で把持することができる

【0142】

また、挿入装置４１０は、貫通孔３０２に挿入される前のコネクタ２００が、装置奥行方向から見て底部２０６が基板３００に対して傾斜角θで傾斜している姿勢で配置される待機部４１６を備えている。よって、挿入装置４１０は、待機部４１６に配置されたコネクタ２００を、底部２０６が基板３００に対して傾斜角θで傾斜している姿勢のまま、把持装置４５０で把持して移動部８０で待機部４１６から移動させることができる。

【0143】

また、挿入装置４１０は、待機部４１６に配置されているコネクタ２００を待機部４１６から移動させるときに、搬送部４１４によるコネクタ２００の搬送を規制する規制部材５００を備えている。挿入装置４１０と、以下に示す第３比較形態の挿入装置とを比較する。

【0144】

第３比較形態の挿入装置は、挿入装置４１０において、搬送部４１４が、規制部材５００を備えていない構成を有する。以上の点以外については、第３比較形態の挿入装置は、挿入装置４１０と同様の構成とされている。

【0145】

第３比較形態においては、待機部４１６に配置されているコネクタ２００には、該コネクタ２００よりも搬送部４１４の搬送方向上流側のコネクタ２００から、搬送部４１４の搬送方向上流側のコネクタ２００を自重で搬送させる搬送力が付与される。そのため、待機部４１６に配置されているコネクタ２００は、該コネクタ２００よりも搬送部４１４の搬送方向上流側で隣り合うコネクタ２００と、密着している状態になる虞がある。このコネクタ２００同士が密着している状態で、待機部４１６に配置されているコネクタ２００を把持装置４５０で把持して移動部８０で移動させる場合、該コネクタ２００よりも搬送部４１４の搬送方向上流側で隣接するコネクタ２００を巻き込んで移動させる虞がある。特に、待機部４１６に配置されているコネクタ２００は、底部２０６が基板３００に対して傾斜しているため、該コネクタ２００を真上に移動させる場合、該コネクタ２００よりも搬送方向上流側で隣接するコネクタ２００を巻き込んで移動させる虞が大きい。一方、挿入装置４１０は、規制部材５００によって搬送部４１４によるコネクタ２００の搬送が規制されているため、待機部４１６に配置されているコネクタ２００は、該コネクタ２００よりも搬送部４１４の搬送方向上流側で隣り合うコネクタ２００と密着しにくい。よって、挿入装置４１０は、箱状部材を待機部に自重で搬送させる構成において、第３比較形態と比して、待機部４１６で把持したコネクタ２００のみを移動部８０によって待機部４１６から移動させやすい。なお、前述の第３比較形態は、本発明の技術的思想に含まれるものである。

【0146】

また、挿入装置４１０において、傾斜角θは、０．５°以上であって１．０°以下の範囲内にある。傾斜角θが０．５°未満であるとき、リード端子２１０の貫通孔３０２への挿入に伴って発生する摩擦力は、傾斜角θが０．５°以上であるときよりも大きい。よって、挿入装置４１０は、傾斜角が０．５°未満である構成と比して、箱状部材の端子を基板の貫通孔に挿入させやすい。また、傾斜角θが１．０°超であるとき、傾斜角θが１．０°以下であるときと比して、最も外部材４５２に近い側のリード端子２１０ａの下端部分は、貫通孔３０２ａに挿入されにくい。よって、挿入装置４１０は、傾斜角が１．０°超である構成と比して、箱状部材の端子を基板の貫通孔に挿入させやすい。

【0147】

以上のように、本発明の特定の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態をとることが可能であることは当業者にとって明らかである。

【0148】

例えば、第１実施形態では、外部材５２は、壁部２０２、２０４と接触する２個の平面部５２ａ、５２ｂを有し、内部材６２は、壁部２０２、２０４と接触する２個の平面部６２ａ、６２ｂを有したが、図２１（Ａ）、（Ｂ）に示されるように、壁部２０２、２０４に２個以上の平面部が接触してもよく、また、平面部が分割されていてもよい。さらに、外部材の平面と内部材の平面とが、コネクタ２００の壁部２０２、２０４を挟んで対向していなくてもよい。また、図２２（Ａ）に示されるように、内部材の角部（２個の平面部６２ａ、６２ｂ間の角部）に面取りが施されていてもよい。この場合は、内部材の当該角部の摩耗を抑制できるという効果がある。さらに、図２２（Ｂ）に示されるように、内部材の切断面が円状であってもよい。この場合は、内部材に角部が無いため、角部の摩耗および、角部によりコネクタ２００に形成されるキズの発生を抑制できる。また、図２３（Ａ）に示されるように、壁部２０２と壁部２０４とが面取り部によって連結されている場合には、外部材及び内部材を面取り部の形状に沿わせてもよい。さらに、図２３（Ｂ）に示されるように、壁部２０２の内面と壁部２０４の内面との間に面取りが施されている場合には、内部材を面取りの形状に沿わせてもよい。上記の変形例は、第２実施形態に同様に適用されてもよい。

【0149】

また、第１実施形態では、移動部７２は、外部材５２、及び内部材６２の両方を近接離間方向に移動させて壁部２０２、２０４を挟ませたが、何方か一方だけを近接離間方向に移動させて、壁部２０２、２０４を挟ませてもよい。上記の変形例は、第２実施形態に同様に適用されてもよい。

【0150】

また、上記の各実施形態では、内部材６２の装置上下方向の先端部分及び内部材４６２の装置上下方向の先端部分が三角錐状であったが、当該先端部分は先細りであればよく、円錐状等であってもよい。

【0151】

また、上記の各実施形態では、コネクタ２００を箱状部材の一例としたが、箱状部材は、一方側が開放されていればよく、一方側が開放された電子部品や段ボール等であってもよい。

【0152】

また、上記の各実施形態では、押付部材３０は、ゴム材料で形成されたが、例えば、圧縮コイルスプリング等であってもよい。

【0153】

また、上記の各実施形態では、内部材６２の先端部分及び内部材４６２の先端部分が先細りであったが、当該先端部分は、先細りでなくてもよい。この場合には、先細りであることで生じる作用は生じない。

【0154】

また、第１実施形態では、規制面６８ａが設けられたが、規制面が設けられなくてもよい。この場合には、規制面があることで生じる作用は、生じない。

【0155】

また、上記の各実施形態では、押付部材３０が設けられたが、押付部材が設けられなくてもよい。この場合には、押付部材があることで生じる作用は、生じない。

【0156】

また、第１実施形態では、規制面６８ａは、少なくとも外部材５２と内部材６２とで挟まれる部分の壁部２０２、２０４の端面２１２と接触したが、外部材５２と内部材６２とによって挟まれていない部分の壁部２０２、２０４の端面２１２とだけ規制面が接触してもよい。しかし、この場合には、規制面６８ａが、少なくとも外部材５２と内部材６２とで挟まれる部分の壁部２０２、２０４の端面２１２と接触することで生じる作用は生じない。

【0157】

また、第１実施形態では、待機部１６は、コネクタ２００の並び方向（装置幅方向）に対して直交した方向で切断した切断面が、上方が開放されたＵ字状とされたものとした。つまり、第１実施形態の待機部１６は、Ｕ字状を構成する一対の（２つの）側面部と、底面部と、が一体化されたものを例示した。ここで、待機部１６の２つの側面部は、コネクタ２００の装置奥行方向で対向する一対の壁部２０２を装置奥行方向で支持するものである。また、待機部１６の底面部は、リード端子２１０の装置上下方向の下端を支持するものである。しかし、本発明の待機部１６は、これ以外の構成であっても良い。具体的には、待機部１６は、上方が開放されたＵ字状とされているが、２つの側面部と、底面部と、が一体化されておらず、分離されていても良い。この場合、底面部は押付部材３０を介して支持部２６に固定されているのが望ましい。その理由は、第１実施形態において、待機部１６が、押付部材３０を介して支持部２６に固定されている理由と同様である。また、２つの側面部は、他の押付部材を介して支持部２６に固定されているのが望ましい。その理由は、把持装置５０が作動位置に配置された際に、外部材５２の装置上下方向の下端が２つの側面部の一方または両方に接触する場合があるからである。このような場合が生じても、外部材５２の下端が接触した側面部のみが下方側に動き、底面部は当該側面部の動きの影響を受けないようにするため、第１実施形態で説明した作用効果と同様の作用効果を奏する。つまり、把持装置５０が作動位置に配置された際に、外部材５２の装置上下方向の下端が２つの側面部の一方または両方に接触しても、壁部２０２及び２０４の端面２１２に規制面６８ａが押し付けられるので、コネクタ２００は、把持装置５０に対して装置上下方向で位置決めされる。

【0158】

また、第２実施形態においては、把持装置４５０が傾斜手段５５０を構成するものとした。しかしながら、傾斜手段は、これに限定されない。例えば、傾斜手段は、把持装置５０が水平面に沿った姿勢でのコネクタ２００を把持した後に、多関節ロボットである移動部８０の、把持装置５０との間に配置された関節部であってよい。

【0159】

また、第２実施形態においては、収容ユニット４１２の待機部４１６がコネクタ２００を傾斜姿勢で支持するものとした。しかしながら、第２実施形態においては、把持装置４５０に把持されたコネクタ２００が、貫通孔３０２に挿入されるときに基板３００に対して傾斜した姿勢となることができるのであれば、待機部４１６の構成は、待機部１６と同様であってもよい。

【0160】

また、第２実施形態においては、コネクタ２００は、把持装置４５０の底面４６８ａに押し付けられて貫通孔３０２に挿入される構成とした。しかしながら、第２実施形態においては、移動部８０によって、移動部８０と把持装置との相対位置を変化させることでリード端子２１０を貫通孔３０２に挿入させる構成であってもよい。

【0161】

また、上記の各実施形態においては、搬送部１４の底面又は搬送部４１４の底面が、コネクタ２００のリード端子２１０を支持する構成とした。しかしながら、搬送部１４、４１４の構成は、これに限定されない。例えば、搬送部は、底面にコネクタ２００のリード端子を内側に収容可能なスリットが形成されており、コネクタ２００の底部２０６を搬送部の底面で支持する構成であってもよい。

【符号の説明】

【0162】

１０ 挿入装置
３０ 押付部材
４０ 把持ユニット
５０ 把持装置
５２ 外部材
６２ 内部材
６２ｃ 先端部
６８ａ 規制面（規制部の一例）
７２ 移動部
８０ 移動部（他の移動部の一例）
１５０ 位置決め部
２００ コネクタ（箱状部材の一例）
２０２ 壁部
２０４ 壁部
２１０ リード端子（端子の一例）
２１２ 端面
２１４ 角部
３００ 基板
３０２ 貫通孔
４１０ 挿入装置
４１６ 待機部
４１４ 搬送部
４５０ 把持装置
４５２ 外部材
４６２ 内部材
４６８ａ 底面（押付部の一例）
５００ 規制部材（他の規制部の一例）
５５０ 傾斜手段
θ 傾斜角

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】