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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-17
(45)【発行日】2024-06-25
(54)【発明の名称】無人探査車
(51)【国際特許分類】
B60B 19/00 20060101AFI20240618BHJP
【ＦＩ】
B60B19/00 A
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2022555242
(86)(22)【出願日】2020-10-09
(86)【国際出願番号】 JP2020038365
(87)【国際公開番号】W WO2022074839
(87)【国際公開日】2022-04-14
【審査請求日】2023-09-29
(73)【特許権者】
【識別番号】522092572
【氏名又は名称】株式会社ダイモン
(74)【代理人】
【識別番号】110002583
【氏名又は名称】弁理士法人平田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】中島 紳一郎
【審査官】浅野 麻木
(56)【参考文献】
【文献】特開平０７－１１７７４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０６－１９１４９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開平０４－０８９４０２（ＪＰ，Ｕ）
【文献】独国特許出願公告第０１１３７９６６（ＤＥ，Ｂ２）
【文献】韓国公開特許第１０－２０１２－００００６４１（ＫＲ，Ａ）
【文献】MOON ROBO，月面ロボ YAOKI PV 「誕生編」 "超小型な月面探査車YAOKIのデビューPV"，https://www.youtube.com/watch?v=_H0AIg_X2ng
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｂ １９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
本体部と、前記本体部の幅方向両端において同軸上に配置された一対の車輪と、前記本体部の後方に設けられ、地面に接地する接地体と、を備える無人探査車であって、前記本体部の幅方向両端には、膨らみを持つ一対の膨張部が形成され、前記車輪は、前記膨張部を覆って配置されていて、前記膨張部の外周面は、正の曲率の曲面で形成され、前記車輪の前記膨張部を覆っている領域の内周面は、前記膨張部の正の曲率の曲面に沿った、負の曲率の曲面で形成され、前記車輪の前記膨張部を覆っている領域の外周面は、前記車輪の前記膨張部を覆っている領域の内周面の前記負の曲率の曲面に沿った、正の曲率の曲面で形成されていて、前記膨張部の外周面と、車輪の内周面との間に、前記膨張部の外周面と前記車輪の内周面とのいずれか一面、又は、両面から、対向する面方向に凸状部が形成されていて、前記凸状部の先端と、前記凸状部と対向する面との間に間隔が空いているように形成されていることを特徴とする、無人探査車。
【請求項2】
前記凸状部が、前記膨張部の外周面に、前記車輪の内周面方向に突出するように形成されていることを特徴とする、請求項１に記載の無人探査車。
【請求項3】
前記凸状部が、前記車輪の内周面に、前記膨張部の外周面方向に突出するように形成されていることを特徴とする、請求項１に記載の無人探査車。
【請求項4】
前記凸状部が、その形成されている面上に分散して形成されていることを特徴とする、請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の無人探査車。
【請求項5】
前記凸状部が、その形成されている面上に一体連続して形成されていることを特徴とする、請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の無人探査車。
【請求項6】
前記凸状部が、前記本体部の前記膨張部の幅方向に対する周方向に沿って、又は、前記車輪の前記膨張部を覆っている領域の内周面に、前記車輪の周方向に沿って、形成されていることを特徴とする、請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の無人探査車。
【請求項7】
前記凸状部が、前期膨張部の膨張面の、前期車輪が本体部を覆う開口部の周縁部に対向する部分と、正の曲率の曲面で形成される部分とに、前記膨張部の幅方向に対する周方向に沿って、又は、前記車輪の前記膨張部を覆っている領域の前記内周面の、前記本体部を覆う開口部の周縁部と、前記車輪の前記膨張部を覆っている領域の内周面の前記負の曲率の曲面に沿った部分とに、前記車輪の周方向に沿って、形成されていることを特徴とする、請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の無人探査車。
【請求項8】
前記凸状部の先端と、前記凸状部と対向する面との間隔が０．３ｍｍないし０．７ｍｍ、又は、０．２ｍｍないし０．８ｍｍであるか、又は、凸状部の先端とその対向する面との間の間隔が車輪直径の０．２％ないし０．８％であるように形成されていることを特徴とする、請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の無人探査車。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、不整地を走行して探査を行う無人探査車に関する。
【背景技術】
【0002】
無人探査車が、砂や石等で覆われた不整地を走行して探査を行う場合、不整地は、砂や石等の粒子の集積体であって崩れやすいため、無人探査車の駆動車輪は、不整地に対してスリップを引き起こし易い。駆動車輪がスリップすると、駆動車輪が過剰に回転して不整地の砂や岩を掻き出し、駆動車輪は不整地に埋まっていく。駆動車輪が不整地に埋まっていくに従って、駆動車輪が不整地から受ける走行抵抗が大きくなり、走行に要する駆動エネルギーを余分に消費したり、さらには、その走行抵抗の増加や、接地駆動力の低下によって、それ以上の走行を継続することが困難になる、といった不具合がある。
【0003】
一般に、砂や石で覆われた不整地に対して駆動車輪のスリップを抑制する手段として、駆動車輪の表面に半径方向放射状に複数の凸状の爪を設け、この爪を不整地に食い込ませる事で走破性を増そうとする手段があるが、駆動車輪が一旦スリップをし始めると、この車輪表面の爪が、より多くの砂や石を掻き出すこととなり、駆動車輪は、より深く不整地に埋まっていく、という課題があるが、従来の無人探査車では、本体部が不整地に接地することを想定しておらず、本体部の形状が不整地に接地した際の滑り抵抗を低減するような形状にはなっていないため、駆動車輪が不整地に埋まって本体部が不整地に接触すると、無人探査車には、不整地から本体部が受ける接触抵抗が急激に加わることとなり、さらなる駆動車輪のスリップを誘発し、駆動車輪は、さらに深く不整地に埋まり、走行不能に至ってしまう、という課題もある。
【0004】
一方、無人探査車を、例えば宇宙に運ぶためには、その打ち上げや着陸等にかかる費用が莫大なものとなっており、この費用削減のために、無人探査車の小型軽量化が、重要な課題となっている。
【0005】
本体部の張り出し部は、平面状の板で囲われて形成されているような従来の無人探査車では、登坂等、走行抵抗が大きくて厳しい走行条件の不整地を走行する場合、駆動車輪はスリップをし始め、駆動車輪は不整地に埋まっていき、胴体の張り出し部が不整地に接触する。すると、駆動車輪に対して大きな抵抗となって作用し、さらなる駆動車輪のスリップを加速させ、やがて、平面で囲われて形成された張り出し部の表面が不整地に食い込むように接地し、最終的には、無人探査車が走行不能に陥る可能性がある。
【0006】
また、そのような従来の無人探査車では、本体部の幅方向両端に設けられている張り出し部は、本体部の他の部位よりも上下前後方向に小さく形成されており、この張り出し部の内部の搭載スペースが少なくなっていて、また、走行車輪は、本体部の幅方方向両端に設けられている張り出し部を被せるようにして配置されているが、この本体部の張り出し部との隙間（活用されていない空間）が大きいため、無人探査車全体の大型化を招いてしまう。また、この走行車輪と張り出し部との隙間に、不整地の砂等が多く侵入し易いため、走行抵抗が増加して、無人探査車の走行性能を低下させる可能性もある。
【0007】
上記の課題を解決するために、特許文献１には本体部と、前記本体部の幅方向両端において同軸上に配置された一対の車輪と、前記車輪の外周面に設けられた複数の爪と、本体部の後方に設けられ、地面に接地する接地体と、を備える無人探査車であって、本体部の幅方向両端には、膨らみを持つ一対の膨張部が形成され、車輪は、膨張部を覆って配置されたことを特徴とする、無人探査車が記載されている。
【0008】
しかし、特許文献１に記載の無人探査車においては、不整地の起伏が大きく高い崖上の起伏から転落したときに、本体部の幅方向両端に形成された膨張部を車輪が覆うように配置されているため、車輪に大きな力が加わったときに、車輪が破損し、その力が破損した車輪を介して本体に伝わり、さらには本体も破損してしまうという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【文献】特願２０１９-０７１９９１公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、小型軽量で、高い不整地に於ける走行性能を備えながら、破損しにくい無人探査車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0011】
このような目的に応えるために、本発明に係る無人探査車は、本体部と、本体部の幅方向両端において同軸上に配置された一対の車輪と、本体部の後方に設けられ、地面に接地する接地体と、を備える無人探査車であって、本体部の幅方向両端には、膨らみを持つ一対の膨張部が形成され、車輪は、膨張部を覆って配置されていて、膨張部の外周面は、正の曲率の曲面で形成され、車輪の前記膨張部を覆っている領域の内周面は、膨張部の正の曲率の曲面に沿った、負の曲率の曲面で形成され、車輪の前記膨張部を覆っている領域の外周面は、車輪の前記膨張部を覆っている領域の内周面の負の曲率の曲面に沿った、正の曲率の曲面で形成されていて、膨張部の外周面と、車輪の内周面との間に、膨張部の外周面と車輪の内周面とのいずれか一面、又は、両面から、対向する面方向に凸状部が形成されていて、凸状部の先端は、凸状部と対向する面との間に間隔が空いているように形成されていることを特徴とする。
【0012】
本発明に係る無人探査車では、この凸状部が、本体部の膨張部の外周面に形成されていることを特徴とするものと、車輪の内周面に形成されていることを特徴とするものとが考えられる。
【0013】
本発明に係る無人探査車では、この凸状部が、分散して形成されていることを特徴とするものと、一体連続して形成されていることを特徴とするものとが考えられる。
【0014】
そして、本発明に係る無人探査車は、この凸状部が、本体部の膨張部の膨張面に、膨張部の幅方向に対する周方向に沿って、又は、車輪の、本体部の膨張部を覆っている領域の内周面に、車輪の周方向に沿って、形成されていることを特徴とする。
【0015】
特に、本発明に係る無人探査車は、この凸状部が、本体部の膨張部の膨張面の、車輪内周面の本体部を覆う開口部の周縁部と対向する部分と、正の曲率の曲面で形成される部分とに、膨張部の幅方向に対する周方向に沿って、又は、車輪の、本体部の膨張部を覆っている領域の内周面の、本体部を覆う開口部の周縁部と、車輪の、本体部の膨張部を覆っている領域の内周面の負の曲率の曲面に沿った部分とに、車輪の周方向に沿って形成されていることを特徴とする。
【0016】
さらに、本発明に係る無人探査車は、この凸状部が、凸状部の先端とその対向する面との間の間隔が０．２ｍｍないし０．８ｍｍであるか、又は、凸状部の先端とその対向する面との間の間隔が車輪直径の０．２％ないし０．８％であるように形成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【0017】
本発明の無人探査車によれば、本体部の膨張部の膨張面から、車輪の、本体部の膨張部を覆っている領域の内周面方向に凸状部が設けられていることにより、又は、車輪の、本体部の膨張部を覆っている領域の内周面から本体部の膨張部方向に凸状部が設けられていることにより、車輪の内周面と本体部の膨張部との間で緩衝材の役割を果たすので、無人探査車が高所から固い地面に落下した際に、車輪に加わった落下の衝撃が、本体部の膨張部から車輪の内周面方向に設けられた凸状部を介して、又は、車輪の、本体部の膨張部を覆っている領域の内周面から本体部の膨張面方向に設けられた凸状部を介して、その衝撃力を緩和しながら本体部の膨張部に分散して伝わるため、車輪と本体部の膨張部との破損を防ぐことができる。
【0018】
また、無人探査車が固い地面に落下した際には、落下エネルギーを逃がすために、膨張部を覆っている車輪の地面に接した側が、本体部の中心へと近づく方向にずれる。その際に本体部の膨張部と車輪の内周面の間の間隔が縮まり、そこへさらに落下のエネルギーが加わるため車輪が大きく変形して破損するが、本発明の無人探査車によれば、車輪が大きく変形する前に、本体部の膨張部の膨張面に設けられた凸状部が、車輪の、本体部の膨張部を覆っている領域の内周面に接触して衝撃力を本体部の膨張部に分散することで、又は、車輪の、本体部の膨張部を覆っている車輪の内周面に設けられた凸状部が、本体部の膨張部に接触して衝撃力を本体部の膨張部に分散することで、車輪の内周面と本体部の膨張部との間で緩衝材の役割を果たすので、車輪と本体部の膨張部の破損を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【発明を実施するための形態】
【0020】
本発明に係る無人探査車の実施の形態について、図１～２４を参照して説明する。
【0021】
また、以下の説明に於いて、水平面に対して垂直な鉛直方向を「上下方向」といい、水平面と同一の方向を「水平方向」というものする。また、無人探査車１には車輪２０が設けられているが、車輪２０の回転軸方向を「幅方向」といい、車輪２０の回転軸方向に対して垂直な水平面方向を「前後方向」というものとする。また、幅方向に於いて、無人探査車１の中心部側（中心に近い側）を「内側」といい、無人探査車１の端部側（中心から遠い側）を「外側」というものとする。さらに、無人探査車１は接地体１９のある側を「後方」というものとし、その反対側を「前方」というものとする。
【0022】
図１は、本発明に係る無人探査車の第１の実施の形態の斜視図であり、無人探査車１の全体が示されている。
【0023】
図１において、本体部１０は、薄板状の部材で囲われた容器体として形成されている。本体部１０の中央領域には、幅方向に平行に伸びる略円筒状の中央部１１が形成され、中央部１１の幅方向両端領域には、中央部１１よりも大なる径の略球状の一対の膨張部１２が形成されている。車輪２０は中空構造で、内側向きに開口部２６が設けられ、膨張部１２を覆うように形成されている。なお、接地体１９は、不整地との接触面圧を常に適切に保ちつつ、不整地との接触抵抗を抑制して、不整地での走行性能を向上させるものである。
【0024】
【0025】
図３で示されるように、車輪２０は中空構造で、車輪２０の開口部２６は本体部１０の中央部１１寄りにあり、車輪２０は内周面２１で膨張部１２を覆うように形成されている。駆動モーター１４は、膨張部１２の内部に配置され、駆動モーター１４の回転動力は、車軸１３に伝達される。車軸１３は、膨張部１２の一端に設けられた側面１２ｂを貫通して、側面１２ｂから幅方向外側に突出している。車軸嵌入部２２は、車軸１３が側面１２ｂを貫通して、側面１２ｂから幅方向外側に突出し、車輪２０に嵌入されている部分である。また、膨張部１２の内部には、駆動モーター１４に電力を供給するバッテリー１６が設置されている。駆動モーター１４、及び、バッテリー１６は、膨張部１２の内部に配置されている。すなわち、膨張部１２は、無人探査車１の比較的重量の大きい部品を内蔵している。
【0026】
図３で示されるように、車軸１３、駆動モーター１４は、それぞれ左右一対で左右対称に設けられており、一対の車軸１３の回転軸は同軸に配置されている。なお、一対の車軸１３の回転軸は、一対の車輪２０の回転軸でもあり、以下の説明に於いて、この車軸１３の回転軸を単に「回転軸」というものとする。
【0027】
【0028】
図４で示されるように、正の曲率の曲面で形成される膨張部１２の外周面である膨張面１２ａの一部には、頂部が略平面状に形成された突起１７が設けられている。車輪２０の内周面２１と膨張面１２ａとの間の間隔を膨張面・内周面間隔２３というものとする。突起１７の頂部と車輪２０の内周面２１との間の間隔を突起・内周面間隔２４というものとする。突起１７は、膨張面１２ａの車輪２０の内周面２１の負曲面２５に対向する部分と、膨張面１２ａの車輪２０の内周面２１の開口部２６の開口部周縁部２６ａ寄りの部分に対向する部分とに、回転軸の周方向に沿って設けられている。
【0029】
図３及び図４における実施の形態において、このように構成することにより、車輪２０の外部から強い衝撃が加えられても、膨張面・内周面間隔２３より突起・内周面間隔２４の間隔が小さいことによって衝撃が分散されるため、内周面２１と突起１７が衝突したときでも大きな衝撃を生じにくい。
【0030】
【0031】
図５に示すように、突起１７ａは膨張面１２ａに突出する略楕円柱状に形成され、図４に示す内周面２１の、開口部周縁部２６ａに沿った部分に対向する部分と、負曲面２５に対向する部分とに、回転軸の周方向に沿って、所定の間隔をあけて設けられている。このように構成することにより、突起１７全体の重量が抑制されながら、図３に示す車輪２０の外部から伝えられる衝撃が、略楕円柱状の突起１７ａを介して内周面２１と膨張面１２ａとに分散されるため、図３に示す内周面２１や膨張面１２ａの破損を防ぐことができる。また、このように構成することで、車輪２０の内周面２１と本体部１０の膨張面１２ａとの間に侵入した砂を排出させることができる。
【0032】
図６に示すように、突起１７ｂは膨張面１２ａに突出するように形成され、図４に示す車輪２０の内周面２１の、開口部周縁部２６ａに沿った部分に対向する部分と、負曲面２５に対向する部分とに、回転軸の周方向に沿って、一体連続に設けられている。このように構成することにより、図３に示す車輪２０の外部から伝えられる衝撃が分散されるとともに、突起１７ｂの形成が容易で、膨張部１２の強度が補強される。
【0033】
【0034】
図８は、本発明にかかる無人探査車１に設けられた突起１７を備えていない無人探査車３について図３と同様に作成した断面図であり、前方から見た断面が示されている。図９は、図８の２点鎖線からなる円に囲まれた部分の拡大図である。車輪４０の内周面４１と膨張面３２ａとの間の間隔を膨張面・内周面間隔４３というものとする。
【0035】
図１０は、図８で示された無人探査車３の本体部３０のみの斜視図である。図１１は、図８で示された無人探査車３の車輪４０のみの斜視図である。図１１の車輪４０は、内側向きに開口部４６が設けられ、図１０の本体部３０の膨張部３２を覆うように形成されている。
【0036】
図１２は、本発明にかかる無人探査車１に設けられた突起１７を備えていない無人探査車３が地面９０に落下し着地した状態について図３と同様に作成した断面図であり、前方から見た断面が示されている。落下により本体３０に生じた衝撃力９１が本体３０から、車軸３３が車輪４０に嵌入されている部分である車輪嵌入部４２を介して車輪４０に伝わり、衝撃力９２が車輪４０に生じる。
【0037】
図１３は、本発明にかかる無人探査車１に設けられた突起１７を備えていない無人探査車３が地面９０に落下し着地した後の状態について図３と同様に作成した断面図であり、前方から見た断面が示されている。衝撃力９２と、着地した地面９０から車輪４０に生じる反力９３とが合わさって、車輪４０下部に横力９４が生じる。横力９４は車軸嵌入部４２を支点として車輪４０上部に横力９５として伝わり、車輪４０下部の内周面４１はこの横力９５が車軸嵌入部４２を支点として伝わってきた力と反力９３との合成により強く膨張面３２ａに衝突し、その衝撃で車輪４０に亀裂４７が生じる。また、この衝撃の力により膨張面３２ａが破損することにもつながる。車輪４０に弾性率の小さい素材を使用すると、車輪４０が柔軟になるが、走行中に車輪４０に歪みが生じやすくなり、その結果、内周面４１と膨張面３２ａの間に摩擦が生じやすくなって、走行性が低下することになってしまう。
【0038】
図１４は、図３ないし図７の構成の無人探査車１が鉛直方向に落下して、地面９０に着地した状態について図３と同様に作成した断面図であり、前方から見た断面が示されている。落下により本体部１０に生じた衝撃力９１が本体部１０から、車軸１３が車輪２０に嵌入されている部分である車輪嵌入部２２を介して車輪２０に伝わり、衝撃力９２が車輪２０に生じる。
【0039】
図１５は、本発明にかかる無人探査車１が地面９０に落下し着地した後の状態について図３と同様に作成した断面図であり、前方から見た断面が示されている。衝撃力９２と、着地した地面９０から車輪２０に生じる反力９３とが合わさって、車輪２０下部に横力９４が生じる。横力９４は車軸嵌入部２２を支点として車輪上部に横力９５として伝わり、車輪２０下部の内周面２１はこの横力９５が車軸嵌入部２２を支点として伝わってきた力と反力９３との合成により膨張面１２ａに衝突する方向に動く。しかし図４に示すように膨張面・内周面間隔２３より突起・内周面間隔２４の間隔が小さいことによって衝突の衝撃力は分散され、大きな衝撃とはならないので、亀裂などは生じることがない。なお、無人探査車１が傾いて落下した場合においても、一方の車輪２０でほぼ同様の事象が生じるため、車輪２０に大きな衝撃は生じないので、亀裂などは生じることがない。
【0040】
図１６は、本発明に係る無人探査車の第２の実施の形態について図３と同様に作成した断面図であり、前方から見た断面が示されている。図１７は、図１６の２点鎖線からなる円に囲まれた部分の拡大図であり、膨張面５２ａと、車輪６０の内周面６１、及び、内周面６１に設けられた突起６２の位置関係が示されている。膨張面５２ａと内周面６１の間の間隔を膨張面・内周面間隔６３と、突起６２の頂部と膨張面５２ａとの間の間隔を膨張面・突起間隔６４というものとする。
【0041】
図１８は、図１６で示された無人探査車５の本体部５０のみの斜視図である。図１９は、図１６で示された無人探査車５の車輪６０のみの斜視図である。図１９において車輪５３は、図１８の本体部５０の膨張部５２を覆うように形成されている。図２０は図１９の実施の形態のバリエーションの無人探査車５の本体部５０のみの斜視図である。
【0042】
図１９において、車輪６０の内周面６１の一部には頂部が略平面状に形成された突起６２ａが設けられている。突起６２ａは、内周面６１の開口部周縁部６６ａに沿った部分と、内周面６１の膨張面５２ａと対向する部分とに、回転軸の周方向に沿って、所定の間隔をあけて形成されている。このように構成することにより、突起６２ａの緩衝効果を保ちつつ突起全体の軽量化を図ることができる。また、このように構成することで、車輪６０の内周面６１と本体部５０の膨張面５２ａとの間に侵入した砂を排出させることができる。
【0043】
図２０においては、突起６２ｂは、内周面６１の、開口部周縁部６６ａに沿った部分と、膨張面５２ａと対向する部分に、回転軸の周方向に沿って、連続一体に形成されている。この構成においては、突起６２ｂが竜骨のような役割を果たし、車輪の強度を補強することができる。
【0044】
図２１は、図１６ないし図２０の構成の無人探査車５が鉛直方向に落下して、地面９０に着地した状態について図３と同様に作成した断面図であり、前方から見た断面が示されている。落下により本体５０に生じた衝撃力９１が本体５０から、車軸５３が車輪６０に嵌入されている部分である車輪嵌入部６７を介して車輪６０に伝わり、衝撃力９２が車輪６０に生じる。
【0045】
図２２は、本発明にかかる無人探査車５が地面９０に落下し着地した後の状態について図３と同様に作成した断面図であり、前方から見た断面が示されている。衝撃力９２と、着地した地面９０から車輪６０に生じる反力９３とが合わさって、車輪６０下部に横力９４が生じる。横力９４は車軸嵌入部６７を支点として車輪上部に横力９５として伝わり、車輪６０下部の内周面６１はこの横力９５が車軸嵌入部６７を支点として伝わってきた力と反力９３との合成により膨張面５２ａに衝突する方向に動く。しかし図１７に示すように膨張面・内周面間隔６３より突起・内周面間隔６４の間隔が小さいことによって、衝突の衝撃力は分散され、大きな衝撃を生じないので、亀裂などは生じることがない。なお、無人探査車５が傾いて落下した場合においても、一方の車輪６０でほぼ同様の事象が生じるため、車輪６０に大きな衝撃は生じないので、亀裂などは生じることがない。
【0046】
図２３及び図２４は、本発明に係る無人探査車の第３の実施の形態について図４と同様に作成した断面図であり、前方から見た断面が示されている。それぞれの図に、本体部の膨張面７２ａと、車輪８０の内周面８１、及び、膨張面７２ａに設けられた突起７７と、内周面８１に設けられた突起８２の位置関係が示されている。
【0047】
この実施の形態においても、第１の実施の形態、第２の実施の形態と同様の作用効果により、無人探査車が落下しても破損が生じにくい。
【0048】
さらに、本発明に係る無人探査車においては、上記の突起の頂部とその対向する面との間隔が、０．３ｍｍないし０．７ｍｍ、又は、０．２ｍｍないし０．８ｍｍであるか、又は、凸状部の先端とその対向する面との間の間隔が車輪直径の０．２％ないし０．８％であるように形成されていることが望ましい。
【0049】
この間隔より広い場合、無人探査車が落下等の外部からの衝撃を受けたときに、突起の頂部とその対向する面との間隔が広すぎて衝撃を分散できず破損につながり、これより狭い場合、突起の頂部とその対向面が容易に接触してしまい、走行性能の低下を招くからである。さらに、最適には、０．４ｍｍないし０．６ｍｍ、又は、凸状部の先端とその対向する面との間の間隔が車輪直径の０．４％ないし０．６％であるようにあるように形成されていることが望ましい。
【0050】
なお、本発明は、上述した実施の形態で説明した構造には限定されず、実施の形態を適宜変形、変更し得るものであり、本発明の技術的範囲は、この具体的態様に限定されるものではない。
【0051】
例えば、膨張面に形成された突起は、必ずしも軸方向に対する周方向に沿わなくてもよい。突起を車輪の内周面に形成する場合、突起を等分配置しないと、車輪重心が回転軸とずれて、回転アンバランスを生じるが、突起を本体部の外周面に設置する場合は、突起の配置を等分に限らず、自由に配置しても回転アンバランスの問題は生じない。
【符号の説明】
【0052】
１…無人探査車、３…無人探査車、５…無人探査車、７…無人探査車、１０…本体部、１１…中央部、１２…膨張部、１２ａ…膨張面、１２ｂ…側面、１３車軸、１４…駆動モーター、１６…バッテリー、１７…突起、１７ａ…突起（断続）、１７ｂ…突起（連続）、１９…接地体、２０…車輪、２１…内周面、２２…車軸嵌入部、２３…膨張面・内周面間隔、２４…突起・内周面間隔、２５…負曲面、２６…開口部、２６ａ…開口部周縁部、３０…本体部、３２…膨張部、３２ａ…膨張面、３２ｂ…側面、３３車軸、４０…車輪、４１…内周面、４２…車軸嵌入部、４３…膨張面・内周面間隔、４６…開口部、４７…亀裂、５０…本体部、５１…中央部、５２…膨張部、５２ａ…膨張面、５２ｂ…側面、５３車軸、５４…駆動モーター、５５…軸受、５６…バッテリー、５７…突起、５７ａ…突起（断続）、５７ｂ…突起（連続）、６０…車輪、６１…内周面、６２…車軸嵌入部、６３…膨張面・内周面間隔、６４…膨張面・突起間隔、６５…負曲面、６６…開口部、６６ａ…開口部周縁部、６７…車軸嵌入部、７２ａ…膨張面、７７…突起、８０…車輪、８１…内周面、８２…突起、８３…膨張面・内周面間隔、８４ａ…膨張面・突起間隔、８４ｂ…突起・内周面間隔、９０…地面 ９１…衝撃力 ９２…衝撃力、９３…反力、９４…横力 ９５…横力
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】