ホーム > 特許ランキング > エア・ウォーター株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-17
(45)【発行日】2024-06-25
(54)【発明の名称】農作物の収穫装置
(51)【国際特許分類】
A01D 51/00 20060101AFI20240618BHJP
A01D 21/00 20060101ALI20240618BHJP
A01D 90/02 20060101ALI20240618BHJP
【ＦＩ】
A01D51/00
A01D21/00
A01D90/02
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2020148634
(22)【出願日】2020-09-04
(65)【公開番号】P2021040624
(43)【公開日】2021-03-18
【審査請求日】2023-05-22
(31)【優先権主張番号】P 2019161040
(32)【優先日】2019-09-04
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000126115
【氏名又は名称】エア・ウォーター株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109472
【弁理士】
【氏名又は名称】森本 直之
(72)【発明者】
【氏名】森 晃一
(72)【発明者】
【氏名】小倉 尚勝
【審査官】竹中 靖典
(56)【参考文献】
【文献】特開平１１－２２５５４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－２７６５３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－０３７８８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１５３４４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－２２９７２６（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０４２４０４４６（ＵＳ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｄ ５１／００
Ａ０１Ｄ １３／００ － ３３／１４
Ａ０１Ｄ ９０／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
圃場を走行できる走行機体と、上記走行機体の前方において、上記圃場に存在する農作物を所定のピックアップエリアに向かって掻寄せる掻寄手段と、
上記ピックアップエリアにおいて上記農作物をピックアップするピックアップ手段とを備え、
上記掻寄手段は上記ピックアップエリアに対する左右いずれかに設けられ、
上記ピックアップ手段は、
上記農作物を左右から挟んで、後方に向かわせるように動作してローディングする左右の側部コンベアと、
上記農作物を載せて後方に向かわせるように動作する底部コンベアとを含んで構成され、
上記左右の側部コンベアは、対面する左右の側部コンベアベルトのうち上記掻寄手段が設けられていない方の前端が、他方よりも前方に位置するよう構成されている
ことを特徴とする農作物の収穫装置。
【請求項2】
上記左右の側部コンベアは、上記底部コンベアの前端より前に突出する部分において、対面する左右の側部コンベアベルト同士のベルト面の距離が、前方の開放側が広がるよう構成されている請求項１記載の農作物の収穫装置。
【請求項3】
上記左右の側部コンベアは、対面する左右の側部コンベアベルト同士のベルト面の距離が、前方の開放側が広がるよう構成され、
上記広がる部分の根元部が、対面する相手側に向かってそれぞれの側部コンベアベルトを内側から付勢する第１の可動プーリーにより、隘路状に構成されている
請求項１記載の農作物の収穫装置。
【請求項4】
上記対面する左右の側部コンベアベルトの前端のうち少なくとも一方が、第２の可動プーリーにより外側に広がることができるように構成されている
請求項１記載の農作物の収穫装置。
【請求項5】
上記左右の側部コンベアは、対面する左右の側部コンベアベルト同士のベルト面の距離が、底部コンベアに近いほうが広くなるよう構成されている請求項１記載の農作物の収穫装置。
【請求項6】
上記左右の側部コンベアのうち少なくとも一方は、側部コンベアベルトが、側部コンベアベルトの内側から対面する相手側に向かって上記側部コンベアベルトを付勢する１または２以上の付勢プーリーに掛け渡されている請求項１～５のいずれか一項に記載の農作物の収穫装置。
【請求項7】
圃場を走行できる走行機体と、
上記走行機体の前方において、上記圃場に存在する農作物を所定のピックアップエリアに向かって掻寄せる掻寄手段と、
上記ピックアップエリアおいて、上記農作物をピックアップするピックアップ手段とを備え、
上記ピックアップ手段は、
上記農作物を左右から挟んで、後方に向かわせるように動作してローディングする左右の側部コンベアと、
上記農作物を載せて後方に向かわせるように動作する底部コンベアとを含んで構成され、
上記底部コンベアは、底部コンベアベルトの送り速度が、上記左右の側部コンベアのうち少なくともいずれか一方の側部コンベアベルトの送り速度とおなじ速度になるよう設定されている
ことを特徴とする農作物の収穫装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、圃場に存在する農作物を収穫する農作物の収穫装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
圃場に散在する農作物の収穫は、人力で行わなければならないケースがある。たとえばカボチャの収穫がそうである。
カボチャは、地面を這うように蔓が伸び、地表に転がるように実が生育する。その収穫作業は、まず蔓から実を切り離し、それらを１トン程度の実が入る鉄製コンテナに人力で運び入れる。そのコンテナをフォークリフト等でトラックに積み込むことが行われる。
カボチャの実は１個あたり１．５～３ｋｇ程度の重量がある。蔓から切り離した実を拾い上げてコンテナまで、ひとつずつ人手で持ち運ばなければならない。その作業は腰や腕への肉体的な負担が大きい。たいへんな重労働である。
カボチャは、地面を這うように蔓が伸び、地表に転がるように実が生育する。その収穫作業は、まず蔓から実を切り離し、それらを１トン程度の実が入る鉄製コンテナに人力で運び入れる。そのコンテナをフォークリフト等でトラックに積み込むことが行われる。
カボチャの実は１個あたり１．５～３ｋｇ程度の重量がある。蔓から切り離した実を拾い上げてコンテナまで、ひとつずつ人手で持ち運ばなければならない。その作業は腰や腕への肉体的な負担が大きい。たいへんな重労働である。
【0003】
上記の問題に対する先行技術文献として、本出願人は下記の特許文献１～５を把握している。
【0004】
特許文献１は、「カボチャ収穫機」に関するものであり、つぎの記載がある。
〔０００９〕
本考案のカボチャ収納機は、図１に示すように、カボチャを収穫地点からコンテナ４付近まで移動させるための搬送コンベアー１ａと搬送コンベアー１ａの後部に設けられたローラー付台１ｂからなる搬送ユニット１二組と、輸送用平パレット３から構成されており、これら二組の搬送ユニット１は、搬送ユニット１の長手方向が輸送用平パレット３の長辺と平行に位置するように対称に適宜な間隔、例えば収穫作業人が乗ることができるスペースを設け、かつ、トラクターとの間にコンテナ４を収納するスペースを設けて輸送用平パレット３上に配置される。
〔００１０〕
本考案のカボチャ収穫機を用いて作業員三人で収穫していく場合（トラクター運転手は別）の実施例について以下に説明する。図２に示すように、定植に使用した三本の農業用マルチフィルム５のうち、左右二本の農業用マルチフィルム５上にはツルから刈取られたカボチャが置かれており、カボチャが置かれていない中央の農業用マルチフィルム５上をコンテナ４を積んだトラクターが走行する。左右二本の農業用マルチフィルム５に作業員一人ずつを配置し、トラクターの移人動に合わせ歩きながら、搬送コンベヤー１ａ端部の上に農業用マルチフィルム５上に点在するカボチャを乗せていく。残り一人の作業員は、輸送用平パレット３上の二組の搬送ユニット１の間に搭乗し、ローラー付台１ｂに運ばれてきたカボチャをコンテナ４の中に入れる作業を行う。
〔０００９〕
本考案のカボチャ収納機は、図１に示すように、カボチャを収穫地点からコンテナ４付近まで移動させるための搬送コンベアー１ａと搬送コンベアー１ａの後部に設けられたローラー付台１ｂからなる搬送ユニット１二組と、輸送用平パレット３から構成されており、これら二組の搬送ユニット１は、搬送ユニット１の長手方向が輸送用平パレット３の長辺と平行に位置するように対称に適宜な間隔、例えば収穫作業人が乗ることができるスペースを設け、かつ、トラクターとの間にコンテナ４を収納するスペースを設けて輸送用平パレット３上に配置される。
〔００１０〕
本考案のカボチャ収穫機を用いて作業員三人で収穫していく場合（トラクター運転手は別）の実施例について以下に説明する。図２に示すように、定植に使用した三本の農業用マルチフィルム５のうち、左右二本の農業用マルチフィルム５上にはツルから刈取られたカボチャが置かれており、カボチャが置かれていない中央の農業用マルチフィルム５上をコンテナ４を積んだトラクターが走行する。左右二本の農業用マルチフィルム５に作業員一人ずつを配置し、トラクターの移人動に合わせ歩きながら、搬送コンベヤー１ａ端部の上に農業用マルチフィルム５上に点在するカボチャを乗せていく。残り一人の作業員は、輸送用平パレット３上の二組の搬送ユニット１の間に搭乗し、ローラー付台１ｂに運ばれてきたカボチャをコンテナ４の中に入れる作業を行う。
【0005】
特許文献２は、「作物拾上げ収穫機」に関するものであり、つぎの記載がある。
〔請求項１〕
走行装置（９）で走行可能にした機体フレーム（１）に掻込装置（５５）と拾上げ搬送装置（２２）を設け、圃場に在る作物を前記拾上げ搬送装置（２２）上に載せて機体後部の作物収容部（３８）に搬送する作物拾上げ収穫機において、前記作物収容部（３８）を昇降機構（４４）で上昇可能にしたことを特徴とする作物拾上げ収穫機。
〔００２８〕
また、該左右の搬送フレーム１８，１８の機体前側、即ち前端側には、搬送従動スプロケット１９，１９を各々回転自在に設け、該左右の搬送従動スプロケット１９，１９と左右の搬送駆動スプロケット１７，１７に亘って搬送伝動チェーン２０，２０を無端状に巻回する。さらに、該左右の搬送伝動チェーン２０，２０の左右間には、作物を載置して搬送する複数の搬送バー２１を、前後方向に所定間隔毎に配置することにより、拾上げ搬送装置２２が構成される。
〔００６０〕
該掻込装置５５は、側面視で反時計回り方向に回転し、前記拾上げ搬送装置２２の搬送始端部にある作物を掻込板５４で拾上げ搬送装置２２の搬送方向下手側に押し上げることで、作物が確実に搬送される状態とするものである。
〔請求項１〕
走行装置（９）で走行可能にした機体フレーム（１）に掻込装置（５５）と拾上げ搬送装置（２２）を設け、圃場に在る作物を前記拾上げ搬送装置（２２）上に載せて機体後部の作物収容部（３８）に搬送する作物拾上げ収穫機において、前記作物収容部（３８）を昇降機構（４４）で上昇可能にしたことを特徴とする作物拾上げ収穫機。
〔００２８〕
また、該左右の搬送フレーム１８，１８の機体前側、即ち前端側には、搬送従動スプロケット１９，１９を各々回転自在に設け、該左右の搬送従動スプロケット１９，１９と左右の搬送駆動スプロケット１７，１７に亘って搬送伝動チェーン２０，２０を無端状に巻回する。さらに、該左右の搬送伝動チェーン２０，２０の左右間には、作物を載置して搬送する複数の搬送バー２１を、前後方向に所定間隔毎に配置することにより、拾上げ搬送装置２２が構成される。
〔００６０〕
該掻込装置５５は、側面視で反時計回り方向に回転し、前記拾上げ搬送装置２２の搬送始端部にある作物を掻込板５４で拾上げ搬送装置２２の搬送方向下手側に押し上げることで、作物が確実に搬送される状態とするものである。
【0006】
特許文献３は、「結球野菜収穫機」に関するものであり、つぎの記載がある。
〔００１９〕
操縦部４の左側には、キャベツ等の結球野菜Ａを引き抜いて後方に搬送する収穫作業部１３が配置されている。実施形態の収穫作業部１３は、結球野菜Ａを引き抜き結球部を挟持して後方に搬送する引抜き搬送装置１４を備えている。引抜き搬送装置１４は、前端側に位置する左右一対の掻込みホイール１６Ｌ，１６Ｒと、左右一対の根茎搬送体１７Ｌ，１７Ｒと、根茎搬送体１７Ｌ，１７Ｒの上方に前低後高に傾斜して設けられた左右一対の縦搬送ベルト１８Ｌ，１８Ｒとを備えている。側面視で縦搬送ベルト１８Ｌ，１８Ｒと根茎搬送体１７Ｌ，１７Ｒの間に、搬送中の結球野菜Ａの根茎部を切断する切断装置１９が配置されている。
〔００２１〕
根茎搬送体１７Ｌ，１７Ｒは、互いに内向きに周回駆動することによって、結球野菜Ａの根茎部を左右から挟持して当該根茎部を切断装置１９に向けて案内するものである。根茎搬送体１７Ｌ，１７Ｒも前低後高状に傾斜した姿勢で設けられている。縦搬送ベルト１８Ｌ，１８Ｒは、互いに内向きに周回駆動することによって、結球野菜Ａの結球部を左右から挟持して状態で後ろ斜め上方に搬送するものである。実施形態の縦搬送ベルト１８Ｌ，１８Ｒは、側面視で根茎搬送体１７Ｌ，１７Ｒと平行状に配置されている。従って、縦搬送ベルト１８Ｌ，１８Ｒも、根茎搬送体１７Ｌ，１７Ｒと同様に、前低後高状に傾斜した姿勢で設けられている。
〔００１９〕
操縦部４の左側には、キャベツ等の結球野菜Ａを引き抜いて後方に搬送する収穫作業部１３が配置されている。実施形態の収穫作業部１３は、結球野菜Ａを引き抜き結球部を挟持して後方に搬送する引抜き搬送装置１４を備えている。引抜き搬送装置１４は、前端側に位置する左右一対の掻込みホイール１６Ｌ，１６Ｒと、左右一対の根茎搬送体１７Ｌ，１７Ｒと、根茎搬送体１７Ｌ，１７Ｒの上方に前低後高に傾斜して設けられた左右一対の縦搬送ベルト１８Ｌ，１８Ｒとを備えている。側面視で縦搬送ベルト１８Ｌ，１８Ｒと根茎搬送体１７Ｌ，１７Ｒの間に、搬送中の結球野菜Ａの根茎部を切断する切断装置１９が配置されている。
〔００２１〕
根茎搬送体１７Ｌ，１７Ｒは、互いに内向きに周回駆動することによって、結球野菜Ａの根茎部を左右から挟持して当該根茎部を切断装置１９に向けて案内するものである。根茎搬送体１７Ｌ，１７Ｒも前低後高状に傾斜した姿勢で設けられている。縦搬送ベルト１８Ｌ，１８Ｒは、互いに内向きに周回駆動することによって、結球野菜Ａの結球部を左右から挟持して状態で後ろ斜め上方に搬送するものである。実施形態の縦搬送ベルト１８Ｌ，１８Ｒは、側面視で根茎搬送体１７Ｌ，１７Ｒと平行状に配置されている。従って、縦搬送ベルト１８Ｌ，１８Ｒも、根茎搬送体１７Ｌ，１７Ｒと同様に、前低後高状に傾斜した姿勢で設けられている。
【0007】
特許文献４は、「結球野菜収穫機」に関するものであり、つぎの記載がある。
〔００１９〕
操縦部４の左側には、結球野菜Ａを引き抜いて後方に搬送する収穫作業部１３が配置されている。収穫作業部１３は、結球野菜Ａを引き抜いて結球部を挟持し後方に搬送する引抜き搬送装置１４と、搬送中の結球野菜Ａの根茎部を切断する切断装置１９とを備えている。引抜き搬送装置１４は、前端側に位置する左右一対の掻込ホイール１６Ｌ，１６Ｒと、左右一対の根茎搬送帯１７Ｌ，１７Ｒと、根茎搬送帯１７Ｌ，１７Ｒの上方後部に前低後高に傾斜して設けられた左右一対の結球搬送帯１８Ｌ，１８Ｒとを備えている。側面視で結球搬送帯１８Ｌ，１８Ｒと根茎搬送帯１７Ｌ，１７Ｒの間に、切断装置１９が配置されている。
〔００２２〕
根茎搬送帯１７Ｌ，１７Ｒは、互いに内向きに周回駆動することによって、結球野菜Ａの根茎部を左右から挟持して当該根茎部を切断装置１９に向けて案内するものである。根茎搬送帯１７Ｌ，１７Ｒも前低後高状に傾斜した姿勢で設けられている。結球搬送帯１８Ｌ，１８Ｒは、互いに内向きに周回駆動することによって、結球野菜Ａの結球部を左右から挟持した状態で後ろ斜め上方に搬送するものである。実施形態の結球搬送帯１８Ｌ，１８Ｒは、側面視で根茎搬送帯１７Ｌ，１７Ｒと平行状に配置されている。従って、結球搬送帯１８Ｌ，１８Ｒも、根茎搬送帯１７Ｌ，１７Ｒと同様に、前低後高状に傾斜した姿勢で設けられている。
〔００１９〕
操縦部４の左側には、結球野菜Ａを引き抜いて後方に搬送する収穫作業部１３が配置されている。収穫作業部１３は、結球野菜Ａを引き抜いて結球部を挟持し後方に搬送する引抜き搬送装置１４と、搬送中の結球野菜Ａの根茎部を切断する切断装置１９とを備えている。引抜き搬送装置１４は、前端側に位置する左右一対の掻込ホイール１６Ｌ，１６Ｒと、左右一対の根茎搬送帯１７Ｌ，１７Ｒと、根茎搬送帯１７Ｌ，１７Ｒの上方後部に前低後高に傾斜して設けられた左右一対の結球搬送帯１８Ｌ，１８Ｒとを備えている。側面視で結球搬送帯１８Ｌ，１８Ｒと根茎搬送帯１７Ｌ，１７Ｒの間に、切断装置１９が配置されている。
〔００２２〕
根茎搬送帯１７Ｌ，１７Ｒは、互いに内向きに周回駆動することによって、結球野菜Ａの根茎部を左右から挟持して当該根茎部を切断装置１９に向けて案内するものである。根茎搬送帯１７Ｌ，１７Ｒも前低後高状に傾斜した姿勢で設けられている。結球搬送帯１８Ｌ，１８Ｒは、互いに内向きに周回駆動することによって、結球野菜Ａの結球部を左右から挟持した状態で後ろ斜め上方に搬送するものである。実施形態の結球搬送帯１８Ｌ，１８Ｒは、側面視で根茎搬送帯１７Ｌ，１７Ｒと平行状に配置されている。従って、結球搬送帯１８Ｌ，１８Ｒも、根茎搬送帯１７Ｌ，１７Ｒと同様に、前低後高状に傾斜した姿勢で設けられている。
【0008】
特許文献５は、「収穫機」に関するものであり、つぎの記載がある。
〔００１３〕
挟持搬送部１０は、図１及び図２に示すように、薄荷収穫機１の前部における圃場の地面付近に当たる位置から後方且つ斜め上方に向かって延びている。図１は外装カバーが設けられた状態の挟持搬送部１０を示し、図２は外装カバーが取り外された状態の挟持搬送部１０を示す。挟持搬送部１０は、フレーム１１Ｌ及び１１Ｒと、搬送ベルト１２Ｌ及び１２Ｒと、駆動プーリ１３Ｌ及び１３Ｒと、従動プーリ１４Ｌ及び１４Ｒとを有している。これらの各構成は、左右一対に設けられている。以下、左右一対に設けられた構成を示す符号において、Ｌが付くものは左右一対のうち左側の構成を、Ｒが付くものは左右一対のうち右側の構成を示すものとする。
〔００２９〕
以下、薄荷収穫機１による薄荷の収穫方法について説明する。挟持搬送部１０において駆動機構６０が駆動プーリ１３Ｌ及び１３Ｒを駆動させると、搬送ベルト１２Ｌが図２中、時計回りに、搬送ベルト１２Ｒが図２中、反時計回りにそれぞれ走行する。また、これに連動し、作物掻込部２０において、掻込ベルト２１Ｌが図２中、時計回りに、掻込ベルト２１Ｒが図２中、反時計回りにそれぞれ回転する。薄荷収穫機１に搭乗した操縦者が、圃場に生えた薄荷の列に向かって薄荷収穫機１を前進させると、掻込ベルト２１Ｌ及び２１Ｒが薄荷を掻き込んで挟持搬送部１０の前部へと誘導する。誘導された薄荷は挟持搬送部１０の前部において、搬送ベルト１２Ｌと搬送ベルト１２Ｒとに挟持されつつ、カッター８Ｌ及び８Ｒによって根元から切断される。切断された薄荷は、上下方向に延びた姿勢（図４参照）で搬送ベルト１２Ｌ及び１２Ｒによって挟持されつつ、挟持搬送部１０の後部へと搬送される。薄荷の列に沿って薄荷収穫機１を前進させると、列に沿って並んだ複数本の薄荷がカッター８Ｌ及び８Ｒによって順に切断されていくとともに、挟持搬送部１０によって連続して搬送される。
〔００１３〕
挟持搬送部１０は、図１及び図２に示すように、薄荷収穫機１の前部における圃場の地面付近に当たる位置から後方且つ斜め上方に向かって延びている。図１は外装カバーが設けられた状態の挟持搬送部１０を示し、図２は外装カバーが取り外された状態の挟持搬送部１０を示す。挟持搬送部１０は、フレーム１１Ｌ及び１１Ｒと、搬送ベルト１２Ｌ及び１２Ｒと、駆動プーリ１３Ｌ及び１３Ｒと、従動プーリ１４Ｌ及び１４Ｒとを有している。これらの各構成は、左右一対に設けられている。以下、左右一対に設けられた構成を示す符号において、Ｌが付くものは左右一対のうち左側の構成を、Ｒが付くものは左右一対のうち右側の構成を示すものとする。
〔００２９〕
以下、薄荷収穫機１による薄荷の収穫方法について説明する。挟持搬送部１０において駆動機構６０が駆動プーリ１３Ｌ及び１３Ｒを駆動させると、搬送ベルト１２Ｌが図２中、時計回りに、搬送ベルト１２Ｒが図２中、反時計回りにそれぞれ走行する。また、これに連動し、作物掻込部２０において、掻込ベルト２１Ｌが図２中、時計回りに、掻込ベルト２１Ｒが図２中、反時計回りにそれぞれ回転する。薄荷収穫機１に搭乗した操縦者が、圃場に生えた薄荷の列に向かって薄荷収穫機１を前進させると、掻込ベルト２１Ｌ及び２１Ｒが薄荷を掻き込んで挟持搬送部１０の前部へと誘導する。誘導された薄荷は挟持搬送部１０の前部において、搬送ベルト１２Ｌと搬送ベルト１２Ｒとに挟持されつつ、カッター８Ｌ及び８Ｒによって根元から切断される。切断された薄荷は、上下方向に延びた姿勢（図４参照）で搬送ベルト１２Ｌ及び１２Ｒによって挟持されつつ、挟持搬送部１０の後部へと搬送される。薄荷の列に沿って薄荷収穫機１を前進させると、列に沿って並んだ複数本の薄荷がカッター８Ｌ及び８Ｒによって順に切断されていくとともに、挟持搬送部１０によって連続して搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【文献】実用新案登録第３２１１７３０号公報
【文献】特開２０１７－１７５９９７号公報
【文献】特開２０１４－１８０８４号公報
【文献】特開２０１７－１５３４４９号公報
【文献】特許第６６５９３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
特許文献１のカボチャ収穫機は、搬送コンベアー１ａにより、カボチャを収穫地点からコンテナ４付近まで移動させることができる。
しかしながら、このカボチャ収穫機では、地面に転がったカボチャを拾上げる作業は人力によって行わねばならない。この作業は依然として、腰や腕への肉体的な負担が大きな重労働である。
しかしながら、このカボチャ収穫機では、地面に転がったカボチャを拾上げる作業は人力によって行わねばならない。この作業は依然として、腰や腕への肉体的な負担が大きな重労働である。
【0011】
特許文献２の作物拾上げ収穫機は、掻込装置（５５）と拾上げ搬送装置（２２）により、圃場に在る作物を拾上げて収穫する。
しかしながら、この作物拾上げ収穫機は、掻込装置（５５）と拾上げ搬送装置（２２）が機体フレーム（１）の幅いっぱいに設けられいる。つまり、設備自体が大掛かりで設備効率が悪く、コスト面において不利である。
しかしながら、この作物拾上げ収穫機は、掻込装置（５５）と拾上げ搬送装置（２２）が機体フレーム（１）の幅いっぱいに設けられいる。つまり、設備自体が大掛かりで設備効率が悪く、コスト面において不利である。
【0012】
特許文献３の結球野菜収穫機は、左右一対の縦搬送ベルト１８Ｌ，１８Ｒによって結球野菜Ａの結球部を左右から挟持して搬送する。つまり、キャベツ、レタス、ハクサイのように比較的重量の軽い結球野菜の収穫に適したものであり、カボチャのように重量がある農作物の収穫には適用するのが難しい。また、特許文献３の結球野菜収穫機は、結球野菜Ａが一定間隔で並ぶ列状になるよう栽培された圃場において、列状の結球野菜Ａを順次収穫するのに適したものである。つまり、カボチャのように圃場に散在する農作物をピックアップする収穫には適用するのが難しい。
【0013】
特許文献４の結球野菜収穫機は、左右一対の結球搬送帯１８Ｌ，１８Ｒによって結球野菜Ａの結球部を左右から挟持した状態で搬送するものである。つまり、特許文献３と同様に、重量があるカボチャ等の農作物の収穫に適用するのは難しい。また、特許文献４の結球野菜収穫機も、一定間隔で結球野菜Ａが列状に並ぶ圃場において、列状の結球野菜Ａを順次収穫するのに適したものである。つまり、特許文献３と同様に、圃場に散在するカボチャのような農作物をピックアップする収穫に適用するのは難しい。
【0014】
特許文献５の収穫機は、薄荷のような葉物野菜を挟持搬送部１０で搬送して収穫するものであり、特許文献３と同様に、圃場に散在するカボチャのような農作物をピックアップする収穫に適用することができない。
【0015】
本発明の目的は、上記課題を解決した農作物の収穫装置を提供することにある。
つまり、設備効率のよい機構で、圃場に存在する農作物のピックアップを自動化した農作物の収穫装置を提供する。
つまり、設備効率のよい機構で、圃場に存在する農作物のピックアップを自動化した農作物の収穫装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0016】
請求項１の農作物の収穫装置は、上記目的を達成するため、つぎの構成を採用した。
圃場を走行できる走行機体と、
上記走行機体の前方において、上記圃場に存在する農作物を所定のピックアップエリアに向かって掻寄せる掻寄手段と、
上記ピックアップエリアにおいて上記農作物をピックアップするピックアップ手段とを備え、
上記掻寄手段は上記ピックアップエリアに対する左右いずれかに設けられ、
上記ピックアップ手段は、
上記農作物を左右から挟んで、後方に向かわせるように動作してローディングする左右の側部コンベアと、
上記農作物を載せて後方に向かわせるように動作する底部コンベアとを含んで構成され、
上記左右の側部コンベアは、対面する左右の側部コンベアベルトのうち上記掻寄手段が設けられていない方の前端が、他方よりも前方に位置するよう構成されている。
圃場を走行できる走行機体と、
上記走行機体の前方において、上記圃場に存在する農作物を所定のピックアップエリアに向かって掻寄せる掻寄手段と、
上記ピックアップエリアにおいて上記農作物をピックアップするピックアップ手段とを備え、
上記掻寄手段は上記ピックアップエリアに対する左右いずれかに設けられ、
上記ピックアップ手段は、
上記農作物を左右から挟んで、後方に向かわせるように動作してローディングする左右の側部コンベアと、
上記農作物を載せて後方に向かわせるように動作する底部コンベアとを含んで構成され、
上記左右の側部コンベアは、対面する左右の側部コンベアベルトのうち上記掻寄手段が設けられていない方の前端が、他方よりも前方に位置するよう構成されている。
【0020】
請求項２の農作物の収穫装置は、上記請求項１記載の構成に加え、つぎの構成を採用した。
上記左右の側部コンベアは、上記底部コンベアの前端より前に突出する部分において、対面する左右の側部コンベアベルト同士のベルト面の距離が、前方の開放側が広がるよう構成されている。
上記左右の側部コンベアは、上記底部コンベアの前端より前に突出する部分において、対面する左右の側部コンベアベルト同士のベルト面の距離が、前方の開放側が広がるよう構成されている。
【0021】
請求項３の農作物の収穫装置は、上記請求項１記載の構成に加え、つぎの構成を採用した。
上記左右の側部コンベアは、
対面する左右の側部コンベアベルト同士のベルト面の距離が、前方の開放側が広がるよう構成され、
上記広がる部分の根元部が、対面する相手側に向かってそれぞれの側部コンベアベルトを内側から付勢する第１の可動プーリーにより、隘路状に構成されている。
上記左右の側部コンベアは、
対面する左右の側部コンベアベルト同士のベルト面の距離が、前方の開放側が広がるよう構成され、
上記広がる部分の根元部が、対面する相手側に向かってそれぞれの側部コンベアベルトを内側から付勢する第１の可動プーリーにより、隘路状に構成されている。
【0023】
請求項４の農作物の収穫装置は、上記請求項１記載の構成に加え、つぎの構成を採用した。
上記対面する左右の側部コンベアベルトの前端のうち少なくとも一方が、
第２の可動プーリーにより外側に広がることができるように構成されている。
上記対面する左右の側部コンベアベルトの前端のうち少なくとも一方が、
第２の可動プーリーにより外側に広がることができるように構成されている。
【0026】
請求項５の農作物の収穫装置は、上記請求項１記載の構成に加え、つぎの構成を採用した。
上記左右の側部コンベアは、対面する左右の側部コンベアベルト同士のベルト面の距離が、底部コンベアに近いほうが広くなるよう構成されている。
上記左右の側部コンベアは、対面する左右の側部コンベアベルト同士のベルト面の距離が、底部コンベアに近いほうが広くなるよう構成されている。
【0029】
請求項６の農作物の収穫装置は、上記請求項１～５のいずれか一項に記載の構成に加え、つぎの構成を採用した。
上記左右の側部コンベアのうち少なくとも一方は、側部コンベアベルトが、側部コンベアベルトの内側から対面する相手側に向かって上記側部コンベアベルトを付勢する１または２以上の付勢プーリーに掛け渡されている。
上記左右の側部コンベアのうち少なくとも一方は、側部コンベアベルトが、側部コンベアベルトの内側から対面する相手側に向かって上記側部コンベアベルトを付勢する１または２以上の付勢プーリーに掛け渡されている。
【0030】
請求項７の農作物の収穫装置は、上記目的を達成するため、つぎの構成を採用した。
圃場を走行できる走行機体と、
上記走行機体の前方において、上記圃場に存在する農作物を所定のピックアップエリアに向かって掻寄せる掻寄手段と、
上記ピックアップエリアおいて、上記農作物をピックアップするピックアップ手段とを備え、
上記ピックアップ手段は、
上記農作物を左右から挟んで、後方に向かわせるように動作してローディングする左右の側部コンベアと、
上記農作物を載せて後方に向かわせるように動作する底部コンベアとを含んで構成され、
上記底部コンベアは、底部コンベアベルトの送り速度が、上記左右の側部コンベアのうち少なくともいずれか一方の側部コンベアベルトの送り速度とおなじ速度になるよう設定されている。
圃場を走行できる走行機体と、
上記走行機体の前方において、上記圃場に存在する農作物を所定のピックアップエリアに向かって掻寄せる掻寄手段と、
上記ピックアップエリアおいて、上記農作物をピックアップするピックアップ手段とを備え、
上記ピックアップ手段は、
上記農作物を左右から挟んで、後方に向かわせるように動作してローディングする左右の側部コンベアと、
上記農作物を載せて後方に向かわせるように動作する底部コンベアとを含んで構成され、
上記底部コンベアは、底部コンベアベルトの送り速度が、上記左右の側部コンベアのうち少なくともいずれか一方の側部コンベアベルトの送り速度とおなじ速度になるよう設定されている。
【発明の効果】
【0034】
請求項１記載の農作物の収穫装置は、走行機体と掻寄手段とピックアップ手段を備えている。上記走行機体は圃場を走行する。上記掻寄手段は、上記走行機体の前方において、上記圃場に存在する農作物を所定のピックアップエリアに向かって掻寄せる。上記ピックアップ手段は、上記ピックアップエリアにおいて、上記農作物をピックアップする。上記掻寄手段は上記ピックアップエリアに対する左右いずれかに設けられている。上記ピックアップ手段は、左右の側部コンベアと底部コンベアとを含んで構成される。上記左右の側部コンベアは、対面する左右の側部コンベアベルトのうち上記掻寄手段が設けられていない方の前端が、他方よりも前方に位置するよう構成されている。
上記走行機体の走行に伴って、左右の側部コンベアが上記農作物を左右から挟んで上記底部コンベアに載せるように上記農作物をローディングし、上記底部コンベアが、上記農作物を載せて後方に向かって送る。このとき、ピックアップした農作物を３つのコンベアベルトで三方から保持し、安定して後方に向かって送り、収穫することができる。このように、設備効率のよい機構で、圃場に存在する農作物のピックアップを自動化することができる。
さらに、上記ピックアップエリアに対する左右いずれかに設けられた上記掻寄手段が、上記圃場に存在する農作物を上記ピックアップエリアに向かって掻寄せる。したがって、列状に植わっていない農作物を掻寄せてピックアップできる。このため、収穫の対象となる幅が広がり、収穫効率がよくなり、収穫コストを低減できる。このとき、上記左右の側部コンベアが、対面する左右の側部コンベアベルトのうち上記掻寄手段が設けられていない方の前端が、他方よりも前方に位置するよう構成されている。このため、上記掻寄手段によってピックアップエリアに向かって掻き寄せられる農作物は、上記左右の側部コンベアベルトのうち前に位置した前端でキャッチされて、ピックアップされる。さらに、上記左右の側部コンベアは、対面する左右の側部コンベアベルトのうち一方の前端が、他方よりも前方に位置することになる。このため、小さな農作物をピックアップするときに、上記左右の側部コンベアベルトのうち前に位置した前端で農作物がキャッチされて、ピックアップされ、収穫する農作物の大きさにばらつきがあっても、確実にピックアップできる。
上記走行機体の走行に伴って、左右の側部コンベアが上記農作物を左右から挟んで上記底部コンベアに載せるように上記農作物をローディングし、上記底部コンベアが、上記農作物を載せて後方に向かって送る。このとき、ピックアップした農作物を３つのコンベアベルトで三方から保持し、安定して後方に向かって送り、収穫することができる。このように、設備効率のよい機構で、圃場に存在する農作物のピックアップを自動化することができる。
さらに、上記ピックアップエリアに対する左右いずれかに設けられた上記掻寄手段が、上記圃場に存在する農作物を上記ピックアップエリアに向かって掻寄せる。したがって、列状に植わっていない農作物を掻寄せてピックアップできる。このため、収穫の対象となる幅が広がり、収穫効率がよくなり、収穫コストを低減できる。このとき、上記左右の側部コンベアが、対面する左右の側部コンベアベルトのうち上記掻寄手段が設けられていない方の前端が、他方よりも前方に位置するよう構成されている。このため、上記掻寄手段によってピックアップエリアに向かって掻き寄せられる農作物は、上記左右の側部コンベアベルトのうち前に位置した前端でキャッチされて、ピックアップされる。さらに、上記左右の側部コンベアは、対面する左右の側部コンベアベルトのうち一方の前端が、他方よりも前方に位置することになる。このため、小さな農作物をピックアップするときに、上記左右の側部コンベアベルトのうち前に位置した前端で農作物がキャッチされて、ピックアップされ、収穫する農作物の大きさにばらつきがあっても、確実にピックアップできる。
【0038】
請求項２記載の農作物の収穫装置は、対面する左右の側部コンベアベルト同士のベルト面の距離が、前方の開放側において広がっており、その部分が上記底部コンベアの前端より前に突出している。したがって、上記走行機体の走行にともなって、上記左右の側部コンベアベルト同士の距離が広がった部分に侵入してくる農作物を、左右の側部コンベアベルトが挟み込み、上記底部コンベアに載せることでピックアップできる。このように、圃場に存在する農作物を確実にピックアップして収穫することができる。
【0039】
請求項３の農作物の収穫装置は、上記左右の側部コンベアが、対面する左右の側部コンベアベルト同士のベルト面の距離が、前方の開放側が広がるよう構成される。そして、上記広がる部分の根元部が、対面する相手側に向かってそれぞれの側部コンベアベルトを内側から付勢する第１の可動プーリーにより、隘路状に構成されている。このようにすることにより、上記隘路より先端側の左右の側部コンベアによって、圃場に転がる農作物を挟みやすく、確実にピックアップして収穫できる。
【0041】
請求項４の農作物の収穫装置は、上記対面する左右の側部コンベアベルトの前端のうち少なくとも一方が、第２の可動プーリーにより外側に広がることができるように構成されている。このようにすることにより、大きな農作物をピックアップするときに、上記対面する左右の側部コンベアベルトの前端のうち少なくとも一方が外側に広がってピックアップする。このため、収穫する農作物の大きさにばらつきがあっても、確実にピックアップできる。
【0044】
請求項５記載の農作物の収穫装置は、対面する左右の側部コンベアベルト同士のベルト面の距離が、底部コンベアに近いほうが広い。このため、左右の側部コンベアベルトと底部コンベアベルトにより、前方から後方に農作物を送るための大略三角形の通路が形成される。したがって、ピックアップされた農作物が３つのコンベアベルトで三方から保持され、安定して後方に向かって送られる。
【0047】
請求項６記載の農作物の収穫装置は、上記左右の側部コンベアのうち少なくとも一方が１または２以上の付勢プーリーに掛け渡されている。上記付勢プーリーに掛け渡された側部コンベアベルトは、側部コンベアベルトの内側から対面する相手側に向かって付勢される。これにより、農作物を左右から挟んで上記底部コンベアに載せるときに、付勢された側部コンベアベルトは、通過する農作物に沿って付勢力に抗して後退する。上記底部コンベアに載った上記農作物を後方に向かって送るときも同様である。したがって、ピックアップされた農作物が３つのコンベアベルトにより包まれるようになり、より安定して後方に向かって送られる。
【0048】
請求項７記載の農作物の収穫装置は、走行機体と掻寄手段とピックアップ手段を備えている。上記走行機体は圃場を走行する。上記掻寄手段は、上記走行機体の前方において、上記圃場に存在する農作物を所定のピックアップエリアに向かって掻寄せる。上記ピックアップ手段は、上記ピックアップエリアにおいて、上記農作物をピックアップする。また、上記ピックアップ手段は、左右の側部コンベアと底部コンベアとを含んで構成される。上記左右の側部コンベアは、上記農作物を左右から挟んで、後方に向かわせるように動作してローディングする。上記底部コンベアは、上記農作物を載せて後方に向かわせるように動作する。
これにより、上記走行機体の走行に伴って、上記掻寄手段が上記圃場に存在する農作物を上記ピックアップエリアに向かって掻寄せ、左右の側部コンベアが上記農作物を左右から挟んで上記底部コンベアに載せるように上記農作物をローディングし、上記底部コンベアが、上記農作物を載せて後方に向かって送る。このとき、ピックアップした農作物を３つのコンベアベルトで三方から保持し、安定して後方に向かって送り、収穫することができる。このように、設備効率のよい機構で、圃場に存在する農作物のピックアップを自動化することができる。さらに、上記底部コンベアは、底部コンベアベルトの送り速度が、上記左右の側部コンベアのうち少なくともいずれか一方の側部コンベアベルトの送り速度とおなじ速度になるよう設定されている。つまり、三方から農作物を保持する３つのコンベアベルトのうち２つを同じ速度で送る。これにより、ピックアップされた農作物が３つのコンベアベルトにより安定して後方に向かって送られる。
これにより、上記走行機体の走行に伴って、上記掻寄手段が上記圃場に存在する農作物を上記ピックアップエリアに向かって掻寄せ、左右の側部コンベアが上記農作物を左右から挟んで上記底部コンベアに載せるように上記農作物をローディングし、上記底部コンベアが、上記農作物を載せて後方に向かって送る。このとき、ピックアップした農作物を３つのコンベアベルトで三方から保持し、安定して後方に向かって送り、収穫することができる。このように、設備効率のよい機構で、圃場に存在する農作物のピックアップを自動化することができる。さらに、上記底部コンベアは、底部コンベアベルトの送り速度が、上記左右の側部コンベアのうち少なくともいずれか一方の側部コンベアベルトの送り速度とおなじ速度になるよう設定されている。つまり、三方から農作物を保持する３つのコンベアベルトのうち２つを同じ速度で送る。これにより、ピックアップされた農作物が３つのコンベアベルトにより安定して後方に向かって送られる。
【図面の簡単な説明】
【0052】
【図1】本発明の第１実施形態を説明する図であり、農作物の収穫装置を車体の上から見た図である。
【図2】上記農作物の収穫装置を車体の左側から見た図である。
【図3】掻寄手段を説明する図であり、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）（Ｃ）は機能を説明する図である。
【図4】ピックアップ手段を上から見て説明する図である。
【図5】上記ピックアップ手段を横から見て説明する図である。
【図6】側部コンベアを示す図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図7】上記ピックアップ手段の一部を構成する底面コンベアと側部コンベアの位置関係を説明する図である。
【図8】切断手段の一例を示す図であり、（Ａ）は上から見た図、（Ｂ）は横から見た図である。
【図9】底部送り手段の第１変形例を示す図である。
【図10】底部送り手段の第２変形例を示す図である。
【図11】ローディング手段の第１変形例を示す図である。
【図12】ローディング手段の第２変形例を示す図である。
【図13】掻寄手段の変形例を示す図である。
【図14】切断手段の変形例を示す図であり、（Ａ）は第１変形例、（Ｂ）は第２変形例である。
【図15】側部コンベアの変形例を示す図である。
【図16】側部コンベアの変形例を示す図である。
【図17】側部コンベアの変形例を示す図である。
【図18】側部コンベアの変形例を示す図である。
【図19】側部コンベアの変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0053】
【0054】
本実施形態は、本発明を、農作物の一例としてカボチャを収穫する収穫装置に適用した例を説明する。
【0055】
〔概略〕
図１～２は、上記収穫装置の全体構造を説明する図である。
この収穫装置は、走行機体１、ピックアップ手段１０、掻寄手段７０、搬送手段５０および収容容器６０を備えている。
なお、図１と図２では、図の左が走行機体１の前方、図の右が走行機体１の後方である。したがって、図１では、図の上が走行機体１の右側、図の下が走行機体１の左側にあたる。
図１～２は、上記収穫装置の全体構造を説明する図である。
この収穫装置は、走行機体１、ピックアップ手段１０、掻寄手段７０、搬送手段５０および収容容器６０を備えている。
なお、図１と図２では、図の左が走行機体１の前方、図の右が走行機体１の後方である。したがって、図１では、図の上が走行機体１の右側、図の下が走行機体１の左側にあたる。
【0056】
上記走行機体１には、車体前方に上記ピックアップ手段１０と掻寄手段７０が設けられ、車体上に搬送手段５０が、車体後方に上記収容容器６０が配置されている。
【0057】
上記収穫装置では、上記走行機体１の走行に伴って、上記走行機体１の車幅前方に存在する農作物を、上記掻寄手段７０により所定のピックアップエリア２に向かって掻き寄せる。上記ピックアップエリア２に集まった農作物を、車体前方の上記ピックアップ手段１０によりピックアップする。上記ピックアップ手段１０でピックアップされた農作物は、上記搬送手段５０で走行機体１の後方に搬送され、収容容器６０に収容される。
【0058】
〔走行機体１〕
上記走行機体１は、車体の下部に無限軌道３を有し、車体の上部に座席４が設けられている。上記無限軌道３は、当該走行機体１が圃場を走行するための走行手段として機能する。上記座席４は、運転等の操作を行う作業者が着席するためのものである。上記走行機体１は、駆動エンジン、バッテリー、油圧機構等（いずれも図示していない）が搭載されている。
上記走行機体１は、車体の下部に無限軌道３を有し、車体の上部に座席４が設けられている。上記無限軌道３は、当該走行機体１が圃場を走行するための走行手段として機能する。上記座席４は、運転等の操作を行う作業者が着席するためのものである。上記走行機体１は、駆動エンジン、バッテリー、油圧機構等（いずれも図示していない）が搭載されている。
【0059】
上記走行機体１の車体上部には、上記搬送手段５０が設けられている。上記搬送手段５０は、ピックアップされた農作物を、車体前方から車体後方まで搬送する。つまり、上記搬送手段５０は、車体前方から車体後方にわたって設けられている。
【0060】
上記収穫装置では、走行機体１の左右の片側寄りに上記座席４が配置されている。上記搬送手段５０は、上記座席４と反対側寄りの、上記座席４を避けるエリアに配置されている。この例では、上記座席４は、上記走行機体１の右側寄りに配置されている。上記搬送手段５０は、上記走行機体１の左側寄りを通るように配置されている。
【0061】
上記走行機体１の前方には、ピックアップ手段１０が設けられている。上記ピックアップ手段１０は、上記搬送手段５０の前端部分に配置されている。
【0062】
当該走行機体１における幅に対する一部分にピックアップエリア２が設けられている。上記ピックアップエリア２は、上記ピックアップ手段１０の前端部に対応するエリアである。つまりこの例では、上記ピックアップエリア２は、当該走行機体１の横幅（車幅）のうち左寄りの所定幅の部分に設けられたエリアである。
【0063】
〔掻寄手段７０〕
上記走行機体１の前方における、上記ピックアップエリア２以外の部分（この例では車体の前方右側の領域である）に、上記掻寄手段７０が設けられている。上記掻寄手段７０は、上記走行機体１の走行に伴って、上記圃場に存在する農作物が上記掻寄手段７０の前方に迫ったときに、その農作物を上記ピックアップエリア２に向かって掻寄せる。上記掻寄手段７０は、上記ピックアップエリア２の両側に設けることもできる。
上記走行機体１の前方における、上記ピックアップエリア２以外の部分（この例では車体の前方右側の領域である）に、上記掻寄手段７０が設けられている。上記掻寄手段７０は、上記走行機体１の走行に伴って、上記圃場に存在する農作物が上記掻寄手段７０の前方に迫ったときに、その農作物を上記ピックアップエリア２に向かって掻寄せる。上記掻寄手段７０は、上記ピックアップエリア２の両側に設けることもできる。
【0064】
図３は、上記掻寄手段７０の一例を説明する図である。（Ａ）は斜視図、（Ｂ）（Ｃ）は機能を説明する図である。
【0065】
図３（Ａ）に示すように、この例では、上記掻寄手段７０は、掻寄ローラ７１と、上記掻寄ローラ７１の上部に配置されて上記農作物が上記掻寄ローラ７１を乗り越えないように規制する規制部材７２とを含んで構成されている。
【0066】
上記掻寄ローラ７１は、走行機体１の走行方向に対して斜めに配置されている。具体的には、上記掻寄ローラ７１のピックアップエリア２に近い側が後方に、ピックアップエリア２から遠い側が前方に位置している。この状態で、上記掻寄ローラ７１は、走行機体１の走行中、図示しない回転駆動手段により矢印Ｐ方向に回転駆動される。つまり、掻寄ローラ７１に当たった農作物が持ち上がる方向に掻寄ローラ７１を回転させ、掻寄ローラ７１や地面と農作物との接触抵抗を低減する。
【0067】
上記規制部材７２は、上記矢印Ｐ方向に回転する掻寄ローラ７１に当たった農作物が、掻寄ローラ７１を乗り越えてしまうのを防止する。
【0068】
これにより、圃場に存在する農作物は、走行機体１の走行に伴って上記掻寄ローラ７１の前方に迫り、上記掻寄ローラ７１に当たると矢印Ｑ方向に転がって、ピックアップエリア２に向かって掻寄せられる。
【0069】
上記掻寄ローラ７１の回転方向や回転数は、圃場に存在する農作物の状態に応じて変更することができるように構成されている。
【0070】
図３（Ｂ）（Ｃ）に示すように、上記走行機体１の走行方向に対する上記掻寄手段７０の角度を可変しうるように構成されている。具体的には、掻寄手段７０のピックアップエリア２から遠い側と車体との距離を、シリンダ７３の伸縮によって変えるようになっている。
【0071】
図３（Ｂ）は、傾斜角を深くした例、図３（Ｃ）は、傾斜角を浅くした例である。圃場や農作物の状態により、農作物が矢印Ｑ方向に転がりにくいときは、傾斜角が深くなるよう設定することができる。農作物が矢印Ｑ方向に転がりやすいときは、傾斜角が浅くなるよう設定することができる。
【0072】
【0073】
上記ピックアップ手段１０は、上記圃場に存在する農作物を、上記走行機体１の走行に伴って上記ピックアップエリア２においてピックアップする。
【0074】
上記ピックアップ手段１０は、底部送り手段１１とローディング手段２１とを含んで構成されている。
上記底部送り手段１１は、上記農作物を載せて後方に向かわせるためのものである。
上記ローディング手段２１は、上記農作物を挟んで上記底部送り手段１１に載せるためのものである。
上記底部送り手段１１は、上記農作物を載せて後方に向かわせるためのものである。
上記ローディング手段２１は、上記農作物を挟んで上記底部送り手段１１に載せるためのものである。
【0075】
〔底部送り手段１１〕
上記底部送り手段１１は、この例では、上記農作物を載せて後方に向かわせるように動作する底部コンベア１１Ａである。上記底部コンベア１１Ａは、ベルト面が水平になるよう配置されたエンドレスの平ベルトである底部コンベアベルト１２を含んで構成される。上記底部コンベアベルト１２を掛ける前端側のプーリー１１Ｂが、後端側のプーリー（図示せず）よりも小径である。上記後端側のプーリーが駆動プーリーであり、上記底部コンベアベルト１２に対して送り駆動力を付与する。上記底部コンベア１１Ａは、前端側のプーリー１１Ｂから後端側のプーリーに向かって、上を向いたベルト面が、走行機体１の走行面に対して登り傾斜となるように配置されている。
上記底部送り手段１１は、この例では、上記農作物を載せて後方に向かわせるように動作する底部コンベア１１Ａである。上記底部コンベア１１Ａは、ベルト面が水平になるよう配置されたエンドレスの平ベルトである底部コンベアベルト１２を含んで構成される。上記底部コンベアベルト１２を掛ける前端側のプーリー１１Ｂが、後端側のプーリー（図示せず）よりも小径である。上記後端側のプーリーが駆動プーリーであり、上記底部コンベアベルト１２に対して送り駆動力を付与する。上記底部コンベア１１Ａは、前端側のプーリー１１Ｂから後端側のプーリーに向かって、上を向いたベルト面が、走行機体１の走行面に対して登り傾斜となるように配置されている。
【0076】
〔ローディング手段２１〕
上記ローディング手段２１は、この例では、上記農作物を左右から挟んで上記底部コンベア１１Ａに載せるように動作する左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂである。上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂは、上記底部コンベア１１Ａに載った上記農作物を後方に向かわせるようにも動作する。
上記ローディング手段２１は、この例では、上記農作物を左右から挟んで上記底部コンベア１１Ａに載せるように動作する左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂである。上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂは、上記底部コンベア１１Ａに載った上記農作物を後方に向かわせるようにも動作する。
【0077】
図４に示すように、上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂは、上記底部コンベア１１Ａの前端１１Ｃより前に突出する部分２３Ａ，２３Ｂが設けられている。上記突出する部分２３Ａ，２３Ｂにおいて、対面する左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂにおける左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂ同士のベルト面の距離が、前方の開放側が広がるよう構成されている。上記両側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂ同士の距離が前方に開放する略三角形の領域により、上述したピックアップエリア２が形成される。このピックアップエリア２に前方から入ってきた農作物が、左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂによって挟まれ、後方に送られる。これにより農作物がピックアップされて上記底部コンベア１１Ａに載せられ、ローディングが行われる。したがって、左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂの両側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂは、それぞれ対面する内側が後方に向かう方向に送られる。
【0078】
図７は、上記ピックアップ手段１０の一部を構成する底面コンベア１１Ａと左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂの位置関係を説明する図である。
上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂは、対面する左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂ同士のベルト面の距離が、底部コンベア１１Ａに近いほうが広くなるよう構成されている。つまり、上記底部コンベア１１Ａの農作物が載る上面１１Ｄと、左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂの農作物を挟む内面２４Ａ，２４Ｂが、前から見て三角形を呈するように構成されている。このような構成により、ピックアップされた農作物は、３つのコンベアベルトで三方から保持されて上記三角形の通路を通り、安定して後方に向かって送られる。上記底部コンベア１１Ａの上面１１Ｄに対する左右の内面２４Ａ，２４Ｂの角度は、たとえば４５°～６０°程度に設定することができる。
上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂは、対面する左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂ同士のベルト面の距離が、底部コンベア１１Ａに近いほうが広くなるよう構成されている。つまり、上記底部コンベア１１Ａの農作物が載る上面１１Ｄと、左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂの農作物を挟む内面２４Ａ，２４Ｂが、前から見て三角形を呈するように構成されている。このような構成により、ピックアップされた農作物は、３つのコンベアベルトで三方から保持されて上記三角形の通路を通り、安定して後方に向かって送られる。上記底部コンベア１１Ａの上面１１Ｄに対する左右の内面２４Ａ，２４Ｂの角度は、たとえば４５°～６０°程度に設定することができる。
【0079】
〔側部コンベア〕
図６は、右側の側部コンベア２２Ｂを示す図である。（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図である。左側の側部コンベア２２Ａは、基本的に、上記右側の側部コンベア２２Ｂと左右対称に構成されているので、図示を省略した。
図６は、右側の側部コンベア２２Ｂを示す図である。（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図である。左側の側部コンベア２２Ａは、基本的に、上記右側の側部コンベア２２Ｂと左右対称に構成されているので、図示を省略した。
【0080】
上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂは、左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂがそれぞれ、側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂの内側から対面する相手側に向かって上記側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂを付勢するそれぞれ３つの付勢プーリー３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃに掛け渡されている。
【0081】
この例では、３つの付勢プーリー３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃを用いたが、付勢プーリーは片側に１つ以上あればよい趣旨である。また、この例では、左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂをそれぞれ付勢プーリーに掛け渡すようにしたが、左右のうち少なくとも一方が付勢プーリーに掛け渡されていればよい。
【0082】
図６に示した例では、上記側部コンベアベルト３０Ｂは、前端プーリー３２と後端プーリー３３に掛け渡されている。上記前端プーリー３２は前後方向に延びるコンベアフレーム３６の前端に配置され、上記後端プーリー３３は上記コンベアフレーム３６の後端に配置されている。上記後端プーリー３３が駆動プーリーであり、上記側部コンベアベルト３０Ｂに対して送り駆動力を付与する。
【0083】
また、前端プーリー３２と後端プーリー３３の間において、側部コンベアベルト３０Ｂを対面する相手側に向かって内側から付勢プーリー３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃが付勢している。前端側から第１付勢プーリー３１Ａ、第２付勢プーリー３１Ｂ、第３付勢プーリー３１Ｃである。
【0084】
上記側部コンベア２２Ｂでは、コンベアフレーム３６に対する上記第１付勢プーリー３１Ａ、第２付勢プーリー３１Ｂ、第３付勢プーリー３１Ｃの反対側では、上記側部コンベアベルト３０Ｂは、４つの固定プーリー３８と１つのテンションプーリー３９に掛け渡されている。
【0085】
上記第１付勢プーリー３１Ａ、第２付勢プーリー３１Ｂ、第３付勢プーリー３１Ｃは、それぞれ第１揺動アーム３４Ａ、第２揺動アーム３４Ｂ、第３揺動アーム３４Ｃの先端部分に設けられている。上記第１揺動アーム３４Ａ、第２揺動アーム３４Ｂ、第３揺動アーム３４Ｃの根元部は、それぞれ上記コンベアフレーム３６に軸支されている。
【0086】
上記第１揺動アーム３４Ａ、第２揺動アーム３４Ｂ、第３揺動アーム３４Ｃは、それぞれ第１ばね部材３５Ａ、第２ばね部材３５Ｂ、第３ばね部材３５Ｃにより支持されている。上記第１ばね部材３５Ａ、第２ばね部材３５Ｂ、第３ばね部材３５Ｃは、それぞれ引張ばねである。上記第１ばね部材３５Ａ、第２ばね部材３５Ｂ、第３ばね部材３５Ｃは、それぞれその一端が上記コンベアフレーム３６に対して連結され、それぞれの他端が上記第１揺動アーム３４Ａ、第２揺動アーム３４Ｂ、第３揺動アーム３４Ｃの根元側に設けられた第１フック３７Ａ、第２フック３７Ｂ、第３フック３７Ｃに連結されている。
【0087】
このような構造により、上記第１揺動アーム３４Ａ、第２揺動アーム３４Ｂ、第３揺動アーム３４Ｃは、第１付勢プーリー３１Ａ、第２付勢プーリー３１Ｂ、第３付勢プーリー３１Ｃに対してベルトの外側から力（図示の矢印Ｘ）が加わると、それぞれ第１ばね部材３５Ａ、第２ばね部材３５Ｂ、第３ばね部材３５Ｃのばね弾性力に抗して矢印Ｒ１、矢印Ｒ２、矢印Ｒ３方向に揺動しうるように支持されている。
【0088】
上記のような構造で左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂが構成されることにより、対面する左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂのあいだに農作物が挟まれて後方に送られるとき、農作物の通過に応じて第１付勢プーリー３１Ａ、第２付勢プーリー３１Ｂ、第３付勢プーリー３１Ｃが後方に逃げる。これにより、通過する農作物を潰さずに保持して確実に通過させることができる。
【0089】
〔ベルト送り制御〕
上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂは、左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂの送り速度が異なる速度になるよう設定されている。このようにすることにより、ピックアップエリア２に複数の農作物が同時に侵入してしまったとしても、それら複数の農作物は前後方向に並ぶように配置が変わり、１個ずつスムーズにピックアップされる。
上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂは、左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂの送り速度が異なる速度になるよう設定されている。このようにすることにより、ピックアップエリア２に複数の農作物が同時に侵入してしまったとしても、それら複数の農作物は前後方向に並ぶように配置が変わり、１個ずつスムーズにピックアップされる。
【0090】
上記底部コンベア１１Ａは、底部コンベアベルト１２の送り速度が、上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂのうち少なくともいずれか一方の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂの送り速度と実質的におなじ速度になるよう設定されている。
【0091】
具体的には、この例では、上記底部コンベアベルト１２の送り速度が、上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂのうち送り速度の遅い方の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂと実質的におなじ送り速度になるよう設定する。つまり、三方から農作物を保持する３つのコンベアベルトのうち２つを同じ速度で送る。このようにすることにより、ピックアップされた農作物が３つのコンベアベルトにより安定して後方に向かって送られる。
【0092】
〔切断手段４１〕
図８は、切断手段４１の一例を示す図である。（Ａ）は上から見た図、（Ｂ）は横から見た図である。
この上記収穫装置では、上記底部送り手段１１の左右少なくともいずれか一方に、上記走行機体１の走行にともなって上記底部送り手段１１の上部に乗り上げる茎葉を切断する切断手段４１が配置されている。この例では、上記切断手段４１は、上記底部送り手段１１の左右にそれぞれ配置された回転鋸である。上記走行機体１の走行にともなって上記底部送り手段１１の上部に乗り上げようとする茎葉を上記切断手段４１が切断することにより、茎葉の絡まりによるトラブルを未然に防止できる。
図８は、切断手段４１の一例を示す図である。（Ａ）は上から見た図、（Ｂ）は横から見た図である。
この上記収穫装置では、上記底部送り手段１１の左右少なくともいずれか一方に、上記走行機体１の走行にともなって上記底部送り手段１１の上部に乗り上げる茎葉を切断する切断手段４１が配置されている。この例では、上記切断手段４１は、上記底部送り手段１１の左右にそれぞれ配置された回転鋸である。上記走行機体１の走行にともなって上記底部送り手段１１の上部に乗り上げようとする茎葉を上記切断手段４１が切断することにより、茎葉の絡まりによるトラブルを未然に防止できる。
【0093】
〔搬送手段５０〕
上記搬送手段５０は、上記ピックアップ手段１０でピックアップされた農作物を搬送する。上記搬送手段５０により、車体前方のピックアップエリア２でピックアップされた農作物を、車体後方の収容容器６０まで搬送する。
上記搬送手段５０は、上記ピックアップ手段１０でピックアップされた農作物を搬送する。上記搬送手段５０により、車体前方のピックアップエリア２でピックアップされた農作物を、車体後方の収容容器６０まで搬送する。
【0094】
この例では、上記搬送手段５０は、第１コンベア５１、第２コンベア５２、第３コンベア５３を含んで構成されている。
【0095】
上記第１コンベア５１は、車体の左寄りにおいて前後に延び、前端部が地面近くに位置して登り傾斜するように配置されている。上記第１コンベア５１の後端部は、収容容器６０の上部開口の高さである。上記第１コンベア５１の前端部が、上記ピックアップエリア２である。上記第１コンベア５１では、登り傾斜でも農作物が転がり落ちないように、たとえば、サン付きベルトを用いることができる。
【0096】
上記第２コンベア５２は、上記第１コンベア５１の後端部において、車体の左右方向に延びるように配置されている。上記第２コンベア５２により、上記第１コンベア５１で搬送されてきた農作物の搬送方向を一旦変える。
【0097】
上記第３コンベア５３は、上記第２コンベア５２の下流端において、車体の前後方向に延びるよう配置されている。上記第１コンベア５１の後端部は、収容容器６０の上部開口に達している。これにより、上記第３コンベア５３で搬送された農作物を収容容器６０内に収容する。
【0098】
上記第１コンベア５１の前端部にあるピックアップエリア２において、上記ピックアップ手段１０によって農作物が第１コンベア５１上に搭載されることにより、上記農作物がピックアップされる。上記第１コンベア５１は、ピックアップされた農作物を後方に運び、第２コンベア５２に載せる。第２コンベア５２は、農作物の搬送方向を一旦変える。第２コンベア５２から第３コンベア５３に渡された農作物は、第３コンベア５３により車体後方の収容容器６０まで搬送される。
【0099】
〔収容容器６０〕
上記収容容器６０は、上記搬送手段５０で搬送された農作物を収容する。上記収容容器６０は、走行機体１の車体後方に配置されている。上記収容容器６０は、上部に開口を有する箱状の容器である。上記収容容器６０は、昇降可能なリフト機構６１に搭載されている。また、第３コンベア５３から投入される農作物が高低差で傷つかないよう、上記収容容器６０を傾斜させる傾斜機構（図示せず）を備えている。
上記収容容器６０は、上記搬送手段５０で搬送された農作物を収容する。上記収容容器６０は、走行機体１の車体後方に配置されている。上記収容容器６０は、上部に開口を有する箱状の容器である。上記収容容器６０は、昇降可能なリフト機構６１に搭載されている。また、第３コンベア５３から投入される農作物が高低差で傷つかないよう、上記収容容器６０を傾斜させる傾斜機構（図示せず）を備えている。
【0100】
〔収穫動作〕
本実施形態の収穫装置では、たとえば、つぎのようにして農作物を収穫することができる。
本実施形態の収穫装置では、たとえば、つぎのようにして農作物を収穫することができる。
【0101】
たとえば農作物としてカボチャを収穫する場合、あらかじめ茎葉をヘタ部で切断してカボチャの実を切り離し、圃場に点在させておく。
【0102】
走行機体１を圃場で走行させる。この走行に伴って、圃場に点在するカボチャは、走行機体１の前方に迫り、掻寄ローラ７１に当たると、ピックアップエリア２に向かって掻き寄せられる。一部のカボチャは掻寄ローラ７１に当たらずに、直接ピックアップエリア２に向かう。
【0103】
上記ピックアップエリア２では、左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂ同士の前方の開放部に入ったカボチャが、上記側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂに挟まれて後方に送られ、ピックアップされて上記底部コンベア１１Ａに載せられる。その後、左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂと底部コンベアベルト１２が後方に向かってカボチャを送る。このときカボチャは、３つのコンベアベルトで三方から保持されて上記三角形の通路を通り、後方に向かって送られる。
【0104】
その後カボチャは、上記搬送手段５０でさらに車体の後方に向かって送られて収容容器６０に収容され、収穫が行われる。
【0105】
〔まとめ〕
上記第１実施形態の農作物の収穫装置は、たとえばカボチャの収穫に用いることにより、カボチャを人力で拾いあげることなく収穫できる。
上記第１実施形態の農作物の収穫装置は、たとえばカボチャの収穫に用いることにより、カボチャを人力で拾いあげることなく収穫できる。
【0106】
この場合、あらかじめカボチャを蔓からハサミで切り離し、圃場に点在させておく。その圃場に本装置を走行させることにより、カボチャを地面からピックアップし、収容容器６０に収容する。
【0107】
このように、上記第１実施形態は、カボチャの収穫作業において、地面からカボチャを持ち上げてコンテナまで運び入れる作業を機械化する。これにより省力化および省人化を達成する。
【0108】
〔第１実施形態の効果〕
上記第１実施形態は、つぎの作用効果を奏する。
上記第１実施形態は、つぎの作用効果を奏する。
【0109】
上記第１実施形態の農作物の収穫装置は、走行機体１とピックアップ手段１０を備えている。上記走行機体１は圃場を走行する。上記ピックアップ手段１０は所定のピックアップエリア２を有し、上記走行機体１の前方において上記圃場に存在する農作物をピックアップする。
上記ピックアップ手段１０は、底部送り手段１１とローディング手段２１とを含んで構成されている。上記底部送り手段１１は、上記農作物を載せて後方に向かわせるためのものである。上記ローディング手段２１は、上記農作物を挟んで上記底部送り手段１１に載せるためのものである。上記走行機体１の走行に伴って、上記ローディング手段２１が底部送り手段１１に農作物を載せ、その農作物を上記底部送り手段１１が後方に向かわせる。このように、設備効率のよい機構で、圃場に存在する農作物のピックアップを自動化することができる。
上記ピックアップ手段１０は、底部送り手段１１とローディング手段２１とを含んで構成されている。上記底部送り手段１１は、上記農作物を載せて後方に向かわせるためのものである。上記ローディング手段２１は、上記農作物を挟んで上記底部送り手段１１に載せるためのものである。上記走行機体１の走行に伴って、上記ローディング手段２１が底部送り手段１１に農作物を載せ、その農作物を上記底部送り手段１１が後方に向かわせる。このように、設備効率のよい機構で、圃場に存在する農作物のピックアップを自動化することができる。
【0110】
上記第１実施形態の農作物の収穫装置は、上記底部送り手段１１が、上記農作物を載せて後方に向かわせるように動作する底部コンベア１１Ａである。このため、ピックアップした農作物を安定して後方に向かって送り、収穫することができる。
【0111】
上記第１実施形態の農作物の収穫装置は、上記ローディング手段２１は、上記農作物を左右から挟んで上記底部コンベア１１Ａに載せるように動作する左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂである。このため、圃場に存在する農作物を左右から支持してピックアップし、安定して後方に向かって送り、収穫することができる。
【0112】
上記第１実施形態の農作物の収穫装置は、上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂは、上記底部コンベア１１Ａに載った上記農作物を後方に向かわせるように動作する。このため、左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂと底部コンベア１１Ａにより、圃場に存在する農作物を確実にピックアップする。ピックアップした農作物を３つのコンベアベルトで三方から保持し、安定して後方に向かって送り、収穫することができる。
【0113】
上記第１実施形態の農作物の収穫装置は、対面する左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂ同士のベルト面の距離が、前方の開放側において広がっており、その部分が上記底部コンベア１１Ａの前端より前に突出している。したがって、上記走行機体１の走行にともなって、上記左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂ同士の距離が広がった部分に侵入してくる農作物を、左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂが挟み込み、上記底部コンベア１１Ａに載せることでピックアップできる。このように、圃場に存在する農作物を確実にピックアップして収穫することができる。
【0114】
上記第１実施形態の農作物の収穫装置は、対面する左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂ同士のベルト面の距離が、底部コンベア１１Ａに近いほうが広い。このため、左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂと底部コンベアベルト１１Ａにより、前方から後方に農作物を送るための大略三角形の通路が形成される。したがって、ピックアップされた農作物が３つのコンベアベルトで三方から保持され、安定して後方に向かって送られる。
【0115】
上記第１実施形態の農作物の収穫装置は、上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂは、左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂが異なる速度で送られる。このため、ピックアップエリア２に複数の農作物が同時に侵入してしまったとしても、左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂの送り速度が異なるため、それら複数の農作物は前後方向に並ぶように配置が変わり、１個ずつスムーズにピックアップされる。つまり、ピックアップエリア２で複数の農作物が込み合ってピックアップ動作が滞るようなトラブルが防止される。
【0116】
上記第１実施形態の農作物の収穫装置は、左右のうち少なくともいずれか一方の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂと底部コンベアベルト１２は、実質的におなじ速度で送られる。つまり、三方から農作物を保持する３つのコンベアベルトのうち２つを同じ速度で送る。これにより、ピックアップされた農作物が３つのコンベアベルトにより安定して後方に向かって送られる。
【0117】
上記第１実施形態の農作物の収穫装置は、上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂのうち少なくとも一方が第１付勢プーリー３１Ａ、第２付勢プーリー３１Ｂ、第３付勢プーリー３１Ｃに掛け渡されている。上記第１付勢プーリー３１Ａ、第２付勢プーリー３１Ｂ、第３付勢プーリー３１Ｃに掛け渡された側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂは、側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂの内側から対面する相手側に向かって付勢される。これにより、農作物を左右から挟んで上記底部コンベア１１Ａに載せるときに、付勢された側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂは、通過する農作物に沿って付勢力に抗して後退する。上記底部コンベア１１Ａに載った上記農作物を後方に向かって送るときも同様である。したがって、ピックアップされた農作物が３つのコンベアベルトにより包まれるようになり、より安定して後方に向かって送られる。
【0118】
上記第１実施形態の農作物の収穫装置は、上記走行機体１の前方に掻寄手段７０が設けられている。上記掻寄手段７０が、上記圃場に存在する農作物を上記ピックアップエリア２に向かって掻寄せる。したがって、列状に植わっていない農作物を掻寄せてピックアップできる。このため、収穫の対象となる幅が広がり、収穫効率がよくなり、収穫コストを低減できる。
【0119】
上記第１実施形態の農作物の収穫装置は、上記掻寄手段７０が、掻寄ローラ７１と規制部材７２とを含んで構成されている。上記規制部材７２は、上記掻寄ローラ７１の上部に配置されて上記農作物が上記掻寄ローラ７１を乗り越えないように規制する。このため、圃場に存在する農作物をもれなく掻寄せてピックアップできる。したがって、圃場に残った農作物を人手で集める余分な作業をしなくてよい。また、圃場に残った農作物を走行機体１が誤って踏み潰すといったロスも生じない。
【0120】
上記第１実施形態の農作物の収穫装置は、上記底部送り手段１１の左右少なくともいずれか一方に切断手段４１が配置されることにより、上記走行機体１の走行にともなって上記底部送り手段１１の上部に乗り上げる茎葉を切断する。これにより、茎葉の絡まりによるトラブルを未然に防止できる。
【0121】
◆変形例
以上は本発明の特に好ましい実施形態について説明したが、本発明は図示した実施形態に限定する趣旨ではない。つまり、本発明は、たとえば下記に示すような各種の態様に変形して実施することができる。
以上は本発明の特に好ましい実施形態について説明したが、本発明は図示した実施形態に限定する趣旨ではない。つまり、本発明は、たとえば下記に示すような各種の態様に変形して実施することができる。
【0122】
〔変形例：底部送り手段１１〕
上記底部送り手段１１において、上記底部コンベア１１Ａを、平ベルトコンベアに替えて、丸ゴムベルトコンベアやローラーコンベアにすることもできる。また、上記底部コンベア１１Ａに替えて、振動フィーダを適用してもよい。
上記底部送り手段１１において、上記底部コンベア１１Ａを、平ベルトコンベアに替えて、丸ゴムベルトコンベアやローラーコンベアにすることもできる。また、上記底部コンベア１１Ａに替えて、振動フィーダを適用してもよい。
【0123】
図９に示すように、上記底部送り手段１１において、上記底部コンベア１１Ａに替えて、前後方向に沿うように複数のレール８１を平行に配置した構造とすることもできる。この例では、左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂによって農作物が挟まれてピックアップされ、その状態でレール８１上を滑って後方に送られる。
【0124】
図１０に示すように、上記底部送り手段１１において、上記底部コンベア１１Ａに替えて、先端部の回転ローラ８３とその後方に配置された固定床８２とすることもできる。この例では、左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂと回転ローラ８３によって農作物が挟まれてピックアップされる。その後、農作物は左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂに挟まれるとともに固定床８２上を滑って後方に送られる。
【0125】
〔変形例：ローディング手段２１〕
図１１に示すように、上記ローディング手段２１として、上述した左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂに替えて、上部コンベア２１Ａとすることもできる。上記上部コンベア２１Ａは、上記底部コンベア１１Ａと対面するように平ベルトが掛け渡されている。上記上部コンベア２１Ａの平ベルトは、底部コンベア１１Ａと対面するベルト面が後方に向かって送られる。これにより、上部コンベア２１Ａと底部コンベア１１Ａの間に農作物を挟んでピックアップして後方に送る。
図１１に示すように、上記ローディング手段２１として、上述した左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂに替えて、上部コンベア２１Ａとすることもできる。上記上部コンベア２１Ａは、上記底部コンベア１１Ａと対面するように平ベルトが掛け渡されている。上記上部コンベア２１Ａの平ベルトは、底部コンベア１１Ａと対面するベルト面が後方に向かって送られる。これにより、上部コンベア２１Ａと底部コンベア１１Ａの間に農作物を挟んでピックアップして後方に送る。
【0126】
図１２に示すように、上記ローディング手段２１として、上述した左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂに替えて、先端コンベア８４とすることもできる。上記先端コンベア８４は、上記底部コンベア１１Ａの先端部分と一部対面し、前側が前方に突出している。上記先端コンベア８４は、前側プーリ８４Ａと後側プーリ８４Ｂに平ベルトが掛け渡されている。上記前側プーリ８４Ａと後側プーリ８４Ｂのいずれか一方または両方が上下に揺動しうるように構成されている。上記先端コンベア８４の平ベルトは、底部コンベア１１Ａと対面するベルト面が後方に向かって送られる。これにより、先端コンベア８４と底部コンベア１１Ａの間に農作物を挟んでピックアップする。ピックアップした農作物が後方に送られるときに、通過する農作物に合わせて前側プーリ８４Ａと後側プーリ８４Ｂの少なくともいずれかが上下に揺動する。その後は底部コンベア１１Ａによって農作物が後方に送られる。
【0127】
〔変形例：掻寄手段７０〕
図１３に示すように、上記掻寄手段７０として、上述した掻寄ローラ７１に替えて、掻寄ベルト７４を適用することもできる。上記掻寄ベルト７４は、ピックアップエリア２に向かってエンドレスベルトが送られ、走行機体１の走行にともなって上記掻寄ベルト７４に当たった農作物がピックアップエリア２に向かって掻き寄せられる。
図１３に示すように、上記掻寄手段７０として、上述した掻寄ローラ７１に替えて、掻寄ベルト７４を適用することもできる。上記掻寄ベルト７４は、ピックアップエリア２に向かってエンドレスベルトが送られ、走行機体１の走行にともなって上記掻寄ベルト７４に当たった農作物がピックアップエリア２に向かって掻き寄せられる。
【0128】
また、上記掻寄手段７０において、上述した掻寄ローラ７１をオーガスクリューにすることもできる。
【0129】
〔変形例：切断手段４１〕
図１４（Ａ）に示すように、上記切断手段４１として、回転鋸に替えてバリカン刃４１Ａを適用することもできる。
図１４（Ａ）に示すように、上記切断手段４１として、回転鋸に替えてバリカン刃４１Ａを適用することもできる。
【0130】
図１４（Ｂ）に示すように、上記切断手段４１における回転鋸として、遊星キャリア４２と遊星刃４３を有するものを使用することができる。上記遊星キャリア４２は、この例では放射状に延びる４つの遊星アーム４２Ａを有している。各遊星アーム４２Ａの先端部にそれぞれ単独で回転する遊星刃４３が設けられている。このような構造により、石の飛散が少なくなって安全性が向上する。
【0131】
〔変形例：側部コンベア２２Ａ，２２Ｂ〕
図１５は、側部コンベア２２Ａ，２２Ｂの第１変形例である。
図１５は、側部コンベア２２Ａ，２２Ｂの第１変形例である。
【0132】
この例では、上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂが、対面する左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂ同士のベルト面の距離が、前方の開放側が広がるよう構成されている。そして、上記広がる部分の根元部が、対面する相手側に向かってそれぞれの側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂを内側から付勢する第１の可動プーリー９１により、隘路状に構成されている。
【0133】
つまり、上記左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂは、ピックアップエリア２側に向かって広がっており、底部コンベア１１Ａの前端１１Ｃ付近に、ボトルネック状の隘路９０が形成されている。上記隘路９０は、対面する相手側に向かってそれぞれの側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂを内側から付勢する第１の可動プーリー９１によって形成される。ピックアップした農作物が隘路９０を通過するときは、上記第１の可動プーリー９１が外側に広がる方向に移動して農作物を通過させる。
【0134】
このようにすることにより、上記隘路９０より先端側の左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂによって、圃場に転がる農作物を挟みやすく、確実にピックアップして収穫できる。
【0135】
〔変形例：側部コンベア２２Ａ，２２Ｂ〕
図１６は、側部コンベア２２Ａ，２２Ｂの第２変形例である。
図１６は、側部コンベア２２Ａ，２２Ｂの第２変形例である。
【0136】
この例では、上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂが、対面する左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂのうち一方の前端が、他方よりも前方に位置するよう構成されている。図示した例では、左側の側部コンベアベルト３０Ａの前端が、右側の側部コンベアベルト３０Ｂの前端より前方に位置している。
【0137】
このようにすることにより、小さな農作物をピックアップするときに、上記左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂのうち前に位置した前端（図示した例では左側の側部コンベアベルト３０Ａの前端）で農作物がキャッチされて、ピックアップされる。このため、収穫する農作物の大きさにばらつきがあっても、確実にピックアップできる。
【0138】
また、この例では、上記対面する左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂの前端のうち少なくとも一方が、第２の可動プーリー９２により外側に広がることができるように構成されている。図示した例では、右側の側部コンベアベルト３０Ｂの前端より前方に位置する左側の側部コンベアベルト３０Ａの前端が上記第２の可動プーリー９２に掛け渡されている。これにより、左側の側部コンベアベルト３０Ａの前端が外側に広がることができるように構成される。
【0139】
このようにすることにより、大きな農作物をピックアップするときに、上記対面する左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂの前端のうち少なくとも一方（図示した例では左側の側部コンベアベルト３０Ａの前端）が外側に広がってピックアップする。このため、収穫する農作物の大きさにばらつきがあっても、確実にピックアップできる。
【0140】
〔変形例：側部コンベア２２Ａ，２２Ｂ〕
図１７は、側部コンベア２２Ａ，２２Ｂの第３変形例である。
図１７は、側部コンベア２２Ａ，２２Ｂの第３変形例である。
【0141】
この例では、上記掻寄手段７０が上記ピックアップエリア２に対する左右いずれかに設けられている（図示した例では右側である）。そして、上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂが、対面する左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂのうち上記掻寄手段７０が設けられていない方の前端（図示した例では左側の側部コンベアベルト３０Ａの前端）が、他方よりも前方に位置するよう構成されている。
【0142】
このため、上記掻寄手段７０によってピックアップエリア２に向かって掻き寄せられる農作物は、上記左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂのうち前に位置した前端（図示した例では左側の側部コンベアベルト３０Ａの前端）でキャッチされて、ピックアップされる。
【0143】
〔変形例：側部コンベア２２Ａ，２２Ｂ〕
図１８は、側部コンベア２２Ａ，２２Ｂの第４変形例である。
図１８は、側部コンベア２２Ａ，２２Ｂの第４変形例である。
【0144】
この例では、上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂが、対面する左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂ同士のベルト面の距離が、前方の開放側が広がるよう構成される。上記広がる部分の根元部は、対面する相手側に向かってそれぞれの側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂを内側から付勢する第１の可動プーリー９１Ａ，９１Ｂに掛け渡されている。そして、上記左右の第１の可動プーリー９１Ａ，９１Ｂのうちいずれか一方が、他方よりも前方に位置するよう配置されている。図示した例では、左側の第１の可動プーリー９１Ａが右側の第１の可動プーリー９１Ｂよりも前方に位置している。
【0145】
このようにすることにより、ピックアップエリア２に入ってきた農作物が、前方に配置した左側の第１の可動プーリー９１Ａにより、反対側にある右側の側部コンベアベルト３０Ｂに押付けられる。このとき、右側の側部コンベアベルト３０Ｂが農作物を包み込むようにたわむ（図示の二点鎖線Ｘ）。このような動作により農作物の搬送能力が上がり、より確実にピックアップできるようになる。
【0146】
〔変形例：側部コンベア２２Ａ，２２Ｂ〕
図１９は、側部コンベア２２Ａ，２２Ｂの第５変形例である。
図１９は、側部コンベア２２Ａ，２２Ｂの第５変形例である。
【0147】
この例では、上記左右の側部コンベア２２Ａ，２２Ｂが、対面する左右の側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂ同士のベルト面の距離が、前方の開放側が広がるよう構成される。上記広がる部分の根元部は、対面する相手側に向かってそれぞれの側部コンベアベルト３０Ａ，３０Ｂを内側から付勢する第１の可動プーリー９０Ａ，９０Ｂに掛け渡されている。そして、上記左右の第１の可動プーリー９０Ａ，９０Ｂのうちいずれか一方が、他方よりも付勢力が強くなるよう設定されている。図示した例では、左側の第１の可動プーリー９１Ａを右側の第１の可動プーリー９１Ｂよりも付勢力を強くしている。
【0148】
このようにすることにより、農作物がピックアップエリア２に入って来たとき、付勢力を弱く設定した右側の第１の可動プーリー９１Ｂが先に農作物の勢いに負けて後退し、付勢力を強く設定した左側の第１の可動プーリー９１Ａにより農作物が押される。そうすると、押された右側の側部コンベアベルト３０Ｂが農作物を包み込むようにたわむ（図示の二点鎖線Ｘ）。このような動作により農作物の搬送能力が上がり、より確実にピックアップできるようになる。
【0149】
〔その他の変形例〕
本発明において、収穫する農作物は、カボチャに限らず、地表面に配置されている農作物であれば各種のものを対象とすることができる。たとえばカンピョウやスイカなどのように、地面を這うように蔓が伸び、地表に転がるように実が生育する農作物を対象にできる。また、たとえばタマネギやジャガイモなどのように、掘りあげて地面に置かれている農作物を対象にできる。
本発明において、収穫する農作物は、カボチャに限らず、地表面に配置されている農作物であれば各種のものを対象とすることができる。たとえばカンピョウやスイカなどのように、地面を這うように蔓が伸び、地表に転がるように実が生育する農作物を対象にできる。また、たとえばタマネギやジャガイモなどのように、掘りあげて地面に置かれている農作物を対象にできる。
【0150】
本発明は、上述した第１実施形態および各種変形例のみに限定されるものではなく、本発明の技術思想を踏まえたさらに各種態様の変形例を包含する趣旨である。
【符号の説明】
【0151】
１：走行機体
２：ピックアップエリア
３：無限軌道
４：座席
１０：ピックアップ手段
１１：底部送り手段
１１Ａ：底部コンベア
１１Ｂ：前端側のプーリー
１１Ｃ：前端
１１Ｄ：上面
１２：底部コンベアベルト
２１：ローディング手段
２１Ａ：上部コンベア
２２Ａ：側部コンベア（左側）
２２Ｂ：側部コンベア（右側）
２３Ａ：突出する部分（左側）
２３Ｂ：突出する部分（右側）
２４Ａ：内面（左側）
２４Ｂ：内面（右側）
３０Ａ：側部コンベアベルト（左側）
３０Ｂ：側部コンベアベルト（右側）
３１Ａ：第１付勢プーリー
３１Ｂ：第２付勢プーリー
３１Ｃ：第３付勢プーリー
３２：前端プーリー
３３：後端プーリー
３４Ａ：第１揺動アーム
３４Ｂ：第２揺動アーム
３４Ｃ：第３揺動アーム
３５Ａ：第１ばね部材
３５Ｂ：第２ばね部材
３５Ｃ：第３ばね部材
３６：コンベアフレーム
３７Ａ：第１フック
３７Ｂ：第２フック
３７Ｃ：第３フック
３８：固定プーリー
３９：テンションプーリー
４１：切断手段
４１Ａ：バリカン刃
４２：遊星キャリア
４２Ａ：遊星アーム
４３：遊星刃
５０：搬送手段
５１：第１コンベア
５２：第２コンベア
５３：第３コンベア
６０：収容容器
６１：リフト機構
７０：掻寄手段
７１：掻寄ローラ
７２：規制部材
７３：シリンダ
７４：掻寄ベルト
８１：レール
８２：固定床
８３：回転ローラ
８４：先端コンベア
８４Ａ：前側プーリ
８４Ｂ：後側プーリ
９０：隘路
９１：第１の可動プーリー
９１Ａ：第１の可動プーリー（左側）
９１Ｂ：第１の可動プーリー（右側）
９２：第２の可動プーリー
２：ピックアップエリア
３：無限軌道
４：座席
１０：ピックアップ手段
１１：底部送り手段
１１Ａ：底部コンベア
１１Ｂ：前端側のプーリー
１１Ｃ：前端
１１Ｄ：上面
１２：底部コンベアベルト
２１：ローディング手段
２１Ａ：上部コンベア
２２Ａ：側部コンベア（左側）
２２Ｂ：側部コンベア（右側）
２３Ａ：突出する部分（左側）
２３Ｂ：突出する部分（右側）
２４Ａ：内面（左側）
２４Ｂ：内面（右側）
３０Ａ：側部コンベアベルト（左側）
３０Ｂ：側部コンベアベルト（右側）
３１Ａ：第１付勢プーリー
３１Ｂ：第２付勢プーリー
３１Ｃ：第３付勢プーリー
３２：前端プーリー
３３：後端プーリー
３４Ａ：第１揺動アーム
３４Ｂ：第２揺動アーム
３４Ｃ：第３揺動アーム
３５Ａ：第１ばね部材
３５Ｂ：第２ばね部材
３５Ｃ：第３ばね部材
３６：コンベアフレーム
３７Ａ：第１フック
３７Ｂ：第２フック
３７Ｃ：第３フック
３８：固定プーリー
３９：テンションプーリー
４１：切断手段
４１Ａ：バリカン刃
４２：遊星キャリア
４２Ａ：遊星アーム
４３：遊星刃
５０：搬送手段
５１：第１コンベア
５２：第２コンベア
５３：第３コンベア
６０：収容容器
６１：リフト機構
７０：掻寄手段
７１：掻寄ローラ
７２：規制部材
７３：シリンダ
７４：掻寄ベルト
８１：レール
８２：固定床
８３：回転ローラ
８４：先端コンベア
８４Ａ：前側プーリ
８４Ｂ：後側プーリ
９０：隘路
９１：第１の可動プーリー
９１Ａ：第１の可動プーリー（左側）
９１Ｂ：第１の可動プーリー（右側）
９２：第２の可動プーリー
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】