特許 7508582 ピッキング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-21

(45)【発行日】2024-07-01

(54)【発明の名称】ピッキング装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20240624BHJP

   B25J 9/16 20060101ALI20240624BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 Z

B25J9/16

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022564930

(86)(22)【出願日】2020-11-27

(86)【国際出願番号】 JP2020044210

(87)【国際公開番号】W WO2022113266

(87)【国際公開日】2022-06-02

【審査請求日】2023-01-27

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】有田 航

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 浩文

【審査官】松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０１９１００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２２２３２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１１１６４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－２５７７１３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移載元箇所に積まれた部品を保持する部品保持ロボットと、
前記部品保持ロボットにより保持された前記部品が載置されるとともに、載置された前記部品の重量を計測する重量計測器と、
前記重量計測器により計測された前記部品の計測重量と、予め設定された前記部品の設定重量に前記部品の重量のばらつきを加えた前記部品の重量範囲とに基づいて、前記部品の種類を特定する制御を行う制御部と、
前記重量計測器を上方から撮像する計測器用撮像部とを備え、
前記制御部は、前記部品の前記計測重量が前記重量範囲外である場合、前記計測器用撮像部により撮像した前記重量計測器上の前記部品の画像情報に基づいて、前記部品の回収箇所、または、前記移載元箇所に前記部品保持ロボットにより前記部品を移動させる制御を行うように構成されており、
前記制御部は、前記重量計測器上に載置したトレイに所定数の前記部品を配置する場合、前記所定数の部品が全て前記部品の前記重量範囲内であることに基づいて、前記部品保持ロボットにより前記トレイを前記部品の移載先箇所に移動させる制御を行うように構成されている、または、
前記制御部は、前記重量計測器上の前記部品の数量が複数である場合、前記重量計測器により計測された複数の前記部品の総重量から求められた前記部品の１個当たりの重量と、前記部品の前記重量範囲とに基づいて、前記重量計測器上に載置された前記部品の種類を特定する制御を行うように構成されている、ピッキング装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記部品の前記計測重量が前記重量範囲内であることに基づいて、前記部品の移載先箇所に前記部品保持ロボットにより前記部品を移動させる制御を行うとともに、前記部品の前記計測重量が前記重量範囲外であることに基づいて、前記部品の回収箇所、または、前記移載元箇所に前記部品保持ロボットにより前記部品を移動させる制御を行うように構成されている、請求項１に記載のピッキング装置。

【請求項3】

前記重量計測器上に載置された前記部品、または、内部に前記部品が配置された前記重量計測器上の前記トレイを撮像する前記計測器用撮像部をさらに備え、
前記制御部は、前記計測器用撮像部により撮像された前記部品または前記トレイの画像情報に基づいて、前記重量計測器上の前記部品または前記重量計測器上に載置した前記トレイに所定数の前記部品を配置する場合には前記トレイの前記部品保持ロボットによる保持位置を取得する制御を行うように構成されている、請求項２に記載のピッキング装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記計測重量が前記部品の前記重量範囲内であった場合、取得した前記重量計測器に載置された前記部品または前記トレイの前記保持位置に基づいて、前記部品保持ロボットにより前記部品または前記重量計測器上に載置した前記トレイに所定数の前記部品を配置する場合には前記トレイを保持するとともに、前記移載先箇所に前記部品保持ロボットにより前記部品または前記重量計測器上に載置した前記トレイに所定数の前記部品を配置する場合には前記トレイを移動させる制御を行うように構成されている、請求項３に記載のピッキング装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記計測器用撮像部により撮像された、前記重量計測器上の前記部品の前記画像情報に基づいて、前記重量計測器上の前記部品の数量を特定する制御を行うように構成されている、請求項３または４に記載のピッキング装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記重量計測器上の前記部品の数量が複数である場合、前記重量計測器で計測された複数の前記部品の総重量を前記部品の総数により除算した１個当たりの前記部品の重量の値と、前記部品の前記重量範囲とに基づいて、前記重量計測器上に載置された前記部品の種類を特定する制御を行うように構成されている、請求項１～５のいずれか１項に記載のピッキング装置。

【請求項7】

前記制御部は、予め複数種類の前記部品の前記重量範囲を記憶した記憶部を含み、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記複数種類の前記部品の前記重量範囲と、前記重量計測器により計測された前記部品の前記計測重量とに基づいて、前記部品の種類を特定する制御を行うように構成されている、請求項１～６のいずれか１項に記載のピッキング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、ピッキング装置に関し、特に、部品を保持する部品保持ロボットを備えるピッキング装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、部品を保持する部品保持ロボットを備えるピッキング装置が知られている。このようなピッキング装置は、たとえば、特開２０１７－１９１００号公報に開示されている。

【0003】

上記特開２０１７－１９１００号公報には、商品を保持するマニピュレータを備えるピッキング移載装置が開示されている。このピッキング移載装置は、電子秤を含む検査棚を備えている。マニピュレータは、原料ＢＯＸ内に収納された商品をピッキングするように構成されている。電子秤は、マニピュレータによりピッキングされた商品の重量を計測するように構成されている。ピッキング移載装置には、原料ＢＯＸ内の商品データ（商品の重量など）が、作業者により予め入力されることによって記憶されている。

【0004】

上記特開２０１７－１９１００号公報のピッキング移載装置では、検査棚において電子秤により計測された商品の重量と、商品データの商品の重量との対比に基づいて、指示通りの商品であるか否かが判断される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１７－１９１００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上記特開２０１７－１９１００号公報のピッキング装置では、同じ種類の商品同士である場合でも、商品の重量は不揃いであるので、商品の重量（部品の重量）により正確に商品の種類（部品の種類）を特定することが困難であるという問題点がある。

【0007】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、計測された部品の重量により正確に部品の種類を特定することが可能なピッキング装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

この発明の一の局面によるピッキング装置は、移載元箇所に積まれた部品を保持する部品保持ロボットと、部品保持ロボットにより保持された部品が載置されるとともに、載置された部品の重量を計測する重量計測器と、重量計測器により計測された部品の計測重量と、予め設定された部品の設定重量に部品の重量のばらつきを加えた部品の重量範囲とに基づいて、部品の種類を特定する制御を行う制御部と、重量計測器を上方から撮像する計測器用撮像部とを備え、制御部は、部品の計測重量が重量範囲外である場合、計測器用撮像部により撮像した重量計測器上の部品の画像情報に基づいて、部品の回収箇所、または、移載元箇所に部品保持ロボットにより部品を移動させる制御を行うように構成されており、制御部は、重量計測器上に載置したトレイに所定数の部品を配置する場合、所定数の部品が全て部品の重量範囲内であることに基づいて、部品保持ロボットによりトレイを部品の移載先箇所に移動させる制御を行うように構成されている、または、制御部は、重量計測器上の部品の数量が複数である場合、重量計測器により計測された複数の部品の総重量から求められた部品の１個当たりの重量と、部品の重量範囲とに基づいて、重量計測器上に載置された部品の種類を特定する制御を行うように構成されている。
また、部品保持ロボットにより重量計測器上に部品を載置した後に移載先箇所に部品を移動させる場合と異なり、部品保持ロボットにより所定数の部品が配置されたトレイ自体を移載先箇所に移動させることができるので、重量計測器から移載先箇所に部品を移動させる部品保持ロボットの移動回数を減少させることができる。その結果、部品保持ロボットによる部品を移動させる作業の効率を向上させることができる。

【0009】

この発明の一の局面によるピッキング装置では、上記のように、重量計測器により計測された部品の計測重量と、予め設定された部品の設定重量に部品の重量のばらつきを加えた部品の重量範囲とに基づいて、部品の種類を特定する制御を行う制御部を設ける。計測重量と重量範囲とに基づいて部品の種類を特定することにより、それぞれの重量にばらつきがある同一種類の部品同士を、同じ種類の部品であると判断することができる。その結果、より正確に部品の種類を特定することができる。

【0010】

上記一の局面によるピッキング装置において、好ましくは、制御部は、部品の計測重量が重量範囲内であることに基づいて、部品の移載先箇所に部品保持ロボットにより部品を移動させる制御を行うとともに、部品の計測重量が重量範囲外であることに基づいて、部品の回収箇所、または、移載元箇所に部品保持ロボットにより部品を移動させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、部品の重量により正確に部品の種類を判断した上で、移載先箇所と、回収箇所または移載元箇所とのいずれかに部品を仕分けることができるので、部品の移載先箇所に所定の種類の部品を正確に集めることができるとともに、所定の種類以外の部品を回収箇所または移載元箇所に正確に集めることができる。また、部品の重量を計測する重量計測器において、回収箇所または移載元箇所のいずれかに所定の種類以外の部品を仕分けることができるので、移載先箇所に移動した所定の種類の部品の中から所定の種類以外の部品を探す手間を省くことができる。

【0011】

この場合、好ましくは、重量計測器上に載置された部品、または、内部に部品が配置された重量計測器上のトレイを撮像する計測器用撮像部をさらに備え、制御部は、計測器用撮像部により撮像された部品またはトレイの画像情報に基づいて、重量計測器上の部品または重量計測器上に載置したトレイに所定数の部品を配置する場合にはトレイの部品保持ロボットによる保持位置を取得する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、部品保持ロボットにより重量計測器上の部品またはトレイを確実に保持することができるので、部品保持ロボットにより重量計測器上の部品またはトレイを、移載先箇所と、回収箇所または移載元箇所とのいずれかへ確実に移動させることができる。

【0012】

上記部品またはトレイの保持位置を取得するピッキング装置において、好ましくは、制御部は、計測重量が部品の重量範囲内であった場合、取得した重量計測器に載置された部品またはトレイの保持位置に基づいて、部品保持ロボットにより部品または重量計測器上に載置したトレイに所定数の部品を配置する場合にはトレイを保持するとともに、移載先箇所に部品保持ロボットにより部品または重量計測器上に載置したトレイに所定数の部品を配置する場合にはトレイを移動させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、部品保持ロボットにより重量計測器上の部品またはトレイを確実に保持した状態で移載先箇所に移動させることができるので、部品の移載先箇所に所定の種類の部品を確実に集めることができる。

【0013】

上記部品またはトレイの保持位置を取得するピッキング装置において、好ましくは、制御部は、計測器用撮像部により撮像された、重量計測器上の部品の画像情報に基づいて、重量計測器上の部品の数量を特定する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、部品保持ロボットにより１つの部品が重量計測器上に載置された場合だけでなく、部品保持ロボットにより複数の部品が重量計測器上に載置された場合でも、部品の重量により部品の種類を判断することができるので、所定の種類の部品であるか否かを確実に判断することができる。

【0015】

上記一の局面によるピッキング装置において、好ましくは、制御部は、重量計測器上の部品の数量が複数である場合、重量計測器で計測された複数の部品の総重量を部品の総数により除算した１個当たりの部品の重量の値と、部品の重量範囲とに基づいて、重量計測器上に載置された部品の種類を特定する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、１つの部品の重量を容易に算出することができるので、複数の部品が重量計測器上に載置された場合でも、部品の重量により部品の種類を容易に判断することができる。

【0017】

上記一の局面によるピッキング装置において、好ましくは、制御部は、予め複数種類の部品の重量範囲を記憶した記憶部を含み、制御部は、記憶部に記憶された複数種類の部品の重量範囲と、重量計測器により計測された部品の計測重量とに基づいて、部品の種類を特定する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、部品の計測重量と、記憶部に記憶された複数種類の部品の重量範囲のそれぞれとを比較するだけで部品の種類を特定することができるので、部品の種類を容易に特定することができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、上記のように、計測された部品の重量により正確に部品の種類を特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】第１実施形態のピッキング装置を示した模式図である。

【図2】第１実施形態のピッキング装置の制御部において部品が所定部品か否かを判断する重量範囲を示した模式図である。

【図3】第１実施形態のピッキング装置により第２トレイを移載先箇所に移動させた状態を示した模式図である。

【図4】第１実施形態のピッキング装置により第１トレイから異なる部品を第２トレイに移動させた状態を示した模式図である。

【図5】第１実施形態のピッキング装置により第２トレイから異なる部品を回収トレイに移動させた状態を示した模式図である。

【図6】第１実施形態のピッキング装置の制御部による部品種類特定処理を示したフローチャートである。

【図7】第１実施形態のピッキング装置の制御部による部品保持処理を示したフローチャートである。

【図8】第２実施形態のピッキング装置を示した模式図である。

【図9】第２実施形態のピッキング装置の制御部による部品種類特定処理を示したフローチャートである。

【図10】第３実施形態のピッキング装置を示した模式図である。

【図11】第３実施形態のピッキング装置の制御部による部品種類特定処理を示したフローチャートである。

【図12】 参考例のピッキング装置を示した模式図である。

【図13】 参考例のピッキング装置の仕分け部を示した模式図である。

【図14】 参考例のピッキング装置の仕分け部により移載先箇所に部品を仕分けた状態を示した模式図である。

【図15】 参考例のピッキング装置の仕分け部により移載元箇所に部品を仕分けた状態を示した模式図である。

【図16】 参考例のピッキング装置の制御部による部品種類特定処理を示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0021】

［第１実施形態］
図１～図５を参照して、本発明の第１実施形態によるピッキング装置１００の構成について説明する。

【0022】

ピッキング装置１００は、移載元箇所１０１に積まれた部品Ｐを移載先箇所１０２まで移動させるように構成されている。図１に示す例では、部品Ｐは、重なり合った状態（バラ積み状態）で移載元箇所１０１に配置されている。さらに、ピッキング装置１００は、移載元箇所１０１から取り出した部品Ｐを移載先箇所１０２に移載するか否かの検査を行うように構成されている。ここで、部品Ｐとは、ボルト、ねじ、棒およびＯリングなどである。また、移載元箇所１０１とは、作業者により複数の部品Ｐが入れられた第１トレイ１０１ａが置かれる場所である。移載先箇所１０２とは、移載元箇所１０１から部品Ｐが最終的に到達する場所である。

【0023】

具体的には、ピッキング装置１００は、部品保持ロボット１と、重量計測器２と、移載元用撮像部３と、計測器用撮像部４と、制御部５とを備えている。

【0024】

部品保持ロボット１は、部品Ｐが重なり合って積まれた状態の移載元箇所１０１の部品Ｐを保持するとともに、保持した部品Ｐを第２トレイ１０２ａに移載させるように構成されている。また、部品保持ロボット１は、部品Ｐだけでなく、第２トレイ１０２ａを保持して所望の箇所に移動させることが可能である。部品保持ロボット１は、たとえば、垂直多関節ロボットである。ただし、その他の例として、部品保持ロボット１は、水平多関節ロボットであってもよい。部品保持ロボット１は、ロボットアーム１１と、ロボットハンド１２と、複数のアクチュエータ（図示せず）とを含んでいる。ここで、第２トレイ１０２ａは、後述する所定の種類の部品Ｐが最終的に配置されるトレイである。なお、第２トレイ１０２ａは、請求の範囲の「トレイ」の一例である。

【0025】

重量計測器２は、部品保持ロボット１により保持された部品Ｐが載置されるとともに、載置された部品Ｐの重量を計測するように構成されている。重量計測器２は、たとえば、部品Ｐの重量を計測する電子天秤である。移載元用撮像部３は、移載元箇所１０１を上方から撮像するカメラである。計測器用撮像部４は、重量計測器２を上方から撮像するカメラである。

【0026】

（制御部）
図１および図２に示すように、制御部５は、演算部５１と、記憶部５２とを有している。演算部５１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を有する演算装置である。記憶部５２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリを有する記憶装置である。記憶部５２には、部品Ｐの重量範囲Ｒと、部品移載プログラムＰｒとが記憶されている。ここで、部品Ｐの重量範囲Ｒは、複数の部品Ｐの種類ごとに設定されている。また、部品Ｐの重量範囲Ｒとは、予め設定された部品Ｐの設定重量Ｓｔに部品Ｐの重量のばらつきを加えた範囲である。重量のばらつきは、重量計測器２により複数の同じ種類の部品Ｐを計測した計測結果に基づいて取得される。部品Ｐの重量範囲Ｒは、部品Ｐの設定重量Ｓｔよりも小さい下限値、および、部品Ｐの設定重量Ｓｔよりも大きい上限値を有している。

【0027】

制御部５は、画像処理部５２ａと、保持ロボット制御部５２ｂと、特定部５２ｃとを有している。画像処理部５２ａは、部品移載プログラムＰｒが読み込まれることにより、移載元用撮像部３および計測器用撮像部４の各々により撮像された画像情報に対して所定の画像処理を行う機能を有している。保持ロボット制御部５２ｂは、部品移載プログラムＰｒが読み込まれることにより、部品保持ロボット１に所定の動作をさせる機能を有している。特定部５２ｃは、部品移載プログラムＰｒが読み込まれることにより、重量計測器２により重量が計測された部品Ｐの種類を特定する機能を有している。

【0028】

本実施形態の制御部５は、重量計測器２により計測された部品Ｐの計測重量Ｗと、部品Ｐの重量範囲Ｒとに基づいて、部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。すなわち、制御部５は、部品保持ロボット１により第１トレイ１０１ａから部品Ｐを取り出し、重量計測器２上の第２トレイ１０２ａ内に部品Ｐを移載させた後、部品Ｐの形状ではなく、部品Ｐの重量に基づいて、部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。

【0029】

詳細には、制御部５は、移載元用撮像部３により撮像された部品Ｐの画像情報に基づいて、第１トレイ１０１ａ上の部品Ｐの部品保持ロボット１による保持位置を取得する制御を行うように構成されている。制御部５は、取得した第１トレイ１０１ａに載置された部品Ｐの保持位置に基づいて、部品保持ロボット１により部品Ｐを保持するとともに、部品保持ロボット１により部品Ｐを第２トレイ１０２ａに移動させる制御を行うように構成されている。そして、制御部５は、部品Ｐの計測重量Ｗと、記憶部５２に記憶された複数の部品Ｐの各々の重量範囲Ｒとの対比に基づいて、部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。制御部５は、特定した部品Ｐの種類が所定の種類の部品Ｐであるか否かを判断する制御を行うように構成されている。

【0030】

図２および図３に示すように、制御部５は、部品Ｐの計測重量Ｗが複数の重量範囲Ｒのいずれかの範囲内にあるか否かの検査結果に基づいて、計測した部品Ｐを仕分ける制御を行うように構成されている。すなわち、制御部５は、記憶部５２に記憶された複数種類の部品Ｐごとの重量範囲Ｒと、重量計測器２により計測された部品Ｐの計測重量Ｗとに基づいて、重量計測器２に載せられた部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。

【0031】

また、制御部５は、重量計測器２上の第２トレイ１０２ａ内に部品Ｐを移載させた後、部品Ｐの計測重量Ｗが重量範囲Ｒ内であることに基づいて、部品Ｐが所定の種類の部品Ｐであるので、そのまま第２トレイ１０２ａ内に部品Ｐを残す制御を行うように構成されている。ここで、制御部５は、重量計測器２上の第２トレイ１０２ａ内に部品Ｐを移載する直前の重量計測器２の計測値と、重量計測器２上の第２トレイ１０２ａ内に部品Ｐを移載した直後の重量計測器２の計測値との差に基づいて、第２トレイ１０２ａ内に移載した部品Ｐの重量を取得する制御を行うように構成されている。制御部５は、第２トレイ１０２ａ内に移載した部品Ｐの重量と、重量範囲Ｒとの対比を、第２トレイ１０２ａに所定数の部品Ｐを配置するまで行うように構成されている。

【0032】

また、制御部５は、部品Ｐの計測重量Ｗが重量範囲Ｒ内であることに基づいて、部品保持ロボット１により部品Ｐを移載先箇所１０２に移動させる制御を行うように構成されている。すなわち、制御部５は、重量計測器２上に載置した第２トレイ１０２ａに所定数の部品Ｐを配置する場合、所定数の部品Ｐが全て部品Ｐの重量範囲Ｒ内であることに基づいて、部品保持ロボット１により所定数の部品Ｐが載置された第２トレイ１０２ａを移載先箇所１０２に移動させる制御を行うように構成されている。

【0033】

詳細には、制御部５は、計測器用撮像部４により撮像された第２トレイ１０２ａの画像情報に基づいて、重量計測器２上の第２トレイ１０２ａの部品保持ロボット１による保持位置を取得する制御を行うように構成されている。制御部５は、計測重量Ｗが部品Ｐの重量範囲Ｒ内であった場合、取得した重量計測器２に載置された第２トレイ１０２ａの保持位置に基づいて、部品保持ロボット１により第２トレイ１０２ａを保持するとともに、移載先箇所１０２に部品保持ロボット１により第２トレイ１０２ａを移動させる制御を行うように構成されている。すなわち、制御部５は、重量計測器２に載せられた部品Ｐを、第２トレイ１０２ａとともに、移載先箇所１０２に移動させる制御を行うように構成されている。

【0034】

また、図４および図５に示すように、制御部５は、部品Ｐの計測重量Ｗが重量範囲Ｒ外であることに基づいて、部品Ｐの回収箇所１０３、または、部品保持ロボット１により部品Ｐを移載元箇所１０１に移動させる制御を行うように構成されている。詳細には、制御部５は、計測器用撮像部４により撮像された第２トレイ１０２ａ内の部品Ｐの画像情報に基づいて、重量計測器２上の第２トレイ１０２ａ中から取り出す部品Ｐの部品保持ロボット１による保持位置を取得する制御を行うように構成されている。制御部５は、取得した重量計測器２に載置された第２トレイ１０２ａから取り出す部品Ｐの部品保持ロボット１の保持位置に基づいて、部品保持ロボット１により部品Ｐを保持するとともに、部品Ｐの回収箇所１０３の回収トレイ１０３ａ、または、移載元箇所１０１の第１トレイ１０１ａに部品Ｐを移動させる制御を行うように構成されている。

【0035】

ここで、回収箇所１０３に移動させる場合とは、たとえば、作業者が誤って入れた異なる種類の部品Ｐ（図４および図５のＸ形状の部品Ｐ）を特定した場合である。移載元箇所１０１に移動させる場合とは、たとえば、部品保持ロボット１が部品Ｐを取り過ぎた場合である。

【0036】

（部品種類特定処理）
以下に、図６および図７を参照して、制御部５による部品種類特定処理について説明する。部品種類特定処理は、部品Ｐの重量に基づいて、部品Ｐの種類を特定する処理である。

【0037】

ステップＳ１において、制御部５では、第１トレイ１０１ａ内の部品Ｐを保持する部品保持処理が行われる。部品保持処理については、後に詳細に説明する。ステップＳ２において、制御部５では、重量計測器２により計測された部品Ｐの重量が取得される。ステップＳ３において、制御部５では、ステップＳ２において取得された部品Ｐの重量と、記憶部５２に記憶された複数の部品Ｐの重量範囲Ｒとが比較される。そして、ステップＳ４において、制御部５では、重量計測器２により重量を計測した部品Ｐが、部品保持ロボット１により移載される所定の種類の部品Ｐであるか否かが判断される。重量を計測した部品Ｐが所定の種類の部品Ｐである場合はステップＳ５に進み、重量を計測した部品Ｐが所定の種類の部品Ｐでない場合はステップＳ８に進む。

【0038】

ステップＳ５において、制御部５では、第２トレイ１０２ａに載置する予定の全ての部品Ｐが載置されたか否かが判断される。全ての部品Ｐが載置された場合にはステップＳ６に進み、全ての部品Ｐが載置されていない場合にはステップＳ１に戻る。ステップＳ６において、制御部５では、第２トレイ１０２ａの画像情報に基づいて、部品保持ロボット１のロボットアーム１１による第２トレイ１０２ａの保持位置が決定される。ステップＳ７において、制御部５では、部品保持ロボット１のロボットアーム１１により保持された第２トレイ１０２ａを移載先箇所１０２に載置させた後、部品種類特定処理を終了する。

【0039】

ステップＳ８において、制御部５では、重量を計測した部品Ｐが所定の種類の部品Ｐではない不用品であった場合、計測器用撮像部４で撮像した不用品の画像情報が取得される。ステップＳ９において、重量計測器２に載せられた第２トレイ１０２ａ内の不用品が、第２トレイ１０２ａから取り除かれる。制御部５は、不用品の保持位置を画像情報から取得するとともに、部品保持ロボット１のロボットアーム１１により保持位置が保持された不用品を回収トレイ１０３ａまたは移載元箇所１０１の第１トレイ１０１ａに移動させる。不用品を移動させることによりステップＳ９が終わり、その後再びステップＳ１に戻る。

【0040】

次に、図７を参照してサブルーチンである部品保持処理について説明する。

【0041】

ステップＳ１０１において、制御部５では、移載元用撮像部３により、第１トレイ１０１ａ内の部品Ｐの画像情報が取得される。ステップＳ１０２において、制御部５では、第１トレイ１０１ａ内の部品Ｐの画像情報に基づいて保持する部品Ｐが決定される。ステップＳ１０３において、制御部５では、ロボットアーム１１により保持すると決定された部品Ｐが保持される。ステップＳ１０４において、制御部５では、ロボットアーム１１により保持された部品Ｐを重量計測器２に載置した後、部品保持処理を終了する。

【0042】

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0043】

第１実施形態では、上記のように、重量計測器２により計測された部品Ｐの計測重量Ｗと、予め設定された部品Ｐの設定重量Ｓｔに部品Ｐの重量のばらつきを加えた部品Ｐの重量範囲Ｒとに基づいて、部品Ｐの種類を特定する制御を行う制御部５をピッキング装置１００に設ける。計測重量Ｗと重量範囲Ｒとに基づいて部品Ｐの種類を特定することにより、それぞれの重量にばらつきがある同一種類の部品Ｐ同士を、同じ種類の部品Ｐであると判断することができる。この結果、より正確に部品Ｐの種類を特定することができる。

【0044】

また、第１実施形態では、上記のように、制御部５は、部品Ｐの計測重量Ｗが重量範囲Ｒ内であることに基づいて、部品Ｐの移載先箇所１０２に部品保持ロボット１により部品Ｐを移動させる制御を行うように構成される。制御部５は、部品Ｐの計測重量Ｗが重量範囲Ｒ外であることに基づいて、部品Ｐの回収箇所１０３、または、移載元箇所１０１に部品保持ロボット１により部品Ｐを移動させる制御を行うように構成される。これにより、部品Ｐの重量により正確に部品Ｐの種類を判断した上で、移載先箇所１０２と、回収箇所１０３または移載元箇所１０１とのいずれかに部品Ｐを仕分けることができるので、部品Ｐの移載先箇所１０２に所定の種類の部品Ｐを正確に集めることができるとともに、所定の種類以外の部品Ｐを回収箇所１０３または移載元箇所１０１に正確に集めることができる。また、部品Ｐの重量を計測する重量計測器２において、回収箇所１０３または移載元箇所１０１のいずれかに所定の種類以外の部品Ｐを仕分けることができるので、移載先箇所１０２に移動した所定の種類の部品Ｐの中から所定の種類以外の部品Ｐを探す手間を省くことができる。

【0045】

また、第１実施形態では、上記のように、内部に部品Ｐが配置された重量計測器２上の第２トレイ１０２ａを撮像する計測器用撮像部４をピッキング装置１００に設ける。制御部５は、計測器用撮像部４により撮像された第２トレイ１０２ａの画像情報に基づいて、第２トレイ１０２ａの部品保持ロボット１による保持位置を取得する制御を行うように構成される。これにより、部品保持ロボット１により重量計測器２上の第２トレイ１０２ａを確実に保持することができるので、部品保持ロボット１により重量計測器２上の第２トレイ１０２ａを、移載先箇所１０２に確実に移動させることができる。

【0046】

また、第１実施形態では、上記したように、制御部５は、計測重量Ｗが部品Ｐの重量範囲Ｒ内であった場合、取得した重量計測器２に載置された第２トレイ１０２ａの保持位置に基づいて、部品保持ロボット１により第２トレイ１０２ａを保持するとともに、移載先箇所１０２に部品保持ロボット１により第２トレイ１０２ａを移動させる制御を行うように構成される。これにより、部品保持ロボット１により重量計測器２上の第２トレイ１０２ａを確実に保持した状態で移載先箇所１０２に重量計測器２上の第２トレイ１０２ａを移動させることができるので、部品Ｐの移載先箇所１０２に所定の種類の部品Ｐを確実に集めることができる。

【0047】

また、第１実施形態では、上記のように、制御部５は、重量計測器２上に載置した第２トレイ１０２ａに所定数の部品Ｐを配置する場合、所定数の部品Ｐが全て部品Ｐの重量範囲Ｒ内であることに基づいて、部品保持ロボット１により第２トレイ１０２ａを移載先箇所１０２に移動させる制御を行うように構成される。これにより、部品保持ロボット１により重量計測器２上に部品Ｐを載置した後に移載先箇所１０２に部品Ｐを移動させる場合と異なり、部品保持ロボット１により所定数の部品Ｐが配置された第２トレイ１０２ａ自体を移載先箇所１０２に移動させることができるので、重量計測器２から移載先箇所１０２に部品Ｐを移動させる部品保持ロボット１の移動回数を減少させることができる。この結果、部品保持ロボット１による部品Ｐを移動させる作業の効率を向上させることができる。

【0048】

また、第１実施形態では、上記のように、制御部５は、予め複数種類の部品Ｐの重量範囲Ｒを記憶した記憶部５２を含む。制御部５は、記憶部５２に記憶された複数種類の部品Ｐの重量範囲Ｒと、重量計測器２により計測された部品Ｐの計測重量Ｗとに基づいて、部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成される。これにより、部品Ｐの計測重量Ｗと、記憶部５２に記憶された複数種類の部品Ｐの重量範囲Ｒのそれぞれとを比較するだけで部品Ｐの種類を特定することができるので、部品Ｐの種類を容易に特定することができる。

【0049】

［第２実施形態］
図８および図９を参照して、第２実施形態によるピッキング装置２００の構成について説明する。第２実施形態では、第１実施形態とは異なり、第２トレイ１０２ａが重量計測器２ではなく、移載先箇所１０２に配置されている。なお、第２実施形態では、第１実施形態の構成と重複する部分については、符号を流用するとともに詳細な説明を省略する。

【0050】

図８に示すように、ピッキング装置２００は、部品保持ロボット１と、重量計測器２と、移載元用撮像部３と、計測器用撮像部４と、制御部２０５とを備えている。

【0051】

（制御部）
第２実施形態の制御部２０５は、重量計測器２により計測された部品Ｐの計測重量Ｗと、部品Ｐの重量範囲Ｒとに基づいて、重量計測器２に直接的に載せられた部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。すなわち、制御部２０５は、部品保持ロボット１により第１トレイ１０１ａから１つの部品Ｐを取り出し、重量計測器２上に部品Ｐを移載させた後、部品Ｐの形状ではなく、部品Ｐの重量に基づいて、重量計測器２に直接的に載せられた部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。

【0052】

詳細には、制御部２０５は、移載元用撮像部３により撮像された部品Ｐの画像情報に基づいて、第１トレイ１０１ａ上の部品Ｐの部品保持ロボット１による保持位置を取得する制御を行うように構成されている。制御部２０５は、取得した第１トレイ１０１ａに載置された部品Ｐの保持位置に基づいて、部品保持ロボット１により部品Ｐを保持するとともに、重量計測器２に部品保持ロボット１により１つの部品Ｐを移動させる制御を行うように構成されている。そして、制御部２０５は、部品Ｐの計測重量Ｗと、記憶部５２に記憶された複数の部品Ｐの各々の重量範囲Ｒとの対比に基づいて、部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。

【0053】

また、制御部２０５は、重量計測器２に部品Ｐを移載させた後、１つの部品Ｐの計測重量Ｗが重量範囲Ｒ内であることに基づいて、移載先箇所１０２の第２トレイ１０２ａ内に部品Ｐを移載する制御を行うように構成されている。この際、制御部２０５は、計測器用撮像部４の画像情報に基づいて、重量計測器２上の部品Ｐの保持位置を取得する制御を行うように構成されている。そして、制御部２０５は、部品Ｐの保持位置に基づいて、部品Ｐを保持するとともに、移載先箇所１０２の第２トレイ１０２ａ内に部品Ｐを移載する制御を行うように構成されている。

【0054】

制御部２０５は、部品Ｐの計測重量Ｗが重量範囲Ｒ外であることに基づいて、部品Ｐの回収箇所１０３、または、移載元箇所１０１に部品保持ロボット１により部品Ｐを移動させる制御を行うように構成されている。この際、制御部２０５は、計測器用撮像部４の画像情報に基づいて、重量計測器２上の部品Ｐの保持位置を取得する制御を行うように構成されている。そして、制御部２０５は、部品Ｐの保持位置に基づいて、部品Ｐを保持するとともに、回収箇所１０３、または、移載元箇所１０１に部品Ｐを移動させる制御を行うように構成されている。なお、制御部２０５が取得する部品Ｐの保持位置は、重量計測器２に載せられた部品Ｐの重量計測器２上での位置であってもよいし、ロボットハンド１２に取得される際にロボットハンド１２と接触する部品Ｐの部位における重量計測器２上での位置であってもよい。また、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態の構成と同様である。

【0055】

（部品種類特定処理）
以下に、図９を参照して、制御部２０５による部品種類特定処理について説明する。部品種類特定処理は、部品Ｐの重量に基づいて、部品Ｐの種類を特定する処理である。

【0056】

ステップＳ１～Ｓ４、および、ステップＳ８は、第１実施形態の部品種類特定処理のステップＳ１～Ｓ４、および、ステップＳ８と同じ処理であるので、説明を省略する。

【0057】

ステップＳ２０１において、制御部２０５では、計測器用撮像部４により撮像された部品Ｐの画像情報が取得される。ステップＳ２０２において、制御部２０５では、部品Ｐの画像情報に基づいて保持位置が決定される。ステップＳ２０３において、制御部２０５では、部品保持ロボット１のロボットアーム１１で部品Ｐが保持される。ステップＳ２０４において、制御部２０５では、ロボットアーム１１により保持された部品Ｐが第２トレイ１０２ａに載置された後、部品種類特定処理を終了する。また、ステップＳ２０５において、制御部２０５では、重量計測器２から不用品が取り除かれる。すなわち、制御部２０５では、不用品の保持位置が取得されるとともに、部品保持ロボット１のロボットアーム１１により保持位置が保持された不用品を回収トレイ１０３ａまたは移載元箇所１０１の第１トレイ１０１ａに移動させた後、部品種類特定処理を終了する。

【0058】

また、サブルーチンである部品保持処理についても、第１実施形態の部品保持処理と同じであるので、説明を省略する。

【0059】

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、上記第１実施形態と同様に、重量計測器２により計測された部品Ｐの計測重量Ｗと、予め設定された部品Ｐの設定重量Ｓｔに部品Ｐの重量のばらつきを加えた部品Ｐの重量範囲Ｒとに基づいて、部品Ｐの種類を特定する制御を行う制御部２０５をピッキング装置２００に設ける。これにより、より正確に部品Ｐの種類を特定することができる。

【0060】

また、第２実施形態では、上記のように、重量計測器２上に載置された部品Ｐを撮像する計測器用撮像部４をピッキング装置２００に設ける。制御部２０５は、計測器用撮像部４により撮像された部品Ｐの画像情報に基づいて、重量計測器２上の部品Ｐの部品保持ロボット１による保持位置を取得する制御を行うように構成される。これにより、部品保持ロボット１により重量計測器２上の部品Ｐを確実に保持することができるので、部品保持ロボット１により重量計測器２上の部品Ｐを、移載先箇所１０２と、回収箇所１０３または移載元箇所１０１とのいずれかへ確実に移動させることができる。

【0061】

また、第２実施形態では、上記のように、制御部２０５は、計測重量Ｗが部品Ｐの重量範囲Ｒ内であった場合、取得した重量計測器２に載置された部品Ｐの保持位置に基づいて、部品保持ロボット１により部品Ｐを保持するとともに、移載先箇所１０２に部品保持ロボット１により部品Ｐを移動させる制御を行うように構成される。これにより、部品保持ロボット１により重量計測器２上の部品Ｐを確実に保持した状態で移載先箇所１０２に部品Ｐを移動させることができるので、部品Ｐの移載先箇所１０２に所定の種類の部品Ｐを確実に集めることができる。なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態の効果と同様である。

【0062】

［第３実施形態］
図１０および図１１を参照して、第３実施形態によるピッキング装置３００の構成について説明する。第３実施形態では、第１実施形態とは異なり、重量計測器２に直接同一種類の部品Ｐが複数載置される。なお、第３実施形態では、第１実施形態の構成と重複する部分については、符号を流用するとともに詳細な説明を省略する。

【0063】

図１０に示すように、第３実施形態のピッキング装置３００は、部品保持ロボット１と、重量計測器２と、移載元用撮像部３と、計測器用撮像部４と、制御部３０５とを備えている。

【0064】

（制御部）
第３実施形態の制御部３０５は、重量計測器２により計測された部品Ｐの計測重量Ｗと、部品Ｐの数量と、部品Ｐの重量範囲Ｒとに基づいて、部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。すなわち、制御部３０５は、部品保持ロボット１により第１トレイ１０１ａから部品Ｐを取り出し、重量計測器２に部品Ｐを移載させた後、部品Ｐの形状ではなく、部品Ｐの重量および数量に基づいて、部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。

【0065】

詳細には、制御部３０５は、移載元用撮像部３により撮像された部品Ｐの画像情報に基づいて、部品保持ロボット１のロボットアーム１１による保持する複数の同一種類の部品Ｐを決定する制御を行うように構成されている。制御部３０５は、移載元用撮像部３により撮像された部品Ｐの画像情報に基づいて、第１トレイ１０１ａ上の複数の同一種類の部品Ｐの部品保持ロボット１による保持位置を取得する制御を行うように構成されている。制御部３０５は、取得した第１トレイ１０１ａに載置された複数の同一種類の部品Ｐの保持位置に基づいて、部品保持ロボット１により複数の同一種類の部品Ｐを保持するとともに、重量計測器２に部品保持ロボット１により複数の同一種類の部品Ｐを移動させる制御を行うように構成されている。なお、制御部３０５が取得する部品Ｐの保持位置は、重量計測器２に載せられた複数の部品Ｐ（同一種類）それぞれの重量計測器２上での位置であってもよいし、ロボットハンド１２に取得される際にロボットハンド１２と接触する複数の部品Ｐそれぞれの各部位における重量計測器２上での位置であってもよい。

【0066】

制御部３０５は、計測器用撮像部４により重量計測器２上の複数の同一種類の部品Ｐを撮像する制御を行うように構成されている。制御部３０５は、計測器用撮像部４により撮像された、重量計測器２上の部品Ｐの画像情報に基づいて、重量計測器２上の部品Ｐの数量を特定する制御を行うように構成されている。

【0067】

制御部３０５は、複数の同一種類の部品Ｐの計測重量Ｗと、複数の同一種類の部品Ｐの数量と、記憶部５２に記憶された複数の部品Ｐの各々の重量範囲Ｒとの対比に基づいて、部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。すなわち、制御部３０５は、重量計測器２上の特定された部品Ｐの数量が複数である場合、部品Ｐの総数により重量計測器２で計測された部品Ｐの重量を除算した値と、部品Ｐの重量範囲Ｒとに基づいて、重量計測器２上に載置された部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。詳細には、制御部３０５は、複数の同一種類の部品Ｐの計測重量Ｗ（総重量）を、特定された複数の同一種類の部品Ｐの数量により除算した１個当たりの部品Ｐの計測重量Ｗが、複数の重量範囲Ｒのいずれかの範囲内にあるか否かを検査する制御を行うように構成されている。

【0068】

また、制御部３０５は、１個当たりの部品Ｐの計測重量Ｗが重量範囲Ｒ内であることに基づいて、部品Ｐの移載先箇所１０２に部品保持ロボット１により重量計測器２上の複数の部品Ｐを移動させる制御を行うように構成されている。この際、制御部３０５は、計測器用撮像部４の画像情報に基づいて、重量計測器２上の部品Ｐの保持位置を取得する制御を行うように構成されている。そして、制御部３０５は、部品Ｐの保持位置に基づいて、部品Ｐを保持するとともに、移載先箇所１０２の第２トレイ１０２ａ内に部品Ｐを移載する制御を行うように構成されている。

【0069】

また、制御部３０５は、１個当たりの部品Ｐの計測重量Ｗが重量範囲Ｒ外であることに基づいて、部品Ｐの回収箇所１０３、または、移載元箇所１０１に部品保持ロボット１により重量計測器２上の複数の部品Ｐを移動させる制御を行うように構成されている。この際、制御部３０５は、計測器用撮像部４の画像情報に基づいて、重量計測器２上の部品Ｐの保持位置を取得する制御を行うように構成されている。そして、制御部３０５は、部品Ｐの保持位置に基づいて、部品Ｐを保持するとともに、回収箇所１０３、または、移載元箇所１０１に部品Ｐを移動させる制御を行うように構成されている。なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態の構成と同様である。

【0070】

（部品種類特定処理）
以下に、図１１を参照して、制御部３０５による部品種類特定処理について説明する。部品種類特定処理は、部品Ｐの重量に基づいて、部品Ｐの種類を特定する処理である。

【0071】

ステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ４、および、ステップＳ８は、第１実施形態の部品種類特定処理のステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ４、および、ステップＳ８と同じ処理であるので、説明を省略する。

【0072】

ステップＳ３０１において、制御部３０５では、計測器用撮像部４により撮像した部品Ｐの画像情報が取得される。この際、制御部３０５では、計測器用撮像部４により、同一種類の複数の部品Ｐが撮像された画像情報が取得される。ステップＳ３０２において、制御部３０５では、画像情報に基づいて、重量計測器２に載置された部品Ｐの数量が取得される。ステップＳ３０３において、制御部３０５では、部品Ｐの重量と、部品Ｐの数量と、部品Ｐの重量範囲Ｒとが比較される。すなわち、制御部３０５では、部品Ｐの総数により重量計測器２で計測された部品Ｐの重量を除算した値と、部品Ｐの重量範囲Ｒとに基づいて、重量計測器２上に載置された部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。

【0073】

ステップＳ３０４において、制御部３０５では、部品Ｐの画像情報に基づいて、部品Ｐの保持位置が決定される。ステップＳ３０５において、制御部３０５では、部品Ｐの保持位置に基づいて、ロボットアーム１１で部品Ｐが保持される。ステップＳ３０６において、制御部３０５では、ロボットアーム１１に保持された部品Ｐが第２トレイ１０２ａに載置された後、部品種類特定処理を終了する。また、ステップＳ３０７において、制御部３０５では、重量計測器２から不用品が取り除かれる。すなわち、制御部３０５では、不用品の保持位置が取得されるとともに、部品保持ロボット１のロボットアーム１１により保持位置が保持された不用品を回収トレイ１０３ａまたは移載元箇所１０１の第１トレイ１０１ａに移動させた後、部品種類特定処理を終了する。

【0074】

また、サブルーチンである部品保持処理についても、第１実施形態の部品保持処理と同じであるので、説明を省略する。

【0075】

（第３実施形態の効果）
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0076】

第３実施形態では、上記第１実施形態と同様に、重量計測器２により計測された部品Ｐの計測重量Ｗと、予め設定された部品Ｐの設定重量Ｓｔに部品Ｐの重量のばらつきを加えた部品Ｐの重量範囲Ｒとに基づいて、部品Ｐの種類を特定する制御を行う制御部３０５をピッキング装置３００に設ける。これにより、より正確に部品Ｐの種類を特定することができる。

【0077】

また、第３実施形態では、上記のように、制御部３０５は、計測器用撮像部４により撮像された、重量計測器２上の部品Ｐの画像情報に基づいて、重量計測器２上の部品Ｐの数量を特定する制御を行うように構成される。これにより、部品保持ロボット１により１つの部品Ｐが重量計測器２上に載置された場合だけでなく、部品保持ロボット１により複数の部品Ｐが重量計測器２上に載置された場合でも、部品Ｐの重量により部品Ｐの種類を判断することができるので、所定の種類の部品Ｐであるか否かを確実に判断することができる。

【0078】

また、第３実施形態では、上記のように、制御部３０５は、重量計測器２上の部品Ｐの数量が複数である場合、部品Ｐの総数により重量計測器２で計測された部品Ｐの重量を除算した値と、部品Ｐの重量範囲Ｒとに基づいて、重量計測器２上に載置された部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成される。これにより、１つの部品Ｐの重量を容易に算出することができるので、複数の部品Ｐが重量計測器２上に載置された場合でも、部品Ｐの重量により部品Ｐの種類を容易に判断することができる。なお、第３実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態の効果と同様である。

【0079】

［参考例］
図１２～図１６を参照して、参考例によるピッキング装置４００の構成について説明する。参考例では、第１実施形態とは異なり、部品保持ロボット１を用いることなく、重量計測器２に載せられた部品Ｐを移載先箇所１０２または移載元箇所１０１に仕分けている。なお、参考例では、第１実施形態の構成と重複する部分については、符号を流用するとともに詳細な説明を省略する。

【0080】

図１２に示すように、参考例のピッキング装置４００は、部品保持ロボット１と、重量計測器２と、移載元用撮像部３と、計測器用撮像部４と、制御部４０５と、仕分け部４０６とを備えている。

【0081】

図１２および図１３に示すように、仕分け部４０６は、重量計測器２上の部品Ｐを移載先箇所１０２と、移載元箇所１０１とに仕分けるように構成されている。仕分け部４０６は、スライド移動部４６１と、ガイド部４６２とを含んでいる。

【0082】

スライド移動部４６１は、スライド移動することにより、重量計測器２上の部品Ｐを部品Ｐの移載先箇所１０２または部品Ｐの移載元箇所１０１に向けて移動させるように構成されている。スライド移動部４６１は、所定方向に延びる軸に沿って往復移動可能である。スライド移動部４６１の材料は、樹脂または金属である。スライド移動部４６１の材料が金属である場合、スライド移動部４６１の表面には、スライド移動部４６１と部品Ｐとの接触において、部品Ｐへの衝撃を緩和するクッション部材が取り付けられている。

【0083】

ガイド部４６２は、スライド移動部４６１により移動する部品Ｐを部品Ｐの移載先箇所１０２または部品Ｐの移載元箇所１０１に向けてガイドするように構成されている。ガイド部４６２は、所定方向において移載先箇所１０２側に向かうにしたがって、下方に傾斜する第１傾斜部４６２ａを有している。第２トレイ１０２ａに向かって下り勾配となっている第１傾斜部４６２ａは、一方の端部が重量計測器２の上面側に臨んでおり、他方の端部が第２トレイ１０２ａに臨んでいる。ガイド部４６２は、所定方向において移載元箇所１０１側に向かうにしたがって、下方に傾斜する第２傾斜部４６２ｂを有している。第１トレイ１０１ａに向かって下り勾配となっている第２傾斜部４６２ｂは、一方の端部が重量計測器２の上面側に臨んでおり、他方の端部が第１トレイ１０１ａに臨んでいる。第１傾斜部４６２ａと重量計測器２との間には、重量計測器２から第１傾斜部４６２aに向かって部品Ｐが円滑に移動するように、その隙間を埋める部材が設けられてもよい。更に、第２傾斜部４６２ｂと重量計測器２との間にも、その隙間を埋める部材が設けられていてもよい。第１傾斜部４６２ａおよび第２傾斜部４６２ｂは、第１傾斜部４６２ａと重量計測器２との隙間、および、第２傾斜部４６２ｂと重量計測器２との隙間のそれぞれが埋められることにより、重量計測器２の上面と連続していてもよい。

【0084】

（制御部）
参考例の制御部４０５は、重量計測器２により計測された部品Ｐの計測重量Ｗと、部品Ｐの数量と、部品Ｐの重量範囲Ｒとに基づいて、部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。すなわち、制御部４０５は、部品保持ロボット１により第１トレイ１０１ａから部品Ｐを取り出し、重量計測器２に部品Ｐを移載させた後、部品Ｐの形状ではなく、部品Ｐの重量および数量に基づいて、部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。

【0085】

詳細には、制御部４０５は、移載元用撮像部３により撮像された部品Ｐの画像情報に基づいて、部品保持ロボット１のロボットアーム１１による保持する複数の同一種類の部品Ｐを決定する制御を行うように構成されている。制御部４０５は、移載元用撮像部３により撮像された部品Ｐの画像情報に基づいて、第１トレイ１０１ａ上の複数の同一種類の部品Ｐの部品保持ロボット１による保持位置を取得する制御を行うように構成されている。制御部４０５は、取得した第１トレイ１０１ａに載置された複数の同一種類の部品Ｐの保持位置に基づいて、部品保持ロボット１により複数の同一種類の部品Ｐを保持するとともに、重量計測器２に部品保持ロボット１により複数の同一種類の部品Ｐを移動させる制御を行うように構成されている。

【0086】

制御部４０５は、計測器用撮像部４により重量計測器２上に複数の同一種類の部品Ｐを撮像する制御を行うように構成されている。制御部４０５は、計測器用撮像部４により撮像された、重量計測器２上の部品Ｐの画像情報に基づいて、重量計測器２上の部品Ｐの数量を特定する制御を行うように構成されている。

【0087】

制御部４０５は、複数の同一種類の部品Ｐの計測重量Ｗと、複数の同一種類の部品Ｐの数量と、記憶部５２に記憶された複数の部品Ｐの各々の重量範囲Ｒとの対比に基づいて、部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。すなわち、制御部４０５は、特定された重量計測器２上の部品Ｐの数量が複数である場合、部品Ｐの総数により重量計測器２で計測された部品Ｐの重量を除算した値と、部品Ｐの重量範囲Ｒとに基づいて、重量計測器２上に載置された部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている。詳細には、制御部４０５は、複数の同一種類の部品Ｐの計測重量Ｗ（総重量）を、特定された複数の同一種類の部品Ｐの数量により除算した１個当たりの部品Ｐの計測重量Ｗが、複数の重量範囲Ｒのいずれかの範囲内にあるか否かを検査する制御を行うように構成されている。

【0088】

また、制御部４０５は、部品Ｐの計測重量Ｗが重量範囲Ｒ内であることに基づいて、仕分け部４０６により、移載先箇所１０２に部品Ｐを移動させるとともに、部品Ｐの計測重量Ｗが重量範囲Ｒ外であることに基づいて、仕分け部４０６により、移載元箇所１０１または回収箇所１０３に部品Ｐを移動させる制御を行うように構成されている。

【0089】

すなわち、図１４に示すように、制御部４０５は、１個当たりの部品Ｐの計測重量Ｗが重量範囲Ｒ内であることに基づいて、スライド移動部４６１を第１傾斜部４６２ａ側に向かって移動させることにより、部品Ｐの移載先箇所１０２に全ての部品Ｐを移動させる制御を行うように構成されている。また、図１５に示すように、制御部４０５は、１個当たりの部品Ｐの計測重量Ｗが重量範囲Ｒ外であることに基づいて、スライド移動部４６１を第２傾斜部４６２ｂ側に向かって移動させることにより、移載元箇所１０１に部品保持ロボット１により全ての部品Ｐを移動させる制御を行うように構成されている。なお、第４実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態の構成と同様である。

【0090】

（部品種類特定処理）
以下に、図１６を参照して、制御部４０５による部品種類特定処理について説明する。部品種類特定処理は、部品Ｐの重量に基づいて、部品Ｐの種類を特定する処理である。

【0091】

ステップＳ１～Ｓ４は、第１実施形態の部品種類特定処理のステップＳ１～Ｓ４と同じ処理であるので、説明を省略する。

【0092】

ステップＳ４０１において、制御部４０５では、計測器用撮像部４により撮像した部品Ｐの画像情報が取得される。この際、制御部４０５では、計測器用撮像部４により、同一種類の複数の部品Ｐが撮像された画像情報が取得される。ステップＳ４０２において、制御部４０５では、画像情報に基づいて、重量計測器２に載置された部品Ｐの数量が取得される。

【0093】

ステップＳ４０３において、制御部４０５では、スライド移動部４６１を第１傾斜部４６２ａ側にスライド移動させた後、部品保持処理を終了する。ステップＳ４０４において、制御部４０５では、スライド移動部４６１を第２傾斜部４６２ｂ側にスライド移動させた後、部品保持処理を終了する。

【0094】

また、サブルーチンである部品保持処理についても、第１実施形態の部品保持処理と同じであるので、説明を省略する。

【0095】

（参考例の効果）
参考例では、以下のような効果を得ることができる。

【0096】

参考例では、上記第１実施形態と同様に、重量計測器２により計測された部品Ｐの計測重量Ｗと、予め設定された部品Ｐの設定重量Ｓｔに部品Ｐの重量のばらつきを加えた部品Ｐの重量範囲Ｒとに基づいて、部品Ｐの種類を特定する制御を行う制御部４０５をピッキング装置４００に設ける。これにより、より正確に部品Ｐの種類を特定することができる。

【0097】

また、参考例では、上記のように、重量計測器２上の部品Ｐを移載先箇所１０２または移載元箇所１０１に仕分ける仕分け部４０６をピッキング装置４００に設ける。制御部４０５は、部品Ｐの計測重量Ｗが重量範囲Ｒ内であることに基づいて、仕分け部４０６により、移載先箇所１０２に部品Ｐを移動させる制御を行うように構成される。制御部４０５は、部品Ｐの計測重量Ｗが重量範囲Ｒ外であることに基づいて、仕分け部４０６により、移載元箇所１０１に部品Ｐを移動させる制御を行うように構成される。これにより、部品保持ロボット１により部品Ｐを保持させて仕分ける必要がないので、重量計測器２上の部品Ｐを移載先箇所１０２または移載元箇所１０１に仕分ける作業を効率的に行うことができる。なお、参考例のその他の効果は、上記第１実施形態の効果と同様である。

【0098】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0099】

たとえば、上記第３および参考例では、制御部３０５（４０５）は、計測器用撮像部４の画像情報に基づいて、重量計測器２に載置された部品Ｐの数量を特定する制御を行うように構成されているが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、記憶部に記憶された部品Ｐの種類ごとの重量を２倍、３倍したものと、重量計測器により計測された重量とを比較することにより、部品の種類および数量の両方を特定する制御を行ってもよい。

【0100】

また、上記第１～第３実施形態および参考例では、計測器用撮像部４は、重量計測器２を上方から撮像するカメラである例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、計測器用撮像部は、部品保持ロボットに取り付けられていてもよい。

【0101】

また、上記第１～第３実施形態および参考例では、説明の便宜上、制御部５（２０５、３０５、４０５）の制御処理を、処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の制御処理を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

【0102】

また、上記第１～第３実施形態および参考例では、第１トレイ１０１ａには、１種類の部品Ｐが配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１トレイには、複数種類の部品が配置されてもよい。

【0103】

また、上記参考例では、仕分け部４０６が、重量計測器２上の部品Ｐを移載先箇所１０２または移載元箇所１０１に仕分けるように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、仕分け部が、重量計測器上の部品を移載先箇所または回収箇所に仕分けるように構成されていてもよい。

【0104】

また、上記第３および参考例では、制御部３０５は、複数の同一種類の部品Ｐを部品保持ロボット１のロボットアーム１１により保持する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、複数の異なる種類の部品を部品保持ロボットのロボットアームにより保持してもよい。

【0105】

また、上記第３実施形態では、制御部３０５は、複数の同一種類の部品Ｐの総数により重量計測器２で計測された部品Ｐの重量を除算した値と、部品Ｐの重量範囲Ｒとに基づいて、重量計測器２上に載置された部品Ｐの種類を特定する制御を行うように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、複数の異なる種類の部品の場合でも、重量計測器上に載置された部品の種類を特定する制御を行うように構成されていてもよい。たとえば、制御部は、複数の異なる種類の部品の重量の合計に一致する、異なる部品の重量範囲同士の組み合わせを取得することにより、重量計測器上に載置された部品の種類を特定する制御を行うように構成されていてもよい。

【符号の説明】

【0106】

１ 部品保持ロボット
２ 重量計測器
４ 計測器用撮像部
５、２０５、３０５、４０５ 制御部
５２ 記憶部
１００、２００、３００、４００ ピッキング装置
１０１ 移載元箇所
１０２ 移載先箇所
１０２ａ 第２トレイ（トレイ）
１０３ 回収箇所
４０６ 仕分け部
Ｐ 部品
Ｒ 重量範囲
Ｓｔ 設定重量
Ｗ 計測重量

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】