特許 7507654 農業用多目的台車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-20

(45)【発行日】2024-06-28

(54)【発明の名称】農業用多目的台車

(51)【国際特許分類】

   A01B 51/02 20060101AFI20240621BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20240621BHJP

   A01B 75/00 20060101ALI20240621BHJP

   A01M 7/00 20060101ALI20240621BHJP

   B62B 3/00 20060101ALI20240621BHJP

   B62B 5/00 20060101ALI20240621BHJP

【ＦＩ】

A01B51/02

A01B69/00 303Z

A01B75/00

A01M7/00 D

B62B3/00 B

B62B3/00 E

B62B5/00 E

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020170387

(22)【出願日】2020-10-08

(65)【公開番号】P2022062403

(43)【公開日】2022-04-20

【審査請求日】2023-05-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000148380

【氏名又は名称】株式会社前田製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002697

【氏名又は名称】めぶき弁理士法人

(74)【代理人】

【識別番号】100104709

【弁理士】

【氏名又は名称】松尾 誠剛

(72)【発明者】

【氏名】林 志成

(72)【発明者】

【氏名】宮坂 俊也

(72)【発明者】

【氏名】藤森 学

(72)【発明者】

【氏名】石田 貴弘

【審査官】吉田 英一

(56)【参考文献】

【文献】特開平０６－１３３６５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－３０１６４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－１９１２０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－２０２２３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０４１７２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１２２６８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－２２５５５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－００００７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０７－００５９１３（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ５１／０２

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ａ０１Ｂ ７５／００

Ａ０１Ｍ ７／００

Ｂ６２Ｂ ３／００

Ｂ６２Ｂ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

各種の農作業用アタッチメントを搭載又は取り付けることが可能な前輪操舵・後輪モータ駆動の農業用多目的台車であって、
電力を供給するバッテリーと、
前輪側のリンク連結軸と台車本体の後方側に配置されるステアリング軸とを連結するリンク機構と、
前記ステアリング軸に直列に連結されるステアリングハンドルと、
地面の凹凸面に前記前輪を追従させる前輪左右傾斜追従機構と、
前記台車本体の上部に配置され、拡張可能に構成される荷台と、
前記台車本体の後部下方側に配設され、運転者が立ち乗りすることが可能な乗車ステップと、
前記農業用多目的台車を制御するコントローラと、
を有し、
前記農作業用アタッチメントは、除草剤散布用アタッチメント又は消毒剤散布用アタッチメントであり、除草剤又は消毒剤を入れるタンク及びポンプを有し、前記除草剤又は前記消毒剤を散布するものであり、走行しながら散布作業を行うことが可能に構成されている、
ことを特徴とする農業用多目的台車。

【請求項2】

請求項１に記載の農業用多目的台車において、
手動走行又は自律走行が可能であって、
前記コントローラは、手動走行用のコントローラ又は自律走行用のコントローラの少なくともいずれかを有し、
前記手動走行用のコントローラは、モータの駆動制御を担うモータ駆動制御部、及びライト類の点灯制御を担うライト類制御部を有し、
前記自律走行用のコントローラは、運転者が予め設定するナビゲーションデータ、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し検出した現在位置に基づき走行経路を制御するナビゲーション制御部、及び前記前輪の操舵を担うステアリング駆動制御部を有し、
実際に走行した走行経路及び前記走行経路の農作物の生育状況データを記録する走行履歴記録部をさらに有している、
ことを特徴とする農業用多目的台車。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の農業用多目的台車において
前記台車本体又は前記荷台は、運転者の頭部を覆うサンシェード、少なくとも運転者の上半身を覆うカバー、ミスト発生器又は送風機の補助具のうちの少なくとも一つを取り付けることが可能に構成されている、
ことを特徴とする農業用多目的台車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農業用多目的台車に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、農業就業人口の減少や農業就業者の高齢化が進み、農作業における省力化が喫緊の課題となっている。労働負荷が大きい果樹栽培においては、高密植栽培法などの採用によって、摘花、摘果及び収穫作業の省力化を実現しようとしている。しかし、収穫物や資材の運搬作業及び薬剤散布などの作業負荷は依然大きく、この作業領域における省力化及び負荷低減が求められている。

【0003】

運搬作業や収穫作業の負荷低減を実現するために、作業者が荷台上の椅子に座って台車を運転し、椅子に座った状態で葡萄などを収穫することを可能とし、収穫物などの運搬時には、作業者は台車からおりて椅子を倒し収穫物が入ったコンテナを荷台に乗せる。そして、歩行しながら台車を運転する農作業用台車がある（例えば、特許文献１参照）。

【0004】

また、車体フレームの前方側に各種農作業用アタッチメントを装着することが可能なヒッチを有し、車体フレームの後方側に運転手が乗るキャビンを配設し、車体フレームのキャビンを除く領域を荷台とする農業用多目的台車がある（例えば、特許文献２参照）。

【0005】

また、農作業の省力化を実現するために自律走行が可能な果樹用作業車がある。この果樹用作業車は、カーナビシステムによるモニタ画面の道路案内に従って車体を走行させることが可能である。圃場においては、果樹用作業車は、前回の作業内容や走行軌跡のデータに基づき自動で耕耘作業を行い、耕耘作業の履歴を記録している（例えば、特許文献３参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開平９－１１８２３５号公報

【文献】特開平１０－３１３６０５号公報

【文献】特開２００２－１８７４５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

上記特許文献１の農作業用台車においては、台車上の椅子に座って葡萄の収穫作業を行うことが可能であるが、薬剤散布などの農作業用アタッチメントを取り付けられる構成にはなっていない。また、収穫物を運搬する際には、作業者が歩行しながら農作業用台車を運転するものであるから、走行路に凹凸面がある場合などにおいては作業負荷が生じると共に、走行速度が低下してしまうという課題がある。

【0008】

特許文献２の農作業多目的台車においては、荷台をはじめ、薬剤散布用の噴霧器、ロータリー式耕耘機や荷物を昇降させる昇降機など、各種農作業用アタッチメントを装備することが可能である。しかし、車体フレーム上には、運転者が乗るキャビンを備えている。そのため、荷台を広く取るためには車体が大型化し、コスト高になることや、走行路が狭い圃場では対応できない場合があるという課題がある。また、運転者は、キャビンから降りて何らかの作業をし、キャビンに戻って運転することになるため、乗り降りに時間がかかり、作業ロスが発生する。また、キャビンは走行輪より高い位置にあるため、高齢者にとっては乗り降りに負担がかかるという課題もある。

【0009】

また、特許文献３の果樹用作業車は、道路においては、ＧＰＳを利用したカーナビシステムを利用して車体を走行させ、圃場においては、前回の走行軌跡や作業内容などのデータに従って自動で耕耘作業を行うことが可能である。しかし、この農業用作業車は、農作業用アタッチメントとしては耕耘機のみが使用可能であり、荷台さえ有していないことから多目的に供することはできない単能機である。また、運転者は、キャビンから降りて何らかの作業をし、キャビンに戻って運転することになるため、乗り降りに時間がかかり、作業ロスが発生する。また、キャビンはボンネットと略同じ高さ位置にあるため、高齢者にとっては乗り降りに負担がかかるという課題がある。キャビンは、農業用多目的台車のコストアップの要因となる。

【0010】

そこで、本発明は、このような課題の少なくとも一つを解決するためになされたものであり、第１に、運転者は走行しながら農作業を行うことが可能であり、作業ロスを低減し、農作業の省力化及び効率化を実現し、圃場内の地面の状況に関わらず速度を落とさずに安定走行が可能な農業用多目的台車を実現する。第２に、実際の走行経路、走行経路にある農作物の生育状況などの履歴を記録しつつ自律走行が可能であり、運転者の負荷を軽減することが可能な農業用多目的台車を実現しようとするものである。

【課題を解決するための手段】

【0011】

［１］本発明の農業用多目的台車は、各種の農作業用アタッチメントを搭載又は取り付けることが可能な前輪操舵・後輪モータ駆動の農業用多目的台車であって、電力を供給するバッテリーと、前輪側のリンク連結軸と台車本体の後方側に配置されるステアリング軸とを連結するリンク機構と、前記ステアリング軸に直列に連結されるステアリングハンドルと、地面の凹凸面に前記前輪を追従させる前輪左右傾斜追従機構と、前記台車本体の上部に配置され、拡張可能に構成される荷台と、前記台車本体の後部下方側に配設され、運転者が立ち乗りすることが可能な乗車ステップと、前記農業用多目的台車を制御するコントローラと、を有していることを特徴とする。

【0012】

［２］本発明の農業用多目的台車においては、前記農作業用アタッチメントは、除草剤散布用アタッチメント又は消毒剤散布用アタッチメントであり、除草剤又は消毒剤を入れるタンク及びポンプを有し、前記除草剤又は前記消毒剤を散布するものであり、走行しながら散布作業を行うことが可能に構成されていることが好ましい。

【0013】

［３］本発明の農業用多目的台車においては、手動走行又は自律走行が可能であって、前記コントローラは、手動走行用のコントローラ又は自律走行用のコントローラの少なくともいずれかを有し、前記手動走行用のコントローラは、モータの駆動制御を担うモータ駆動制御部、及びライト類の点灯制御を担うライト類制御部を有し、前記自律走行用のコントローラは、運転者が予め設定するナビゲーションデータ、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し検出した現在位置に基づき走行経路を制御するナビゲーション制御部、及び前記前輪の操舵を担うステアリング駆動制御部を有し、実際に走行した走行経路及び前記走行経路の農作物の生育状況データを記録する走行履歴記録部をさらに有していることが好ましい。

【0014】

［４］本発明の農業用多目的台車においては、前記台車本体又は前記荷台は、運転者の頭部を覆うサンシェード、少なくとも運転者の上半身を覆うカバー、ミスト発生器又は送風機の補助具のうちの少なくとも一つを取り付けることが可能に構成されていることが好ましい。

【発明の効果】

【0015】

上記農業用多目的台車は、農作業用アタッチメント（例えば、除草剤散布用アタッチメントや消毒剤散布用アタッチメント）を取り付けることが可能であり、運転者は走行しながら農作業を行うことができることから、農作業業の省力化及び効率化を低コストで実現できる。また、農業用多目的台車は、運転者が立ち乗り可能な乗車ステップを有することによって、運転者は乗り降りを容易に素早く行うことができ、作業ロスを低減できる。農業用多目的台車は、前輪左右傾斜追従機構によって圃場内の地面の状況に関わらず速度を落とさずに安定走行が可能となる。また、農業用多目的台車は、走行履歴記録部によって実際の走行経路、走行経路にある農作物の生育状況などの走行履歴を記録しつつ自律走行させることによって、運転者（管理者）の負荷を軽減することが可能となり、これらの走行履歴によって以降の農作業を効率的に行うことが可能となる。さらに、補助具を設けることによって、運転者の負荷を軽減することが可能な農業用多目的台車を実現することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】農業用多目的台車１の概略構成を示す斜視図である。

【図2】荷台１１の拡張方法を示す図である。

【図3】リンク機構５０の１例を示す平面図である。

【図4】前輪左右傾斜追従機構８０を示す図である。

【図5】除草剤散布用アタッチメント９０を取り付けた例を示す斜視図であり、除草剤を散布している状況を示している。

【図6】高密植栽培の果樹に適応する消毒剤散布用アタッチメント１１０を取り付けた例を示す斜視図であり、消毒剤を散布している状況を示している。

【図7】補助具の１例を示す図である。

【図8】手動走行用のコントローラ２０Ａの主要構成を示すブロック図である。

【図9】走行履歴を記録することが可能な手動走行用のコントローラ２０Ｂの主要構成を示すブロック図である。

【図10】自律走行用のコントローラ２０Ｃの主要構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の農業用多目的台車１について、図１～図１０を参照しながら説明する。以下に説明する各図は、縮尺及び構成など実際とは異なる模式図であり、構成要素の一部の図示を省略している。

【0018】

［農業用多目的台車１の構成］
図１は、農業用多目的台車１の概略構成を示す斜視図である。なお、以降の説明において、図１の左方側を前進方向、右方側を後進方向、前進方向に向かって右方を右側、前進方向に向かって左方を左側とする。農業用多目的台車１は、モータ走行が可能な台車本体１０と、台車本体１０の上部に配設される荷台１１とから構成される。農業用多目的台車１は、果樹や野菜などの消毒剤や除草剤など薬剤の散布作業及び収穫物を入れたコンテナや資材の運搬などの農作業を補助するための多目的台車である。但し、この農業用多目的台車１は、農作業以外にも適用可能である。また、農業用多目的台車１は、一般道路を走行可能にするための法律及び各種基準に適合させる。

【0019】

農作業用多目的台車１は、前輪操舵・後輪モータ駆動方式であって、前輪１２及び後輪１３とからなる４輪車であり、前輪１２の操舵を担うステアリングハンドル１４が台車本体１０の後方側に配置されている。前輪１２とステアリングハンドル１４とは、リンク機構１５によって連結されており、前輪操舵を可能にしている（詳しくは図３参照）。ステアリングハンドル１４は、リンク機構１５に対して垂直方向に立ち上げられており、運転者Ｍが乗車ステップ１６に立ち乗りした姿勢で操作することが可能になっている（図５参照）。ステアリングハンドル１４は、いわゆるバーハンドルであって、図示は省略するが、自動二輪車と同様にアクセルレバー、ブレーキレバー、前進・後進切替えレバー及び起動スイッチを有している。

【0020】

後輪１３の車軸にはトランスミッション及びディファレンシャルギヤ（共に図示は省略）を介してモータ１７が連結されている。モータ１７は、正逆回転切替え可能である。台車本体１０の中央部には、農業用多目的台車１の電気系に電力を供給するバッテリー１８が配設され、バッテリー１８の後方側にコントローラ２０（コントローラの総称）が配設されている。コントローラ２０は、コントローラボックス内に格納されている。以上説明した前輪１２及び後輪１３の車軸、リンク機構１５、乗車ステップ１６、モータ１７、バッテリー１８及びコントローラ２０は、剛性を有する本体フレーム１９に取り付けられることによって台車本体１０が構成される。

【0021】

乗車ステップ１６は、本体フレーム後部１９ａに回動可能に取り付けられており、本体フレーム後部１９ａに沿って上方に畳み込むことができる。従って、運転者Ｍは、乗車ステップ１６を畳んで歩きながらステアリングハンドル１４を操作することも可能である。なお、図示は省略するが、簡易的な椅子を本体フレーム後部１９ａに取り付けるように構成することが可能であり、その際、乗車ステップ１６は、運転者Ｍの足を乗せるステップとなる。また、台車本体１０の左右各前方側にはヘッドライト２２が配置されている。ヘッドライト２２は、作業の種類によっては、左右側面から外側に向かって取り付けることも可能である。

【0022】

本体フレーム前部１９ｂの先端にはバンパー２１が取り付けられている。なお、図示は省略するが、前輪１２及び後輪１３の上部を囲むようにフェンダーが設けられており、台車本体の左右側面、前面及び地面側底面に保護カバーが取り付けられている。

【0023】

続いて、荷台１１の構成について説明する。荷台１１は、台車本体１０の上方において本体フレーム１９に固定された格子枠状の荷台フレーム３０（図２参照）、荷台フレーム３０の上面に載置される天板類及び天板類の外周辺に取り付けられるアオリ部材（囲い部材と呼ぶことがある）によって構成されている。天板類は、左右方向の中央部に配置される天板３１，３２，３３と、左右端の各々に配置されるスライド天板３４，３５とから構成されている。スライド天板３４，３５は各々、左右方向にスライド移動し、荷台１１を左右方向に拡張することが可能となるように構成されている。アオリ部材は、前方側のアオリ３６、右方側のアオリ３７、左方側のアオリ３８、後方側のアオリ３９によって構成されている。

【0024】

図２は、荷台１１の拡張方法を示す図であり、図２（ａ）は拡張前を示す平面図、図２（ｂ）は拡張後を示す平面図、図２（ｃ）は拡張方法を示す部分拡大図である。図１及び図２を参照しながら、アオリ３６，３７，３８，３９の構成について説明する。アオリ３６は２本の支柱３６ａが天板３１に挿通され、支柱３６ａの位置で荷台フレーム３０に蝶ネジ４４によって固定される（図２（ａ）参照）。アオリ３９は、天板３３の後方外側において、２本の支柱３９ａの位置で荷台フレーム３０に蝶ネジ４４で固定される（図２（ａ）参照）。図１に示すように、アオリ３９は、平面視して前方側に曲げられた窪み３９ｂを有している。運転者Ｍが乗車ステップ１６に立ち乗りしたときに、運転者Ｍは窪み３９ｂ内に居ることによって、左右方向の揺れに対して姿勢を安定させることができるようにしている。

【0025】

アオリ３７の支柱３７ａはスライド天板３４に挿通され、アオリ３８の支柱３８ａはスライド天板３５に挿通される。アオリ３７はスライド天板３４と共に左右に移動可能であり、アオリ３８はスライド天板３５と共に左右に移動可能である。アオリ３６は、天板３１に対する挿入深さを調整することによって、天板３１に対する高さを調整することができる。なお、アオリ３６～３８は積載物の種類や形態によって、全部取り外してしまってもよく、そのうちのいくつかを取り付けておくことも可能である。

【0026】

続いて、荷台１１の拡張方法について図２（ａ），（ｂ），（ｃ）を参照して説明する。荷台１１の拡張は、荷台フレーム３０とアオリ３７，３８との間で行う。荷台フレーム３０は、左右方向に延びる２本のパイプで構成される梁３０ａ，３０ｂを有している。図２（ａ）に示すように拡張前のアオリ３７，３８は、各々梁３０ａ，３０ｂの両端部に接触する位置にある。本例においては、アオリ３７とアオリ３８との距離Ｗ０は約８０ｃｍであり、前輪１２及び後輪１３の左右外側の距離が８０ｃｍであることから、荷台１１の幅は車幅とほぼ同じである。すなわち、台車本体１０が走行可能な通路であれば、荷台１１も通過することが可能となる。

【0027】

図２（ｂ）に示すように、アオリ３７,３８は、各々梁３０ａ，３０ｂに向かって延在される挿通バー３７ｂ，３７ｃ，３８ｂ，３８ｃを有している。挿通バー３７ｂ，３７ｃ，３８ｂ，３８ｃは、梁３０ａ,３０ｂのパイプ孔に挿通可能であって、パイプ孔内においてスライド移動し荷台１１を拡張させることができる。なお、アオリ３７，３８は、平面方向に１８０度回転すれば共通に使用することが可能な構成である。そこで、アオリ３７（挿通バー３７ｂ）及び梁３０ａを例にあげ荷台１１の拡張方法について図２（ｃ）を参照しながら説明する。なお、アオリ３６，３９は移動させない。

【0028】

図２（ｃ）において、実線で示すアオリ３７は拡張前を示し、二点鎖線で示すアオリ３７は拡張後を表している。挿通バー３７ｂには、長さ方向に直交し水平方向に開口する孔４０，４１が設けられている。一方、梁３０ａには、長さ方向に直交し水平方向に開口する孔４２が設けられている。拡張前においては、挿通バー３７ｂの孔４１の位置が梁３０ａの孔４２の位置と一致する（図２（ｃ）のＡ位置）。この孔４１及び孔４２に頭付きのピン４５を挿通することによって、アオリ３７の平面方向位置を決めることができる。

【0029】

次いで、アオリ３７を梁３０ａから孔４０がＡ位置に到達するまで引き出し、この孔４０及び孔４２に頭付きのピン４５を挿通することによって、荷台１１を拡張することができる。Ａ位置にあった孔４１は、図２（ｃ）に示すＢ位置に移動する。説明は省略するが、アオリ３８においてもアオリ３７と同じようにして移動させることが可能である。本例においては、荷台１１の左右方向の幅を約１２０ｃｍまで拡張することが可能となっている。なお、スライド天板３４,３５は、アオリ３７，３８の移動と共に移動する。アオリ３７（スライド天板３４）、アオリ３８（スライド天板３５）のどちらか一方移動させることも可能である。また、図示は省略するが、ピン４５の落下を防止するために、例えば、ワイヤなどでピン４５と梁３０ａとを連結する、又はピン４５の先端にキャップなどの落下防止具を設けるなどの落下防止手段を設けることがより好ましい。

【0030】

農業用多目的台車１は前輪操舵方式であり、ステアリングハンドル１４は後方側に配設されているため、前輪１２と後方側のステアリングハンドル１４とはリンク機構５０によって連結される。リンク機構５０の構成について図３を参照して説明する。

【0031】

図３は、リンク機構５０の１例を示す平面図である。なお、図３は、リンク機構５０を地面側から見た図であり、駆動輪である後輪１３は配置のみを表している。リンク機構５０は、車体本体１０の中心軸Ｐに対して左右対称となるように構成されている。リンク機構５０は、後輪１３側にステアリングハンドル１４を連結するステアリング軸５１、及びステアリング軸５１を回転軸として左右に揺動可能なステアリングレバー５２を有している。ステアリング軸５１は、プレート５３を介して本体フレーム１９に固定されている。

【0032】

リンク機構５０は、前輪１２側にリンク連結軸５４、リンク連結軸５４を回転軸として左右に揺動可能な連結レバー５５を有している。ステアリングレバー５２と連結レバー５５との間は、平行な２本のロッド５６，５７によって連結されている。ロッド５６は、ステアリングレバー５２の支持軸５８と連結レバー５５の支持軸５９とで軸支されている。ロッド５７は、ステアリングレバー５２の支持軸６０と連結レバー５５の支持軸６１とで軸支されている。なお、ステアリング軸５１及びリンク連結軸５４は、中心軸Ｐの延長線上に配置されている。

【0033】

リンク連結軸５４には、揺動可能な中間レバー６２が固定されている。中間レバー６２は、連結レバー５５と一体でリンク連結軸５４を回転軸として揺動する。連結レバー５５と中間レバー６２とを一体で形成してもよい。ステアリングフレーム６３の両端には、車軸ユニット６４が取り付けられ、車軸ユニット６４には前輪が取り付けられる。中間レバー６２と左右の車軸ユニット６４とは、各々ロッド６５，６６で連結される。左右の車軸ユニット６４は同じ構成であることから、主として図３に示す左側について説明する。

【0034】

車軸ユニット６４は、フレーム軸６７によってステアリングフレーム６３に回動可能に固定された伝達レバー６８Ａ、及び、伝達レバー６８Ａと一体で回動する車軸ブロック６９によって構成されている。車軸ブロック６９には前輪ホイール７０が装着される。右側においては、伝達レバー６８Ｂ及び中間レバー６２は、ロッド６６によって連結されている。ロッド６５は、一方が中間レバー６２の支持軸７１によって軸支され、他方が伝達レバー６８の支持軸７２によって軸支されている。ロッド６６は、一方が中間レバー６２の支持軸７３によって軸支され、他方が伝達レバー６８Ｂの支持軸７４によって軸支されている。なお、ロッド６５は、ロッドエンドベアリング８３によって、支持軸７１及び支持軸７２に連結される。一方、ロッド６６は、ロッド６５と同様にロッドエンドベアリング８３によって、支持軸７３及び支持軸７４に連結される。なお、図示は省略するが、台車本体１０は、ロッドエンドベアリング８３が備えるボールジョイントの許容角度を超えないようにするために、ロッド６５，６６の偏倚角度を抑えるストッパーを有している。

【0035】

次いで、リンク機構５０の作用について図３を参照して説明する。ステアリングハンドル１４を左側（運転者Ｍから見て右側）に動かすと、ステアリングレバー５２、ロッド５６，５７、連結レバー５５、中間レバー６２、ロッド６５、及び伝達レバー６６のそれぞれが、図３において矢印で示す方向に揺動或いは移動し、前輪１２を太い矢印で示す方向に回動し進路を切り替えることが可能となる。つまり、運転者Ｍから見て右方向に農業用多目的台車１の走行方向を切り替えることが可能となる。同様に、ステアリングハンドル１４を右側（運転者Ｍから見て左側）に動かすと、左方向に農業用多目的台車１の走行方向を切り替えることが可能となる。このような構成によって、ステアリングハンドル１４から前方に離れた位置に配置される前輪１２を操舵することが可能になる。

【0036】

果樹園や圃場の地面は凹凸面を有している場合が多い。それゆえに、農業用多目的台車１は凹凸面に前輪１２を追従させ、台車本体１０の傾きを抑制しつつ速度を落とさずに走行させること可能な機構を有している（前輪左右傾斜追従機構という）。次に、前輪左右傾斜追従機構８０について図４を参照しながら説明する。

【0037】

図４は、前輪左右傾斜追従機構８０を示す図であり、前輪１２が地面の凹凸面によって傾斜した状況を示す図である。前輪１２のうち、図示右側を前輪１２Ａ、左側を前輪１２Ｂとする。前輪左右傾斜追従機構８０は、前輪１２Ａ、１２Ｂに車軸ユニット６４を介して連結するステアリングフレーム６３、及びステアリングフレーム６３を高さ方向に揺動可能に固定するステアリングフレーム支持軸８１を有している。ステアリングフレーム支持軸８１は、中心軸Ｐ上に水平に延在される軸部材である。ステアリングフレーム６３は、ステアリングフレーム支持軸８１によって本体フレーム１９の一部であるステアリングフレーム支持プレート８２に揺動可能に固定される。

【0038】

続いて、前輪１２が傾斜する状況について図４を参照して説明する。図４は、一方の前輪１２Ｂが地面の凸面Ｇ１に乗り上げ、他方の前輪１２Ｂが凹面Ｇ２に入り込んで傾斜した状況を表している。図４に示すように、ステアリングフレーム６３はステアリングフレーム支持軸８１を回転軸として左肩上がりに揺動する。ステアリングフレーム６３は、凸面Ｇ１と凹面Ｇ２とを前輪１２の間隔で結んだとき傾斜面を走行している状況と同じように傾斜する。ステアリングフレーム６３は、右肩上がりに傾斜するときも左肩上がりに傾斜するときと同様に傾斜することが可能である。前輪１２が凹凸面を乗り越えることによって、後輪１３も凹凸面を容易に乗り越えることが可能となる。傾斜面を走行する場合には、前輪１２Ａ，１２Ｂ共に、傾斜面に倣って接地し走行速度を極端に落とさなくても走行可能である。

【0039】

農業用多目的台車１には、各種農作業用アタッチメントを搭載又は取り付けることが可能である。農作業用アタッチメントとして、除草剤散布用アタッチメント９０及び消毒用アタッチメント１１０などの薬剤散布を例に上げて説明する。

【0040】

図５は、除草剤散布用アタッチメント９０を取り付けた例を示す斜視図であり、除草剤を散布している状況を示している。除草剤散布用アタッチメント９０は、除草剤を入れるタンク９１、ポンプ９２及び送液パイプ９３で構成されている。タンク９１及びポンプ９２はアタッチメント取り付け具９４によって荷台１１上に取り付けられる。但し、タンク９０及びポンプ９２が走行中に一定の範囲内に収まっていれば、アタッチメント取り付け具９４はタンク９０及びポンプ９２を緩やかに保持することが可能な構造としてもよい。

【0041】

アタッチメント取り付け具９４は、タンク９１の前方側を支持するアオリ状の前方側支持部９５、側方両側を支持する側方側支持部９６、及び後方側を支持する後方側支持部９７で構成されている。前方側支持部９５の左側の支柱９５ａは、スライド天板３４に貫通させ、左側の支柱９５ｂはスライド天板３５に貫通させることによってアタッチメント取り付け具９４の位置が規制されている。前方側支持部９５、側方側支持部９６及び後方側支持部９７は、それぞれタンク９１及びポンプ９２の下方側まで延在されており、下方側で格子状に交差し、タンク９１及びポンプ９２を搭載することが可能に構成されている。前方側支持部９５、側方側支持部９６及び後方側支持部９７は、タンク９１及びポンプ９２の形状、大きさなどに対応して位置を切り替えることが可能となっている。

【0042】

タンク９１とポンプ９２とは、パイプやチューブ（図示は省略）で接続されている。ポンプ９２は、バッテリー１８（図１参照）に接続される。ポンプ９２は、開閉バルブ９８を介して送液パイプ９３に接続され、ノズル９９から除草剤を噴射する。ノズル９９は、除草剤をシャワー噴射させることが可能であり、使用条件に対応して噴射の強さや噴射の広がりを調整できる。また、送液パイプ９３は、アオリ１００にパイプ結束バンド１０１などで固定するようにすれば、ノズル９９の位置や向きを容易に切り替えることが可能となる。なお、送液パイプ９３は、開閉バルブ９８で分岐して右方側にも配置することが可能であり、この際、開閉バルブ９８には三方バルブを使用する。

【0043】

運転者Ｍは、乗車ステップ１６（図１参照）に立ち乗りした姿勢で、除草剤を散布しながら農業用多目的台車１を走行させることができる。なお、ポンプ９２のＯＮ／ＯＦＦスイッチは、通常、ポンプ９２の運転者Ｍが操作可能な位置に設けられるが、ステアリングハンドル１４に設けるようにしてもよく、開閉バルブ９８を電磁バルブとし、ステアリングハンドル１４に開閉調整ができる操作部を設けるようにすれば、作業効率を高めることが可能となる。続いて、農作業用アタッチメントとしての他の例である消毒用アタッチメント１１０について図６を参照して説明する。

【0044】

図６は、高密植栽培の果樹に適応する消毒剤散布用アタッチメント１１０を取り付けた例を示す斜視図であり、消毒剤を散布している状況を示している。タンク９１及びポンプ９２は除草剤散布用と共通に使用することが可能であり、アタッチメント取り付け具９４も除草剤散布用と同様な構成とすることが可能であることから説明を省略する。なお、除草剤散布用アタッチメント９０と共通に使用することが可能な部分には、図５と同じ符号を付している。消毒剤散布用アタッチメント１１０は、消毒剤を入れるタンク９１、ポンプ９２、送液パイプ１１１及び噴射パイプ１１２Ａ，１１２Ｂで構成されている。

【0045】

タンク９１とポンプ９２とは、パイプやチューブ（図示は省略）で接続されている。ポンプ９２は、バッテリー１８（図１参照）に接続される。ポンプ９２は、開閉バルブ９８を介して送液パイプ１１１に接続され、送液パイプ１１１は噴射パイプ１１２Ａに接続されている。噴射パイプ１１２Ａは、アオリ１００に固定されたパイプ支持部１０２にパイプ結束バンド１０１によって固定され、消毒剤が運転者Ｍにかかりにくい後方側に立てられる。なお、噴射パイプ１１２Ｂにおいても、噴射パイプ１１２Ａと同様にパイプ支持部１０２に固定され、開閉バルブ９８で分岐された送液パイプ１１１に接続される。噴射パイプ１１２Ａ，１１２Ｂを運転者Ｍよりも上方で水平に延在し、走行路の上方に枝がはった果樹に消毒剤を散布する構成とすることも可能である。このような、消毒剤散布は、後述する自律走行の農業用多目的台車１に搭載することが好ましい。

【0046】

噴射パイプ１１２Ａ，１１２Ｂは、それぞれ３個のノズル１１３を有し、消毒剤を左右方向、すなわち散布対象の果樹に向かって噴射する。但し、ノズル１１３の数は３個に限らず増減することが可能であり、噴射パイプ１１２Ａ，１１２Ｂ各々のノズルの数を変えることも可能であり、噴射パイプ１１２Ａ，１１２Ｂうちどちらか一方の噴射パイプの構成とすることも可能である。また、背丈が低い野菜などに対応して噴射パイプ１１２Ａ，１１２Ｂを水平方向に延在させ、下方側に消毒剤噴射させることが可能である。運転者Ｍは、乗車ステップ１６（図１参照）に立ち乗りした姿勢で、消毒剤を散布しながら農業用多目的台車１を走行させることができる。

【0047】

なお、農業用多目的台車１は、除草剤散布用アタッチメント９０、消毒剤散布用アタッチメント１１０以外の農作業用アタッチメントを取り付けることが可能であり、台車本体１０の前方に設けられたアタッチメント取り付けプレート１０３を利用して取り付けることが可能である。例えば、果樹などの剪定後の枝などを集めたり、草刈り後の草などを集めたり、又は収穫後の野菜などの残渣を集めたりするアタッチメントなどを取り付けることが可能である。

【0048】

以上説明した農業用多目的台車１は、収穫物や資材の運搬、除草剤散布、消毒剤散布などの農作業を可能としたものであるが、農業用多目的台車１には、農作業を快適にしたり、運転者Ｍを保護したりするための補助具を取り付けることが可能となっている。各種補助具の例をあげ説明する。

【0049】

図７は、補助具の１例を示す図であり、図７（ａ）はサンシェード１１５を取り付けた例を示す図、図７（ｂ）は運転者Ｍを覆うカバー１１７を取り付けた例を示す図、図７（ｃ）は送風機１２０を取り付けた例を示す図、図７（ｄ）はミスト発生器１２５を取り付けた例を示す図である。図７（ａ）に示すように、農業用多目的台車１はサンシェード１１５を有している。サンシェード１１５は、シェードフレーム１１６の上方に天蓋状に取り付けられている。シェードフレーム１１６は、アオリ１００の左右の支柱１００ａに蝶ネジ４４などによって固定される。このようなサンシェード１１５を設けることによって、例えば、炎天下などにおいて日差しを遮ったり、紫外線をカットしたり、雨に濡れないようにしたりすることが可能となる。なお、サンシェード１１５を傘のような形態にすることも可能であり、形態は様々なものにすることが可能である。サンシェード１１５は、乗車ステップ１６の乗り降りを妨げないように配設される。

【0050】

農業用多目的台車１が、消毒剤散布用アタッチメント１１０を有する場合、運転者Ｍに消毒剤がかからないようにすることが望ましい。図７（ｂ）に示すように、農業用多目的台車１には、運転者Ｍの上半身を覆うカバー１１７が設けられている。カバー１１７は、カバーフレーム１１８及びカバーシート１１９とから構成されている。カバーフレーム１１８は、噴射パイプ１１２Ａ及び噴射パイプ１１２Ｂの内側において、運転者Ｍの少なくとも上半身を枠状に囲むように構成されている。カバーフレーム１１８は、アオリ１００の左右両側の支柱１００ａに蝶ネジ４４によって固定される。

【0051】

カバーシート１１９は、透明性、撥水性及び柔軟性を有するビニールなどの材料で形成された袋状の部材であって、カバーフレーム１１８の上方から被せるようにして装着される。カバーシート１１９は、運転者Ｍが走行操作する際には、運転操作の妨げにならない範囲を解放している。運転者Ｍの頭上のカバーシート１１９には、遮光処理を施せばなお好ましい。カバー１１７は、運転者Ｍの少なくとも上半身の周囲を囲み、運転者Ｍが消毒剤を吸い込むリスクを低減することができる。また、カバー１１７は、運転者Ｍが乗車ステップ１６に乗り降りしやすい形態にすることが望ましい。

【0052】

農業用多目的台車１には、送風機１２０を取り付けることが可能である。図７（ｃ）に示すように、送風機１２０は、支柱１２１にクランプ１２２などの取り付け具によって固定される。支柱１２１は、アオリ１００の右側の支柱１００ａに蝶ネジ４４によって固定される。但し、支柱１２１は、左側の支柱１００ａに固定することも可能である。送風機１２０は、運転者Ｍの頭部方向に向かって送風するように取り付けられる。但し、クランプ１２２によって取り付け高さを切り替えたり、送風方向を切り替えたりすることができる。送風機１２０は、ケーブル（図示は省略）によってバッテリー１８に接続される。送風機１２０を備えることによって、運転者Ｍは体感温度を下げて快適に農作業を行うことを可能にする。なお、農業用多目的台車１が消毒剤散布用アタッチメント１１０を使用して作業する際に、前述したカバー１１７がない場合において、霧状になった消毒剤を送風機１２０で拡散させることができる。

【0053】

また、農業用多目的台車１には、ミスト発生器１２５を取り付けることが可能である。図７（ｄ）に示すように、ミスト発生器１２５は、支柱１２１にクランプ１２２などの取り付け具によって固定されている。支柱１２１は、アオリ１００の右側の支柱１００ａに蝶ネジ４４によって固定される。但し、支柱１２１は、左側の支柱１００ａに固定することも可能である。ミスト発生器１２５は、運転者Ｍの頭上方向に配置されることが好ましいが、クランプ１２２によって取り付け高さを切り替えることが可能である。ミスト発生器１２５は、ケーブル（図示は省略）によってバッテリー１８に接続される。

【0054】

ミスト発生器１２５が水貯留タンクを備えるものあるが、貯水量に制約があるため荷台１１にポンプ付きの水貯留タンク１２６を備え、チューブ（図示は省略）によってミスト発生器１２５に接続するようにしてもよい。このようにミスト発生器１２５を備えることによって、運転者Ｍは高温時においても快適に農作業を行うことができる。なお、送風機１２０及びミスト発生器１２６は、サンシェード１１５と併用することができる。

【0055】

農業用多目的台車１は、手動走行は勿論、自律走行を可能にすることが可能である。農業用多目的台車１はコントローラ２０によって制御される。コントローラとしては、手動走行、自律走行それぞれに対応するコントローラを装備する。コントローラ２０は、手動走行用のコントローラ２０Ａ、走行履歴を記録することが可能な手動走行用のコントローラ２０Ｂ、及び自律走行に対応可能な自律走行用のコントローラ２０Ｃなど、それぞれの走行方式に対応可能なコントローラで構成される。以下に各走行方式に対応するコントローラの構成及び作用について説明する。

【0056】

図８は、手動走行用のコントローラ２０Ａの主要構成を示すブロック図である。なお、手動走行とは、走行制御を運転者Ｍが行う走行方式である。コントローラ２０Ａは、モータ１７の駆動制御を担うモータ駆動制御部１３０、モータ駆動制御部１３０からの信号に基づきモータ１７を駆動するモータ駆動部１３１を有している。さらに、コントローラ２０Ａは、ヘッドライト１３２、ブレーキランプ１３３及びウインカ１３４などのライト類の制御を担うライト類制御部１３５を有している。なお、ライト類には、カメラ１４２によって撮像する撮像対象物を照明するライトも含まれる。モータ駆動制御部１３０、モータ駆動部１３１及びライト類制御部１３５は、コンピュータ１３６によって制御される。コントローラ２０Ａは、バッテリー１８から電源制御部（パワーコントローラ）１３７を介して電力が供給される。電源制御部１３６は、コントローラ２０Ａに適切な電力を供給する電源端子、及び災害時などの緊急用として家電などに電力を供給することが可能な家庭用電源端子（１００Ｖ端子）を有している。

【0057】

図９は、走行履歴を記録することが可能な手動走行用のコントローラ２０Ｂの主要構成を示すブロック図である。コントローラ２０Ｂは、手動走行用コントローラ２０及び走行位置検出部１４０で構成されている。コントローラ２０Ａの構成は、図８で説明しているので説明を省略する。走行位置検出部１４０は、農業用多目的台車１の実際の走行状態を検出するセンサ群１４１、果樹や野菜などを撮像し静止画又は動画として取り込むカメラ１４２、果樹との距離を測定するレーダ１４３、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し自車の現在位置を検出する現在位置検出部１４４、及び自車の走行履歴を記録する走行履歴記録部１４５を有している。さらに、手動走行用のコントローラ２０Ｂは通信部１５６を有し、走行履歴記録部１４５で収集した走行履歴情報をＰＣ１５７、スマートフォン１５８及びタブレット１５９などの管理者（農作業者を含む）が所有する情報機器に送信する。ＰＣ１５７及びタブレット１５９は、インターネット網を介して走行履歴情報を入手し、スマートフォン１５８は、電話網を介して走行履歴情報を入手する。

【0058】

センサ群１４１は、方位センサ、車輪回転センサ（速度センサ）、操舵角センサ、ピッチングセンサ、ローリングセンサ、傾斜センサなど自車の走行状況を検出し走行履歴記録部１４５に入力する。ピッチングセンサ、ローリングセンサ及び傾斜センサは、走行路の状態を検知することが可能である。なお、温度、湿度、日照及び降雨などの環境センサを設けるようにしてもよい。環境センサで検出したデータ及びカメラ１４２で撮像したデータと、作物の生育状況とを関連付けることによって、作物の生育管理に役立てることが可能となる。カメラ１４２は撮像対象に対応して複数配設することが可能である。例えば、カメラ１４２は、ステアリングハンドル１４の設置位置において、前方向及び左右両側方向を撮像可能な位置に配設することができる。または、台車本体１０の前方向及び後方向を撮像することが可能な位置に配設することができる。または、運転者Ｍの上方にドーム型カメラ（３６０度撮像カメラ）を配設することも可能である。カメラ１４２は、果樹や野菜などの生育状態、雑草の繁茂状況などを検出し走行履歴記録部１４５に入力する。従って、カメラによって撮像する対象物に照明をあてるライト類を設けることが好ましい。コンピュータ１３６は、コントローラ２０Ａ及び走行位置検出部１４０を制御する。

【0059】

実際の走行履歴と撮像記録とを関連付けることによって、果樹や野菜などの生育状態、或いは雑草の繁茂状況を知ることができ、位置を特定して消毒剤散布、除草剤散布などの適切な散布を行うことが可能となる。電源制御部１３６は、コントローラ２０Ｂに適切な電力を供給する電源端子、及び災害時などの緊急用として家電などに電力を供給することが可能な家庭用電源端子（１００Ｖ端子）を有している。なお、バッテリーは、電力消費が大きいモータ駆動と、その他の制御用とに分けて設けるようにしてもよい。

【0060】

図１０は、自律走行用のコントローラ２０Ｃの主要構成を示すブロック図である。自律走行は、管理者（運転者）が設定した走行経路に沿って自律的に走行することである。従って、昼夜を問わず農業用多目的台車１を走行させることが可能となる。コントローラ２０Ｃは、手動走行用のコントローラ２０Ｂ、及びナビゲーション機能部１５０で構成されている。コントローラ２０Ｂは、前述したようにコントローラ２０Ａ及び走行位置検出部１４０で構成されている。ナビゲーション機能部１５０は、時間（時刻）を管理するタイマー１５１、農業用多目的台車１の操舵を制御するステアリング駆動制御部１５２、ステアリング駆動部１５３、及び自律走行経路を規定するナビゲーションデータ１５４に基づき走行経路を制御するナビゲーション制御部１５５を有している。コンピュータ１３６は、コントローラ２０Ｃ全体の制御を行う。ナビゲーションデータ１５４には圃場の地図データや道路の地図データが含まれる。

【0061】

自律走行は、予め運転者Ｍや管理者によって設定された走行経路を規定するナビゲーションデータ１５４、及び走行経路に対する現在位置情報から、指定された走行経路に沿って走行するように制御される。すなわち、走行開始位置（時刻）、走行経路、走行速度及び走行中止位置及び走行距離はナビゲーションデータ１５４において自在に設定することができる。ナビゲーション制御部１５５は、設定された自律走行情報をモータ駆動制御部１３０及びステアリング駆動制御部１５２に出力し、モータ駆動部１３１及びステアリング駆動部１５３を制御する。モータ駆動部１３１はモータ１７を駆動する回路であり、ステアリング駆動部１５３は、ステアリング軸５１又はリンク連結軸５４を回動するためのモータ（図示は省略）を駆動する回路である。走行履歴記録部１４５は、実際に走行した経路及び速度、走行距離の記録並びにカメラ１４２で撮像した画像データなどを時間（時刻）に関連付けた情報を走行履歴として収集し、通信部１５６を介して管理者（運転者・作業者を含む）が所有する情報機器にその情報を送信する。

【0062】

管理者が所有する情報機器としては、ＰＣ１５７、スマートフォン１５８又はタブレット１５９などである。ＰＣ１５７及びタブレット１５９は、インターネット網を介して走行履歴情報を入手し、スマートフォン１５８は、電話網を介して走行履歴情報を入手する。管理者は入手した走行履歴情報に基づき、次回の農作業の計画をたてることによって無駄を排除して効率的な作業を行うことができるようになる。また、センサ群１４１（ピッチングセンサ、ローリングセンサ及び傾斜センサ）によって、走行路の状態が分かることから、走行経路及び走行速度などを適切に設定することも可能となる。また、消毒剤散布や除草剤散布などの時期や回数などの作業記録を作業日誌のように残すことができる。

【0063】

なお、自律走行中に手動走行に切り替えることが可能である。例えば、運転者Ｍがブレーキなどの手動走行操作の一つを実行した際に、自律走行から手動走行に切り替えることができる。或いは、自律走行と手動走行とを切り替える手段を設けるようにしてもよい。これらの操作も走行履歴に記録される。

【0064】

以上説明した農業用多目的台車１は、各種の農作業用アタッチメントを搭載又は取り付けることが可能な前輪操舵・後輪モータ駆動の農業用多目的台車である。農業用多目的台車１は、電力を供給するバッテリー１８と、前輪１２側のリンク連結軸５４と台車本体１０の後方側に配置されるステアリング軸５１とを連結するリンク機構５０と、ステアリング軸５１に直列に連結されるステアリングハンドル１４と、地面の凹凸面に前輪１２を追従させる前輪左右傾斜追従機構８０と、台車本体１０の上部に配置され、拡張可能に構成される荷台１１と、台車本体１０の後部下方側に配設され、運転者Ｍが立ち乗りすることが可能な乗車ステップ１６と、農業用多目的台車１を制御するコントローラ２０と、を有している。

【0065】

農業用多目的台車１は、農作業用アタッチメントを取り付けることが可能であり、運転者Ｍは走行しながら農作業用アタッチメントを使用することができることから、農作業の省力化及び効率化を実現できる。また、農業用多目的台車１は、運転者Ｍが立ち乗り可能な乗車ステップ１６を有することによって、運転者Ｍは乗り降りを容易に素早く行うことができ、作業ロスを低減できる。また、農業用多目的台車１は、前輪左右傾斜追従機構８０によって圃場内の地面の状況に関わらず速度を落とさずに安定走行が可能となり、農作業の効率化を図ることができる。また、農業用多木庭台車１は、運転者Ｍが乗車して収穫物や資材などの運搬は勿論、各種農作業アタッチメントを取り付けて作業を行えるなど、多目的に使用可能な農業用多目的台車を低コストで実現することが可能となる。

【0066】

前記農作業用アタッチメントは、除草剤散布用アタッチメント９０又は消毒剤散布用アタッチメント１１０であり、除草剤又は消毒剤を入れるタンク９１及びポンプ９２を有し、除草剤又は消毒剤を散布するものであり、走行しながら散布作業を行うことが可能となるように構成されている。なお、タンク９１及びポンプ９２は、軽トラックなどに搭載可能な汎用品を使用することができる。

【0067】

除草剤散布用アタッチメント９０は、タンク９１及びポンプ９２を荷台１１上に搭載し、送液パイプ９３をアオリ１００に固定し、ノズル９９から繁茂した雑草に除草剤を噴射散布する。一方、消毒剤散布用アタッチメント１１０は、消毒剤散布用アタッチメント９０と同様にタンク９１及びポンプ９２を荷台１１上に搭載し、噴射パイプ１１２Ａ，１１２Ｂをアオリ１００のパイプ支持部１０２に立てて固定し、複数のノズル１１３から消毒剤を果樹などに噴射散布する。運転者Ｍは、乗車ステップ１６に立ち乗りした状態で走行しながら除草剤散布及び消毒剤散布を行うことができ、作業の省力化や効率化を図ることが可能となる。

【0068】

なお、農作業用アタッチメントとしては、除草剤散布用アタッチメント９０、消毒剤散布用アタッチメント１１０以外の農作業用アタッチメントを取り付けることが可能である。例えば、肥料散布用アタッチメントや、台車本体１０の前方に設けられた剛性を有するアタッチメント取り付けプレート１０３（図５参照）を利用し、果樹の剪定後の枝などを集めたり、草刈り後の草などを集めたり、或いは、収穫後の野菜などの残渣を集めたりするアタッチメントなどを取り付けることが可能である。

【0069】

農業用多目的台車１は、手動走行又は自律走行が可能であって、コントローラ２０は、手動走行用のコントローラ２０Ａ，２０Ｂ、自律走行用のコントローラ２０Ｃの少なくといずれかを有している。手動走行用のコントローラ２０Ａは、モータ１７の駆動制御を担うモータ駆動制御部１３０、及びライト類（ヘッドライト１３２、ブレーキランプ１３３及びウインカ１３４など）の点灯制御を担うライト類制御部１３５を有している。自律走行用コントローラ２０Ｃは、
運転者Ｍが予め設定するナビゲーションデータ１５４、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し検出した現在位置に基づき走行経路を制御するナビゲーション制御部１５５、及び前輪１２の操舵を担うステアリング駆動制御部１５２を有し、実際に走行した走行経路及び走行経路の農作物の生育状況データを記録する走行履歴記録部１４５をさらに有している。

【0070】

手動走行用のコントローラ２０Ａは、運転者Ｍが手動で農業用多目的台車１を走行制御するためのものである。手動走行用のコントローラ２０Ｂは、手動走行においてＧＰＳ衛星からの電波を受信して走行中の農業用多目的台車１の現在位置を検出し、走行経路履歴を記録することを可能にしている。

【0071】

一方、自律走行用のコントローラ２０Ｃは、農業用多目的台車１の自律走行（自動走行ともいう）を可能にしている。自律走行用のコントローラ２０Ｃは、走行開始位置（時刻）、走行経路、走行速度、走行中止位置及び走行距離をナビゲーションデータ１５４として自在に設定することができる。走行履歴記録部１４５は、実際に走行した経路及び速度、走行距離の記録並びにカメラ１４２で撮像した画像データなどを時間（時刻）に関連付けた情報を走行履歴として収集し、通信部１５６を介して管理者（運転者・作業者を含む）が所有する情報機器にその情報を送信する。管理者は入手した走行履歴情報に基づき、次回の農作業の計画をたてることによって無駄を排除して効率的な作業を行うことができるようになる。なお、管理者は、実際に走行した走行距離のデータからメンテナンスの必要時期を判断することが可能となる。

【0072】

走行履歴記録部１４５によって実際の走行経路、走行経路にある農作物の生育状況などの走行履歴を記録することができ、これらの走行履歴によって以降の農作業を効率的に行うことが可能となり、消毒剤散布や除草剤散布などの時期や回数などの作業記録を作業日誌のように残すことができる。

【0073】

また、台車本体１０又は荷台１１は、運転者Ｍの頭部を覆うサンシェード１１５、上半身を覆うカバー１１７、ミスト発生器１２５又は送風機１２０などの補助具のうちの少なくとも一つを取り付けることが可能に構成されている。このような補助具を設けることによって、運転者Ｍの運転中の負荷を軽減し、快適に農作業を行うことが可能となる。また、前述した特許文献２及び特許文献３がキャビンを装備していることに対し、農業用多目的台車１においては、補助具を容易に取り付けたり、作業状況に対応して交換したりすることが可能で、省スペース、低コストで実現することが可能となる。

【0074】

なお、本発明は前述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。例えば、前述した実施の形態の農業用多目的台車１は、手動走行及び自律走行を可能にするものであるが、遠隔操作とすることが可能である。遠隔操作の場合には、通信部１５６から運転者Ｍが持つ無線操縦装置からの操縦に関わる信号に基づき、ステアリング駆動制御部１５２、モータ駆動制御部１３０によって農業用多目的台車１を走行させることが可能となる。

【符号の説明】

【0075】

１…農業用多目的台車、１０…台車本体、１１…荷台、１２…前輪、１３…後輪、１４…ステアリングハンドル、１５…リンク機構、１６…乗車ステップ、１７…モータ、１８…バッテリー、１９…本体フレーム、１９ａ…本体フレーム後部、１９ｂ…本体フレーム前部、２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ…コントローラ、２１…バンパー、２２…ヘッドライト、３０…荷台フレーム、３１,３２，３３…天板、３４，３５…スライド天板、３６，３７，３８，３９，１００…アオリ、３６ａ，３７ａ，３８ａ,３９ａ…支柱、３９ｂ…窪み、５０…リンク機構、５１…ステアリング軸、５４…リンク連結軸、５５…連結レバー、６３…ステアリングフレーム、８０…前輪左右傾斜追従機構、８１…ステアリングフレーム支持軸、９０…除草剤散布用アタッチメント、９１…タンク、９２…ポンプ、１１０…消毒剤散布用アタッチメント、１１５…サンシェード、１１７…カバー、１２０…送風機、１２５…ミスト発生器、１３０…モータ駆動制御部、１３５…ライト類制御部、１４５…走行履歴記録部、１５２…ステアリング駆動制御部、１５４…ナビゲーションデータ、１５５…ナビゲーション制御部、Ｇ１…凸面、Ｇ２…凹面、Ｍ…運転者、Ｐ…中心軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】