特許 7508166 医療用装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-21

(45)【発行日】2024-07-01

(54)【発明の名称】医療用装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/37 20160101AFI20240624BHJP

【ＦＩ】

A61B34/37

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2024527834

(86)(22)【出願日】2022-09-05

(86)【国際出願番号】 JP2022033321

【審査請求日】2024-05-13

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】515075692

【氏名又は名称】リバーフィールド株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 真崇

【審査官】宮崎 敏長

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－９８４９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／１４２９３３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１１３１７１１７９（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ３４／３０ － Ａ６１Ｂ ３４／３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

接続された医療機器のピボット動作点を、患者の体表上の所望箇所に配置する医療用装置であって、
ベース部と、
前記医療機器が接続される接続部と、
前記接続部を備えた先側部と、
前記ベース部と前記先側部のそれぞれに接続され、前記ピボット動作点を回転中心として、前記医療機器の姿勢を所望の姿勢に変更する支持部と、
を備え、
前記先側部は、前記ピボット動作点の配置時において、予め設定された方向に向かって光を照射する、第１光照射部を備えている、医療用装置。

【請求項2】

前記第１光照射部は、
第１光源部と、
第２光源部と、
を備え、
前記第１光源部と前記第２光源部は、前記第１光源部の第１光軸と前記第２光源部の第２光軸が、前記第１光源部および前記第２光源部からの所定の相対位置にて交差するように配置されている、
請求項１に記載の医療用装置。

【請求項3】

前記第１光源部と前記第２光源部は、
前記ベース部から前記先側部に向かう向きと交わる方向に並んで配置されている、
請求項２に記載の医療用装置。

【請求項4】

前記第１光源部および前記第２光源部の少なくとも一つは、投影された光の形状が十字形状となるように構成されている、
請求項２に記載の医療用装置。

【請求項5】

前記ベース部を搭載する移動可能なカート部を備え、
前記ベース部は前記カート部が配置される床に向かって光を照射する第２光照射部を備えている請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の医療用装置。

【請求項6】

前記支持部は、
前記第１光照射部と前記第２光照射部との間の距離が、所定の距離となるように、前記先側部の位置を変更する、
請求項５に記載の医療用装置。

【請求項7】

前記第１光照射部は、赤色の補色の光、及び／又は、赤色の反対色の光を照射する、
請求項１又は請求項２に記載の医療用装置。

【請求項8】

前記第２光照射部は、緑色の補色の光、及び／又は緑色の反対色の光を照射する、
請求項５に記載の医療用装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、接続された医療機器の所定の部分を、患者の所望箇所に配置するとともに、当該医療機器を所望の姿勢で支持する医療用装置に関する。

【背景技術】

【0002】

マスタースレーブ型の手術用ロボットシステムを用いた腹腔鏡外科手術が普及している。一般的には、手術用ロボットシステムは、患者の近傍に配置される患者側ユニットと、手術を行う術者が操作を行う操作ユニットと、を備えている。

【0003】

この手術用ロボットシステムを用いた腹腔鏡外科手術では、内視鏡や鉗子など、細長いシャフト状の形状を有する医療機器が、患者側ユニットのマニピュレータアームに接続されて使用される。接続された医療機器の先側の部分は、患者の腹壁を貫通して設けられたトロカールを介して腹腔内に挿入される。

【0004】

術者が操作ユニットを操作して、患者側ユニットのマニピュレータアームや、マニピュレータアームに接続された医療機器に、操作に対応した動作を行わせることで、患者の対象部位に対して所望の処置が行われる。術者による操作に従って、マニピュレータアームがその姿勢を変更することによって、マニピュレータアーム接続された医療機器の位置や、患者に対する角度などが変更される。

【0005】

マニピュレータアームに接続された医療機器は、トロカールを介して患者の腹腔内に挿入されているため、医療機器の移動することのできる範囲は、所定の範囲に制限される。また、医療機器の患者に対する角度も所定の範囲に制限される。

【0006】

このような制限は、例えば、患者に設けられたトロカールの配置位置に対する医療機器の位置や、患者に対するマニピュレータアームの位置や、マニピュレータアームの可動範囲や、などに起因する。

【0007】

このため、術前に、マニピュレータアームや、マニピュレータアームに接続されている医療機器や、トロカールの位置合わせを適切に行うことが必要となる。即ち、手術用ロボットシステムによる手術を開始する前に、患者に配置されたトロカールの配置位置に対する医療機器の相対的な位置や、患者に対するマニピュレータアームの相対的な位置などが適切な位置の関係となるように、それぞれを調節する必要がある。

【0008】

一般的には、手術用ロボットシステムを用いた腹腔鏡外科手術において、位置合わせ用の光源を用いて、上記の位置合わせをすることが行われている。例えば、位置合わせ用のレーザー光源を用いて、トロカールを配置しようとする箇所にレーザー光などの光を照射して、患者と手術用ロボットシステムとの位置合わせをすることが行われている。

【0009】

例えば特許文献１には、内視鏡や鉗子などの術具を所望の姿勢で支持するマニピュレータアームと、術具が挿入されるトロカールとの位置合わせを行うための位置合わせ装置を備えた医療用マニピュレータシステムが開示されている。この医療用マニピュレータシステムでは、アーム部材の先側に備えられたリンク機構が作動することで、医療用マニピュレータシステムに接続された術具の位置や、患者に対する術具の角度が変更される。位置合わせ装置は、このリンク機構の不動点と、トロカールの位置との位置合わせを行う際に用いられる。位置合わせ装置には、リンク機構の不動点に対して光を照射する光源部（照射部）が備えられている。位置合わせを行う作業者は、光源部から照射された光を目安に、リンク機構の不動点と、トロカールの位置との位置合わせを行う。

【0010】

また特許文献２には、術前の準備を誘導するための誘導セットアップシステムを備えた、遠隔操作医療システム（手術用ロボットシステム）が開示されている。この特許文献２には、この誘導セットアップシステムに、レーザー光などの光を利用することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0011】

【文献】特開２０１９－９８４９６号公報

【文献】特許６７２５４２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0012】

上記の従来の技術では、術具から離れた位置に光源部が設けられているため、効率的で正確な位置合わせを行うことが難しい場合があった。例えば、特許文献１や特許文献２に記載の技術では、光源部が、光が投影される位置合わせの対象箇所から離れた位置に配置されているため、リンク機構の一部や、作業者の体の一部などが、位置合わせの対象箇所と光源部との間に入ってしまい、光源部から照射された光を遮ってしまう場合があった。また、特許文献１に記載の技術では、術具から離れたアーム部材の先側の部分に光源部が備えられているため、アーム部材がわずかに動いた場合でも、位置合わせの対象箇所に対する光の照射位置が、大きくずれてしまうことがあった。

【0013】

本開示は、医療機器と患者との位置合わせを、効率的で正確に行うことが可能な医療用装置の一例を開示する。

【課題を解決するための手段】

【0014】

本開示の医療用装置は、接続された医療機器のピボット動作点を、患者の体表上の所望箇所に配置する医療用装置であって、ベース部と、前記医療機器が接続される接続部と、前記接続部を備えた先側部と、前記ベース部と前記先側部とのそれぞれに接続され、前記ピボット動作点を回転中心として、前記医療機器の姿勢を所望の姿勢に変更する支持部と、を備え、前記先側部は、前記ピボット動作点の配置時において、予め設定された方向に向かって光を照射する、第１光照射部を備えている。

【0015】

本開示の医療用装置によれば、接続された医療用装置のピボット動作点を患者の体表上の所望箇所に配置する際に、第１光照射部から、予め設定された方向に向かって光が照射される。このため、医療機器の姿勢を変更する際の回転中心となるピボット動作点が、患者の所望箇所に配置されるようにする調整作業が行い易い。以降において、医療機器の所定の部分が、患者の所望箇所に配置されるように、医療用装置の姿勢や位置を調節したり、患者の位置などを調節したりすることを、「患者と医療用装置の位置合わせ」あるいは単に「位置合わせ」とも記載する。本開示の医療用装置によれば、第１光照射部からの光の投影位置を目安に位置合わせを行うことができるため、患者と医療用装置との位置合わせを行う手術の補助者など（以降において作業者とも記載する。）が、位置合わせの作業を容易に行うことができる。

【0016】

また第１光照射部は、医療機器が接続される接続部が備えられている先側部に配置されているため、位置合わせの作業が行い易い。即ち、患者の所望箇所と第１光照射部との間の距離が短いため、位置合わせの作業が行い易い。また、位置合わせを行う際に、その作業を行う作業者の体の一部や、支持部の一部が、第１光照射部と患者との間に入ってしまうことが起こりにくい。即ち、位置合わせの作業中に、作業者の体の一部や、支持部の一部が、第１光照射部からの光を遮ってしまうことが起こりにくい。このため、作業者が、患者と医療用装置との位置合わせの作業を、効率的に行うことができる。

【0017】

上記においては、前記第１光照射部は、第１光源部と、第２光源部と、を備え、前記第１光源部と前記第２光源部とは、前記第１光源部の第１光軸と、前記第２光源部の第２光軸とが、前記第１光源部および前記第２光源部からの所定の相対位置にて交差するように配置されていることが好ましい。

【0018】

このようにすることにより、患者と医療用装置との位置合わせを、正確に行うことができる。即ち、第１光源部からの光による投影像と、第２光源部からの光による投影像とが、重なって投影される箇所に、患者の所望箇所が配置されるようにすることで、第１光照射部から照射される光が向かう方向（光の照射方向）の位置合わせを正確に行うことができる。例えばピボット動作点にて第１光軸と、第２光軸とが交差するように第１光源部と、第２光源部とを配置すれば、作業者は、第１光軸と、第２光軸とが交差する位置を目安にして、ピボット動作点を患者の所望箇所に正確に配置することができる。換言すれば、第１光照射部光の照射方向における、患者の所望箇所と医療機器のピボット動作点の位置合わせを正確に行うことができる。

【0019】

上記においては、前記第１光源部と前記第２光源部とは、前記ベース部から前記先側部に向かう向きと交わる方向に並んで配置されていることが好ましい。

【0020】

このようにすることにより、先側部を、ベース部から離れる方向に移動したり、ベース部に近づく方向に移動したりして行う位置合わせの作業が行い易い。即ち、作業者が、先側部を、ベース部から離れる方向に移動したり、ベース部に近づける方向に移動したりして位置合わせを行う際に、第１光源部からの光と、第２光源部からの光とが、重なって投影される箇所に、患者の所望箇所が配置されるように位置合わせを行う作業を容易に行うことができる。

【0021】

上記においては、前記第１光源部および前記第２光源部の少なくとも一つは、投影された光の形状が十字形状となるように構成されていることが好ましい。

【0022】

このようにすることにより、作業者が、第１光軸と、第２光軸とが交差する箇所が認識しやすい。換言すれば、作業者は、第１光軸と、第２光軸とが交差する箇所に、患者の所望箇所が配置されるようにする位置合わせの作業を容易に行うことができる。例えば第１光源部からの光の投影形状が十字形状となるように構成された場合において、作業者は、第１光源部からの光による十字形状の投影像の中心の位置と、第２光源部からの光の投影像の中心の位置とを比較して、位置ずれの程度やその方向を把握することができる。例えば第２光源部からの光の投影形状が十字形状となるように構成された場合において、作業者は、第２光源部からの光による十字形状の投影像の中心の位置と、第１光源部からの光の投影像の中心の位置とを比較して、位置ずれの程度やその方向を把握することができる。このため、作業者は、それぞれの光の投影像の中心が重なるようにすることで、正確な位置合わせを容易に行うことができる。第１光源部からの光の投影形状と、第２光源部からの光の投影形状とが、それぞれ十字形状となるように構成された場合において、作業者は、第１光源部による十字形状の投影像の中心と、第２光源部による十字形状の投影像の中心とが、同じ位置に重なるようにすることで、正確な位置合わせを、更に容易に行うことができる。

【0023】

上記においては、前記ベース部を搭載する移動可能なカート部を備え、前記ベース部は前記カート部が配置される床に向かって光を照射する第２光照射部を備えていることが好ましい。

【0024】

このようにすることで、第２光照射部から照射された光は、カート部が配置されている床に投影される。作業者は、この床に投影された光の位置を確認することで、患者の位置と、医療用装置との位置の関係を、容易に把握することができる。また、作業者は、カート部を移動して、患者に対する医療用装置の位置を調節することができる。

【0025】

上記においては、前記支持部は、前記第１光照射部と前記第２光照射部との間の距離が、所定の距離となるように、前記先側部の位置を変更することが好ましい。

【0026】

このようにすることにより、第１光照射部と第２光照射部との間の距離が一定に保たれる。言い換えると、先側部とベース部との間の距離が、所定の距離となるように、支持部が、先側部の位置を変更する。先側部とベース部との間の距離が、所定の距離に保たれることによって、支持部の可動範囲が制限されてしまうことが抑制される。例えば、先側部とベース部との間の距離が短いことによって、支持部の可動範囲が不要に制限されてしまうことなどが抑制される。

【0027】

上記においては、第１光照射部は、赤色の補色の光、及び／又は、赤色の反対色の光を照射することが好ましい。

【0028】

このようにすることにより、第１光照射部からの光が、患者の血液によって覆われた患者の部分に投影されても、作業者は、投影された光の位置を容易に識別することができる。即ち、患者の所望部位が血液によって覆われていても、作業者は、患者と医療用装置との位置合わせの作業を、正確に行うことができる。また、患者と医療用装置との位置合わせの作業を容易に行うことができる。

【0029】

上記においては、前記第２光照射部は、緑色の補色の光、及び／又は緑色の反対色の光を照射することが好ましい。

【0030】

一般的には、手術室の床は、緑色に着色されていたり、緑色の床材が用いられていたりすることが多い。このため、第２光照射部が、緑色の補色の光、及び／又は緑色の反対色の光を照射すると、作業者は、その緑色の床に投影された光を認識しやすい。即ち、作業者は、患者と医療用装置の位置合わせの作業を正確に行うことができる。また、患者と医療用装置の位置合わせの作業を容易に行うことができる。

【発明の効果】

【0031】

本開示によれば、医療機器と患者の位置合わせを、正確、かつ容易に行うことが可能な医療用装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】本開示の医療用装置を説明する外観図である。

【図2】本開示の医療用装置の第１光照射部を説明する図である。

【図3】本開示の医療用装置の第２光照射部を説明する図である。

【図4】本開示の医療用装置に医療機器が接続された状態を説明する図である。

【図5】本開示の第１光源部から照射された光と、第２光源部から照射された光との関係を説明する図である。

【図6】位置合わせが適切に行われている状態を説明する図である。

【図7】位置合わせが適切に行われていない状態の一例を説明する図である。

【図8】位置合わせが適切に行われていない他の状態の一例を説明する図である。

【図9】本開示の第１光照射部と第２光照射部との関係を説明する図である。

【符号の説明】

【0033】

１…手術用ロボットシステム、２…操作ユニット、３…制御ユニット、１０…患者側ユニット（医療用装置）、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ…先側部、１３ａ，１３ｂ，１３ｃ…マニピュレータアーム、１４…ベース部、１５…ベース支持部、１６…カート部、１７ａ，１７ｂ，１７ｃ…床側面、２１ａ，２１ｂ，２１ｃ…ジョイント、３０ａ…第１光照射部、３１ａ…第１光源部、３１ｂ…第２光源部、３３ａ…第１光軸、３３ｂ…第２光軸、３４…交差箇所、３５ａ，３５ｂ…投影形状、４１ａ…硬性内視鏡（医療機器）、４１ｂ，４１ｃ…手術器具（医療機器）、４２ａ，４２ｂ，４２ｃ…接続部、４５…ピボット動作点、５０…患者、５１…腹腔、５２…トロカール、５３…貫通穴、５４…所望箇所、６０…第２光照射部、６１…下側面、８０…床

【発明を実施するための形態】

【0034】

本開示の一実施形態に係る医療用装置について、図１から図９を参照しながら説明する。なお、各図に付された方向を示す矢印及び斜線等は、各図相互の関係及び各部材又は部位の形状を理解し易くするために記載されたものである。したがって、本開示に示された技術内容は、各図に付された方向に限定されない。斜線が付された図は、必ずしも断面図を示すものではない。

【0035】

本開示の医療用装置は、マスタースレーブ型の手術用ロボットシステム１の、スレーブ装置として用いられるものである。本実施形態の手術用ロボットシステム１は、患者の近傍に配置され、患者に対して所望の処置を行う患者側ユニット１０と、手術を行う術者が操作する操作ユニット２と、制御ユニット３と、を備えている。以降において患者側ユニット１０を、医療用装置１０とも記載する。

【0036】

操作ユニット２は、手術を行う術者が操作を行う操作装置である。制御ユニット３は、主に操作ユニット２に対して行われた操作に従って、医療用装置１０の制御を行う部分である。制御ユニット３は、操作ユニット２に対して行われた操作に従った操作信号を出力して、マニピュレータアーム１３ａ，１３ｂ，１３ｃの制御を行う。

【0037】

制御ユニット３は、医療用装置１０の作動モードを切り替える機能も備えている。医療用装置１０の作動モードとしては、操作信号に従った動作を行う操作モードと、患者の近傍にいる補助者によってセッティングが行われるセッティングモードと、がある。医療用装置１０は、セッティングモードに切り替えられると、補助者（作業者）が、マニピュレータアーム１３ａ，１３ｂ，１３ｃの配置位置を手動で変更することができるように制御される。即ち、補助者が、マニピュレータアーム１３ａ，１３ｂ，１３ｃの所定の部分に力を加えることで、操作ユニット２の操作を行うことなく、マニピュレータアーム１３ａ，１３ｂ，１３ｃの配置位置を変更することができるように制御される。

【0038】

図１では、説明のために、制御ユニット３を独立したユニットとして記載しているが、操作ユニット２が、制御ユニット３の機能を備えた構成としてもよい。あるいは、医療用装置１０が、制御ユニット３の機能を備えた構成としてもよい。あるいは、医療用装置１０と操作ユニット２のそれぞれが、制御ユニット３の機能を備えた構成としてもよい。

【0039】

１．構成の説明
医療用装置１０は、図１に示されているように、マニピュレータアーム１３ａ，１３ｂ，１３ｃと、ベース部１４と、先側部１２ａ，１２ｂ，１２ｃと、接続部４２ａ，４２ｂ，４２ｃと、第１光照射部３０ａと、を備えている。更に医療用装置１０は、カート部１６と、第２光照射部６０と、を備えている。以降の説明において、マニピュレータアーム１３ａ，１３ｂ，１３ｃのベース部１４の側を元側とも記載し、その反対の側を先側とも記載する。医療用装置１０は、２つ以下のマニピュレータアームを備えてもよい。あるいは、医療用装置１０は、４つ以上のマニピュレータアームを備えてもよい。

【0040】

マニピュレータアーム１３ａは、図１に示されているように、柱状のアーム部材２２ａ，２４ａと、ジョイント部材２１ａ，２３ａ，２５ａとから構成された、多関節アームである。アーム部材２２ａ，２４ａは、その間に配置されたジョイント部材２３ａによって、互いに回転可能に接続されている。アーム部材２４ａの元側は、ジョイント部材２５ａによって、ベース部１４に対して回転可能に接続されている。アーム部材２２ａの先側には、先側部１２ａが、ジョイント部材２１ａを介してアーム部材２２ａに対して回転可能に接続されている。

【0041】

ジョイント部材２１ａ，２３ａ，２５ａには、図示されていないアクチュエータが、それぞれ備えられている。マニピュレータアーム１３ａは、制御ユニット３からの操作信号に従って、それぞれのアクチュエータが作動して、ベース部１４に対するアーム部材２２ａ，２４ａの位置が変更される。即ちマニピュレータアーム１３ａは、制御ユニット３からの操作信号に従ってそれぞれのアクチュエータが作動して、その姿勢が変更される。即ち、アーム部材２２ａ，２４ａの配置位置や、アーム部材２２ａとアーム部材２４ａとがなす角度や、ベース部１４や先側部１２ａに対するアーム部材２２ａ，２４ａの角度などが変更される。制御ユニット３からの操作信号に従ってマニピュレータアーム１３ａの姿勢が変更されることで、先側部１２ａが所望の方向に移動する。

【0042】

マニピュレータアーム１３ｂ，１３ｃは、それぞれマニピュレータアーム１３ａと同様に構成されている。マニピュレータアーム１３ｂは、図１に示されているように、柱状のアーム部材２２ｂ，２４ｂと、ジョイント部材２１ｂ，２３ｂ，２５ｂとから構成されている。マニピュレータアーム１３ｂの元側は、ジョイント部材２５ｂによってベース部１４に対して回転可能に接続されている。また、マニピュレータアーム１３ｂの先側には、先側部１２ｂが、ジョイント部材２１ｂを介してアーム部材２２ｂに対して回転可能に接続されている。

【0043】

ジョイント部材２１ｂ，２３ｂ，２５ｂには、図示されていないアクチュエータが、それぞれ備えられている。マニピュレータアーム１３ｂは、マニピュレータアーム１３ａと同様に、制御ユニット３からの操作信号に従って各アクチュエータが作動して、その姿勢が変更される。

【0044】

マニピュレータアーム１３ｃは、図１に示されているように、柱状のアーム部材２２ｃ，２４ｃと、ジョイント部材２１ｃ，２３ｃ，２５ｃとから構成されている。マニピュレータアーム１３ｃの元側は、ジョイント部材２５ｃによってベース部１４に対して回転可能に接続されている。また、マニピュレータアーム１３ｃの先側には、先側部１２ｃが、ジョイント部材２１ｃを介してアーム部材２２ｃに対して回転可能に接続されている。

【0045】

ジョイント部材２１ｃ，２３ｃ，２５ｃには、図示されていないアクチュエータが、それぞれ備えられている。マニピュレータアーム１３ｃは、マニピュレータアーム１３ａと同様に、制御ユニット３からの操作信号に従って各アクチュエータが作動して、その姿勢が変更される。マニピュレータアーム１３ａ，１３ｂ，１３ｃが、支持部の一例である。マニピュレータアーム１３ａ，１３ｂ，１３ｃの構成は、操作信号に従った所望の作動を行うものであれば、上記の構成に限定されない。

【0046】

先側部１２ａには、接続部４２ａが備えられている。接続部４２ａには、図４に示されているように、シャフト状の形状を有する医療機器４１ａが接続される。接続部４２ａに接続される医療機器４１ａとしては、硬性内視鏡が例示される。接続部４２ａには、硬性内視鏡以外の、シャフト状の形状を有する医療機器が接続されてもよい。以降において医療機器４１ａを、硬性内視鏡４１ａとも記載する。接続部４２ａには、硬性内視鏡４１ａの長手方向と、先側部１２ａの床側面１７ａとがなす角度が、所定の角度となるようにして、硬性内視鏡４１ａが接続される。床側面１７ａは、使用時に、床８０の側を向く先側部１２ａの部分（面）である（図１、図２参照。）。

【0047】

先側部１２ｂには、接続部４２ｂが備えられている。接続部４２ｂは、医療機器４１ｂが接続される接続アダプタである。接続部４２ｂには、シャフト状の部材の先側にエンドエフェクタが備えられた器具が接続される。医療機器４１ｂとしては、シャフト状の部材の先側に把持部が備えられた把持鉗子が例示される。以降において医療機器４１ｂを手術器具４１ｂとも記載する。接続部４２ｂには、手術器具４１ｂのシャフト状の部材が延びる方向と、床側面１７ｂとのなす角度が所定の角度となるようにして手術器具４１ｂが接続される。床側面１７ｂは、使用時に床８０の側を向く先側部１２ｂの部分（面）である（図１参照。）。

【0048】

先側部１２ｃには、接続部４２ｃが備えられている。接続部４２ｃは、医療機器４１ｃが接続される接続アダプタである。接続部４２ｃには、シャフト状の部材の先側にエンドエフェクタが備えられた器具が接続される。医療機器４１ｃとしては、シャフト状の部材の先側に把持部が備えられた把持鉗子が例示される。以降において、医療機器４１ｃを手術器具４１ｃとも記載する。接続部４２ｃには、手術器具４１ｃのシャフト状の部材が延びる方向と、床側面１７ｃのなす角度が、所定の角度となるようにして手術器具４１ｃが接続される。床側面１７ｃは、使用時に床８０の側を向く先側部１２ｃの部分（面）である（図１参照。）。

【0049】

硬性内視鏡４１ａ，手術器具４１ｂ，４１ｃが、医療機器の一例である。接続部４２ｂ，４２ｃに接続される医療機器としては、把持鉗子の他、腹腔鏡手術にて一般に用いられる電気メスや、手術用ハサミや、ステープラーなどのエンドエフェクタがシャフト状の部材の先側に備えられた医療機器などが例示される。

【0050】

マニピュレータアーム１３ａは、操作信号に従って、接続部４２ａに接続された硬性内視鏡４１ａの所定の部分が、患者５０の所望の箇所に配置された状態で、硬性内視鏡４１ａの姿勢が所望の姿勢となるように作動する。具体的説明を行うと、マニピュレータアーム１３ａは、操作信号に従って、硬性内視鏡４１ａの所定の部分が、患者５０の体表上の所望箇所に配置するように作動する。以降において、硬性内視鏡４１ａの上記の所定の部分を、ピボット動作点４５とも記載する。ここで体表上の所望箇所は、患者５０の皮膚などの患者５０の体表面上の部分の他、患者５０の皮膚に穿孔して設けられたトロカール５２の貫通穴５３の内側の領域も含む。即ち、体表上の所望箇所には、患者５０の設けられたトロカール５２の貫通穴５３の内側の、体表面と対応する領域や、体表面とよりもわずかに体内側にずれた領域を含む。

【0051】

更にマニピュレータアーム１３ａは、操作信号に従って、ピボット動作点４５が患者５０の所望箇所に配置された硬性内視鏡４１ａの、患者５０に対する姿勢が、所望の姿勢となるように作動する。

【0052】

即ちマニピュレータアーム１３ａは、ピボット動作点４５を患者５０の所望箇所に配置するとともに、その患者５０の所望箇所に配置されたピボット動作点４５を回転中心として、硬性内視鏡４１ａの姿勢を操作信号に従って変更するように制御が行われる。換言すれば、マニピュレータアーム１３ａは、ピボット動作点４５が患者５０の所望箇所に配置された状態で、ピボット動作点４５を回転中心として硬性内視鏡４１ａを回転させ、患者５０に対する硬性内視鏡４１ａの相対的な角度が、操作信号に従った所望の角度となるように制御が行われる。

【0053】

ここで、ピボット動作点４５は、図４に示されているように、硬性内視鏡４１ａが使用される際に、患者５０の腹部に配置されるトロカール５２の貫通穴５３の内側に配置される硬性内視鏡４１ａの部分である。硬性内視鏡４１ａにおけるピボット動作点４５の相対的な位置は、その長さや用途などの硬性内視鏡４１ａに関する情報などに基づいて予め設定されている。ピボット動作点４５は、図４に示されているように、硬性内視鏡４１ａの接続部４２ａに接続される部分から、先側に所定距離Ｄだけ離れた硬性内視鏡４１ａ上の位置に設定されている。ピボット動作点４５は、接続部４２ａや先側部１２ａ等との相対的な位置の関係が特定できれば、他の部分を基準としてその相対的な位置が設定されていてもよい。

【0054】

以降において、硬性内視鏡４１ａが接続部４２ａに接続された際の、接続部４２ａに対するピボット動作点４５の相対的な配置位置を、配置位置Ｐ１とも記載する。換言すれば、硬性内視鏡４１ａが接続部４２ａに接続された際に、ピボット動作点４５が配置される位置の、接続部４２ａに対する相対的な配置位置を、配置位置Ｐ１とも記載する。

【0055】

配置位置Ｐ１は、図４に示されているように、軸線４３上の、接続部４２ａから患者５０に向かう方向に距離Ｄだけ離れた位置に予め設定されている。ここで軸線４３は、接続部４２ａを通る軸線であって、接続部４２ａに接続された硬性内視鏡４１ａの長手方向と直交する向きの断面の中心を通り、硬性内視鏡４１ａの長手方向に延びる軸線である（図４，５参照。）。

【0056】

マニピュレータアーム１３ｂも同様に、手術器具４１ｂのシャフト状の部材上の所定の部分を患者の所望箇所に配置するとともに、その患者の所望箇所に配置された所定の部分を回転中心として、手術器具４１ｂの姿勢を変更するように制御が行われる。マニピュレータアーム１３ｃも同様に、手術器具４１ｃのシャフト状の部材上の所定の部分を患者の所望箇所に配置するとともに、その患者の所望箇所に配置された所定の部分を回転中心として、手術器具４１ｃの姿勢を変更するように制御が行われる。

【0057】

ベース部１４は、図１に示されているように、カート部１６から延出する柱状の形状を有したベース支持部１５に接続されている。ベース部１４は、ベース支持部１５に対して、軸線６０Ａを中心に回転自在に、ベース支持部１５に接続されている。図１，図９において破線で示されているように、軸線６０Ａは、床８０に対して直交する方向に延びる軸線である。

【0058】

カート部１６は、ベース支持部１５を介して、ベース部１４と、マニピュレータアーム１３ａ，１３ｂ，１３ｃと、を支持する部分である。作業者は、所定の操作を行ってカート部１６を移動することができる。即ち、カート部１６を移動させることで、医療用装置１０の位置を変更することができる。

【0059】

図２に示されているように、先側部１２ａの床側面１７ａには、第１光照射部３０ａが備えられている。第１光照射部３０ａは、ピボット動作点４５を患者５０の所望箇所５４に配置する際に、予め設定された方向に向かって光を照射する。この予め設定された方向には、第１光照射部３０ａから、接続部４２ａに接続された硬性内視鏡４１ａのピボット動作点４５に向かう向きが含まれる。第１光照射部３０ａは、配置位置Ｐ１に向かって光を照射する。即ち、第１光照射部３０ａは、ピボット動作点４５を患者５０の所望箇所５４に配置する際に、配置位置Ｐ１に向かって光を照射する。そして、ピボット動作点４５が、所望箇所５４に配置された際には、患者５０の所望箇所に配置されたピボット動作点４５（配置位置Ｐ１）に向かって光を照射する。

【0060】

第１光照射部３０ａは、第１光源部３１ａと、第２光源部３１ｂと、から構成されている。第１光源部３１ａと、第２光源部３１ｂと、は、ベース部１４から先側部１２ａに向かう方向と交わる方向に並んで配置されている。ベース部１４から先側部１２ａに向かう方向は、図２においてＸを付した矢印にて示されている。

【0061】

第１光源部３１ａと、第２光源部３１ｂとは、第１光源部３１ａの第１光軸３３ａと、第２光源部３１ｂの第２光軸３３ｂとが、第１光源部３１ａおよび第２光源部３１ｂからの所定の相対位置にて交差するように配置されている。言い換えると、第１光源部３１ａと第２光源部３１ｂとは、第１光軸３３ａと第２光軸３３ｂとが、第１光源部３１ａと第２光源部３１ｂとから、所定の距離だけ相対的に離れた位置で交差するように配置されている。

【0062】

第１光源部３１ａと第２光源部３１ｂとは、図５に示されているように、第１光軸３３ａと、第２光軸３３ｂとが、接続部４２ａから、患者５０の側に距離Ｄだけ離れた軸線４３上の位置にて交差するようにそれぞれが配置されている。換言すれば、第１光源部３１ａと第２光源部３１ｂとは、図５に示されているように、第１光軸３３ａと、第２光軸３３ｂとが、配置位置Ｐ１にて交差するようにそれぞれが配置されている。

【0063】

即ち、第１光源部３１ａと第２光源部３１ｂとは、接続部４２ａに硬性内視鏡４１ａが接続された状態において、第１光軸３３ａと第２光軸３３ｂとが、ピボット動作点４５が配置される位置で交差するようにそれぞれが配置されている。

【0064】

第１光照射部３０ａは、血液の色である赤色と補色の関係にある色を有するレーザー光を照射する。即ち、第１光源部３１ａと、第２光源部３１ｂとは、それぞれ、赤色と補色の関係にある色のレーザー光を照射する。ここで、補色とは、色度図において、白色点を通る直線上で、白色点を間に相互に向かい合う点にある色のことである。あるいは、色相環で、正反対に位置する関係の色のことである。第１光源部３１ａは、赤色と補色の関係にある青緑色のレーザー光を照射する。第２光源部３１ｂも同様に、赤色と補色の関係にある青緑色のレーザー光を照射する。第１光源部３１ａと、第２光源部３１ｂとは、血液の色と補色の関係にある色であれば、それぞれ青緑色以外の色のレーザー光を照射するものであってもよい。あるいは、血液の色と補色の関係にある色の、レーザー光以外の光を照射するものであってもよい。第１光源部３１ａは、第２光源部３１ｂと同じ色の光を照射するものであってもよい。第１光源部３１ａは、血液の色と補色の関係にある色であれば、第２光源部３１ｂと異なる色の光を照射するものであってもよい。

【0065】

第１光源部３１ａと、第２光源部３１ｂとは、それぞれ、血液の色と反対色の関係にある色の光を照射するものであってもよい。ここで反対色とは、色相、明度、彩度において、特定の色と対立する性質を持つ色をいう。例えば第１光源部３１ａと、第２光源部３１ｂは、青緑や、黄緑や、青や、青紫など、赤色の反対色として知られている色のレーザー光を照射するものであってもよい。あるいは、血液の色と反対色のレーザー光以外の光を照射するものであってもよい。第１光源部３１ａは、第２光源部３１ｂと同じ色の光を照射するものであってもよい。あるいは第１光源部３１ａは、血液の色と反対色の関係にある色の光であれば、第２光源部３１ｂと異なる色の光を照射するものであってもよい。

【0066】

第１光源部３１ａは、投影された光の形状が十字形状となるように構成されている。以降において第１光源部３１ａからの光の投影像の形状を、投影形状３５ａとも記載する。第２光源部３１ｂは、投影された光の形状が十字形状となるように構成されている。以降において、第２光源部３１ｂからの光の投影像の形状を、投影形状３５ｂとも記載する。作業者が、第１光源部３１ａと、第２光源部３１ｂは、第１光軸３３ａと、第２光軸３３ｂとが交差する箇所を認識することができれば、投影形状３５ａと、投影形状３５ｂとのいずれか一方が、十字形状以外の形状となるように構成されていてもよい。以降において、第１光軸３３ａと、第２光軸３３ｂとが交差する箇所を交差箇所４４とも記載する。

【0067】

例えば投影形状３５ａが十字形状となるように第１光源部３１ａが構成され、投影形状３５ｂが、円形などの十字形状以外の形状となるように、第２光源部３１ｂが構成されていてもよい。あるいは、例えば投影形状３５ｂが十字形状となるように第２光源部３１ｂが構成され、投影形状３５ａが、円形などの十字形状以外の形状となるように、第１光源部３１ａが構成されていてもよい。第１光源部３１ａと、第２光源部３１ｂは、作業者が交差箇所４４を認識することができる形状であれば、投影形状３５ａと、投影形状３５ｂとのそれぞれが、十字形状以外の形状となるように構成されていてもよい。

【0068】

ベース部１４の床８０の側を向く下側面６１には、第２光照射部６０が備えられている（図１、図３参照。）。第２光照射部６０は、床８０に向かって赤紫色のレーザー光を照射する部分である。ここで赤紫は、緑色と補色の関係にある色である。一般的に手術室では、その床に緑色の床材が用いられていたり、緑色に塗られていたりする場合が多い。即ち第２光照射部６０は、緑色の床８０と補色の関係にある赤紫色のレーザー光を照射する。第２光照射部６０は、緑色と補色の関係のある色として知られている他の色のレーザー光を照射する部分であってもよい。あるいは、緑色と補色の関係のある色として知られている色を有する、レーザー光以外の光を照射するものであってもよい。

【0069】

あるいは第２光照射部６０は、緑色と反対色の関係のある色として知られる色のレーザー光を照射する部分であってもよい。例えば第２光照射部６０は、赤紫や赤色などの光を照射する部分であってもよい。あるいは、第２光照射部６０は、緑色と反対色の関係のある色として知られる色の、レーザー光以外の光を照射するものであってもよい。

【0070】

第２光照射部６０は、ベース部１４の回転中心を通り、床８０に対して直交する軸線６０Ａ上に備えられている（図１、図３参照。）。換言すれば、第２光照射部６０は、ベース部１４の回転中心の真下に配置されている。

【0071】

制御ユニット３は、マニピュレータアーム１３ａの可動範囲を適切に確保できるようにするために、第２光照射部６０と第１光照射部３０ａとの間の水平方向の距離が、所定の距離となるようにマニピュレータアーム１３ａの制御を行う。具体的には、制御ユニット３は、図９に示すように、軸線６０Ａと軸線３７との間の距離が予め設定された所定距離ｄとなるように先側部１２ａの位置が変更されるように制御を行う。軸線３７は、第１光源部３１ａと第２光源部３１ｂの間をとおり、床８０に対して直交する方向に延びる軸線である。

【0072】

即ち制御ユニット３は、第２光照射部６０と第１光照射部３０ａとの間の水平方向の距離を、所定距離ｄで維持した状態で、操作信号に従ってマニピュレータアーム１３ａが作動するように制御を行う。

【0073】

２．セッティング方法の説明
以降において、手術用ロボットシステム１を用いた腹腔鏡外科手術を開始する前に行われる、医療用装置１０のセッティングについて説明を行う。具体的には、硬性内視鏡４１ａが接続されるマニピュレータアーム１３ａに対して行われるセッティングについて説明を行う。

【0074】

医療用装置１０のセッティングを行う場合には、はじめに接続部４２ａに硬性内視鏡４１ａが接続されていない状態で、患者５０と医療用装置１０の位置合わせを行う。作業者は、カート部１６に対して所定の操作を行って医療用装置１０を移動して、患者５０の近傍に配置する。医療用装置１０を患者５０の近傍に配置する際には、作業者は、床８０に投影されている第２光照射部６０による光の投影位置を確認しながら、医療用装置１０を所望の位置に配置する。

【0075】

例えば、床８０に投影されている第２光照射部６０からの光の投影位置と、患者５０が搭載されている、図示されていない患者寝台との間の距離を確認しながら、患者５０と医療用装置１０との間が所望の距離となるように、カート部１６を移動させる。あるいは、床８０に、位置決め用のマークなどが予め設けられている場合には、第２光照射部６０からの光がそのマークに投影されるようにして、カート部１６を移動させる。前述のように、マニピュレータアーム１３ａは、第２光照射部６０と第１光照射部３０ａとの間が、所定距離ｄとなるように先側部１２ａを移動する制御が行われるため、作業者は、所定距離ｄを考慮して、患者５０と医療用装置１０の間の距離を調節する。

【0076】

所定の操作が行われ、医療用装置１０がセッティングモードに切り替えられたら、作業者は、患者と医療用装置の位置合わせを行う。具体的には、アーム部材２２ａ，２４ａや先側部１２ａを保持して、手動でマニピュレータアーム１３ａの姿勢を変更したり、あるいは患者５０の位置を調節したりして、第１光照射部３０ａからの光が、患者５０の所望箇所５４の表面に投影されるように位置合わせを行う。所望箇所５４は、手術を行うために、トロカール５２が配置される患者５０の腹部の部分である。あるいは、患者５０にトロカール５２が配置された状態においては、所望箇所５４は、トロカール５２が配置された患者５０の部分である。所望箇所５４には、患者５０に配置されたトロカール５２の貫通穴５３の内側の、患者５０の体表面に対応する領域を含む。

【0077】

先側部１２ａの位置と患者５０の位置とを調節する際には、図６に示されているように、第１光源部３１ａの光の投影形状３５ａと、第２光源部３１ｂの光の投影形状３５ｂとが、所望箇所５４の表面に重なって投影されるように、先側部１２ａの位置を調整したり、患者５０の位置を調整したりする。即ち、作業者は、第１光軸３３ａと、第２光軸３３ｂとの交差箇所３４が、所望箇所５４の表面に投影されるように、位置合わせを行う。重なって投影された投影形状３５ａ，３５ｂの十字形状の中心部分が、患者の所望箇所５４の表面に投影されるように、先側部１２ａの位置を調整したり、患者５０の位置を調節したりする。

【0078】

所望箇所５４が、交差箇所３４よりも先側部１２ａに近い側に配置されている場合には、図７に示されているように、投影形状３５ａと、投影形状３５ｂとが、それぞれ異なる位置に離れて投影される。即ち所望箇所５４が、配置位置Ｐ１よりも先側部１２ａに近い側に配置されている場合には、図７に例示されているように、投影形状３５ａと、投影形状３５ｂとが、それぞれ異なる位置に離れて投影される。

【0079】

このような場合には、先側部１２ａと所望箇所５４との間の相対的な距離が大きくなるように先側部１２ａの位置と患者５０の位置をそれぞれ調節する。具体的には、先側部１２ａの位置が、患者から離れた位置となるように調節したり、あるいは図示されていない患者寝台の高さを下げたりして、先側部１２ａと所望箇所５４との間の相対的な距離を調節する。

【0080】

また、所望箇所５４が、交差箇所３４よりも、先側部１２ａから遠い側に配置されている場合には、図８に示されているように、投影形状３５ａと、投影形状３５ｂとが、それぞれ異なる位置に離れて投影される。即ち所望箇所５４が、配置位置Ｐ１よりも先側部１２ａから遠い側に位置に配置されている場合には、図７に例示されているように、投影形状３５ａと、投影形状３５ｂとが、それぞれ異なる位置に離れて投影される。

【0081】

このような場合には、先側部１２ａと所望箇所５４との間の相対的な距離が小さくなるように、先側部１２ａの位置と患者５０の位置をそれぞれ調節する。具体的には、先側部１２ａの位置が、患者に近い位置となるように調節したり、あるいは図示されていない患者寝台の高さを上げたりして、先側部１２ａと所望箇所５４との間の距離を調節する。即ち、投影形状３５ａと、投影形状３５ｂとが、所望箇所５４に投影されるようにすることで、配置位置Ｐ１と所望箇所５４の高さ方向の位置合わせを正確に行うことができる。換言すれば、配置位置Ｐ１と所望箇所５４の、第１光照射部３０ａの光の照射方向の位置合わせを正確に行うことができる。ここで、第１光照射部３０ａの光の照射方向は、第１光軸３３ａと、第２光軸３３ｂとのそれぞれを面内に有する平面において、交差箇所３４をとおり、床側面１７ａに対して直交する軸線３８が延びる方向であるということができる（図６，７，８参照。）。

【0082】

マニピュレータアーム１３ａのセッティングを行ったら、患者の所望箇所５４に、トロカール５２を配置する。具体的には、術者が、所望箇所５４に重なって投影されている投影形状３５ａ，３５ｂの十字形状の中心部分を切開して、切開された患者５０の腹部にトロカール５２を挿入して配置する。

【0083】

トロカール５２は、腹腔鏡外科手術などに用いられる医療機器で、患者５０の所望の部位に、皮膚の側から腹壁を貫通して腹腔５１につながる貫通穴５３を設けるために用いられるものである。

【0084】

トロカール５２を患者５０に配置したら、接続部４２ａに硬性内視鏡４１ａを接続する。図４に示されているように、硬性内視鏡４１ａの先側が、トロカール５２の貫通穴５３を介して腹腔５１に挿入された状態で、硬性内視鏡４１ａを接続部４２ａに接続する。硬性内視鏡４１ａを接続部４２ａに接続する際には、投影形状３５ａと、投影形状３５ｂとが、重なって投影されている所望箇所５４の位置に、貫通穴５３が配置されている状態となるように先側部１２ａの位置を調節して、硬性内視鏡４１ａを接続する。接続部４２ａに、硬性内視鏡４１ａが接続されると、硬性内視鏡４１ａのピボット動作点４５が、貫通穴５３の内側に配置された状態となる。即ち、ピボット動作点４５が、所望箇所５４に配置された状態となる。

【0085】

３．術中の説明
術者によって操作ユニット２の操作が行われると、マニピュレータアーム１３ａは、制御ユニット３からの操作信号に従った動作を行う。例えば、術者によって操作ユニット２に対して所定の操作が行われると、マニピュレータアーム１３ａが操作信号に従った作動をおこない、硬性内視鏡４１ａの姿勢が変更される。

【0086】

例えば術者が、硬性内視鏡４１ａの視野を変更するために、操作ユニット２に対して操作を行うと、硬性内視鏡４１ａの先側が、所望の方向を向くように、硬性内視鏡４１ａの姿勢が変更される。即ち、操作信号に従ってマニピュレータアーム１３ａが作動することによって、硬性内視鏡４１ａは、ピボット動作点４５を回転中心として回転して、その先側が所望の方向を向いた状態となる。即ち、硬性内視鏡４１ａの視野が、術者による操作に従った方向に変更される。

【0087】

上記のように構成された医療用装置１０によれば、位置合わせを行う際に、第１光照射部３０ａから、予め設定された方向に向かって光が照射される。このため、患者５０と医療用装置１０の位置合わせの作業が行い易い。より具体的には、第１光照射部３０ａから、接続部４２ａに硬性内視鏡４１ａが接続された際にピボット動作点４５が配置される配置位置Ｐ１に向かって光が照射される。このため、ピボット動作点４５（配置位置Ｐ１）と患者の所望箇所５４が同じ位置となるようにする、患者５０と医療用装置１０の位置合わせの作業が行い易い。

【0088】

また、第１光照射部３０ａは、接続部４２ａが設けられた先側部１２ａに備えられている。即ち、第１光照射部３０ａは、接続される硬性内視鏡４１ａの近くに配置されている。このため、患者５０と医療用装置１０の位置合わせの作業が行い易い。また、第１光照射部３０ａは、先側部１２ａに備えられているため、作業者が位置合わせを行う際に、マニピュレータアーム１３ａの一部が、第１光照射部３０ａと所望箇所５４との間に入ってしまい、第１光照射部３０ａからの光が遮られてしまうことが発生しにくい。また、位置合わせを行う作業者（補助者）の体の一部が、第１光照射部３０ａと所望箇所５４との間に入ってしまい、第１光照射部３０ａからの光が遮られてしまうことが発生しにくい。更に、第１光照射部３０ａは、所望箇所５４の近くに配置される先側部１２ａに備えられているため、マニピュレータアーム１３ａの配置位置などが変更されたりしても、第１光照射部３０ａからの光の照射位置が大きくずれることはない。また、第１光照射部３０ａからの光の照射位置がずれても、先側部１２ａの位置を修正するだけで、位置ずれを容易に修正することができる。即ち、患者と医療用装置の位置合わせの作業を、容易で効率的に行うことができる。また、位置合わせを正確に行うことができる。

【0089】

位置合わせを正確に行えるようになることで、硬性内視鏡４１ａの姿勢を変更する際に、患者に不要な負荷を与えてしまうことを抑制することができる。正確な位置合わせが行われていないために、硬性内視鏡４１ａの姿勢が変更される際に、トロカール５２の貫通穴５３の内側に配置されている硬性内視鏡４１ａの部分が移動してしまい、患者に不要な負荷を与えてしまうことを抑制することができる。

【0090】

また第１光照射部３０ａは、第１光源部３１ａと、第２光源部３１ｂと、から構成されている。そして、第１光源部３１ａと第２光源部３１ｂとは、第１光軸３３ａと、第２光軸３３ｂとが、第１光源部３１ａおよび第２光源部３１ｂからの所定の相対位置にて交差するように配置されている。換言すれば、第１光源部３１ａと第２光源部３１ｂとは、第１光軸３３ａと、第２光軸３３ｂとが、第１光源部３１ａと、第２光源部３１ｂとのそれぞれから相対的に所定の距離だけ離れた位置で交差するように配置されている。このため、第１光照射部３０ａの光の照射方向（高さ方向）について、正確な位置合わせを容易に行うことができる。また、例えば第１光軸３３ａと、第２光軸３３ｂとが、配置位置Ｐ１にて交差するように第１光源部３１ａと第２光源部３１ｂとを配置すれば、患者５０の所望箇所５４とピボット動作点４５の第１光照射部３０ａの光の照射方向（高さ方向）の正確な位置合わせを容易に行うことができる。

【0091】

第１光源部３１ａと、第２光源部３１ｂとは、ベース部１４から先側部１２ａに向かう向きと交わる方向に、並んで配置されている。このため、作業者が、例えば先側部１２ａをベース部１４から離す方向に移動させたり、あるいは先側部１２ａをベース部１４に近づける方向に移動させたりして位置合わせを行う際に、位置合わせの作業が行い易い。即ち、先側部１２ａをベース部１４に対して近づけたり、離したりして、その位置の調整を行う際に、投影形状３５ａと、投影形状３５ｂとが、所望箇所５４に重なって投影されるように位置合わせを行う作業が行い易い。

【0092】

第１光源部３１ａと、第２光源部３１ｂとは、投影形状３５ａと、投影形状３５ｂとの少なくともいずれか一方が、十字形状となるように構成されている。このため、位置合わせが適切に行われていない場合に、作業者は、十字形状の投影像を基準にして、交差箇所３４の位置と所望箇所５４の位置とが、どの程度ずれているかを容易に認識することができる。従って作業者は、患者５０と医療用装置１０の位置合わせの作業を容易に行うことができる。更に、投影形状３５ａと、投影形状３５ｂとのいずれもが、十字形状となるように第１光源部３１ａと、第２光源部３１ｂとを構成すれば、交差箇所３４の位置と所望箇所５４の位置とが、どの程度ずれているかを更に容易に認識することができる。即ち、作業者は、患者５０と医療用装置１０の位置合わせの作業を更に行い容易に行うことができる。

【0093】

医療用装置１０は、移動可能なカート部１６を備えている。このため、医療用装置１０を所望の場所に移動させることができる。また、患者５０に対する医療用装置１０の配置位置を調節することができる。

【0094】

更に、ベース部１４の下側面６１には、第２光照射部６０が備えられている。床８０に投影された第２光照射部６０からの光を確認することで、医療用装置１０と、患者５０との間の距離を容易に把握することができる。即ち、患者５０の近傍に医療用装置１０を配置する作業が行い易い。

【0095】

マニピュレータアーム１３ａは、第１光照射部３０ａと第２光照射部６０との間の距離が、所定の距離となるように先側部１２ａの位置を移動する。このため、マニピュレータアーム１３ａの可動領域が確保された状態で、マニピュレータアーム１３ａと患者５０の位置合わせを行うことができる。

【0096】

第１光源部３１ａは、赤色の補色の光、及び／又は、赤色の反対色の光を照射する。即ち、第１光源部３１ａと第２光源部３１ｂとは、それぞれ赤色の補色の光、及び／又は、赤色の反対色の光を照射する。トロカール５２は、組織を切開して、患者の腹部に設けられる。このため、第１光源部３１ａの光が投影される箇所には、患者の血液が存在している場合が多い。血液は赤色をしているため、その補色の光や反対色の光は、位置合わせを行う作業者によって識別されやすい。このため、作業者は、マニピュレータアーム１３ａと患者との位置合わせを容易に行うことができる。

【0097】

第２光照射部６０は、緑色の補色の光、及び／又は緑色の反対色の光を照射する。一般的には、腹腔鏡外科手術が行われる手術室の床は緑色をしている場合が多い。このため、第２光照射部６０から緑色の補色の光、及び／又は緑色の反対色の光が投影されると、位置合わせを行う作業者は、緑色の床８０に投影された第２光照射部６０からの光を識別しやすい。即ち、作業者は、患者５０と医療用装置１０との位置合わせを容易に行うことができる。

【0098】

本開示の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。

【0099】

例えば、先側部１２ｂに第１光照射部３０ａを設けた構成としてもよい。このようにすれば、手術器具４１ｂを挿入するためのトロカール５２を適切な位置に設けることができる。同様に先側部１２ｃに第１光照射部３０ａを設けた構成としてもよい。

【0100】

さらに、本開示は、上記の実施形態に記載された開示の趣旨に合致するものであればよく、上記の実施形態に限定されない。したがって、上記の複数の実施形態のうち少なくとも２つの実施形態が組み合わせられた構成、又は上記の実施形態において、図示された構成要件もしくは符号を付して説明された構成要件のうちいずれかが廃止された構成であってもよい。

【0101】

本開示は、例えば以下の項目も提供する。

【0102】

（項目１）
接続された医療機器のピボット動作点を、患者の体表上の所望箇所に配置する医療用装置であって、
ベース部と、
前記医療機器が接続される接続部と、
前記接続部を備えた先側部と、
前記ベース部と前記先側部のそれぞれに接続され、前記ピボット動作点を回転中心として、前記医療機器の姿勢を所望の姿勢に変更する支持部と、
を少なくとも備え、
前記先側部は、前記ピボット動作点の配置時において、予め設定された方向に向かって光を照射する、第１光照射部を備えている、医療用装置。

【0103】

（項目２）
前記第１光照射部は、
第１光源部と、
第２光源部と、
を備え、
前記第１光源部と前記第２光源部は、前記第１光源部の第１光軸と前記第２光源部の第２光軸が、前記第１光源部および前記第２光源部からの所定の相対位置にて交差するように配置されている、
項目１に記載の医療用装置。

【0104】

（項目３）
前記第１光源部と前記第２光源部は、
前記ベース部から前記先側部に向かう向きと交わる方向に並んで配置されている、
項目２に記載の医療用装置。

【0105】

（項目４）
前記第１光源部および前記第２光源部の少なくとも一つは、投影された光の形状が十字形状となるように構成されている、
項目２または項目３に記載の医療用装置。

【0106】

（項目５）
前記ベース部を搭載する移動可能なカート部を備え、
前記ベース部は前記カート部が配置される床に向かって光を照射する第２光照射部を備えている項目１から項目４のいずれか一つに記載の医療用装置。

【0107】

（項目６）
前記支持部は、
前記第１光照射部と前記第２光照射部との間の距離が、所定の距離となるように、前記先側部の位置を変更する、
項目５に記載の医療用装置。

【0108】

（項目７）
前記第１光照射部は、赤色の補色の光、及び／又は、赤色の反対色の光を照射する、
項目１から項目６のいずれか一つに記載の医療用装置。

【0109】

（項目８）
前記第２光照射部は、緑色の補色の光、及び／又は緑色の反対色の光を照射する、
項目５から項目７のいずれか一つに記載の医療用装置。

【要約】

医療機器と患者との位置合わせなどのセッティングを、正確に行うことが可能な医療用装置を提供する。本開示の医療用装置は、医療機器のピボット動作点を、患者の体表上の所望箇所に配置する。医療用装置は、ベース部と、接続部と、先側部と、ベース部及び先側部のそれぞれに接続され、ピボット動作点を回転中心として、医療機器の姿勢を所望の姿勢に変更する支持部とを備え、先側部は、予め設定された方向に向かって光を照射する第１光照射部を備えている。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】