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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-17
(45)【発行日】2024-06-25
(54)【発明の名称】電動ベッド
(51)【国際特許分類】
A47C 17/04 20060101AFI20240618BHJP
A47C 20/08 20060101ALI20240618BHJP
A61G 7/012 20060101ALI20240618BHJP
A61G 7/018 20060101ALI20240618BHJP
【ＦＩ】
A47C17/04 C
A47C20/08 Z
A61G7/012
A61G7/018
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2020101950
(22)【出願日】2020-06-12
(65)【公開番号】P2021194191
(43)【公開日】2021-12-27
【審査請求日】2023-04-04
(73)【特許権者】
【識別番号】390007870
【氏名又は名称】シーホネンス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100074561
【弁理士】
【氏名又は名称】柳野 隆生
(74)【代理人】
【識別番号】100177264
【弁理士】
【氏名又は名称】柳野 嘉秀
(74)【代理人】
【識別番号】100124925
【弁理士】
【氏名又は名称】森岡 則夫
(74)【代理人】
【識別番号】100141874
【弁理士】
【氏名又は名称】関口 久由
(72)【発明者】
【氏名】大西 悟
【審査官】黒田 正法
(56)【参考文献】
【文献】特開２００４－３６０８０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２０／０８３４４９（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ４７Ｃ １７／０４
Ａ４７Ｃ ２０／０８
Ａ６１Ｇ ７／０１２
Ａ６１Ｇ ７／０１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ボトムと、前記ボトムの姿勢又は高さを変更するアクチュエータと、
前記ボトムの可動範囲における下限位置で、前記ボトムの下向きの荷重を受け止める受止部材と、
使用者の操作指示を受け付ける操作部と、
前記操作部によって受け付けられた操作指示に応じて前記アクチュエータの動作を制御する制御部と、
前記アクチュエータに加えられる荷重が所定の基準荷重に満たないとき、前記アクチュエータによる前記ボトムの姿勢又は高さを下方へ変更する下向き動作を禁止する禁止機構とを備え、
前記アクチュエータは、
モータと、
前記ボトムと連結された伸縮可能な伸縮ロッドと、
前記モータの回転駆動力により前記伸縮ロッドを伸縮させるギア機構とを備え、
前記伸縮ロッドが縮むと前記下向き動作となり、
前記伸縮ロッドが伸びると前記ボトムを上方へ姿勢変更又は上昇させる上向き動作となり、
前記禁止機構は、前記伸縮ロッドを縮ませる方向の荷重が前記基準荷重に満たないとき、前記ギア機構を空回りさせることにより前記下向き動作を禁止するラチェット機構である、電動ベッド。
【請求項2】
前記制御部は、前記操作部によって前記下向き動作の操作指示が受け付けられている下降期間中において、前記アクチュエータの前記下向き動作が禁止され、かつ前記ボトムが前記下限位置より上に位置する場合、前記アクチュエータによって、前記ボトムを上方へ姿勢変更又は上昇させる上向き動作を実行させ、
前記下降期間中において、前記アクチュエータの前記下向き動作が禁止され、かつ前記ボトムが前記下限位置に位置する場合、前記アクチュエータに前記上向き動作を実行させない請求項１に記載の電動ベッド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、アクチュエータを備えた電動ベッドに関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、アクチュエータの駆動力により、使用者の体を支えるボトムの高さを変えたり、ボトムの角度を変えて背上げや脚上げしたりすることができる電動ベッドが知られている。このような電動ベッドにおいてボトムを下降させる際に、ボトムとフレームとの間に人体や異物を挟み込むことを防止するようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【0003】
特許文献１に記載の電動ベッドは、演算部で算出されたベッド可動部の所定移動位置における電流動作プロファイルデータと対応する基本動作プロファイルデータを記憶部から読み出して所定の傾きを比較することにより挟み込みの有無を検出するマイクロコントローラを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００９－２４７４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に記載の電動ベッドは、アクチュエータに流れる電流を検出する電流計、無負荷状態でアクチュエータに流れる電流から予め求められた基本動作プロファイルデータを記憶する記憶部、及びベッド可動部の所定移動位置における電流動作プロファイルデータを演算するマイクロコントローラが必要となる。そのため、挟み込み防止のための構成を簡素化したいという、ニーズがあった。
【0006】
本発明の目的は、挟み込みによる問題が生じるおそれを低減することが容易な電動ベッドを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明に係る電動ベッドは、ボトムと、前記ボトムの姿勢又は高さを変更するアクチュエータと、前記ボトムの可動範囲における下限位置で、前記ボトムの下向きの荷重を受け止める受止部材と、使用者の操作指示を受け付ける操作部と、前記操作部によって受け付けられた操作指示に応じて前記アクチュエータの動作を制御する制御部と、前記アクチュエータに加えられる荷重が所定の基準荷重に満たないとき、前記アクチュエータによる前記ボトムの姿勢又は高さを下方へ変更する下向き動作を禁止する禁止機構とを備え、前記アクチュエータは、モータと、前記ボトムと連結された伸縮可能な伸縮ロッドと、前記モータの回転駆動力により前記伸縮ロッドを伸縮させるギア機構とを備え、前記伸縮ロッドが縮むと前記下向き動作となり、前記伸縮ロッドが伸びると前記ボトムを上方へ姿勢変更又は上昇させる上向き動作となり、前記禁止機構は、前記伸縮ロッドを縮ませる方向の荷重が前記基準荷重に満たないとき、前記ギア機構を空回りさせることにより前記下向き動作を禁止するラチェット機構である。
【0008】
この構成によれば、アクチュエータは、ボトムの姿勢又は高さを変更するのであるから、アクチュエータには、通常ボトムの荷重が加えられている。しかしながら、ボトムを下向き動作させている過程で、ボトムに挟み込みが生じると、挟み込まれた人体又は物に対して荷重がかかるため、アクチュエータに加わる荷重が減少する。そして、アクチュエータに加わる荷重が基準荷重を下回ると、禁止機構によってボトムの下向き動作が禁止されるので、アクチュエータの駆動力が挟み込む力として作用するおそれが低減される。従って、挟み込みによる問題が生じるおそれを低減することが容易である。また、ラチェット機構が禁止機構として機能するので、禁止機構を構成することが容易である。
【0009】
また、前記制御部は、前記操作部によって前記下向き動作の操作指示が受け付けられている下降期間中において、前記アクチュエータの前記下向き動作が禁止され、かつ前記ボトムが前記下限位置より上に位置する場合、前記アクチュエータによって、前記ボトムを上方へ姿勢変更又は上昇させる上向き動作を実行させ、前記下降期間中において、前記アクチュエータの前記下向き動作が禁止され、かつ前記ボトムが前記下限位置に位置する場合、前記アクチュエータに前記上向き動作を実行させないことが好ましい。
【0010】
アクチュエータの下向き動作が禁止され、かつボトムが下限位置より上に位置する場合、挟み込みが生じたおそれがあると考えられる。この場合、ボトムを上方へ姿勢変更又は上昇させて挟み込みを解除することができるので、安全性が向上する。一方、ボトムが下限位置に位置する場合、ボトムの荷重が受止部材によって受け止められ、アクチュエータに加わる荷重が基準荷重を下回ると、挟み込みが生じていないにもかかわらず、アクチュエータの下向き動作が禁止される。この場合にボトムを上方へ姿勢変更又は上昇させると、ボトムを下限位置に維持させることができない。そこで、アクチュエータの下向き動作が禁止され、かつボトムが下限位置に位置する場合、アクチュエータに上向き動作を実行させないことによって、ボトムを下限位置に維持させることができる。
【発明の効果】
【0011】
このような構成の電動ベッドは、挟み込みによる問題が生じるおそれを低減することが容易である。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、その説明を省略する。本明細書においては、各図中に示す矢印で電動ベッド１の方向を示している。図１は、本発明の一実施形態に係る電動ベッド１の構成を示す斜視図である。
【0014】
図１に示す如く、電動ベッド１は平面視で前後方向に長手方向を有する略矩形状に形成される。電動ベッド１は、大略的に、床面に載置されるベースユニット２、ベースユニット２に対して昇降可能に連結される昇降フレーム３、昇降フレーム３の上面に取り付けられるボトム４、昇降フレーム３の前端部に組付けられるヘッドボード５１、及び昇降フレーム３の後端部に組付けられるフットボード５２を主な構成部品として備える。
【0015】
ボトム４は、頭ボトム４１、背ボトム４２、座ボトム４３、膝ボトム４４、及び脚ボトム４５を含む。頭ボトム４１は使用者の頭を支える位置に配置され、背ボトム４２は使用者の背中を支える位置に配置され、座ボトム４３は使用者の腰を支える位置に配置され、膝ボトム４４は使用者の膝を支える位置に配置され、脚ボトム４５は使用者の脚を支える位置に配置されている。
【0016】
電動ベッド１の使用者は、ボトム４の上面に図示しないマットレスを敷き、頭を前側に、足を後側にしてマットレスの上に横たわることにより電動ベッド１を使用する。
【0017】
図２は、図１に示す電動ベッド１の昇降フレーム３を上昇させ、ボトム４、ヘッドボード５１、及びフットボード５２を取り外した状態を示す斜視図である。電動ベッド１は、アクチュエータＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４、及びこれらの駆動を制御する制御ボックスＣを備える。アクチュエータＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４は、伸縮ロッドＲと、伸縮ロッドＲを伸縮させるためのモータやギア機構を含む駆動部Ｍを備えている。
【0018】
ベースユニット２は電動ベッド１の全ての構成部品を直接的又は間接的に支持する基台部であり、平面視で前後方向に長手方向を有する矩形状に形成される。図２に示す如く、ベースユニット２は前後方向に軸方向を有する支持フレーム２１，２１を左右に備える。
【0019】
支持フレーム２１，２１におけるそれぞれの前後両端部には、床面に載置される脚座２２が組付けられる。支持フレーム２１，２１の間における、前部には支持柱２３が、後部には支持柱２４が左右方向に架け渡される。これにより、支持フレーム２１，２１が連結され、支持フレーム２１，２１、及び、支持柱２３，２４により、ベースユニット２は強固な枠体として構成される。
【0020】
また、支持フレーム２１，２１の間には、支持柱２３と支持柱２４との間の領域で、前後方向にスライド可能な支持柱２５が左右方向に架け渡される。支持柱２５の両端部には図略のローラが取り付けられている。支持フレーム２１，２１の内側に設けられたガイド部材２１１によって、支持柱２５両端のローラがガイドされることにより、支持柱２５が前後方向にスライド可能とされている。
【0021】
昇降フレーム３は、大略的に、平面視で前後方向に長手方向を有する矩形状の枠体である。昇降フレーム３は、左右一対のＸ形リンク機構６によって、ベースユニット２に対して昇降可能に連結されている。Ｘ形リンク機構６は、同じ長さのリンク６１とリンク６２とが、略中央位置で左右方向に延びる軸６３まわりに互いに回動可能に連結されて構成されている。
【0022】
一対のリンク６１の下端は、支持柱２３に対して左右方向に延びる軸まわりに揺動可能に連結されている。一対のリンク６１の上端には、図略のローラが取り付けられている。一対のリンク６１のローラが、昇降フレーム３に取り付けられたガイド部材３１，３１によってガイドされることにより、一対のリンク６１の上端が、昇降フレーム３に対して前後方向にスライド可能に連結されている。
【0023】
一対のリンク６２の下端は、支持柱２５に連結されている。一対のリンク６２の上端は、昇降フレーム３に対して左右方向に延びる軸まわりに揺動可能に連結されている。一対のリンク６１の間には、軸６３よりも上方位置で、連結棒６４が架け渡されている。
【0024】
支持フレーム２１，２１の間には、連結棒２７が架け渡されている。連結棒２７の略中央部に、アクチュエータＡ１の駆動部Ｍが揺動可能に連結されている。連結棒６４の略中央部には、径方向に延出するブラケット６５が取り付けられている。アクチュエータＡ１の伸縮ロッドＲの先端は、ブラケット６５の先端に、左右方向に延びる軸まわりに揺動可能に連結されている。
【0025】
これにより、アクチュエータＡ１の伸縮ロッドＲが伸びると、Ｘ形リンク機構６が上下方向に延びて昇降フレーム３が上昇し、アクチュエータＡ１の伸縮ロッドＲが縮むと、Ｘ形リンク機構６が上下方向に縮んで昇降フレーム３が下降するようになっている。
【0026】
図３は、図２に示す電動ベッド１の正面図である。図３では、ボトム４が取り付けられた状態を示している。Ｘ形リンク機構６のリンク６１，６２における、軸６３よりも上方側で、リンク６１，６２の下面に受止部材６６が取り付けられている。受止部材６６は、左右方向に突出し、Ｘ形リンク機構６が縮んだときに、リンク６１の受止部材６６はリンク６２と、リンク６２の受止部材６６はリンク６１と干渉するようになっている。受止部材６６は、例えばゴム等の弾性部材によって構成されている。
【0027】
図４は、図１に示す電動ベッド１の正面図である。Ｘ形リンク機構６が上下方向に縮んで昇降フレーム３が下降すると、リンク６１，６２に受止部材６６が挟まって、これ以上Ｘ形リンク機構６が縮まなくなり、昇降フレーム３が下降しなくなる。このときのボトム４の位置が、ボトム４の高さの可動範囲の下限位置となる。このとき、ボトム４の荷重は受止部材６６によって受け止められている。
【0028】
昇降フレーム３には、頭ボトム４１を支持する可動フレーム４１１と、背ボトム４２を支持する可動フレーム４２１と、膝ボトム４４を支持する可動フレーム４４１と、脚ボトム４５を支持する可動フレーム４５１とが連結されている。可動フレーム４２１と、可動フレーム４４１との間において、昇降フレーム３に座ボトム４３が固定的に取り付けられる。
【0029】
可動フレーム４２１は、その後方端部を支点にして左右方向に延びる軸まわりに揺動可能に、昇降フレーム３に対して連結されている。アクチュエータＡ２の駆動部Ｍが、昇降フレーム３に対して左右方向に延びる軸まわりに揺動可能に連結されている。アクチュエータＡ２の伸縮ロッドＲの先端が、リンク機構４２２を介して可動フレーム４２１に連結されている。
【0030】
可動フレーム４２１の前方端部と、可動フレーム４１１の後方端部とは、蝶番４１２によって、左右方向に延びる軸まわりに揺動可能に連結されている。アクチュエータＡ３の駆動部Ｍが、可動フレーム４２１に対して左右方向に延びる軸まわりに揺動可能に連結されている。アクチュエータＡ３の伸縮ロッドＲの先端が、ブラケット４１３を介して可動フレーム４１１に連結されている。
【0031】
これにより、アクチュエータＡ２の伸縮ロッドＲが伸びると、可動フレーム４２１が立ち上がるように回動して上方へ姿勢変更し、可動フレーム４２１の姿勢変更と連動して可動フレーム４１１とアクチュエータＡ３とが上方へ移動する。アクチュエータＡ２の伸縮ロッドＲが縮むと、可動フレーム４２１が倒れるように回動して下方へ姿勢変更し、可動フレーム４２１の姿勢変更と連動して可動フレーム４１１とアクチュエータＡ３とが下方へ移動する。
【0032】
可動フレーム４２１には背ボトム４２が取り付けられ、可動フレーム４１１には頭ボトム４１が取り付けられるので、アクチュエータＡ２の伸縮ロッドＲが伸びると、頭ボトム４１と背ボトム４２とが連動して上方へ起き上がり、アクチュエータＡ２の伸縮ロッドＲが縮むと、頭ボトム４１と背ボトム４２とが連動して下方へ倒れるようになっている。
【0033】
背ボトム４２が下方へ姿勢変更して水平になると、可動フレーム４２１の前方端又はリンク機構４２２等と、昇降フレーム３とが干渉し、これ以上背ボトム４２が下方へ姿勢変更できなくなる。このときの背ボトム４２の位置が、背ボトム４２の姿勢の可動範囲の下限位置となる。このとき、背ボトム４２及び頭ボトム４１の荷重は昇降フレーム３によって受け止められている。昇降フレーム３は、背ボトム４２に対する受止部材の一例に相当する。
【0034】
アクチュエータＡ３の伸縮ロッドＲが伸びると、可動フレーム４１１が上方へ姿勢変更し、頭ボトム４１が起き上がる。アクチュエータＡ３の伸縮ロッドＲが縮むと、可動フレーム４１１が下方へ姿勢変更し、頭ボトム４１が背ボトム４２に対して平坦に近づく。
【0035】
蝶番４１２の可動範囲は、可動フレーム４１１と可動フレーム４２１とが平坦になった姿勢、すなわち頭ボトム４１と背ボトム４２とが平坦になった平坦姿勢を限度とし、頭ボトム４１と背ボトム４２とが上方側で成すボトム角度が平坦姿勢よりも小さくなる方向には蝶番４１２は曲がるが、平坦姿勢よりもボトム角度が大きくなる方向には曲がらないように蝶番４１２がロックするようになっている。
【0036】
頭ボトム４１と背ボトム４２とが平坦姿勢になって蝶番４１２がロックしたとき、このときの頭ボトム４１の位置が、頭ボトム４１の姿勢の可動範囲の下限位置となる。このとき、頭ボトム４１の荷重は蝶番４１２によって受け止められている。蝶番４１２は、頭ボトム４１に対する受止部材の一例に相当する。
【0037】
可動フレーム４４１は、その前方端部を支点にして左右方向に延びる軸まわりに揺動可能に、昇降フレーム３に対して連結されている。可動フレーム４４１の後方端部は、可動フレーム４５１の前方端部に対して、蝶番４４２によって、左右方向に延びる軸まわりに揺動可能に連結されている。アクチュエータＡ４の駆動部Ｍは、昇降フレーム３に対して左右方向に延びる軸まわりに揺動可能に連結されている。アクチュエータＡ４の伸縮ロッドＲの先端が、リンク機構４４３を介して可動フレーム４４１に連結されている。
【0038】
これにより、アクチュエータＡ４の伸縮ロッドＲが伸びると、可動フレーム４４１が立ち上がるように回動して上方へ姿勢変更し、可動フレーム４４１の姿勢変更と連動して可動フレーム４５１の前方端が持ち上がる。一方、アクチュエータＡ４の伸縮ロッドＲが縮むと、可動フレーム４４１が水平に近づくように回動して下方へ姿勢変更し、可動フレーム４４１の姿勢変更と連動して可動フレーム４５１の前方端が下降する。
【0039】
可動フレーム４４１には膝ボトム４４が取り付けられ、可動フレーム４５１には脚ボトム４５が取り付けられるので、アクチュエータＡ４の伸縮ロッドＲが伸びると、膝ボトム４４と脚ボトム４５とが、蝶番４４２を頂上とする山形に隆起し、アクチュエータＡ４の伸縮ロッドＲが縮むと、蝶番４４２が下降し、膝ボトム４４と脚ボトム４５とが水平に近づく。
【0040】
蝶番４４２が下降して膝ボトム４４と脚ボトム４５とが下方へ姿勢変更して水平になると、可動フレーム４４１の後端、可動フレーム４５１の前端、又は蝶番４４２と、昇降フレーム３とが干渉し、これ以上膝ボトム４４及び脚ボトム４５が下方へ姿勢変更できなくなる。このときの膝ボトム４４及び脚ボトム４５の位置が、膝ボトム４４及び脚ボトム４５の姿勢の可動範囲の下限位置となる。このとき、膝ボトム４４及び脚ボトム４５の荷重は昇降フレーム３によって受け止められている。昇降フレーム３は、膝ボトム４４及び脚ボトム４５に対する受止部材の一例に相当する。
【0041】
以下、アクチュエータＡ１によってボトム４を上昇させる動作、及びアクチュエータＡ２，Ａ３，Ａ４によって頭ボトム４１、背ボトム４２、膝ボトム４４、及び脚ボトム４５を上方へ姿勢変更させる動作を総称して、上向き動作と称し、アクチュエータＡ１によってボトム４を下降させる動作、及びアクチュエータＡ２，Ａ３，Ａ４によって頭ボトム４１、背ボトム４２、膝ボトム４４、及び脚ボトム４５を下方へ姿勢変更させる動作を総称して、下向き動作と称する。
【0042】
図５は、図１に示す電動ベッド１の電気的構成の一例を示すブロック図である。図５に示す如く、電動ベッド１は、アクチュエータＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４と、制御モジュールＡ１Ｃ，Ａ２Ｃ，Ａ３Ｃ，Ａ４Ｃと、手元スイッチ８と、制御部７とを備えている。以下、アクチュエータＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４を総称してアクチュエータＡと称し、制御モジュールＡ１Ｃ，Ａ２Ｃ，Ａ３Ｃ，Ａ４Ｃを総称して制御モジュールＡＣと称する。
【0043】
アクチュエータＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４は、制御モジュールＡ１Ｃ，Ａ２Ｃ，Ａ３Ｃ，Ａ４Ｃを介して制御部７と接続されている。制御モジュールＡＣは、制御部７からの制御信号に応じて、アクチュエータＡを伸縮させる。
【0044】
アクチュエータＡの伸縮ロッドＲは、例えばスプライン軸とされている。アクチュエータＡの図略のギア機構は、モータの回転駆動力により伸縮ロッドＲを軸心回りに回転させることによって、伸縮ロッドＲを伸縮させる。
【0045】
アクチュエータＡは、伸縮ロッドＲを縮ませる方向の荷重が、所定の基準荷重に満たないとき、上述のギア機構を空回りさせることにより下向き動作を禁止するラチェット機構（爪車）を備えている。このようなラチェット機構は、禁止機構の一例に相当する。
【0046】
なお、アクチュエータＡがラチェット機構を内蔵する例を示したが、ラチェット機構（禁止機構）はアクチュエータＡの外部に設けられていてもよい。
【0047】
また、アクチュエータＡは、伸縮ロッドＲの回転を検知する図略の回転検知センサを備えている。回転検知センサによって、伸縮ロッドＲの回転が検知されると、その回転を示す信号を制御モジュールＡＣへ出力する。回転検知センサとしては、例えばホール素子を用いることができる。例えば伸縮ロッドＲの外周の所定位置に磁石を取り付け、ホール素子を用いて磁石の磁力を検知することによって、伸縮ロッドＲの回転を検知することができる。
【0048】
制御モジュールＡＣは、アクチュエータＡから出力された、伸縮ロッドＲの回転を示す信号に基づいて伸縮ロッドＲの伸びている長さ、すなわちストローク位置を演算し、そのストローク位置を示す信号を制御部７へ出力する。また、制御モジュールＡＣは、ラチェット機構によってギア機構が空回りして下向き動作が禁止されたことを検出し、下向き動作が禁止されたことを示す信号を制御部７へ出力する。
【0049】
制御モジュールＡＣは、例えば、制御モジュールＡＣからアクチュエータＡに対して伸縮ロッドＲを縮ませる下向き動作の制御信号が出力されている期間中に、アクチュエータＡから、伸縮ロッドＲの回転を示す信号が出力されなくなった場合、下向き動作が禁止されたと判断することができる。
【0050】
上述のような機能を有するアクチュエータＡとしては、例えばＬＩＮＡＫ社製リニアアクチュエータＬＡ４０を用いることができ、上述のような機能を有する制御モジュールＡＣとしては、例えばＬＩＮＡＫ社製コントロールボックスＣ０６１を用いることができる。
【0051】
なお、アクチュエータＡは、伸縮ロッドＲを縮ませる方向の荷重が、所定の基準荷重に満たないとき、下向き動作を禁止する禁止機構を備えていればよく、アクチュエータＡはＬＩＮＡＫ社製リニアアクチュエータに限られず、禁止機構はラチェット機構に限らない。
【0052】
また、制御モジュールＡＣは、ＬＩＮＡＫ社製コントロールボックスに限られず、制御モジュールＡＣの機能を、アクチュエータＡ又は制御部７が備えていてもよい。
【0053】
図６は、手元スイッチ８の一例を示す外観図である。手元スイッチ８は、高さ下げボタン８０Ｄ、高さ上げボタン８０Ｕ、頭下げボタン８１Ｄ、頭上げボタン８１Ｕ、背下げボタン８２Ｄ、背上げボタン８２Ｕ、足下げボタン８３Ｄ、足上げボタン８３Ｕ、電源スイッチ８６、及び表示部８７を備える。
【0054】
表示部８７は、例えば液晶表示器等により構成され、各ボトム４の高さや姿勢等を表示する。手元スイッチ８は、使用者の操作指示を受け付ける操作部である。手元スイッチ８は、受け付けられた指示を示す信号を、制御部７へ出力する。
【0055】
高さ下げボタン８０Ｄはボトム４全体の下向き動作の操作指示、高さ上げボタン８０Ｕはボトム４全体の上向き動作の操作指示を受け付ける。頭下げボタン８１Ｄ、背下げボタン８２Ｄは、頭ボトム４１、背ボトム４２について、それぞれ下向き動作の操作指示を受け付ける。頭上げボタン８１Ｕ、背上げボタン８２Ｕは、頭ボトム４１、背ボトム４２について、それぞれ上向き動作の操作指示を受け付ける。足下げボタン８３Ｄは、膝ボトム４４及び脚ボトム４５について、下向き動作の操作指示を受け付ける。足上げボタン８３Ｕは、膝ボトム４４及び脚ボトム４５について、上向き動作の操作指示を受け付ける。
【0056】
制御部７は、制御ボックスＣに収容されている。制御部７は、例えば所定の演算処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、所定の制御プログラム等を記憶する不揮発性の記憶部、及びこれらの周辺回路等を備えて構成されている。
【0057】
制御部７は、手元スイッチ８によって受け付けられた操作指示に応じてアクチュエータＡの動作を制御する。
【0058】
また、制御部７は、手元スイッチ８によって、下向き動作の操作指示が受け付けられている下降期間中において、ボトム４が下限位置より上に位置する場合であって、かつアクチュエータＡの下向き動作が禁止されたとき、アクチュエータＡに上向き動作を実行させる。
【0059】
また、制御部７は、手元スイッチ８によって、下向き動作の操作指示が受け付けられている下降期間中において、ボトム４が下限位置に位置する場合であって、かつアクチュエータＡの下向き動作が禁止されたとき、アクチュエータＡに下向き動作を実行させる指示を継続する。
【0060】
次に、上述のように構成された電動ベッド１の動作について説明する。図７は、図１に示す電動ベッド１の動作の一例を示すフローチャートである。以下、図３に示すように昇降フレーム３が上昇してボトム４が高い位置にある状態から、ボトム４を下降させる動作を例に、説明する。
【0061】
まず、使用者が、高さ下げボタン８０Ｄを押すと、手元スイッチ８によってボトム４全体の下向き動作の操作指示が受け付けられ（ステップＳ１）、手元スイッチ８から制御部７へ、ボトム４全体の下向き動作の指示が出力される。以下、高さ下げボタン８０Ｄが押されたまま維持されているものとして説明する。
【0062】
次に、制御部７は、ボトム４全体の高さに対応するアクチュエータＡ１に対して、制御モジュールＡ１Ｃを介して下向き動作を指示し、伸縮ロッドＲを縮ませる（ステップＳ２）。なお、制御部７は、ボタンが押されなくなったときは、アクチュエータＡの動作を停止させる。
【0063】
伸縮ロッドＲが縮んでＸ形リンク機構６が縮むと、昇降フレーム３と共にボトム４が下降し、下向き動作が実行される。下向き動作が実行されている期間中、制御部７は、制御モジュールＡ１Ｃからの、下向き動作の禁止を示す信号を監視し（ステップＳ３）、下向き動作が禁止されていなければ（ステップＳ３でＮＯ）、アクチュエータＡ１による下向き動作を継続する（ステップＳ２，Ｓ３）。
【0064】
一方、ラチェット機構によってアクチュエータＡ１のギア機構が空回りし、アクチュエータＡ１の下向き動作が禁止されると、下向き動作が禁止されたことが制御モジュールＡ１Ｃによって検出され、制御モジュールＡ１Ｃから制御部７へ、下向き動作の禁止を示す信号が出力される（ステップＳ３でＹＥＳ）。
【0065】
そうすると、制御部７は、制御モジュールＡ１Ｃからの、アクチュエータＡ１の伸縮ロッドＲのストローク位置を示す信号を参照し、ボトム４が下限位置より上か否かを確認する（ステップＳ４）。ボトム４が下限位置より上であった場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、下降の過程で昇降フレーム３の下に人体や異物が挟み込まれた可能性がある。
【0066】
下降の過程で昇降フレーム３の下に人体や異物が挟み込まれると、挟まった人体や異物に昇降フレーム３等の荷重がかかる。挟まった人体や異物に昇降フレーム３等の荷重がかかると、アクチュエータＡ１の伸縮ロッドＲにかかる荷重が減少する。そして、伸縮ロッドＲにかかる荷重が基準荷重を下回ると、ラチェット機構によってアクチュエータＡ１のギア機構が空回りし、アクチュエータＡ１の下向き動作が禁止される。
【0067】
これにより、アクチュエータＡ１の駆動力が、昇降フレーム３の下に挟まった人体や異物に加わるおそれが低減されるので、安全性が向上する。従って、電動ベッド１によれば、挟み込みによる問題が生じるおそれを低減することが容易である。
【0068】
このとき、ラチェット機構によってアクチュエータＡ１の下向き動作が禁止されると、下向き動作が禁止されたことが制御モジュールＡ１Ｃによって検出され、制御モジュールＡ１Ｃから制御部７へ、下向き動作の禁止を示す信号が出力される（ステップＳ３でＹＥＳ）。従って、下向き動作が禁止され（ステップＳ３でＹＥＳ）、ボトム４が下限位置より上であった場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、下降の過程で昇降フレーム３の下に人体や異物が挟み込まれた可能性がある。
【0069】
そこで、制御部７は、ボトム４が下限位置より上であった場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、アクチュエータＡ１によって上向き動作を実行させ、昇降フレーム３を上昇させる（ステップＳ５）。
【0070】
これにより、例え昇降フレーム３の下に人体や異物が挟み込まれた場合であっても、挟み込まれた人体や異物が解放されるので、安全性がより向上する。
【0071】
一方、ステップＳ４において、ボトム４が下限位置に位置していた場合（ステップＳ４でＮＯ）、制御部７は、ステップＳ２～Ｓ４を繰り返す。このとき、ラチェット機構によってアクチュエータＡ１のギア機構が空回りし、アクチュエータＡ１の下向き動作が禁止されて、ボトム４は下限位置に維持される。
【0072】
具体的には、図４に示すように、ボトム４の高さが可動範囲の下限位置に到達すると、リンク６１，６２の受止部材６６がリンク６２，６１と干渉し、ボトム４及び昇降フレーム３等の荷重が受止部材６６によって受け止められる。そうすると、アクチュエータＡ１の伸縮ロッドＲにかかる荷重が減少する。そして、伸縮ロッドＲにかかる荷重が基準荷重を下回ると、ラチェット機構によってアクチュエータＡ１のギア機構が空回りし、アクチュエータＡ１の下向き動作が禁止されて、ボトム４は下限位置に維持されることになる。
【0073】
もし仮に、下向き動作が禁止されたとき（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ４を実行せずにステップＳ５を実行した場合、ボトム４の高さが可動範囲の下限位置に到達したときにアクチュエータＡ１の上向き動作によって昇降フレーム３が上昇される（ステップＳ５）ので、ボトム４を下限位置に維持しておくことができない。
【0074】
しかしながら、電動ベッド１は、下向き動作が禁止（ステップＳ３でＹＥＳ）された場合であっても、ボトム４が下限位置より上でなかった場合（ステップＳ４でＮＯ）、昇降フレーム３を上昇させないので、ボトム４を下限位置に維持しておくことが可能となる。
【0075】
ブラケット６５とＸ形リンク機構６とを介したアクチュエータＡ１の伸縮ロッドＲと昇降フレーム３との間の連動機構には、遊びが設けられている。そのため、伸縮ロッドＲが縮みきる前に、ボトム４が下限位置に到達するようになっている。
【0076】
なお、高さ下げボタン８０Ｄが押され、アクチュエータＡ１によってボトム４の高さを下降させる下向き動作を例に、図７のフローチャートを説明したが、頭下げボタン８１Ｄ、背下げボタン８２Ｄ、足下げボタン８３Ｄが押されて、頭ボトム４１、背ボトム４２、膝ボトム４４及び脚ボトム４５がアクチュエータＡ２，Ａ３，Ａ４によって姿勢変更する下向き動作の場合であっても、図７に示すフローチャートの動作を実行することによって、同様の効果を得られる。
【0077】
なお、電動ベッド１は、必ずしもステップＳ３～Ｓ５を実行する必要はなく、アクチュエータＡの下向き動作が禁止された場合にボトム４を上向き動作させなくてもよい。
【符号の説明】
【0078】
１ 電動ベッド
２ ベースユニット
３ 昇降フレーム（受止部材）
４ ボトム
６ Ｘ形リンク機構
７ 制御部
８ 手元スイッチ（操作部）
２１，２１ 支持フレーム
２２ 脚座
２３，２４，２５ 支持柱
２７ 連結棒
３１，３１ ガイド部材
４１ 頭ボトム
４２ 背ボトム
４３ 座ボトム
４４ 膝ボトム
４５ 脚ボトム
５１ ヘッドボード
５２ フットボード
６１，６２ リンク
６３ 軸
６４ 連結棒
６５ ブラケット
６６ 受止部材
８０Ｄ 高さ下げボタン
８０Ｕ 高さ上げボタン
８１Ｄ 頭下げボタン
８１Ｕ 頭上げボタン
８２Ｄ 背下げボタン
８２Ｕ 背上げボタン
８３Ｄ 足下げボタン
８３Ｕ 足上げボタン
８６ 電源スイッチ
８７ 表示部
２１１ ガイド部材
４１１，４２１，４４１，４５１ 可動フレーム
４１２ 蝶番（受止部材）
４４２ 蝶番
４２２，４４３ リンク機構
Ａ，Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４ アクチュエータ
ＡＣ，Ａ１Ｃ，Ａ２Ｃ，Ａ３Ｃ，Ａ４Ｃ 制御モジュール
Ｃ 制御ボックス
Ｍ 駆動部
Ｒ 伸縮ロッド
２ ベースユニット
３ 昇降フレーム（受止部材）
４ ボトム
６ Ｘ形リンク機構
７ 制御部
８ 手元スイッチ（操作部）
２１，２１ 支持フレーム
２２ 脚座
２３，２４，２５ 支持柱
２７ 連結棒
３１，３１ ガイド部材
４１ 頭ボトム
４２ 背ボトム
４３ 座ボトム
４４ 膝ボトム
４５ 脚ボトム
５１ ヘッドボード
５２ フットボード
６１，６２ リンク
６３ 軸
６４ 連結棒
６５ ブラケット
６６ 受止部材
８０Ｄ 高さ下げボタン
８０Ｕ 高さ上げボタン
８１Ｄ 頭下げボタン
８１Ｕ 頭上げボタン
８２Ｄ 背下げボタン
８２Ｕ 背上げボタン
８３Ｄ 足下げボタン
８３Ｕ 足上げボタン
８６ 電源スイッチ
８７ 表示部
２１１ ガイド部材
４１１，４２１，４４１，４５１ 可動フレーム
４１２ 蝶番（受止部材）
４４２ 蝶番
４２２，４４３ リンク機構
Ａ，Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４ アクチュエータ
ＡＣ，Ａ１Ｃ，Ａ２Ｃ，Ａ３Ｃ，Ａ４Ｃ 制御モジュール
Ｃ 制御ボックス
Ｍ 駆動部
Ｒ 伸縮ロッド
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】