特許 7509027 車両検査方法および車両検査システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-24

(45)【発行日】2024-07-02

(54)【発明の名称】車両検査方法および車両検査システム

(51)【国際特許分類】

   G01M 17/007 20060101AFI20240625BHJP

   G05B 19/418 20060101ALI20240625BHJP

【ＦＩ】

G01M17/007 H

G05B19/418 Z

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020212531

(22)【出願日】2020-12-22

(65)【公開番号】P2022098883

(43)【公開日】2022-07-04

【審査請求日】2023-02-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高橋 立寛

(72)【発明者】

【氏名】釜田 裕充

(72)【発明者】

【氏名】古志 悟

(72)【発明者】

【氏名】猪上 和希

(72)【発明者】

【氏名】田本 徹也

(72)【発明者】

【氏名】西村 透

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 清

(72)【発明者】

【氏名】今井 慎也

(72)【発明者】

【氏名】柴田 斉弥

【審査官】岩永 寛道

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－２８００１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１５４４６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１５７１０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００６／０１３７５７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平１１－２５５２２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２２３８３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１８２８３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－３６２３３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／００５２４５６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１４／１３２９０３（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｍ １７／００７

Ｇ０５Ｂ １９／４１８

Ｇ０６Ｑ ５０／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の生産ラインにおける車両検査方法であって、
前記車両の各部分を製造する工程において、それぞれ、検査装置によって製造後の前記部分を検査する１つ以上の検査項目を含む部分検査を実行する部分検査工程と、
記憶装置によって、前記部分検査の結果を、前記部分に対応付けて記憶する検査結果記憶工程と、
完成した前記車両である完成車両を検査する完成車両検査に用いられる表示装置によって、前記各部分のうち、少なくとも前記記憶装置に記憶されている前記部分検査の結果において合格判定ができなかった前記検査項目である不合格項目に対応する前記部分について、前記部分を示す情報と前記不合格項目を示す情報とを表示する検査結果表示工程と、
を備え、
前記部分検査工程は、製造後の前記各部分を、撮像装置によって撮像する撮像工程と、前記各部分が正常に製造された場合に得られる前記各部分の画像であって予め用意されている基準画像と前記撮像工程により得られた撮像画像とを比較する工程と、を有し、
前記検査結果記憶工程は、前記記憶装置によって、前記撮像工程により得られた撮像画像を、前記部分に対応付けて記憶する工程を有し、
前記検査結果表示工程は、前記表示装置によって、前記各部分のうちの少なくとも前記不合格項目に対応する部分について、前記部分を示す情報と前記不合格項目を示す情報とを表示することに加えて、前記記憶装置に記憶されている前記撮像画像と、前記不合格項目に対応する部分の前記基準画像と、を並べて表示する工程を有する、車両検査方法。

【請求項2】

請求項１に記載の車両検査方法において、
前記検査結果表示工程は、前記表示装置によって、前記各部分のうち、前記記憶装置に記憶されている前記部分検査の結果において前記不合格項目に対応する前記部分についてのみ、前記部分を示す情報と前記不合格項目を示す情報とを表示する、車両検査方法。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の車両検査方法において、
前記検査結果表示工程は、
検査結果判断装置によって、前記記憶装置に記憶されている前記各部分についての前記部分検査の結果を取得する工程と、
前記検査結果判断装置によって、前記部分検査の結果を利用して、前記不合格項目に対応する部分を特定する工程と、
表示制御装置によって、特定された前記不合格項目に対応する部分を示す情報と、前記不合格項目を示す情報と、を前記表示装置に表示させる工程と、
を有する、車両検査方法。

【請求項4】

請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の車両検査方法において、
前記撮像工程は、
撮像制御装置において、前記生産ラインを搬送される前記車両の位置を取得する工程と、
前記撮像制御装置において、前記車両の位置が、前記撮像装置による撮像のために予め設定されている位置と一致したときに、前記撮像装置に撮像を実行させる工程と、
を有する、車両検査方法。

【請求項5】

請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両検査方法において、
前記不合格項目は、検査未完了の前記検査項目と、予め定められた基準を満たしていない前記検査項目と、の少なくとも一方を含む、車両検査方法。

【請求項6】

請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の車両検査方法において、
前記検査結果表示工程は、前記各部分のすべての前記検査項目が合格であった場合に、前記表示装置によって、前記各部分のすべての前記検査項目が合格であったことを示す情報を表示する工程を含む、車両検査方法。

【請求項7】

車両の生産ラインにおいて前記車両を検査する車両検査システムであって、
前記車両の各部分を製造する工程において、それぞれ製造後の前記部分を検査する１つ以上の検査項目を含む部分検査を実行する部分検査実行部と、
前記部分検査の結果を、前記部分に対応付けて記憶する記憶部と、
完成した前記車両である完成車両を検査する完成車両検査に用いられる表示装置と、
前記各部分のうち、少なくとも前記記憶部に記憶されている前記部分検査の結果において合格判定ができなかった前記検査項目である不合格項目に対応する前記部分について、前記部分を示す情報と前記不合格項目を示す情報とを、前記表示装置に表示させる表示制御部と、
を備え、
前記部分検査実行部は、製造後の前記各部分を、撮像装置によって撮像することと、前記各部分が正常に製造された場合に得られる前記各部分の画像であって予め用意されている基準画像と前記撮像装置による撮像により得られた撮像画像とを比較することとを実行し、
前記記憶部は、前記撮像画像を、前記部分に対応付けて記憶し、
前記表示制御部は、前記表示装置に、前記各部分のうちの少なくとも前記不合格項目に対応する部分について、前記部分を示す情報と前記不合格項目を示す情報とを表示させることに加えて、前記記憶部に記憶されている前記撮像画像と、前記不合格項目に対応する部分の前記基準画像と、を並べて表示させる、車両検査システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の生産ラインにおける車両の検査に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の生産ラインでは、車両の各部分の組み立てを含む製造工程ごとに、作業完了後に検査が行われることがある。また、工数不足等に起因して製造工程ごとの検査が行われない場合が起こり得るので、各部分の確実な検査を担保するため、各部分の製造が完了した完成車両の状態での検査も行われる（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１０－２２３８３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、各部分の製造工程における検査（以下、「部分検査」と呼ぶ）と、完成車両での検査（以下、「完成車両検査」と呼ぶ）とで検査項目が重複して無駄な検査が行われることにより、生産性が低下するという問題がある。そこで、完成車両検査を省略してしまうと、上述のように確実な検査が担保できなくなるという問題がある。また、完成車両の状態では検査し難い部分、例えば、他の部分により覆われてしまい、検査のために他の部分を取り外す必要がある部分の検査については、部分検査において検査することが望ましく、部分検査における検査項目を任意に省略してしまうことも問題がある。このため、検査項目をいたずらに省略することなく、部分検査と完成車両検査とで検査項目が重複することを抑制可能な技術が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
［形態１］車両の生産ラインにおける車両検査方法であって、前記車両の各部分を製造する工程において、それぞれ、検査装置によって製造後の前記部分を検査する１つ以上の検査項目を含む部分検査を実行する部分検査工程と、記憶装置によって、前記部分検査の結果を、前記部分に対応付けて記憶する検査結果記憶工程と、完成した前記車両である完成車両を検査する完成車両検査に用いられる表示装置によって、前記各部分のうち、少なくとも前記記憶装置に記憶されている前記部分検査の結果において合格判定ができなかった前記検査項目である不合格項目に対応する前記部分について、前記部分を示す情報と前記不合格項目を示す情報とを表示する検査結果表示工程と、を備え、前記部分検査工程は、製造後の前記各部分を、撮像装置によって撮像する撮像工程と、前記各部分が正常に製造された場合に得られる前記各部分の画像であって予め用意されている基準画像と前記撮像工程により得られた撮像画像とを比較する工程と、を有し、前記検査結果記憶工程は、前記記憶装置によって、前記撮像工程により得られた撮像画像を、前記部分に対応付けて記憶する工程を有し、前記検査結果表示工程は、前記表示装置によって、前記各部分のうちの少なくとも前記不合格項目に対応する部分について、前記部分を示す情報と前記不合格項目を示す情報とを表示することに加えて、前記記憶装置に記憶されている前記撮像画像と、前記不合格項目に対応する部分の前記基準画像と、を並べて表示する工程を有する、車両検査方法。
［形態２］車両の生産ラインにおいて前記車両を検査する車両検査システムであって、前記車両の各部分を製造する工程において、それぞれ製造後の前記部分を検査する１つ以上の検査項目を含む部分検査を実行する部分検査実行部と、前記部分検査の結果を、前記部分に対応付けて記憶する記憶部と、完成した前記車両である完成車両を検査する完成車両検査に用いられる表示装置と、前記各部分のうち、少なくとも前記記憶部に記憶されている前記部分検査の結果において合格判定ができなかった前記検査項目である不合格項目に対応する前記部分について、前記部分を示す情報と前記不合格項目を示す情報とを、前記表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、前記部分検査実行部は、製造後の前記各部分を、撮像装置によって撮像することと、前記各部分が正常に製造された場合に得られる前記各部分の画像であって予め用意されている基準画像と前記撮像装置による撮像により得られた撮像画像とを比較することとを実行し、前記記憶部は、前記撮像画像を、前記部分に対応付けて記憶し、前記表示制御部は、前記表示装置に、前記各部分のうちの少なくとも前記不合格項目に対応する部分について、前記部分を示す情報と前記不合格項目を示す情報とを表示させることに加えて、前記記憶部に記憶されている前記撮像画像と、前記不合格項目に対応する部分の前記基準画像と、を並べて表示させる、車両検査システム。

【0006】

（１）本開示の一形態によれば、車両の生産ラインにおける車両検査方法が提供される。この車両検査方法は、前記車両の各部分を製造する工程において、それぞれ、検査装置によって製造後の前記部分を検査する１つ以上の検査項目を含む部分検査を実行する部分検査工程と、記憶装置によって、前記部分検査の結果を、前記部分に対応付けて記憶する検査結果記憶工程と、完成した前記車両を検査する完成車両検査に用いられる表示装置によって、前記各部分のうち、少なくとも前記記憶装置に記憶されている前記部分検査の結果において合格判定ができなかった前記検査項目である不合格項目に対応する前記部分について、少なくとも前記部分を示す情報と前記不合格項目を示す情報とを表示する検査結果表示工程と、を備える。
この形態の車両検査方法によれば、完成車両検査に用いられる表示装置によって、少なくとも不合格項目に対応する部分について、部分を示す情報と不合格項目を示す情報とが表示されるので、完成車両検査を行う検査員は、不合格項目に対応する部分と不合格項目とを容易に確認できる。このため、完成車両検査として、不合格項目に対応する部分についてのみ、その不合格項目を検査でき、その他の部分について部分検査と重複した検査項目を検査することを回避でき、また、各部分の検査を漏れなく行うことができる。したがって、上記形態の車両検査方法によれば、検査項目をいたずらに省略することなく、部分検査と完成車両検査とで検査項目が重複することを抑制できる。
（２）上記形態の車両検査方法において、前記検査結果表示工程は、前記表示装置によって、前記各部分のうち、前記記憶装置に記憶されている前記部分検査の結果において前記不合格項目に対応する前記部分についてのみ、前記部分を示す情報と前記不合格項目を示す情報とを表示してもよい。
この形態の車両検査方法によれば、表示装置によって、各部分のうち、記憶装置に記憶されている部分検査の結果において不合格項目に対応する部分についてのみ、部分を示す情報と不合格項目を示す情報とが表示されるので、完成車両検査を行う検査員は、不合格項目に対応する部分と不合格項目とを、より容易に確認できる。
（３）上記形態の車両検査方法において、前記検査結果表示工程は、検査結果判断装置によって、前記記憶装置に記憶されている前記各部分についての前記部分検査の結果を取得する工程と、前記検査結果判断装置によって、前記部分検査の結果を利用して、前記不合格項目に対応する部分を特定する工程と、表示制御装置によって、特定された前記不合格項目に対応する部分を示す情報と、前記不合格項目を示す情報と、を前記表示装置に表示させる工程と、を有してもよい。
この形態の車両検査方法によれば、記憶装置に記憶されている各部分についての部分検査の結果が取得され、その部分検査の結果を利用して不合格項目に対応する部分が特定され、特定された不合格項目に対応する部分を示す情報と、不合格項目とが表示装置に表示されるので、特定された不合格項目に対応する部分を示す情報および不合格項目を示す情報として正確な情報を表示装置に表示させることができる。加えて、不合格項目に対応する部分および不合格項目が検査結果判断装置によって特定されるので、かかる特定を検査員が行う構成に比べて作業負担を軽減できる。
（４）上記形態の車両検査方法において、前記部分検査工程は、製造後の前記各部分を、撮像装置によって撮像する撮像工程を有し、前記検査結果記憶工程は、前記記憶装置によって、前記撮像工程により得られた撮像画像を、前記部分に対応付けて記憶する工程を有し、前記検査結果表示工程は、前記表示装置によって、前記各部分のうちの少なくとも前記不合格項目に対応する部分について、前記部分を示す情報と前記不合格項目を示す情報とに加えて、前記記憶装置に記憶されている前記撮像画像を表示する工程を有してもよい。
この形態の車両検査方法によれば、表示装置によって、不合格項目に対応する部分を示す情報と不合格項目を示す情報とに加えて、不合格項目に対応する部分の撮像画像が表示されるので、不合格項目が検査未完了の検査項目である場合には、表示された撮像画像に基づき該当部分の検査を補完的に行うことができる。また、該当部分が他の部分で隠れてしまう様な部分であっても、撮像画像に基づき検査を行うことができるので、他の部分を取り外す等を行わずに効率的に検査を行うことができ、生産性をより向上できる。また、不合格項目が予め定められた基準を満たしていない検査項目である場合には、表示された撮像画像により部分検査の実行時における該当部分の状況を確認できると共に、その状況から完成車両検査の実行時における状況が変わっていることを確認することによって部分検査実行後に回復措置（手直し）が行われたことを容易に確認できる。
（５）上記形態の車両検査方法において、前記撮像工程は、撮像制御装置において、前記生産ラインを搬送される前記車両の位置を取得する工程と、前記撮像制御装置において、前記車両の位置が、前記撮像装置による撮像のために予め設定されている位置と一致したときに、前記撮像装置に撮像を実行させる工程と、を有してもよい。
この形態の車両検査方法によれば、車両の位置を取得し、取得された位置が撮像装置による撮像のために予め設定されている位置と一致したときに撮像が実行されるので、予定されている撮像に適したタイミングで検査対象となる部分を撮像できる。このため、検査に適した位置において適した方向から検査対象となる部分を撮像して、検査に適した撮像画像を得ることができ、検査精度を向上できる。
（６）上記形態の車両検査方法において、前記不合格項目は、検査未完了の前記検査項目と、予め定められた基準を満たしていない前記検査項目と、の少なくとも一方を含んでもよい。
この形態の車両検査方法によれば、不合格項目は、検査未完了の検査項目と、予め定められた基準を満たしていない検査項目と、の少なくとも一方を含んでいるので、検査未完了の検査項目または予め定められた基準を満たしていない検査項目について、完成車両検査において容易に特定できる。
本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両の製造方法、車両検査システム、これらの方法またはシステムを実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現することができる。なお、車両の製造方法として実現される場合、例えば、下記（７）の形態によって実現され得る。
（７）車両の製造方法であって、
予め用意した複数の部品を用い、前記車両の製造を、複数の工程に分けて行う車両製造工程と、
前記車両製造工程を経て製造された製造車両の検査を実行する車両検査工程と、
前記検査によって、全ての検査項目が合格判定された前記製造車両を、完成車として出荷する出荷工程と、
を備え、
前記車両製造工程のそれぞれは、
予め定められた部分を、指令に基づき製造する工程と、
製造後の前記部分を検査する１つ以上の検査項目を含む部分検査を実行する部分検査工程と、
前記部分検査の結果を、前記部分に対応付けて、読み出し可能に記憶する検査結果記憶工程と、
を有し、
前記車両検査工程は、
前記部分検査の結果を読み出し、前記部分検査において、合格判定ができなかった検査項目について、前記部分を示す情報と前記合格判定できなかった検査項目を示す情報とを表示する検査結果表示工程と、
前記合格判定できなかった検査項目について対処し、検査を実行して、合否を判定する合否判定工程と、
を有し、
前記合否判定によって、すべての検査項目が合格判定された場合、検査の対象となった前記製造車両を完成車として出荷の対象とする、車両の製造方法。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本開示の一実施形態としての車両検査システムの概略構成を示す説明図である。

【図2】部分検査装置の詳細構成を示すブロック図である。

【図3】部分検査結果記憶装置の構成を示すブロック図である。

【図4】検査結果データベースの記録内容の一例を示す説明図である。

【図5】完成車両検査端末の構成を示すブロック図である。

【図6】車両の製造および検査の処理シーケンスを示すシーケンス図である。

【図7】ステップＳ３０５の詳細手順を示すフローチャートである。

【図8】部分検査の方法を説明するための説明図である。

【図9】部分検査の方法を説明するための説明図である。

【図10】ステップＳ３１５において、部分検査装置の表示部に表示される部分検査結果表示ウィンドウの一例を示す説明図である。

【図11】完成検査ガイド処理の手順を示すフローチャートである。

【図12】検査ガイド用ウィンドウの一例を示す説明図である。

【図13】検査ＯＫ確認用ウィンドウの一例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．実施形態：
Ａ１．システム構成：
図１は、本開示の一実施形態としての車両検査システム１０の概略構成を示す説明図である。車両検査システム１０は、工場内に設けられた車両９００の生産ラインＰＬにおいて、生産対象となる車両９００の検査を行う。生産ラインＰＬでは、搬送装置８１０により車両９００が搬送されつつ、部分製造工程Ｐ１１と、部分検査工程Ｐ１２と、完成車両検査工程Ｐ２とが行われる。なお、図１では、生産ラインＰＬの一部のみを表している。本実施形態において「車両９００」とは、完成車両、すなわち製造および検査がすべて完了して出荷可能な状態の車両の他、製造途中の車両、および、製造は完了したものの検査（後述の完成車両検査）が未完了の車両を含む広い意味を有する。

【0009】

搬送装置８１０は、搬送制御装置８１２の制御の下、ハンガ８１１を所定の経路に沿って移動させることによりハンガ８１１に吊り下げられた車両９００を搬送する。搬送制御装置８１２は、工場生産システム用の制御装置７００からの指示に従って車両９００の搬送を制御する。工場生産システムとは、工場内における車両９００の生産を全体制御するシステムである。車両検査システム１０は、この工場生産システムの一部として組み込まれている。工場生産システム用の制御装置７００は、各車両９００が生産ラインＰＬ内のどの位置に存在するかを特定し、生産ラインＰＬにおいてその位置に応じた処理の指示を、かかる処理を制御する制御装置に対して送信する。上述の搬送制御装置８１２および制御装置７００は、工場内ネットワーク７９０に接続されている。工場内ネットワーク７９０は、例えば、有線ＬＡＮ（Local Area Network）や無線ＬＡＮ等により構成してもよい。生産ラインＰＬにおける車両９００の位置は、ハンガ８１１の送り量に基づき搬送制御装置８１２が把握している。また、車両９００には無線タグが取り付けられており、部分製造工程Ｐ１１や部分検査工程Ｐ１２において、生産ラインＰＬに沿って配置されている図示しないセンサによって無線タグの情報を読み取ることにより、車両９００の詳細な位置を特定することができる。

【0010】

部分製造工程Ｐ１１では、車両９００の各部分の組み付けや溶接などの処理が行われて各部分が製造される。例えば、燃料タンクの搭載などの内装および外装を構成する各部分の組み付けや、フレームやサスペンション等のシャーシや、エンジン、ブレーキ、トランスミッション等のエンジン駆動系の各装置の組み付けなどが行われる。図１に示す部分製造工程Ｐ１１には、車両９００における或る部分を加工するための加工装置６００と、加工装置６００を制御する加工制御装置６０１とが配置されている。加工装置６００は、例えば、所定の部位をレーザ溶接するためのレーザ装置やロボットなどが該当する。また、加工制御装置６０１は、加工装置６００を制御し、例えば、加工装置６００におけるレーザ出力を制御する。加工制御装置６０１は、工場内ネットワーク７９０に接続されており、工場内ネットワーク７９０を介して制御装置７００から受信する生産指令に応じて加工装置６００の制御、例えばレーザ出力の制御を行う。制御装置７００は、車両９００の車両ＩＤと、車両９００の位置情報と、加工実行の指令を意味する情報とを工場内ネットワーク７９０を介して加工制御装置６０１に送信する。加工制御装置６０１は、制御装置７００から受領する位置情報に基づき、車両９００が所定の加工位置に至ったことを特定すると、センサの検知結果から車両９００の詳細位置を特定しつつ、加工実行の指令に従って例えば、レーザ光を照射するといった加工のための動作を行う。

【0011】

部分検査工程Ｐ１２では、部分製造工程Ｐ１１で製造された部分を対象とした検査（以下、「部分検査」と呼ぶ）が行われる。部分製造工程Ｐ１１と部分検査工程Ｐ１２とはセットで実行される。具体的には、各部分について、部分製造工程Ｐ１１が実行され、その直ぐ下流の工程として、部分検査工程Ｐ１２（部分検査）が実行される。そして、部分検査工程Ｐ１２が完了すると、別の部分について部分製造工程Ｐ１１および部分検査工程Ｐ１２が実行されることとなる。部分検査工程Ｐ１２では、後述の部分検査装置５００において、各部品ごとに予め設定されている検査項目が検査される。このとき、画像を利用して検査が行われる。部分検査の詳細は後述する。

【0012】

完成車両検査工程Ｐ２では、各部分の製造が完了した完成車両としての車両９００を対象とした検査（以下、「完成車両検査」と呼ぶ）が行われる。完成車両検査は、検査員の目視にて実行される。このとき、後述の完成車両検査端末１００において完成検査ガイド処理が実行される。これにより、検査員は、完成検査を効率的に行うことができる。完成検査ガイド処理の詳細については、後述する。

【0013】

図１に示すように、車両検査システム１０は、複数の部分検査装置５００と、各部分検査装置に接続されている撮像装置５０１と、部分検査結果記憶装置２００と、完成車両検査端末１００とを備える。

【0014】

図２は、部分検査装置５００の詳細構成を示すブロック図である。部分検査装置５００は、撮像装置５０１による撮像の制御や、部分検査を行う。部分検査における検査項目として、各部分に対して予め１つ以上の検査項目が設定されている。例えば、「組み付けるべき正しい部品が組み付けられているか（誤品検査）」、「部品はしっかりと組み付けられているか」、「部品に傷が付いていないか」といった検査項目が挙げられる。

【0015】

本実施形態において、部分検査装置５００は、コンピュータにより構成されている。図２に示すように、部分検査装置５００は、ＣＰＵ５１０と、ＲＯＭ５４０と、ＲＡＭ５５０と、表示部５２０と、ハードディスク５３０と、操作部５６０と、入出力Ｉ／Ｆ部５７０とを備える。これらの各構成要素は、互いに内部バス５９０を介してデータのやりとりが可能に構成されている。ＣＰＵ５１０は、ハードディスク５３０に予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭ５５０に展開して実行することにより、撮像制御部５１１、部分検査実行部５１２、表示制御部５１３、記憶制御部５１４、および協調制御部５１５として機能する。

【0016】

撮像制御部５１１は、入出力Ｉ／Ｆ部５７０において接続されている撮像装置５０１を制御して、部分製造工程Ｐ１１において製造された部分を含むように撮像を行い、撮像画像を取得する。

【0017】

撮像装置５０１は、生産ラインＰＬにおける部分検査工程Ｐ１２が実行される領域において所定位置に所定の向きで固定設置されている。撮像装置５０１は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を有し、撮像制御部５１１からの指示に従って撮像を行い、撮像画像データを取得する。撮像装置５０１の設置台数は１台以上であり、図１では、模式的に１台のみが設置されているように描かれている。

【0018】

部分検査実行部５１２は、撮像装置５０１により得られた撮像画像を用いて部分検査を実行する。具体的には、部分検査実行部５１２は、ハードディスク５３０に予め記憶されている基準画像５３１と、撮像画像とを比較し、両方の画像の一致の度合い（以下、「一致度」と呼ぶ）が予め定められた範囲内である場合に、かかる部分の部分検査は合格であると判断する。他方、両方の画像の一致度が予め定められた範囲から外れている場合に、かかる部分の部分検査は不合格であると判断する。基準画像５３１は、部分検査工程Ｐ１２において製造される部分が正常に製造された場合に得られる画像であり、各部分ごとに用意されている。部分検査のより詳細な例については、後述する。

【0019】

表示制御部５１３は、表示部５２０における表示を制御する。表示制御部５１３は、部分検査の検査結果を示す後述の専用のウィンドウ（以下、「部分検査結果表示ウィンドウ」と呼ぶ）を、表示部５２０に表示させる。

【0020】

記憶制御部５１４は、撮像装置５０１により得られた撮像画像と、部分検査の検査結果を、工場内ネットワーク７９０を介して部分検査結果記憶装置２００に記憶させる。

【0021】

協調制御部５１５は、部分検査装置５００を、工場生産システムと協調して動作させるために、工場内ネットワーク７９０を介して制御装置７００とデータのやりとりを行う。具体的には、制御装置７００から送信される車両９００の位置情報や、作業指示等の指令を受信し、受信した指令に従って、撮像制御部５１１、部分検査実行部５１２、表示制御部５１３および記憶制御部５１４を制御する。なお、このような協調制御部５１５は、部分検査装置５００に限らず、上述の搬送制御装置８１２および加工制御装置６０１も備えている。また、後述の完成車両検査端末１００も同様に備えている。

【0022】

表示部５２０は、上述の部分検査結果表示ウィンドウを表示する。ハードディスク５３０は、上述の基準画像５３１を予め記憶している。操作部５６０は、例えば、キーボードからなり、ユーザによる入力を受け付ける。入出力Ｉ／Ｆ部５７０は、撮像装置５０１との接続インターフェイス、および工場内ネットワーク７９０との接続インターフェイスを有する。

【0023】

図３は、部分検査結果記憶装置２００の構成を示すブロック図である。部分検査結果記憶装置２００は、部分検査装置５００において実行された部分検査の結果と、撮像装置５０１により得られた撮像画像とを記憶する。このとき、部分検査結果記憶装置２００は、検査結果および撮像画像を、車両ＩＤおよび検査対象の部分に対応付けて記憶する。

【0024】

本実施形態において、部分検査結果記憶装置２００は、コンピュータにより構成されている。図３に示すように、部分検査結果記憶装置２００は、ＣＰＵ２１０と、ＲＯＭ２３０と、ＲＡＭ２４０と、ハードディスク２２０と、ネットワークＩ／Ｆ部２５０と、を備える。これらの各構成要素は、互いに内部バス２９０を介してデータのやりとりが可能に構成されている。ＣＰＵ２１０は、ハードディスク２２０に予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭ２４０に展開して実行することにより、記憶制御部２１１および協調制御部２１２として機能する。

【0025】

記憶制御部２１１は、ハードディスク２２０に記憶されている検査結果データベース２２１へのデータの書き込みおよび検査結果データベース２２１からのデータの読み出しを行う。協調制御部２１２は、上述の部分検査装置５００の協調制御部５１５と同じ機能を有する機能部であるので、その詳細な説明を省略する。

【0026】

ハードディスク２２０には、検査結果データベース２２１が記憶されている。検査結果データベース２２１は、部分検査に関する情報、具体的には、車両ＩＤや、検査対象部分、検査結果および撮画像が互いに対応付けて記憶されている。

【0027】

図４は、検査結果データベース２２１の記録内容の一例を示す説明図である。検査結果データベース２２１の各レコードは、車両ＩＤフィールド、検査項目フィールド、生産指令フィールド、検査結果フィールド、および使用画像フィールドを有する。車両ＩＤフィールドには、車両９００を特定する車両ＩＤが記憶される。検査項目フィールドには、部分検査において行われた検査項目が記憶される。生産指令フィールドには、当該検査項目を実行する契機となった制御装置７００から受信した生産指令が記憶されている。検査結果フィールドには、部分検査の結果が、「ＯＫ」（合格）または「ＮＧ」（不合格）として記憶されている。使用画像フィールドには、部分検査において用いられた画像データのファイル名が記憶されている。なお、かかる画像データ自体もハードディスク２２０に記憶されている。図４に示す２つのレコードにおける具体的な記憶内容については、後述する。

【0028】

図３に示すハードディスク２２０は、上述の制御プログラムおよび検査結果データベース２２１を記憶する。ネットワークＩ／Ｆ部２５０は、工場内ネットワーク７９０との接続インターフェイスを有する。

【0029】

図５は、完成車両検査端末１００の構成を示すブロック図である。完成車両検査端末１００では、後述の完成検査ガイド処理が実行され、完成検査を行う検査員に検査すべき車両および検査項目を表示することにより検査をガイドする。本実施形態において、完成車両検査端末１００は、コンピュータにより構成されている。図５に示すように、完成車両検査端末１００は、ＣＰＵ１１０と、ＲＯＭ１４０と、ＲＡＭ１５０と、表示部１２０と、ハードディスク１３０と、操作部１６０と、入出力Ｉ／Ｆ部１７０とを備える。これらの各構成要素は、互いに内部バス１９０を介してデータのやりとりが可能に構成されている。ＣＰＵ１１０は、ハードディスク１３０に予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭ１５０に展開して実行することにより、検査結果取得部１１１、不合格部分特定部１１２、表示制御部１１３、および協調制御部１１４として機能する。

【0030】

検査結果取得部１１１は、部分検査の検査結果に関わるデータ、具体的には、検査結果データベース２２１に記憶されているデータと撮像画像データとを、工場内ネットワーク７９０を介して部分検査結果記憶装置２００から取得する。不合格部分特定部１１２は、検査結果取得部１１１により取得されたデータに基づき不合格部分を特定する。「不合格部分」とは、車両９００の各部分のうち、予め定められた基準を満たしていない検査項目に対応する部分を意味する。表示制御部１１３は、表示部１２０における表示を制御する。表示制御部１１３は、完成車両検査において検査員に対して検査をガイドするためのウィンドウ（以下、「検査ガイド用ウィンドウ」と呼ぶ）を、表示部１２０に表示させる。協調制御部１１４は、上述の部分検査装置５００の協調制御部５１５と同じ機能を有する機能部であるので、その詳細な説明を省略する。

【0031】

上述の部分検査装置５００は、本開示における「検査装置」に相当する。また、部分検査結果記憶装置２００は本開示における「記憶装置」および「記憶部」に、完成車両検査端末１００における表示部１２０は本開示における「表示装置」に、完成車両検査端末１００における表示制御部１１３は本開示における「表示制御装置」に、完成車両検査端末１００における検査結果取得部１１１および不合格部分特定部１１２は、本開示における「検査結果判断装置」に、部分検査装置５００における撮像制御部５１１は本開示における「撮像制御装置」に、それぞれ相当する。

【0032】

Ａ２．車両の製造および検査の処理シーケンス：
図６は、車両９００の製造および検査の処理シーケンスを示すシーケンス図である。図６において、最も左は工場生産システムの処理手順を示し、左から２番目は製造実行部の手順を示し、左から３番目は部分検査実行部の手順を示し、最も右は完成検査実行部の手順を示す。図６における「工場生産システム」とは、例えば、図１に示す搬送制御装置８１２や制御装置７００が該当する。また、「製造実行部」とは、例えば、図１に示す加工制御装置６０１および加工装置６００が該当する。「部分検査実行部」とは、例えば、図１に示す部分検査装置５００が該当する。「完成検査実行部」とは、例えば、図１に示す完成車両検査端末１００が該当する。

【0033】

図６に示すように、工場生産システムにおいて制御装置７００は、各車両９００について、車両ＩＤを含む生産指令を製造実行部に送信する（ステップＳ１０５）。例えば、上述のように、加工装置６００がレーザ溶接を行う装置である場合、制御装置７００は、加工装置６００の制御装置である加工制御装置６０１に対して、車両ＩＤと共に、「レーザ溶接せよ」との意味を有する指令を送信する。

【0034】

製造実行部は、工場内ネットワーク７９０を介して生産指令を受信すると、製造を実行する（ステップＳ２０５）。工場生産システムにおいて制御装置７００は、ステップＳ１０５における生産指令の送信先である加工制御装置６０１に対応する部分検査を行う部分検査装置５００に対して、車両ＩＤを含む生産指令を送信する（ステップＳ１１０）。

【0035】

部分検査実行部、すなわち、部分検査装置５００において、撮像制御部５１１は、制御装置７００から生産指令を受信すると、撮像装置５０１を制御して、検査対象となる部分を撮像する（ステップＳ３０５）。撮像対象となる部分とは、すなわち、その直ぐ直前の部分製造工程Ｐ１１のステップＳ２０５において製造された部分を意味する。

【0036】

図７は、ステップＳ３０５の詳細手順を示すフローチャートである。撮像制御部５１１は、受信した生産指令に含まれる車両ＩＤの車両９００の位置を取得する（ステップＳ５０５）。具体的には、撮像制御部５１１は、工場内ネットワーク７９０を介して搬送制御装置８１２に対して該当の車両ＩＤの車両９００の位置を問い合わせて取得すると共に、図示しないセンサによる検知結果を受信することにより、より詳細な車両９００の位置を取得する。撮像制御部５１１は、取得した車両９００の位置が所定の撮像位置と一致したか否かを判定する（ステップＳ５１０）。所定の撮像位置とは、部分検査に適した撮像画像を得ることができる位置および向きとして予め特定されて設定されている。「部分検査に適した撮像画像」とは、すなわち、基準画像が撮像されたときの車両９００の位置と同じ位置を意味する。

【0037】

取得した車両９００の位置が所定の撮像位置と一致したと判定された場合（ステップＳ５１０：ＹＥＳ）、撮像制御部５１１は、撮像装置５０１を制御して撮像を実行する（ステップＳ５１５）。これに対して、取得した車両９００の位置が所定の撮像位置と一致しないと判定された場合（ステップＳ５１０：ＮＯ）、処理は上述のステップＳ５０５に戻る。

【0038】

図６に示すように、ステップＳ３０５の完了後、部分検査装置５００において部分検査実行部５１２は、ステップＳ３０５で得られた撮像画像と、ハードディスク５３０に記憶されている基準画像５３１とを用いて部分検査を行う（ステップＳ３１０）。

【0039】

図８および図９は、部分検査の方法を説明するための説明図である。図８は、部分検査の結果、合格（ＯＫ）となった場合を示し、図９は、部分検査の結果、不合格（ＮＧ）となった場合を示す。

【0040】

図８の左側には、ステップＳ３０５において得られた撮像画像Ｆｃ１が表されている。また、図８の右側には、基準画像５３１の一例としての基準画像Ｆｓが表されている。この基準画像Ｆｓは、撮像画像Ｆｃ１と同じ部分の基準画像である。

【0041】

撮像画像Ｆｃ１には、燃料タンクｔ１の一部と、給油口と燃料タンクｔ１とを接続する燃料パイプｐ１とを含む領域とが写っている。かかる領域において燃料タンクｔ１の表面には、表示タグＴｇ１が貼り付けられている。表示タグＴｇ１には、燃料タンクｔ１の種類を示す文字列ｎ１と、燃料タンクｔ１の種類等の情報を含むバーコードｂ１とが記載されている。

【0042】

基準画像Ｆｓには、基準となる燃料タンクｔｓの一部と、給油口と燃料タンクｔｓとを接続する燃料パイプｐｓとを含む領域とが写っている。かかる領域において燃料タンクｔ１の表面には、表示タグＴｇｓが貼り付けられている。表示タグＴｇｓには、燃料タンクｔｓの種類を示す文字列ｎｓと、燃料タンクｔｓの種類等の情報を含むバーコードｂｓとが記載されている。

【0043】

本実施形態において、部分検査実行部５１２は、撮像画像Ｆｃ１に写っている表示タグＴｇ１に記載された文字列ｎ１と、基準画像Ｆｓに写っている表示タグＴｇｓに記載された文字列ｎｓとを比較して一致度を特定し、一致度が予め定められた範囲内である場合に、合格であると判定し、かかる範囲から外れている場合に不合格であると判定する。本実施形態において、上述の「予め定められた範囲」とは、完全一致した場合の一致度が１００％とし、まったく一致しない場合の一致度が０％である構成において、「９７％以上」の範囲を意味する。なお、９７％以上に限らず、５０％よりも大きい任意の数値範囲としてもよい。

【0044】

図８の例では、撮像画像Ｆｃ１に写っている表示タグＴｇ１に記載された文字列ｎ１と、基準画像Ｆｓに写っている表示タグＴｇｓに記載された文字列ｎｓとは、互いに「Ｖ１」で一致するため、「合格」（ＯＫ）と判定される。なお、文字列の特定、および文字列同士を比較して一致度を算出する手法として、既知のパターンマッチング手法の他、ディープラーニングなどの学習アルゴリズムを利用した人工知能（ＡＩ）による算出手法を採用してもよい。

【0045】

図９の左側には、ステップＳ３０５において得られた撮像画像Ｆｃ２が表されている。また、図９の右側には、基準画像５３１の一例としての基準画像Ｆｓが表されている。この基準画像Ｆｓは、図８右側の基準画像Ｆｓと同じである。

【0046】

撮像画像Ｆｃ２には、燃料タンクｔ２の一部と、給油口と燃料タンクｔ２とを接続する燃料パイプｐ２とを含む領域とが写っている。かかる領域において燃料タンクｔ２の表面には、表示タグＴｇ２が貼り付けられている。表示タグＴｇ２には、燃料タンクｔ２の種類を示す文字列ｎ２と、燃料タンクｔ２の種類等の情報を含むバーコードｂ２とが記載されている。

【0047】

撮像画像Ｆｃ２に写っている燃料タンクｔ２は、燃料タンクｔ１とは異なる種類のタンクである。このため、撮像画像Ｆｃ２に写っている表示タグＴｇ２に記載された文字列ｎ２である「Ｗ２」と、基準画像Ｆｓに写っている表示タグＴｇｓに記載された文字列ｎｓである「Ｖ１」とは、互いに異なる。このため、図９の例では、「不合格」（ＮＧ）と判定される。

【0048】

図６に示すように、部分検査装置５００において、記憶制御部５１４は、部分検査の結果と、検査に用いられた画像とを工場内ネットワーク７９０を介して部分検査結果記憶装置２００に送信し、部分検査結果記憶装置２００のハードディスク２２０に記憶させる（ステップＳ３１５）。このとき、表示制御部５１３は、ステップＳ３０５において得られた画像と、ステップＳ３１０の部分検査の結果とを利用して部分検査装置５００の表示部５２０に部分検査結果表示ウィンドウを表示させる。

【0049】

図４に表示されている２つのレコードのうち、上側のレコードには、図９に示す部分検査の結果が記録されている。すなわち、車両ＩＤ「１２３４５」の車両９００について、「燃料タンク誤品検査」が行われ、このとき、制御装置７００から「Ｖ１」との生産指令を受け、検査の結果「不合格（ＮＧ）」と判定され、図９に示す撮像画像Ｆｃ２の画像ファイル名「ＡＡＡＡ．ｊｐｇ」が記録されている。上述の「燃料タンク誤品検査」とは、誤った種類の燃料タンクが取り付けられていないか、換言すると、正しい種類の燃料タンクが取り付けられているかを特定するための検査を意味する。また、生産指令の「Ｖ１」とは、対応する製造工程Ｐ１１が「燃料タンクの取り付け」の工程であるので、「正しい種類の「Ｖ１」のタンクが取り付けられているか、を検査せよ」との指令に相当する。

【0050】

なお、図４の下側のレコードには、同じ車両ＩＤ「１２３４５」の車両９００に対して、「コネクタ取付検査」が行われ、このとき、制御装置７００から「２２０Ｌ」との生産指令を受け、検査の結果「合格（ＯＫ）」と判定され、そのとき使用された撮像画像の画像ファイル名「ＢＢＢＢ．ｊｐｇ」が記録されている。「２２０Ｌ」の生産指令とは、直前の部分製造工程Ｐ１１において種類が「２２０Ｌ」のコネクタにおいて、ケーブルが正しく取り付けられているか否かを検査せよ、との指令を意味する。

【0051】

図１０は、ステップＳ３１５において、部分検査装置５００の表示部５２０に表示される部分検査結果表示ウィンドウＷ１の一例を示す説明図である。

【0052】

部分検査結果表示ウィンドウＷ１は、車両ＩＤ表示部ａ１、検査結果表示部ａ２、および撮像画像表示部ａ３を備える。車両ＩＤ表示部ａ１には、車両ＩＤが表示される。検査結果表示部ａ２には、部分検査の結果が表示される。撮像画像表示部ａ３には、部分検査で用いられた撮像画像が表示される。

【0053】

図１０では、図８に示す部分検査の結果に応じた内容が部分検査結果表示ウィンドウＷ１に表示されている。すなわち、車両ＩＤ表示部ａ１には、車両ＩＤ「１２３４５」が、検査結果表示部ａ２には、「ＯＫ（合格）」が、撮像画像表示部ａ３には、撮像画像Ｆｃ１がそれぞれ表示されている。また、撮像画像表示部ａ３には、一致度を表す一致度表示部ａ３１が表示されている。一致度表示部ａ３１には、燃料タンクの種類を示す文字列である「Ｖ１」と、部分検査の際に特定された一致度が表示されている。図示は省略しているが、例えば、図９に示すように、部分検査の結果がＮＧ（不合格）の場合には、部分検査結果表示ウィンドウＷ１において、車両ＩＤ表示部ａ１には、車両ＩＤ「１２３４５」が、検査結果表示部ａ２には、「ＮＧ（不合格）」が、撮像画像表示部ａ３には、図９に示す撮像画像Ｆｃ２が表示され、一致度表示部ａ３１には、所定の一致度よりも低い、例えば「１５％」が表示される。

【0054】

図６に示すように、部分検査の結果、不合格であった場合には、原則として手直し（回復措置）が実行される（ステップＳ３２０）。作業員は、部分検査装置５００に表示された部分検査結果表示ウィンドウＷ１の内容を見て、手直しが必要か否かを容易に理解できる。すなわち、検査結果が「ＮＧ（不合格）」であれば、手直しが必要であることが分かる。加えて、撮像画像表示部ａ３に表示された撮像画像を見ることにより、現状、異なる種類のタンクが取り付けられていることが分かる。なお、手直しするために生産ラインＰＬを止める場合には、部分検査装置５００から制御装置７００に生産ラインＰＬを止めた旨の通知を行うようにしてもよい。

【0055】

図６においては図示が省略されているが、上述した工場生産システムによるステップＳ１０５およびＳ１１０、製造実行部によるステップＳ２０５、部分検査実行部によるステップＳ３０５－Ｓ３２０は、車両９００の製造に必要なすべての部分についてそれぞれ実行される。その結果、各車両９００の各部分について、部分検査の結果と撮像画像とが部分検査結果記憶装置２００の検査結果データベース２２１に記録されることとなる。

【0056】

部分検査の結果が不合格（ＮＧ）であり、手直しが行われた場合、本実施形態では、作業員は、車両９００に貼付されている伝票（以下、「車両伝票」と呼ぶ）に「手直し完了済み」を記入する。

【0057】

他方、部分製造工程Ｐ１１（ステップＳ２０５）に予定よりも時間が掛かってしまい、部分検査工程Ｐ１２の工数が不足してしまうことが起こり得る。この場合、部分検査装置５００による撮像画像を用いた部分検査は実行されるものの、手直しが実行されず、生産ラインＰＬにおける次の部分製造工程Ｐ１１に車両９００が搬送されることが起こり得る。このような場合、本実施形態では、作業員は、車両伝票に「手直し未完了」を記入する。なお、かかる場合においても部分検査は実行されているため、検査結果データベース２２１には、検査結果や撮像画像のファイル名等が記録され、撮像画像がハードディスク２２０に記憶される。

【0058】

また、部分検査の結果が不合格（ＮＧ）であるために作業員が現物を確認したところ、検査結果が誤りであることが判明する場合も起こり得る。このような誤判定は、例えば、本来不合格であるにも関わらず「合格」と判定することを回避するため、一致度の閾値を非常に高い値（例えば、９８．５％）に設定している場合などに起こり得る。かかる場合には、作業員（検査員）は手直しを行わない。しかし、作業員の誤認、すなわち部分検査装置５００の判定が正しい可能性もある。そこで、部分検査の検査員は、完了検査の検査の検査員に対して、該当部分の検査項目について検査を依頼する内容を、車両伝票に記入する。このように、検査結果データベース２２１に「不合格」と記録されるケースには、部分検査において不合格と判定され、且つ、その後手直しが行われたケースと、部分検査において不合格と判定され、且つ、その後手直しが行われなかったケースと、部分検査において不合格と判定されたものの、かかる判定が誤りであったと作業員により判定されたケースとが含まれる。

【0059】

すべての工程Ｐ１１および工程Ｐ１２が完了すると、換言すると、すべての部分について製造および部分検査が完了すると、図６に示すように、工場生産システムにおいて制御装置７００は、生産指令を完成検査実行部である完成車両検査端末１００に送信する（ステップＳ１１５）。

【0060】

完成車両検査端末１００では、工場内ネットワーク７９０を介して生産指令を受信すると、不合格部分特定部１１２は、生産指令に含まれる車両ＩＤの車両９００について、部分検査の検査結果を部分検査結果記憶装置２００に問い合わせる（ステップＳ４０５）。部分検査結果記憶装置２００において、協調制御部２１２は、ステップＳ４０５で送信された問い合わせを受信すると、記憶制御部２１１を制御して該当の車両ＩＤについての部分検査にするレコードを検査結果データベース２２１から読みだして撮像画像と共に送信する（ステップＳ３３０）。

【0061】

完成車両検査端末１００では、部分検査の結果を受信すると、かかる結果に応じた表示（ステップＳ４１０）、再検査の要否判定（ステップＳ４２０）、および後処理（ステップＳ４３０）を実行する。上述のステップＳ４０５、ステップＳ４１０、Ｓ４２０、Ｓ４３０は、完成検査ガイド処理の一部として実行される。以下、図１１を用いて完成検査ガイド処理を説明する。

【0062】

図１１は、完成検査ガイド処理の手順を示すフローチャートである。完成検査ガイド処理は、完成車両検査端末１００の電源がオンすると開始される。検査結果取得部１１１は、制御装置７００から生産指令を受信したか否かを判定し（ステップＳ４０２）、生産指令を受信していないと判定された場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）、再度ステップＳ４０２を実行する。他方、生産指令を受信したと判定された場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、上述のステップＳ４０５が実行され、部分検査結果記憶装置２００に対し部分検査の結果が問い合わせされる。

【0063】

不合格部分特定部１１２は、部分検査の検査結果を受信したか否かを判定する（ステップＳ４１１）。検査結果を受信していないと判定された場合、再度ステップＳ４１１が実行される。他方、検査結果を受信したと判定された場合（ステップＳ４１１：ＹＥＳ）、不合格部分特定部１１２は、受信した検査結果を解析して合格判定ができなかった部分、すなわち、検査結果フィールドに「不合格」が記録されている部分（以下、「不合格部分」と呼ぶ）を特定し、すべての検査結果が合格（ＯＫ）であるか否かを判定する（ステップＳ４１２）。

【0064】

すべての検査結果が合格（ＯＫ）である場合ではない、すなわち、いずれかひとつの検査結果において不合格（ＮＧ）の部分および検査項目が含まれている場合（ステップＳ４１２：ＮＯ）、不合格の部分および検査項目について、部分検査に用いた撮像画像と基準画像とを用いて検査ガイド用ウィンドウを表示部１２０に表示させる（ステップＳ４１４）。

【0065】

図１２は、検査ガイド用ウィンドウＷ１０の一例を示す説明図である。検査ガイド用ウィンドウＷ１０は、不合格の検査項目に対応する部分について、検査員に該当検査項目の検査を促すためのウィンドウである。

【0066】

検査ガイド用ウィンドウＷ１０は、車両ＩＤ表示部ａ１１、検査項目表示部ａ１２、撮像画像表示部ａ１３、基準画像表示部ａ１４、前ボタンａ１５、次ボタンａ１６、ＯＫボタンａ１７、およぶＮＧボタンａ１８を備える。車両ＩＤ表示部ａ１１には、部分検査の結果が不合格の車両ＩＤが表示される。検査項目表示部ａ１２には、不合格の検査項目が表示される。撮像画像表示部ａ１３には、部分検査において用いられた撮像画像が表示される。基準画像表示部ａ１４には、基準画像が表示される。前ボタンａ１５は、検査ガイド用ウィンドウＷ１０に表示される部分および検査項目を１つ前のレコードに戻すためのボタンである。次ボタンａ１６は、検査ガイド用ウィンドウＷ１０に表示される部分および検査項目を１つ次のレコードに進めるためのボタンである。ＯＫボタンａ１７は、完成車両検査の検査員が完了検査の結果、合格（ＯＫ）であったことが確認された場合に検査員によって押される。ＮＧボタンａ１８は、完成車両検査の検査員が完了検査の結果、不合格（ＮＧ）であったことが確認された場合に検査員によって押される。

【0067】

図１２では、図９に示す部分検査の結果が不合格（ＮＧ）であった部分および検査項目について表示されている。すなわち、車両ＩＤが「１２３４５」の車両に対して、誤った種類の燃料タンクが取り付けられていたため部分検査が不合格であった場合には、検査項目表示部ａ１２には、検査項目として「燃料タンク誤品検査」が表示され、撮像画像表示部ａ１３には、図９に示す撮像画像Ｆｃ２が表示され、基準画像表示部ａ１４には基準画像Ｆｓが表示される。

【0068】

完了車両検査の検査員は、車両伝票に記入された内容を確認し、その内容に応じて検査ガイド用ウィンドウＷ１０に表示された内容を利用して完了車両検査を行う。具体的には、車両伝票に「手直し完了済み」と記入されている場合、検査員は、検査ガイド用ウィンドウＷ１０を見ることにより、どのような検査項目において部分検査において不合格になって手直し済みであるのかを簡単に理解できる。したがって、検査員は、該当部分における手直しの良否を実物において確認することにより、或いは、基準画像と実物を見比べることにより、検査項目について検査できる。また、車両伝票に「手直し未完了」が記入されている場合、検査員は、検査ガイド用ウィンドウＷ１０を見ることにより、どのような検査項目において部分検査において不合格になっており、どのような手直しが必要であるかを容易に理解できる。したがって、その後手直しを行うことができる。また、車両伝票に「部分検査結果が誤判定であり、再判定を求む」旨が記入されている場合、検査員は、検査ガイド用ウィンドウＷ１０の撮像画像表示部ａ１３に表示された撮像画像と、基準画像表示部ａ１４に表示された画像とを比較することにより、再検査を行うことができる。このとき、完成車両の状態では他の部分によって覆われていて現物を見て検査することが困難であるような部分についても検査を行うことができる。

【0069】

完了検査の結果が合格の場合、検査員は、操作部１６０を操作してＯＫボタンａ１７を押下する。他方、完了検査の結果が不合格の場合、検査員は、操作部１６０を操作してＮＧボタンａ１８を押下する。

【0070】

図１１に示すように、ステップＳ４１４の完了後、完成車両検査端末１００において表示制御部１１３は、ＯＫボタンａ１７が押下されたか否かを判定し（ステップＳ４２２）、ＯＫボタンａ１７が押下されたと判定された場合（ステップＳ４２２：ＹＥＳ）、協調制御部１１４は、部分検査結果記憶装置２００に完了検査の結果である「合格（ＯＫ）」をハードディスク２２０に記録させる（ステップＳ４３２）。

【0071】

ＯＫボタンａ１７が押下されていないと判定された場合（ステップＳ４２２：ＮＯ）、表示制御部１１３は、ＮＧボタンａ１８が押下されたか否かを判定する（ステップＳ４２３）。ＮＧボタンａ１８が押下されていないと判定された場合（ステップＳ４２３：ＮＯ）、処理は上述のステップＳ４２２に戻る。他方、ＮＧボタンａ１８が押下されたと判定された場合（ステップＳ４２３：ＹＥＳ）、協調制御部１１４は、部分検査結果記憶装置２００に完了検査の結果である「不合格（ＮＧ）」をハードディスク２２０に記録させる（ステップＳ４３３）。表示制御部１１３は、検査ガイド用ウィンドウＷ１０に「生産ラインＰＬから車両９００を外す」旨の指示を表示する（ステップＳ４３４）。

【0072】

上述のステップＳ４１２において、すべての検査項目が合格（ＯＫ）であると判定された場合（ステップＳ４１２：ＹＥＳ）、表示制御部１１３は、表示部１２０に検査ＯＫ確認用ウィンドウを表示させる（ステップＳ４１３）。

【0073】

図１３は、検査ＯＫ確認用ウィンドウＷ２０の一例を示す説明図である。検査ＯＫ確認用ウィンドウＷ２０は、車両ＩＤ表示部ａ２１、検査項目表示部ａ２２、メッセージ表示部ａ２７、および確認済みボタンａ２９を備える。

【0074】

車両ＩＤ表示部ａ２１には、車両ＩＤが表示される。検査項目表示部ａ２２には、特定の検査項目が表示されず、単に「－」が表示される。メッセージ表示部ａ２７には、「全ての検査項目においてＯＫ（合格）です。」との文字列が表示される。かかる文字列を見ることにより、検査員は、該当する車両ＩＤの車両９００を対象とするすべての検査項目について検査が完了しており、すべての検査項目について合格（ＯＫ）の結果が得られたことを理解できる。検査員は、メッセージ表示部ａ２７に表示された文字列を確認したら、ボタンａ２９を押下する。

【0075】

図１１に示すように、ステップＳ４１３の完了後、表示制御部１１３は、確認済みボタンａ２９が押下されたか否かを判定し（ステップＳ４２１）、押下されていないと判定された場合には（ステップＳ４２１：ＮＯ）、再びステップＳ４２１を実行する。これに対して、確認済みボタンａ２９が押下されたと判定された場合（ステップＳ４２１：ＹＥＳ）、協調制御部１１４は、部分検査結果記憶装置２００に完了検査の結果である「合格（ＯＫ）」をハードディスク２２０に記録させる（ステップＳ４３１）。かかるステップＳ４３１は、上述のステップＳ４３２と同じである。

【0076】

上述のステップＳ４３１、Ｓ４３２、Ｓ４３４のいずれかが完了すると、完成検査ガイド処理は完了する。

【0077】

以上説明した本実施形態の車両検査システム１０によれば、完成車両検査に用いられる完成車両検査端末１００の表示部１２０によって、不合格項目に対応する部分についてのみ、部分を示す情報（例えば、「燃料タンク」）と不合格項目を示す情報（例えば、誤品検査）とが表示されるので、完成車両検査を行う検査員は、不合格項目に対応する部分を、その他の部分から容易に弁別できると共に不合格項目を容易に確認できる。このため、完成車両検査として、不合格項目に対応する部分についてのみ、その不合格項目を検査でき、その他の部分について部分検査と重複した検査項目を検査することを回避でき、また、各部分の検査を漏れなく行うことができる。したがって、上記本実施形態の車両検査方法によれば、検査項目をいたずらに省略することなく、部分検査と完成車両検査とで検査項目が重複することを抑制できる。

【0078】

また、部分検査結果記憶装置２００のハードディスク２２０に記憶されている各部分についての部分検査の結果が取得され、その部分検査の結果を利用して不合格項目に対応する部分が特定され、特定された不合格項目に対応する部分を示す情報と、不合格項目とが完成車両検査端末１００の表示部１２０に表示されるので、特定された不合格項目に対応する部分を示す情報（例えば、「燃料タンク」）および不合格項目を示す情報（例えば、「誤品検査」）として正確な情報を表示部１２０に表示させることができる。加えて、不合格項目に対応する部分および不合格項目が不合格部分特定部１１２によって特定されるので、かかる特定を検査員が行う構成に比べて作業負担を軽減できる。

【0079】

また、完成車両検査端末１００の表示部１２０によって、不合格項目に対応する部分を示す情報と不合格項目を示す情報とに加えて、不合格項目に対応する部分の撮像画像が表示されるので、部分検査工程Ｐ１２において工数不足等に起因して手直し（ステップＳ３２０）が未完了である場合には、完成車両検査の検査員は、表示された撮像画像に基づき手直しすべき部分および項目を容易に確認できる。また、部分検査の結果に疑義があり、完成車両検査において改めて検査を行う場合において、当該部分が他の部分で覆われてしまっていても、部分検査において得られた撮像画像を用いて検査できる。このため、他の部分を取り外す等を行わずに効率的に検査を行うことができ、生産性を向上できる。

【0080】

また、部分検査工程Ｐ１２では、車両９００の位置を取得し、取得された位置が撮像装置５０１による撮像のために予め設定されている位置と一致したときに撮像が実行されるので、予定されている撮像に適したタイミングで検査対象となる部分を撮像できる。このため、検査に適した位置において適した方向から検査対象となる部分を撮像して、検査に適した撮像画像を得ることができ、検査精度を向上できる。

【0081】

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）上記実施形態では、検査ガイド用ウィンドウＷ１０には、不合格の部分および不合格の検査項目が表示されていたが、これらに加えて、合格の部分および合格の検査項目についても表示されてもよい。例えば、一部に不合格項目がある部分については、検査ガイド用ウィンドウＷ１０の表示において、不合格検査項目に加えて、合格検査項目を表示してもよい。また、各部分を一覧表示する画面を新たに設け、かかる一覧において各部分が列挙されており、かつ、各部分の少なくとも１つの検査項目において不合格であったか否かを示す情報を、各部分に対応付けて表示させるようにしてもよい。また、例えば、検査ＯＫ確認用ウィンドウＷ２０において、合格となった検査項目の内容を表示させるようにしてもよい。

【0082】

（Ｂ２）上記実施形態の生産ラインＰＬには、複数の部分に応じて部分製造工程Ｐ１１および部分検査工程Ｐ１２が複数含まれていたが、単一の部分製造工程Ｐ１１および部分検査工程Ｐ１２のみが含まれる構成であってもよい。かかる構成においては、不合格となる部分は単一であるので、かかる部分を示す情報（例えば、「燃料タンク」）を検査結果データベース２２１に記録しなくてもよい。同様に、かかる情報を、完成車両検査端末１００の表示部１２０において、検査ガイド用ウィンドウＷ１０に表示させなくてもよい。すなわち、かかる構成においては、検査結果データベース２２１の各レコードにおいて、車両ＩＤと、「誤品検査」との検査項目と「不合格」または「合格」の検査結果と撮像画像とを記録してもよい。

【0083】

（Ｂ３）上記実施形態において、部分検査に用いた撮像画像を、検査結果と共にハードディスク２２０に記憶させなくてもよい。かかる構成においても、完成検査の検査員は、完成車両検査端末１００の表示部１２０に表示された検査ガイド用ウィンドウＷ１０における検査項目を見ることにより、どのような検査項目が不合格であったかを知ることができる。このため、かかる構成においても、部分検査において合格となった検査項目について重複して検査することを回避できる。

【0084】

（Ｂ４）上記実施形態では、部分検査実行部によって実行されるステップＳ３０５では、車両９００の位置を取得し、かかる位置が所定の撮像位置と一致した場合に撮像を行っていたが、本開示はこれに限定されない。車両９００の位置が所定の撮像位置に一致するタイミングを含む所定の時間範囲において複数回撮像を行って複数の撮像画像を得るようにしてもよい。かかる構成においては、得られた複数の撮像画像のうち、基準画像との一致度が最も高い撮像画像についての一致度に基づき、部分検査を実行してもよい。

【0085】

（Ｂ５）上記実施形態では、生産ラインＰＬは、工場内に設けられていたが、生産ラインＰＬを、工場外を含む構成としてもよい。例えば、部分製造工程Ｐ１１において取り付けられる部品自体の製造ラインであって、搬送装置８１０により搬送されるラインとは異なる製造ラインを、生産ラインＰＬに含める構成としてもよい。かかる構成においては、部品自体の製造ラインにおける検査工程における検査結果を、図示しない社外ネットワークと、工場内ネットワーク７９０とを介して部分検査結果記憶装置２００の検査結果データベース２２１に記録させるようにしてもよい。かかる構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。

【0086】

（Ｂ６）上記実施形態において、検査ガイド用ウィンドウＷ１０は、部分検査装置５００の表示部５２０に表示されていたが、表示部５２０に代えて、部分検査装置５００と通信可能に構成された表示装置に表示されてもよい。同様に、検査ＯＫ確認用ウィンドウＷ２０は、完成車両検査端末１００の表示部１２０に表示されていたが、表示部１２０に代えて、完成車両検査端末１００と通信可能に構成された表示装置に表示されてもよい。かかる構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。

【0087】

（Ｂ７）上記実施形態では、撮像装置５０１は、生産ラインＰＬにおいて所定位置に固定設置されていたが、本開示はこれに限定されない。部分製造工程Ｐ１１および部分検査工程Ｐ１２を実行する作業員がスマートフォンやポータブルのカメラ等の撮像装置を手で持って作業完了後に作業対象箇所を撮像するようにしてもよい。また、かかる作業員が予めヘッドセットのような形でウェアラブルカメラを身につけて、作業完了後に作業対象箇所を撮像するようにしてもよい。さらには、撮像カメラをロボットハンドの先端に取り付けて部分製造工程Ｐ１１における作業用のロボットハンドと同様に動きを制御して、作業対象箇所を撮像するようにしてもよい。

【0088】

（Ｂ８）上記実施形態では、部分検査は必ず実行されていたが、工数不足により、部分の製造は完了したものの、撮像を含めて部分検査を行うことなく次の工程に車両９００が搬送される場合も起こり得る。この場合、検査結果データベース２２１の検査結果フィールドに「検査未完了」を示す情報を記憶するようにしてもよい。そして、完成検査ガイド処理のステップＳ４１２においては、「検査未完了」との検査結果を、「不合格」の検査項目として判定を行ってもよい。すなわち、「検査未完了」の検査項目は、本開示における「不合格項目」すなわち、「合格判定できなかった検査項目」に相当する。なお、検査不合格の部分および検査項目に代えて、検査未完了の部分および検査項目を、検査結果データベース２２１に記憶し、また、検査ガイド用ウィンドウＷ１０において表示させるようにしてもよい。

【0089】

（Ｂ９）上記実施形態では、部分検査における合否判定は、撮像画像と基準画像との一致度が予め定められた範囲、具体的には、所定の一致度（例えば、９７％）以上の範囲内の値である場合に「合格」と判定し、かかる範囲から外れた値の場合に「不合格」と判定していたが、本開示はこれに限定されない。例えば、予め一致度の範囲として、低い方から順番に第１範囲、第２範囲、および第３範囲のように、３以上の範囲を設定しておき、実際に画像を比較して得られた一致度が第１範囲内の値である場合に「合格」と判定し、第２範囲内の値である場合に「みなし合格」と判定し、第３範囲内の値である場合に「不合格」と判定するようにしてもよい。そして、かかる例では、「合格」を除く他の「みなし合格」および「不合格」の部分および検査項目について完成車両検査端末１００において表示させるようにしてもよい。

【0090】

（Ｂ１０）上記実施形態では、部分検査における検査項目として、「組み付けるべき正しい部品が組み付けられているか（誤品検査）」、「部品はしっかりと組み付けられているか」、「部品に傷が付いていないか」が例示されていたが、本開示はこれらに限定されない。例えば、温度センサを組み付ける工程において、検査項目として「正しく温度を測定できるか」といった取り付け後の部品が所定の機能を実現するか否かを判定する項目（性能不足検査）を、部分検査における検査項目としてもよい。同様に、排ガス浄化装置の組み付け工程における「排ガス浄化率は所定の数値範囲内であるか」といった項目や、冷却水ポンプの組み付け工程における「冷却水の流量は所定の数値範囲内の値であるか」といった項目を、部分検査における検査項目としてもよい。

【0091】

（Ｂ１１）上記実施形態の車両検査システム１０は、一例に過ぎず、様々に変形してもよい。例えば、上記実施形態では、ステップＳ５１０において、車両９００の位置の取得を、搬送制御装置８１２への問い合わせと、車両９００に取り付けられている無線タグの情報のセンサによる検知結果の受信とにより実現していたが、搬送制御装置８１２への問い合わせと、センサによる検知結果の受信とのうちのいずれか一方を省略してもよい。また、部分検査が不合格である部分および検査項目の特定は、完成車両検査端末１００が実行していたが、かかる特定を部分検査結果記憶装置２００が実行してもよい。かかる構成においては、完成車両検査端末１００は、部分検査結果記憶装置２００に対して、部分検査において不合格であった車両９００の車両ＩＤ、部分、検査項目を問い合わせるようにし、部分検査結果記憶装置２００は、問い合わせに該当するレコードを検索して見つかったレコードに記録されている車両ＩＤ、部分、検査項目を完成車両検査端末１００に回答するようにしてもよい。また、上記実施形態では、部分製造工程Ｐ１１における作業対象となった部分を撮像していたが、かかる部分の撮像に代えて、または、かかる部分の撮像に加えて、かかる部分の作業の様子を静止画像または動画像として撮像するようにしてもよい。そして、得られた静止画像または動画像を用いて作業自体の良否（合格、不合格）を判断するようにしてもよい。例えば、部品を組み付ける際に正しい工具が使われているか、工具の作業量（例えば、ネジの回転数）が正しい作業量であるか否かといった判断を行うようにしてもよい。また、上記実施形態では、「手直し完了済み」、「手直し未完了」、「分検査結果が誤判定であり、再判定を求む」の情報は、車両９００に貼付された車両伝票に記入されていたが、本開示はこれに限定されない。これらの情報を、部分検査装置５００に入力し、部分検査結果記憶装置２００の検査結果データベース２２１に記録するようにしてもよい。かかる構成においては、完成車両検査において、これらの情報を、検査ガイド用ウィンドウＷ１０に表示させるようにしてもよい。

【0092】

（Ｂ１２）上記実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、撮像制御部５１１、部分検査実行部５１２、表示制御部５１３、記憶制御部５１４、協調制御部５１５、記憶制御部２１１、協調制御部２１２、検査結果取得部１１１、不合格部分特定部１１２、表示制御部１１３、および協調制御部１１４のうちの少なくとも１つの機能部を、集積回路、ディスクリート回路、またはそれらの回路を組み合わせたモジュールにより実現してもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。

【0093】

本開示は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0094】

１０…車両検査システム、１００…完成車両検査端末、１１０…ＣＰＵ、１１１…検査結果取得部、１１２…不合格部分特定部、１１３…表示制御部、１１４…協調制御部、１２０…表示部、１３０…ハードディスク、１４０…ＲＯＭ、１５０…ＲＡＭ、１６０…操作部、１７０…入出力Ｉ／Ｆ部、１９０…内部バス、２００…部分検査結果記憶装置、２１０…ＣＰＵ、２１１…記憶制御部、２１２…協調制御部、２２０…ハードディスク、２２１…検査結果データベース、２３０…ＲＯＭ、２４０…ＲＡＭ、２５０…ネットワークＩ／Ｆ部、２９０…内部バス、５００…部分検査装置、５０１…撮像装置、５１０…ＣＰＵ、５１１…撮像制御部、５１２…部分検査実行部、５１３…表示制御部、５１４…記憶制御部、５１５…協調制御部、５２０…表示部、５３０…ハードディスク、５３１…基準画像、５４０…ＲＯＭ、５５０…ＲＡＭ、５６０…操作部、５７０…入出力Ｉ／Ｆ部、５９０…内部バス、６００…加工装置、６０１…加工制御装置、７００…制御装置、７９０…工場内ネットワーク、８１０…搬送装置、８１１…ハンガ、８１２…搬送制御装置、９００…車両、Ｆｃ１…撮像画像、Ｆｃ２…撮像画像、Ｆｓ…基準画像、Ｐ１１…部分製造工程、Ｐ１２…部分検査工程、Ｐ２…完成車両検査工程、ＰＬ…生産ライン、Ｔｇ１…表示タグ、Ｔｇ２…表示タグ、Ｔｇｓ…表示タグ、Ｗ１…部分検査結果表示ウィンドウ、Ｗ１０…検査ガイド用ウィンドウ、Ｗ２０…検査ＯＫ確認用ウィンドウ、ａ１…車両ＩＤ表示部、ａ１１…車両ＩＤ表示部、ａ１２…検査項目表示部、ａ１３…撮像画像表示部、ａ１４…基準画像表示部、ａ１５…前ボタン、ａ１６…次ボタン、ａ１７…ＯＫボタン、ａ１８…ＮＧボタン、ａ２…検査結果表示部、ａ２１…車両ＩＤ表示部、ａ２２…検査項目表示部、ａ２７…メッセージ表示部、ａ２９…確認済みボタン、ａ３…撮像画像表示部、ａ３１…一致度表示部、ｂ１…バーコード、ｂ２…バーコード、ｂｓ…バーコード、ｎ１…文字列、ｎ２…文字列、ｎｓ…文字列、ｐ１…燃料パイプ、ｐ２…燃料パイプ、ｐｓ…燃料パイプ、ｔ１…燃料タンク、ｔ２…燃料タンク、ｔｓ…燃料タンク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】