特許 7505477 電動飛行体の制御装置及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-17

(45)【発行日】2024-06-25

(54)【発明の名称】電動飛行体の制御装置及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B64D 27/357 20240101AFI20240618BHJP

   B64C 27/26 20060101ALI20240618BHJP

   B64D 27/34 20240101ALI20240618BHJP

   B64D 31/16 20240101ALI20240618BHJP

【ＦＩ】

B64D27/357

B64C27/26

B64D27/34

B64D31/16

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2021194046

(22)【出願日】2021-11-30

(65)【公開番号】P2023080614

(43)【公開日】2023-06-09

【審査請求日】2023-11-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】竹村 優一

(72)【発明者】

【氏名】福士 正人

【審査官】諸星 圭祐

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２０／０２２２６６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－９０３１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／２０６０３２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０３３９０１０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｃ ２７／２６

Ｂ６４Ｄ ２７／３０－２７／３５９

Ｂ６４Ｄ ３１／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

バッテリ（３１）の電力により回転翼（２０）が駆動回転して飛行する電動飛行体（１０）に設けられ、前記電動飛行体を制御する電動飛行体の制御装置（４０）であって、
前記バッテリの温度をバッテリ温度（Ｔｂｔ）として取得する温度取得部（Ｓ１０２）と、
前記温度取得部により取得された前記バッテリ温度が前記電動飛行体の離陸を許可するための離陸許可温度（ＴＡ）よりも低い場合に、前記電動飛行体の離陸を制限する離陸制限部（Ｓ１０４）と、
前記離陸制限部により前記電動飛行体の離陸が制限された場合に、前記バッテリ温度を上昇させるためのバッテリ昇温処理を行うバッテリ昇温部（Ｓ２０２，Ｓ３０１，Ｓ３０２，Ｓ４０４）と、
前記バッテリ昇温部により前記バッテリ昇温処理が行われている状態で、前記バッテリ温度が前記離陸許可温度よりも高い制限解除温度（ＴＢ）を超えた場合に、前記電動飛行体の離陸制限を解除する制限解除部（Ｓ２０４，Ｓ４０８）と、
を備えている電動飛行体の制御装置。

【請求項2】

前記バッテリ昇温部として、
前記バッテリ温度が上昇するように前記バッテリから通電対象（５０）に対して電流（Ｉｂｔ）を出力させる出力実行部（Ｓ２０２，Ｓ４０４）、を備えている請求項１に記載の電動飛行体の制御装置。

【請求項3】

前記出力実行部として、
前記バッテリ温度が前記離陸許可温度よりも低く、且つ前記バッテリの蓄電量（Ｐｂｔ）が目標量（ＰＡ）に達している場合に、前記バッテリから前記通電対象に対して電流（Ｉｂｔ）を出力させる電流実行部（Ｓ４０４）、を備えている請求項２に記載の電動飛行体の制御装置。

【請求項4】

前記電動飛行体には、前記バッテリからの電力により前記回転翼を駆動回転させる駆動装置（５０）が設けられており、
前記バッテリ昇温部として、
前記バッテリ温度が上昇するように前記駆動装置を駆動させる駆動実行部（Ｓ２０２）、を備えている請求項１～３のいずれか１つに記載の電動飛行体の制御装置。

【請求項5】

充電装置により前記バッテリの充電が行われている状態で前記駆動実行部により前記駆動装置が駆動され、且つ前記バッテリの蓄電量（Ｐｂｔ）が下限量（ＰＢ）まで減少した場合に、前記駆動装置の駆動を停止させる駆動停止部（Ｓ４０６）、を有している請求項４に記載の電動飛行体の制御装置。

【請求項6】

前記電動飛行体は、前記回転翼を少なくとも４つ有しており、
前記駆動実行部は、少なくとも２つの前記回転翼が駆動回転するように前記駆動装置を駆動させる、請求項４又は５に記載の電動飛行体の制御装置。

【請求項7】

前記電動飛行体には、発熱する発熱部（１０１）と、前記発熱部の熱を前記バッテリに付与するための熱媒体を循環させる循環部（１０２）とを有する加熱装置（１００）が設けられており、
前記バッテリ昇温部として、
前記バッテリ温度が上昇するように前記加熱装置を駆動させる加熱実行部（Ｓ３０１，Ｓ３０２）、を備えている請求項１～６のいずれか１つに記載の電動飛行体の制御装置。

【請求項8】

前記バッテリ昇温部により前記バッテリ昇温処理が行われている状態で、前記バッテリ温度が前記離陸許可温度よりも高い昇温終了温度（ＴＢ）を超えた場合に、前記バッテリ昇温処理を終了させる昇温終了部（Ｓ２０５，Ｓ４０９）、を備えている請求項１～７のいずれか１つに記載の電動飛行体の制御装置。

【請求項9】

前記バッテリ昇温部は、上限時間（Ｓ１，Ｓ２）が経過しても前記バッテリ温度が昇温終了温度（ＴＢ）を超えない場合に前記バッテリ昇温処理を終了する、請求項１～８のいずれか１つに記載の電動飛行体の制御装置。

【請求項10】

前記バッテリ昇温部による前記バッテリ昇温処理が行われた後に、前記バッテリ温度の下降を規制するための降温規制処理を行う降温規制部（Ｓ１０８）、を備えている請求項１～９のいずれか１つに記載の電動飛行体の制御装置。

【請求項11】

前記離陸制限部は、前記電動飛行体の離陸を禁止する、請求項１～１０のいずれか１つに記載の電動飛行体の制御装置。

【請求項12】

前記離陸制限部は、前記バッテリ温度が前記離陸許可温度よりも高い場合に前記電動飛行体の離陸を制限しない、請求項１～１１のいずれか１つに記載の電動飛行体の制御装置。

【請求項13】

前記電動飛行体は、
前記バッテリの電力により駆動するモータを含み、前記モータの駆動により前記回転翼を駆動回転させる駆動装置（５０）、を有しており、
前記駆動装置の駆動により飛行する電動航空機である、請求項１～１２のいずれか１つに記載の電動飛行体の制御装置。

【請求項14】

バッテリ（３１）の電力により回転翼（２０）が駆動回転して飛行する電動飛行体（１０）に設けられ、前記電動飛行体を制御する電動飛行体の制御プログラムであって、
少なくとも１つのプロセッサに、
前記バッテリの温度をバッテリ温度（Ｔｂｔ）として取得させ（Ｓ１０２）、
前記バッテリ温度が前記電動飛行体の離陸を許可するための離陸許可温度（ＴＡ）よりも低い場合に、前記電動飛行体の離陸を制限させ（Ｓ１０４）、
前記電動飛行体の離陸が制限された場合に、前記バッテリ温度を上昇させるためのバッテリ昇温処理を行わせ（Ｓ２０２，Ｓ３０１，Ｓ３０２，Ｓ４０４）、
前記バッテリ昇温処理が行われている状態で、前記バッテリ温度が前記離陸許可温度よりも高い制限解除温度（ＴＢ）を超えた場合に、前記電動飛行体の離陸制限を解除させる（Ｓ２０４，Ｓ４０８）、電動飛行体の制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この明細書における開示は、電動飛行体の制御装置及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、複数の回転翼により飛行する無人飛行体について記載されている。この無人飛行体では、電動モータの駆動により回転翼が駆動回転する。電動モータは、バッテリから供給される電力により駆動可能である。この無人飛行体は、電動式の電動飛行体である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－１９６４４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１の無人飛行体は、電動式の電動飛行体である。電動飛行体においては、バッテリの温度が低すぎると、バッテリの出力が不安定になるなどして回転翼の出力が不足することが懸念される。回転翼の出力が不足すると、電動飛行体が飛行する際の安全性が低下しやすくなってしまう。

【0005】

本開示の主な目的は、電動飛行体においてバッテリの温度が低下した場合の安全性を高めることができる電動飛行体の制御装置及び制御プログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

【0007】

上記目的を達成するため、開示された態様は、
バッテリ（３１）の電力により回転翼（２０）が駆動回転して飛行する電動飛行体（１０）に設けられ、電動飛行体を制御する電動飛行体の制御装置（４０）であって、
バッテリの温度をバッテリ温度（Ｔｂｔ）として取得する温度取得部（Ｓ１０２）と、
温度取得部により取得されたバッテリ温度が電動飛行体の離陸を許可するための離陸許可温度（ＴＡ）よりも低い場合に、電動飛行体の離陸を制限する離陸制限部（Ｓ１０４）と、
離陸制限部により電動飛行体の離陸が制限された場合に、バッテリ温度を上昇させるためのバッテリ昇温処理を行うバッテリ昇温部（Ｓ２０２，Ｓ３０１，Ｓ３０２，Ｓ４０４）と、
バッテリ昇温部によりバッテリ昇温処理が行われている状態で、バッテリ温度が離陸許可温度よりも高い制限解除温度（ＴＢ）を超えた場合に、電動飛行体の離陸制限を解除する制限解除部（Ｓ２０４，Ｓ４０８）と、
を備えている電動飛行体の制御装置である。
開示された態様は、
バッテリ（３１）の電力により回転翼（２０）が駆動回転して飛行する電動飛行体（１０）に設けられ、電動飛行体を制御する電動飛行体の制御プログラムであって、
少なくとも１つのプロセッサに、
バッテリの温度をバッテリ温度（Ｔｂｔ）として取得させ（Ｓ１０２）、
バッテリ温度が電動飛行体の離陸を許可するための離陸許可温度（ＴＡ）よりも低い場合に、電動飛行体の離陸を制限させ（Ｓ１０４）、
電動飛行体の離陸が制限された場合に、バッテリ温度を上昇させるためのバッテリ昇温処理を行わせ（Ｓ２０２，Ｓ３０１，Ｓ３０２，Ｓ４０４）、
バッテリ昇温処理が行われている状態で、バッテリ温度が離陸許可温度よりも高い制限解除温度（ＴＢ）を超えた場合に、電動飛行体の離陸制限を解除させる（Ｓ２０４，Ｓ４０８）、電動飛行体の制御プログラムである。

【0008】

上記態様によれば、バッテリの温度が離陸許可温度よりも低い場合、電動飛行体の離陸が制限される。この構成では、バッテリの温度が離陸許可温度よりも低いことに起因して回転翼の出力不足が懸念されるにもかかわらず電動飛行体が離陸してしまう、ということを抑制できる。このため、電動飛行体においてバッテリの温度が低下した場合の安全性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態におけるｅＶＴＯＬの構成を示す図。

【図2】飛行システムの電気的な構成を示すブロック図。

【図3】飛行制御処理の手順を示すフローチャート。

【図4】昇温制御の手順を示すフローチャート。

【図5】バッテリ温度の変化態様、及びバッテリ出力電流の変化態様を示す図。

【図6】第２実施形態における飛行システムの電気的な構成を示すブロック図。

【図7】昇温制御の手順を示すフローチャート。

【図8】第３実施形態における昇温制御の手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、図面を参照しながら本開示を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

【0011】

＜第１実施形態＞
図１に示す飛行システム３０は、ｅＶＴＯＬ１０に搭載されている。ｅＶＴＯＬ１０は、電動垂直離着陸機である。電動垂直離着陸機は、電動式の垂直離着陸機であり、垂直離着陸することが可能である。ｅＶＴＯＬは、electric Vertical Take-Off and Landing aircraftの略称である。ｅＶＴＯＬ１０は、大気中を飛行する電動式の飛行体である。ｅＶＴＯＬ１０は、電動式の航空機でもあり、電動航空機と称されることがある。ｅＶＴＯＬ１０は、乗員が乗る有人飛行体である。ｅＶＴＯＬ１０の乗員には、操縦者としてのパイロットが含まれる。飛行システム３０は、ｅＶＴＯＬ１０を飛行させるために駆動するシステムである。飛行システム３０は、推進システムと称されることがある。

【0012】

ｅＶＴＯＬ１０は、機体１１及びロータ２０を有している。機体１１は、機体本体１２及び翼１３を有している。機体本体１２は、機体１１の胴体であり、例えば前後に延びた形状になっている。機体本体１２は、乗員が乗るための乗員室を有している。翼１３は、機体本体１２から延びており、機体本体１２に複数設けられている。翼１３は固定翼である。複数の翼１３には、主翼、尾翼などが含まれている。

【0013】

ロータ２０は、機体１１に複数設けられている。ｅＶＴＯＬ１０には、少なくとも４つのロータ２０が設けられている。ロータ２０は、機体本体１２及び翼１３のそれぞれに設けられている。ロータ２０は、ロータ軸線を中心に回転する。ロータ軸線は、ロータ２０の回転軸線であり、ロータ２０の中心線に一致している。ロータ２０は、回転翼であり、ｅＶＴＯＬ１０に推力及び揚力を生じさせることが可能である。なお、ｅＶＴＯＬ１０が上昇する際に生じる力は推力と称されることがある。

【0014】

ロータ２０は、ブレード２１、ロータヘッド２２及びロータシャフト２３を有している。ブレード２１は、周方向に複数並べられている。ロータヘッド２２は、複数のブレード２１を連結している。ブレード２１は、ロータヘッド２２から径方向に延びている。ブレード２１は、ロータシャフト２３と共に回転する羽根である。ロータシャフト２３は、ロータ２０の回転軸であり、ロータヘッド２２からロータ軸線に沿って延びている。

【0015】

ｅＶＴＯＬ１０は、チルトロータ機である。ｅＶＴＯＬ１０においては、ロータ２０を傾けることが可能になっている。すなわち、ロータ２０のチルト角が調整可能になっている。例えば、ｅＶＴＯＬ１０が上昇する場合には、ロータ軸線が上下方向に延びるようにロータ２０の向きが設定される。この場合、ロータ２０は、ｅＶＴＯＬ１０に揚力を生じさせるためのリフト用ロータとして機能する。リフト用ロータは、ｅＶＴＯＬ１０をホバリングさせるためのホバリング用ロータとしても機能する。また、リフト用ロータは、ｅＶＴＯＬ１０を下降させることも可能である。なお、ホバリング用ロータはホバー用ロータと称されることがある。

【0016】

ｅＶＴＯＬ１０が前方に進む場合には、ロータ軸線が前後方向に延びるようにロータ２０の向きが設定される。この場合、ロータ２０は、ｅＶＴＯＬ１０に推力を生じさせるためのクルーズ用ロータとして機能する。本実施形態では、パイロットにとっての前方をｅＶＴＯＬ１０にとっての前方としている。なお、パイロットにとっての前方に関係なく、水平方向のうちｅＶＴＯＬ１０が進む向きを前方としてもよい。この場合、ｅＶＴＯＬ１０は、進行方向を変えても常に前方に進んでいることになる。

【0017】

ｅＶＴＯＬ１０は、図示しないチルト機構を有している。チルト機構は、モータ等を含んで構成されており、ロータ２０のチルト角を調整するために駆動する。チルト機構は、チルト駆動部と称されることがある。例えば、ｅＶＴＯＬ１０においては、翼１３を機体本体１２に対して相対的に傾けることが可能になっている。すなわち、翼１３ごとロータ２０を傾けることが可能になっている。このｅＶＴＯＬ１０においては、機体本体１２に対する翼１３の傾斜角度が調整されることで、ロータ２０のチルト角が調整される。このｅＶＴＯＬ１０においては、翼１３の傾斜角度を調整する機構がチルト機構である。

【0018】

なお、ｅＶＴＯＬ１０においては、ロータ２０が機体１１に対して相対的に傾くことが可能になっていてもよい。例えば、翼１３に対するロータ２０の相対的な傾斜角度が調整されることで、ロータ２０のチルト角が調整されてもよい。

【0019】

図１、図２に示すように、飛行システム３０は、駆動バッテリ３１、分配器３２、コンバータ３３、外気温度センサ３６、補機バッテリ３９、飛行制御装置４０、ＥＰＵ５０を有している。ＥＰＵ５０は、回転センサ５５、電流センサ５６、電圧センサ５７を有している。駆動バッテリ３１は、電流センサ３１ａ、電圧センサ３１ｂを有している。飛行制御装置４０は、記憶装置３５を有している。図２では、駆動バッテリ３１をＢＴＥ、記憶装置３５をＦＳＤ、外気温度センサ３６をＯＴＳ、補機バッテリ３９をＢＴＡ、飛行制御装置４０をＦＣＤ、と図示している。ＥＰＵ５０においては、回転センサ５５をＲＳ、電流センサ５６をＩＳ、電圧センサ５７をＶＳと図示している。駆動バッテリ３１においては、電流センサ３１ａをＩＳ、電圧センサ３１ｂをＶＳと図示している。なお、図２では、分配器３２の図示を省略している。

【0020】

ＥＰＵ５０は、ロータ２０を駆動回転させるために駆動する装置であり、駆動装置に相当する。ＥＰＵは、Electric Propulsion Unitの略称である。ＥＰＵ５０は、電駆動装置と称されることがある。ＥＰＵ５０は、複数のロータ２０のそれぞれに対して個別に設けられている。ＥＰＵ５０は、ロータ軸線に沿ってロータ２０に並べられている。複数のＥＰＵ５０はいずれも、機体１１に固定されている。ＥＰＵ５０は、ロータ２０を回転可能に支持している。ＥＰＵ５０は、ロータシャフト２３に機械的に接続されている。複数のＥＰＵ５０には、機体１１の外側にはみ出した状態で機体１１に固定されたＥＰＵ５０、及び機体１１の内側に埋め込まれた状態で機体１１に固定されたＥＰＵ５０、の少なくとも一方が含まれている。

【0021】

ロータ２０は、ＥＰＵ５０を介して機体１１に固定されている。ＥＰＵ５０は、ロータ２０に対して相対的に傾くということが生じないようになっている。ＥＰＵ５０は、ロータ２０と共に傾くことが可能になっている。ロータ２０のチルト角が調整される場合、ロータ２０と共にＥＰＵ５０の向きが設定されることになる。

【0022】

ＥＰＵ５０は、モータ装置８０及びインバータ装置６０を有している。モータ装置８０は、モータ及びモータハウジングを有している。モータはモータハウジングに収容されている。モータは、複数相の交流モータであり、例えば３相交流方式の回転電機である。モータは、ｅＶＴＯＬ１０の飛行駆動源である電動機として機能する。モータは、回転子及び固定子を有している。モータは、駆動バッテリ３１の電力により駆動される。ＥＰＵ５０においては、モータの回転軸がロータ２０に接続されており、モータの回転軸が回転することでロータ２０が回転する。ＥＰＵ５０は、モータの駆動によりロータ２０を駆動回転させる。モータとしては、例えばブラシレスモータが用いられている。なお、モータとしては、誘導モータやリアクタンスモータが用いられてもよい。

【0023】

インバータ装置６０は、インバータ及びインバータハウジングを有している。インバータはインバータハウジングに収容されている。インバータは、モータに供給する電力を変換することでモータを駆動する。インバータは、駆動部と称されることがある。インバータは、モータに供給される電力を直流から交流に変換する。インバータは、電力を変換する電力変換部である。インバータは、複数相の電力変換部であり、複数相のそれぞれについて電力変換を行う。インバータは、例えば３相インバータである。モータは、インバータから供給される電圧及び電流に応じて駆動する。

【0024】

ＥＰＵ５０においては、センサ５５～５７の検出結果などに応じてモータ装置８０の駆動が制御される。例えば、ＥＰＵ５０は、モータ装置８０の駆動を制御する駆動制御部を有している。駆動制御部は、インバータ、センサ５５～５７に電気的に接続されている。センサ５５～５７は、検出結果を駆動制御部に対して出力する。駆動制御部は、インバータを介してモータ制御を行う。駆動制御部は、飛行制御装置４０に電気的に接続されており、飛行制御装置４０からの信号に応じてモータ制御を行う。なお、飛行制御装置４０がＥＰＵ５０についてモータ等の制御を直接的に行ってもよい。

【0025】

回転センサ５５は、モータに対して設けられている。回転センサ５５は、モータの回転数を検出する。回転センサ５５は、例えばエンコーダやレゾルバなどを含んで構成されている。モータの回転数は、例えば単位時間当たりの回転数である。電流センサ５６は、モータに流れる電流をモータ電流として検出する。電流センサ５６は、例えば複数相のそれぞれについてモータ電流を検出する。電圧センサ５７は、インバータから出力される電圧をインバータ電圧として検出する。回転センサ５５、電流センサ５６及び電圧センサ５７は、飛行制御装置４０に電気的に接続されており、飛行制御装置４０に対して検出信号を出力する。

【0026】

なお、ＥＰＵ５０は、送風ファンを有していてもよい。送風ファンは、モータ装置８０及びインバータ装置６０に向けて空気を送るように送風することが可能である。送風ファンは、モータの回転軸に接続されており、モータの回転軸と共に回転することが送風する。ＥＰＵ５０においては、送風ファンにより送られた空気がモータ装置８０の外面及びインバータ装置６０の外面に沿って流れる。モータ装置８０及びインバータ装置６０の熱が送風ファンからの空気に付与されることで、モータ装置８０及びインバータ装置６０が放熱して冷却される。

【0027】

駆動バッテリ３１は、複数のＥＰＵ５０に電気的に接続されている。駆動バッテリ３１は、ＥＰＵ５０に電力を供給する電力供給部であり、電源部に相当する。駆動バッテリ３１は、ＥＰＵ５０を駆動させるためのバッテリであり、駆動用バッテリと称されることがある。駆動バッテリ３１は、ＥＰＵ５０に直流電圧を印加する直流電圧源である。駆動バッテリ３１は、充放電可能な２次電池を有している。この２次電池としては、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池などがある。駆動バッテリ３１は、電力を蓄えることが可能であり、蓄電装置に相当する。駆動バッテリ３１は、複数のセルを有している。セルは、駆動バッテリ３１を構成する蓄電池である。駆動バッテリ３１は組電池と称され、セルは電池セル及びバッテリセルと称されることがある。

【0028】

駆動バッテリ３１においては、電流センサ３１ａにより電流が検出される。電流センサ３１ａは、駆動バッテリ３１のバッテリ電流を検出する。バッテリ電流としては、駆動バッテリ３１から出力される出力電流、及び駆動バッテリ３１に入力される入力電流がある。出力電流は、駆動バッテリ３１を放電させる放電電流である。入力電流は、駆動バッテリ３１を充電させる充電電流である。

【0029】

駆動バッテリ３１の出力電流をバッテリ出力電流Ｉｂｔと称し、バッテリ出力電流Ｉｂｔが流れる装置及び機器を通電対象と称すると、通電対象は駆動バッテリ３１に電気的に接続されている。バッテリ出力電流Ｉｂｔにより通電対象への通電が行われると、駆動バッテリ３１の電力が消費される。バッテリ出力電流Ｉｂｔは、駆動バッテリ３１から通電対象に対して出力される電流に相当する。通電対象としては、ＥＰＵ５０、チルト機構、空調装置などがある。空調装置は、乗員室及び積載物が積載される貨物室などを対象として空調を行う。駆動バッテリ３１の電力により通電対象が駆動した場合、通電対象の駆動に伴って駆動バッテリ３１からバッテリ出力電流Ｉｂｔが出力される。この場合、バッテリ出力電流Ｉｂｔにより駆動バッテリ３１の電力が消費される。バッテリ出力電流Ｉｂｔの値が、通電対象に通電される通電量になる。

【0030】

また、駆動バッテリ３１においては、電圧センサ３１ｂによりバッテリ電圧が検出される。バッテリ電圧は、駆動バッテリ３１が出力する電力の電圧であり、出力電圧である。電流センサ３１ａ及び電圧センサ３１ｂは、飛行制御装置４０に電気的に接続されており、飛行制御装置４０に対して検出信号を出力する。

【0031】

分配器３２は、駆動バッテリ３１及び複数のＥＰＵ５０に電気的に接続されている。分配器３２は、駆動バッテリ３１からの電力を複数のＥＰＵ５０に分配する。駆動バッテリ３１は、分配器３２を介して複数のＥＰＵ５０に電気的に接続されている。駆動バッテリ３１は、分配器３２を介してＥＰＵ５０に電力を供給する。駆動バッテリ３１の電圧を高電圧と称すると、ＥＰＵ５０において後述するインバータには高電圧が印加される。なお、駆動バッテリ３１の電力が複数のＥＰＵ５０に供給される構成であれば、分配器３２がなくてもよい。分配器３２がなくてもよい構成としては、例えば、複数のＥＰＵ５０のそれぞれに個別に電源部が設けられた構成がある。

【0032】

外気温度センサ３６は、外気温度Ｔｏａを検出する。外気温度センサ３６は、ｅＶＴＯＬ１０の外側に設けられており、外気温度Ｔｏａとして外気の温度を検出する。外気温度センサ３６は、飛行制御装置４０に電気的に接続されており、飛行制御装置４０に対して検出信号を出力する。

【0033】

図２に示す飛行制御装置４０は、例えばＥＣＵであり、ｅＶＴＯＬ１０を飛行させるための飛行制御を行う。飛行制御装置４０は、飛行システム３０を制御する制御装置であり、例えばＥＰＵ５０を制御する。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略称である。飛行制御装置４０は、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成されている。マイクロコンピュータはマイコンと称されることがある。メモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、non-transitory tangible storage mediumであり、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。

【0034】

飛行制御装置４０は、ＥＰＵ５０に電気的に接続されている。飛行制御装置４０は、メモリ及び記憶装置３５の少なくとも一方に記憶された制御プログラムを実行することで、飛行制御に関する各種の処理を実行する。飛行制御装置４０は、各種センサの検出結果などに応じて飛行制御を行う。各種センサとしては、電流センサ３１ａ及び外気温度センサ３６などがある。この飛行制御には、ＥＰＵ５０を駆動する駆動制御、チルト角を調整するチルト角制御、ｅＶＴＯＬ１０の離陸準備を行う離陸準備制御などが含まれている。記憶装置３５は、制御プログラムなど飛行制御に関する情報を記憶している。各種センサとしては、回転センサ５５、電流センサ３１ａ，５６及び電圧センサ３１ｂ，５７などがある。なお、記憶装置３５は、飛行制御装置４０から独立して設けられていてもよい。この場合、記憶装置３５と飛行制御装置４０とが互いに通信可能であることが好ましい。

【0035】

補機バッテリ３９は、コンバータ３３を介して飛行制御装置４０に電気的に接続されている。補機バッテリ３９は、飛行制御装置４０に電力を供給する電力供給部であり、電源部に相当する。補機バッテリ３９は、飛行制御装置４０等の補機を駆動させるためのバッテリであり、補機用バッテリと称されることがある。補機としては、飛行制御装置４０の他に、ＥＰＵ５０が有する制御装置、各種センサなどがある。補機バッテリ３９には、補機が電気的に接続されている。補機バッテリ３９は、駆動バッテリ３１と同様に、充放電可能な２次電池を有している。補機バッテリ３９は、電力を蓄えることが可能であり、蓄電装置に相当する。

【0036】

補機バッテリ３９は、駆動バッテリ３１よりも低い電圧を出力する。駆動バッテリ３１が出力する電圧は高電圧と称され、補機バッテリ３９が出力する電圧は低電圧と称されることがある。コンバータ３３は、駆動バッテリ３１からの電力を降圧して補機バッテリ３９に供給する。コンバータ３３は、駆動バッテリ３１からの高電圧を低電圧に変圧し、定電圧を補機バッテリ３９に印加する。

【0037】

飛行制御装置４０は、ｅＶＴＯＬ１０を飛行させるための飛行制御処理を行う。飛行制御装置４０は、飛行制御処理において例えばＥＰＵ５０を介してロータ２０の駆動回転を制御する。ｅＶＴＯＬ１０は電動飛行体に相当し、飛行制御装置４０は電動飛行体の制御装置に相当する。飛行制御装置４０は、フライトコントローラと称されることがある。

【0038】

飛行制御処理について、図３のフローチャートを参照しつつ説明する。飛行制御装置４０は、飛行制御処理を所定の制御周期で繰り返し実行する。飛行制御装置４０は、飛行制御処理の各ステップの処理を実行する機能を有している。

【0039】

飛行制御装置４０は、図３に示すステップＳ１０１にて、ｅＶＴＯＬ１０が着陸中であるか否かを判定する。飛行制御装置４０は、ｅＶＴＯＬ１０が飛行しているか否かを判定し、ｅＶＴＯＬ１０が飛行していない場合に着陸中であると判断する。本実施形態では、ｅＶＴＯＬ１０が着陸した状態にあることを着陸中と称する。ｅＶＴＯＬ１０が着陸中である場合、このｅＶＴＯＬ１０は、飛行しておらずに地上に存在している。ｅＶＴＯＬ１０が着陸中である場合としては、例えばｅＶＴＯＬ１０が離陸する前の状態がある。ｅＶＴＯＬ１０が着陸中ではない場合、ｅＶＴＯＬ１０は飛行中である。本実施形態では、ｅＶＴＯＬ１０が飛行している状態にあることを飛行中と称する。

【0040】

ｅＶＴＯＬ１０が着陸中である場合、飛行制御装置４０はステップＳ１０２に進む。飛行制御装置４０は、ステップＳ１０２においてバッテリ温度Ｔｂｔを取得する。バッテリ温度Ｔｂｔは、駆動バッテリ３１の温度である。バッテリ温度Ｔｂｔは、駆動バッテリ３１の全体的な温度であり、例えば複数のセルの平均温度である。飛行制御装置４０は、駆動バッテリ３１の温度に関連した温度パラメータを取得し、この温度パラメータを用いてバッテリ温度Ｔｂｔを推定する。温度パラメータとしては、バッテリ電流及び外気温度Ｔｏａなどがある。飛行制御装置４０におけるステップＳ１０２の処理を実行する機能が温度取得部に相当する。

【0041】

駆動バッテリ３１においては、複数のセルで温度が同じになりにくい。すなわち、複数のセルで温度が異なりやすくい。このため、例えば温度センサが駆動バッテリ３１に設けられた構成では、温度センサの検出結果が、この温度センサに最も近いセルの温度に応じた値になりやすい。例えば、温度センサの検出結果が、複数のセルのうち温度が高い側のセルの温度であるか、温度が低い側のセルの温度であるか、平均的な温度のセルの温度であるか、が不明である。すなわち、温度センサの検出結果が、駆動バッテリ３１において高温になっている高温部の温度なのか、低温になっている低温部の温度なのか、平均的な温度になっている部位の温度なのか、が不明である。このように、バッテリ温度Ｔｂｔの検出に温度センサが用いられる構成では、バッテリ温度Ｔｂｔの検出精度が低下しやすい。

【0042】

駆動バッテリ３１においては、発熱と放熱とのバランスに応じたバッテリ温度Ｔｂｔになりやすい。発熱について、駆動バッテリ３１の電力が消費される状況では、駆動バッテリ３１の放電電流が大きいほど駆動バッテリ３１が発熱しやすい。駆動バッテリ３１が充電される状況では、駆動バッテリ３１の充電電流が大きいほど発熱しやすい。また、放熱について、駆動バッテリ３１の熱が冷却媒体に放出される状況では、バッテリ温度Ｔｂｔと冷却媒体との温度差が大きいほど駆動バッテリ３１が放熱しやすい。冷却媒体としては、駆動バッテリ３１に熱交換可能に接触している外気等の空気、及び駆動バッテリ３１に熱交換可能に循環している冷却水等の液体などがある。

【0043】

飛行制御装置４０がバッテリ温度Ｔｂｔを推定する方法としては、バッテリ温度Ｔｂｔを常に監視する方法、飛行システム３０を駆動させる方法、ｅＶＴＯＬ１０の履歴情報を用いる方法、などがある。

【0044】

バッテリ温度Ｔｂｔを常に監視する方法については、飛行システム３０が常時監視装置を有していることが好ましい。常時監視装置は、ｅＶＴＯＬ１０の電源スイッチがオン状態にある場合及びオフ状態にある場合のいずれにおいても、温度パラメータをモニタするなどしてバッテリ温度Ｔｂｔを取得することが可能である。常時監視装置は、例えば常時記憶装置及び常時演算装置を有している。常時記憶装置は、例えば記憶装置３５から独立して設けられている。常時演算装置は、例えば飛行制御装置４０から独立して設けられている。ｅＶＴＯＬ１０の電源スイッチがオン状態及びオフ状態のいずれにある場合でも、補機バッテリ３９から常時記憶装置及び常時演算装置への電力供給が継続される。

【0045】

常時演算装置は、バッテリ外温度を取得する。バッテリ外温度は、駆動バッテリ３１の外側にある冷却媒体等の温度である。バッテリ外温度としては、外気温度Ｔｏａ及び冷却水温度などがある。常時演算装置は、温度パラメータとして、バッテリ電流及びバッテリ外温度をモニタするなどして取得する。ｅＶＴＯＬ１０の電源スイッチがオフ状態にある場合について、バッテリ電流としては、駆動バッテリ３１の充電に伴って流れる充電電流がある。また、このバッテリ電流としては、駆動バッテリ３１の自然放電に伴って流れる放電電流がある。

【0046】

常時記憶装置には、駆動バッテリ３１の発熱に関する発熱情報、及び駆動バッテリ３１の放熱に関する放熱情報が記憶されている。発熱情報は、バッテリ電流と駆動バッテリ３１の発熱量との関係を示す情報である。発熱情報としては、発熱マップ等がある。放熱情報は、バッテリ外温度と駆動バッテリ３１の放熱量との関係を示す情報である。放熱情報としては、放熱マップ等がある。

【0047】

常時演算装置は、バッテリ電流を取得し、バッテリ電流及び発熱情報を用いて駆動バッテリ３１の発熱量を推定する。常時演算装置は、バッテリ外温度を取得し、バッテリ外温度及び放熱情報を用いて駆動バッテリ３１の放熱量を推定する。常時演算装置は、駆動バッテリ３１の発熱量及び放熱量を用いてバッテリ温度Ｔｂｔを推定する。常時演算装置は、ｅＶＴＯＬ１０の電源スイッチがオン状態にある場合及びオフ状態にある場合のいずれにおいても、バッテリ温度Ｔｂｔを推定する。

【0048】

飛行システム３０を駆動させる方法では、飛行制御装置４０が、駆動バッテリ３１の電力が消費されるように飛行システム３０を駆動させる。飛行制御装置４０は、例えばロータ２０が駆動回転するようにＥＰＵ５０を駆動させることで、駆動バッテリ３１からＥＰＵ５０に対して出力電流を出力させる。駆動バッテリ３１においては、バッテリ温度Ｔｂｔが低いほど内部抵抗が大きくなってバッテリ出力電流Ｉｂｔが流れにくい。記憶装置３５には、バッテリ温度Ｔｂｔとバッテリ電流との関係を示す温度電流情報が記憶されている。飛行制御装置４０は、ＥＰＵ５０を駆動させた場合のバッテリ出力電流Ｉｂｔをバッテリ電流として取得し、このバッテリ電流及び温度電流情報を用いてバッテリ温度Ｔｂｔを推定する。なお、飛行制御装置４０は、ロータ２０が駆動回転するようにＥＰＵ５０を駆動させる場合、ｅＶＴＯＬ１０が上昇するほどの推力が発生しない程度にロータ２０の回転を制限しつつ、ロータ２０を駆動回転させるための指令信号をＥＰＵ５０に対して出力する。この指令信号は、放電指令と称されることがある。

【0049】

ｅＶＴＯＬ１０の履歴情報を用いる方法については、この履歴情報が記憶装置３５に記憶されていることが好ましい。履歴情報としては、ｅＶＴＯＬ１０の飛行履歴に関する飛行履歴情報、及びｅＶＴＯＬ１０の充電履歴に関する充電履歴情報などがある。飛行制御装置４０は、履歴情報を記憶装置３５から読み込み、前回の飛行又は前回の充電からの経過時間を停止時間として取得する。また、飛行制御装置４０は、バッテリ外温度を取得する。そして、飛行制御装置４０は、停止時間及びバッテリ外温度を用いてバッテリ温度Ｔｂｔを推定する。例えば飛行制御装置４０は、バッテリ外温度が所定の基準温度よりも低く、且つ停止時間が所定の基準時間に達している場合に、バッテリ温度Ｔｂｔがバッテリ外温度に近い温度まで低下していると推定する。基準温度は、例えば寒冷地での外気温度など極低温を想定している。

【0050】

ステップＳ１０２の後、飛行制御装置４０は、ステップＳ１０３に進み、バッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡよりも低いか否かを判定する。上述したように、バッテリ温度Ｔｂｔが低いほどバッテリ出力電流Ｉｂｔが流れにくい。このため、バッテリ温度Ｔｂｔが低すぎると、バッテリ出力電流Ｉｂｔが不安定になり、モータ装置８０の出力が低下するなどしてロータ２０の出力が不足しやすくなる。ロータ２０の出力が不足すると、ロータ２０の回転数などが不足するなどして、ｅＶＴＯＬ１０に生じる推力が不足することになる。

【0051】

これに対して、離陸許可温度ＴＡは、ロータ２０の出力が不足しない程度にバッテリ出力電流Ｉｂｔが流れる温度に設定されている。離陸許可温度ＴＡは、試験結果等に応じて設定された値であり、記憶装置３５に記憶されている。離陸許可温度ＴＡは、例えばｅＶＴＯＬ１０に追加される追加重量の上限値を想定して設定されている。追加重量としては、ｅＶＴＯＬ１０に乗る乗員の総重量、及びｅＶＴＯＬ１０に積載される積載物の総重量などがある。ｅＶＴＯＬ１０が重いほど、ｅＶＴＯＬ１０を飛行させるために必要なロータ２０の出力が大きくなる。このため、追加重量の上限値を想定して離陸許可温度ＴＡが設定されていることで、ｅＶＴＯＬ１０の重さに対してロータ２０の出力が不足するということが生じにくい。

【0052】

ステップＳ１０３では、ｅＶＴＯＬ１０の離陸準備を開始するか否かの判定が行われる。飛行制御装置４０は、ｅＶＴＯＬ１０の離陸準備を開始する場合に限って、バッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡよりも低いか否かの判定を行う。飛行制御装置４０は、例えばｅＶＴＯＬ１０の離陸準備を行うための操作がパイロットにより行われた場合に、離陸準備を開始すると判断する。離陸準備を開始するための操作としては、例えばｅＶＴＯＬ１０の電源スイッチをオンするための操作がある。なお、パイロットによる操作はパイロットの指示に相当する。パイロットによる操作としては、手足等による物理的な操作、及び音声による操作などがある。

【0053】

バッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡよりも低い場合、飛行制御装置４０は、ステップＳ１０４に進む。飛行制御装置４０は、ステップＳ１０４においてｅＶＴＯＬ１０の離陸を禁止する。飛行制御装置４０は、離陸禁止フラグをメモリ等にセットする。飛行制御装置４０は、離陸禁止フラグがセットされている場合に、離陸禁止処理を行う。離陸禁止処理は、ｅＶＴＯＬ１０を垂直離陸させるための操作がパイロットにより行われることを禁止する処理である。離陸禁止処理としては、ｅＶＴＯＬ１０の垂直離陸が禁止されていることをパイロット等に報知する報知処理がある。また、離陸禁止処理としては、ｅＶＴＯＬ１０を垂直離陸させるために操作される操作部が動作しないように規制する規制処理がある。飛行制御装置４０は、離陸禁止フラグをセットすることでｅＶＴＯＬ１０の離陸を制限する。飛行制御装置４０におけるステップＳ１０４の処理を実行する機能が離陸制限部に相当する。

【0054】

飛行制御装置４０は、ステップＳ１０５において昇温制御を行う。飛行制御装置４０は、バッテリ温度Ｔｂｔを上昇させるために昇温制御を行う。昇温制御については、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。

【0055】

飛行制御装置４０は、昇温制御のステップＳ２０１において、バッテリ昇温処理での目標出力を設定する。バッテリ昇温処理は、バッテリ温度Ｔｂｔを上昇させるための処理である。飛行制御装置４０は、ｅＶＴＯＬ１０が上昇するほどの推力が発生しない程度の回転数でロータ２０が駆動回転するように、ロータ２０に関する目標出力として、ＥＰＵ５０の目標出力を設定する。例えば飛行制御装置４０は、モータ装置８０について、ＥＰＵ５０の目標出力に応じた目標トルクを算出する。この目標トルクは、モータ装置８０にとっての目標出力になる。また、飛行制御装置４０は、駆動回転させるロータ２０の数を設定し、この数に応じて目標出力を算出する。例えば飛行制御装置４０は、駆動回転させるロータ２０の数が多いほど目標出力を小さい値に設定する。

【0056】

飛行制御装置４０は、ステップＳ２０２において、バッテリ昇温処理として、ＥＰＵ５０を駆動させる駆動処理を行う。飛行制御装置４０は、目標出力を指令信号としてＥＰＵ５０に対して出力し、ＥＰＵ５０の駆動制御を行う。例えば飛行制御装置４０は、目標出力として目標トルクをモータ装置８０に対して出力し、モータ装置８０を対象としてモータ制御を行う。ＥＰＵ５０の駆動によりロータ２０が駆動回転する場合、バッテリ出力電流ＩｂｔがＥＰＵ５０に流れることで駆動バッテリ３１の電力が消費される。この場合、駆動バッテリ３１が発熱して、バッテリ温度Ｔｂｔが上昇する。また、この場合、バッテリ出力電流Ｉｂｔが昇温電流値ＩＡまで増加する。飛行制御装置４０におけるステップＳ２０２の処理を実行する機能がバッテリ昇温部、出力実行部及び駆動実行部に相当する。

【0057】

ステップＳ２０２では、ｅＶＴＯＬ１０に搭載された少なくとも４つのロータ２０のうち、少なくとも２つのロータ２０が回転駆動するようにＥＰＵ５０が駆動される。例えば、１つのＥＰＵ５０が１つのロータ２０を回転駆動する構成であれば、飛行制御装置４０は、少なくとも２つのロータ２０が回転駆動するように少なくとも２つのＥＰＵ５０を駆動させる。

【0058】

飛行制御装置４０は、ステップＳ２０３において、バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢよりも高いか否かを判定する。ここでは、ＥＰＵ５０の駆動に伴ってバッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢよりも高くなったか否かの判定が行われる。昇温終了温度ＴＢは、駆動バッテリ３１のバッテリ昇温処理を終了するか否かの判定基準になる温度である。すなわち、昇温終了温度ＴＢは、ＥＰＵ５０の駆動を停止するための温度である。昇温終了温度ＴＢは、離陸許可温度ＴＡよりも高い温度に設定されている。昇温終了温度ＴＢは、ロータ２０の出力が十分に高くなるほどにバッテリ出力電流Ｉｂｔが流れる温度に設定されている。昇温終了温度ＴＢは、試験結果等に応じて設定された値であり、記憶装置３５に記憶されている。

【0059】

バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢよりも高くなった場合、飛行制御装置４０は、ステップＳ２０４に進む。飛行制御装置４０は、ステップＳ２０４においてｅＶＴＯＬ１０の離陸禁止を解除する。ここでは、ｅＶＴＯＬ１０の離陸が許可される。飛行制御装置４０は、メモリ等にセットされている離陸禁止フラグをクリアする。飛行制御装置４０は、バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢよりも大きくなった場合に、ｅＶＴＯＬ１０の離陸禁止を解除することになる。このため、昇温終了温度ＴＢは、ｅＶＴＯＬ１０の離陸禁止を解除するための温度でもある。昇温終了温度ＴＢは、ｅＶＴＯＬ１０の離陸制限を解除するための温度であり、制限解除温度に相当する。飛行制御装置４０におけるステップＳ２０４の処理を実行する機能は制御解除部に相当する。

【0060】

ステップＳ２０４の後、飛行制御装置４０は、ステップＳ２０５に進み、ＥＰＵ５０の駆動を停止する。飛行制御装置４０は、ＥＰＵ５０の駆動を停止させるための指令信号をＥＰＵ５０に対して出力する。飛行制御装置４０は、ＥＰＵ５０の駆動を停止させることで、バッテリ昇温処理を終了する。また、飛行制御装置４０は、バッテリ昇温処理を終了したことを示す終了フラグをメモリ等にセットする。飛行制御装置４０におけるステップＳ２０５の処理を実行する機能が昇温終了部に相当する。

【0061】

バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢよりも高くない場合、飛行制御装置４０は、ステップＳ２０６に進む。飛行制御装置４０は、ステップＳ２０６において、ＥＰＵ５０の駆動を開始してから上限時間Ｓ１が経過したか否かを判定する。ここでは、ＥＰＵ５０の駆動時間が上限時間Ｓ１を超えたか否かの判定が行われる。駆動時間は、ＥＰＵ５０が駆動を開始してからの経過時間である。上限時間Ｓ１は、バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢよりも高くなるまでに要する時間の上限値である。ｅＶＴＯＬ１０が正常な状態であれば、ＥＰＵ５０の駆動を開始してから上限時間Ｓ１が経過するよりも前のタイミングでバッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢよりも高くなる。すなわち、ｅＶＴＯＬ１０に異常が発生していない場合、駆動時間は上限時間Ｓ１を超えないようになっている。上限時間Ｓ１は、試験結果等に応じて設定された値であり、記憶装置３５に記憶されている。

【0062】

飛行制御装置４０は、上限時間Ｓ１を可変設定してもよい。例えば飛行制御装置４０は、バッテリ外温度が低いほど上限時間Ｓ１を長い時間に設定してもよい。上限時間Ｓ１は、ＥＰＵ５０の駆動を開始する直前のバッテリ温度Ｔｂｔが低いほど、長い時間に設定されてもよい。

【0063】

ＥＰＵ５０の駆動を開始してから上限時間Ｓ１が経過した場合、飛行制御装置４０は、ｅＶＴＯＬ１０に異常が発生したとして、ステップＳ２０７に進む。飛行制御装置４０は、ステップＳ２０７において、ＥＰＵ５０の駆動時間が上限時間Ｓ１に達してもバッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢより高くならなったことを、バッテリ温度Ｔｂｔに関する異常が発生したことを示す異常情報として記録する。この異常情報は、例えば記憶装置３５に記憶される。なお、飛行制御装置４０は、バッテリ温度Ｔｂｔが正常に上昇しないことを異常発生としてパイロット等に報知してもよい。

【0064】

ステップＳ２０７の後、飛行制御装置４０は、ステップＳ２０５に進み、ＥＰＵ５０の駆動を停止する。この場合、飛行制御装置４０は、ＥＰＵ５０の駆動を停止する一方で、ｅＶＴＯＬ１０の離陸禁止を解除しないことになる。このため、バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢより高くなっていないにもかかわらずｅＶＴＯＬ１０が離陸してしまう、ということが離陸禁止フラグにより規制される。また、飛行制御装置４０は、離陸禁止フラグをクリアしない場合でも、終了フラグをセットする。

【0065】

ステップＳ１０６について、ＥＰＵ５０の駆動を開始してから上限時間Ｓ１が経過していない場合、飛行制御装置４０は、そのまま昇温制御を終了する。この場合、飛行制御装置４０は、ＥＰＵ５０の駆動停止とｅＶＴＯＬ１０の離陸禁止解除とを行わないことになる。

【0066】

図３に戻り、飛行制御装置４０は、ステップＳ１０５にて昇温制御を行った後、ステップＳ１０６に進む。飛行制御装置４０は、ステップＳ１０６において、バッテリ昇温処理が終了したか否かを判定する。ここでは、終了フラグがセットされているか否かの判定が行われる。飛行制御装置４０は、終了フラグがセットされている場合にバッテリ昇温処理が終了した判断する。

【0067】

バッテリ昇温処理が終了した場合、飛行制御装置４０は、ステップＳ１０７に進む。飛行制御装置４０は、ステップＳ１０７において、外気温度Ｔｏａが保温実行温度ＴＣより低いか否かを判定する。飛行制御装置４０は、外気温度センサ３６の検出信号を用いて外気温度Ｔｏａを取得する。例えば、外気温度Ｔｏａが寒冷地での外気温度などごく低温である場合、バッテリ昇温処理によりバッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢより高くなっても、駆動バッテリ３１が外気により冷やされてバッテリ温度Ｔｂｔが再び低下することが懸念される。これに対して、保温実行温度ＴＣは、駆動バッテリ３１の保温を実行するか否かの判定基準になる温度である。保温実行温度ＴＣは、離陸許可温度ＴＡよりも低い温度に設定されている。保温実行温度ＴＣは、試験結果等に応じて設定された値であり、記憶装置３５に記憶されている。

【0068】

外気温度Ｔｏａが保温実行温度ＴＣよりも低い場合、飛行制御装置４０は、ステップＳ１０８に進む。飛行制御装置４０は、ステップＳ１０８において保温制御を行う。飛行制御装置４０は、バッテリ温度Ｔｂｔを保つために保温制御を行う。飛行制御装置４０は、保温制御において、バッテリ出力電流Ｉｂｔが通電対象に流れるように通電対象を駆動させる。保温制御では、通電対象が駆動することで駆動バッテリ３１の電力が消費され、バッテリ温度Ｔｂｔが上昇する。

【0069】

飛行制御装置４０は、バッテリ保温処理での目標出力を設定する。バッテリ保温処理は、保温制御においてバッテリ温度Ｔｂｔを保つための処理である。バッテリ保温処理は、バッテリ温度Ｔｂｔの下降を規制するための処理であり、降温規制処理と称されることがある。飛行制御装置４０におけるステップＳ１０８の処理を実行する機能が降温規制部に相当する。

【0070】

バッテリ保温処理での目標出力は、バッテリ昇温処理での目標出力よりも小さい値に設定される。この目標出力は、例えばＥＰＵ５０の目標出力である。このため、バッテリ保温処理でのバッテリ出力電流Ｉｂｔは、バッテリ昇温処理でのバッテリ出力電流Ｉｂｔよりも小さくなる。例えば飛行制御装置４０は、バッテリ出力電流Ｉｂｔが保温電流値ＩＢになるようにバッテリ保温処理での目標出力を設定する。保温電流値ＩＢは、昇温電流値ＩＡよりも小さい値である。バッテリ昇温処理の後にバッテリ保温処理が行われると、バッテリ出力電流Ｉｂｔが昇温電流値ＩＡから保温電流値ＩＢまで減少する。

【0071】

本実施形態では、ＥＰＵ５０を通電対象として、保温制御によりＥＰＵ５０が駆動される。このため、ＥＰＵ５０に通電される通電量が保温電流値ＩＢになる。飛行制御装置４０は、保温制御によりＥＰＵ５０を駆動する場合に、モータ装置８０を対象としてモータ制御を行う。この場合、バッテリ保温処理でのロータ２０の回転数は、バッテリ昇温処理でのロータ２０の回転数よりも小さい値になる。

【0072】

ＥＰＵ５０においては、駆動バッテリ３１から保温電流値ＩＢが出力されることで、駆動バッテリ３１の電力が消費され、駆動バッテリ３１が発熱する。保温制御においては、保温電流値ＩＢの出力による駆動バッテリ３１での熱の発生と、外気による駆動バッテリ３１の冷却と、がバランスしてバッテリ温度Ｔｂｔが保たれるように目標出力が設定される。飛行制御装置４０は、通電対象を駆動させることで、バッテリ温度Ｔｂｔを保つためのバッテリ保温処理を行うことになる。

【0073】

次に、飛行制御処理が行われた場合のバッテリ温度Ｔｂｔの変化態様について、図５を参照しつつ説明する。図５においては、外気温度Ｔｏａが保温実行温度ＴＣ及び離陸許可温度ＴＡのいずれよりも低い温度になっている。タイミングｔ１の直前においては、外気温度Ｔｏａと同様に、バッテリ温度Ｔｂｔが保温実行温度ＴＣ及び離陸許可温度ＴＡのいずれよりも低い温度になっている。

【0074】

タイミングｔ１では、飛行制御処理においてｅＶＴＯＬ１０の離陸が禁止されたことに起因して、飛行制御装置４０によるバッテリ昇温処理が開始される。バッテリ昇温処理の開始に伴って、バッテリ出力電流Ｉｂｔは昇温電流値ＩＡまで増加する。タイミングｔ１の後、バッテリ出力電流Ｉｂｔが昇温電流値ＩＡに保持されていることで、バッテリ温度Ｔｂｔが徐々に上昇していく。バッテリ温度Ｔｂｔは、バッテリ昇温処理により保温実行温度ＴＣ及び離陸許可温度ＴＡのいずれよりも高い温度まで上昇していく。

【0075】

タイミングｔ２では、バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢよりも高くなっている。バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢを超えたことに伴って、バッテリ昇温処理が終了される。そして、外気温度Ｔｏａが保温実行温度ＴＣよりも低いことに起因して、バッテリ昇温処理の終了と共にバッテリ保温処理が開始される。バッテリ保温処理の開始に伴って、バッテリ出力電流Ｉｂｔは保温電流値ＩＢまで減少する。タイミングｔ２の後、バッテリ出力電流Ｉｂｔが保温電流値ＩＢに保持されていることで、バッテリ温度Ｔｂｔの低下が規制される。このため、バッテリ温度Ｔｂｔは、昇温終了温度ＴＢに近い値に保持される。

【0076】

例えば図５とは異なり、外気温度Ｔｏａが保温実行温度ＴＣよりも高いことなどに起因して、バッテリ温度Ｔｂｔが保温実行温度ＴＣよりも高い場合には、バッテリ保温処理が行われない。この場合、バッテリ昇温処理によりバッテリ出力電流Ｉｂｔが昇温終了温度ＴＢを超えた後、バッテリ昇温処理が終了され且つバッテリ保温処理が行われないため、バッテリ出力電流Ｉｂｔがゼロに近い値まで減少する。

【0077】

そして、バッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡまで低下するよりも前のタイミングで、ｅＶＴＯＬ１０の垂直離陸が開始されることが好ましい。また、ｅＶＴＯＬ１０の離陸準備のうち、バッテリ温度Ｔｂｔを離陸許可温度ＴＡよりも高い温度に保持すること以外の項目については、バッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡまで低下するよりも前のタイミングで完了することが好ましい。

【0078】

ここまで説明した本実施形態によれば、駆動バッテリ３１においてバッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡよりも低い場合、ｅＶＴＯＬ１０の離陸が禁止される。この構成では、バッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡよりも低いことに起因してロータ２０の出力不足が懸念されるにもかかわらずｅＶＴＯＬ１０が離陸してしまう、ということを抑制できる。このため、ｅＶＴＯＬ１０においてバッテリ温度Ｔｂｔが低下した場合の安全性を高めることができる。

【0079】

ｅＶＴＯＬ１０が垂直離陸するには、ロータ２０の出力として大きな出力が必要になる。一方で、駆動バッテリ３１の出力性能は低温ほど低下する。このため、寒冷地でバッテリ温度Ｔｂｔが低いままｅＶＴＯＬ１０が離陸動作に入ると、所望の推力が得られずに離陸動作に支障が生じる可能性がある。したがって、バッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡよりも低い場合はｅＶＴＯＬ１０の離陸が禁止されることが好ましい。

【0080】

本実施形態によれば、バッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡよりも高い場合、ｅＶＴＯＬ１０の離陸が禁止されない。この構成では、バッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡを超えるほどに十分に高いにもかかわらずｅＶＴＯＬ１０の離陸が禁止される、ということが生じない。このため、バッテリ温度Ｔｂｔについての安全性を過剰に高めるのではなく、バッテリ温度Ｔｂｔが低下した場合の安全性と、ｅＶＴＯＬ１０の使い勝手との両方をバランス良く高めることができる。

【0081】

本実施形態によれば、ｅＶＴＯＬ１０の離陸が禁止された場合に、バッテリ温度Ｔｂｔを上昇させるためのバッテリ昇温処理が行われる。このため、バッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡよりも低くても、バッテリ昇温処理によりバッテリ温度Ｔｂｔが上昇すればｅＶＴＯＬ１０を離陸させることが可能になる。したがって、例えば寒冷地において外気により駆動バッテリ３１が冷やされた状況でも、ｅＶＴＯＬ１０を利用することができる。

【0082】

本実施形態によれば、バッテリ昇温処理として、駆動バッテリ３１からバッテリ出力電流Ｉｂｔを出力させる処理が行われる。この構成では、バッテリ出力電流Ｉｂｔにより駆動バッテリ３１の放電が行われることで、駆動バッテリ３１が発熱してバッテリ温度Ｔｂｔが上昇しやすくなる。このため、バッテリ温度Ｔｂｔの温度を意図的に上昇させることができる。

【0083】

本実施形態によれば、バッテリ昇温処理として、バッテリ温度Ｔｂｔが上昇するようにＥＰＵ５０を駆動させる処理が行われる。この構成では、駆動バッテリ３１からの電力によりＥＰＵ５０が駆動することでロータ２０が駆動回転する。このため、ロータ２０の回転をｅＶＴＯＬ１０に推力が生じない程度に抑えることで、ｅＶＴＯＬ１０を離陸させることなくＥＰＵ５０の駆動によりバッテリ温度Ｔｂｔを上昇させることができる。このように、着陸中のｅＶＴＯＬ１０においては、機体が不安定にならない範囲でＥＰＵ５０を稼働させることで、駆動バッテリ３１からのバッテリ出力電流Ｉｂｔの出力によりバッテリ温度Ｔｂｔを上昇させることができる。

【0084】

例えば本実施形態とは異なり、バッテリ温度Ｔｂｔを上昇させるためにロータ２０が１つだけ駆動回転する構成では、１つのロータ２０がｅＶＴＯＬ１０の機体を不安定にさせる力を発生させることになる。したがって、この構成では、ロータ２０が１つだけ駆動回転することでｅＶＴＯＬ１０が不安定になりやすいことが懸念される。

【0085】

これに対して、本実施形態によれば、バッテリ昇温処理として、ｅＶＴＯＬ１０が有する少なくとも４つのロータ２０の少なくとも２つが回転駆動するようにＥＰＵ５０が駆動される。この構成では、バッテリ温度Ｔｂｔを上昇させるために少なくとも２つのロータ２０が駆動回転するため、少なくとも２つのロータ２０のそれぞれが発生させる力が互いに相殺されやすい。このため、少なくとも２つのロータ２０が駆動回転しても、ｅＶＴＯＬ１０を不安定にさせる力が大きくなりにくい。したがって、少なくとも２つのロータ２０を駆動回転させるためにバッテリ出力電流Ｉｂｔが大きくなっても、ｅＶＴＯＬ１０の機体が不安定になりにくくなっている。

【0086】

しかも、ｅＶＴＯＬ１０において駆動回転するロータ２０が全てのロータ２０ではなく一部のロータ２０に制限されることで、ｅＶＴＯＬ１０にて推力が生じにくくなっている。

【0087】

本実施形態によれば、バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢを超えた場合に、ｅＶＴＯＬ１０の離陸禁止が解除される。この構成では、昇温終了温度ＴＢが離陸許可温度ＴＡよりも高い温度であるため、バッテリ昇温処理の終了に伴ってすぐにバッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡよりも低い温度まで低下する、ということが生じにくくなっている。このため、バッテリ昇温処理を行ったにもかかわらずｅＶＴＯＬ１０の離陸時にバッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡよりも低い温度になる、ということを抑制できる。したがって、バッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡより低い状態のままｅＶＴＯＬ１０が離陸してしまう、ということを防ぐことができる。

【0088】

本実施形態によれば、バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢを超えた場合に、バッテリ昇温処理が終了される。この構成では、昇温終了温度ＴＢが離陸許可温度ＴＡよりも高い温度であるため、バッテリ昇温処理が終了した後、バッテリ温度Ｔｂｔが多少低下してもバッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡを上回ることができる。このようにバッテリ温度Ｔｂｔを昇温終了温度ＴＢまで高くしておくことで、ｅＶＴＯＬ１０が離陸する際の安全性を高めることができる。

【0089】

本実施形態によれば、上限時間Ｓ１が経過してもバッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢを超えない場合に、バッテリ昇温処理が終了される。この場合、バッテリ温度Ｔｂｔの上昇態様が異常であるにもかかわらずバッテリ昇温処理が長時間にわたって継続される、ということを回避できる。このため、バッテリ温度Ｔｂｔが正常に上昇しない状態で駆動バッテリ３１の電力を浪費するということを防ぐことをできる。

【0090】

本実施形態によれば、バッテリ昇温処理が行われた後に、バッテリ温度Ｔｂｔの下降を規制するバッテリ保温処理が行われる。この構成では、バッテリ昇温処理の終了に伴ってバッテリ温度Ｔｂｔが急激に低下するということを抑制できる。このため、バッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡよりも高い状態でｅＶＴＯＬ１０を離陸させる、ということを実現しやすくなる。しかも、バッテリ保温処理では、バッテリ温度Ｔｂｔの下降を規制できればよいため、バッテリ昇温処理に比べてバッテリ出力電流Ｉｂｔを低減できる。このため、例えば本実施形態とは異なり、バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢを超えたにもかかわらずバッテリ昇温処理が継続される構成に比べて、駆動バッテリ３１の電力消費を抑えることができる。

【0091】

本実施形態では、外気温度Ｔｏａが保温実行温度ＴＣよりも低い場合に限って、バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢを超えた後にバッテリ保温処理が行われる。このように、バッテリ温度Ｔｂｔの低下を抑制するためのバッテリ保温処理が行われることで、駆動バッテリ３１について無駄なエネルギを使うことなく、バッテリ温度ＴｂｔについてｅＶＴＯＬ１０が離陸可能な状態を保つことができる。

【0092】

＜第２実施形態＞
第１実施形態では、バッテリ昇温処理として、駆動バッテリ３１からバッテリ出力電流Ｉｂｔを出力させることでバッテリ温度Ｔｂｔを上昇させる処理が行われた。これに対して、第２実施形態では、バッテリ温度Ｔｂｔを上昇させるために駆動バッテリ３１を加熱する処理が行われる。第２実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第２本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0093】

図６に示す飛行システム３０は、加熱装置１００を有している。加熱装置１００は、ｅＶＴＯＬ１０に搭載されており、駆動バッテリ３１を加熱するためのシステムである。加熱装置１００は、駆動バッテリ３１を加熱することでバッテリ温度Ｔｂｔを上昇させることが可能である。

【0094】

加熱装置１００は、発熱体１０１及び熱交換装置１０２を有している。熱交換装置１０２は、熱交換器１０３、循環装置１０４及び循環経路１０５を有している。図６においては、発熱体１０１をＨＧＰ、熱交換器１０３をＨＥ、循環装置１０４をＬＣＳ、と図示している。

【0095】

発熱体１０１は、発熱可能な装置又は機器であり、発熱部に相当する。発熱体１０１は、駆動バッテリ３１を加熱するための熱を発生させる熱源である。発熱体１０１にて発生した熱は、熱交換装置１０２を介して駆動バッテリ３１に付与される。発熱体１０１は、駆動バッテリ３１を加熱することが可能であり、加熱部と称されることがある。発熱体１０１は、例えば電気式のヒータを有している。この発熱体１０１においては、例えばヒータへの通電量が制御されることで発熱量が調整される。なお、発熱体１０１は、燃焼機関を有していてもよい。燃焼機関は、内燃機関等の熱機関に含まれており、ガソリン等の燃料を燃焼させて熱を発生させることが可能である。この発熱体１０１においては、例えば燃料の燃焼が制御されることで発熱量が調整される。

【0096】

熱交換装置１０２は、発熱体１０１と駆動バッテリ３１との間で熱交換を行うことが可能である。熱交換装置１０２においては、発熱体１０１の熱が熱媒体を介して駆動バッテリ３１に付与される。熱媒体は、冷却水等の液体であり、発熱体１０１の熱を駆動バッテリ３１に付与することが可能である。熱媒体は、発熱体１０１の熱によりバッテリ温度Ｔｂｔを調整することが可能であり、温調用液体と称されることがある。熱媒体は、空気等の気体を含む流体であってもよい。

【0097】

熱媒体は、熱交換装置１０２において循環経路１０５を循環する。循環経路１０５は、熱媒体が流れる流路であり、経路形成部により形成されている。経路形成部は、金属配管等の部材により形成されており、伝熱性を有している。循環装置１０４は、熱媒体が循環経路１０５を循環するように、ポンプ等により循環経路１０５内の熱媒体を圧送する。熱交換装置１０２は、熱媒体を循環させる循環部に相当する。循環装置１０４は、温調用液体を循環させる液体循環システムと称されることがある。

【0098】

加熱装置１００においては、循環経路１０５を流れる熱媒体が、発熱体１０１及び駆動バッテリ３１のそれぞれと熱交換を行う。熱交換器１０３は、熱媒体と発熱体１０１との熱交換を行うことが可能であり、例えば循環経路１０５と発熱体１０１との間に設けられている。なお、加熱装置１００は、熱媒体と駆動バッテリ３１との熱交換を行う熱交換部を有していてもよい。

【0099】

飛行制御装置４０は、上記第１実施形態のステップＳ１０５と同様に、昇温制御を行う。本実施形態の昇温制御は、ＥＰＵ５０の駆動により駆動バッテリ３１の昇温が行われるのではなく、加熱装置１００により駆動バッテリ３１の昇温が行われる。本実施形態の昇温制御については、図７に示すフローチャートを参照しつつ説明する。

【0100】

飛行制御装置４０は、昇温制御のステップＳ３０１，Ｓ３０２において、加熱装置１００による加熱処理を行う。飛行制御装置４０は、加熱処理において、バッテリ温度Ｔｂｔが上昇するように加熱装置１００を駆動させて駆動バッテリ３１を加熱する。飛行制御装置４０は、加熱処理のステップＳ３０１において発熱体１０１を発熱させる。ここでは、飛行制御装置４０により発熱体１０１がオンされることで発熱体１０１の発熱が開始される。例えば飛行制御装置４０は、発熱体１０１に流れる電流が第１電流値になるように発熱体１０１を駆動させる。第１電流値は、発熱体１０１の熱により駆動バッテリ３１を昇温させるための電流値である。

【0101】

飛行制御装置４０は、加熱処理のステップＳ３０２において熱交換装置１０２により熱媒体を循環させる。ここでは、飛行制御装置４０により循環装置１０４がオンされることで熱媒体の循環が開始される。加熱処理により発熱体１０１の発熱及び熱媒体の循環が行われると、発熱体１０１の熱が熱媒体を介して駆動バッテリ３１に付与され、バッテリ温度Ｔｂｔが上昇する。飛行制御装置４０におけるステップＳ３０１，Ｓ３０２の処理を実行する機能がバッテリ昇温部及び加熱実行部に相当する。

【0102】

なお、加熱処理においては、発熱体１０１の発熱と、熱交換装置１０２による熱媒体の循環とは、同じタイミングで開始されてもよく、異なるタイミングで開始されてもよい。例えば、発熱体１０１の発熱が開始された後、発熱体１０１の温度が十分に高くなったタイミングで熱交換装置１０２による熱媒体の循環が開始されてもよい。また、熱交換装置１０２による熱媒体の循環が開始された後に、発熱体１０１の発熱が開始されてもよい。

【0103】

飛行制御装置４０は、ステップＳ３０３，Ｓ３０４において、上記第１実施形態のステップＳ２０３，Ｓ２０４と同様の処理を行う。バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢよりも高くなった場合に、ｅＶＴＯＬ１０の離陸禁止が解除された後、飛行制御装置４０は、ステップＳ３０５に進む。飛行制御装置４０は、ステップＳ３０５において加熱装置１００による駆動バッテリ３１の加熱を停止する。ここでは、飛行制御装置４０により発熱体１０１がオフされることで発熱体１０１の発熱が停止される。また、飛行制御装置４０により循環装置１０４がオフされることで熱媒体の循環が停止される。さらに、飛行制御装置４０は、加熱装置１００による駆動バッテリ３１の加熱を終了したことを示す終了フラグをメモリ等にセットする。

【0104】

バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢよりも高くない場合、飛行制御装置４０は、ステップＳ３０６に進む。飛行制御装置４０は、ステップＳ３０６において、加熱装置１００による駆動バッテリ３１の加熱を開始してから上限時間Ｓ２が経過したか否かを判定する。ここでは、加熱装置１００による加熱時間が上限時間Ｓ２を超えたか否かの判定が行われる。加熱時間は、加熱装置１００による加熱が開始されてからの経過時間である。例えば加熱時間は、発熱体１０１及び循環装置１０４の両方がオンされてからの経過時間である。上限時間Ｓ２は、バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢよりも高くなるまでに要する時間の上限値である。ｅＶＴＯＬ１０が正常な状態であれば、加熱装置１００による加熱が開始されてから上限時間Ｓ２が経過するよりも前のタイミングでバッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢよりも高くなる。すなわち、ｅＶＴＯＬ１０に異常が発生していない場合、加熱時間は上限時間Ｓ２を超えないようになっている。上限時間Ｓ２は、試験結果等に応じて設定された値であり、記憶装置３５に記憶されている。

【0105】

飛行制御装置４０は、上記第１実施形態の上限時間Ｓ１と同様に、上限時間Ｓ２を可変設定してもよい。例えば飛行制御装置４０は、バッテリ外温度が低いほど上限時間Ｓ２を長い時間に設定してもよい。上限時間Ｓ２は、加熱装置１００による加熱が開始される直前のバッテリ温度Ｔｂｔが低いほど、長い時間に設定されてもよい。

【0106】

加熱装置１００による加熱を開始してから上限時間Ｓ２が経過した場合、飛行制御装置４０は、ｅＶＴＯＬ１０に異常が発生したとして、ステップＳ３０７に進む。飛行制御装置４０は、ステップＳ３０７において、上記第１実施形態のステップＳ２０７と同様の処理を行う。

【0107】

ステップＳ３０７の後、飛行制御装置４０は、ステップＳ３０５に進み、加熱装置１００による加熱を停止する。この場合、飛行制御装置４０は、加熱装置１００による加熱を停止する一方で、ｅＶＴＯＬ１０の離陸禁止を解除しないことになる。ステップＳ３０６について、加熱装置１００による加熱を開始してから上限時間Ｓ２が経過していない場合、飛行制御装置４０は、そのまま昇温制御を終了する。この場合、飛行制御装置４０は、加熱装置１００による加熱停止とｅＶＴＯＬ１０の離陸禁止解除とを行わないことになる。

【0108】

飛行制御装置４０は、上記第１実施形態のステップＳ１０８と同様に、保温制御を行う。本実施形態の保温制御は、ＥＰＵ５０の駆動により駆動バッテリ３１の保温が行われるのではなく、加熱装置１００により駆動バッテリ３１の保温が行われる。飛行制御装置４０は、保温制御において、通電対象としての加熱装置１００にバッテリ出力電流Ｉｂｔが流れるように加熱システム１０を駆動させる。保温制御では、加熱システム１０から駆動バッテリ３１に付与される熱が昇温制御よりも小さくなるように、加熱システム１０による加熱が行われる。例えば、保温制御では、発熱体１０１の発熱量及び熱媒体の循環量の少なくとも一方が昇温制御よりも小さくされる。

【0109】

例えば飛行制御装置４０は、発熱体１０１に流れる電流が第２電流値になるように発熱体１０１を駆動させる。第２電流値は、発熱体１０１の熱により駆動バッテリ３１を保温するための電流値であり、第１電流値よりも小さい値である。加熱装置１００について、バッテリ昇温処理の後にバッテリ保温処理が行われると、発熱体１０１に流れる電流が第１電流値から第２電流値まで減少する。このように発熱体１０１に流れる電流が減少するのは、上記第１実施形態においてバッテリ出力電流Ｉｂｔが昇温電流値ＩＡから保温電流値ＩＢまで減少するのと同様である。

【0110】

本実施形態によれば、バッテリ昇温処理として、バッテリ温度Ｔｂｔが上昇するように加熱装置１００を駆動させる処理が行われる。この構成では、加熱装置１００により駆動バッテリ３１の加熱が行われる。加熱装置１００においては、発熱体１０１の熱が熱媒体により駆動バッテリ３１に付与されるため、上記第１実施形態とは異なりロータ２０を駆動回転させる必要がない。このため、例えばｅＶＴＯＬ１０においてロータ２０が駆動回転できない状況でも、加熱装置１００を駆動させることで駆動バッテリ３１の昇温を行うことができる。

【0111】

＜第３実施形態＞
第３実施形態では、駆動バッテリ３１の充電が行われている場合に駆動バッテリ３１に対する昇温制御が行われる。第３実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第３本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0112】

ｅＶＴＯＬ１０においては、充電装置により駆動バッテリ３１の充電が行われる。充電装置は、駆動バッテリ３１に対して着脱可能に接続される。充電装置は、充電ケーブルを有しており、充電ケーブルを介して駆動バッテリ３１に電気的に接続される。充電装置から電流が出力されることで駆動バッテリ３１の充電が行われる。充電装置から出力された電流は、バッテリ入力電流として駆動バッテリ３１に入力される。バッテリ入力電流は、駆動バッテリ３１を充電するための充電電流である。

【0113】

飛行制御装置４０は、駆動バッテリ３１を充電可能なｅＶＴＯＬ１０について、上記第１実施形態のステップＳ１０５と同様に、昇温制御を行う。飛行制御装置４０は、駆動バッテリ３１の充電が行われている場合、及び駆動バッテリ３１の充電が行われていない場合、のいずれについても昇温制御を実行可能である。駆動バッテリ３１の充電が行われていない場合に実行される昇温制御を第１昇温制御と称し、駆動バッテリ３１の充電中に実行される昇温制御を第２昇温制御と称する。

【0114】

本実施形態の昇温制御については、図８に示すフローチャートを参照しつつ説明する。飛行制御装置４０は、昇温制御のステップＳ４０１において、駆動バッテリ３１が充電中であるか否かを判定する。ここでは、駆動バッテリ３１の充電が充電装置により行われているか否かを判定する。例えば飛行制御装置４０は、駆動バッテリ３１に電力ケーブルが接続されているか否かを判定する。駆動バッテリ３１に電力ケーブルが接続されている場合、飛行制御装置４０は、充電中であると判断する。駆動バッテリ３１に電力ケーブルが接続されていない場合、飛行制御装置４０は、充電中ではないと判断する。

【0115】

駆動バッテリ３１が充電中ではない場合、飛行制御装置４０は、ステップＳ４１０に進み、第１昇温制御を行う。飛行制御装置４０は、第１昇温制御として、上記第１実施形態のステップＳ１０５と同様の処理を行う。なお、上記第２実施形態のようにｅＶＴＯＬ１０に加熱装置１００が搭載されていれば、飛行制御装置４０は、第１昇温制御として、上記第２実施形態と同様に加熱装置１００を用いた昇温制御を行ってもよい。

【0116】

駆動バッテリ３１が充電中である場合、飛行制御装置４０は、ステップＳ４０２～Ｓ４０９において第２昇温制御を行う。飛行制御装置４０は、第２昇温制御のステップＳ４０２において、バッテリ蓄電量Ｐｂｔが目標蓄電量ＰＡ以上であるか否かを判定する。バッテリ蓄電量Ｐｂｔは、駆動バッテリ３１に蓄えられている電力の量である。目標蓄電量ＰＡは、例えば駆動バッテリ３１に蓄電可能な電力の上限である電力上限量に設定されている。目標蓄電量ＰＡは、ｅＶＴＯＬ１０を飛行させる上で十分に多い蓄電量である。バッテリ蓄電量Ｐｂｔが蓄電量に相当し、目標蓄電量ＰＡが目標量に相当する。なお、バッテリ蓄電量Ｐｂｔが電力上限値に達した場合は、充電装置による駆動バッテリ３１の充電が停止される。また、目標蓄電量ＰＡは、目標充電量と称されることがある。

【0117】

充電装置の充電によりバッテリ蓄電量Ｐｂｔが増加して目標蓄電量ＰＡに達した場合、飛行制御装置４０は、ステップＳ４０３，Ｓ４０４の処理を行う。飛行制御装置４０は、ステップＳ４０３，Ｓ４０４において、上記第１実施形態のステップＳ２０１，Ｓ２０２と同様の処理を行う。具体的には、飛行制御装置４０は、ステップＳ４０３，Ｓ４０４において、目標出力を設定し、この目標出力に合わせてＥＰＵ５０の駆動によるバッテリ昇温処理を行う。飛行制御装置４０におけるステップＳ４０４の処理を実行する機能がバッテリ昇温部、出力実行部及び電流実行部に相当する。

【0118】

バッテリ蓄電量Ｐｂｔは、充電装置による駆動バッテリ３１の充電態様、及びＥＰＵ５０の駆動による駆動バッテリ３１の放電態様の両方に応じて変化する。例えば、駆動バッテリ３１を充電するバッテリ入力電流が、駆動バッテリ３１を放電するバッテリ出力電流Ｉｂｔよりも大きい場合には、目標蓄電量ＰＡを基準としてバッテリ蓄電量Ｐｂｔが増加していく。一方、バッテリ入力電流がバッテリ出力電流Ｉｂｔよりも小さい場合には、目標蓄電量ＰＡを基準としてバッテリ蓄電量Ｐｂｔが減少していく。

【0119】

飛行制御装置４０は、ステップＳ４０５において、バッテリ蓄電量Ｐｂｔが蓄電下限量ＰＢ以下であるか否かを判定する。蓄電下限量ＰＢは、目標蓄電量ＰＡよりも小さい値に設定されている。蓄電下限量ＰＢは、ｅＶＴＯＬ１０を飛行させる上で不足しない程度の蓄電量である。ＥＰＵ５０の駆動に伴って流れるバッテリ出力電流Ｉｂｔがバッテリ入力電流よりも大きい場合、バッテリ蓄電量Ｐｂｔは、ＥＰＵ５０の駆動が継続されることで蓄電下限量ＰＢまで減少する。なお、蓄電下限量ＰＢが下限量に相当する。

【0120】

バッテリ蓄電量Ｐｂｔが蓄電下限量ＰＢまで減少した場合、飛行制御装置４０は、ステップＳ４０６に進む。飛行制御装置４０は、ステップＳ４０６においてＥＰＵ５０の駆動を停止する。ＥＰＵ５０の駆動が停止することでバッテリ蓄電量Ｐｂｔの減少が停止する。なお、ＥＰＵ５０の駆動停止後も充電装置による駆動バッテリ３１の充電が継続して行われると、バッテリ蓄電量Ｐｂｔは再び増加する。そして、バッテリ蓄電量Ｐｂｔが電力上限値に達した場合などに駆動バッテリ３１の充電が終了される。飛行制御装置４０におけるステップＳ４０６の処理を実行する機能が駆動停止部に相当する。

【0121】

ステップＳ４０６の後、飛行制御装置４０は、ステップＳ４０７～Ｓ４０９の処理を行う。飛行制御装置４０は、ステップＳ４０７～Ｓ４０９において、上記第１実施形態のステップＳ２０３～Ｓ２０５と同様の処理を行う。具体的には、飛行制御装置４０は、バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢよりも高い場合に、ｅＶＴＯＬ１０の離陸禁止を解除し、且つＥＰＵ５０の駆動を停止する。なお、飛行制御装置４０におけるステップＳ４０８の処理を実行する機能が制限解除部に相当し、ステップＳ４０９の処理を実行する機能が昇温終了部に相当する。

【0122】

ステップＳ４０５について、バッテリ蓄電量Ｐｂｔが蓄電下限量ＰＢまで減少していない場合、飛行制御装置４０は、ＥＰＵ５０の駆動を停止せずに、ステップＳ４０７～Ｓ４０９の処理を行う。また、ステップＳ４０２について、駆動バッテリ３１の充電によってバッテリ蓄電量Ｐｂｔが目標蓄電量ＰＡに達していない場合、ＥＰＵ５０の駆動によるバッテリ昇温処理を行わずに、ステップＳ４０７～Ｓ４０９の処理を行う。そして、ステップＳ４０７について、バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢに達していない場合には、再び昇温制御としてＳ４０１～Ｓ４１０の処理を行う。

【0123】

駆動バッテリ３１の充電についてまとめて説明する。駆動バッテリ３１は、充電によって発熱する。このため、駆動バッテリ３１の充電中には、バッテリ昇温処理としてＥＰＵ５０を駆動させる必要はないはずである。ところが、充電によってバッテリ蓄電量Ｐｂｔが目標蓄電量ＰＡに達した時に、まだバッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡに達しないほどに低温である場合は、これ以上の充電を行うことが制限される。そこで、駆動バッテリ３１の昇温を促すためにＥＰＵ５０を駆動して駆動バッテリ３１を放電させ、バッテリ蓄電量Ｐｂｔを減少させる。かといって、あまり駆動バッテリ３１を放電させてしまうと、バッテリ蓄電量Ｐｂｔを増加させるという充電の目的に反する。このため、ある程度まで駆動バッテリ３１の電力を消費したらＥＰＵ５０の駆動を停止し、駆動バッテリ３１の充電を継続する。このような動作が、バッテリ温度Ｔｂｔが昇温終了温度ＴＢを超えるまで繰り返し行われる。

【0124】

なお、本実施形態においては、充電装置による駆動バッテリ３１の充電態様が飛行制御装置４０により制御されてもよい。例えば、昇温制御においてバッテリ蓄電量Ｐｂｔが目標蓄電量ＰＡに達した場合、飛行制御装置４０は、充電装置による駆動バッテリ３１の充電を一時的に制限してもよい。飛行制御装置４０による充電の制限としては、駆動バッテリ３１の充電が停止されること、及び充電装置から駆動バッテリ３１に供給される充電電流が低減されること、などがある。例えば飛行制御装置４０は、駆動バッテリ３１の充電態様を急速充電から通常充電に切り替えることで充電電流を低減してもよい。急速充電での充電電流は、通常充電での充電電流よりも大きい。

【0125】

このように飛行制御装置４０により充電電流が制限されることで、バッテリ入力電流がバッテリ出力電流Ｉｂｔよりも小さくなり、バッテリ蓄電量Ｐｂｔが減少しやすくなる。このため、バッテリ蓄電量Ｐｂｔを減少させるために、ｅＶＴＯＬ１０が不安定になるほどにロータ２０を回転させてバッテリ出力電流Ｉｂｔを増加させる、という必要がない。したがって、バッテリ出力電流Ｉｂｔを過剰に増加させなくても、バッテリ３１の放電による駆動バッテリ３１の昇温を実現しやすくなる。

【0126】

これに対して、例えばバッテリ入力電流がバッテリ出力電流Ｉｂｔよりも大きい場合、バッテリ蓄電量Ｐｂｔが減少しにくくなる。この場合、バッテリ蓄電量Ｐｂｔが減少しにくいことに起因して、バッテリ温度Ｔｂｔが上昇しにくくなることが懸念される。バッテリ入力電流がバッテリ出力電流Ｉｂｔよりも大きくなりやすい場合としては、急速充電が行われている状態でバッテリ昇温処理が行われた場合などがある。

【0127】

本実施形態によれば、バッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡよりも低く、且つバッテリ蓄電量Ｐｂｔが目標蓄電量ＰＡに達している場合に、駆動バッテリ３１からバッテリ出力電流Ｉｂｔが出力される。この構成では、バッテリ蓄電量Ｐｂｔが目標蓄電量ＰＡに達していても、バッテリ出力電流Ｉｂｔの出力により駆動バッテリ３１を昇温させることができる。このように、バッテリ蓄電量Ｐｂｔが目標蓄電量ＰＡに達してこれ以上の充電を行うことが困難な場合にＥＰＵ５０を駆動して駆動バッテリ３１を昇温させることで、駆動バッテリ３１の充電に無駄が生じることを抑制しつつ駆動バッテリ３１を昇温できる。

【0128】

本実施形態によれば、駆動バッテリ３１の充電が行われている状態でＥＰＵ５０が駆動され、且つバッテリ蓄電量Ｐｂｔが蓄電下限量ＰＢまで減少した場合に、ＥＰＵ５０の駆動が停止される。この構成では、バッテリ蓄電量Ｐｂｔが蓄電下限量ＰＢよりも更に減少することをＥＰＵ５０の駆動停止により抑制できる。このため、駆動バッテリ３１の電力を、ｅＶＴＯＬ１０の飛行にとって支障が生じない範囲で駆動バッテリ３１の昇温に利用することができる。

【0129】

＜他の実施形態＞
この明細書の開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品、要素の組み合わせに限定されず、種々変形して実施することが可能である。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品、要素が省略されたものを包含する。開示は、一つの実施形態と他の実施形態との間における部品、要素の置き換え、又は組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示される技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

【0130】

上記第２実施形態において、加熱装置１００において熱媒体が流れる循環経路１０５は、切り替え可能になっていてもよい。例えば加熱装置１００においては、熱媒体が流通可能な媒体流路が複数設けられており、複数の媒体流路のうち循環経路１０５を形成する流路が選択的に切り替えられてもよい。複数の媒体流路のうち循環経路１０５として選択される流路は、ｅＶＴＯＬ１０の着陸中と飛行中とで同じでもよく、異なっていてもよい。また、複数の媒体流路に対して弁等の流路切替部が設けられていることで循環経路１０５が切り替えられてもよい。さらに、ｅＶＴＯＬ１０の着陸中及び飛行中の両方においてバッテリ昇温処理が行われる構成であれば、着陸中の循環経路１０５は、飛行中の循環経路１０５よりも熱媒体が駆動バッテリ３１に放熱しやすくなっていてもよい。

【0131】

上記各実施形態において、バッテリ昇温処理及びバッテリ保温処理として、上記第１実施形態のＥＰＵ５０を駆動させる処理と、上記第２実施形態の加熱装置１００を駆動させる処理との少なくとも一方が行われてもよい。例えば、バッテリ外温度が第１基準温度よりも低い場合には、ＥＰＵ５０及び加熱装置１００の両方が駆動される構成とする。この構成では、バッテリ外温度が第１基準温度よりも高く且つ第２基準温度よりも低い場合には、ＥＰＵ５０及び加熱装置１００のうち一方だけが駆動される。

【0132】

上記第２実施形態において、加熱装置１００の発熱体１０１としてＥＰＵ５０が用いられてもよい。すなわち、加熱装置１００において、熱交換装置１０２により循環される熱媒体が発熱体１０１及びＥＰＵ５０の少なくとも一方と熱交換するようになっていてもよい。熱媒体が発熱体１０１及びＥＰＵ５０の両方と熱交換可能になっていれば、発熱体１０１とＥＰＵ５０とで循環経路１０５が共有されることになる。

【0133】

例えば、ＥＰＵ５０の熱が熱媒体を介して駆動バッテリ３１に付与される構成では、ＥＰＵ５０の駆動に伴う駆動バッテリ３１の放電と、ＥＰＵ５０の駆動に伴って発生した熱と、の両方により駆動バッテリ３１が昇温されることになる。この構成では、駆動バッテリ３１にて発生した熱が熱媒体に吸熱されるため、発熱体１０１の消費電力を節約することができる。また、この構成では、発熱体１０１及びＥＰＵ５０のうちＥＰＵ５０だけの熱が熱媒体に付与されるようにすることで、発熱体１０１を不要にできる。

【0134】

上記各実施形態において、バッテリ昇温処理及びバッテリ保温処理では、駆動させる通電対象はＥＰＵ５０に限られない。例えば、バッテリ昇温処理として、チルト機構及び空調装置の少なくとも一方が駆動されてもよい。この場合、駆動バッテリ３１からのバッテリ出力電流Ｉｂｔがチルト機構及び空調装置の少なくとも一方に流れる。この場合でも、通電対象への通電により駆動バッテリ３１が放電し、バッテリ温度Ｔｂｔを上昇させることができる。また、バッテリ昇温処理とバッテリ保温処理とで、駆動させる通電対象が異なっていてもよい。例えば、バッテリ昇温処理ではＥＰＵ５０が駆動され、バッテリ保温処理では空調装置が駆動されてもよい。なお、ＥＰＵ５０が送風ファンを有していれば、バッテリ昇温処理及びバッテリ保温処理において、ＥＰＵ５０がロータ２０及び送風ファンのうち送風ファンだけを駆動回転させてもよい。

【0135】

上記各実施形態において、バッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡよりも低い場合、飛行制御装置４０は、ｅＶＴＯＬ１０の離陸を制限できればよい。例えば、バッテリ温度Ｔｂｔが離陸許可温度ＴＡよりも低い場合に、例えば飛行制御装置４０に対して特定のパイロットにより特定の操作が行われた場合に限って、離陸禁止フラグが解除されてもよい。この場合でも、飛行制御装置４０はｅＶＴＯＬ１０の離陸を制限していることになる。なお、ｅＶＴＯＬ１０については、離陸の制限の一種が離陸の禁止である。

【0136】

上記各実施形態において、バッテリ温度Ｔｂｔについて、ｅＶＴＯＬ１０の離陸制限を解除する制限解除温度と、バッテリ昇温処理を終了する昇温終了温度とは、異なっていてもよい。例えば上記第１実施形態において、制限解除温度が昇温終了温度ＴＢよりも低い温度に設定されていてもよい。この構成では、バッテリ温度Ｔｂｔが制限解除温度を越えることでｅＶＴＯＬ１０の離陸制限が解除された後も、バッテリ昇温処理が継続して行われる。

【0137】

上記各実施形態において、離陸許可温度ＴＡは可変設定されてもよい。例えば飛行制御装置４０が、ｅＶＴＯＬ１０の機体情報に応じて離陸許可温度ＴＡを可変設定してもよい。機体情報としては、ｅＶＴＯＬ１０の重さに関する情報及び大きさに関する情報などがある。重さに関する情報としては、機体重量を示す情報、及び追加重量を示す情報がある。追加重量を示す情報としては、乗員の人数を示す情報、及び積載物の総重量を示す情報などがある。例えば飛行制御装置４０は、ｅＶＴＯＬ１０が軽いほど離陸許可温度ＴＡを低い温度に設定する。ｅＶＴＯＬ１０が軽い場合、仮にバッテリ温度Ｔｂｔが低いことに起因してロータ２０の出力が低めであったとしても、ｅＶＴＯＬ１０の安全性が低下しない程度にロータ２０の出力を確保することが可能である。このため、ｅＶＴＯＬ１０が軽いほど離陸許可温度ＴＡが低い温度に設定されても、ｅＶＴＯＬ１０の安全性を確保した上でｅＶＴＯＬ１０を飛行させることが可能である。

【0138】

離陸許可温度ＴＡと同様に、昇温終了温度ＴＢ及び保温実行温度ＴＣが機体情報等に応じて可変設定されてもよい。例えば、昇温終了温度ＴＢ及び保温実行温度ＴＣは、外気温度Ｔｏａに応じて可変設定されてもよい。また、上限時間Ｓ１，Ｓ２が機体情報等に応じて可変設定されてもよい。さらに、目標蓄電量ＰＡ及び蓄電下限量ＰＢが機体情報等に応じて可変設定されてもよい。

【0139】

上記各実施形態において、駆動バッテリ３１の温度を検出する温度センサが駆動バッテリ３１に対して設けられていてもよい。

【0140】

上記各実施形態において、ｅＶＴＯＬ１０は、チルトロータ機でなくてもよい。すなわち、１つのロータ２０がリフト用ロータ及びクルーズ用ロータを兼用する構成でなくてもよい。例えば、１つのロータ２０がリフト用ロータ及びクルーズ用ロータのうち一方だけとして機能する構成とする。この構成では、ｅＶＴＯＬ１０において、複数のロータ２０に、リフト用ロータとクルーズ用ロータとが含まれている。このｅＶＴＯＬ１０では、上昇する場合にはリフト用ロータが駆動し、前方に進む場合にはクルーズ用ロータが駆動する。リフト用ロータはホバー用ロータと称されることがある。

【0141】

上記各実施形態において、飛行制御装置４０が搭載される垂直離着陸機は、少なくとも１つのロータ２０を少なくとも１つのＥＰＵ５０が駆動するという電動式の垂直離着陸機であればよい。例えば、１つのロータ２０を複数のＥＰＵ５０が駆動する構成でもよく、複数のロータ２０を１つのＥＰＵ５０が駆動する構成でもよい。

【0142】

上記各実施形態において、飛行制御装置４０が搭載される飛行体は、電動式であれば、垂直離着陸機でなくてもよい。例えば、飛行体は、電動航空機として、滑走を伴う離着陸が可能な飛行体でもよい。さらに、飛行体は、回転翼機又は固定翼機でもよい。飛行体は、人が乗らない無人飛行体でもよい。

【0143】

上記各実施形態において、飛行制御装置４０は、少なくとも１つのコンピュータを含む制御システムによって提供される。制御システムは、ハードウェアである少なくとも１つのプロセッサを含む。このプロセッサをハードウェアプロセッサと称すると、ハードウェアプロセッサは、下記（ｉ）、（ｉｉ）、又は（ｉｉｉ）により提供することができる。

【0144】

（ｉ）ハードウェアプロセッサは、ハードウェア論理回路である場合がある。この場合、コンピュータは、プログラムされた多数の論理ユニット（ゲート回路）を含むデジタル回路によって提供される。デジタル回路は、プログラム及びデータの少なくとも一方を格納したメモリを備える場合がある。コンピュータは、アナログ回路によって提供される場合がある。コンピュータは、デジタル回路とアナログ回路との組み合わせによって提供される場合がある。

【0145】

（ｉｉ）ハードウェアプロセッサは、少なくとも１つのメモリに格納されたプログラムを実行する少なくとも１つのプロセッサコアである場合がある。この場合、コンピュータは、少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのプロセッサコアとによって提供される。プロセッサコアは、例えばＣＰＵと称される。メモリは、記憶媒体とも称される。メモリは、プロセッサによって読み取り可能な「プログラム及びデータの少なくとも一方」を非一時的に格納する非遷移的かつ実体的な記憶媒体である。

【0146】

（ｉｉｉ）ハードウェアプロセッサは、上記（ｉ）と上記（ｉｉ）との組み合わせである場合がある。（ｉ）と（ｉｉ）とは、異なるチップの上、又は共通のチップの上に配置される。

【0147】

すなわち、飛行制御装置４０が提供する手段及び機能の少なくとも一方は、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組み合わせにより提供することができる。

【符号の説明】

【0148】

１０…電動飛行体としてのｅＶＴＯＬ、２０…回転翼としてのロータ、３１…バッテリとしての駆動バッテリ３１、４０…制御装置としての飛行制御装置、５０…通電対象及び駆動装置としてのＥＰＵ、１００…加熱装置、１０１…発熱部としての発熱体、１０２…循環部としての熱交換装置、Ｉｂｔ…電流としてのバッテリ出力電流、Ｐｂｔ…蓄電量としてのバッテリ蓄電量、ＰＡ…目標量としての目標蓄電量、ＰＢ…下限量としての蓄電下限量、Ｓ１，Ｓ２…上限時間、Ｔｂｔ…バッテリ温度、ＴＡ…離陸許可温度、ＴＢ…制限解除温度としての昇温終了温度、Ｓ１０２…温度取得部、Ｓ１０４…離陸制限部、Ｓ１０８…降温規制部、Ｓ２０２…バッテリ昇温部、出力実行部及び駆動実行部、Ｓ２０４…制限解除部、Ｓ２０５…昇温終了部、Ｓ３０１，Ｓ３０２…バッテリ昇温部及び加熱実行部、Ｓ４０４…バッテリ昇温部、出力実行部及び蓄電出力部、Ｓ４０６…駆動停止部、Ｓ４０８…制限解除部、Ｓ４０９…昇温終了部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】