特許 7505920 搬送装置および搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-17

(45)【発行日】2024-06-25

(54)【発明の名称】搬送装置および搬送方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 19/22 20060101AFI20240618BHJP

   H01L 21/677 20060101ALI20240618BHJP

   B65G 47/31 20060101ALI20240618BHJP

【ＦＩ】

B65G19/22 C

H01L21/68 A

B65G47/31 D

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2020097027

(22)【出願日】2020-06-03

(65)【公開番号】P2021187654

(43)【公開日】2021-12-13

【審査請求日】2023-04-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000102980

【氏名又は名称】リンテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000637

【氏名又は名称】弁理士法人樹之下知的財産事務所

(72)【発明者】

【氏名】羽鳥 圭

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－１５５５１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００９／０２８０３０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開昭６３－０１７７１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１９０８６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１３６０１１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １９／００－１９／３０

Ｈ０１Ｌ ２１／６８

Ｂ６５Ｇ ４７／２２－４７／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被搬送物を所定の搬送方向に搬送する搬送手段と、
前記被搬送物を位置決めする位置決め手段とを備え、
前記位置決め手段は、前記搬送手段と共有され、搬送方向前方の位置決め部材と搬送方向後方の後押し部材とを相対移動させて前記被搬送物を搬送方向前方および搬送方向後方から挟み込み、当該被搬送物の搬送方向の間隔を等間隔にする間隔調整手段を備え、
前記間隔調整手段は、前記位置決め部材を搬送方向の反対方向に移動させずに、前記後押し部材を搬送方向に移動させて前記被搬送物を挟み込むことで、当該被搬送物を搬送方向に搬送するとともに、当該被搬送物の搬送方向の間隔を等間隔にすることを特徴とする搬送装置。

【請求項2】

被搬送物を所定の搬送方向に搬送する搬送工程と、
前記被搬送物を位置決めする位置決め工程とを実施し、
前記位置決め工程では、搬送方向前方の位置決め部材と搬送方向後方の後押し部材とを相対移動させて前記被搬送物を搬送方向前方および搬送方向後方から挟み込み、当該被搬送物の搬送方向の間隔を等間隔にする間隔調整工程を行い、
前記間隔調整工程では、前記位置決め部材を搬送方向の反対方向に移動させずに、前記後押し部材を搬送方向に移動させて前記被搬送物を挟み込むことで、当該被搬送物を搬送方向に搬送するとともに、当該被搬送物の搬送方向の間隔を等間隔にすることを特徴とする搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送装置および搬送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

被搬送物を所定の搬送方向に搬送する搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平３－１３８２１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載された移送装置（搬送装置）における容器１（被搬送物）の位置決めに関しては、被搬送物に搬送方向後方から移送片１２（位置決め手段）を押し当てるだけなので、当該被搬送物の搬送方向前方への移動規制が行われない。従って、被搬送物の搬送方向の間隔が不等間隔になった状態で被搬送物が搬送されるという不都合がある。

【0005】

本発明の目的は、被搬送物の搬送方向の間隔を等間隔にした状態で被搬送物を搬送することができる搬送装置および搬送方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、請求項に記載した構成を採用した。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、挟み込み部材を相対移動させて被搬送物を搬送方向前方および搬送方向後方から挟み込むので、被搬送物の搬送方向の間隔を等間隔にした状態で被搬送物を搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態に係る搬送装置の説明図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の一実施形態を図１に基づいて説明する。
なお、本実施形態におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、それぞれが直交する関係にあり、Ｘ軸およびＹ軸は、所定平面内の軸とし、Ｚ軸は、前記所定平面に直交する軸とする。さらに、本実施形態では、Ｙ軸と平行な図１（Ｂ）の手前方向から観た場合を基準とし、方向を示した場合、「上」がＺ軸の矢印方向で「下」がその逆方向、「左」がＸ軸の矢印方向で「右」がその逆方向、「前」がＹ軸の矢印方向で「後」がその逆方向とする。

【0010】

本発明の搬送装置ＥＡは、被搬送物ＷＫを所定の搬送方向ＴＤに搬送する搬送手段１０と、被搬送物ＷＫを位置決めする位置決め手段２０とを備え、供給装置３０の近傍に配置されている。なお、本実施形態の被搬送物ＷＫは、先細り形状のネック部ＷＫ１にキャップ部材ＷＫ２が取り付けられている。

【0011】

搬送手段１０は、駆動機器としての回動モータ１１と、回動モータ１１の出力軸１１Ａに自由回転不能に支持された３体の第１駆動プーリ１２と、第１駆動プーリ１２と対をなして設けられた３体の第１従動プーリ１３と、各第１駆動プーリ１２および第１従動プーリ１３それぞれに掛け回され、所定間隔ＥＤおきに複数の後押し部材１４Ａが支持された３体の第１ベルト１４と、自由回転する複数のボール１５Ａで被搬送物ＷＫを支持するボールローラコンベア１５とを備えている。

【0012】

位置決め手段２０は、挟み込み部材としての位置決め部材２１Ｆおよび後押し部材１４Ａを相対移動させて被搬送物ＷＫを搬送方向前方および搬送方向後方から挟み込み、当該被搬送物ＷＫの搬送方向ＴＤの間隔を等間隔にする間隔調整手段２１と、搬送方向ＴＤに直交する直交方向ＲＤの被搬送物ＷＫの位置を揃える位置揃え手段２２とを備えている。
間隔調整手段２１は、搬送手段１０と共有する後押し部材１４Ａと、駆動機器としての回動モータ２１Ａと、回動モータ２１Ａの出力軸２１Ｂに自由回転不能に支持された２体の第２駆動プーリ２１Ｃと、第２駆動プーリ２１Ｃと対をなして設けられ、回動モータ１１の出力軸１１Ａに自由回転可能に支持された２体の第２従動プーリ２１Ｄと、第２駆動プーリ２１Ｃおよび第２従動プーリ２１Ｄに掛け回され、所定間隔ＥＤおきに複数の位置決め部材２１Ｆが支持された３体の第２ベルト２１Ｅとを備えている。なお、各第１従動プーリ１３は、回動モータ２１Ａの出力軸２１Ｂにそれぞれ自由回転可能に支持されている。
位置揃え手段２２は、上下方向に並設された２体の案内部材２２Ａを備えている。各案内部材２２Ａは、上方から見下ろした平面視において、被搬送物ＷＫの搬送方向ＴＤに向うに従ってボールローラコンベア１５から離間するとともに、手前側から見た側面視において、右方に向うに従って相互間隔が広くなる呼び込み部２２Ｂと、平面視において、呼び込み部２２Ｂから搬送方向ＴＤと平行に延びる平行部２２Ｃとを備え、ネック部ＷＫ１の上下間隔よりも広く、キャップ部材ＷＫ２の上下間隔よりも狭い間隔で配置されている。

【0013】

供給装置３０は、載置台３１と、出力軸３２Ａでプッシャ３３を支持する駆動機器としてのエアシリンダ３２とを備えている。

【0014】

以上の搬送装置ＥＡの動作を説明する。
先ず、図１（Ａ）、（Ｂ）中実線で示す初期位置に各部材が配置された搬送装置ＥＡに対し、当該搬送装置ＥＡの使用者（以下、単に「使用者」という）が、図示しない操作パネルやパーソナルコンピュータ等の操作手段を介して、被搬送物ＷＫの左右方向の幅ＷＫＷをパーソナルコンピュータやシーケンサ等の図示しない制御手段に入力するとともに、自動運転開始の信号を入力する。次いで、使用者または多関節ロボットやベルトコンベア等の図示しない移送手段が、図１（Ａ）、（Ｂ）に示すように、載置台３１上に被搬送物ＷＫを載置すると、供給装置３０がエアシリンダ３２を駆動し、プッシャ３３を左方へ移動させて被搬送物ＷＫを搬送装置ＥＡに供給する。この際、被搬送物ＷＫは、ネック部ＷＫ１が各案内部材２２Ａ間に入り込み、案内部材２２Ａによって前方に案内され、直交方向ＲＤ（前後方向）の位置決めが行われつつ、搬送装置ＥＡに供給される。その後、図１（Ａ）、（Ｂ）中二点鎖線で示すように、被搬送物ＷＫが後押し部材１４Ａによる搬送が可能な位置に到達すると、供給装置３０がエアシリンダ３２を駆動し、プッシャ３３を初期位置に復帰させる。

【0015】

次に、搬送手段１０が回動モータ１１を駆動し、第１ベルト１４を反時計回転方向に回転させると、図１（Ｃ）に示すように、後押し部材１４Ａが被搬送物ＷＫの搬送方向後端面ＷＫＲに当接した後、同図中二点鎖線で示すように、当該被搬送物ＷＫを搬送方向ＴＤ（左方）へ搬送する。なお、本明細書における「時計回転方向」および「反時計回転方向」は、全て当該搬送装置ＥＡを手前側から見た側面視における回転方向とする。そして、図１（Ｄ）に示すように、後押し部材１４Ａと位置決め部材２１Ｆとの間隔が被搬送物ＷＫの左右方向の幅ＷＫＷと同じ間隔になり、位置決め部材２１Ｆが被搬送物ＷＫの搬送方向前端面ＷＫＦに当接すると、位置決め手段２０が回動モータ２１Ａを駆動し、第２ベルト２１Ｅを第１ベルト１４と同じ方向に同じ移動速度で回転させる。これにより、被搬送物ＷＫは、位置決め部材２１Ｆおよび後押し部材１４Ａによって搬送方向前方および搬送方向後方から挟み込まれ、搬送方向ＴＤの位置決めが行われた状態で当該搬送方向ＴＤに搬送される。

【0016】

次いで、図１（Ｅ）に示すように、後押し部材１４Ａが所定間隔ＥＤ分移動すると、搬送手段１０が回動モータ１１の駆動を停止し、被搬送物ＷＫの搬送方向ＴＤへの移動を停止させる。この後も、位置決め手段２０は回動モータ２１Ａの駆動を停止させることなく、図１（Ｅ）中二点鎖線で示すように、第２ベルト２１Ｅの反時計回転方向への回転が続行され、図１（Ｆ）に示すように、位置決め部材２１Ｆが所定間隔ＥＤ分移動すると、位置決め手段２０が回動モータ２１Ａの駆動を停止し、以降上記同様の動作が繰り返される。このようにして上記同様の動作が繰り返されると、被搬送物ＷＫは、搬送方向ＴＤの間隔が等間隔となった状態で当該搬送方向ＴＤへ搬送されることとなる。なお、上記のようにして搬送される被搬送物ＷＫは、例えば、公知のシート貼付装置や公知の印刷装置等の図示しない処理装置によって、図示しない接着シートが貼付されたり、所定の印字が施されたりする所定の処理が施される。

【0017】

以上のような実施形態によれば、位置決め部材２１Ｆおよび後押し部材１４Ａを相対移動させて被搬送物ＷＫを搬送方向前方および搬送方向後方から挟み込むので、被搬送物ＷＫの搬送方向ＴＤの間隔を等間隔にした状態で被搬送物ＷＫを搬送することができる。

【0018】

以上のように、本発明を実施するための最良の構成、方法等は、前記記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、材質、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。また、上記に開示した形状、材質などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、材質などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれる。

【0019】

例えば、搬送手段１０は、被搬送物ＷＫを間欠送りするものであってもよいし、連続送りするものでもよいし、ボールローラコンベア１５に代えてまたは併用して、円筒形状または円柱形状のローラ、平板または丸棒等の支持部材で被搬送物ＷＫを支持してもよいし、第１駆動プーリ１２、第１従動プーリ１３および第１ベルト１４が１組または２組設けられていてもよいし、４組以上設けられていてもよいし、ボール１５Ａ、円筒形状または円柱形状のローラ等を駆動機器で駆動して被搬送物ＷＫを搬送方向ＴＤに搬送してもよいし、第１ベルト１４上に被搬送物ＷＫを載せて当該被搬送物ＷＫを搬送方向ＴＤに搬送してもよく、第１ベルト１４上に被搬送物ＷＫを載せて当該被搬送物ＷＫを搬送する場合、ボールローラコンベア１５や支持部材はあってもよいし、なくてもよいし、ボール１５Ａやローラ等を駆動機器で駆動したり、第１ベルト１４上に被搬送物ＷＫを載せたりして被搬送物ＷＫを搬送する場合であって、後押し部材１４Ａを位置決め手段２０と共有しない場合、後押し部材１４Ａはなくてもよい。

【0020】

位置決め手段２０は、以下のように被搬送物ＷＫの搬送方向ＴＤの位置決めを行ってもよい。すなわち、位置決め手段２０は、被搬送物ＷＫが後押し部材１４Ａによる搬送が可能な位置に到達すると、搬送手段１０および位置決め手段２０が回動モータ１１、２１Ａを駆動し、位置決め部材２１Ｆが後押し部材１４Ａよりも速い速度で移動するように、第１、第２ベルト１４、２１Ｅを反時計回転方向に回転させる。次いで、当該位置決め部材２１Ｆが搬送方向前方で他の被搬送物ＷＫを後押ししている後押し部材１４Ａに所定距離接近すると、搬送手段１０および位置決め手段２０が回動モータ１１、２１Ａを駆動し、位置決め部材２１Ｆおよび後押し部材１４Ａを同じ速度で移動させ、位置決め部材２１Ｆと後押し部材１４Ａとで挟み込まない状態で被搬送物ＷＫを搬送する。その後、位置決め部材２１Ｆおよび後押し部材１４Ａが所定間隔ＥＤ分移動した時点で、回動モータ１１、２１Ａの駆動を停止して当該被搬送物ＷＫの搬送方向ＴＤの位置決めを行う。
位置決め手段２０は、被搬送物ＷＫが後押し部材１４Ａによる搬送が可能な位置に到達すると、搬送手段１０および位置決め手段２０が回動モータ１１、２１Ａを駆動し、位置決め部材２１Ｆが後押し部材１４Ａよりも遅い速度で移動するように、第１、第２ベルト１４、２１Ｅを反時計回転方向に回転させ、位置決め部材２１Ｆおよび後押し部材１４Ａによって、被搬送物ＷＫを搬送方向前方および搬送方向後方から挟み込むと、第１、第２ベルト１４、２１Ｅを反時計回転方向に同じ速度で回転させ、位置決め部材２１Ｆおよび後押し部材１４Ａが所定間隔ＥＤ分移動した時点で、回動モータ１１、２１Ａの駆動を停止して当該被搬送物ＷＫの搬送方向ＴＤの位置決めを行ってもよい。
位置決め手段２０は、被搬送物ＷＫが後押し部材１４Ａによる搬送が可能な位置に到達すると、搬送手段１０および位置決め手段２０が回動モータ１１、２１Ａを駆動し、第２ベルト２１Ｅを反時計回転方向に回転させるとともに、第１ベルト１４を時計回転方向に回転させ、位置決め部材２１Ｆおよび後押し部材１４Ａによって、被搬送物ＷＫを搬送方向前方および搬送方向後方から挟み込むと、第１、第２ベルト１４、２１Ｅを反時計回転方向に同じ速度で回転させ、位置決め部材２１Ｆおよび後押し部材１４Ａが所定間隔ＥＤ分移動した時点で、回動モータ１１、２１Ａの駆動を停止して当該被搬送物ＷＫの搬送方向ＴＤの位置決めを行ってもよい。
位置決め手段２０は、後押し部材１４Ａを搬送手段１０と共有しなくてもよいし、駆動機器としての多関節ボットや駆動機器としてのリニアモータのスライダで位置決め部材２１Ｆを支持する間隔調整手段を採用し、当該位置決め部材２１Ｆおよび後押し部材１４Ａによって、被搬送物ＷＫを搬送方向前方および搬送方向後方から挟み込んで当該被搬送物ＷＫの搬送方向ＴＤの位置決めを行ってもよいし、第２駆動プーリ２１Ｃ、第２従動プーリ２１Ｄおよび第２ベルト２１Ｅが１組設けられていてもよいし、３組以上設けられていてもよいし、圧力センサやレギュレータ等の圧力検知手段や、回動モータ１１、２１Ａのトルクを検知するトルク検知手段等を位置決め確認手段として採用し、後押し部材１４Ａと位置決め部材２１Ｆとで被搬送物ＷＫを挟み込む圧力やトルクが所定値に達した時点で、当該被搬送物ＷＫの搬送方向ＴＤの位置決めを完了させてもよい。
位置決め手段２０は、位置決め部材２１Ｆおよび後押し部材１４Ａを搬送方向ＴＤと傾斜する方向に移動させて被搬送物ＷＫを搬送方向前方および搬送方向後方から挟み込んでもよいし、位置決め部材２１Ｆおよび後押し部材１４Ａの一方を搬送方向ＴＤと平行な方向に移動させ、他方を搬送方向ＴＤと傾斜する方向に移動させて被搬送物ＷＫを搬送方向前方および搬送方向後方から挟み込んでもよい。
位置決め手段２０は、被搬送物ＷＫの搬送方向ＴＤの間隔を等間隔にすることができる範囲内で当該被搬送物ＷＫの搬送方向ＴＤの位置決めが行われればよく、例えば、後押し部材１４Ａと位置決め部材２１Ｆとの間隔が被搬送物ＷＫの左右方向の幅ＷＫＷよりも広い所望の間隔となった時点で、当該被搬送物ＷＫの搬送方向ＴＤの位置決めを完了させてもよいし、被搬送物ＷＫが変形可能なもの等の場合、被搬送物ＷＫの左右方向の幅ＷＫＷよりも狭い間隔となった時点で、当該被搬送物ＷＫの搬送方向ＴＤの位置決めを完了させてもよい。
位置決め部材２１Ｆおよび後押し部材１４Ａは、初期位置に配置された状態でＹ軸方向に揃っていてもよいし、揃っていなくてもよい。
位置揃え手段２２は、上方または下方の何れか１体の案内部材２２Ａで構成されていてもよいし、平面視において、被搬送物ＷＫの搬送方向ＴＤに向うに従ってボールローラコンベア１５から離間しないまたは、ボールローラコンベア１５に接近する呼び込み部２２Ｂが設けられた案内部材２２Ａが採用されてもよいし、側面視において、右方に向うに従って相互間隔が広くなることのない呼び込み部２２Ｂが設けられた案内部材２２Ａが採用されてもよいし、被搬送物ＷＫの手前側と奥側とに当接し、当該被搬送物ＷＫを直交方向ＲＤに揃える構成でもよいし、断面視が円形、Ｌ型またはコ型の案内部材２２Ａが採用されてもよいし、本発明の搬送装置ＥＡに備わっていてもよいし、備わっていなくてもよい。

【0021】

供給装置３０は、例えば、駆動機器としての多関節ロボットや駆動機器としてのリニアモータのスライダでプッシャ３３を支持し、被搬送物ＷＫを搬送装置ＥＡに供給してもよいし、本発明の搬送装置ＥＡに備わっていてもよいし、備わっていなくてもよく、備わっていない場合は人手で被搬送物ＷＫをＥＡに供給してもよい。

【0022】

搬送装置ＥＡは、被搬送物ＷＫの左右方向の幅ＷＫＷが予め図示しない制御手段に入力されていてもよいし、カメラや投影機等の撮像手段や、光学センサや超音波センサ等の各種センサ等の検知手段を採用し、被搬送物ＷＫの左右方向の幅ＷＫＷを検知して図示しない制御手段に入力する構成でもよい。
搬送装置ＥＡによって搬送される被搬送物ＷＫは、図示しない処理装置等によって所定の処理が施されなくてもよい。

【0023】

本発明における手段および工程は、それら手段および工程について説明した動作、機能または工程を果たすことができる限りなんら限定されることはなく、まして、前記実施形態で示した単なる一実施形態の構成物や工程に全く限定されることはない。例えば、搬送手段は、被搬送物を所定の搬送方向に搬送するものであればどのようなものでもよく、出願当初の技術常識に照らし合わせてその技術範囲内のものであればなんら限定されることはない（その他の手段および工程も同じ）。

【0024】

接着シートおよび被搬送物ＷＫの材質、種別、形状等は、特に限定されることはない。例えば、接着シートおよび被搬送物ＷＫは、円形、楕円形、三角形や四角形等の多角形、その他の形状であってもよいし、接着シートは、感圧接着性、感熱接着性等の接着形態のものであってもよい。また、このような接着シートは、例えば、接着剤層だけの単層のもの、基材と接着剤層との間に中間層を有するもの、基材の上面にカバー層を有する等３層以上のもの、さらには、基材を接着剤層から剥離することのできる所謂両面接着シートのようなものであってもよい。また、被搬送物ＷＫとしては、例えば、食品、樹脂容器、シリコン半導体ウエハや化合物半導体ウエハ等の半導体ウエハ、回路基板、光ディスク等の情報記録基板、ガラス板、鋼板、陶器、木板または樹脂等の単体物であってもよいし、それら２つ以上で形成された複合物であってもよく、任意の形態の部材や物品なども対象とすることができる。なお、接着シートは、機能的、用途的な読み方に換え、例えば、情報記載用ラベル、装飾用ラベル、保護シート、ダイシングテープ、ダイアタッチフィルム、ダイボンディングテープ、記録層形成樹脂シート等の任意のシート、フィルム、テープ等でもよい。

【0025】

前記実施形態における駆動機器は、回動モータ、直動モータ、リニアモータ、単軸ロボット、２軸または３軸以上の関節を備えた多関節ロボット等の電動機器、エアシリンダ、油圧シリンダ、ロッドレスシリンダおよびロータリシリンダ等のアクチュエータ等を採用することができる上、それらを直接的又は間接的に組み合せたものを採用することもできる。
前記実施形態において、ローラ等の回転部材が採用されている場合、当該回転部材を回転駆動させる駆動機器を備えてもよいし、回転部材の表面や回転部材自体をゴムや樹脂等の変形可能な部材で構成してもよいし、回転部材の表面や回転部材自体を変形しない部材で構成してもよいし、ローラの代わりに回転するまたは回転しないシャフトやブレード等の他の部材を採用してもよい。

【符号の説明】

【0026】

ＥＡ…搬送装置
１０…搬送手段
１４Ａ…後押し部材（挟み込み部材）
２０…位置決め手段
２１…間隔調整手段
２１Ｆ…位置決め部材（挟み込み部材）
ＴＤ…搬送方向
ＷＫ…被搬送物

【図1】