特許 7505473 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-17

(45)【発行日】2024-06-25

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240618BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240618BHJP

   G08B 21/02 20060101ALI20240618BHJP

   G08B 21/00 20060101ALI20240618BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 H

G08B21/02

G08B21/00 U

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021187702

(22)【出願日】2021-11-18

(65)【公開番号】P2023074665

(43)【公開日】2023-05-30

【審査請求日】2023-07-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104765

【弁理士】

【氏名又は名称】江上 達夫

(74)【代理人】

【識別番号】100131015

【弁理士】

【氏名又は名称】三輪 浩誉

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 清人

(72)【発明者】

【氏名】河原田 誠

(72)【発明者】

【氏名】中村 慧

(72)【発明者】

【氏名】奥村 健一

(72)【発明者】

【氏名】角谷 直哉

【審査官】田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１７－５３３４８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０５４４４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２５３４０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１５６１０６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１２－０６３９１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０８Ｂ １９／００ － ２１／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

歩行者に取り付けられたウェアラブルデバイスから送信された歩行速度を特定する情報を含む各種情報を取得可能な車両を制御する車両制御装置であって、
前記ウェアラブルデバイスから送信された情報に基づいて、前記車両の前方にある横断地点を横断する前記歩行者を検出すると、前記横断地点まで前記車両が到達する到達時間を予測する第１予測部と、
前記ウェアラブルデバイスから取得した前記歩行速度を特定する情報に基づいて、前記歩行者が前記横断地点で横断完了するまでの横断時間を予測する第２予測部と、
前記予測された到達時間と、前記予測された横断時間にマージンを加えた時間とを比較して、前記歩行者が前記横断地点を安全に横断可能であるか否かを推定する推定部と、
前記歩行者が安全に横断可能ではないと推定された場合、安全運転を支援する安全運転支援制御を前記車両に対して実行する実行制御部とを備え、
前記推定部は、前記歩行者が前記ウェアラブルデバイスで利用している健康管理アプリから取得される健康管理データが、前記歩行者の健康状態が歩行困難な障害を示している場合、前記歩行者に対する前記マージンを他の場合よりも大きくして、前記歩行者が前記横断地点を安全に横断可能であるか否かを推定する、車両制御装置。

【請求項2】

前記第１予測部は、前記ウェアラブルデバイスから送信された前記ウェアラブルデバイスの位置情報と、前記車両の位置情報とに基づいて、前記横断地点を横断する前記歩行者を検出する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記実行制御部は、前記安全運転支援制御の一環として、前記歩行者の前記健康状態に応じた警告方法で前記歩行者に対する警告を行う、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記実行制御部は、前記安全運転支援制御の一環として、前記車両から発生されるライトの配光制御により前記歩行者に対して警告を行う、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記実行制御部は、前記安全運転支援制御の一環として、前記車両内で運転手から見える画像上で、前記歩行者に係る画像部分が相対的に目立つように表示する画像制御により前記運転手に対して警告を行う、請求項１に記載の車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば減速、停止、又は運転手若しくは歩行者への警報等の車両における各種の安全運転支援の実行を制御する車両制御装置の技術分野に関する。

【背景技術】

【0002】

この種の装置として例えば、歩行者の靴に取り付けられたＩＣタグから出力される情報に基づいて生成された、歩行者の進行方向及び横断歩道番号等を含む横断情報を、交差点に設けられた歩行者横断情報出力装置から受信し、自車両の進行方向の横断歩道に歩行者が存在する場合、歩行者の進行方向等を運転手に警告するように構成されたものが、本願出願人らにより提案されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－０７２６５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１によれば、歩行者が安全に横断可能である場合であっても、運転手に対して一々警告するので、運転手は煩わしさを感じてしまう。従って、本願出願人らの研究するところによれば、警告等の安全運転支援を実行するのに先んじて、歩行者が横断可能であるか否かを高精度で見極めるのが望ましいが、歩行速度には個人差があるため、高精度予測は難しいという技術的問題点がある

【0005】

本発明は、例えば上述した技術的問題に鑑みなされたものであり、車両前方の横断歩道のない道路或いは横断歩道を歩行者が横断するのに対して、安全運転支援を適宜に実行することを可能ならしめる車両制御装置を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る車両制御装置一の態様は上記課題を解決するために、歩行者に取り付けられたウェアラブルデバイスから送信された歩行速度を特定する情報を含む各種情報を取得可能な車両を制御する車両制御装置であって、前記ウェアラブルデバイスから送信された情報に基づいて、前記車両の前方にある横断地点を横断する前記歩行者を検出すると、前記横断地点まで前記車両が到達する到達時間又は時刻を予測する第１予測部と、前記ウェアラブルデバイスから取得した前記歩行速度を特定する情報に基づいて、前記歩行者が前記横断地点で横断完了するまでの横断時間又は時刻を予測する第２予測部と、前記予測された到達時間若しくは時刻及び前記予測された横断時間若しくは時刻に基づいて、前記歩行者が前記横断地点を安全に横断可能であるか否かを推定する推定部と、前記歩行者が安全に横断可能ではないと推定された場合、安全運転を支援する安全運転支援制御を前記車両に対して実行する実行制御部とを備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明に係る車両制御装置の一態様によれば、車両が、警告等の安全運転支援に係る動作を行うのに先んじて、歩行速度に個人差がある歩行者が、安全に横断可能であるか否かを、歩行者の歩行速度等に応じて高精度に見極めることが可能となる。従って、安全運転支援が無駄に実行されることはなくなり、運転手が煩わしさを感じることを回避できる。逆に、特に交通弱者等が安全に横断可能でない場合には、安全運転支援が適宜に実行される。

【0008】

本発明によるこのような作用効果は、以下に説明する発明の実施形態により、より明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態に係る車両制御装置を実現するための全体構成の一例を示す模式図である。

【図2】第１実施形態に係るウェアラブルデバイスのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態に係るウェアラブルデバイスが保持するデータの一例を示す図である。

【図4】第１実施形態に係る横断地点にいる歩行者と車両との関係の一例を示す模式図である。

【図5】第１実施形態に係る車両制御装置によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】第２実施形態に係る横断地点にいる歩行者と中継通信機と車両との関係の一例を示す模式図である。

【図7】第２実施形態に係る中継通信機のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図8】第２実施形態に係るウェアラブルデバイスと中継通信機と車両との間で行われる通信の一例を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

＜第１実施形態＞
１．車両制御装置を実現する全体構成について
先ず、図１を参照して、第１実施形態に係る車両制御装置１０を実現する全体構成の一例について説明する。

【0011】

車両制御装置１０は、図１に示すように、車両ＶＬに搭載され、歩行者ＰＮに取り付けられたウェアラブルデバイス１００との通信により、歩行者ＰＮの歩行能力に応じた安全運転支援制御を実行するように構成されている。車両ＶＬには、車両制御装置１０の他、例えば、車両位置特定部２０と、車両通信部３０と、カメラ４０と、安全運転支援動作部５０と、車両操作部６０と、状態表示部７０とが設けられてよい。

【0012】

車両位置特定部２０は、例えば、ＧＮＮ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ）用衛星（例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星）から送信される電波を受信して自車（即ち、車両ＶＬ）の現在位置（緯度、経度）を検出するセンサを備えていてよい。車両位置特定部２０は、当該電波に基づいて、車両ＶＬの現在位置を車両位置（即ち、車両ＶＬの位置情報）として特定してよい。車両位置特定部２０は、ＧＮＮ用衛星からの情報に、例えば、不図示の各種センサ（ジャイロセンサ等）からの情報を加えて、車両ＶＬの車両位置を特定してよい。

【0013】

車両通信部３０は、ウェアラブルデバイス１００等、車両ＶＬの外部の各構成と通信可能に構成されてよい。車両通信部３０は、ウェアラブルデバイス１００から発信される電波を受信してウェアラブルデバイス１００と直接に通信を行ってよい。車両通信部３０は、車両ＶＬの前方にあるウェアラブルデバイス１００と通信を行うために車両ＶＬの進行方向に指向性を有するアンテナを有してよい。車両通信部３０は、インターネット等の通信ネットワークを介して他の構成とも通信可能な構成を有してよい。

【0014】

カメラ４０は、例えば、車両ＶＬの少なくとも前方風景を動画で撮像可能なように設けられている車載カメラでよい。安全運転支援動作部５０は、例えば、安全運転支援としての動作を担う各種構成が含まれてよい。安全運転支援動作部５０には、例えば、車両ＶＬを減速及び停止させることが可能な車両走行制御システム、警告音等を運転手に対して出力可能な車内スピーカ等を含む音声出力部、カメラ４０によって撮像されたカメラ画像を表示可能なモニタやフロントガラス等を含む画像出力部、及び／又は、歩行者に対する注意喚起のために配光制御可能なヘッドライトやハザードランプ等各種ランプを含む照明部が含まれてよい。

【0015】

車両操作部６０は、例えば空調や各種機能の設定を行うために運転手等の操作を受け付けてよい。車両操作部６０には、例えば、ボタン、スイッチ、タッチパネル等が含まれてよい。状態表示部７０は、車両ＶＬの各種状態を表示してよい。車両ＶＬの状態には、例えば、走行速度、走行距離、電池残量（及び／又は、ガソリン残量）、及びドアの開閉状況等が含まれてよい。

【0016】

車両制御装置１０は、上記各部２０～７０と接続され、各部２０～７０の動作を制御可能に構成されてよい。車両制御装置１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、その動作に必要な記憶域であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等とで構成されるコンピュータユニットとして構成されてよい。車両制御装置１０の記憶域には、例えば地図データ、コンピュータプログラム等が保持されてよい。なお、地図データには、例えば、道路、信号、横断歩道等の位置情報（緯度経度情報）、各道路の道幅情報等が設定されていてよい。

【0017】

車両制御装置１０は、例えば、ＲＯＭに記憶されたコンピュータプログラムを読み込み、実行してよい。また、車両制御装置１０は、例えば、インターネット等の通信ネットワークを介して、車両ＶＬの外部に配置される不図示の装置からコンピュータプログラムを読み込み、実行してよい。その結果、車両制御装置１０内には、車両ＶＬの各部２０～７０に関する動作を制御する論理的な機能ブロックが実現されてよい。つまり、車両制御装置１０は、車両ＶＬが行う各種動作を実行するための論理的な機能ブロックを実現するためのコントローラとして機能可能である。図１には、車両制御装置１０内に実現される論理的な機能ブロックの一例が示されている。図１に示すように、車両制御装置１０内には、例えば、第１予測部１１、第２予測部１２、推定部１３，及び実行制御部１４が実現されてよい。

【0018】

２．車両制御装置の各部の動作について
車両制御装置１０内に実現される各部１１～１４の動作について説明する。第１予測部１１は、ウェアラブルデバイス１００から送信された情報に基づいて、車両ＶＬの前方にある横断地点を横断する歩行者ＰＮを検出すると、車両ＶＬがその横断地点に到達する到達時間を予測してよい。第１予測部１１は、歩行者ＰＮの検出のために、ウェアラブルデバイス１００から送信された情報を直接受信してもよい。横断地点を横断する歩行者の検出、及び到達時間の算出方法については後述する。

【0019】

第２予測部１２は、ウェアラブルデバイス１００から歩行者ＰＮの歩行速度を特定する情報を取得して、歩行者ＰＮが横断地点で横断完了するまでの横断時間を予測してよい。推定部１３は、予測された到達時間及び予測された横断時間に基づいて、歩行者ＰＮが横断地点を安全に横断可能であるか否かを推定してよい。当該推定の具体的な方法、及び横断時間の算出方法については後述する。

【0020】

実行制御部１４は、推定部１３によって歩行者ＰＮが安全に横断可能ではないと推定された場合、安全運転を支援する安全運転支援制御を車両ＶＬに対して実行してよい。例えば、実行制御部１４は、安全運転支援制御を、安全運転支援動作部５０（上述したように、車両走行制御システム、音声出力部、画像出力部、及び照明部等を含む。）に対して実行してよい。安全運転支援制御の具体的な制御内容については後述する。

【0021】

３．ウェアラブルデバイスの構成について
ウェアラブルデバイス１００のハードウェア構成の一例について、図２を参照して説明する。ウェアラブルデバイス１００は、歩行者ＰＮの体の一部（例えば、腕、指、脚、頭等）に取り付け可能な装置でよい。ウェアラブルデバイス１００は、デバイス位置特定部１１０と、デバイス通信部１２０と、各種センサと１３０と、デバイス操作部１４０と、デバイス出力部１５０と、メモリ１６０と、デバイス制御部１７０とを備えてよい。ウェアラブルデバイス１００の各部１１０～１７０は、例えば、データバス１８０によって互いに通信可能に接続されてよい。なお、ウェアラブルデバイス１００には、更に、各部１１０～１７０に電気を供給する不図示のバッテリが備えられてよい。

【0022】

デバイス位置特定部１１０は、車両位置特定部２０と同様に、ＧＮＮ用衛星（例えば、ＧＰＳ衛星）から送信される電波を受信してウェアラブルデバイス１００の現在位置（緯度、経度）を検出するセンサを備え、当該電波に基づいてウェアラブルデバイス１００（即ち、歩行者ＰＮ）の現在位置を、デバイス位置（即ち、ウェアラブルデバイス１００の位置情報）として特定してよい。車両位置特定部２０は、ＧＮＮ用衛星からの情報に、例えば、各種センサ１３０（ジャイロセンサ等）からの情報を加えて、デバイス位置を特定してよい。デバイス位置は、例えば、ウェアラブルデバイス１００が取り付けられた歩行者ＰＮの現在位置としてみなされてよい。

【0023】

デバイス通信部１２０は、ウェアラブルデバイス１００の外部の各構成（例えば、車両ＶＬ）等と通信可能に構成されてよい。デバイス通信部１２０は、車両ＶＬの車両通信部３０と特定の通信方式で直接に通信を行ってよい。デバイス通信部１２０は、例えば、当該特定の通信方式でデバイス位置を含むデバイス信号を発信し続けてよい。これにより、車両通信部３０は、採用された通信方式の通信距離内に存在するウェアラブルデバイス１００からデバイス信号を受信可能となる。採用される通信方式の通信距離は、例えば、車両ＶＬが横断地点に到達するまでに安全運転支援制御が実行されるのに十分な距離でよい。デバイス信号には、後述するデバイスＩＤも含まれてよい。また、デバイス通信部１２０は、例えば、インターネット等の通信ネットワークを介して、後述する健康管理サーバと通信可能にも構成されてよい。

【0024】

各種センサ１３０には、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ等、歩行者ＰＮの歩行や走行等の運動に関する動作を検知可能な動作センサが含まれてよい。当該動作センサとして、例えば、加速度、角速度、地磁気、温度等、様々な運動パラメータのセンシングが１つの装置で可能な慣性センサが採用されてもよい。また、各種センサ１３０として、歩行者ＰＮのリアルタイムの生体情報を取得するために、例えば、心拍センサ、血圧センサ等を含む生体情報センサが備えられてもよい。

【0025】

デバイス操作部１４０は、ウェアラブルデバイス１００の機能に関する各種設定を行うために歩行者ＰＮの操作を受け付けてよい。デバイス操作部１４０には、例えば、ボタン、スイッチ、タッチパネル等が含まれてよい。デバイス出力部１５０は、各種情報を歩行者ＰＮに認識可能に出力する。デバイス出力部１５０には、例えば、音声出力のためのスピーカ、画像出力のためのモニタ等が含まれてよい。

【0026】

メモリ１６０は、デバイス制御部１７０による処理において必要な各種データを保持してよい。メモリ１６０に保持されるデバイスデータ１６１の一例を図３に示す。デバイスデータ１６１には、例えば、デバイスＩＤ、ユーザＩＤ、運動データ１６１ａ、及び健康管理データ１６１ｂが含まれてよい。デバイスＩＤは、各ウェアラブルデバイス１００を識別する情報である。デバイスＩＤは、例えば、ウェアラブルデバイス１００の製造時に設定されてよい。ユーザＩＤは、各歩行者ＰＮを識別する情報である。ユーザＩＤは、例えば、ウェアラブルデバイス１００の初期設定時にユーザ（即ち、歩行者ＰＮ）によって設定されてよい。例えば、１台のウェアラブルデバイス１００が複数のユーザで使用されない場合、ユーザＩＤは設定されなくてもよい。

【0027】

運動データ１６１ａは、各種センサ１３０の動作センサが検出した情報に基づいて取得される歩行者ＰＮの日常の運動に関するデータでよい。運動データ１６１ａには、例えば、所定期間（例えば、３日間）における歩行距離、歩行時間、走行距離、走行時間、及び消費カロリー等が含まれてよい。運動データ１６１ａには、更に、歩行距離及び歩行時間から算出される平均歩行速度が含まれてもよい。例えば、歩行距離、歩行時間、及び平均歩行速度は、歩行速度を特定する情報として機能してよい。運動データ１６１ａは、ウェアラブルデバイス１００の動作センサの検出値に基づいて、例えば、時々刻々と更新されてよい。運動データ１６１ａには、例えば、リアルタイムの血圧や脈拍等の生体情報が含まれてよい。当該生体情報は、例えば、各種センサ１３０の生体情報センサの検出値により適宜のタイミングで更新されてよい。健康管理データ１６１ｂは、例えば、歩行者ＰＮの健康状態（特に、例えば、聴覚障害、視覚障害、運動障害、或いは知能障害等の運動能力機能に影響する状態）が示されているデータである。

【0028】

デバイスデータ１６１は、例えば、ウェアラブルデバイス１００にインストールされ、歩行者ＰＮによってウェアラブルデバイス１００で利用されている健康管理アプリを制御する健康管理サーバ（不図示）により管理されてよい。健康管理サーバは、インターネット等の通信ネットワークを介してウェアラブルデバイス１００等と通信可能であってよい。健康管理サーバは、例えば、病院のカルテ情報を管理する病院管理サーバ（不図示）とも通信可能であってよい。例えば、ウェアラブルデバイス１００のメモリ１６０に蓄積された運動データ１６１ａは、後述するデバイス制御部１７０によって、所定期間経過毎に、当該健康管理サーバへ送信されてよい。送信された運動データ１６１ａは、例えば、健康管理アプリの履歴データとして管理されてよい。健康管理データ１６１ｂは、例えば、健康管理アプリに対する歩行者ＰＮ自身の入力により、或いは、病院管理サーバからの情報に基づいて健康管理サーバにより、設定され、健康管理アプリで管理されてよい。健康管理データ１６１ｂは、例えば、後述するデバイス制御部１７０によって、健康管理アプリから、必要に応じて取得されてメモリ１６０に保存（或いは、ダウンロード）されてよい。なお、健康管理アプリがオフライン仕様の場合、デバイスデータ１６１はウェアラブルデバイス１００のメモリ１６０でのみ管理されてよい。

【0029】

図２に戻って、デバイス制御部１７０は、ウェアラブルデバイス１００の各部１１０～１６０の動作を制御してよい。デバイス制御部１７０は、例えば、ＣＰＵと、その動作に必要な記憶域であるＲＡＭ及びＲＯＭとで構成されるコンピュータユニットとして構成されてよい。デバイス制御部１７０は、コンピュータプログラムを実行することにより、ウェアラブルデバイス１００において行われる各種処理を制御するように構成されてよい。デバイス制御部１７０は、例えば、ＲＯＭに記憶されたコンピュータプログラムを読み込み、実行してよい。デバイス制御部１７０は、例えば、インターネット等の通信ネットワークを介して、ウェアラブルデバイス１００の外部に配置される不図示の装置からコンピュータプログラムを読み込み、実行してよい。

【0030】

４．車両制御装置が実行する安全運転支援処理について
第１実施形態に係る車両制御装置１０によって実行される安全運転支援処理の一例について、図４及び図５を参照して説明する。安全運転支援処理が実行されることにより、図４に示すように、車両ＶＬが進行方向Ａに走行する道路ＲＴにおいて、歩行者ＰＮが車両ＶＬの前方の横断地点ＣＰを横断する場合に、運転手側に無駄な警告等が行われることを回避しつつ歩行者ＰＮの安全を確保することができる。横断地点ＣＰとは、道路ＲＴにおいて歩行者ＰＮが横断する地点でよい。図４に示されている横断地点ＣＰは、道路ＲＴに設けられた横断歩道の地点として示されているが、横断地点ＣＰは横断歩道が設けられた地点に限らなくてよい。

【0031】

図５は、安全運転支援処理の一例を示す処理ルーチンの一例である。車両制御装置１０は、例えば、ウェアラブルデバイス１００から発信されるデバイス信号を受信し、受信した各デバイス信号に関して当該処理ルーチンを開始してよい。車両制御装置１０は、安全運転支援処理において、各歩行者ＰＮのウェアラブルデバイス１００を、例えば、デバイス信号に含まれたデバイスＩＤにより識別してよい。車両制御装置１０は、以下に説明する各処理において、距離や位置を取得するために地図データを適宜参照してよい。また、車両制御装置１０の処理に伴うデータや信号の送受信は車両通信部３０を介して行われ、ウェアラブルデバイス１００におけるデータや信号の送受信はデバイス通信部１２０を介して行われてよい。

【0032】

処理ルーチンが開始されると、車両制御装置１０は、受信したデバイス信号に基づいて自車の前方の横断地点ＣＰを横断する歩行者ＰＮ（以下「横断者ＰＮ」という。）が検出されたか否かを判断してよい（ステップＳ１０１）。横断者ＰＮが検出されない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、車両制御装置１０は、今回の処理ルーチンを終了してよい。横断者ＰＮが検出された場合は（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、車両制御装置１０は到達時間予測処理へ進んでよい（ステップＳ１０２）。

【0033】

ここで、横断者ＰＮの検出について説明する。歩行者ＰＮに取り付けられたウェアラブルデバイス１００からはデバイス位置を含むデバイス信号が発信され続けている。即ち、歩行者ＰＮの移動に伴ってデバイス信号が示すデバイス位置も移動する。車両ＶＬにおいてウェアラブルデバイス１００から発信されたデバイス信号を受信すると、車両制御装置１０は、デバイス位置を歩行者ＰＮの位置としてみなしてよい。車両制御装置１０は、自車の車両位置を車両位置特定部２０から取得してよい。車両制御装置１０は、自車が保持する地図データにおける歩行者ＰＮの位置の移動を確認し、歩行者ＰＮの位置が自車の前方（即ち、進行方向Ａの延長上）にあり、かつ、当該位置の移動が道路ＲＴを横断していることを示していると判断した場合に、横断者ＰＮが検出されたと判断してよい。車両制御装置１０は、道路ＲＴにおいて横断者ＰＮが横断している地点を横断地点ＣＰとして特定してよい。

【0034】

ステップＳ１０２の到達時間予測処理では、車両制御装置１０の第１予測部１１が、自車が横断地点ＣＰに到達する到達時間を予測してよい。第１予測部１１は、到達時間を、例えば、自車の走行速度と自車の車両位置から横断地点ＣＰまでの距離とに基づいて予測してよい。車両制御装置１０は、到達時間予測処理に続いて、横断時間予測処理を行ってよい（ステップＳ１０３）。横断時間予測処理においては、車両制御装置１０の第２予測部１２が、横断者ＰＮが横断地点ＣＰで横断を完了するまでの横断時間を予測してよい。第２予測部１２は、横断時間を、例えば、横断者ＰＮの歩行速度と横断地点ＣＰにおける横断距離とに基づいて予測してよい。第２予測部１２は、横断地点ＣＰの横断距離を、例えば、地図データを参照して特定してよい。第２予測部１２は、横断者ＰＮの歩行速度を、例えば、横断者ＰＮに取り付けられたウェアラブルデバイス１００から横断者ＰＮの運動データ１６１ａにおける歩行速度を特定する情報を取得することにより特定してよい。歩行速度を特定する情報が、例えば歩行距離や歩行時間である場合は、第２予測部１２は、例えば、取得した情報から歩行速度を算出し、算出した歩行速度を横断者ＰＮの歩行速度として特定してよい。或いは、歩行速度を特定する情報が、例えば平均歩行速度である場合は、第２予測部１２は例えば、取得した平均歩行速度をそのまま横断者ＰＮの歩行速度として特定してよい。

【0035】

車両制御装置１０は、横断時間予測処理に続いて、安全横断推定処理が行われてよい（ステップＳ１０４）。安全横断推定処理においては、車両制御装置１０の推定部１３が、例えば、ステップＳ１０２で予測された到達時間とステップＳ１０３で予測された横断時間とに基づいて、横断者ＰＮが安全に横断可能か否かを推定してよい。推定部１３は、例えば、予測された到達時間と予測された横断時間とを比較することにより、当該推定を行ってよい。推定部１３は、横断者ＰＮの安全を確実にするため、例えば、予測された横断時間に適当なマージンを加えた時間が、予測された到達時間より長いか否かにより推定してよい。

【0036】

ステップＳ１０４において、横断者ＰＮが安全に横断可能であると推定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、車両制御装置１０は今回の処理ルーチンを終了してよい。一方、ステップＳ１０４において、横断者ＰＮが安全に横断可能ではないと推定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、車両制御装置１０は安全運転支援制御処理へ進んでよい（ステップＳ１０５）。安全運転支援制御処理においては、車両制御装置１０の実行制御部１４が、安全運転支援制御が実行されるように安全運転支援動作部５０を制御してよい。安全運転支援動作部５０には、上述したように、車両走行制御システム、音声出力部、画像出力部、及び／又は照明部が含まれてよい。

【0037】

実行制御部１４は、安全運転支援制御の一環として、例えば、車両ＶＬの減速或いは停止が強制的に行われるように、車両走行制御システムを制御してよい。実行制御部１４は、減速制御を行う場合、例えば、歩行者ＰＮの横断時間から逆算して速度を落とすように車両走行制御システムを制御してよい。実行制御部１４は、停止制御を行う場合、例えば、歩行者ＰＮの横断時間から逆算して車両ＶＬを横断地点ＣＰ前で停止させるように車両走行制御システムを制御してよい。

【0038】

実行制御部１４は、安全運転支援制御の一環として、例えば、前方を横断する横断者ＰＮの安全を確保するために、運転手に対して車両ＶＬの減速或いは停止を促す警告音が、車内スピーカから出力されるように音声出力部を制御してよい。及び／或いは、実行制御部１４は、安全運転支援制御の一環として、例えば、前方を横断する横断者ＰＮの安全を確保すべく運転手に対する注意喚起のため、カメラ４０によって前方風景が撮像されたカメラ画像において、横断者ＰＮに係る画像をクローズアップ（即ち、相対的に目立つように）した画像をモニタ或いはフロントガラスに表示してよい。

【0039】

及び／或いは、実行制御部１４は、安全運転支援制御の一環として、例えば、横断地点ＣＰを横断する横断者ＰＮの安全を確保すべく横断者ＰＮに対する注意喚起になるように、車両ＶＬのヘッドライトやハザードランプ等の配光制御を行ってよい。配光制御として、例えば、ヘッドライトのビームの明るさや照射範囲が制御されてよい。配光制御として、例えば、ハザードランプの明るさや点滅速度等が制御されてよい。車両制御装置１０は、以上のような安全運転支援制御の実行後、今回の処理ルーチンを終了してよい。

【0040】

実行制御部１４は、安全運転支援制御の一環として、更に、横断者ＰＮに対する注意喚起の動作を、ウェアラブルデバイス１００に要求してよい。例えば、実行制御部１４は、横断者ＰＮの注意喚起のための動作を要求する注意動作要求を、その横断者ＰＮに対応するウェアラブルデバイス１００へ送信してよい。ウェアラブルデバイス１００のデバイス制御部１７０は、受信した注意動作援要求に応じて、ウェアラブルデバイス１００の動作を制御してよい。この注意喚起のための動作には、例えば、ウェアラブルデバイス１００の振動や発光、横断者ＰＮに注意喚起を促すメッセージの音声出力等が含まれてよい。特に、ウェアラブルデバイス１００の発光による注意喚起は、車両ＶＬの運転手に対する注意喚起にもなり得る。

【0041】

推定部１３は、横断者ＰＮが横断地点ＣＰを安全に横断可能か否かを推定する際に、ウェアラブルデバイス１００から横断者ＰＮの健康管理データ１６１ｂを取得し、健康管理データ１６１ｂが示す健康状態を考慮して当該推定を行ってよい。例えば、当該健康状態が、通常の歩行が困難な状態（聴覚障害、視覚障害、運動障害、知能障害）を示している場合は、横断時間に加えられる上記マージンを他の場合よりも大きくしてよい。なお、健康管理データ１６１ｂは、例えば、推定部１３の要求に応じて、ウェアラブルデバイス１００のデバイス制御部１７０がデバイスＩＤ（又はユーザＩＤ）に基づいて健康管理アプリ（即ち、健康管理サーバ）から取得し、取得された健康管理データ１６１ｂがウェアラブルデバイス１００から車両ＶＬに提供されてよい。

【0042】

運動データ１６１ａに含まれる生体情報が、例えば、てんかんや心筋梗塞等の発作を起こす程度の危険な異常値を示している場合は、推定部１３は、横断者ＰＮは横断地点を安全に横断できないと推定してよい。そして、実行制御部１４は、安全運転支援制御として、例えば、運転手に対して横断者ＰＮが発作を起こす可能性がある旨のメッセージを音声出力部に出力させ、車両ＶＬが横断地点ＣＰの手前で停止するように車両走行制御システムを制御してよい。

【0043】

実行制御部１４は、横断者ＰＮに対して警告や注意喚起等を行う場合は、その横断者ＰＮの健康管理データ１６１ｂが示す健康状態に応じた通知方法で警告等を行ってよい。例えば、健康管理データ１６１ｂに聴覚障害が示されている場合は、視覚的な通知方法（例えば、車両ＶＬの配光制御、及び／又はウェアラブルデバイス１００の発光等）が採用されてよい。また、例えば、健康管理データ１６１ｂに視覚障害が示されている場合は、聴覚的な通知方法（例えば、ウェアラブルデバイス１００における危険メッセージの音声出力、及び／又はウェアラブルデバイス１００の振動）が採用されてよい。実行制御部１４は、健康管理データ１６１ｂを、例えば、上述したようにウェアラブルデバイス１００の健康アプリから取得してよい。或いは、実行制御部１４は、例えば、推定部１３によって取得された健康管理データ１６１ｂを使用してよい。

【0044】

車両制御装置１０による上記処理は、横断地点ＣＰにおける信号の有無を問わず適用可能である。但し、例えば、カメラ４０によって得られる前方風景のカメラ画像から横断地点ＣＰに信号が設けられていると判断された場合、実行制御部１４は、当該信号の色に応じて安全運転支援制御の制御内容を変えてよい。例えば、当該信号が赤の場合（即ち、車両ＶＬが横断地点ＣＰ前で当然に停止することが予測されるような状況の場合）、実行制御部１４は、車内スピーカから、警告音ではなく、前方に横断者ＰＮがいる旨のメッセージ音声が出力されるように音声出力部を制御してよい。また、実行制御部１４は、横断者ＰＮに対する注意喚起は行わなくてよい。

【0045】

＜横断者の検出方法の変形例＞
車両制御装置１０は、カメラ４０によって得られる前方風景のカメラ画像を監視し、当該カメラ画像に基づいて横断者ＰＮを検出してよい。この場合に車両制御装置１０によって実行される安全運転支援処理について、図５の処理ルーチンに従って説明する。まず、ステップＳ１０１において、車両制御装置１０は、例えば、カメラ画像における歩行者画像の動きを監視し、歩行者画像が自車が走行している道路ＲＴを横断するようすを示していると判断した場合、横断者ＰＮが検出されたと判断してよい。歩行者画像の動きの監視と信号の色とが関連付けられてよい。カメラ画像における（車両ＶＬに対する）信号の信号画像が赤を示している場合、歩行者用信号は青のため、当該信号が設けられた地点を横断する横断者ＰＮがいる可能性が高い。従って、車両制御装置１０は、特に、カメラ画像における信号画像が赤を示している場合に、当該信号画像附近における歩行者画像の動きを監視して、横断者ＰＮが検出されるか否かを判断してよい。

【0046】

車両制御装置１０は、地図データにおける横断者ＰＮの位置及び横断地点ＣＰの位置は、カメラ画像における横断者ＰＮに対応する歩行者画像の位置に基づいて特定してよい。従って、ステップＳ１０２における到達時間予測処理においては、第１予測部１１は、例えば、カメラ画像に基づいて得られる横断地点ＣＰまでの距離と現在の走行速度に基づいて、到達時間を予測してよい。また、ステップＳ１０３における横断時間予測処理においては、第２予測部１２は、例えば、カメラ画像に基づいて得られる横断地点ＣＰの道幅（即ち、横断距離）を地図データにより取得してよい。第２予測部１２は、横断者ＰＮの歩行速度を、前述と同様にウェアラブルデバイス１００からの運動データ１６１ａに基づいて取得してよい。第２予測部１２は、取得された歩行速度及び横断距離に基づいて、横断時間を予測してよい。横断者ＰＮのウェアラブルデバイス１００は、例えば、デバイスＩＤによって識別されてよい。例えば、第２予測部１２は、車両通信部３０から車両ＶＬの前方向に向けて運動データ要求を送信し、運動データ要求を受信したウェアラブルデバイス１００がこれに応答して自己のデバイスＩＤと共に運動データを車両通信部３０へ送信してよい。ステップＳ１０４及びステップＳ１０５における処理は、上述したステップＳ１０４及びステップＳ１０５における処理と同様でよい。

【0047】

以上のように、カメラ画像に基づいて、横断者ＰＮの検出、並びに到達時間及び横断時間の予測がされる場合、ウェアラブルデバイス１００はデバイス位置を含むデバイス信号を発信し続けなくてよい。また、この場合、ウェアラブルデバイス１００は、デバイス位置特定部１１０を有していなくてよい。

【0048】

＜第２実施形態＞
図１～図３、及び図６～図８を用いて、本発明に係る第２実施形態について主に第１実施形態と異なる部分を説明する。

【0049】

第２実施形態において、ウェアラブルデバイス１００と車両ＶＬとの通信は、直接ではなく、中継通信機２００を介して行われてよい。中継通信機２００は、図６に示すように、例えば、横断地点ＣＰ付近に設けられ、横断地点ＣＰにあるウェアラブルデバイス１００から発信されるデバイス信号を受信可能に構成されてよい。図６は、２つの中継通信機２００ａ、２００ｂが道路ＲＴの両側にそれぞれ設けられている状態を示している。以下、中継通信機２００ａ、２００ｂを区別する必要のないとき「中継通信機２００」という。なお、中継通信機２００が設けられる横断地点ＣＰは、横断歩道の有無に関係なく、例えば、歩行者ＰＮの横断が多い地点、歩行者ＰＮの横断により事故が発生した地点等であってもよい。

【0050】

中継通信機２００は、例えば、図７に示すように、リーダ部２１０と、中継通信部２２０と、メモリ２３０と、中継制御部２４０とを有してよい。リーダ部２１０と中継通信部２２０とメモリ２３０と中継制御部２４０とは、例えば、データバス２５０を介して通信可能に接続されてよい。

【0051】

リーダ部２１０は、例えば、ウェアラブルデバイス１００との通信によりデバイスデータ１６１のデータを読取り可能に構成されてよい。リーダ部２１０は、例えば、横断地点ＣＰから発信される電波を受信可能なように、受信範囲に指向性を有するアンテナを備えてよい。これにより、横断地点ＣＰを横断する歩行者ＰＮのウェアラブルデバイス１００（即ち、デバイス通信部１２０）から発信されたデバイス信号をリーダ部２１０は受信することができる。中継通信部２２０は、例えば、車両ＶＬと通信接続を可能にする通信部である。リーダ部２１０に適用される通信方式の通信距離（例えば、２ｍ程度）は中継通信部２２０に適用される通信方式の通信距離（例えば、２００ｍ程度）より短くてよい。従って、安価で消費電力が少ない近距離無線通信技術をリーダ部２１０とウェアラブルデバイス１００のデバイス通信部１２０との通信に採用することができる。

【0052】

メモリ２３０には、中継通信機２００が保持すべきデータが記憶されよい。メモリ２３０には、例えば、各中継通信機２００を識別する情報である中継ＩＤが記憶されてよい。中継制御部２４０は、中継通信機２００の各部２１０～２３０の動作を制御してよい。中継制御部２４０は、例えば、ＣＰＵとその動作に必要な記憶域であるＲＡＭ及びＲＯＭ等とで構成されるコンピュータユニットとして構成されてよい。

【0053】

図６に戻り、第２実施形態における、ウェアラブルデバイス１００のデバイス通信部１２０（図２参照）及び車両ＶＬの車両通信部３０（図１参照）について説明する。第２実施形態では、中継通信機２００が設けられた位置が横断地点ＣＰとみなされてよい。従って、ウェアラブルデバイス１００から発信されるデバイス信号には、例えば、デバイスＩＤが含まれ、デバイス位置は含まれなくてよい。ウェアラブルデバイス１００はデバイス位置特定部１１０（図２参照）を有していなくてよい。ウェアラブルデバイス１００のデバイス通信部１２０は、例えば、横断地点ＣＰを横断する横断者ＰＮの進行方向Ｂの延長上に存在する中継通信機２００ｂのリーダ部２１０と通信可能なように、進行方向Ｂに指向性を有するアンテナを有してよい。従って、デバイス信号は、当該アンテナから進行方向Ｂに向けて発信され、進行方向Ｂの延長上に設けられた中継通信機２００ｂによって受信されてよい。車両ＶＬの車両通信部３０は、車両ＶＬの前方（即ち、進行方向Ａの延長上）にある中継通信機２００ｂの中継通信部２２０と通信可能なように、例えば、進行方向Ａに指向性を有するアンテナを有してよい。

【0054】

車両ＶＬにおいて図５の処理ルーチンが実行されるために、ウェアラブルデバイス１００、中継通信機２００、車両ＶＬのそれぞれにおいて行われる処理の一例について、図８を用いて説明する。以下の説明において、ウェアラブルデバイス１００の動作はデバイス制御部１７０によって制御され、中継通信機２００の動作は中継制御部２４０によって制御され、車両ＶＬの動作は車両制御装置１０によって制御されてよい。図８における車両ＶＬの処理であるステップＳ１０１～ステップＳ１０５の各処理は、図６における車両制御装置１０の処理であるステップＳ１０１～ステップＳ１０５にそれぞれ対応する。ウェアラブルデバイス１００のデバイス通信部１２０からは、デバイス信号が発信し続けられてよい。車両ＶＬは、後述する中継受信情報の受信待ち状態でよい。車両ＶＬが保持する地図データは、各中継ＩＤに対応する中継通信機２００の位置情報を有してよい。

【0055】

ウェアラブルデバイス１００から、例えば、デバイスＩＤが含まれたデバイス信号が歩行者ＰＮの進行方向Ｂに発信し続けられてよい（ステップＳ２０１）。中継通信機２００は、上述したように、横断地点ＣＰを横断する歩行者ＰＮに取り付けられたウェアラブルデバイス１００から発信されたデバイス信号を受信可能である。中継通信機２００は、デバイス信号をすると、デバイス信号に含まれたデバイスＩＤと自己の中継ＩＤとを含む中継受信情報を中継通信部２２０から発信してよい（ステップＳ２０２）。中継通信部２２０の無線方式の通信距離内を走行している各車両ＶＬは、中継受信情報を受信してよい。車両ＶＬは、受信した中継受信情報に基づいて、横断者ＰＮの検出に関する処理を行ってよい（ステップＳ１０１）。例えば、車両ＶＬは、まず、中継受信情報に含まれる中継ＩＤから、送信元の中継通信機２００の位置を地図データで確認してよい。車両ＶＬは、確認した中継通信機２００の位置を横断地点ＣＰの位置とみなしてよい。そして、車両ＶＬは、横断地点ＣＰが自車の前方（即ち、進行方向Ａの延長上）である場合、自車の前方にある横断地点ＣＰを横断する歩行者ＰＮ（即ち、横断者ＰＮ）が検出されたと判断してよい。

【0056】

横断者ＰＮが検出された場合、車両ＶＬは、到達時間予測処理を行ってよい（ステップＳ１０２）。到達時間予測処理において、車両ＶＬ（即ち、第１予測部１１）は、中継通信機２００の位置を横断地点ＣＰの位置とみなして到達時間を予測してよい。続いて、車両ＶＬは、横断時間予測処理を行ってよい（ステップＳ１０３）。横断時間予測処理においては、車両ＶＬ（即ち、第２予測部１２）は、例えば、横断者ＰＮの歩行速度を特定する情報を、検出された横断者ＰＮに対応する中継通信機２００に対して要求してよい（ステップＳ２０３）。当該要求と共に、例えば、自己の車両ＩＤ及び要求先のウェアラブルデバイス１００のデバイスＩＤが送信されてよい。中継通信機２００は、当該要求を要求先のウェアラブルデバイス１００へ送信してよい（ステップＳ２０４）。

【0057】

ウェアラブルデバイス１００は、当該要求に応答して、例えば、歩行速度を特定する情報を自己のデバイスＩＤと共にリーダ部２１０から発信してよい（ステップＳ２０５）。「歩行速度を特定する情報」については第１実施形態について述べた通りである。歩行速度を特定する情報を取得した中継通信機２００は、例えば、当該情報をデバイスＩＤと共に要求元の車両ＶＬへ送信してよい（ステップＳ２０６）。第２実施形態において歩行速度を特定する情報に基づいて横断者ＰＮの歩行速度を取得する方法は、第１実施形態における方法と同様でよい。また、ステップＳ１０４及びステップＳ１０５における各処理も第１実施形態におけるステップＳ１０４及びステップＳ１０５における各処理と同様でよい。以上で、中継通信機２００を介してウェアラブルデバイス１００と車両ＶＬとの通信が行われる場合の一連の処理を終了する。

【0058】

上述した第１及び第２実施形態において算出される到達時間及び横断時間は、現在時刻を基準にした到達時刻及び横断時刻としてそれぞれ算出されてよい。また、第１及び第２実施形態において到達時間及び横断時間に係る処理は、到達時刻及び横断時刻に係る処理として適宜変更して行われてよい。

【0059】

以上詳細に説明したように、本実施形態によれば、歩行者が交通弱者等であっても安全に横断可能である場合には、安全運転支援が無駄に実行されることはなくなり、運転手が煩わしさを感じることを回避できる。逆に、交通弱者等が安全に横断可能でない場合には、安全運転支援が適宜に実行され、その者に対する道路の横断に係る安全或いは安心が確保される。

【0060】

付記
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。

【0061】

［付記１］
本発明に係る付記１に記載の車両制御装置は、歩行者に取り付けられたウェアラブルデバイスから送信された歩行速度を特定する情報を含む各種情報を取得可能な車両を制御する車両制御装置であって、前記ウェアラブルデバイスから送信された情報に基づいて、前記車両の前方にある横断地点を横断する前記歩行者を検出すると、前記横断地点まで前記車両が到達する到達時間又は時刻を予測する第１予測部と、前記ウェアラブルデバイスから取得した前記歩行速度を特定する情報に基づいて、前記歩行者が前記横断地点で横断完了するまでの横断時間又は時刻を予測する第２予測部と、前記予測された到達時間若しくは時刻及び前記予測された横断時間若しくは時刻に基づいて、前記歩行者が前記横断地点を安全に横断可能であるか否かを推定する推定部と、前記歩行者が安全に横断可能ではないと推定された場合、安全運転を支援する安全運転支援制御を前記車両に対して実行する実行制御部とを備える車両制御装置である。

【0062】

付記１に記載の車両制御装置によれば、車両が、実際に警告、減速、停止等の運転手等に対する安全運転支援に係る動作を実行するのに先んじて、車両の前方で横断歩道のない道路や横断歩道を渡ろうとしており歩行速度に個人差がある歩行者が、安全に横断可能であるか否かを、歩行者の日常の歩行速度を特定する情報に応じて高精度に見極めることが可能となる。

【0063】

この際、車両の前方にある横断地点（即ち、横断歩道でない道路の一地点若しくは一個所、又は横断歩道のある地点若しくは個所）を横断する歩行者の検出としては、ウェアラブルデバイス側から横断する旨の情報を取得することによって検出してもよいし、或いは、歩行者の現在の移動状況を取得して当該車両制御装置の側で検出してもよい。歩行者が横断地点を安全に横断可能であるかの推定は、到達時間と横断時間との関係（又は、到達時刻と横断時刻との関係）に基づいて推定されてよい。なお、歩行者が渡ろうとする横断歩道に信号がある場合には、運転手或いは車両は信号に従えば足りるものとして安全運転支援制御を実行しないようにすることも可能である。或いは、このように信号がある場合にも、交通弱者等が青信号の内に横断歩道を渡り切れない事態を、安全に横断可能でない場合の一種であるものと推定し、安全運転支援制御を実行するとも可能である。例えば、信号がある場合に実行される安全運転支援制御の態様は、信号がない場合に実行される安全運転支援制御の態様と異なってよい。

【0064】

従って、車両制御装置による制御下で、歩行者が老人、幼児連れ、障害者等の交通弱者、或いは健常者のいずれであっても、該歩行者が安全に横断可能である場合には、運転手に対する警告、注意喚起、減速、停止等の安全運転支援制御が無駄に実行されることはなくなり、運転手が煩わしさを感じることを回避できる。特に、咄嗟の対応が困難な交通弱者等が安全に横断可能でない場合であっても、車両側で安全運転支援制御が実行されることにより、道路の横断に係る安全或いは安心が確保される。なお、ウェアラブルデバイスから送信或いは取得される情報は、車両制御装置において、ウェアラブルデバイスから直接受け取られる態様、或いは第三の装置を介して間接的に受け取られる態様のいずれでもよい。

【0065】

［付記２］
本発明に係る付記２に記載の車両制御装置は、前記第１予測部は、前記ウェアラブルデバイスから送信された前記ウェアラブルデバイスの位置情報と、前記車両の位置情報とに基づいて、前記横断地点を横断する前記歩行者を検出する、ことを特徴とする付記１記載の車両制御装置である。

【0066】

付記２に記載された車両制御装置によれば、ウェアラブルデバイスの位置情報及び車両の位置情報の特定に、例えば、ＧＰＳを利用すれば、リアルタイムの正確な位置情報に基づいて、車両前方の横断地点を横断する歩行者を検出すること可能になる。

【0067】

［付記３］
本発明に係る付記３に記載の車両制御装置は、前記推定部は、前記歩行者が前記ウェアラブルデバイスで利用している健康管理アプリから取得される、前記歩行者の健康状態が示された健康管理データに基づいて、前記歩行者が前記横断地点を安全に横断可能であるか否かを推定する、ことを特徴とする付記１記載の車両制御装置である。

【0068】

付記３に記載された車両制御装置によれば、例えばウェアラブルデバイスで利用している健康管理アプリで管理されている健康管理データを利用することで、歩行者の健康状態に留意して、歩行者が安全に横断可能か否かを推定することを可能にする。健康管理データが通常の歩行が困難な状態（例えば、聴覚障害、視覚障害、運動障害、知能障害等）を示す場合、推定部は、当該情報を考慮して（例えば、予測された横断時間又は時刻に重度に応じたマージンを加える等）、安全に横断可能か否かの推定を歩行の困難性に合わせて行ってよい。このように、各歩行者の運動能力機能に基づいた推定が可能になる。

【0069】

［付記４］
本発明に係る付記４に記載の車両制御装置は、前記実行制御部は、前記安全運転支援制御の一環として、前記歩行者の前記健康状態に応じた警告方法で前記歩行者に対する警告を行う、ことを特徴とする付記３記載の車両制御装置である。

【0070】

付記４に記載された車両制御装置によれば、聴覚障害、視覚障害、運動障害、知能障害等、歩行者の健康状態に応じた警告方法で、当該歩行者に対する警告が適宜に実行されるので、交通弱者等の道路の横断に係る安全或いは安心がより確実に確保される。

【0071】

［付記５］
本発明に係る付記５に記載の車両制御装置は、前記実行制御部は、前記安全運転支援制御の一環として、前記車両から発生されるライトの配光制御により前記歩行者に対して警告を行う、ことを特徴とする付記１記載の車両制御装置である。

【0072】

付記５に記載された車両制御装置によれば、例えばヘッドライトのビーム、ハザードランプの点滅などの配光制御により、歩行者に危険を認識させやすい形で、当該歩行者に対する警告が適宜に実行されるので、交通弱者等の道路の横断に係る安全或いは安心がより確実に確保される。

【0073】

［付記６］
本発明に係る付記６に記載の車両制御装置は、前記実行制御部は、前記安全運転支援制御の一環として、前記車両内で運転手から見える画像上で、前記歩行者に係る画像部分が相対的に目立つように表示する画像制御により前記運転手に対して警告を行う、ことを特徴とする付記１記載の車両制御装置である。

【0074】

付記６に記載された車両制御装置によれば、車載の前方カメラにより撮影される車両の前方風景の画像が、モニタやフロントガラスに映し出されている画面内で、歩行者に係る画像部分が相対的に目立つように表示されるので、それを見ている運転手が適切な判断、更には衝突回避行動を行えるようになる。よって、交通弱者等の道路の横断に係る安全或いは安心がより確実に確保される。

【0075】

本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

【符号の説明】

【0076】

車両制御装置……１０
第１予測部……１１
第２予測部……１２
推定部……１３
実行制御部……１４
車両……ＶＬ
歩行者、横断者……ＰＮ
ウェアラブルデバイス……１００

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】