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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-17
(45)【発行日】2024-06-25
(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240618BHJP
B60W 50/08 20200101ALI20240618BHJP
B60W 40/107 20120101ALI20240618BHJP
B60W 40/02 20060101ALI20240618BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
B60W50/08
B60W40/107
B60W40/02
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2021157698
(22)【出願日】2021-09-28
(65)【公開番号】P2023048405
(43)【公開日】2023-04-07
【審査請求日】2023-05-26
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】遠藤 浩太
(72)【発明者】
【氏名】池澤 佑太
(72)【発明者】
【氏名】栃木 康平
【審査官】白石 剛史
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１２－０２２５６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１６８９６０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－０４１５５６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／１６
Ｂ６０Ｗ ５０／０８
Ｂ６０Ｗ ４０／１０７
Ｂ６０Ｗ ４０／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両が交差点で右左折を行う場合に前記車両を減速させる減速制御を実行することにより前記車両の運転者の運転を支援する運転支援装置において、前記運転支援装置は、
前記車両と前記交差点との間の距離が閾値距離以下であって且つ前記車両の進行方向を変更する場合において、前記車両が走行している走行車線において変更先の進行方向への進行が許可されているとの右左折条件が成立しないとき、前記右左折条件が成立したときに比べて、前記減速制御における前記車両の減速度の大きさを小さくするように構成され、
更に、前記運転支援装置は、
前記右左折条件が成立しない場合において、
前記走行車線を含む道路の左右の路肩のうち前記変更先の進行方向に対応する路肩までの距離を表す路肩距離が所定の閾値路肩距離以上であって、且つ、前記走行車線と隣接し且つ前記変更先の進行方向に対応する車線である隣接車線を走行する隣接車が停止している又は減速しているとの第１条件が成立している場合、第１必要度を必要度として取得し、
前記路肩距離が前記閾値路肩距離以上であって、且つ、前記隣接車の車速が閾値以上であるとの第２条件、及び、前記路肩距離が前記閾値距離以下であって、且つ、前記走行車線の前記車両の前方を走行する先行車が減速しないとの第３条件の何れか一方が成立している場合、前記第１必要度よりも低い第２必要度を前記必要度として取得し、
前記必要度が低いほど、前記減速度の大きさを小さくするように前記減速制御を実行する、
ように構成された、
運転支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記運転支援装置は、
前記第１条件乃至前記第３条件と、前記第１条件乃至前記第３条件の何れかが成立した場合に取得される必要度と、の関係が定義された必要度情報を予め記憶しており、
前記右左折条件が成立しない場合、前記必要度情報を参照して前記必要度を取得する、
ように構成された、
運転支援装置。
【請求項3】
請求項１及び請求項２のいずれか一つに記載の運転支援装置において、
前記運転支援装置は、前記第１条件乃至前記第３条件の何れも成立しない場合、前記第１必要度と前記第２必要度との間の必要度を取得するように構成された、
運転支援装置。
【請求項4】
請求項２及び請求項３のいずれか一つに記載の運転支援装置において、
ネットワークを介して管理サーバにデータ交換可能に接続され、
前記運転支援装置は、前記管理サーバによって生成された更新用必要度情報を受信した場合、前記更新用必要度情報に基いて前記必要度情報を更新するように構成された、
運転支援装置。
【請求項5】
請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の運転支援装置であって、
前記車両の運転者が前記車両の進行方向を変更する場合に操作する操作子を備え、
前記運転支援装置は、前記操作子に対する前記運転者の操作に基いて、前記変更先の進行方向を特定するように構成された、
運転支援装置。
【請求項6】
請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載の運転支援装置において、
前記車両に搭載されたカメラ装置が前記車両の前方領域を撮影することにより取得したカメラ画像に含まれる信号機の画像、及び前記走行車線の矢印路面標示の画像の少なくとも一つに基いて、前記走行車線において変更先の進行方向への進行が許可されているか否かを判定することにより前記右左折条件が成立しているか否かを判定するように構成された、
運転支援装置。
【請求項7】
車両に搭載されたコンピュータが、前記車両が交差点で右左折を行う場合に前記車両を減速させる減速制御を実行することにより前記車両の運転者の運転を支援する運転支援方法であって、
前記運転支援方法は、
前記車両と前記交差点との間の距離が閾値距離以下であって且つ前記車両の進行方向を変更する場合において、前記車両が走行している走行車線において変更先の進行方向への進行が許可されているとの右左折条件が成立しないとき、前記右左折条件が成立したときに比べて、前記コンピュータが、前記減速制御における前記車両の減速度の大きさを小さくするように決定する第１ステップと、
前記コンピュータが、前記決定された減速度の大きさで前記減速制御を実行する第２ステップと、
前記右左折条件が成立しない場合において、前記走行車線を含む道路の左右の路肩のうち前記変更先の進行方向に対応する路肩までの距離を表す路肩距離が所定の閾値路肩距離以上であって、且つ、前記走行車線と隣接し且つ前記変更先の進行方向に対応する車線である隣接車線を走行する隣接車が停止している又は減速しているとの第１条件が成立していれば、前記コンピュータが、第１必要度を必要度として取得する第３ステップと、
前記右左折条件が成立しない場合において、前記路肩距離が前記閾値路肩距離以上であって、且つ、前記隣接車の車速が閾値以上であるとの第２条件、及び、前記路肩距離が前記閾値距離以下であって、且つ、前記走行車線の前記車両の前方を走行する先行車が減速しないとの第３条件の何れか一方が成立している場合、前記コンピュータが、前記第１必要度よりも低い第２必要度を前記必要度として取得する第４ステップと、
前記コンピュータが、前記必要度が低いほど、前記減速度の大きさを小さくするように前記減速制御を実行する第５ステップと、
を含む、運転支援方法。
【請求項8】
車両に適用され、且つ、前記車両が交差点で右左折を行う場合に前記車両を減速させる減速制御を前記車両に実行させることにより前記車両の運転者の運転を支援するプログラムであって、前記車両に備わるコンピュータに、
前記車両と前記交差点との間の距離が閾値距離以下であって且つ前記車両の進行方向を変更する場合において、前記車両が走行している走行車線において変更先の進行方向への進行が許可されているとの右左折条件が成立しないとき、前記右左折条件が成立したときに比べて、前記減速制御における前記車両の減速度の大きさを小さくするように決定させる第１ステップと、
前記決定された減速度の大きさで前記減速制御を実行させる第２ステップと、
前記右左折条件が成立しない場合において、前記走行車線を含む道路の左右の路肩のうち前記変更先の進行方向に対応する路肩までの距離を表す路肩距離が所定の閾値路肩距離以上であって、且つ、前記走行車線と隣接し且つ前記変更先の進行方向に対応する車線である隣接車線を走行する隣接車が停止している又は減速しているとの第１条件が成立していれば、第１必要度を必要度として取得させる第３ステップと、
前記右左折条件が成立しない場合において、前記路肩距離が前記閾値路肩距離以上であって、且つ、前記隣接車の車速が閾値以上であるとの第２条件、及び、前記路肩距離が前記閾値距離以下であって、且つ、前記走行車線の前記車両の前方を走行する先行車が減速しないとの第３条件の何れか一方が成立している場合、前記第１必要度よりも低い第２必要度を前記必要度として取得させる第４ステップと、
前記必要度が低いほど、前記減速度の大きさを小さくするように前記減速制御を実行させる第５ステップと、
を含む処理を実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両が交差点で右左折を行う場合に車両を減速させる減速制御を実行することにより車両の運転者の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、車両が交差点で右左折を行う場合に減速制御を実行する運転支援装置が知られている。例えば、特許文献１に記載された運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、「方向指示器（ウィンカー）の作動状態」及び「車両が走行している走行車線における道路情報」に基いて車両が交差点で右左折を行うか否かを判定する。従来装置は、車両が交差点で右左折を行うと判定した場合、上記減速制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－４３３３号公報
【発明の概要】
【0004】
従来装置は、車両が交差点で右左折を行う可能性に応じて減速制御における減速度の大きさを変更しない。このため、車両が交差点で右左折を行わないにもかかわらず減速制御が誤って実行された場合、車両が交差点で右左折を行うときの減速度の大きさで車両が減速してしまう。減速制御が誤って実行された場合の減速度の大きさが大きいほど、車両の乗員が抱く違和感は大きくなる傾向がある。
【0005】
減速制御が誤って実行された場合に備えて減速制御における減速度の大きさが小さく設定されていると、減速制御が適切に実行された場合に車両を十分に減速できない可能性が大きくなる。
【0006】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、減速制御が誤って実行された場合に車両の乗員が抱く違和感を低減させる可能性を高めつつ、減速制御が適切に実行された場合に車両を十分に減速させる可能性を高める運転支援装置を提供することにある。
【0007】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、
車両（ＶＡ）が交差点で右左折を行う場合に前記車両を減速させる減速制御を実行することにより前記車両の運転者の運転を支援する運転支援装置（１０）において、
前記車両と前記交差点との間の距離が閾値距離以下であって且つ前記車両の進行方向を変更する場合において（ステップ６２０「Ｙｅｓ」）、前記車両が走行している走行車線において変更先の進行方向への進行が許可されているとの右左折条件が成立しないとき（ステップ６２５「Ｎｏ」、ステップ６３０「Ｎｏ」、ステップ６３５「Ｎｏ」）、前記右左折条件が成立したときに比べて（ステップ６３５「Ｙｅｓ」、ステップ６４０）、前記減速制御における前記車両の減速度の大きさを小さくする（ステップ６５０、ステップ７１０、ステップ７２５）ように構成されている。
車両（ＶＡ）が交差点で右左折を行う場合に前記車両を減速させる減速制御を実行することにより前記車両の運転者の運転を支援する運転支援装置（１０）において、
前記車両と前記交差点との間の距離が閾値距離以下であって且つ前記車両の進行方向を変更する場合において（ステップ６２０「Ｙｅｓ」）、前記車両が走行している走行車線において変更先の進行方向への進行が許可されているとの右左折条件が成立しないとき（ステップ６２５「Ｎｏ」、ステップ６３０「Ｎｏ」、ステップ６３５「Ｎｏ」）、前記右左折条件が成立したときに比べて（ステップ６３５「Ｙｅｓ」、ステップ６４０）、前記減速制御における前記車両の減速度の大きさを小さくする（ステップ６５０、ステップ７１０、ステップ７２５）ように構成されている。
【0008】
右左折条件が成立しない場合、右左折条件が成立している場合に比べて、車両が交差点で右左折を行う可能性は低くなる（換言すれば、減速制御が誤って実行される可能性は高くなる。）。本減速装置によれば、右左折条件が成立しない場合（減速制御が誤って実行される可能性が高い場合）、右左折条件が成立した場合（減速制御が誤って実行される可能性が低い場合）に比べて小さな大きさの減速度で減速制御が実行される。これにより、減速制御が誤って実行された場合に車両の乗員が抱く違和感を低減できる可能性を高めつつ、減速制御が適切に実行された場合に車両を確実に減速できる可能性を高めることができる。
【0009】
本発明装置の一態様において、
前記右左折条件が成立しない場合（ステップ６２５「Ｎｏ」、ステップ６３０「Ｎｏ」、ステップ６３５「Ｎｏ」）、前記車両の周辺環境に基いて前記減速制御の実行の必要度を取得し（ステップ６５０、ステップ７００乃至ステップ７９５）、
前記必要度が低いほど、前記減速度の大きさを小さくするように前記減速制御を実行する（ステップ８１５）、
ように構成されている。
前記右左折条件が成立しない場合（ステップ６２５「Ｎｏ」、ステップ６３０「Ｎｏ」、ステップ６３５「Ｎｏ」）、前記車両の周辺環境に基いて前記減速制御の実行の必要度を取得し（ステップ６５０、ステップ７００乃至ステップ７９５）、
前記必要度が低いほど、前記減速度の大きさを小さくするように前記減速制御を実行する（ステップ８１５）、
ように構成されている。
【0010】
本態様によれば、右左折条件が成立しない場合、車両の周辺環境に基いて減速制御における減速度の大きさをより適切に決定できる。これにより、上記違和感を低減できる可能性を更に高めつつ、車両を確実に減速できる可能性を更に高めることができる。
【0011】
上記態様において、
特定の状況に応じた前記必要度と、前記特定の状況を成立させる前記周辺環境を表す少なくとも一つの周辺パラメータと、の関係が定義された必要度情報（２８ａ、図２）を予め記憶しており、
前記右左折条件が成立しない場合（ステップ６２５「Ｎｏ」、ステップ６３０「Ｎｏ」、ステップ６３５「Ｎｏ」）、現時点の周辺パラメータを取得し（ステップ７０５）、
前記現時点の周辺パラメータを前記必要度情報に適用することにより前記必要度を取得する（ステップ７１０）、
ように構成されている。
特定の状況に応じた前記必要度と、前記特定の状況を成立させる前記周辺環境を表す少なくとも一つの周辺パラメータと、の関係が定義された必要度情報（２８ａ、図２）を予め記憶しており、
前記右左折条件が成立しない場合（ステップ６２５「Ｎｏ」、ステップ６３０「Ｎｏ」、ステップ６３５「Ｎｏ」）、現時点の周辺パラメータを取得し（ステップ７０５）、
前記現時点の周辺パラメータを前記必要度情報に適用することにより前記必要度を取得する（ステップ７１０）、
ように構成されている。
【0012】
本態様によれば、右左折条件が成立しない場合、現時点の周辺パラメータに基いて必要度が取得されるので、現時点の周辺環境に応じた適切な必要度が取得できる。これにより、上記違和感を低減できる可能性を更に高めつつ、車両を確実に減速できる可能性を更に高めることができる。
【0013】
上記態様において、
前記必要度情報には、前記必要度が高い必要度高状況（状況２）と、前記必要度が低い必要度低状況（状況１、状況３）と、が登録されており、
前記現時点の周辺パラメータが前記必要度高状況及び前記必要度低状況の何れも成立させない場合（ステップ７１５「Ｎｏ」）、前記必要度高状況の必要度と前記必要度低状況の必要度との間の必要度を取得する（ステップ７２５）、
ように構成されている。
前記必要度情報には、前記必要度が高い必要度高状況（状況２）と、前記必要度が低い必要度低状況（状況１、状況３）と、が登録されており、
前記現時点の周辺パラメータが前記必要度高状況及び前記必要度低状況の何れも成立させない場合（ステップ７１５「Ｎｏ」）、前記必要度高状況の必要度と前記必要度低状況の必要度との間の必要度を取得する（ステップ７２５）、
ように構成されている。
【0014】
必要度情報には必要度高状況と必要度低状況とが登録されている。現時点の周辺パラメータが必要度情報に適用されることにより、現時点の周辺パラメータが必要度高状況及び必要度低状況のいずれかを成立させる場合にはその状況に応じた必要度が取得される。これに対して、現時点の周辺パラメータが必要度高状況及び必要度低状況のいずれも成立させない場合には、必要度高状況の必要度と必要度状況の必要度との間の必要度が取得される。これにより、現時点の周辺環境に応じた適切な必要度が取得できる。よって、上記違和感を低減できる可能性を更に高めつつ、車両を確実に減速できる可能性を更に高めることができる。
【0015】
上記態様において、
前記走行車線を含む道路の左右の路肩のうち前記変更先の進行方向に対応する路肩までの距離を表す路肩距離（Ｄｒ）が所定の閾値路肩距離（Ｄｒｔｈ）以上であって（Ｄｒ≧Ｄｒｔｈ）、且つ、前記走行車線と隣接し且つ前記変更先の進行方向に対応する車線である隣接車線（ＬＢ）を走行する隣接車（ＶＢ）が停止している（Ｖｂ＝０）又は減速している（Ｇｂ＜０）との条件が成立している場合、前記必要度高状況に応じた必要度を取得し、
前記路肩距離が前記閾値路肩距離以上であって（Ｄｒ≧Ｄｒｔｈ）、且つ、前記隣接車の車速が閾値以上である（Ｖｂ≧Ｖｂｔｈ）との条件、及び、前記路肩距離が前記閾値距離よりも短く（Ｄｒ＜Ｄｒｔｈ）、且つ、前記走行車線の前記車両の前方を走行する先行車が減速しない（Ｇｃ≧０）との条件の何れか一方が成立している場合、前記必要度低状況に応じた必要度を取得する、
ように構成されている。
前記走行車線を含む道路の左右の路肩のうち前記変更先の進行方向に対応する路肩までの距離を表す路肩距離（Ｄｒ）が所定の閾値路肩距離（Ｄｒｔｈ）以上であって（Ｄｒ≧Ｄｒｔｈ）、且つ、前記走行車線と隣接し且つ前記変更先の進行方向に対応する車線である隣接車線（ＬＢ）を走行する隣接車（ＶＢ）が停止している（Ｖｂ＝０）又は減速している（Ｇｂ＜０）との条件が成立している場合、前記必要度高状況に応じた必要度を取得し、
前記路肩距離が前記閾値路肩距離以上であって（Ｄｒ≧Ｄｒｔｈ）、且つ、前記隣接車の車速が閾値以上である（Ｖｂ≧Ｖｂｔｈ）との条件、及び、前記路肩距離が前記閾値距離よりも短く（Ｄｒ＜Ｄｒｔｈ）、且つ、前記走行車線の前記車両の前方を走行する先行車が減速しない（Ｇｃ≧０）との条件の何れか一方が成立している場合、前記必要度低状況に応じた必要度を取得する、
ように構成されている。
【0016】
路肩距離が閾値路肩距離以上であって且つ隣接車が停止か減速しているとの条件（第１条件）が成立している場合、車両は右左折ではなく車線変更を行う可能性が高い。更に、車両が車線変更を終了して隣接車線を走行するようになると、車両は隣接車両のために減速が必要となる可能性が高い。このため、第１条件が成立している場合の必要度は高く設定されている。
一方、路肩距離が閾値路肩距離以上であって且つ隣接車の車速が閾値以上であるとの条件（第２条件）が成立している場合、車両は右左折ではなく車線変更を行う可能性が高いものの、車線変更の終了後に隣接車両のために減速が必要となる可能性は低い。このため、第２条件が成立している場合の必要度は低く設定されている。
更に、路肩距離が閾値路肩距離未満であって且つ先行車が減速しないとの条件（第３条件）が成立している場合、先行車が減速していないことから車両は減速の必要がない右左折を行う可能性が高い。このため、第３条件が成立している場合の必要度は低く設定されている。
以上により、現時点の周辺環境に応じた適切な必要度が取得できる。よって、上記違和感を低減できる可能性を更に高めつつ、車両を確実に減速できる可能性を更に高めることができる。
一方、路肩距離が閾値路肩距離以上であって且つ隣接車の車速が閾値以上であるとの条件（第２条件）が成立している場合、車両は右左折ではなく車線変更を行う可能性が高いものの、車線変更の終了後に隣接車両のために減速が必要となる可能性は低い。このため、第２条件が成立している場合の必要度は低く設定されている。
更に、路肩距離が閾値路肩距離未満であって且つ先行車が減速しないとの条件（第３条件）が成立している場合、先行車が減速していないことから車両は減速の必要がない右左折を行う可能性が高い。このため、第３条件が成立している場合の必要度は低く設定されている。
以上により、現時点の周辺環境に応じた適切な必要度が取得できる。よって、上記違和感を低減できる可能性を更に高めつつ、車両を確実に減速できる可能性を更に高めることができる。
【0017】
上記態様において、
前記周辺環境を表す複数の周辺パラメータのそれぞれに対する個別条件と、前記周辺パラメータが個別条件を成立させた場合の加減算値と、の関係を定義した個別必要度情報（図１０）を予め記憶しており、
前記右左折条件が成立しない場合（ステップ６２５「Ｎｏ」、ステップ６３０「Ｎｏ」、ステップ６３５「Ｎｏ」）、現現時点の周辺パラメータを取得し（ステップ７０５）、
前記現時点の周辺パラメータを前記個別必要度情報に適用することにより前記加減算値を取得し、
前記加減算値に基いて前記必要度を取得する、
ように構成されている。
前記周辺環境を表す複数の周辺パラメータのそれぞれに対する個別条件と、前記周辺パラメータが個別条件を成立させた場合の加減算値と、の関係を定義した個別必要度情報（図１０）を予め記憶しており、
前記右左折条件が成立しない場合（ステップ６２５「Ｎｏ」、ステップ６３０「Ｎｏ」、ステップ６３５「Ｎｏ」）、現現時点の周辺パラメータを取得し（ステップ７０５）、
前記現時点の周辺パラメータを前記個別必要度情報に適用することにより前記加減算値を取得し、
前記加減算値に基いて前記必要度を取得する、
ように構成されている。
【0018】
本態様によれば、右左折条件が成立しない場合、車両の周辺環境に基いて減速制御における減速度の大きさをより適切に決定できる。これにより、上記違和感を低減できる可能性を更に高めつつ、車両を確実に減速できる可能性を更に高めることができる。
【0019】
上記態様において、
ネットワークを介して管理サーバ（６０）にデータ交換可能に接続され、
前記管理サーバによって生成された更新用必要度情報を受信した場合、前記更新用必要度情報に基いて前記必要度情報を更新する、
ように構成されている。
ネットワークを介して管理サーバ（６０）にデータ交換可能に接続され、
前記管理サーバによって生成された更新用必要度情報を受信した場合、前記更新用必要度情報に基いて前記必要度情報を更新する、
ように構成されている。
【0020】
これにより、本支援装置のユーザの要望等に基いて必要度情報が更新されるので、ユーザの要望にマッチした適切な必要度が取得できるようになる。よって、上記違和感を低減できる可能性を更に高めつつ、車両を確実に減速できる可能性を更に高めることができる。
【0021】
本発明装置の一態様であって、
前記車両の運転者が前記車両の進行方向を変更する場合に操作する操作子（２５、ＳＷ）を備え、
前記操作子に対する前記運転者の操作に基いて、前記変更先の進行方向を特定する、ように構成されている。
前記車両の運転者が前記車両の進行方向を変更する場合に操作する操作子（２５、ＳＷ）を備え、
前記操作子に対する前記運転者の操作に基いて、前記変更先の進行方向を特定する、ように構成されている。
【0022】
例えば、操作子はウィンカーレバー又はステアリングホイールである。このような操作子の操作に基いて変更先の進行方向が特定されるので、変更先の進行方向を正確に特定できる。
【0023】
本発明装置の一態様において、
前記車両に搭載されたカメラ装置（２２）が前記車両の前方領域を撮影することにより取得したカメラ画像に含まれる信号機（ＴＬ）の画像、及び前記走行車線の矢印路面標示（ＡＭ）の画像の少なくとも一つに基いて、前記走行車線において変更先の進行方向への進行が許可されているか否かを判定することにより前記右左折条件が成立しているか否かを判定するように構成されている。
前記車両に搭載されたカメラ装置（２２）が前記車両の前方領域を撮影することにより取得したカメラ画像に含まれる信号機（ＴＬ）の画像、及び前記走行車線の矢印路面標示（ＡＭ）の画像の少なくとも一つに基いて、前記走行車線において変更先の進行方向への進行が許可されているか否かを判定することにより前記右左折条件が成立しているか否かを判定するように構成されている。
【0024】
これにより、右左折条件が成立しているか否かを正確に判定できる。
【0025】
本発明の運転支援方法は、
車両と前記交差点との間の距離が閾値距離以下であって且つ前記車両の進行方向を変更する場合において（ステップ６２０「Ｙｅｓ」）、前記車両が走行している走行車線において変更先の進行方向への進行が許可されているとの右左折条件が成立しないとき（ステップ６２５「Ｎｏ」、ステップ６３０「Ｎｏ」、ステップ６３５「Ｎｏ」）、前記右左折条件が成立したときに比べて（ステップ６３５「Ｙｅｓ」、ステップ６４０）、前記減速制御における前記車両の減速度の大きさを小さくするように決定する第１ステップ（ステップ６５０、ステップ７１０、ステップ７２５）と、
前記決定された減速度の大きさで前記減速制御を実行させる第２ステップ（ステップ８１５、ステップ８３０）と、
を含む。
車両と前記交差点との間の距離が閾値距離以下であって且つ前記車両の進行方向を変更する場合において（ステップ６２０「Ｙｅｓ」）、前記車両が走行している走行車線において変更先の進行方向への進行が許可されているとの右左折条件が成立しないとき（ステップ６２５「Ｎｏ」、ステップ６３０「Ｎｏ」、ステップ６３５「Ｎｏ」）、前記右左折条件が成立したときに比べて（ステップ６３５「Ｙｅｓ」、ステップ６４０）、前記減速制御における前記車両の減速度の大きさを小さくするように決定する第１ステップ（ステップ６５０、ステップ７１０、ステップ７２５）と、
前記決定された減速度の大きさで前記減速制御を実行させる第２ステップ（ステップ８１５、ステップ８３０）と、
を含む。
【0026】
本発明のプログラムは、
車両（ＶＡ）に備わるコンピュータ（２０）に、
前記車両と前記交差点との間の距離が閾値距離以下であって且つ前記車両の進行方向を変更する場合において（ステップ６２０「Ｙｅｓ」）、前記車両が走行している走行車線において変更先の進行方向への進行が許可されているとの右左折条件が成立しないとき（ステップ６２５「Ｎｏ」、ステップ６３０「Ｎｏ」、ステップ６３５「Ｎｏ」）、前記右左折条件が成立したときに比べて（ステップ６３５「Ｙｅｓ」、ステップ６４０）、前記減速制御における前記車両の減速度の大きさを小さくするように決定する第１ステップ（ステップ６５０、ステップ７１０、ステップ７２５）と、
前記決定された減速度の大きさで前記減速制御を実行させる第２ステップ（ステップ８１５、ステップ８３０）と、
を含む処理を実行させる。
車両（ＶＡ）に備わるコンピュータ（２０）に、
前記車両と前記交差点との間の距離が閾値距離以下であって且つ前記車両の進行方向を変更する場合において（ステップ６２０「Ｙｅｓ」）、前記車両が走行している走行車線において変更先の進行方向への進行が許可されているとの右左折条件が成立しないとき（ステップ６２５「Ｎｏ」、ステップ６３０「Ｎｏ」、ステップ６３５「Ｎｏ」）、前記右左折条件が成立したときに比べて（ステップ６３５「Ｙｅｓ」、ステップ６４０）、前記減速制御における前記車両の減速度の大きさを小さくするように決定する第１ステップ（ステップ６５０、ステップ７１０、ステップ７２５）と、
前記決定された減速度の大きさで前記減速制御を実行させる第２ステップ（ステップ８１５、ステップ８３０）と、
を含む処理を実行させる。
【0027】
上記運転支援方法及び上記プログラムによれば、上記違和感を低減できる可能性を更に高めつつ、車両を確実に減速できる可能性を更に高めることができる。
【0028】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0029】
【発明を実施するための形態】
【0030】
＜構成＞
図１に示すように、本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」と称呼される。）１０は、車両（以下、「車両」と称呼する。）ＶＡに搭載される。
図１に示すように、本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」と称呼される。）１０は、車両（以下、「車両」と称呼する。）ＶＡに搭載される。
【0031】
本支援装置１０は、運転支援ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０及びステアリングＥＣＵ５０を備えている。以下、運転支援ＥＣＵ２０を「ＤＳＥＣＵ２０」と称呼する。
【0032】
これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える制御ユニット（Electronic Control Unit）であり、「コントローラ」及び「コンピュータ」と称呼する場合がある。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互にデータ交換可能に接続されている。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【0033】
本支援装置１０は、車輪速センサ２１、カメラ装置２２、ミリ波レーダ装置２３、加速度センサ２４、ウィンカーレバー２５、右ウィンカー２６、左ウィンカー２７及び記憶装置２８を備えている。これらは、ＤＳＥＣＵ２０とデータ交換可能に接続されている。
【0034】
車輪速センサ２１は、車両ＶＡの車輪毎に設けられている。各車輪速センサ２１は、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つの車輪パルス信号を発生させる。ＤＳＥＣＵ２０は、各車輪速センサ２１から受け取った車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数をカウントし、そのパルス数に基いて各車輪の回転速度を取得する。そして、ＤＳＥＣＵ２０は、各車輪の車輪速度に基いて車両ＶＡの速度を示す車速Ｖｓを取得する。一例として、ＤＳＥＣＵ２０は、四つの車輪の車輪速度の平均値を車速Ｖｓとして取得する。
【0035】
カメラ装置２２は、車両ＶＡの車室内のフロントウィンドウの中央上部に配設され、車両ＶＡの前方の所定領域を撮影した画像（以下、「カメラ画像」とも称呼される。）を取得する。カメラ装置２２は、カメラ画像に基いて物体情報及び白線情報を取得し、これらの情報とカメラ画像とを含むカメラ物体情報をＤＳＥＣＵ２０に送信する。
【0036】
より具体的に述べると、カメラ装置２２は、カメラ画像に基いて、信号機ＴＲ（図３乃至図５を参照。）及び他車両ＶＢ及びＶＣ（図３乃至図５を参照。）等の物体を検出する。更に、カメラ装置２２は、物体までの距離及びその物体の方向を特定する。物体情報は、物体の種類（信号機ＴＲ及び車両等）、上記距離及び上記方向を含む。
【0037】
カメラ装置２２は、カメラ画像に基いて道路にある以下に例示する白線等を検出し、その白線の車両ＶＡに対する位置を特定する。
・車両ＶＡが現在走行している車線である走行車線ＬＡを区画する右白線ＲＷＬ（図３乃至図５を参照。）及び左白線ＬＷＬ（図３乃至図５を参照。）
・走行車線ＬＡがある道路上の矢印路面表示ＡＭ（図３及び図４を参照。）
・走行車線ＬＡがある道路の右側の端である右路肩（右道路端）ＲＳＬ（図３乃至図５を参照。）及び左側の端である左路肩（左道路端）ＬＳＬ（図３乃至図５を参照。）
なお、白線情報は、白線の種類及び白線の位置を含む。
・車両ＶＡが現在走行している車線である走行車線ＬＡを区画する右白線ＲＷＬ（図３乃至図５を参照。）及び左白線ＬＷＬ（図３乃至図５を参照。）
・走行車線ＬＡがある道路上の矢印路面表示ＡＭ（図３及び図４を参照。）
・走行車線ＬＡがある道路の右側の端である右路肩（右道路端）ＲＳＬ（図３乃至図５を参照。）及び左側の端である左路肩（左道路端）ＬＳＬ（図３乃至図５を参照。）
なお、白線情報は、白線の種類及び白線の位置を含む。
【0038】
ミリ波レーダ装置２３は、ミリ波を車両ＶＡの前方に送信する。ミリ波レーダ装置２３は、物体に反射されたミリ波（反射波）を受信することによって物体を検出する周知のセンサである。ミリ波レーダ装置２３は、受信した反射波に基いて、物体までの距離（物体距離）、物体の車両ＶＡに対する相対速度（物体相対速度）Ｖｒ及び物体の方向を算出する。そして、ミリ波レーダ装置２３は、所定時間が経過する毎に、「物体距離、物体相対速度Ｖｒ、及び物体の方向を含むレーダ物体情報」をＤＳＥＣＵ２０に送信する。
【0039】
ＤＳＥＣＵ２０は、カメラ物体情報及びレーダ物体情報に基いて車両ＶＡの前方に存在する物体の車両ＶＡに対する位置を特定する。
【0040】
加速度センサ２４は、車両ＶＡの前後方向の加速度Ｇを測定し、加速度Ｇを表す検出信号を発生させる。ＤＳＥＣＵ１０は、加速度センサ２４からの検出信号に基いて車両ＶＡの加速度Ｇを特定する。
【0041】
ウィンカーレバー２５は、ステアリングホイールＳＷ付近に配設される。運転者がウィンカーレバー２５を左作動方向（例えば上方向）に操作すると左ウィンカー２７が作動（点滅）する。運転者がウィンカーレバー２５を右作動方向（例えば下方向）に操作すると右ウィンカー２６が作動（点滅）する。
【0042】
左ウィンカー２７は、車両ＶＡの前端の左側及び後端の左側に配設された照明装置である。右ウィンカー２６は、車両ＶＡの前端の右側及び後端の右側に配設された照明装置である。
【0043】
運転者は、車両ＶＡの進行方向を左側に変更する場合には、ウィンカーレバー２５を左作動方向に操作することにより左ウィンカー２７を作動させる。運転者は、車両ＶＡの進行方向を右側に変更する場合には、ウィンカーレバー２５を右作動方向に操作することにより右ウィンカー２６を作動させる。
【0044】
記憶装置２８は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体を有する装置である。ＤＳＥＣＵ２０は、情報を記憶装置２８に記憶し（保存し）、記憶装置２８に記憶された（保存された）情報を読み出すことができる。記憶装置２８は、後述する必要度情報（図２を参照。）が記憶される必要度情報記憶部２８ａを含む
例えば、記憶装置２８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）及びＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｉｓｋ）等であるが、情報の読み書きが可能な周知の記憶装置又は記憶媒体であればよい。
例えば、記憶装置２８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）及びＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｉｓｋ）等であるが、情報の読み書きが可能な周知の記憶装置又は記憶媒体であればよい。
【0045】
エンジンＥＣＵ３０は、アクセルペダル操作量センサ３２及びエンジンセンサ３４と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取る。
【0046】
アクセルペダル操作量センサ３２は、車両ＶＡのアクセルペダル３２ａの操作量（即ち、アクセルペダル操作量ＡＰ）を検出する。運転者がアクセルペダル３２ａを操作していない場合のアクセルペダル操作量ＡＰは「０」である。
【0047】
エンジンセンサ３４は、図示しない「車両ＶＡの駆動源である内燃機関」の運転状態量を検出するセンサである。エンジンセンサ３４は、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等である。
【0048】
更に、エンジンＥＣＵ３０は、「スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁」等のエンジンアクチュエータ３６と接続されている。エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３６を駆動することによって内燃機関が発生するトルクを変更し、以て、車両ＶＡの駆動力を調整する。
【0049】
エンジンＥＣＵ３０は、アクセルペダル操作量ＡＰが大きくなるほど目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔが大きくなるように目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを決定する。エンジンＥＣＵ３０は、スロットル弁の開度が目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔに一致するようにスロットル弁アクチュエータを駆動する。
【0050】
ブレーキＥＣＵ４０は、車輪速センサ２１及びブレーキペダル操作量センサ４２と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取る。
【0051】
ブレーキペダル操作量センサ４２は、車両ＶＡのブレーキペダル４２ａの操作量（即ち、ブレーキペダル操作量ＢＰ）を検出する。ブレーキペダル４２ａが操作されていない場合のブレーキペダル操作量ＢＰは「０」である。
【0052】
ブレーキＥＣＵ４０は、車輪速センサ２１からの車輪パルス信号に基いて車速ＶｓをＤＳＥＣＵ２０と同様に取得する。なお、ブレーキＥＣＵ４０は車速ＶｓをＤＳＥＣＵ２０から取得してもよい。
【0053】
更に、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４４と接続されている。ブレーキアクチュエータ４４は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ４４は、ブレーキペダル４２ａの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダと、各車輪に設けられる周知のホイールシリンダを含む摩擦ブレーキ装置と、の間の油圧回路（何れも、図示略）に配設される。ブレーキアクチュエータ４４はホイールシリンダに供給する油圧を調整することにより車両ＶＡの制動力を調整する。
【0054】
ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基いて「負の値である操作目標加速度」を決定する。ブレーキＥＣＵ４０は、車両ＶＡの実際の加速度が操作目標加速度に一致するようにブレーキアクチュエータ４４を駆動する。
【0055】
ステアリングＥＣＵ５０は、操舵角センサ５２及び操舵モータ５４に接続されている。
【0056】
操舵角センサ５２は、ステアリングホイールＳＷの中立位置からの回転角度を操舵角θｓとして検出し、操舵角θｓを表す信号を発生する。ステアリングＥＣＵ５０は、操舵角センサ５２が発生する信号に基いて操舵角θｓを取得する。
【0057】
操舵モータ５４は、車両ＶＡの「ステアリングホイールＳＷ、ステアリングシャフトＳＳ及び操舵用ギア機構等を含む操舵機構５６」にトルクを伝達可能に組み込まれている。操舵モータ５４は、ステアリングＥＣＵ５０によって向き及び大きさ等が制御される「図示しない車両バッテリから供給される電力」に応じたトルクを発生する。このトルクによって、操舵アシストトルクが発生され、或いは、左右の操舵輪が操舵（転舵）される。
【0058】
ステアリングＥＣＵ５０は、操舵モータ５４に「運転者の操作によりステアリングシャフトに発生する操舵トルク」に応じて操舵アシストトルクを発生させる。
【0059】
（作動の概要）
本支援装置１０は、車両ＶＡから交差点までの距離Ｄｔｌが閾値距離Ｄｔｈ以下であり且つ車両ＶＡが進行方向を変更するとの開始条件が成立した場合、減速制御を実行する。この減速制御は、車速Ｖｓを所定の目標車速Ｖｔｇｔと一致させるように車両ＶＡを減速させる制御である。
本支援装置１０は、車両ＶＡから交差点までの距離Ｄｔｌが閾値距離Ｄｔｈ以下であり且つ車両ＶＡが進行方向を変更するとの開始条件が成立した場合、減速制御を実行する。この減速制御は、車速Ｖｓを所定の目標車速Ｖｔｇｔと一致させるように車両ＶＡを減速させる制御である。
【0060】
本支援装置１０は、上記開始条件が成立した場合、車両ＶＡが現在走行している走行車線ＬＡ（図３乃至図５を参照。）において変更先の進行方向への進行が許可されているとの右左折条件が成立しているか否かを判定する。
【0061】
右左折条件が成立している場合、右左折条件が成立していない場合に比べて、車両ＶＡが交差点で右左折を行う可能性が高くなる。換言すれば、右左折条件が成立してない場合、右左折条件が成立している場合に比べて、車両ＶＡが交差点で右左折を行う可能性は低いため、減速制御が誤って実行される可能性が高くなる（減速制御が実行される必要性は低くなる）。
【0062】
本支援装置１０は、上記右左折条件が成立しない場合、右左折条件が成立した場合よりも小さな大きさの減速度で減速制御を実行することを特徴とする。
【0063】
これによって、減速制御が誤って実行された場合に車両の乗員が抱く違和感を低減できる可能性を高めつつ、減速制御が適切に実行された場合に車両を十分に減速できる可能性（即ち、車速Ｖｓを上記目標車速Ｖｔｇｔと一致させるように減速できる可能性）を高めることができる。
【0064】
（作動例）
まず、右左折条件が成立しているか否かの判定の例を説明する。
本支援装置１０は、ウィンカーレバー２５の操作に基いて、作動中のウィンカーの方向を上記「変更先の進行方向」として特定する。より具体的に述べると、本支援装置１０は、ウィンカーレバー２５が右ウィンカー２６を作動させる方向に操作された場合には変更先の進行方向を「右」と特定し、ウィンカーレバー２５が左ウィンカー２７を作動させる方向で操作させた場合には変更先の進行方向を「左」と特定する。
まず、右左折条件が成立しているか否かの判定の例を説明する。
本支援装置１０は、ウィンカーレバー２５の操作に基いて、作動中のウィンカーの方向を上記「変更先の進行方向」として特定する。より具体的に述べると、本支援装置１０は、ウィンカーレバー２５が右ウィンカー２６を作動させる方向に操作された場合には変更先の進行方向を「右」と特定し、ウィンカーレバー２５が左ウィンカー２７を作動させる方向で操作させた場合には変更先の進行方向を「左」と特定する。
【0065】
更に、本支援装置１０は、カメラ装置２２から送信されるカメラ画像に基いて走行車線ＬＡ上の矢印路面標示ＡＭ（図３及び図４を参照。）を認識し、その矢印路面標示ＡＭの矢印の方向を特定する。この矢印の方向は、走行車線ＬＡにおいて車両ＶＡの進行が許可されている方向であり、「車線許可方向」と称呼する場合もある。
【0066】
【0067】
本支援装置１０は、変更先の進行方向、矢印信号の方向及び車線許可方向が一致する場合、走行車線ＬＡにおいて変更先の進行方向への進行が許可されていると判定し、上記右左折条件が成立すると判定する。
【0068】
本支援装置１０は、右左折条件が成立している場合、必要度αを「１．０」に設定し、減速制御を実行する。必要度αは減速制御の実行の必要度合を表す。必要度αは「０」以上「１」未満の値によって表される。上記必要度合が高いほど必要度αの値は大きくなり、上記必要度合が低いほど必要度αの値は小さくなる。
【0069】
ここで、本支援装置１０は、減速制御において、現時点の車速Ｖｓを以下の（１）式に適用することにより目標加速度Ｇｔｇｔを取得する。
Ｇｔｇｔ＝α×Ｇａ×（Ｖｔｇｔ－Ｖｓ） …（１）式
α：必要度
Ｇａ：所定のゲイン（０＜Ｇａ＜１）
Ｇｔｇｔ＝α×Ｇａ×（Ｖｔｇｔ－Ｖｓ） …（１）式
α：必要度
Ｇａ：所定のゲイン（０＜Ｇａ＜１）
【0070】
上記開始条件は、上記条件の他に車速Ｖｓが目標車速Ｖｔｇｔよりも大きい（速い）との条件を更に含んでいる。このため、減速制御においては、本支援装置１０は、「負の目標加速度Ｇｔｇｔ（即ち、減速度）」を取得することになる。
【0071】
一方、本支援装置１０は、右左折条件が成立していない場合、図２に示した必要度情報を参照し、車両ＶＡの周辺環境に適合する状況（以下、「適合条件」と称呼する場合がある。）があれば、その適合条件に対応する必要度αを取得する。
【0072】
図２に示したように、必要度情報には、状況１乃至状況３、各状況１乃至３の成立条件、及び各状況１乃至状況３の必要度αがそれぞれ関連付けて登録されている。
【0073】
以下に各状況１乃至状況３について詳細に説明する。
＜状況１＞
図３を参照しながら、状況１の成立条件を説明する。
以下の条件１Ａ及び条件１Ｂの何れもが成立した場合に状況１が成立する。
条件１Ａ：路肩距離Ｄｒが所定の閾値路肩距離Ｄｒｔｈ以上であること。
条件１Ｂ：隣接車速度Ｖｂが所定の閾値速度Ｖｂｔｈ以上であること。
＜状況１＞
図３を参照しながら、状況１の成立条件を説明する。
以下の条件１Ａ及び条件１Ｂの何れもが成立した場合に状況１が成立する。
条件１Ａ：路肩距離Ｄｒが所定の閾値路肩距離Ｄｒｔｈ以上であること。
条件１Ｂ：隣接車速度Ｖｂが所定の閾値速度Ｖｂｔｈ以上であること。
【0074】
路肩距離Ｄｒは、走行車線ＬＡを含む道路の左路肩（左道路端）ＬＳＬ及び右路肩（右道路端）ＲＳＬのうち変更先の進行方向側の路肩と車両ＶＡとの間の距離である。図３に示した例では、車両ＶＡの変更先の進行方向は「右」である。このため、路肩距離Ｄｒは、右路肩ＲＳＬと車両ＶＡとの間の距離である。
なお、一例として、閾値路肩距離Ｄｒｔｈは一車線の幅に設定されている。
なお、一例として、閾値路肩距離Ｄｒｔｈは一車線の幅に設定されている。
【0075】
隣接車速度Ｖｂは、「走行車線ＬＡの車両ＶＡの変更先の進行方向側で走行車線ＬＡと隣接する隣接車線ＬＢ」を走行する車両ＶＢ（以下、「隣接車ＶＢ」と称呼する。）の車速である。更に、一例として、閾値速度Ｖｂｔｈは、現時点の車両ＶＡの車速Ｖｓに設定されている。
【0076】
路肩距離Ｄｒが閾値路肩距離Ｄｒｔｈ以上である路肩の方へと車両ＶＡの進行方向を変更させる場合、車両ＶＡは隣接車線ＬＢへと車線変更を行う可能性が高い。隣接車線ＬＢを走行する隣接車ＶＢは閾値速度Ｖｂｔｈ以上の車速で走行しているため、車両ＶＡは隣接車線ＬＢを走行するようになっても減速する必要がない。従って、状況１が成立した場合には、減速制御を実行する必要度は低い。
【0077】
図２に示した例においては、状況１の必要度αは「０．２」に設定されている。このため、状況１が成立した場合の減速制御における目標加速度Ｇｔｇｔの大きさは、右左折条件が成立した場合に比べて小さくなる。
【0078】
以上により、状況１が成立している場合には減速制御の実行が必要となる可能性が低くなるため、減速制御における減速度の大きさを小さくすることができる。よって、状況１が成立した場合に減速制御によって運転者が抱く違和感の程度を低減する可能性を高めることができる。
【0079】
ここで、図３を参照しながら、信号機ＴＬについて説明する。
信号機ＴＬは、主灯器ＭＬ及び矢灯器ＡＬを備える。
主灯器ＭＬは青信号Ｂ、黄信号Ｙ及び赤信号Ｒの何れかを表示する。主灯器ＭＬが黄信号Ｙ及び赤信号Ｒの何れかを表示していれば、信号機ＴＬは車両ＶＡの停止を指示している。黄信号Ｙ及び赤信号Ｒを「停止信号」と称呼する場合がある。主灯器ＭＬが青信号Ｂを表示していれば、信号機ＴＬは車両ＶＡの何れの方向への進行を許可している。青信号Ｂを「許可信号」と称呼する場合がある。
信号機ＴＬは、主灯器ＭＬ及び矢灯器ＡＬを備える。
主灯器ＭＬは青信号Ｂ、黄信号Ｙ及び赤信号Ｒの何れかを表示する。主灯器ＭＬが黄信号Ｙ及び赤信号Ｒの何れかを表示していれば、信号機ＴＬは車両ＶＡの停止を指示している。黄信号Ｙ及び赤信号Ｒを「停止信号」と称呼する場合がある。主灯器ＭＬが青信号Ｂを表示していれば、信号機ＴＬは車両ＶＡの何れの方向への進行を許可している。青信号Ｂを「許可信号」と称呼する場合がある。
【0080】
更に、主灯器ＭＬが停止信号を表示している場合、矢灯器ＡＬは、左矢印信号ＬＬ、直進矢印信号ＳＬ及び右矢印信号ＲＬの少なくとも一つを表示する場合がある。この場合には、信号機ＴＬは、矢灯器ＡＬに表示された矢印信号の方向への進行を許可している。
なお、矢灯器ＡＬを備えない信号機ＴＬも存在する。
なお、矢灯器ＡＬを備えない信号機ＴＬも存在する。
【0081】
図３に示した例では、主灯器ＭＬが赤信号Ｒを表示しているものの矢灯器ＡＬが左矢印信号ＬＬ及び直進矢印信号ＳＬを表示しているので、信号機ＴＬは、直進及び左折を許可している。更に、車両ＶＡは進行方向を右側へ変更しようとしており、走行車線ＬＡ上の矢印路面表示ＡＭは左折及び直進を許可している。このため、右左折条件は成立しない。
【0082】
隣接車ＶＢは交差点を直進しようとしている。このような状況で、車両ＶＡの運転者は、右ウィンカー２６を作動させた場合には、右左折を行う意図はなく隣接車線ＬＢへ車線変更する意図で車両ＶＡの進行方向を変更する可能性が高い。更に、車両ＶＡが車線変更を終えて隣接車線ＬＢを走行するようになったときに減速が必要となる可能性も低い。このような場合には、条件１Ａ及び条件１Ｂの何れもが成立し、「０．２」に設定された必要度αを用いて減速制御が実行されるので、運転者に与える違和感を低減できる。
【0083】
＜状況２＞
図４を参照しながら、状況２の成立条件を説明する。
以下の条件２Ａ及び条件２Ｂの何れもが成立した場合に状況２が成立する。
条件２Ａ：路肩距離Ｄｒが閾値路肩距離Ｄｒｔｈ以上であること。
条件２Ｂ：隣接車ＶＢの加速度である隣接車速度Ｖｂが「０」であるとの条件、及び、隣接車加速度Ｇｂが負であるとの条件の何れかが成立したこと。
なお、条件２Ｂを「隣接車条件」と称呼する場合もある。
図４を参照しながら、状況２の成立条件を説明する。
以下の条件２Ａ及び条件２Ｂの何れもが成立した場合に状況２が成立する。
条件２Ａ：路肩距離Ｄｒが閾値路肩距離Ｄｒｔｈ以上であること。
条件２Ｂ：隣接車ＶＢの加速度である隣接車速度Ｖｂが「０」であるとの条件、及び、隣接車加速度Ｇｂが負であるとの条件の何れかが成立したこと。
なお、条件２Ｂを「隣接車条件」と称呼する場合もある。
【0084】
条件２Ａが成立する場合、車両ＶＡは隣接車線ＬＢへと車線変更を行う可能性が高い。更に、条件２Ｂが成立する場合、隣接車ＶＢは停車している（Ｖｂ＝０）か減速している（Ｇｂ＜０）ため、車両ＶＡが車線変更を終えて隣接車線ＬＢを走行するようになったときに減速が必要となる可能性が高い。従って、状況２が成立した場合には、減速制御を実行する必要度は高い。状況２の必要度αは状況１の必要度α（＝０．２）よりも高い「０．８」に設定されている。
【0085】
以上により、状況２が成立した場合には、右左折条件が成立しなくても減速制御の実行が必要となる可能性が高いため、減速制御における減速度の大きさを、状況１が成立している場合に比べて大きくすることができる。これにより、状況２が成立した場合に車両ＶＡが十分に減速できないとの事態が発生する可能性を低減できる。
【0086】
図４に示した例では、図３に示した例と異なり、矢灯器ＡＬが直進矢印信号ＳＬを表示せずに左矢印信号ＬＬのみを表示しているので、信号機ＴＬは、左折のみを許可している。この場合、隣接車ＶＢは、信号機ＴＬの手前で停車しているか、信号機ＴＬの手前で停車するために減速している可能性が高いため、車両ＶＡにおいては減速が必要となる可能性が高い。図４に示した例においては、条件２Ａ及び条件２Ｂの何れもが成立し、「０．８」に設定された必要度αを用いて減速制御が実行されるので、車両ＶＡは減速しながら車線変更を行うことができ、上記十分に減速できないとの事態が発生する可能性を低減できる。
【0087】
＜状況３＞
図５を参照しながら、状況３の成立条件を説明する。
以下の条件３Ａ及び条件３Ｂの何れもが成立した場合に状況３が成立する。
条件３Ａ：路肩距離Ｄｒが閾値路肩距離Ｄｒｔｈ未満であること。
条件３Ｂ：車両ＶＡの前方の走行車線ＬＡを走行している車両である先行車ＶＣの加速度である先行車加速度Ｇｃが「０」以上であること。換言すれば、先行車ＶＣが加速しているか定速で走行していること（先行車ＶＣが減速していないこと。）。
図５を参照しながら、状況３の成立条件を説明する。
以下の条件３Ａ及び条件３Ｂの何れもが成立した場合に状況３が成立する。
条件３Ａ：路肩距離Ｄｒが閾値路肩距離Ｄｒｔｈ未満であること。
条件３Ｂ：車両ＶＡの前方の走行車線ＬＡを走行している車両である先行車ＶＣの加速度である先行車加速度Ｇｃが「０」以上であること。換言すれば、先行車ＶＣが加速しているか定速で走行していること（先行車ＶＣが減速していないこと。）。
【0088】
路肩距離Ｄｒが閾値路肩距離Ｄｒｔｈ未満である路肩の方へと車両ＶＡの進行方向を変更させる場合（即ち、条件３Ａが成立した場合）、変更先の進行方向側には隣接車線ＬＢが存在しない可能性が高いため車両ＶＡが車線変更を行う可能性は低い。このため、条件３Ａが成立した場合、車両ＶＡが右左折を可能性が高い。ところが、先行車ＶＣが減速していないため（条件３Ｂが成立しているため）、減速制御が実行される必要性は低い。例えば、図５に示したように、比較的な小さな舵角θｓで右左折が可能な場合には、先行車ＶＣは減速しない可能性が高い。このような右左折が行われる場合には、減速制御が実行される必要性は低い。
【0089】
状況３の必要度αは「０．２」に設定されている。このため、状況３が成立した場合の減速制御における目標加速度Ｇｔｇｔの大きさは、右左折条件が成立した場合に比べて小さくなる。これによって、状況３が成立した場合に減速制御によって運転者が抱く違和感の程度を低減する可能性を高めることができる。
なお、状況１の必要度αと状況３の必要度αとが異なる値に設定されていてもよい。
なお、状況１の必要度αと状況３の必要度αとが異なる値に設定されていてもよい。
【0090】
（具体的作動）
＜開始条件判定ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、所定時間が経過する毎に図６にフローチャートにより示した開始条件判定ルーチンを実行する。
＜開始条件判定ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、所定時間が経過する毎に図６にフローチャートにより示した開始条件判定ルーチンを実行する。
【0091】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進む。ステップ６０５にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であるか否かを判定する。
【0092】
実行フラグＸｅｘｅの値は、開始条件が成立した場合に「１」に設定され、後述する所定の終了条件が成立した場合に「０」に設定される。なお、実行フラグＸｅｘｅの値は、イニシャルルーチンにおいても「０」に設定される。実行フラグＸｅｘｅの値が「１」に設定されている場合、減速制御が実行される。イニシャルルーチンは、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵによって実行されるルーチンである。
【0093】
実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１０乃至ステップ６２０を順に実行する。
ステップ６１０：ＣＰＵは、カメラ装置２２からカメラ物体情報を取得する。
ステップ６１５：ＣＰＵは、ミリ波レーダ装置２３からレーダ物体情報を取得する。
ステップ６１０：ＣＰＵは、カメラ装置２２からカメラ物体情報を取得する。
ステップ６１５：ＣＰＵは、ミリ波レーダ装置２３からレーダ物体情報を取得する。
【0094】
ステップ６１５：ＣＰＵは、開始条件が成立したか否かを判定する。
ＣＰＵは、以下の条件ＳＡ乃至条件ＳＤの何れもが成立した場合に開始条件が成立したと判定する。
条件ＳＡ：カメラ物体情報に含まれる物体情報に基いて車両ＶＡに対面（対向）する信号機ＴＲが検出されていること。
条件ＳＢ：カメラ物体情報に含まれる物体情報に基いて特定される距離Ｄｔｌが閾値距離Ｄｔｈ以下であること。
条件ＳＣ：右ウィンカー２６及び左ウィンカー２７の何れかが作動していること。
条件ＳＤ：車速Ｖｓが所定の目標車速Ｖｔｇｔよりも大きいこと。
ＣＰＵは、以下の条件ＳＡ乃至条件ＳＤの何れもが成立した場合に開始条件が成立したと判定する。
条件ＳＡ：カメラ物体情報に含まれる物体情報に基いて車両ＶＡに対面（対向）する信号機ＴＲが検出されていること。
条件ＳＢ：カメラ物体情報に含まれる物体情報に基いて特定される距離Ｄｔｌが閾値距離Ｄｔｈ以下であること。
条件ＳＣ：右ウィンカー２６及び左ウィンカー２７の何れかが作動していること。
条件ＳＤ：車速Ｖｓが所定の目標車速Ｖｔｇｔよりも大きいこと。
【0095】
開始条件が成立しない場合（条件ＳＡ乃至条件ＳＤの少なくとも一つが成立しない場合）、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0096】
一方、開始条件が成立した場合（条件ＳＡ乃至条件ＳＤの何れもが成立した場合）、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２５に進む。ステップ６２５にて、ＣＰＵは、カメラ物体情報に含まれる白線情報に基いて矢印路面表示ＡＭを検出しているか否かを判定する。
【0097】
矢印路面表示ＡＭが検出されている場合、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６３０に進む。ステップ６３０にて、ＣＰＵは、信号機ＴＬの矢灯器ＡＬ（図３を参照。）が少なくとも一つの矢印信号を表示しているか否かを判定する。
【0098】
矢灯器ＡＬが少なくとも一つの矢印信号を表示している場合、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６３５に進む。ステップ６３５にて、ＣＰＵは、変更先の進行方向、矢印信号の方向及び車線許可方向が一致するか否かを判定する。
【0099】
変更先の進行方向、矢印信号の方向及び車線許可方向が一致する場合、ＣＰＵは、右左折条件が成立したと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６４０及びステップ６４５を順に実行する。
【0100】
ステップ６４０：ＣＰＵは、必要度αを「１．０」に設定する。
ステップ６４５：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。
その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ６４５：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。
その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0101】
変更先の進行方向、矢印信号の方向及び車線許可方向が一致しない場合、ＣＰＵは、右左折条件が成立しないと判定し、ステップ６５０に進む。ステップ６５０にて、ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示した必要度設定サブルーチンを実行する。必要度設定サブルーチンにおいては、ＣＰＵは、必要度情報を参照することにより必要度αを設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６４５に進んで実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0102】
一方、ＣＰＵがステップ６２５に進んだときに矢印路面表示ＡＭが検出されていない場合、右左折条件は成立し得ない。この場合、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６４５にて必要度αを設定し、ステップ６５０にて実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0103】
一方、ＣＰＵがステップ６３０に進んだときに矢灯器ＡＬが何れの矢印信号を表示していない場合、又は、矢灯器ＡＬが検出されていない場合、右左折条件は成立し得ない。この場合、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６４５にて必要度αを設定し、ステップ６４５にて実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0104】
一方、ＣＰＵがステップ６０５に進んだときに実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0105】
【0106】
ステップ７０５：ＣＰＵは、各種周辺パラメータＰｓ（路肩距離Ｄｒ、隣接車速度Ｖｂ、隣接車加速度Ｇｂ及び先行車加速度Ｇｃ）を取得する。
【0107】
・路肩距離Ｄｒ
ＣＰＵは、運転者によるウィンカーレバー２５の操作に基いて変更先の進行方向を特定する。そして、ＣＰＵは、カメラ物体情報の白線情報に基いて特定される右路肩ＲＳＬまでの距離及び左路肩ＬＳＬまでの距離から上記変更先の進行方向に対応する路肩までの距離を、上記路肩距離Ｄｒとして選択する。
ＣＰＵは、運転者によるウィンカーレバー２５の操作に基いて変更先の進行方向を特定する。そして、ＣＰＵは、カメラ物体情報の白線情報に基いて特定される右路肩ＲＳＬまでの距離及び左路肩ＬＳＬまでの距離から上記変更先の進行方向に対応する路肩までの距離を、上記路肩距離Ｄｒとして選択する。
【0108】
・隣接車速度Ｖｂ及び隣接車加速度Ｇｂ
ＣＰＵは、カメラ物体情報の白線情報に基いて走行車線ＬＡの変更先の進行方向側に隣接する隣接車線ＬＢが存在するか否かを判定する。隣接車線ＬＢが存在する場合、ＣＰＵは、カメラ物体情報及びレーダ物体情報に基いて当該隣接車線ＬＢを走行する隣接車ＶＢが存在するか否かを判定する。隣接車ＶＢが存在する場合、ＣＰＵは、レーダ物体情報に基いて特定される隣接車ＶＢの相対速度と車両ＶＡの車速Ｖｓに基いて、隣接車速度Ｖｂを取得する。更に、ＣＰＵは、隣接車速度Ｖｂを時間微分することにより隣接車加速度Ｇｂを取得する。
なお、隣接車線ＬＢが存在しない場合、及び、隣接車ＶＢが存在しない場合、ＣＰＵは、「隣接車速度Ｖｂ及び隣接車加速度Ｇｂが取得できない旨を表す取得不可情報」を取得する。
ＣＰＵは、カメラ物体情報の白線情報に基いて走行車線ＬＡの変更先の進行方向側に隣接する隣接車線ＬＢが存在するか否かを判定する。隣接車線ＬＢが存在する場合、ＣＰＵは、カメラ物体情報及びレーダ物体情報に基いて当該隣接車線ＬＢを走行する隣接車ＶＢが存在するか否かを判定する。隣接車ＶＢが存在する場合、ＣＰＵは、レーダ物体情報に基いて特定される隣接車ＶＢの相対速度と車両ＶＡの車速Ｖｓに基いて、隣接車速度Ｖｂを取得する。更に、ＣＰＵは、隣接車速度Ｖｂを時間微分することにより隣接車加速度Ｇｂを取得する。
なお、隣接車線ＬＢが存在しない場合、及び、隣接車ＶＢが存在しない場合、ＣＰＵは、「隣接車速度Ｖｂ及び隣接車加速度Ｇｂが取得できない旨を表す取得不可情報」を取得する。
【0109】
・先行車加速度Ｇｃ
ＣＰＵは、カメラ物体情報及びレーダ物体情報に基いて走行車線ＬＡを走行する先行車ＶＣが存在するか否かを判定する。ＣＰＵは、レーダ物体情報に基いて特定される先行車ＶＣの相対速度と車両ＶＡの車速Ｖｓに基いて、先行車速度Ｖｃを取得する。更に、ＣＰＵは、先行車速度Ｖｃを時間微分することにより先行車加速度Ｇｃを取得する。
なお、先行車ＶＣが存在しない場合、ＣＰＵは、「先行車速度Ｖｃが取得できない旨を表す取得不可情報」を取得する。
ＣＰＵは、カメラ物体情報及びレーダ物体情報に基いて走行車線ＬＡを走行する先行車ＶＣが存在するか否かを判定する。ＣＰＵは、レーダ物体情報に基いて特定される先行車ＶＣの相対速度と車両ＶＡの車速Ｖｓに基いて、先行車速度Ｖｃを取得する。更に、ＣＰＵは、先行車速度Ｖｃを時間微分することにより先行車加速度Ｇｃを取得する。
なお、先行車ＶＣが存在しない場合、ＣＰＵは、「先行車速度Ｖｃが取得できない旨を表す取得不可情報」を取得する。
【0110】
ステップ７１０：ＣＰＵは、周辺パラメータＰｓを必要度情報に適用することにより、必要度αを取得する。
周辺パラメータＰｓが必要度情報に登録された何れかの成立条件を満たす場合には、ＣＰＵは、その成立条件の状況に対応する必要度αを取得する。周辺パラメータＰｓが何れの成立条件も満たさない場合には、ＣＰＵは、必要度αを取得しない。
周辺パラメータＰｓが必要度情報に登録された何れかの成立条件を満たす場合には、ＣＰＵは、その成立条件の状況に対応する必要度αを取得する。周辺パラメータＰｓが何れの成立条件も満たさない場合には、ＣＰＵは、必要度αを取得しない。
【0111】
ステップ７１５：ＣＰＵは、ステップ７１０にて必要度αが取得されたか否かを判定する。
ステップ７１０にて必要度αが取得されている場合、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ７１０にて必要度αが取得されている場合、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0112】
一方、ステップ７１０にて必要度αが取得されていない場合、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７２０に進む。ステップ７２０にて、ＣＰＵは、必要度αを「０．５」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
なお、ステップ７２０における「０．５」は、必要度情報に登録されている必要度αの最大値及び最小値の間の任意の値であればよい。
なお、ステップ７２０における「０．５」は、必要度情報に登録されている必要度αの最大値及び最小値の間の任意の値であればよい。
【0113】
＜減速制御ルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図８にフローチャートにより示した減速制御ルーチンを実行する。
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図８にフローチャートにより示した減速制御ルーチンを実行する。
【0114】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、ステップ８０５に進む。ステップ８０５にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であるか否かを判定する。
【0115】
実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0116】
実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１０及びステップ８２５を順に実行する。
【0117】
ステップ８１０：ＣＰＵは、現時点の車速Ｖｓを特定する。
ステップ８１５：ＣＰＵは、必要度α及び車速Ｖｓを上記（１）式に適用することにより、目標加速度Ｇｔｇｔを取得する。
ステップ８２０：ＣＰＵは、加速度センサ２４からの検出信号に基いて現時点の加速度Ｇを特定する。
ステップ８２５：ＣＰＵは、ジャーク（加加速度）Ｊの大きさ（絶対値）が閾値ジャークＪｔｈ以下であるか否かを判定する。
ジャークＪは加速度Ｇの時間微分値である。ここでは、ジャークＪとしては、目標加速度Ｇｔｇｔから加速度Ｇを減算した値を用いる。
ステップ８１５：ＣＰＵは、必要度α及び車速Ｖｓを上記（１）式に適用することにより、目標加速度Ｇｔｇｔを取得する。
ステップ８２０：ＣＰＵは、加速度センサ２４からの検出信号に基いて現時点の加速度Ｇを特定する。
ステップ８２５：ＣＰＵは、ジャーク（加加速度）Ｊの大きさ（絶対値）が閾値ジャークＪｔｈ以下であるか否かを判定する。
ジャークＪは加速度Ｇの時間微分値である。ここでは、ジャークＪとしては、目標加速度Ｇｔｇｔから加速度Ｇを減算した値を用いる。
【0118】
ジャークＪの大きさが閾値ジャークＪｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８３０に進む。ステップ８３０にて、ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを表す減速指令をエンジンＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信する。開始条件は車速Ｖｓは目標車速Ｖｔｇｔよりも大きいとの条件を含み、且つ、後述するように終了条件は車速Ｖｓが目標車速Ｖｔｇｔ以下であるとの条件を含む。このため、ステップ８１５にて取得される目標加速度Ｇｔｇｔは負の値となる（即ち、目標加速度Ｇｔｇｔは減速するための値となる。）。
【0119】
エンジンＥＣＵ３０は、減速指令を受信した場合、加速度Ｇが「減速指令が表す目標加速度Ｇｔｇｔ」と一致するようにエンジンアクチュエータ３６を制御する。ブレーキＥＣＵ４０は、減速指令を受信した場合、加速度Ｇが「減速指令が表す目標加速度Ｇｔｇｔ」と一致するようにブレーキアクチュエータ４４を制御する。
【0120】
ＣＰＵは、ステップ８３０の実行後、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0121】
一方、ＣＰＵがステップ８２５に進んだときにジャークＪの大きさが閾値ジャークＪｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８３５に進む。
【0122】
ステップ８３５にて、ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを「ジャークＪの大きさが閾値ジャークＪｔｈとなるような制限加速度Ｇｔｇｔ’」に設定する。
【0123】
ジャークＪが「０」以上である場合（即ち、目標加速度Ｇｔｇｔが加速度Ｇ以上である場合）、ＣＰＵは、以下の（２）式を用いて制限加速度Ｇｔｇｔ’を取得する。
Ｇｔｇｔ’＝Ｇ＋Ｊｔｈ …（２）式
Ｇｔｇｔ’＝Ｇ＋Ｊｔｈ …（２）式
【0124】
ジャークＪが「０」よりも小さい場合（即ち、目標加速度Ｇｔｇｔが加速度Ｇよりも小さい場合）、ＣＰＵは、以下の（３）式を用いて制限加速度Ｇｔｇｔ’を取得する。
Ｇｔｇｔ’＝Ｇ－Ｊｔｈ …（３）式
Ｇｔｇｔ’＝Ｇ－Ｊｔｈ …（３）式
【0125】
ＣＰＵは、ステップ８３５の実行後、ステップ８３０に進んで減速指令をエンジンＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0126】
＜終了条件判定ルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図９にフローチャートにより示した終了条件判定ルーチンを実行する。
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図９にフローチャートにより示した終了条件判定ルーチンを実行する。
【0127】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始し、ステップ９０５に進む。ステップ９０５にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であるか否かを判定する。
【0128】
実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0129】
実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１０に進む。ステップ９１０にて、ＣＰＵは、終了条件が成立したか否かを判定する。
【0130】
より詳細には、ＣＰＵは、以下の条件ＥＡ及び条件ＥＤの少なくとも一つが成立した場合に終了条件が成立したと判定する。
条件ＥＡ：車速Ｖｓが目標車速Ｖｔｇｔ以下となること。
条件ＥＢ：作動していたウィンカーがその作動を終了したこと。
条件ＥＡ：車速Ｖｓが目標車速Ｖｔｇｔ以下となること。
条件ＥＢ：作動していたウィンカーがその作動を終了したこと。
【0131】
終了条件が成立しない場合（条件ＥＡ及び条件ＥＢの何れもが成立しない場合）、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0132】
一方、終了条件が成立した場合（条件ＥＡ及び条件ＥＢの少なくとも一つが成立した場合）、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１５に進む。ステップ９１５にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0133】
以上説明した通り、本支援装置１０は、右左折条件が成立していない場合、右左折条件が成立している場合に比べて、小さな必要度αを設定することにより、大きさが小さな目標加速度Ｇｔｇｔで減速制御を実行する。
これにより、減速制御が誤って実行された場合に車両の乗員が抱く違和感を低減できる可能性を高めつつ、減速制御が適切に実行された場合に車両を十分に減速できる可能性を高めることができる。
これにより、減速制御が誤って実行された場合に車両の乗員が抱く違和感を低減できる可能性を高めつつ、減速制御が適切に実行された場合に車両を十分に減速できる可能性を高めることができる。
【0134】
更に、本支援装置１０は、右左折条件が成立していない場合には、必要度情報を参照して車両ＶＡの周辺環境に応じた必要度αを設定する。これにより、車両ＶＡの周辺環境に応じた必要度αを設定できるので、上記違和感を低減できる更に高めつつ、十分に減速できる可能性を更に高めることができる。
【0135】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用できる。
【0136】
（第１変形例）
第１変形例に係る運転支援装置１０に備わる記憶装置２８の必要度情報記憶部２８ａには、必要度情報の代わりに個別必要度情報が記憶されている。図１０に示したように、個別必要度情報には、周辺パラメータＰｓ毎に複数の条件と各条件に対応する加減算値が登録されている。
第１変形例に係る運転支援装置１０に備わる記憶装置２８の必要度情報記憶部２８ａには、必要度情報の代わりに個別必要度情報が記憶されている。図１０に示したように、個別必要度情報には、周辺パラメータＰｓ毎に複数の条件と各条件に対応する加減算値が登録されている。
【0137】
以下、個別必要度情報を周辺パラメータＰｓごとに説明する。
＜路肩距離Ｄｒ＞
・路肩距離Ｄｒが閾値路肩距離Ｄｒｔｈ以上である場合の加減算値は「＋０．３」であるため、必要度αに「０．３」が加算される。
・距離Ｄｒが閾値路肩距離Ｄｒｔｈ未満である場合の加減算値は「＋０．５」であるため、必要度αに「０．５」を加算する。
＜路肩距離Ｄｒ＞
・路肩距離Ｄｒが閾値路肩距離Ｄｒｔｈ以上である場合の加減算値は「＋０．３」であるため、必要度αに「０．３」が加算される。
・距離Ｄｒが閾値路肩距離Ｄｒｔｈ未満である場合の加減算値は「＋０．５」であるため、必要度αに「０．５」を加算する。
【0138】
＜隣接車速度Ｖｂ＞
・隣接車速度Ｖｂが閾値速度Ｖｂｔｈ以上である場合の加減算値は「－０．１」であるため、必要度αから「０．１」が減算される。
・隣接車速度Ｖｂが「０」である場合の加減算値は「＋０．５」であるため、必要度αに「０．５」が加算される。
・隣接車速度Ｖｂが閾値速度Ｖｂｔｈ未満である場合の加減算値は「＋０．１」であるため、必要度αに「０．１」が加算される。
・隣接車ＶＢが存在しない場合の加減算値は「０」であるため、必要度αは加算も減算もされない。
・隣接車速度Ｖｂが閾値速度Ｖｂｔｈ以上である場合の加減算値は「－０．１」であるため、必要度αから「０．１」が減算される。
・隣接車速度Ｖｂが「０」である場合の加減算値は「＋０．５」であるため、必要度αに「０．５」が加算される。
・隣接車速度Ｖｂが閾値速度Ｖｂｔｈ未満である場合の加減算値は「＋０．１」であるため、必要度αに「０．１」が加算される。
・隣接車ＶＢが存在しない場合の加減算値は「０」であるため、必要度αは加算も減算もされない。
【0139】
＜隣接車加速度Ｇｂ＞
・隣接車加速度Ｇｂが負の値である場合の加減算値は「＋０．５」であるため、必要度αに「０．５」が加算される。
・隣接車加速度Ｇｂが所定の閾値加速度Ｇｂｔｈよりも大きい場合の加減算値は「－０.２」であるため、必要度αから「０．２」が減算される。なお、閾値加速度Ｇｂｔｈは、所定の正の値に予め設定されている。
・隣接車加速度Ｇｂが「０」以上であって且つ閾値加速度Ｇｂｔｈ以下である場合の加減算値は「－０．１」であるため、必要度αから「０．１」が減算される。
・隣接車ＶＢが存在しない場合の加減算値は「０」であるため、必要度αは加算も減算もされない。
・隣接車加速度Ｇｂが負の値である場合の加減算値は「＋０．５」であるため、必要度αに「０．５」が加算される。
・隣接車加速度Ｇｂが所定の閾値加速度Ｇｂｔｈよりも大きい場合の加減算値は「－０.２」であるため、必要度αから「０．２」が減算される。なお、閾値加速度Ｇｂｔｈは、所定の正の値に予め設定されている。
・隣接車加速度Ｇｂが「０」以上であって且つ閾値加速度Ｇｂｔｈ以下である場合の加減算値は「－０．１」であるため、必要度αから「０．１」が減算される。
・隣接車ＶＢが存在しない場合の加減算値は「０」であるため、必要度αは加算も減算もされない。
【0140】
＜先行車加速度Ｇｃ＞
・先行車加速度Ｇｃが０以上である場合の加減速度は「－０．３」であるため、必要度αから「０．３」が減算される
・先行車加速度Ｇｃが負の値である場合の加減速度は「＋０．２」であるため、必要度αに「０．２」が加算される。
・先行車ＶＣが存在しない場合の加減算値は「０」であるため、必要度αは加算も減算もされない。
・先行車加速度Ｇｃが０以上である場合の加減速度は「－０．３」であるため、必要度αから「０．３」が減算される
・先行車加速度Ｇｃが負の値である場合の加減速度は「＋０．２」であるため、必要度αに「０．２」が加算される。
・先行車ＶＣが存在しない場合の加減算値は「０」であるため、必要度αは加算も減算もされない。
【0141】
本変形例のＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、図７に示したステップ７１０に進んだ場合、個別必要度情報に各周辺パラメータＰｓを適用することにより加減算値を取得し、加減算値に基いて必要度αを取得する。
【0142】
以上により、車両ＶＡの周辺環境に応じた必要度αを取得できる。
【0143】
（第２変形例）
第２変形例の運転支援装置１０は、矢灯器ＡＬが矢印信号を表示していない場合又は矢灯器ＡＬが検出されない場合であっても、主灯器ＭＬが青信号Ｂを表示し、且つ、変更先の進行方向と車線許可方向とが一致していれば、右左折条件が成立したと判定する。
第２変形例の運転支援装置１０は、矢灯器ＡＬが矢印信号を表示していない場合又は矢灯器ＡＬが検出されない場合であっても、主灯器ＭＬが青信号Ｂを表示し、且つ、変更先の進行方向と車線許可方向とが一致していれば、右左折条件が成立したと判定する。
【0144】
第２変形例のＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、図６に示したステップ６３０に進んだときに矢灯器ＡＬが矢印信号を表示していない場合又は矢灯器ＡＬが検出されない場合、そのステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定し、図１１に示したステップ１１０５に進む。ステップ１１０５にて、ＣＰＵは、主灯器ＭＬが青信号Ｂを表示しているか否かを判定する。
【0145】
主灯器ＭＬが青信号Ｂを表示している場合、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１１１０に進む。ステップ１１１０にて、ＣＰＵは、変更先の進行方向と車線許可方向とが一致するか否かを判定する。
【0146】
変更先の進行方向と車線許可方向とが一致している場合、ＣＰＵは、右左折条件が成立したと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、図６に示したステップ６４０に進む。
【0147】
一方、変更先の進行方向と車線許可方向とが一致していない場合、ＣＰＵは、右左折条件が成立していないと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定し、図６に示したステップ６５０に進む。
【0148】
主灯器ＭＬが青信号Ｂを表示していない場合（即ち、主灯器ＭＬが黄信号Ｙ又は赤信号Ｒを表示している場合）、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定し、図６に示したステップ６５０に進む。
【0149】
（第３変形例）
第３変形例の運転支援装置１０は、矢印路面標示ＡＭが検出されない場合であっても、矢灯器ＡＬが矢印信号を表示し、且つ、変更先の進行方向と矢印信号の方向とが一致していれば、右左折条件が成立したと判定する。
第３変形例の運転支援装置１０は、矢印路面標示ＡＭが検出されない場合であっても、矢灯器ＡＬが矢印信号を表示し、且つ、変更先の進行方向と矢印信号の方向とが一致していれば、右左折条件が成立したと判定する。
【0150】
第３変形例のＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、図６に示したステップ６２５に進んだときに矢印路面標示ＡＭが検出されない場合、そのステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定し、図１２に示したステップ１２０５に進む。ステップ１２０５にて、ＣＰＵは、矢灯器ＡＬが矢印信号を表示しているか否かを判定する。
【0151】
矢灯器ＡＬが矢印信号を表示している場合、ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２１０に進む。ステップ１２１０にて、ＣＰＵは、変更先の進行方向と矢印信号の方向とが一致しているか否かを判定する。
【0152】
変更先の進行方向と矢印信号の方向とが一致している場合、ＣＰＵは、右左折条件が成立したと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、図６に示したステップ６４０に進む。
【0153】
一方、変更先の進行方向と矢印信号の方向とが一致していない場合、ＣＰＵは、右左折条件が成立していないと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｎｏ」と判定し、図６に示したステップ６５０に進む。
【0154】
矢灯器ＡＬが矢印信号を表示していない場合、又は、矢灯器ＡＬが検出されない場合、ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定し、図６に示したステップ６５０に進む。
【0155】
第２変形例及び第３変形例によれば、右左折条件は、変更先の進行方向と矢印信号の方向又は車線許可方向が一致したときに成立する。換言すれば、右左折条件は、走行車線ＬＡにおいて変更先の進行方向への進行が許可されている場合に成立する条件であると表現できる。
【0156】
（第４変形例）
第４変形例では、車両ＶＡはネットワークＮＷを介して管理サーバ６０にデータ交換可能に接続されている。
第４変形例では、車両ＶＡはネットワークＮＷを介して管理サーバ６０にデータ交換可能に接続されている。
【0157】
管理サーバ６０は、運転支援装置１０のユーザの要望等に応じて更新用必要度情報を生成する。例えば、更新必要度情報においては、新たな状況の追加、既存の状況の削除、新たな周辺パラメータＰｓの追加・削除、既存の成立条件の追加・削除・変更、及び／又は必要度αの変更等が行われる。
【0158】
管理サーバ６０は、更新用必要度情報をネットワークＮＷを介して車両ＶＡに送信する。車両ＶＡが更新用必要度情報を受信した場合、運転支援装置１０は、受信した更新用必要度情報に基いて、記憶装置２８の必要度情報記憶部２８ａに記憶されている必要度情報を更新する。
【0159】
なお、第４変形例は第２変形例にも適用可能である。即ち、管理サーバ６０が更新用個別必要度情報を生成し、その更新用個別必要度情報をネットワークＮＷを介して車両ＶＡに送信する。運転支援装置１０は、車両ＶＡが受信した更新用個別必要度情報に基いて個別必要度情報を更新する。
【0160】
（第５変形例）
必要度αは「０」以上「１」未満の値に限定されない。例えば、必要度αは、「大」、「中」及び「小」によって表されてもよい。
必要度αは「０」以上「１」未満の値に限定されない。例えば、必要度αは、「大」、「中」及び「小」によって表されてもよい。
【0161】
例えば、図２に示した必要度情報において、状況１及び状況３に対応する必要度αを「小」とし、状況２に対応する必要度αを「大」とし、何れの状況も成立しない場合の必要度αを「中」とする。
【0162】
第５変形例の運転支援装置１０は、以下のように（１）式で用いる「α」を設定する。
・必要度αが「大」である場合、運転支援装置１０は、（１）式で用いる「α」を「０．８」に設定する。
・必要度αが「中」である場合、運転支援装置１０は、（１）式で用いる「α」を「０．５」に設定する。
・必要度αが「小」である場合、運転支援装置１０は、（１）式で用いる「α」を「０．２」に設定する。
・必要度αが「大」である場合、運転支援装置１０は、（１）式で用いる「α」を「０．８」に設定する。
・必要度αが「中」である場合、運転支援装置１０は、（１）式で用いる「α」を「０．５」に設定する。
・必要度αが「小」である場合、運転支援装置１０は、（１）式で用いる「α」を「０．２」に設定する。
【0163】
（第６変形例）
上記実施形態では、ＤＳＥＣＵ２０は、ウィンカーレバー２５の操作に基いて変更先の進行方向を特定したが、第６変形例のＤＳＥＣＵ２０は、ステアリングホイールＳＷの操作に基いて変更先の進行方向を特定する。詳細には、ＤＳＥＣＵ２０は、操舵角センサ５２の検出信号に基いてステアリングホイールの操作方向を特定し、特定した操作方向に基いて変更先の進行方向を特定する。
なお、ウィンカーレバー２５及びステアリングＳＷを「操作子」と称呼する場合がある。
上記実施形態では、ＤＳＥＣＵ２０は、ウィンカーレバー２５の操作に基いて変更先の進行方向を特定したが、第６変形例のＤＳＥＣＵ２０は、ステアリングホイールＳＷの操作に基いて変更先の進行方向を特定する。詳細には、ＤＳＥＣＵ２０は、操舵角センサ５２の検出信号に基いてステアリングホイールの操作方向を特定し、特定した操作方向に基いて変更先の進行方向を特定する。
なお、ウィンカーレバー２５及びステアリングＳＷを「操作子」と称呼する場合がある。
【0164】
（第７変形例）
第７変形例に係る運転支援装置１０に備わるＤＳＥＣＵ２０は、交差点の規模に応じて上記（１）式における目標車速Ｖｔｇｔを設定してもよい。詳細には、ＤＳＥＣＵ２０は、交差点の規模が大きいほど目標車速Ｖｔｇｔを小さくする。一例として、ＤＳＥＣＵ２０は、カメラ画像に基いて交差点で交差する車線の数を特定し、車線の数が多いほど交差点の規模が大きいと判定する。
第７変形例に係る運転支援装置１０に備わるＤＳＥＣＵ２０は、交差点の規模に応じて上記（１）式における目標車速Ｖｔｇｔを設定してもよい。詳細には、ＤＳＥＣＵ２０は、交差点の規模が大きいほど目標車速Ｖｔｇｔを小さくする。一例として、ＤＳＥＣＵ２０は、カメラ画像に基いて交差点で交差する車線の数を特定し、車線の数が多いほど交差点の規模が大きいと判定する。
【0165】
（第８変形例）
ミリ波レーダ装置２３は、ミリ波の代わりに無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物体を検出できるリモートセンシング装置であればよい。なお、カメラ装置２２だけで物体の位置を正確に特定できるのであれば、運転支援装置１０は、ミリ波レーダ装置２３を必ずしも備えなくてもよい。
ミリ波レーダ装置２３は、ミリ波の代わりに無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物体を検出できるリモートセンシング装置であればよい。なお、カメラ装置２２だけで物体の位置を正確に特定できるのであれば、運転支援装置１０は、ミリ波レーダ装置２３を必ずしも備えなくてもよい。
【0166】
（第９変形例）
本支援装置１０は、上記エンジン自動車だけでなく、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）に適用可能である。
本支援装置１０は、上記エンジン自動車だけでなく、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）に適用可能である。
【0167】
本発明は、上記運転支援装置１０の機能を実現するためのプログラムが記憶され且つコンピュータが読み取り可能な非一時的な記憶媒体として捉えることも可能である。
【符号の説明】
【0168】
１０…運転支援装置、２０…運転支援ＥＣＵ、２２…カメラ装置、２５…ウィンカーレバー、２８…記憶装置、２８ａ…必要度情報記憶部、３０…エンジンＥＣＵ３０、３６…エンジンアクチュエータ、４０…ブレーキＥＣＵ、４４…ブレーキアクチュエータ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】