特許 7509069 車両制御システム及び車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-24

(45)【発行日】2024-07-02

(54)【発明の名称】車両制御システム及び車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   G10L 15/32 20130101AFI20240625BHJP

   G06F 3/16 20060101ALI20240625BHJP

   G10L 15/22 20060101ALI20240625BHJP

   G10L 15/00 20130101ALI20240625BHJP

【ＦＩ】

G10L15/32 220Z

G06F3/16 650

G10L15/22 453

G10L15/00 200Q

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021055248

(22)【出願日】2021-03-29

(65)【公開番号】P2022152464

(43)【公開日】2022-10-12

【審査請求日】2023-03-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】渥美 竜太

【審査官】堀 洋介

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－１４０２６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０４５４８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１４１２２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１５３９１７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ１０Ｌ １５／００－１５／３４

Ｇ０６Ｆ ３／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

携帯端末と、前記携帯端末と無線通信を行う車載装置とを含む車両制御システムであって、
前記車載装置は、
音声を認識する第１音声認識部と、
前記第１音声認識部において認識された音声に応じた車両の制御を実行する第１制御部とを含み、
前記携帯端末は、
音声を認識する第２音声認識部と、
前記第２音声認識部において認識された音声に応じた前記車両の制御を特定する特定部と、
前記特定した前記車両の制御を実行するよう前記第１制御部へ指示する指示部と、
前記第２音声認識部において認識された音声に応じた前記車両の制御を前記特定部で特定できなかった場合であって、かつ、前記第１音声認識部による音声の認識が動作している場合に、前記第２音声認識部の動作状態に応じた報知を行わないように制御する第２制御部とを含む
車両制御システム。

【請求項2】

前記特定部は、前記第１音声認識部による音声の認識が動作している場合に、前記車両の制御の特定を行わない請求項１記載の車両制御システム。

【請求項3】

前記第１制御部は、前記携帯端末の前記特定部によって特定した車両の制御より、前記第１音声認識部によって認識された音声に応じた車両の制御を優先して実行する請求項１又は２記載の車両制御システム。

【請求項4】

前記第１制御部は、前記車載装置において取得した情報に基づいて、人が乗車しているか否かを判断し、人が乗車していないと判断した場合、前記第１音声認識部によって認識された音声に応じた車両の制御より、前記携帯端末の前記特定部によって特定した車両の制御を優先して実行する請求項１又は２記載の車両制御システム。

【請求項5】

前記第１制御部は、前記携帯端末において取得した情報に基づいて、人が乗車していないと判断される場合、前記第１音声認識部によって認識された音声に応じた車両の制御より、前記携帯端末の前記特定部によって特定した車両の制御を優先して実行する請求項１又は２記載の車両制御システム。

【請求項6】

前記第１制御部は、前記第２音声認識部によって認識された音声に特定の文字列が含まれる場合、前記第１音声認識部によって認識された音声に応じた車両の制御より、前記携帯端末の前記特定部によって特定した車両の制御を優先して実行する請求項１～請求項５の何れか１項記載の車両制御システム。

【請求項7】

携帯端末と、前記携帯端末と無線通信を行う車載装置とを含む車両制御システムにおける車両制御方法であって、
前記車載装置の第１音声認識部が、音声を認識し、
前記車載装置の第１制御部が、前記第１音声認識部において認識された音声に応じた車両の制御を実行し、
前記携帯端末の第２音声認識部が、音声を認識し、
前記携帯端末の特定部が、前記第２音声認識部において認識された音声に応じた前記車両の制御を特定し、
前記携帯端末の指示部が、前記特定した前記車両の制御を実行するよう前記第１制御部へ指示し、
前記携帯端末の第２制御部が、前記第２音声認識部において認識された音声に応じた前記車両の制御を前記特定部で特定できなかった場合であって、かつ、前記第１音声認識部による音声の認識が動作している場合に、前記第２音声認識部の動作状態に応じた報知を行わないように制御する
車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御システム及び車両制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両と通信可能なマイクを備える携帯装置であって、乗員の発話指示に基づいて車両へ所定の制御を実行させるコマンドを出力する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０３０８６８９号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、車両側にも、車載装置として音声認識装置が備えられている場合がある。乗員が車載装置へ発話をしたつもりであっても、携帯装置も音声認識してしまう場合には、車載装置側で対応可能であって携帯装置側で対応していないコマンドであれば、携帯装置が対応していないという内容を乗員にフィードバックしてしまい、乗員に違和感を与える。

【0005】

本発明は、車載装置側での音声認識と携帯端末での音声認識とを考慮して適切に報知する車両制御システム及び車両制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の車両制御システムは、携帯端末と、前記携帯端末と無線通信を行う車載装置とを含む車両制御システムであって、前記車載装置は、音声を認識する第１音声認識部と、前記第１音声認識部において認識された音声に応じた車両の制御を実行する制御部とを含み、前記携帯端末は、音声を認識する第２音声認識部と、前記第２音声認識部において認識された音声に応じた前記車両の制御を特定する特定部と、前記特定した前記車両の制御を実行するよう前記制御部へ指示する指示部と、前記第２音声認識部において認識された音声に応じた前記車両の制御を前記特定部で特定できなかった場合に、少なくとも前記第１音声認識部の動作状態に応じて報知する報知部とを含む。

【0007】

請求項１に記載の車両制御システムでは、前記車載装置において、第１音声認識部が、音声を認識し、制御部が、前記第１音声認識部において認識された音声に応じた車両の制御を実行する。また、前記携帯端末において、第２音声認識部が、音声を認識し、特定部が、前記第２音声認識部において認識された音声に応じた前記車両の制御を特定し、指示部が、前記特定した前記車両の制御を実行するよう前記制御部へ指示する。また、報知部が、前記第２音声認識部において認識された音声に応じた前記車両の制御を前記特定部で特定できなかった場合に、少なくとも前記車載装置の前記第１音声認識部の動作状態に応じて報知する。これにより、携帯端末で認識された音声に応じた車両の制御を特定できなかった場合に、車載装置の音声認識の動作状態に応じて、車両の制御を特定できなかったことを報知する。すなわち、車載装置側での音声認識と携帯端末での音声認識とを考慮して適切に報知することができる。なお、音声に応じた車両の制御を特定する、とは、音声で指示された車両の制御内容を特定することである。また、報知する、とは、認識された音声に対するフィードバックを報知することである。

【0008】

請求項２に記載の車両制御システムは、請求項１に記載の車両制御システムにおいて、前記報知部は、前記特定部によって前記車両の制御を特定できなかった場合であって、かつ、前記第１音声認識部による音声の認識が動作している場合に、前記報知を中止する。これにより、携帯端末で認識された音声に応じた車両の制御を特定できなかった場合であっても、車載装置の音声認識が動作している場合には、車両の制御を特定できなかったことを報知しないようにすることができる。

【0009】

請求項３に記載の車両制御システムは、請求項１又は２に記載の車両制御システムにおいて、前記特定部は、前記第１音声認識部による音声の認識が動作している場合に、前記車両の制御の特定を行わない。これにより、車載装置の音声認識が動作している場合には、携帯端末で認識された音声に応じた車両の制御の特定を行わないようにし、携帯端末で認識された音声に応じた報知を中止するようにすることができる。

【0010】

請求項４に記載の車両制御システムは、請求項１～請求項３の何れか１項記載の車両制御システムにおいて、前記制御部は、前記携帯端末の前記特定部によって特定した車両の制御より、前記第１音声認識部によって認識された音声に応じた車両の制御を優先して実行する。これにより、携帯端末によって特定した車両の制御と、車載装置によって認識された音声に応じた車両の制御との双方が存在する場合であっても、適切に車両の制御を実行することができる。

【0011】

請求項５に記載の車両制御システムは、請求項１～請求項３の何れか１項記載の車両制御システムにおいて、前記制御部は、前記車載装置において取得した情報に基づいて、人が乗車しているか否かを判断し、人が乗車していないと判断した場合、前記第１音声認識部によって認識された音声に応じた車両の制御より、前記携帯端末の前記特定部によって特定した車両の制御を優先して実行する。これにより、携帯端末によって特定した車両の制御と、車載装置によって認識された音声に応じた車両の制御との双方が存在する場合であっても、適切に車両の制御を実行することができる。

【0012】

請求項６に記載の車両制御システムは、請求項１～請求項３の何れか１項記載の車両制御システムにおいて、前記制御部は、前記携帯端末において取得した情報に基づいて、人が乗車していないと判断される場合、前記第１音声認識部によって認識された音声に応じた車両の制御より、前記携帯端末の前記特定部によって特定した車両の制御を優先して実行する。これにより、携帯端末によって特定した車両の制御と、車載装置によって認識された音声に応じた車両の制御との双方が存在する場合であっても、適切に車両の制御を実行することができる。

【0013】

請求項７に記載の車両制御システムは、請求項１～請求項６の何れか１項記載の車両制御システムにおいて、前記制御部は、前記第２音声認識部によって認識された音声に特定の文字列が含まれる場合、前記第１音声認識部によって認識された音声に応じた車両の制御より、前記携帯端末の前記特定部によって特定した車両の制御を優先して実行する。これにより、携帯端末によって特定した車両の制御と、車載装置によって認識された音声に応じた車両の制御との双方が存在する場合であっても、適切に車両の制御を実行することができる。

【0014】

請求項８に記載の車両制御方法は、携帯端末と、前記携帯端末と無線通信を行う車載装置とを含む車両制御システムにおける車両制御方法であって、前記車載装置の第１音声認識部が、音声を認識し、前記車載装置の制御部が、前記第１音声認識部において認識された音声に応じた車両の制御を実行し、前記携帯端末の第２音声認識部が、音声を認識し、前記携帯端末の特定部が、前記第２音声認識部において認識された音声に応じた前記車両の制御を特定し、前記携帯端末の指示部が、前記特定した前記車両の制御を実行するよう前記制御部へ指示し、前記携帯端末の報知部が、前記第２音声認識部において認識された音声に応じた前記車両の制御を前記特定部で特定できなかった場合に、少なくとも前記第１音声認識部の動作状態に応じて報知する。

【0015】

請求項８に記載の車両制御方法は、車載装置において、第１音声認識部が、音声を認識し、制御部が、前記第１音声認識部において認識された音声に応じた車両の制御を実行する。また、携帯端末において、第２音声認識部が、音声を認識し、特定部が、前記第２音声認識部において認識された音声に応じた前記車両の制御を特定し、指示部が、前記特定した前記車両の制御を実行するよう前記制御部へ指示する。携帯端末の報知部が、前記第２音声認識部において認識された音声に応じた前記車両の制御を前記特定部で特定できなかった場合に、少なくとも前記第１音声認識部の動作状態に応じて報知する。これにより、携帯端末で認識された音声に応じた車両の制御を特定できなかった場合に、車載装置の音声認識の動作状態に応じて、車両の制御を特定できなかったことを報知する。すなわち、車載装置側での音声認識と携帯端末での音声認識とを考慮して適切に報知することができる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、車載装置側での音声認識と携帯端末での音声認識とを考慮して適切に報知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施形態に係る車両制御システムの構成例を示す図である。

【図2】本発明の実施形態に係る車両制御システムの機能ブロックを示す図である。

【図3】本発明の第１の実施形態に係る処理を示すシーケンス図である。

【図4】本発明の第２の実施形態に係る処理を示すシーケンス図である。

【図5】本発明の第３の実施形態に係る処理を示すシーケンス図である。

【図6】本発明の第５の実施形態に係る処理の一例を示すシーケンス図である。

【図7】本発明の第５の実施形態に係る処理の他の例を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る車両制御システムの構成例を示す図である。

【0019】

（構成）
車両制御システム１００は、一例としてユーザの耳に装着される端末装置１０と、ユーザに所持される携帯端末２０と、車両に搭載される車載装置３０とを含む。端末装置１０は、車載装置３０からの距離が一定以内である所定範囲５００内にあるときは、車載装置３０と無線通信が可能である。また、携帯端末２０は、例えばスマートフォンのような携帯型端末装置であり、端末装置１０からの距離が一定以内であるときは、端末装置１０と無線通信が可能である。所定範囲５００は、例えば車載装置３０から１０ｍ程度以下の範囲である。

【0020】

図２に、車両制御システム１００の機能ブロックの一例を示す。端末装置１０は、ユーザの耳穴に放音する放音部１１と、ユーザの音声を収音する収音部１３と、携帯端末２０及び車載装置３０との無線通信を行う端末通信部１４とを含み、さらに各種ボタンや加速度センサ等を含んでもよい。また、端末装置１０は、これらの各部の動作を制御する端末制御部１５を含む。端末通信部１４は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いた無線通信を行う。

【0021】

また、端末装置１０は、耳内の音響反射音に基づいてユーザの認証を行うユーザ認証部と、車載装置３０と無線通信可能な所定範囲５００内に入った場合、無線通信により車載装置３０との間で認証を行う第１の認証部と、を含む。端末通信部１４は、ユーザの認証及び車載装置３０との間の認証が成功した後、収音した音声のデータを、携帯端末２０へ送信する。

【0022】

携帯端末２０は、携帯制御部２１を含む。携帯制御部２１は、端末装置１０で収音した音声を認識する第２音声認識部２２と、認識された音声に応じた車両の制御を特定する特定部２３と、を含む。

【0023】

また、携帯制御部２１は、特定した車両の制御を実行するよう後述する車載装置３０のボデーＥＣＵ３４へ指示する指示部２４と、特定部２３で特定できなかった場合に、後述する第１音声認識部３１の動作状態に応じて端末装置１０により報知する報知部２５とを含む。

【0024】

特定部２３は、第１音声認識部３１による音声の認識が動作している場合に、認識された音声に応じた車両の制御の特定を行わない。これにより、報知部２５は、第１音声認識部３１による音声の認識が動作している場合には、第２音声認識部２２により認識された音声に対応するフィードバックを報知しない。

【0025】

また、携帯端末２０は、端末装置１０、車載装置３０、及びサーバ（図示省略）との通信を行う携帯通信部２６を含み、さらに、ユーザからの入力を受け付ける入力部やユーザへの通知を表示する表示部等を含む。第２音声認識部２２は、サーバとの通信を行って、収音した音声を認識するようにしてもよい。携帯通信部２６は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いて、端末装置１０及び車載装置３０との間の無線通信を行う。

【0026】

車載装置３０は、端末装置１０で収音した音声を認識する第１音声認識部３１と、端末装置１０及び携帯端末２０との通信を行う車載通信部３２と、認識された音声に応じた車両の制御を実行する車載制御部３３と、車載センサ３６とを含む。車載制御部３３は、ボデーＥＣＵ３４及び制御対象機器３５を含む。制御対象機器３５は、例えば、パワーウィンドウを制御するためのパワーウィンドウＥＣＵ、スライドルーフを制御するためのスライドルーフＥＣＵ、パワーバックドアを制御するためのパワーバックドアＥＣＵ、又はパワースライドドアを制御するためのパワースライドドアＥＣＵを含む。

【0027】

第１音声認識部３１は、端末装置１０で収音した音声を認識するとともに、ナビゲーションシステムのマルチメディア制御を行う。また、第１音声認識部３１は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いて、端末装置１０との間の無線通信を行い、車載ＬＡＮを用いて、ボデーＥＣＵ３４との間の通信を行う。

【0028】

車載通信部３２は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いて、端末装置１０及び携帯端末２０との間の無線通信を行い、車載ＬＡＮを用いて、第１音声認識部３１との間の通信を行う。

【0029】

車載装置３０は、第１の認証部と通信して端末装置１０との間で認証を行う第２の認証部を含む。

【0030】

端末制御部１５、携帯制御部２１、及び車載制御部３３は、それぞれ、制御処理プログラムを実行するＣＰＵと、制御処理に用いる情報を適宜記憶する記憶部とを含む。制御処理プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶されている。また、携帯通信部２６及び車載通信部３２は、外部のサーバと、例えばインターネット等のネットワークを介した無線通信を行ってもよい。

【0031】

（処理）
図３は、端末装置１０、携帯端末２０、及び車載装置３０が行う処理を説明するシーケンス図である。図３を参照して、処理内容を説明する。

【0032】

まず、端末装置１０は耳穴認証を行う。耳穴認証は、端末装置１０が耳に装着されたときに行われてもよく、その後定期的に行われてもよく、端末装置１０がなんらかの動作を行うごとにその前に行ってもよい。端末装置１０のユーザ認証部は、一例として、認証用の音を放音部１１から耳道に放音し、その反響音を収音部１３で取得し、反響音の特性を、予め登録された正規のユーザの反響音の特性を比較することで、ユーザを認証する。認証失敗の場合は以降の処理を行わない。なお認証用の音は、可聴帯域の音でもよく、超音波のような非可聴帯域の音でもよい。可聴帯域の音の場合は、認証処理を行うことをその音でユーザが知ることができる。また、非可聴帯域の音の場合、認証処理前に「認証を行います」のような音声でユーザに通知してもよい。

【0033】

そして、図３の処理は、例えば、携帯端末２０が、車載装置３０との無線通信が可能な所定範囲５００内に到達した際に開始される。

【0034】

ステップＳ１０１において、携帯端末２０の携帯通信部２６と車載装置３０の車載通信部３２との間で無線通信が行われ、通信が確立される。このとき、端末装置１０の識別子が車載装置３０にあらかじめ登録された正規の識別子に一致するか照合することにより、認証を行う。あるいは、車載装置３０の識別子が端末装置１０にあらかじめ登録された正規の識別子に一致するか照合することにより認証してもよい。認証失敗の場合は以降の処理を行わない。

【0035】

端末装置１０は、認証が成功した場合、放音部１１を駆動してユーザに対して通知を行う。ユーザはこれにより、端末装置１０が、車載装置３０との通信可能範囲に入ったことを知ることができる。通知の方法は限定されず、端末装置１０がバイブレーターを備え振動で行ってもよい。

【0036】

ステップＳ１０２において、端末装置１０の端末通信部１４と携帯端末２０の携帯通信部２６との間で無線通信が行われ、通信が確立される。また、ステップＳ１０３において、車載装置３０の第１音声認識部３１と車載通信部３２との間で通信が行われ、通信が確立される。

【0037】

ステップＳ１０４において、車載装置３０は、第１音声認識部３１が起動したか否かを判定する。第１音声認識部３１が起動した場合には、ステップＳ１０５へ進む。

【0038】

ステップＳ１０５において、車載装置３０の第１音声認識部３１は、車載通信部３２及び携帯端末２０の携帯通信部２６を介して、端末装置１０の端末通信部１４へ第１音声認識部３１が起動されたことを通知する。

【0039】

ステップＳ１０６において、端末装置１０は、第１音声認識部３１が起動されたことを示す通知があったか否かを判定する。第１音声認識部３１が起動されたことを示す通知があった場合には、ステップＳ１０７へ進む。

【0040】

ステップＳ１０７において、端末装置１０は、携帯端末２０の携帯通信部２６との間で確立された通信を切断する。

【0041】

ステップＳ１０８において、端末装置１０は、車載装置３０の第１音声認識部３１と、無線通信により接続し、ステップＳ１０９において、端末装置１０の端末通信部１４と車載装置３０の第１音声認識部３１との間で通信が行われ、通信が確立される。

【0042】

そして、ユーザが、ウェイクアップワード（ＷｕＷ：Ｗａｋｅ Ｕｐ Ｗｏｒｄ）と、車両の制御を指示するための音声コマンドとを発話すると、ステップＳ１１０において、端末装置１０の収音部１３は、収音した音声のデータを、第１音声認識部３１へ送信する。

【0043】

ステップＳ１１１において、車載装置３０の第１音声認識部３１は、収音した音声を認識し、コマンドに変換し、ボデーＥＣＵ３４へ送信する。

【0044】

ステップＳ１１２において、ボデーＥＣＵ３４が、第１音声認識部３１からコマンドを受信し、制御対象機器３５へ、コマンドを転送する。

【0045】

ステップＳ１１３において、制御対象機器３５が、ボデーＥＣＵ３４からコマンドを受信し、コマンドに応じた制御を実行する。

【0046】

ステップＳ１１４において、制御対象機器３５が、上記ステップＳ１１３の実行結果を、ボデーＥＣＵ３４に対してフィードバックする。

【0047】

ステップＳ１１６において、ボデーＥＣＵ３４が、上記ステップＳ１１４のフィードバックに対応するフィードバックＩＤを、第１音声認識部３１へ転送する。

【0048】

ステップＳ１１７において、第１音声認識部３１は、フィードバックＩＤに応じた音声データに変換し、当該音声データを、端末装置１０へ送信する。

【0049】

ステップＳ１１８において、端末装置１０は、放音部１１により、音声データに応じた音声を出力する。そして、ユーザが、上記ステップＳ１１３の実行結果をフィードバックする音声を受領する。

【0050】

（第１の実施形態のまとめ）
本実施形態の車両制御システムでは、携帯端末で認識された音声に応じた車両の制御を特定できなかった場合であっても、車載装置の音声認識が動作している場合には、車両の制御を特定できなかったことを報知しないようにすることができる。すなわち、車載装置側での音声認識と携帯端末での音声認識とを考慮して適切に報知することができる。

【0051】

また、ユーザが端末装置１０を装着したまま車両に乗車し、イグニッションスイッチをオンにすると、車載装置３０の第１音声認識部３１が動作する。そのとき、ユーザが音声で車両の制御を指示しようと発話すると、携帯端末２０と車載装置３０との双方において音声認識が行われる。これは、携帯端末２０と車載装置３０との双方で、お互いの動作状態を監視する手段がなく、お互いに調停する手段がないためである。本実施形態では、携帯端末２０が、車載装置３０の第１音声認識部３１の起動を検知して、端末装置１０と車載装置３０の第１音声認識部３１とを接続するように切り替える。これにより、携帯端末２０と車載装置３０との双方において音声認識が行われ、ユーザに不都合が生じることを抑制することができる。

【0052】

［第２の実施形態］
第１の実施形態では、端末装置１０が音声を収音していた。これに対して、第２の実施形態では、端末装置１０と、車載装置３０のマイクとがそれぞれ音声を収音して、携帯端末２０と車載装置３０とで並行して、収音した音声を認識しコマンドに変換する点で第１の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態との相違点について説明する。なお、同一の構成には同一の符号を付しており、説明については省略する。

【0053】

（構成）
携帯端末２０の特定部２３は、第１音声認識部３１による音声の認識が動作しているか否かに関わらず、認識された音声に応じた車両の制御の特定を行う。

【0054】

報知部２５は、特定部２３によって車両の制御を特定できなかった場合であって、かつ、第１音声認識部３１による音声の認識が動作している場合には、認識した音声に応じた車両の制御を特定できなかったことを示すフィードバックを報知しない。

【0055】

車載装置３０の車載制御部３３は、携帯端末２０の特定部２３によって特定した車両の制御より、第１音声認識部３１によって認識された音声に応じた車両の制御を優先して実行する。

【0056】

（処理）
図４は、端末装置１０、携帯端末２０、及び車載装置３０が行う処理を説明するシーケンス図である。図４を参照して、処理内容を説明する。本処理は、例えば、携帯端末２０が、車載装置３０との無線通信が可能な所定範囲５００内に到達した際に開始される。

【0057】

ステップＳ２０１において、携帯端末２０の携帯通信部２６と車載装置３０の車載通信部３２との間で無線通信が行われ、通信が確立される。

【0058】

ステップＳ２０２において、端末装置１０の端末通信部１４と携帯端末２０の携帯通信部２６との間で無線通信が行われ、通信が確立される。また、ステップＳ２０３において、車載装置３０の第１音声認識部３１と車載通信部３２との間で通信が行われ、通信が確立される。

【0059】

そして、ユーザが、ウェイクアップワードと、車両を制御するための音声コマンドとを発話すると、ステップＳ２０４において、端末装置１０の収音部１３は、収音した音声のデータを、携帯端末２０の第２音声認識部２２へ送信する。

【0060】

ステップＳ２０５において、車載装置３０の第１音声認識部３１は、収音した音声を認識し、コマンドに変換する。コマンドの変換に成功すると、当該コマンドをボデーＥＣＵ３４へ送信する。

【0061】

ステップＳ２０６では、ボデーＥＣＵ３４が、携帯端末２０からコマンドを受信する。

【0062】

また、上記ステップＳ２０５と並行して、ステップＳ２０７において、車載装置３０のマイクが音声を収音し、第１音声認識部３１は、収音した音声を認識し、コマンドに変換し、ボデーＥＣＵ３４へ送信する。

【0063】

ステップＳ２０８において、ボデーＥＣＵ３４が、第１音声認識部３１からコマンドを受信する。

【0064】

ステップＳ２０９において、ボデーＥＣＵ３４が、携帯端末２０からのコマンドと、第１音声認識部３１からのコマンドとを同時に受信したか否かを判定する。携帯端末２０からのコマンドと、第１音声認識部３１からのコマンドとを同時に受信した場合には、ステップＳ２１０において、ボデーＥＣＵ３４が、携帯端末２０からのコマンドを破棄し、第１音声認識部３１からのコマンドを、制御対象機器３５へ転送する。

【0065】

一方、携帯端末２０からのコマンド、及び第１音声認識部３１からのコマンドの何れか一方のみ受信した場合には、ステップＳ２１１において、ボデーＥＣＵ３４が、受信した当該コマンドを、制御対象機器３５へ転送する。

【0066】

ステップＳ２１２において、制御対象機器３５が、ボデーＥＣＵ３４からコマンドを受信し、コマンドに応じた制御を実行する。

【0067】

ステップＳ２１３において、制御対象機器３５が、上記ステップＳ２１２の実行結果を、ボデーＥＣＵ３４に対してフィードバックする。

【0068】

ステップＳ２１４において、ボデーＥＣＵ３４が、コマンドを、携帯端末２０及び第１音声認識部３１の何れから受信中であるかを判定する。コマンドを、第１音声認識部３１のみから受信中であるか、あるいは、コマンドを、携帯端末２０及び第１音声認識部３１から同時に受信中である場合には、ステップＳ２１５において、ボデーＥＣＵ３４が、上記ステップＳ２１３のフィードバックを示すフィードバックＩＤを、第１音声認識部３１へ転送する。

【0069】

ステップＳ２１６において、第１音声認識部３１は、フィードバックＩＤに応じた音声データに変換し、車載装置３０のスピーカを用いて、音声データに応じた音声を出力する。そして、ユーザが、上記ステップＳ２１２の実行結果をフィードバックする音声を受領する。

【0070】

また、コマンドを、携帯端末２０のみから受信中である場合には、ステップＳ２１７において、ボデーＥＣＵ３４が、上記ステップＳ２１３のフィードバックを示すフィードバックＩＤを、車載通信部３２へ転送する。

【0071】

ステップＳ２１８において、車載通信部３２は、ボデーＥＣＵ３４から転送されたフィードバックＩＤを、電波に変換して、無線通信により、携帯端末２０へ送信する。

【0072】

また、上記ステップＳ２０５においてコマンドの変換に失敗した場合には、ステップＳ２１９において、携帯端末２０が、コマンドの変換に失敗したことを示すフィードバックＩＤを生成する。

【0073】

ステップＳ２２０において、携帯端末２０が、第１音声認識部３１が動作しているか否かを判定する。例えば、上記ステップＳ２０３での通信が確立されている場合には、第１音声認識部３１が動作していると判断し、ステップＳ２２１において、携帯端末２０が、上記ステップＳ２１９で生成したフィードバックＩＤを破棄する。一方、上記ステップＳ２０３での通信が確立されていない場合には、第１音声認識部３１が動作していないと判断し、ステップＳ２２２へ移行する。

【0074】

ステップＳ２２２において、携帯端末２０は、フィードバックＩＤに応じた音声データに変換し、当該音声データを、端末装置１０へ送信する。

【0075】

ステップＳ２２３において、端末装置１０は、放音部１１により、音声データに応じた音声を出力する。そして、ユーザが、上記ステップＳ２１２の実行結果をフィードバックする音声、又はコマンドの変換に失敗したことをフィードバックする音声を受領する。

【0076】

（第２の実施形態のまとめ）
本実施形態の車両制御システムでは、携帯端末２０の特定部２３によって特定した車両の制御より、車載装置３０の第１音声認識部３１によって認識された音声に応じた車両の制御を優先して実行する。これにより、携帯端末２０によって特定した車両の制御と、車載装置３０によって認識された音声に応じた車両の制御との双方が存在する場合であっても、適切に車両の制御を実行することができる。

【0077】

本実施形態では、携帯端末２０の音声認識と、車載装置３０の第１音声認識部３１の音声認識とを並行して動作させて、車載装置３０の第１音声認識部３１で認識された音声に応じた車両の制御の実行を優先する。これにより、携帯端末２０と車載装置３０との双方において音声認識が行われ、ユーザに不都合が生じることを抑制することができる。

【0078】

また、音声コマンドに応じたフィードバックを、車載装置３０の第１音声認識部３１で認識された音声に応じた車両の制御の実行状態を考慮して行うことにより、車両の制御が正しく実行されたように見せることができる。

【0079】

また、携帯端末２０側で用意されていない音声コマンドである場合には、車載装置３０の第１音声認識部３１が動作していれば、携帯端末２０で認識した音声に応じたフィードバック（「〇〇は動作できません」）を停止することができる。例えば、車載装置３０側で用意されている音声コマンドが、ナビゲーションシステムの操作、パワーウィンドウの操作、及びスライドルーフの操作に関するものであり、携帯端末２０側で用意されている音声コマンドが、パワーウィンドウの操作、スライドルーフの操作、ドアロックの操作、パワーバックドアの操作、及びパワースライドドアの操作に関するものである。この場合、音声コマンドが、携帯端末２０側で用意されていない、ナビゲーションシステムの操作に関するものであっても、車載装置３０の第１音声認識部３１が動作していれば、携帯端末２０で認識した音声に応じたフィードバック（「〇〇は動作できません」）を停止することができる。

【0080】

［第３の実施形態］
第２の実施形態では、車載装置３０で特定した車両の制御を優先して実行していた。これに対して、第３の実施形態では、人が乗車していないと判断された場合、携帯端末２０で特定した車両の制御を優先して実行する点で第２の実施形態と異なる。以下、第２の実施形態との相違点について説明する。なお、同一の構成には同一の符号を付しており、説明については省略する。

【0081】

（構成）
車載装置３０の車載制御部３３は、人が乗車しているか否かを判断し、人が乗車していないと判断した場合、第１音声認識部３１によって認識された音声に応じた車両の制御より、携帯端末２０の特定部２３によって特定した車両の制御を優先して実行する。

【0082】

具体的には、車載制御部３３は、車載センサ３６を用いて、人の位置判定を行い、車室内か車室外かを判断する。例えば、車載センサ３６として、乗員モニタ、着座センサ、シートベルトバックル、又は侵入者センサを用いて、人が車室内にいるか車室外にいるかを判断する。

【0083】

あるいは、ドアセンサ及び着座センサを用いて、人が車室内にいるか車室外にいるかを判断する。例えば、ドアセンサにより、ドアが開状態から閉状態となったことが検出され、かつ、着座センサにより、着座していないことが検出された場合に、人が車室外にいると判断する。また、ドアセンサにより、ドアが開状態であることが検出され、かつ、着座センサにより、着座していないことが検出された場合に、人が車室外にいると判断する。また、ドアセンサにより、ドアが閉状態であることが検出され、かつ、着座センサにより、着座していることが検出され、かつ、イグニッションスイッチがオンである場合に、人が車室内にいると判断する。

【0084】

あるいは、車両電源のオンオフと、停車中であるか否かとを用いて、人が車室内にいるか車室外にいるかを判断する。例えば、車両電源がオンであり、かつ、シフトレバーがパーキングレンジである場合に、人が車室外にいる可能性があると判断する。また、車両電源がオンであり、かつ、シフトレバーがパーキングレンジ以外である場合に、人が車室内にいると判断する。

【0085】

車載制御部３３は、第１音声認識部３１によって認識された音声に応じた車両の制御のコマンドと、携帯端末２０の特定部２３によって特定した車両の制御のコマンドとを同時に受信した場合には、人が車室内にいると判断されれば、携帯端末２０の特定部２３によって特定した車両の制御のコマンドを破棄して、第１音声認識部３１によって認識された音声に応じた車両の制御のコマンドを実行する。一方、車載制御部３３は、第１音声認識部３１によって認識された音声に応じた車両の制御のコマンドと、携帯端末２０の特定部２３によって特定した車両の制御のコマンドとを同時に受信した場合には、人が車室外にいると判断されれば、第１音声認識部３１によって認識された音声に応じた車両の制御のコマンドを破棄して、携帯端末２０の特定部２３によって特定した車両の制御のコマンドを実行する。

【0086】

あるいは、車載制御部３３は、人が車室内にいると判断した場合に、携帯端末２０の第２音声認識部２２を停止させる。

【0087】

（処理）
図５は、端末装置１０、携帯端末２０、及び車載装置３０が行う処理を説明するシーケンス図である。図５を参照して、処理内容を説明する。本処理は、例えば、携帯端末２０が、車載装置３０との無線通信が可能な所定範囲５００内に到達した際に開始される。なお、上記図４と同様の処理については同一符号を付して説明を省略する。

【0088】

まず、上記図４のステップＳ２０１～Ｓ２０９と同様の処理が行われる。

【0089】

そして、ステップＳ３０１において、ボデーＥＣＵ３４が、車載センサ３６を用いて、人が乗車しているか否かを判断する。人が乗車していると判断された場合には、ステップＳ２１０において、ボデーＥＣＵ３４が、携帯端末２０からのコマンドを破棄し、第１音声認識部３１からのコマンドを、制御対象機器３５へ転送する。

【0090】

一方、人が乗車していないと判断された場合には、ステップＳ３０２において、ボデーＥＣＵ３４が、第１音声認識部３１からのコマンドを破棄し、携帯端末２０からのコマンドを、制御対象機器３５へ転送する。

【0091】

そして、上記図４のステップＳ２１１～Ｓ２２３と同様の処理が行われる。

【0092】

（第３の実施形態のまとめ）
本実施形態の車両制御システムによれば、携帯端末２０によって特定した車両の制御と、車載装置３０によって認識された音声に応じた車両の制御との双方が存在する場合であっても、適切に車両の制御を実行することができる。特に、車両の電源がオンになっていても、車載センサ３６から人が乗車していないと判断された場合には、携帯端末２０によって特定した車両の制御を優先して実行することができる。

【0093】

［第４の実施形態］
第３の実施形態では、車載センサ３６を用いて、人が乗車しているか否かを判断していた。これに対して、第４の実施形態では、端末装置１０で得られる情報を用いて、人が乗車しているか否かを判断する点で第３の実施形態と異なる。以下、第３の実施形態との相違点について説明する。なお、同一の構成には同一の符号を付しており、説明については省略する。

【0094】

（構成）
端末装置１０の収音部１３は、収音したデータを、携帯端末２０を介して、車載装置３０へ送信する。車載装置３０の車載制御部３３は、端末装置１０の収音部１３で収音したデータに基づいて、人が乗車しているか否かを判断し、人が乗車していないと判断した場合、第１音声認識部３１によって認識された音声に応じた車両の制御より、携帯端末２０の特定部２３によって特定した車両の制御を優先して実行する。

【0095】

具体的には、車載制御部３３は、収音したデータから、人の位置判定を行い、車室内か車室外かを判断する。例えば、収音したデータから、ドアを閉状態とするときの音、ドアを閉状態とするときの風圧、又はドアを閉状態とするときの圧力変動を検知すると、人が車室内にいると判断する。また、収音したデータから、乗車時の特徴的な音として、ナビゲーションシステムが起動するときの音楽や、ＥＴＣ起動音を検知すると、人が車室内にいると判断する。また、収音したデータから、ドアを開状態とするときの負圧を検知すると、人が車室外にいると判断する。

【0096】

なお、端末装置１０に、動きを検出するためのセンサ（例えば、加速度センサ）が設けられている場合には、端末装置１０は、当該センサのデータを、携帯端末２０を介して、車載装置３０へ送信する。車載装置３０の車載制御部３３は、端末装置１０から受信したセンサのデータに基づいて、着座時の動きを検知した場合には、人が乗車していると判断し、退座時の動きを検知した場合には、人が乗車していないと判断するようにしてもよい。例えば、端末装置１０から受信したセンサのデータに基づいて、歩行に応じた上下動、急峻な下向きの動作、回転動作、安定した動作を、順番に検知した場合には、人が車室内にいると判断する。また、端末装置１０から受信したセンサのデータに基づいて、安定した動作、急峻な上向きの動作、歩行に応じた上下動を、順番に検知した場合には、人が車室外にいると判断する。

【0097】

なお、第４の実施形態の車両制御システムの他の構成及び処理については、第３の実施形態と同様であるため、説明を省略する。

【0098】

（第４の実施形態のまとめ）
本実施形態の車両制御システムによれば、携帯端末２０によって特定した車両の制御と、車載装置３０によって認識された音声に応じた車両の制御との双方が存在する場合であっても、適切に車両の制御を実行することができる。特に、車両の電源がオンになっていても、端末装置１０で得られた情報から人が乗車していないと判断された場合には、携帯端末２０によって特定した車両の制御を優先して実行することができる。

【0099】

［第５の実施形態］
第３、第４の実施形態では、人が乗車していないと判断された場合に、携帯端末２０の特定部２３によって特定した車両の制御を優先して実行していた。これに対して、第５の実施形態では、携帯端末２０で認識した音声に、特定の文字列が含まれる場合に、携帯端末２０の特定部２３によって特定した車両の制御を優先して実行する点で第３、第４の実施形態と異なる。以下、第３の実施形態との相違点について説明する。なお、同一の構成には同一の符号を付しており、説明については省略する。

【0100】

（構成）
車載装置３０の車載制御部３３は、携帯端末２０で認識した音声に、特定の文字列が含まれるか否かを判断し、特定の文字列が含まれていると判断した場合、第１音声認識部３１によって認識された音声に応じた車両の制御より、携帯端末２０の特定部２３によって特定した車両の制御を優先して実行する。

【0101】

具体的には、車載装置３０の車載制御部３３は、イグニッションスイッチがオフのときに、携帯端末２０で認識した音声に、ウェイクアップワードである特定の文字列（例えば、「ＯＫ ＡＡＡ」）が含まれる場合に、音声に応じて車両の制御を起動するとともに、確認のための音声フィードバックを、携帯端末２０及び端末装置１０を介して放音する。

【0102】

また、車載装置３０の車載制御部３３は、イグニッションスイッチがオンのときに、携帯端末２０で認識した音声に、ウェイクアップワードである特定の文字列（例えば、「Ｏｕｔｓｉｄｅ ＡＡＡ」）が含まれる場合に、音声に応じて車両の制御を起動するとともに、確認のための音声フィードバックを、携帯端末２０及び端末装置１０を介して放音する。

【0103】

また、車載装置３０の車載制御部３３は、イグニッションスイッチがオフのときに、携帯端末２０で認識した音声に、音声コマンドである特定の文字列（例えば、「バックドア開けて」）が含まれる場合に、バックドアを開けるコマンドに変換し、ボデーＥＣＵ３４へ送信して実行させる。

【0104】

このとき、車載制御部３３は、第１音声認識部３１によって認識された音声に応じた車両の制御のコマンドと、携帯端末２０の特定部２３によって特定した車両の制御のコマンドとを同時に受信している場合には、第１音声認識部３１によって認識された音声に応じた車両の制御のコマンドを破棄する。

【0105】

また、車載装置３０の車載制御部３３は、携帯端末２０で認識した音声に、音声コマンドである特定の文字列（例えば、「外からバックドア開けて」）が含まれる場合に、バックドアを開けるコマンドに変換し、ボデーＥＣＵ３４へ送信して実行させる。

【0106】

このとき、車載制御部３３は、第１音声認識部３１によって認識された音声に応じた車両の制御のコマンドと、携帯端末２０の特定部２３によって特定した車両の制御のコマンドとを同時に受信している場合には、第１音声認識部３１によって認識された音声に応じた車両の制御のコマンドを破棄する。

【0107】

（処理）
図６は、端末装置１０、携帯端末２０、及び車載装置３０が行う処理の一例を説明するシーケンス図である。図６を参照して、処理内容を説明する。本処理は、例えば、携帯端末２０が、車載装置３０との無線通信が可能な所定範囲５００内に到達した際に開始される。また、イグニッションスイッチがオフである場合について説明する。

【0108】

まず、上記図４のステップＳ２０１～Ｓ２０３と同様の処理が実行される。

【0109】

そして、ユーザが、ウェイクアップワード「ＯＫ ＡＡＡ」を発話すると、ステップＳ５００において、端末装置１０の収音部１３は、収音した音声のデータを、携帯端末２０の第２音声認識部２２へ送信し、携帯端末２０の第２音声認識部２２は、収音した音声を認識し、特定部２３が、コマンドに変換し、ボデーＥＣＵ３４へ送信する。

【0110】

ステップＳ５０１において、ボデーＥＣＵ３４が、携帯端末２０からコマンドを受信する。ボデーＥＣＵ３４が、起動したことを示すフィードバックＩＤを、携帯端末２０へ送信する。

【0111】

ステップＳ５０２において、携帯端末２０は、フィードバックＩＤに応じた音声データに変換し、当該音声データを、端末装置１０へ送信する。端末装置１０は、放音部１１により、音声データに応じた音声「Ｐｉ」を出力する。

【0112】

次に、ユーザが、音声コマンド「バックドア開けて」を発話すると、ステップＳ５０３において、端末装置１０の収音部１３は、収音した音声のデータを、携帯端末２０の第２音声認識部２２へ送信し、携帯端末２０の第２音声認識部２２は、収音した音声を認識し、特定部２３が、コマンドに変換し、ボデーＥＣＵ３４へ送信する。

【0113】

ステップＳ５０４において、ボデーＥＣＵ３４が、携帯端末２０からコマンドを受信し、受信した当該コマンドを、制御対象機器３５へ転送する。制御対象機器３５が、ボデーＥＣＵ３４からコマンドを受信し、コマンドに応じた制御を実行する。

【0114】

上記図６の処理において、イグニッションスイッチがオンである場合には、音声コマンド「バックドア開けて」を発話しても、ボデーＥＣＵ３４は、携帯端末２０から受信したコマンドが、イグニッションスイッチがオンである場合には作動しないコマンドであると判断し、当該音声コマンドに対応していないことを示すフィードバックＩＤを、携帯端末２０へ送信する。携帯端末２０は、フィードバックＩＤに応じた音声データに変換し、当該音声データを、端末装置１０へ送信する。端末装置１０は、放音部１１により、音声データに応じた音声（例えば、「サポートしていません」）を出力する。

【0115】

図７は、端末装置１０、携帯端末２０、及び車載装置３０が行う処理の他の例を説明するシーケンス図である。図７を参照して、処理内容を説明する。本処理は、例えば、携帯端末２０が、車載装置３０との無線通信が可能な所定範囲５００内に到達した際に開始される。また、イグニッションスイッチがオンであり、端末装置１０及び携帯端末２０を保持するユーザが、車室外にいる場合について説明する。また、端末装置１０に、動きを検出するためのセンサ（例えば、加速度センサ）が設けられているとする。

【0116】

まず、上記図４のステップＳ２０１～Ｓ２０３と同様の処理が実行される。

【0117】

そして、ユーザが、ウェイクアップワード「ＯＫ ＡＡＡ」を発話すると、ステップＳ５１０において、端末装置１０の収音部１３は、収音した音声のデータを、携帯端末２０の第２音声認識部２２へ送信し、携帯端末２０の第２音声認識部２２は、収音した音声を認識し、特定部２３が、コマンドに変換し、ボデーＥＣＵ３４へ送信する。

【0118】

ステップＳ５１１において、ボデーＥＣＵ３４が、携帯端末２０からコマンドを受信する。ボデーＥＣＵ３４が、車室外からの操作を確認することを示すフィードバックＩＤを、携帯端末２０へ送信する。

【0119】

ステップＳ５１２において、携帯端末２０は、フィードバックＩＤに応じた音声データに変換し、当該音声データを、端末装置１０へ送信する。端末装置１０は、放音部１１により、音声データに応じた音声「外からの操作ですか？」を出力する。

【0120】

次に、ユーザが、応答「はい」を発話するか、あるいは、うなずく動作をすると、ステップＳ５１３において、端末装置１０の収音部１３は、収音した音声のデータを、携帯端末２０の第２音声認識部２２へ送信し、携帯端末２０の第２音声認識部２２は、収音した音声を認識し、特定部２３が、コマンドに変換し、ボデーＥＣＵ３４へ送信する。

【0121】

あるいは、端末装置１０のセンサは、当該センサのデータを、携帯端末２０へ送信し、特定部２３が、うなずく動作があったかどうか判断し、うなずく動作があったと判断された場合には、コマンドに変換し、ボデーＥＣＵ３４へ送信する。

【0122】

ステップＳ５１４において、ボデーＥＣＵ３４が、携帯端末２０からコマンドを受信し、起動したことを示すフィードバックＩＤを、携帯端末２０へ送信する。

【0123】

ステップＳ５１５において、携帯端末２０は、フィードバックＩＤに応じた音声データに変換し、当該音声データを、端末装置１０へ送信する。端末装置１０は、放音部１１により、音声データに応じた音声「Ｐｉ」を出力する。

【0124】

次に、ユーザが、音声コマンド「バックドア開けて」を発話すると、ステップＳ５１６において、端末装置１０の収音部１３は、収音した音声のデータを、携帯端末２０の第２音声認識部２２へ送信し、携帯端末２０の第２音声認識部２２は、収音した音声を認識し、特定部２３が、コマンドに変換し、ボデーＥＣＵ３４へ送信する。

【0125】

ステップＳ５１７において、ボデーＥＣＵ３４が、携帯端末２０からコマンドを受信し、受信した当該コマンドを、制御対象機器３５へ転送する。制御対象機器３５が、ボデーＥＣＵ３４からコマンドを受信し、コマンドに応じた制御を実行する。

【0126】

（第５の実施形態のまとめ）
本実施形態の車両制御システムによれば、車載装置３０の車載制御部３３は、携帯端末２０によって認識された音声に特定の文字列が含まれる場合、車載装置３０の第１音声認識部３１によって認識された音声に応じた車両の制御より、携帯端末２０の特定部２３によって特定した車両の制御を優先して実行する。これにより、携帯端末２０によって特定した車両の制御と、車載装置３０によって認識された音声に応じた車両の制御との双方が存在する場合であっても、適切に車両の制御を実行することができる。

【0127】

特に、イグニッションスイッチがオンになっていても、携帯端末２０によって認識された音声に特定の文字列が含まれている場合には、携帯端末２０の特定部２３によって特定した車両の制御を優先して実行することができる。

【0128】

また、携帯端末２０側で認識した音声に応じた実行を優先する、ウェイクアップワード及び音声コマンドを、イグニッションスイッチがオンである場合に対して用意し、イグニッションスイッチがオフである場合と区別することができる。

【0129】

［備考］
なお、上記実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した処理は、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0130】

また、上記実施形態において、プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、ＥＣＵにおいてプログラムは、ＲＯＭに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、及びＳＳＤ等のストレージに記憶されていてもよい。また、各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0131】

上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

【符号の説明】

【0132】

１０ 端末装置
１１ 放音部
１３ 収音部
１４ 端末通信部
１５ 端末制御部
２０ 携帯端末
２１ 携帯制御部
２２ 第２１音声認識部
２３ 特定部
２４ 指示部
２５ 報知部
２６ 携帯通信部
３０ 車載装置
３１ 第１音声認識部
３２ 車載通信部
３３ 車載制御部（制御部）
３４ ボデーＥＣＵ
３５ 制御対象機器
１００ 車両制御システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】