特許 7509160 車速制限装置、車速制限方法及び車速制限プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-24

(45)【発行日】2024-07-02

(54)【発明の名称】車速制限装置、車速制限方法及び車速制限プログラム

(51)【国際特許分類】

   F02D 29/02 20060101AFI20240625BHJP

   B60T 8/32 20060101ALI20240625BHJP

   B60W 30/14 20060101ALI20240625BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240625BHJP

【ＦＩ】

F02D29/02 311B

B60T8/32

B60W30/14

B60W60/00

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022042343

(22)【出願日】2022-03-17

(65)【公開番号】P2023136589

(43)【公開日】2023-09-29

【審査請求日】2023-12-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大槻 賢

【審査官】櫻田 正紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－１６６５４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－３２６４９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２８５８４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－３２９８８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１２０１１１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ０２Ｄ ２９／０２

Ｂ６０Ｔ ８／３２

Ｂ６０Ｗ ３０／１４

Ｂ６０Ｗ ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者が自車両を加速させる際に操作する操作部の操作態様を検知する操作部センサと、
自車両の速度を検知する速度センサと、
前記速度が第１速度を超えないように自車両の駆動装置及び制動装置のうちのいずれか一方又は両方を制御する第１車速制限機能と、自車両の速度が前記第１速度に一致している状況において前記操作部の操作に関する第１操作部条件が成立している場合に、前記第１車速制限機能を無効化する第１キャンセル機能と、自車両の速度が前記第１速度より高速の第２速度を超えないように自車両の駆動装置及び制動装置のうちのいずれか一方又は両方を制御する第２車速制限機能と、自車両の速度が前記第２速度に一致している状況において前記操作部の操作に関する第２アクセルペダル条件が成立している場合に、前記第２車速制限機能を無効化する第２キャンセル機能と、を有する制御装置と、
を備えた車速制限装置であって、
前記制御装置は、
前記第１キャンセル機能によって前記第１車速制限機能を無効化した第１時点から自車両の速度が前記第２速度に到達した第２時点までの経過時間が所定の閾値未満であって、且つ前記第２時点において前記第１操作部条件が成立している場合に、前記第２車速制限機能を強制的に無効化する第１強制キャンセル機能、
前記第１速度と前記第２速度との差が所定の閾値未満であり、前記第１キャンセル機能によって前記第１車速制限機能を無効化した後、前記第２時点において前記第１操作部条件が成立している場合に、前記第２車速制限機能を強制的に無効化する第２強制キャンセル機能、
のうちの少なくともいずれか一方の強制キャンセル機能を備えた、車速制限装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車速制限装置において、
前記第１強制キャンセル機能は、前記第１時点から前記第２時点までの経過時間が所定の閾値未満であって、且つ前記第１時点から前記第２時点に至るまで継続的に前記第１操作部条件が成立している場合に、前記第２車速制限機能を強制的に無効化する機能である、車速制限装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の車速制限装置において、
前記第２強制キャンセル機能は、前記第１速度と前記第２速度との差が所定の閾値未満である場合であって、且つ前記第１時点から前記第２時点に至るまで継続的に前記第１操作部条件が成立手している場合に、前記第２車速制限機能を強制的に無効化する機能である、車速制限装置。

【請求項4】

運転者が自車両を加速させる際に操作する操作部の操作態様を検知するステップと、
自車両の速度を検知するステップと、
前記速度が第１速度を超えないように自車両の駆動装置及び制動装置のうちのいずれか一方又は両方を制御する第１車速制限機能と、自車両の速度が前記第１速度に一致している状況において前記操作部の操作に関する第１操作部条件が成立している場合に、前記第１車速制限機能を無効化する第１キャンセル機能と、自車両の速度が前記第１速度より高速の第２速度を超えないように自車両の駆動装置及び制動装置のうちのいずれか一方又は両方を制御する第２車速制限機能と、自車両の速度が前記第２速度に一致している状況において前記操作部の操作に関する第２操作部条件が成立している場合に、前記第２車速制限機能を無効化する第２キャンセル機能と、を実現する制御ステップと、
を含む車速制限方法であって、
前記制御ステップは、
前記第１キャンセル機能によって前記第１車速制限機能を無効化した第１時点から自車両の速度が前記第２速度に到達した第２時点までの経過時間が所定の閾値未満であって、且つ前記第２時点において前記第１操作部条件が成立している場合に、前記第２車速制限機能を強制的に無効化する第１強制キャンセル機能、
前記第１速度と前記第２速度との差が所定の閾値未満である場合に、前記第１キャンセル機能によって前記第１車速制限機能を無効化した後、前記第２時点において前記第１操作部条件が成立している場合に、前記第２車速制限機能を強制的に無効化する第２強制キャンセル機能、
のうちの少なくともいずれか一方の強制キャンセル機能を実現するステップを含む、車速制限方法。

【請求項5】

車両が備えるコンピュータに、
運転者が自車両を加速させる際に操作する操作部の操作態様を検知するステップと、
自車両の速度を検知するステップと、
前記速度が第１速度を超えないように自車両の駆動装置及び制動装置のうちのいずれか一方又は両方を制御する第１車速制限機能と、自車両の速度が前記第１速度に一致している状況において前記操作部の操作に関する第１操作部条件が成立している場合に、前記第１車速制限機能を無効化する第１キャンセル機能と、自車両の速度が前記第１速度より高速の第２速度を超えないように自車両の駆動装置及び制動装置のうちのいずれか一方又は両方を制御する第２車速制限機能と、自車両の速度が前記第２速度に一致している状況において前記操作部の操作に関する第２操作部条件が成立している場合に、前記第２車速制限機能を無効化する第２キャンセル機能と、を実現する制御ステップと、
を実行させる車速制限プログラムであって、
前記制御ステップは、
前記第１キャンセル機能によって前記第１車速制限機能を無効化した第１時点から自車両の速度が前記第２速度に到達した第２時点までの経過時間が所定の閾値未満であって、且つ前記第２時点において前記第１操作部条件が成立している場合に、前記第２車速制限機能を強制的に無効化する第１強制キャンセル機能、
前記第１速度と前記第２速度との差が所定の閾値未満であり、前記第１キャンセル機能によって前記第１車速制限機能を無効化した後、前記第２時点において前記第１操作部条件が成立している場合に、前記第２車速制限機能を強制的に無効化する第２強制キャンセル機能、
のうちの少なくともいずれか一方の強制キャンセル機能を実現するステップを含む、車速制限プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自車両に搭載され、自車両の速度が閾値を超えないように、車両の駆動装置及び／又は制動装置を制御する車速制限装置、車速制限方法及び車速制限プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

自車両に搭載され、自車両の速度が閾値を超えないように、自車両の駆動装置及び／又は制動装置を制御する車速制限装置が知られている（例えば、下記特許文献１を参照。）。この特許文献の車速制限装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、自車両の速度が第１速度を超えないように（目標車速で定速走行するように）、自車両の駆動装置及び／又は制動装置を制御する第１車速制限機能を有する。加えて、従来装置は、自車両の速度が第２速度（＞第１速度）を超えないように（上限速度を超えないように）、自車両の駆動装置及び／又は制動装置を制御する第２車速制限機能を有する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－１６６５４２号公報

【発明の概要】

【0004】

従来装置のように第１車速制限機能及び第２車速制限機能を有する車速制限装置において、第１条件が成立したとき第１車速制限機能を無効化する第１キャンセル機能、及び第２条件が成立したとき第２車速制限機能を無効化する第２キャンセル機能を備えるとよい。この場合、運転者は、第１条件が成立するように操作（運転）を実行すれば、第１速度を超えて自車両を加速させることができる。さらに、運転者は、第２条件が成立するように操作（運転）を実行すれば、第２速度を超えて自車両を加速させることができる。通常は、上記のように、第１条件及び第２条件がそれぞれ成立した際に第１車速制限機能及び第２車速制限機能をそれぞれ独立して無効化できれば問題ない。一方、特殊状況下（例えば、障害物を回避する状況）では、第１車速制限機能及び第２車速制限機能を速やかに無効化できるのが好ましく、このような状況下においてそれぞれの車速制限機能を無効化させるために異なる条件をそれぞれ成立させるのは、運転者にとって煩わしく、加えて特殊状況における目的（例えば障害物の回避）が実現できないといった事態が生じ得る。よって、特殊状況下では、第１車速制限機能を無効化した後、通常より簡単に第２車速制限機能を無効化可能であることが好ましい。

【0005】

本発明の目的の一つは、第１車速制限機能及び第２車速制限機能を備えた車速制限装置であって、特殊状況において、第１車速制限機能を無効化した後、通常より簡単に第２車速制限機能を無効化可能な車速制限装置を提供することにある。

【0006】

上記課題を解決するために、本発明の車速制限装置（１）は、自車両に搭載される。
車速制限装置は、
運転者が自車両を加速させる際に操作する操作部の操作態様を検知する操作部センサ（２２）と、
自車両の速度（ｖｓ）を検知する速度センサ（２１）と、
前記速度が第１速度（ｖｓ１）を超えないように自車両の駆動装置（３０）及び制動装置（４０）のいずれか一方又は両方を制御する第１車速制限機能と、自車両の速度が前記第１速度に一致している状況において前記操作部の操作に関する第１操作部条件（Ａ１）が成立している場合に、前記第１車速制限機能を無効化する第１キャンセル機能と、自車両の速度が前記第１速度より高速の第２速度（ｖｓ２）を超えないように自車両の駆動装置及び制動装置のいずれか一方又は両方を制御する第２車速制限機能と、自車両の速度が前記第２速度に一致している状況において前記操作部の操作に関する第２操作部条件（Ａ２）が成立している場合に、前記第２車速制限機能を無効化する第２キャンセル機能と、を有する制御装置と、
を備える。
前記制御装置は、
前記第１キャンセル機能によって前記第１車速制限機能を無効化した第１時点から自車両の速度が前記第２速度に到達した第２時点までの経過時間（ｔ）が所定の閾値（ｔｔｈ）未満であって、且つ前記第２時点において前記第１操作部条件が成立している場合に、前記第２車速制限機能を強制的に無効化する第１強制キャンセル機能、
前記第１速度と前記第２速度との差が所定の閾値（ｖｓｔｈ）未満であり、前記第１キャンセル機能によって前記第１車速制限機能を無効化した後、前記第２時点において前記第１操作部条件が成立している場合に、前記第２車速制限機能を強制的に無効化する第２強制キャンセル機能、
のうちの少なくともいずれか一方の強制キャンセル機能を備える。

【0007】

ここで、第１操作部条件は、例えば、アクセルペダルの踏み込み深さが第１深さを超えた状態の継続時間が第１時間を超えている場合に成立する。また、第２操作部条件は、例えば、アクセルペダルの踏み込み深さが第２深さを超えた状態の継続時間が第２時間を超えている場合に成立する。また、第１操作部条件は、例えば、アクセルペダルの踏み込み深さの増加率（％／ｓｅｃ）が第１増加率を超えた場合に成立する。また、第２操作部条件は、例えば、アクセルペダルの踏み込み深さの増加率（％／ｓｅｃ）が第２増加率を超えた場合に成立する。

【0008】

本発明において、第１時点から第２時点に至るまでの時間が比較的短く、且つ第２時点にて第１操作部条件が成立している状況において、第２操作部条件が成立していなくても、第１強制キャンセル機能により第２車速制限機能が無効化される。また、第１速度と第２速度との差が比較的小さい状況では、２つの車速制限機能（第１車速制限機能と第２車速制限機能）が設けられる必要性が低い。そこで、本発明において、第１速度と第２速度との差が閾値未満である場合、第１車速制限機能を無効化する条件と同一の条件（すなわち、第１操作部条件）で、第２強制キャンセル機能により、第２車速制限機能が無効化される。上記のように、本発明によれば、特殊状況において、運転者は、第２車速制限機能を通常より簡単に無効化できる。

【0009】

本発明の一態様に係る車速制限装置において、
前記第１強制キャンセル機能は、前記第１時点から前記第２時点までの経過時間が所定の閾値未満であって、且つ前記第１時点から前記第２時点に至るまで継続的に前記第１操作部条件が成立している場合に、前記第２車速制限機能を強制的に無効化する機能である。

【0010】

本発明の他の態様に係る車速制限装置において、
前記第２強制キャンセル機能は、前記第１速度と前記第２速度との差が所定の閾値未満である場合であって、且つ前記第１時点から前記第２時点に至るまで継続的に前記第１操作部条件が成立している場合に、前記第２車速制限機能を強制的に無効化する機能である。

【0011】

これらの態様において、第１時点から第２時点に至る間に第１操作部条件が一時的に成立しなくなった場合、自車両を第２速度よりさらに高速で走行させるためには、第２操作部条件が成立する必要がある。これによれば、自車両の速度が第１速度を超えた後、自車両が過剰に加速されてしまうことを防止できる。

【0012】

また、本発明に係る車速制限方法及び車速制限プログラムは、上記の車速制限装置を構成する各装置が実行するステップを含む。これらの方法及びプログラムによれば、特殊状況において、運転者は、第２車速制限機能を通常より簡単に無効化できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係る車速制限装置のブロック図である。

【図2】図２は、アクセルペダルの踏み込み深さ及びＳ自車両の速度の変化を示すグラフである。

【図3】図３は、第１車速制限機能を実現するプログラムのフローチャートである。

【図4】図４は、第２車速制限機能を実現するプログラムのフローチャートである。

【図5】図５は、第１キャンセル機能を実現するプログラムのフローチャートである。

【図6】図６は、第２キャンセル機能を実現するプログラムのフローチャートである

【発明を実施するための形態】

【0014】

（構成の概略）
図１に示したように、本発明の一実施形態に係る車速制限装置１は、車両Ｖに搭載される。車速制限装置１は、詳しくは後述するように、２つの車速制限機能とそれらを無効化するキャンセル機能を有する。なお、車速制限装置１が搭載された車両は、他の車両と区別するために「自車両」と称呼される場合がある。

【0015】

（具体的構成）
図１に示したように、車速制限装置１は、車速制限ＥＣＵ１０、車載センサ２０、駆動装置３０及び制動装置４０を備えている。

【0016】

車速制限ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマーなどを含むマイクロコンピュータを備える。なお、本明細書において、「ＥＣＵ」は電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を意味し、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含むマイクロコンピュータを備える。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクションを実行することにより各種機能を実現する。

【0017】

車速制限ＥＣＵ１０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して、他のＥＣＵ（後述するモーターＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ４１）と相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。

【0018】

車載センサ２０は、車両Ｖの走行状態及び操作子の操作態様（自車両の速度、アクセルペダルの操作態様など）に関する情報を取得するセンサを含む。

【0019】

具体的には、車載センサ２０は、速度センサ２１、アクセルペダルセンサ２２、及びスイッチ２３を含む。

【0020】

速度センサ２１は、自車両の車輪が所定角度回転する毎に一つのパルス信号（車輪パルス信号）を発生させる車輪速センサを含む。速度センサ２１は、車輪速センサから送信されてくる車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数を計測し、その計測したパルス数に基づいて各車輪の回転速度（車輪速度）を計算し、各車輪の車輪速度に基づいて自車両の速度ｖｓ（実車速）を計算する。速度センサ２１は、速度ｖｓを表すデータを車速制限ＥＣＵ１０へ送信する。

【0021】

アクセルペダルセンサ２２は、車両Ｖのアクセルペダル（不図示）の踏み込み深さＡＤを検出する。アクセルペダルセンサ２２は、アクセルペダルの踏み込み深さＡＤを表すデータを車速制限ＥＣＵ１０へ送信する。車速制限ＥＣＵ１０は、踏み込み深さＡＤを逐次取得してＲＡＭ（リングバッファ）に記憶させる。車速制限ＥＣＵ１０は、当該リングバッファに記憶されているデータに基づいて、アクセルペダルの踏み込み深さＡＤの変化を認識可能である。

【0022】

スイッチ２３は、運転者が自車両の速度の制限値（上限値（以下、「第１速度ｖｓ１」と称呼する。））を決定するための押しボタン式スイッチ、ロータリーエンコーダなどを含む。

【0023】

駆動装置３０は、駆動力を発生させ、当該駆動力を車輪（左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪）のうちの駆動輪に付与する。駆動装置３０は、モーターＥＣＵ３１、駆動回路３２、電動モーター３３、駆動力を車輪に伝達する図示しない駆動力伝達機構などを含む。モーターＥＣＵ３１は、駆動回路３２に接続されている。駆動回路３２は、図示しないバッテリーから供給された直流電力を交流電力に変換して電動モーター３３へ供給して、電動モーター３３を駆動するインバーター回路を含む。モーターＥＣＵ３１は、車速制限ＥＣＵ１０からアクセルペダルの踏み込み深さＡＤを取得する。なお、車速制限ＥＣＵ１０は、アクセルペダルセンサ２２から取得した踏み込み深さＡＤを適宜修正して、モーターＥＣＵ３１へ送信可能である。モーターＥＣＵ３１は、車速制限ＥＣＵ１０から取得した踏み込み深さＡＤに応じて、駆動回路３２へトルク制御信号を送信する。駆動回路３２は、モーターＥＣＵ２１から取得したトルク制御信号に応じて電動モーター３３へ供給する電力（周期、デューティ比など）を調整する。このようにして、電動モーター３３が発生するトルクが制御される。電動モーター３３が発生するトルクは、駆動力伝達機構（例えば、ドライブシャフト）を介して駆動輪に伝達されるようになっている。

【0024】

制動装置４０は、車輪に対して制動力を付与する。制動装置４０は、ブレーキＥＣＵ４１、油圧回路４２及びブレーキキャリパ４３を含む。油圧回路４２は、図示しないリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置、油圧センサなどを含む。ブレーキキャリパ４３は、シリンダ及びピストンを備えた油圧式アクチュエータである。シリンダにオイルが供給されるとピストンがシリンダから押し出される。ピストンの先端に、ブレーキパッドが設けられており、このブレーキパッドがブレーキディスクへ押し当てられる。ブレーキＥＣＵ４１は、車速制限ＥＣＵ１０からブレーキペダルの踏み込み深さＢＤを取得する。なお、車速制限ＥＣＵ１０は、図示しないブレーキペダルセンサから取得したブレーキペダルの踏み込み深さＢＤを適宜修正して、ブレーキＥＣＵ４１へ送信可能である。ブレーキＥＣＵ４１は、車速制限ＥＣＵ１０から取得した踏み込み深さＢＤに応じて、油圧回路４２に油圧制御信号を送信する。油圧回路４２は、ブレーキＥＣＵ４１から取得した油圧制御信号に応じてブレーキキャリパ４３のシリンダ内の油圧を調整する。このようにして、ブレーキキャリパ４３による車輪（ブレーキディスク）の制動力が制御される。

【0025】

（作動）
車速制限ＥＣＵ１０は、自車両の速度ｖｓが第１速度ｖｓ１及び第２速度ｖｓ２をそれぞれ超えないように駆動装置３０及び制動装置４０を制御する第１車速制限機能及び第２車速制限機能を有する。さらに、車速制限ＥＣＵ１０は、第１車速制限機能及び第２車速制限機能を無効化する第１キャンセル機能及び第２キャンセル機能を有する。言い換えれば、車速制限ＥＣＵ１０は、第１速度ｖｓ１を超える速度上昇を規制する第１車速制限部として機能する。また、車速制限ＥＣＵ１０が、第２速度ｖｓ２を超える速度上昇を規制する第２車速制限部として機能する。また、車速制限ＥＣＵ１０が、第１車速制限部による速度制限を解除する第１キャンセル部として機能する。さらに、車速制限ＥＣＵ１０が、第２車速制限による速度制限を解除する第２キャンセル部として機能する。

【0026】

（第１車速制限部）
第１車速制限部は、自車両の速度ｖｓが、運転者がスイッチ２３を用いて設定した第１速度ｖｓ１を超えないように、駆動装置３０及び／又は制動装置４０を制御する。具体的には、車速制限ＥＣＵ１０は、ＲＡＭのリングバッファから取得したデータ（直近の所定時間内の速度ｖｓの変化）に基づいて、現時点から所定時間後の自車両の速度ｖｓを予測（演算）する。そして、その予測結果が第１速度ｖｓ１を超えるとき、第１車速制限部は、駆動装置３０及び／又は制動装置４０を制御して、自車両を減速させる。

【0027】

（第２車速制限部）
第２車速制限部は、自車両の速度ｖｓが第２速度ｖｓ２を超えないように、駆動装置３０及び／又は制動装置４０を制御する。なお、本実施形態において、第１速度ｖｓ１は、運転者がスイッチ２３を用いて設定した値であるのに対し、第２速度ｖｓ２は、予め設定される規定値（一般ユーザーが変更できない値）である。ここで、一般に、電気自動車が高速で走行した場合、低速で走行した場合に比べてバッテリーの劣化の進行が早まる場合があることが知られている。このようなバッテリーの早期劣化を抑制するために、第２速度ｖｓ２が規定され、自車両の速度ｖｓが当該第２速度ｖｓ２を超えないように駆動装置等が制御される。なお、以下の説明において、第１速度ｖｓ１が第２速度ｖｓ２より低速に設定されている状況を想定している。

【0028】

（第１キャンセル部）
第１キャンセル部は、以下説明するように、第１車速制限機能を無効化する。

【0029】

自車両の速度ｖｓが上昇して第１速度ｖｓ１に達し、第１車速制限機能により速度ｖｓの上昇が規制されている状況（すなわち速度ｖｓ＝第１速度ｖｓ１である状況）において、第１キャンセル部は、下記の第１アクセルペダル条件Ａ１が成立すると、第１車速制限機能を無効化する（図２を参照）。
（Ａ１）アクセルペダルの踏み込み深さＡＤが第１深さＡＤ１を超えた状態の継続時間が第１時間Ｔ１を超えている。
ここで、第１深さＡＤ１は、アクセルペダルの踏み込み深さを第１深さＡＤ１に維持した場合に速度ｖｓが第１速度ｖｓ１よりも高くなるような深さとして予め設定されている。第１アクセルペダル条件Ａ１の成立により第１車速制限機能が無効化された場合、速度ｖｓを第１速度ｖｓ１よりも高速にすることができる。

【0030】

（第２キャンセル部）
第２キャンセル部は、以下説明するように、第２車速制限機能を無効化する。

【0031】

自車両の速度ｖｓが上昇して第２速度ｖｓ２に達し、第２車速制限機能により自車両の速度ｖｓの上昇が規制されている状況（すなわち速度ｖｓ＝第２速度ｖｓ２である状況）において、第２キャンセル部は、下記の第２アクセルペダル条件Ａ２が成立すると、第２車速制限機能を無効化する。

（Ａ２）アクセルペダルの踏み込み深さＡＤが第２深さＡＤ２（＞ＡＤ１）を超えた状態の継続時間が第２時間Ｔ２を超えている。

ここで、第２深さＡＤ２は、アクセルペダルの踏み込み深さを第２深さＡＤ２に維持した場合に速度ｖｓが第２速度ｖｓよりも高くなるような深さとして予め設定されている。第２アクセルペダル条件Ａ２の成立により第２車速制限機能が無効化された場合、速度ｖｓを第２速度ｖｓ２よりも高速にすることができる。

【0032】

第１車速制限機能の無効化と第２車速制限機能の無効化とを、異なるシーンで行う場合には、第１アクセルペダル条件及び第２アクセルペダル条件がそれぞれ成立した際に第１車速制限機能及び第２車速制限機能をそれぞれ独立して無効化できれば問題ない。その一方で、例えば障害物を回避する等の回避操作が必要な状況（特殊状況）下では、第１車速制限機能及び第２車速制限機能を速やかに無効化できるのが好ましい。そして、上記のような特殊状況下において、それぞれの車速制限機能（第１車速制限機能及び第２車速制限機能）を無効化させるために異なる条件（第１アクセルペダル条件及び第２アクセルペダル条件９を成立させるのは、運転者にとって煩わしく、さらに、特殊状況における目的（例えば障害物の回避）が実現できないといった事態が生じ得る。さらに、第２アクセルペダル条件Ａ２を成立させるためには、少なくとも第２時間Ｔ２を待たなければならないので、第２車速制限機能を無効化するために時間がかかる。

【0033】

これに対し、本実施形態では、第２キャンセル部は、速度ｖｓが第２速度ｖｓ２に達した時点ｔ２において、下記の条件Ｘ１及び条件Ｘ２のうちの少なくとも一方が成立し、且つ条件Ｙが成立する場合、第２アクセルペダル条件Ａ２が不成立であっても、第２車速制限機能を無効化する（強制キャンセル機能）。

（Ｘ１）第１車速制限機能が無効化された時点ｔ１から自車両の速度ｖｓが第２速度ｖｓ２に達するまでにかかった時間ｔが閾値ｔｔｈ未満である。
（Ｘ２）第１速度ｖｓ１と第２速度ｖｓ２との差が閾値ｖｓｔｈ未満である。

（Ｙ）時点ｔ１から時点ｔ２まで、第１アクセルペダル条件Ａ１が継続的に成立している。
このような強制キャンセル機能によれば、上記の条件Ｘ１又はＸ２が成立し、且つ条件Ｙが成立している場合に、時点ｔ２（速度ｖｓが第２速度ｖｓ２に達した時点）で第２車速制限機能が速やかに無効化される。

【0034】

なお、条件Ｘ１及び条件Ｙが成立している状況で第２車速制限機能を無効化する機能が、本発明の第１強制キャンセル機能に相当する。また、条件Ｘ２及び条件Ｙが成立している状況で第２車速制限機能を無効化する機能が、本発明の第２強制キャンセル機能に相当する。

【0035】

また、第１キャンセル部は、第１車速制限機能を無効化した後、速度ｖｓが低下して第１速度ｖｓ１よりも低速の閾値ｖｓｔｈ１未満になると、第１車速制限機能を有効化する。また、第２キャンセル部は、第２車速制限機能を無効化した後、速度ｖｓが低下して第２速度ｖｓ２よりも低速の閾値ｖｓｔｈ２未満になると、第２車速制限機能を有効化する。

【0036】

つぎに、図３乃至図６を参照して、上記の車速制限ＥＣＵ１０（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）の動作（第１車速制限機能、第２車速制限機能、第１キャンセル機能及び第２キャンセル機能をそれぞれ実現するためのプログラムＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）について説明する。自車両のイグニッションスイッチがオン状態にあるとき、ＣＰＵは、所定の周期で、プログラムＰ１乃至プログラムＰ４を実行する。なお、プログラムＰ１乃至プログラムＰ４において、フラグＳＬ１及びフラグＳＬ２を用いる。第１車速制限機能が有効化されているとき、フラグＳＬ１が「ＯＮ」である。第１車速制限機能が無効化されているとき、フラグＳＬ１が「ＯＦＦ」である。第２車速制限機能が有効化されているとき、フラグＳＬ２が「ＯＮ」である。第２車速制限機能が無効化されているとき、フラグＳＬ２が「ＯＮ」である。自車両のイグニッションスイッチがオン状態に遷移した時点で、フラグＳＬ１，ＳＬ２が「ＯＮ」に初期化される。

【0037】

（プログラムＰ１）
ＣＰＵは、ステップ１００からプログラムＰ１を開始し、ステップ１０１に進む。

【0038】

ＣＰＵは、ステップ１０１に進むと、フラグＳＬ１が「ＯＮ」であるか否かを判定する。フラグＳＬ１が「ＯＮ」である場合（１０１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ１０２に進む。一方、フラグＳＬ１が「ＯＦＦ」である場合（１０１：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ１０３に進み、プログラムＰ１の実行を終了する。

【0039】

ＣＰＵは、ステップ１０２に進むと、速度ｖｓが第１速度ｖｓ１以下である状態が維持されるように、駆動装置３０及び制動装置４０を制御する。そして、ＣＰＵは、ステップ１０３に進む。

【0040】

（プログラムＰ２）
ＣＰＵは、ステップ２００からプログラムＰ２を開始し、ステップ２０１に進む。

【0041】

ＣＰＵは、ステップ２０１に進むと、フラグＳＬ２が「ＯＮ」であるか否かを判定する。フラグＳＬ２が「ＯＮ」である場合（２０１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２０２に進む。一方、フラグＳＬ２が「ＯＦＦ」である場合（２０１：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２０３に進み、プログラムＰ２の実行を終了する。

【0042】

ＣＰＵは、ステップ２０２に進むと、速度ｖｓが第２速度ｖｓ２以下である状態が維持されるように、駆動装置３０及び制動装置４０を制御する。そして、ＣＰＵは、ステップ２０３に進む。

【0043】

（プログラムＰ３）
ＣＰＵは、ステップ３００からプログラムＰ３を開始し、ステップ３０１に進む。

【0044】

ＣＰＵは、ステップ３０１に進むと、フラグＳＬ１が「ＯＮ」であるか否かを判定する。フラグＳＬ１が「ＯＮ」である場合（３０１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ３０２に進む。一方、フラグＳＬ１が「ＯＦＦ」である場合（３０１：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ３０６に進む。

【0045】

ＣＰＵは、ステップ３０２に進むと、速度ｖｓが第１速度ｖｓ１に一致しているか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、速度ｖｓが上昇して第１速度ｖｓ１に達し、第１車速制限機能によりそれ以上の速度ｖｓの上昇が規制されている状況であるか否かを判定する。速度ｖｓが第１速度ｖｓ１に一致している場合（３０２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ３０３に進む。一方、速度ｖｓが第１速度ｖｓ１未満である場合（３０２：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ３０８に進み、プログラムＰ３の実行を終了する。

【0046】

ＣＰＵは、ステップ３０３に進むと、条件Ａ１が成立しているか否かを判定する。条件Ａ１が成立している場合（３０３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ３０４に進む。一方、条件Ａ１が成立していない場合（３０３：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ３０８に進む。

【0047】

ＣＰＵは、ステップ３０４に進むと、フラグＳＬ１を「ＯＦＦ」に設定する。つまり、ＣＰＵは、第１車速制限機能を無効化する。そして、ＣＰＵは、ステップ３０５に進む。

【0048】

ＣＰＵは、ステップ３０５に進むと、タイマーの計測時間ｔ（出力値）を「０」に初期化して、タイマーに時間計測（第１速度制限機能を無効化した時点からの経過時間の計測）を開始させる。そして、ＣＰＵは、ステップ３０８に進む。

【0049】

また、ＣＰＵは、ステップ３０１からステップ３０６に進むと、速度ｖｓが第１速度ｖｓ１よりも低速の閾値ｖｓｔｈ１未満であるか否かを判定する。速度ｖｓが閾値ｖｓｔｈ１未満である場合（３０６：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ３０７に進む。一方、速度ｖｓが閾値ｖｓｔｈ１以上である場合（３０６：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ３０８に進む。

【0050】

ＣＰＵは、ステップ３０７に進むと、フラグＳＬ１を「ＯＮ」に設定する。そして、ＣＰＵは、ステップ３０８に進む。

【0051】

（プログラムＰ４）
ＣＰＵは、ステップ４００からプログラムＰ４を開始し、ステップ４０１に進む。

【0052】

ＣＰＵは、ステップ４０１に進むと、フラグＳＬ２が「ＯＮ」であるか否かを判定する。フラグＳＬ２が「ＯＮ」である場合（４０１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ４０２に進む。一方、フラグＳＬ２が「ＯＦＦ」である場合（４０１：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ４０８に進む。

【0053】

ＣＰＵは、ステップ４０２に進むと、速度ｖｓが第２速度ｖｓ２に一致しているか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、速度ｖｓが上昇して第２速度ｖｓ２に達し、第２車速制限機能によりそれ以上の速度ｖｓの上昇が規制されている状況であるか否かを判定する。速度ｖｓが第２速度ｖｓ２に一致している場合（４０２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ４０３に進む。一方、速度ｖｓが第２速度ｖｓ２未満である場合（４０２：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ４１０に進み、プログラムＰ４の実行を終了する。

【0054】

ＣＰＵは、ステップ４０３に進むと、条件Ａ２が成立しているか否かを判定する。条件Ａ２が成立している場合（４０３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ４０４に進む。一方、条件Ａ２が成立していない場合（４０３：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ４０５に進む。

【0055】

ＣＰＵは、ステップ４０４に進むと、フラグＳＬ２を「ＯＦＦ」に設定する。つまり、ＣＰＵは、第２車速制限機能を無効化する。そして、ＣＰＵは、ステップ４１０に進む。

【0056】

また、ＣＰＵは、ステップ４０３からステップ４０５に進むと、タイマーの計測時間ｔ（第１速度制限機能を無効化した時点ｔ１からの経過時間）が閾値ｔｔｈ未満であるか否かを判定する。計測時間ｔが閾値ｔｔｈ未満である場合（４０５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ４０７に進む。一方、計測時間ｔが閾値ｔｔｈ以上である場合（４０５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ４０６に進む。

【0057】

ＣＰＵは、ステップ４０６に進むと、第２速度ｖｓ２と第１速度ｖｓ１との差が閾値ｖｓｔｈ未満であるか否かを判定する。第２速度ｖｓ２と第１速度ｖｓ１との差が閾値ｖｓｔｈ未満である場合（４０６：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ４０７に進む。一方、第２速度ｖｓ２と第１速度ｖｓ１との差が閾値ｖｓｔｈ以上である場合（４０６：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ４１０に進む。

【0058】

ＣＰＵは、ステップ４０７に進むと、ＲＡＭ（リングバッファ）に記憶されている踏み込み深さＡＤに基づいて、第１速度制限機能を無効化した時点ｔ１から条件Ａ１が継続的に成立しているか否かを判定する。時点ｔ１から条件Ａ１が継続的に成立している場合（４０７：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ４０４に進む。一方、第１速度制限機能を無効化した後に条件Ａ１が成立しない時間帯が存在する場合（４０７：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ４１０に進む。

【0059】

また、ＣＰＵは、ステップ４０１からステップ４０８に進むと、速度ｖｓが第２速度ｖｓ２よりも低速の閾値ｖｓｔｈ２未満であるか否かを判定する。速度ｖｓが閾値ｖｓｔｈ２未満である場合（４０８：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ４０９に進む。一方、速度ｖｓが閾値ｖｓｔｈ２以上である場合（４０８：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ４１０に進む。

【0060】

ＣＰＵは、ステップ４０９に進むと、フラグＳＬ２を「ＯＮ」に設定する。そして、ＣＰＵは、ステップ４１０に進む。

【0061】

（効果）
第１車速制限機能が無効化された後に速度ｖｓが第１速度ｖｓ１から比較的短時間（＜閾値ｔｔｈ）で第２速度ｖｓ２に達するように自車両が加速された状況は、緊急性が高い状況（迅速に自車両を加速させる必要がある特殊状況）と考えられる。本実施形態において、計測時間ｔが閾値ｔｔｈ未満であり、且つ第２時点ｔ２にて条件Ａ１が成立している状況において、条件Ａ２が成立していなくても、第１強制キャンセル機能により第２車速制限機能が無効化される。また、第１速度ｖｓ１と第２速度ｖｓ２との差が比較的小さい特殊状況では、２つの車速制限機能（第１車速制限機能と第２車速制限機能）が設けられる必要性が低い。そこで、本実施形態において、第１速度ｖｓ１と第２速度ｖｓ２との差が閾値ｖｓｔｈ未満である場合、第１時点ｔ１から第２時点ｔ２まで条件Ａ１が継続的に成立していれば、第２強制キャンセル機能により、第２車速制限機能が無効化される。すなわち、上記の特殊状況において、運転者は、アクセルペダルを第１深さＡＤ１以上に踏み込んだ状態を維持して第１車速制限機能を無効化させた後、第２車速制限機能を無効化させるために、アクセルペダルを第１深さＡＤ１より深い第２深さＡＤ２以上に踏み込んだ状態を維持する必要が無い。上記のように、本実施形態によれば、特殊状況において、運転者は、第２車速制限機能を通常より簡単に無効化できる。

【0062】

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、以下に述べるように、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

【0063】

＜変形例１＞
上記実施形態では、第２速度ｖｓ２は予め規定されているが、運転者が第２速度ｖｓ２を設定（変更）可能であってもよい。また、第２速度ｖｓ２は、バッテリーの劣化を抑制するための速度制限値に限られず、他の目的を達成するための速度制限値であってもよい。

【0064】

＜変形例２＞
上記実施形態において、「時点ｔ１から時点ｔ２に亘る時間帯において、第１アクセルペダル条件Ａ１が継続して成立している場合」に条件Ｙが成立するように構成されている。これに代えて、「時点ｔ２において第１アクセルペダル条件Ａ１が成立する場合」に条件Ｙが成立するように構成してもよい。すなわち、この場合、時点ｔ１から時点ｔ２に至るまでに、踏み込み深さＡＤが第１深さＡＤ１未満になる時間帯が存在したとしても、最終的に時点ｔ２において第１アクセルペダル条件Ａ１が成立していれば、条件Ｙが成立する。

【0065】

＜変形例３＞
車速制限ＥＣＵ１０は、第１強制キャンセル機能及び第２強制キャンセル機能のうちのいずれか一方のみを備えていてもよい。

【0066】

＜変形例４＞
第１アクセルペダル条件Ａ１及び第２アクセルペダル条件Ａ２のうちのいずれか一方又は両方を下記のように変更してもよい。
（Ａ１）アクセルペダルの踏み込み深さＡＤの増加率（％／ｓｅｃ）が第１増加率を超えた。
（Ａ２）アクセルペダルの踏み込み深さＡＤの増加率（％／ｓｅｃ）が第２増加率を超えた。

【符号の説明】

【0067】

１…車速制限装置、１０…車速制限ＥＣＵ、２０…車載センサ、２１…速度センサ、３０…駆動装置、４０…制動装置、Ａ１…第１アクセルペダル条件、Ａ２…第２アクセルペダル条件、ＡＤ…踏み込み深さ、ＡＤ１…第１深さ、ＡＤ２…第２深さ、Ｔ１…第１時間、Ｔ２…第２時間、Ｖ…車両、ｔ…計測時間、ｔｔｈ…閾値、ｖｓ…速度、ｖｓ１…第１速度、ｖｓ２…第２速度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】