特許 7509156 報知装置及び報知方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-24

(45)【発行日】2024-07-02

(54)【発明の名称】報知装置及び報知方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240625BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 D

G08G1/09 Q

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2022002545

(22)【出願日】2022-01-11

(65)【公開番号】P2023102146

(43)【公開日】2023-07-24

【審査請求日】2023-11-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】依藤 大和

【審査官】佐藤 吉信

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１２３６１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１７２２１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－５４３４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－８１２９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／００２２７６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００－２１／１３

Ｂ６０Ｒ ２１／３４－２１／３８

Ｂ６０Ｔ ７／１２－ ８／１７６９

Ｂ６０Ｔ ８／３２－ ８／９６

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｂ６２Ｄ ６／００－ ６／１０

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｇ０６Ｔ ７／００－ ７／９０

Ｇ０６Ｖ １０／００－２０／９０

Ｇ０６Ｖ ３０／４１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の少なくとも前方を撮像する１又は複数のカメラと、
前記車両の運転者に対する注意喚起のための報知を行うＨＭＩ装置と、
を備える前記車両に適用される報知装置であって、
前記１又は複数のカメラによって前記車両の前方の転回禁止標識を検出し、且つ前記１又は複数のカメラによって前記車両の走行車線内に右折の路面標示を検出した場合、転回禁止に関する運転者への報知を行うように前記ＨＭＩ装置を制御するプロセッサを備える
報知装置。

【請求項2】

請求項１に記載の報知装置であって、
前記１又は複数のカメラは、第１カメラと、前記第１カメラにより撮像される路面領域と比べて前記車両により近い路面領域を撮像可能な第２カメラと、を含み、
前記プロセッサは、前記第１カメラによって前記転回禁止標識を検出した後、前記第２カメラによって前記右折の路面標示を検出する処理を実行する
報知装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の報知装置であって、
前記プロセッサは、前記転回禁止標識が検出されない場合であっても、前記１又は複数のカメラによって前記車両の走行車線内に転回禁止の路面標示を検出した場合には、転回禁止に関する運転者への報知を行うように前記ＨＭＩ装置を制御する
報知装置。

【請求項4】

車両の少なくとも前方を撮像する１又は複数のカメラと、前記車両の運転者に対する注意喚起のための報知を行うＨＭＩ装置と、を備える前記車両に適用される報知方法であって、
前記１又は複数のカメラによって前記車両の前方の転回禁止標識を検出し、且つ前記１又は複数のカメラによって前記車両の走行車線内に右折の路面標示を検出した場合、転回禁止に関する運転者への報知を行うように前記ＨＭＩ装置を制御することを含む
報知方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両に適用される報知装置及び報知方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、運転支援装置を開示している。この運転支援装置は、自車両の進入が規制されている規制標識を車載カメラによって検出する。そして、運転支援装置は、当該規制標識により進行が規制された規制車線に向かう挙動を自車両が示している場合、当該挙動を抑制させたり、ディスプレイ等の装置を用いて運転者に対して警告を行う。また、規制標識の例として、転回禁止標識が記載されている。

【0003】

特許文献２は、カメラによって認識された道路標識をモニタ装置等の報知部によって運転者に報知する技術を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－０８８１８８号公報

【文献】特開２０１９－２１２１８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

転回禁止標識がカメラによって検出された場合に常に運転者に対して報知を行うこととすると、実際には車両が直進車線等の転回を行えない車線上を走行しているにもかかわらず、不要な報知がなされるおそれがある。

【0006】

本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、転回禁止に関する運転者への報知を適切なシーンを対象として行えるようにすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る報知装置は、車両の少なくとも前方を撮像する１又は複数のカメラと、車両の運転者に対する注意喚起のための報知を行うＨＭＩ装置と、を備える車両に適用される。報知装置は、プロセッサを備える。プロセッサは、１又は複数のカメラによって車両の前方の転回禁止標識を検出し、且つ１又は複数のカメラによって車両の走行車線内に右折の路面標示を検出した場合、転回禁止に関する運転者への報知を行うようにＨＭＩ装置を制御する。

【0008】

１又は複数のカメラは、第１カメラと、第１カメラにより撮像される路面領域と比べて車両により近い路面領域を撮像可能な第２カメラと、を含んでもよい。そして、プロセッサは、第１カメラによって転回禁止標識を検出した後、第２カメラによって右折の路面標示を検出する処理を実行してもよい。

【0009】

プロセッサは、転回禁止標識が検出されない場合であっても、１又は複数のカメラによって車両の走行車線内に転回禁止の路面標示を検出した場合には、転回禁止に関する運転者への報知を行うようにＨＭＩ装置を制御してもよい。

【0010】

本開示に係る報知方法は、車両の少なくとも前方を撮像する１又は複数のカメラと、車両の運転者に対する注意喚起のための報知を行うＨＭＩ装置と、を備える車両に適用される。報知方法は、１又は複数のカメラによって車両の前方の転回禁止標識を検出し、且つ１又は複数のカメラによって車両の走行車線内に右折の路面標示を検出した場合、転回禁止に関する運転者への報知を行うようにＨＭＩ装置を制御することを含む。

【発明の効果】

【0011】

本開示によれば、車両の走行車線内に右折の路面標示が検出された場合にのみ、換言すると、車両が右折車線を走行している場合にのみ、転回禁止に関する運転者への報知がなされることになる。このため、不要な報知が抑制され、適切なシーンを対象として報知を行えるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施の形態に係る車両の構成の一例を概略的に示す図である。

【図2】車両が差し掛かる交差点の一例を示す図である。

【図3】実施の形態に係る安全運転支援に関する処理を示すフローチャートである。

【図4】実施の形態の第１変形例に係る安全運転支援に関する処理を示すフローチャートである。

【図5】転回禁止の路面標示が描かれた右折車線の一例を示す図である。

【図6】実施の形態の第２変形例に係る安全運転支援に関する処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、添付図面を参照して、本開示の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る技術思想が限定されるものではない。

【0014】

１．車両の構成例
図１は、実施の形態に係る車両１の構成の一例を概略的に示す図である。車両１は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０と、第１カメラ２０と、第２カメラ２２と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）装置３０と、を備えている。

【0015】

ＥＣＵ１０は、車両１を制御するコンピュータである。ＥＣＵ１０は、１又は複数のプロセッサ（以下、単にプロセッサと呼ぶ）１２と１又は複数の記憶装置（以下、単に記憶装置と呼ぶ）１４を含んでいる。プロセッサ１２は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置１４は、プロセッサ１２による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置１４としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。プロセッサ１２が各種プログラムを実行することにより、プロセッサ１２による各種処理が実現される。各種プログラムは記憶装置１４に格納されている。なお、ＥＣＵ１０は複数であってもよい。

【0016】

第１カメラ２０及び第２カメラ２２は、車両１の前方を撮像する。なお、本開示に係る「第１カメラ」及び「第２カメラ」のそれぞれは、少なくとも前方を撮像するものであればよく、車両１の前方とともに他の方向（例えば、側方）をも撮像可能に構成されたものであってもよい。

【0017】

第１カメラ２０は、一例として、道路標識（例えば、図２に示す転回禁止標識５４）、車両１の前方の車両（先行車両及び対向車両等）、及び歩行者等の各種物標を認識するために車両１に搭載されている。第１カメラ２０は、例えば、車両１の室内（例えば、インナーミラーの裏側）に設置され、フロントガラス越しに車両１の前方を撮像する。なお、本開示に係る「第１カメラ」は、例えば、車両１のルーフに搭載されていてもよい。

【0018】

第２カメラ２２は、一例として、駐車時及び発進時等の低速走行時における運転者の車両１の周囲確認を補助することを基本的な目的として車両１の前後左右にそれぞれ配置された複数のカメラの１つである。第２カメラ２２は、例えば、広角の魚眼カメラであり、フロントバンパーに設置されている。なお、本開示に係る「第２カメラ」は、例えば、上記目的で車両１の左右（例えば、後方確認用のドアミラーの下部）に配置された２つのカメラの少なくとも一方であってもよい。

【0019】

第２カメラ２２は、第１カメラ２０と比べて鉛直方向の下方に配置されている。また、第２カメラ２２は、第１カメラ２０と比べてより下方を撮像可能な画角を有する。このため、図１に示すように、第２カメラ２２により撮像される路面領域Ｒ２は、第１カメラ２０により撮像される路面領域Ｒ１と比べて車両１により近い路面領域Ｒ２Ａを含んでいる。

【0020】

ＨＭＩ装置３０は、車両１の運転者に対して注意喚起のための報知を行う機能を有する。ＨＭＩ装置３０は、例えば、視覚を通じて注意を喚起するための表示器を含む。表示器は、例えば、車両１のインストルメントパネルに搭載されたディスプレイ、又は、車両１のフロントガラスに情報を表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）である。また、ＨＭＩ装置３０は、表示器に代え、或いはそれとともに、聴覚を通じて注意を喚起するためのブザー及びスピーカの一方又は双方を含んでもよい。

【0021】

ＨＭＩ装置３０は、ＥＣＵ１０（プロセッサ１２）によって制御される。本開示に係る「報知装置」は、一例として、上述したプロセッサ１２、第１カメラ２０及び第２カメラ２２、並びにＨＭＩ装置３０を含んで構成されている。

【0022】

２．安全運転支援
図２は、車両１が差し掛かる交差点の一例を示す図である。図２には、車両１が走行する走行路４０と、中央分離帯４２を介して走行路４０と対向する対向路４４とが表されている。一例として、走行路４０は、２車線を有し、交差点４６の付近において、直進・左折の車線４８と直進車線５０と右折車線５２とを有している。

【0023】

交差点４６の付近の中央分離帯４２には、転回禁止標識５４が設置されている。また、交差点４６の付近の各車線４８、５０、及び５２には、路面に描かれた路面標示（進行可能な方向を示す矢印標示）として、路面標示５６、５８、及び６０がそれぞれ描かれている。

【0024】

車両１の安全運転支援の１つとして、プロセッサ１２は、交差点４６での転回禁止に関する注意喚起を運転者に対して行うための報知を実行する。このような報知を、カメラによって転回禁止標識５４が検出された場合に常に行うことが考えられる。しかしながら、このような手法によれば、実際には車両１が直進車線５０等の転回を行えない車線上を走行しているにもかかわらず、不要な報知がなされるおそれがある。

【0025】

そこで、本実施形態では、プロセッサ１２は、車両１の前方の転回禁止標識５４を検出し、且つ車両１の走行車線内に右折の路面標示６０を検出した場合に、転回禁止に関する運転者への報知を実行する。ここで、転回禁止標識５４及び路面標示６０の検出のために第１カメラ２０のみを用いつつこのような手法を採用する場合には、次のような追加の課題がある。

【0026】

すなわち、第１カメラ２０は、転回禁止標識５４等の道路標識、車両１の前方の車両、及び歩行者等の上述の各種物標の認識に適した画角を有し、且つ、当該認識に適した位置に搭載されている。このため、右折の路面標示６０が第１カメラ２０の路面領域Ｒ１（図１参照）内にある時に路面標示６０が先行車両によって遮蔽されていると、その後に車両１が路面標示６０にさらに接近した際に先行車両が路面標示６０から離れていても、路面標示６０が第１カメラ２０の画角外となってしまうことが起こり得る。換言すると、第１カメラ２０によって右折の路面標示６０を検出できなくなる可能性がある。

【0027】

そこで、本実施形態では、プロセッサ１２は、第１カメラ２０によって転回禁止標識５４を検出した後、第２カメラ２２によって右折の路面標示６０を検出する処理を実行するように構成されている。

【0028】

図３は、実施の形態に係る安全運転支援に関する処理を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、車両１の走行中に繰り返し実行される。

【0029】

図３では、ＥＣＵ１０（プロセッサ１２）は、ステップＳ１００において、第１カメラ２０を用いた画像認識によって転回禁止標識５４が検出されたか否かを判定する。その結果、転回禁止標識５４が検出されていない場合には、処理はリターンに進む。

【0030】

一方、ステップＳ１００において転回禁止標識５４が検出された場合には、処理はステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２において、プロセッサ１２は、第１カメラ２０を用いた画像認識によって自車線（車両１の走行車線）内に右折の路面標示６０が検出されたか否かを判定する。自車線内に右折の路面標示６０があることの検出は、例えば次のように行うことができる。すなわち、プロセッサ１２は、車両１の左右の白線を第１カメラ２０によって検出し、検出された左右の白線を利用して自車線を認識し、且つ、認識された自車線内に存在する右折の路面標示６０を検出する。

【0031】

ステップＳ１０２の判定結果がＹｅｓの場合（つまり、第１カメラ２０によって自車線内に右折の路面標示６０が検出された場合）には、処理はステップＳ１０６に進む。一方、当該判定結果がＮｏの場合（つまり、第１カメラ２０によって自車線内に右折の路面標示６０が検出されない場合）には、処理はステップＳ１０４に進む。

【0032】

ステップＳ１０４において、プロセッサ１２は、第２カメラ２２を用いた画像認識によって自車線内に右折の路面標示６０が検出されたか否かを判定する。第２カメラ２２を用いる場合においても、自車線内に右折の路面標示６０があることの検出は、例えば、上述の手法によって行うことができる。

【0033】

ステップＳ１０４の判定結果がＮｏの場合（つまり、第１カメラ２０及び第２カメラ２２の何れによっても自車線内に右折の路面標示６０が検出されない場合）には、処理はリターンに進む。車両１が右折車線５２以外の走行車線（図２に示す例では、直進・左折の車線４８又は直進車線５０）を走行している場合には、自車線内に右折の路面標示６０が検出されない。車両１が右折車線５２以外の走行車線を走っている場合には、転回が行われる可能性はない若しくは少なくとも低いと判断できる。このため、ステップＳ１０４の判定結果がＮｏの場合には、転回禁止標識５４が検出されていても、ＨＭＩ装置３０による報知は実行されない。これにより、過度な報知によって運転者に煩わしさを感じさせることを抑制できる。

【0034】

一方、ステップＳ１０４の判定結果がＹｅｓの場合（つまり、第２カメラ２２によって自車線内に右折の路面標示６０が検出された場合）には、処理はステップＳ１０６に進む。

【0035】

上述のように、処理がステップＳ１０６に進むのは、第１カメラ２０又は第２カメラ２２によって自車線内に右折の路面標示６０が検出された場合、つまり、車両１が右折車線５２を走行していると判断される場合である。このような場合には、転回が行われる可能性があると判断できる。このため、ステップＳ１０６において、プロセッサ１２は、転回禁止に関する注意喚起のための報知を運転者に対して行うようにＨＭＩ装置３０を制御する。

【0036】

３．効果
以上説明したように、本実施形態によれば、転回禁止に関する運転者への報知は、転回禁止標識５４の検出だけでなく、車両１の走行車線内に右折の路面標示６０が存在することの検出についてもなされた場合に実行される。したがって、車両１の走行車線内に右折の路面標示６０が検出された場合にのみ、換言すると、車両１が右折車線５２を走行している場合にのみ報知がなされることになる。このため、不要な報知が抑制され、適切なシーンを対象として報知を行えるようになる。

【0037】

また、本実施形態によれば、右折の路面標示６０の検出のために、第１カメラ２０だけでなく第２カメラ２２も必要に応じて用いられる。第２カメラ２２は、第１カメラ２０により撮像される路面領域Ｒ１と比べて車両１により近い路面領域Ｒ２Ａを撮像可能である（図１参照）。このため、車両１（自車両）が右折の路面標示６０に近づいたときに先行車両が存在するために第１カメラ２０によって路面標示６０を検出できない場合であっても、車両１が路面標示６０に近づいた状態で第２カメラ２２によって路面標示６０を検出できるようになる。このため、第１カメラ２０のみを路面標示６０の検出に利用する例と比べて、右折の路面標示６０をより確実に検出できるようになる。

【0038】

４．第１変形例
上述した実施の形態においては、右折の路面標示６０を検出するために第１カメラ２０とともに第２カメラ２２が用いられる。しかしながら、本開示において転回禁止に関する運転者への報知を行うべきか否かを判断するための右折の路面標示６０の検出は、例えば次の第１変形例のように、必ずしも第１カメラ２０及び第２カメラ２２の双方を利用して行われなくてもよい。

【0039】

図４は、実施の形態の第１変形例に係る安全運転支援に関する処理を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、ステップＳ１０４の処理が省略されている点を除き、図３に示すフローチャートの処理と同じである。すなわち、図４に示す処理によれば、右折の路面標示６０の検出は、第１カメラ２０のみを利用して行われる。この第１変形例のように、右折の路面標示６０の検出は、転回禁止標識５４の検出に用いられる第１カメラ２０のみを利用して行われてもよい。

【0040】

５．第２変形例
上述した実施の形態においては、転回禁止標識５４が検出されない場合には、転回禁止に関する運転者への報知は行われない。ここで、転回禁止標識５４は、例えば、樹木等の遮蔽物、又は太陽の逆光によって検出（認識）困難となる場合がある。そこで、転回禁止に関する報知は、次のように実行されてもよい。

【0041】

図５は、転回禁止の路面標示７２が描かれた右折車線の一例を示す図である。図５に示す右折車線７０には、右折の路面標示６０とともに、転回禁止の路面標示７２が描かれている。第２変形例では、プロセッサ１２は、転回禁止標識５４が検出されない場合であっても、第１カメラ２０又は第２カメラ２２によって車両１の走行車線内に転回禁止の路面標示７２を検出した場合には、転回禁止に関する運転者への報知を行うようにＨＭＩ装置３０を制御する。

【0042】

図６は、実施の形態の第２変形例に係る安全運転支援に関する処理を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、ステップＳ２００及びＳ２０２の処理が追加されている点を除き、図３に示すフローチャートの処理と同じである。

【0043】

図６では、ステップＳ１００の判定結果がＮｏの場合（つまり、転回禁止標識５４が検出されない場合）には、処理はステップＳ２００に進む。ステップＳ２００において、プロセッサ１２は、第１カメラ２０を用いた画像認識によって自車線内に転回禁止の路面標示７２が検出されたか否かを判定する。自車線内に転回禁止の路面標示７２があることの検出は、例えば、自車線内に右折の路面標示６０があることの検出についての上述の手法を用いて同様に行うことができる。

【0044】

ステップＳ２００の判定結果がＹｅｓの場合（つまり、第１カメラ２０によって自車線内に転回禁止の路面標示７２が検出された場合）には、処理はステップＳ１０６に進む。一方、当該判定結果がＮｏの場合（つまり、第１カメラ２０によって自車線内に転回禁止の路面標示７２が検出されない場合）には、処理はステップＳ２０２に進む。

【0045】

ステップＳ２０２において、プロセッサ１２は、第２カメラ２２を用いた画像認識によって自車線内に転回禁止の路面標示７２が検出されたか否かを判定する。第２カメラ２２を用いる場合においても、自車線内に転回禁止の路面標示７２があることの検出は、例えば、上述の手法によって行うことができる。

【0046】

ステップＳ２０２の判定結果がＮｏの場合（つまり、第１カメラ２０及び第２カメラ２２の何れによっても自車線内に転回禁止の路面標示７２が検出されない場合）には、処理はリターンに進む。すなわち、ＨＭＩ装置３０による報知は行われない。

【0047】

一方、ステップＳ２０２の判定結果がＹｅｓの場合（つまり、第２カメラ２２によって自車線内に転回禁止の路面標示７２が検出された場合）には、処理はステップＳ１０６に進む。

【0048】

以上のように、図６に示す処理によれば、ステップＳ１０２又はＳ１０４の判定結果がＹｅｓとなる場合だけでなく、ステップＳ２００又はＳ２０２の判定結果がＹｅｓとなる場合にも、処理がステップＳ１０６に進み、ＨＭＩ装置３０による報知が実行される。その結果、遮蔽物等に起因して転回禁止標識５４を検出できない場合であっても、路面に描かれた転回禁止の路面標示７２の検出を利用して転回禁止が求められる車線を車両１が走行していると判断できる場合に報知を行えるようになる。これにより、報知を行うべき適切なシーンにおける報知の機会を増やすことができる。

【0049】

なお、転回禁止の路面標示７２の検出は、例えば、第１カメラ２０のみを利用して行われてもよい。すなわち、ステップＳ２００の処理が図４に示すフローチャートの処理と組み合わせて実行されてもよい。

【0050】

付け加えると、上述した実施の形態（並びに第１及び第２変形例）は、日本のように車両が左側通行を行う国又は地域を対象として説明された。しかしながら、本開示に係る「報知装置」及び「報知方法」のそれぞれは、右側走行が求められる国又は地域を走行する車両に対しても同様に適用することができる。具体的には、右側走行が求められる国又は地域を走行する車両に対して当該「報知装置」又は「報知方法」を適用する場合には、上述の説明に登場する「右折」を「左折」と読み替えればよい。

【符号の説明】

【0051】

１ 車両
１０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１２ プロセッサ
１４ 記憶装置
２０ 第１カメラ
２２ 第２カメラ
３０ ＨＭＩ装置
４０ 走行路
４４ 対向路
４６ 交差点
５２、７０ 右折車線
５４ 転回禁止標識
６０ 右折の路面標示
７２ 転回禁止の路面標示

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】