特許 7509288 移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法、および移動体管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-24

(45)【発行日】2024-07-02

(54)【発明の名称】移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法、および移動体管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240625BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240625BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALI20240625BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

G08G1/09 V

G06Q50/10

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023118954

(22)【出願日】2023-07-21

【審査請求日】2023-07-21

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】五明 清司

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－１２４５３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／１１７１２３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００５－２４２４８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

各々が施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体について、前記施設に設けられた複数の設備の各々の利用優先順位を管理する連携管理部と、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに同じ方向に通行する優先順位が予め設定されていない通路において互いに干渉するかを判定し、干渉しないと判定する場合に、前記通路をそのまま通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行い、干渉すると判定する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関して前記連携管理部が管理する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行う指令部と、
を備える、移動体管理装置。

【請求項2】

前記指令部は、前記第１自律移動体を優先させるときに、前記第２自律移動体が前記通路で前記第１自律移動体とすれ違い可能である場合に、前記第２自律移動体に停止の指示を行う、
請求項１に記載の移動体管理装置。

【請求項3】

前記指令部は、前記第１自律移動体を優先させるときに、前記第２自律移動体が前記通路で前記第１自律移動体とすれ違い不能である場合に、前記第２自律移動体に退避場所への移動の指示を行う、
請求項１に記載の移動体管理装置。

【請求項4】

前記指令部は、前記第１自律移動体を優先させるときに、前記通路の前または後の設備として通行可否を管理する通行管理設備が設けられている場合に、前記第１自律移動体が前記通行管理設備の通行を完了するまで、前記第２自律移動体に前記通行管理設備の通行を待機させる指示を行う、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体管理装置。

【請求項5】

前記指令部は、前記第１自律移動体を優先させるときに、前記第１自律移動体が前記通路の通行を完了した後に、前記第２自律移動体に前記通路の通行を許可する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体管理装置。

【請求項6】

前記指令部は、前記通路の後に利用する設備がある場合に、前記通路の後に利用する設備に関して前記連携管理部が管理する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行い、
前記指令部は、前記通路の後に利用する設備がない場合に、前記通路の前に利用する設備に関して前記連携管理部が管理する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を行う、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体管理装置。

【請求項7】

第１自律移動体および第２自律移動体の各々が移動する施設に設けられた複数の設備と、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体について、前記複数の設備の各々の利用優先順位を管理する連携管理部と、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに同じ方向に通行する優先順位が予め設定されていない通路において互いに干渉するかを判定し、干渉しないと判定する場合に、前記通路をそのまま通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行い、干渉すると判定する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関して前記連携管理部が管理する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行う指令部と、
を備える、移動体管理システム。

【請求項8】

コンピュータが、
各々が施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体について、前記施設に設けられた複数の設備の各々の利用優先順位を管理することと、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに同じ方向に通行する優先順位が予め設定されていない通路において互いに干渉するかを判定することと、
干渉しないと判定する場合に、前記通路をそのまま通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行い、干渉すると判定する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行うことと、
を実行する、移動体管理方法。

【請求項9】

コンピュータに、
各々が施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体について、前記施設に設けられた複数の設備の各々の利用優先順位を管理することと、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに同じ方向に通行する優先順位が予め設定されていない通路において互いに干渉するかを判定することと、
干渉しないと判定する場合に、前記通路をそのまま通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行い、干渉すると判定する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行うことと、
を実行させる、移動体管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法、および移動体管理プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、移動支援システムの例を開示する。移動支援システムは、ロボットなどの自律移動体によるエレベーターの行先階の登録を受け付ける。移動支援システムは、登録された行先階に対応する呼びに、エレベーターのいずれかのかごを割り当てる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０２０／２３０３０５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の移動支援システムにおいて、施設を移動する複数の自律移動体に、当該施設の設備であるエレベーターの利用の優先度が設定される。一方、施設において設備に至るまでの通路については、優先度が設定されていない。このため、施設を移動する複数の自律移動体同士が、優先度の設定されない通路において、互いに身動きが取れなくなる膠着状態に陥る可能性がある。このとき、自律移動体が施設において効率的に稼働できない可能性がある。

【0005】

本開示は、このような課題の解決に係るものである。本開示は、施設においてより効率的に稼働させられるように自律移動体の移動を管理する移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法、および移動体管理プログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る移動体管理装置は、各々が施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体について、前記施設に設けられた複数の設備の各々の利用優先順位を管理する連携管理部と、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに同じ方向に通行する優先順位が予め設定されていない通路において互いに干渉するかを判定し、干渉しないと判定する場合に、前記通路をそのまま通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行い、干渉すると判定する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関して前記連携管理部が管理する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行う指令部と、を備える。

【0007】

本開示に係る移動体管理システムは、第１自律移動体および第２自律移動体の各々が移動する施設に設けられた複数の設備と、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体について、前記複数の設備の各々の利用優先順位を管理する連携管理部と、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに同じ方向に通行する優先順位が予め設定されていない通路において互いに干渉するかを判定し、干渉しないと判定する場合に、前記通路をそのまま通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行い、干渉すると判定する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関して前記連携管理部が管理する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行う指令部と、を備える。

【0008】

本開示に係る移動体管理方法は、コンピュータが、各々が施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体について、前記施設に設けられた複数の設備の各々の利用優先順位を管理することと、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに同じ方向に通行する優先順位が予め設定されていない通路において互いに干渉するかを判定することと、干渉しないと判定する場合に、前記通路をそのまま通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行い、干渉すると判定する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行うことと、を実行する方法である。

【0009】

本開示に係る移動体管理プログラムは、コンピュータに、各々が施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体について、前記施設に設けられた複数の設備の各々の利用優先順位を管理することと、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに同じ方向に通行する優先順位が予め設定されていない通路において互いに干渉するかを判定することと、干渉しないと判定する場合に、前記通路をそのまま通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行い、干渉すると判定する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行うことと、を実行させる。

【発明の効果】

【0010】

本開示に係る移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法、または移動体管理プログラムによれば、施設においてより効率的に稼働させられるように自律移動体の移動が管理されるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施の形態１に係る移動体管理システムの構成図である。

【図2】実施の形態１に係る指令部による優先順位の設定の例を示す表である。

【図3】実施の形態１に係る移動体管理システムにおける自律移動体の通行の管理の例を示す図である。

【図4】実施の形態１に係る移動体管理システムにおける自律移動体の通行の管理の例を示す図である。

【図5】実施の形態１に係る移動体管理システムにおける自律移動体の通行の管理の例を示す図である。

【図6】実施の形態１に係る移動体管理システムの動作の例を示すフローチャートである。

【図7】実施の形態１に係る移動体管理システムの動作の例を示すフローチャートである。

【図8】実施の形態１に係る移動体管理システムの主要部のハードウェア構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本開示の対象を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。なお、本開示の対象は以下の実施の形態に限定されることなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態の任意の構成要素の変形、または実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

【0013】

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る移動体管理システム１の構成図である。

【0014】

移動体管理システム１は、施設に適用される。施設は、例えば、屋内施設もしくは屋外施設、またはこれらを複合した施設などである。施設は、例えば、１つまたは複数の建物などからなる。施設は、例えば、建物などの一部であってもよい。移動体管理システム１は、施設において稼働する自律移動体２の移動を管理するシステムである。

【0015】

この例の施設において、複数の自律移動体２が稼働する。各々の自律移動体２は、施設において自律的に移動する、ロボット、ドローン、またはその他の移動可能な機器である。自律移動体２は、例えば、移動体制御サーバ３による移動指示などに基づいて施設を移動して、例えば警備、運搬、清掃、案内などのサービスの提供などを行う。各々の自律移動体２は、サービスを提供しうるように、施設内の出発地から目的地まで移動する。出発地から目的地までの移動の経路は、例えば、経路生成サーバ４などによって生成される。自律移動体２が提供するサービスなどによって、出発地および目的地が一定の場合がある。このような場合などに、出発地から目的地までの移動の経路は、一定の経路であってもよい。あるいは、出発地から目的地までの移動の経路は、経路生成サーバ４などによって動的に生成されるものであってもよい。経路生成サーバ４は、例えば施設の地図データなどに基づいて、自律移動体２の出発地から目的地までの移動の経路を生成する経路生成部５を備える。移動体制御サーバ３および経路生成サーバ４の各々は、例えば１つまたは複数のサーバコンピュータなどによって構成される。移動体制御サーバ３および経路生成サーバ４の一部または全部の機能は、同一のハードウェア上に実装されていてもよい。移動体制御サーバ３および経路生成サーバ４の一部または全部は、施設に設けられていてもよいし、施設外に設けられていてもよい。移動体制御サーバ３および経路生成サーバ４の一部または全部の機能は、クラウドサービス上の処理または記憶のリソースなどによって実装されていてもよい。

【0016】

施設において、複数の設備６が設けられる。複数の設備６は、例えば、エレベーター、セキュリティゲート、および自動ドアなどを含む。エレベーターは、施設を利用する人である利用者および施設において稼働する自律移動体２などを、施設の複数の階床の間で輸送する設備６である。セキュリティゲートおよび自動ドアは、人または自律移動体２の通行をその通行権限などに応じて制限する設備６である。セキュリティゲートおよび自動ドアは、人または自律移動体２の通行可否を管理する通行管理設備の例である。施設において稼働する各々の自律移動体２は、設備６を利用して施設内を移動する。各々の設備６は、移動体管理システム１に含まれる内部機器であってもよいし、移動体管理システム１の外部の外部機器であってもよい。

【0017】

移動体管理システム１は、移動体管理装置７を備える。移動体管理装置７は、例えば１つまたは複数のサーバコンピュータなどによって構成される。移動体管理装置７の一部または全部は、施設に設けられていてもよいし、施設外に設けられていてもよい。移動体管理装置７の一部または全部の機能は、クラウドサービス上の処理または記憶のリソースなどによって実装されていてもよい。また、移動体管理装置７は、移動体制御サーバ３および経路生成サーバ４の一部または全部の機能を搭載していてもよい。また、移動体管理装置７の一部または全部の機能は、移動体制御サーバ３、経路生成サーバ４、または自律移動体２に搭載されていてもよい。移動体管理システム１の機能は、例えば、移動体管理システム１を構成する１つまたは複数のサーバコンピュータがそれぞれプログラムに従って動作することで実現される。移動体管理システム１を構成する１つまたは複数のサーバコンピュータは、例えば、施設内のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの局所的なネットワーク、または電話回線網もしくはインターネットなどの広域なネットワークなどを通じて互いに通信可能に接続される。移動体管理システム１の機能を実現するプログラムは、複数のコンピュータなどにそれぞれ適用される複数のソフトウェアを含むソフトウェアパッケージなどであってもよい。この例において、移動体管理装置７は、設備連携サーバ８と、通行管理サーバ９と、を備える。

【0018】

設備連携サーバ８は、設備通信部１０と、第１通信部１１と、連携管理部１２と、を備える。設備通信部１０は、施設に設けられた各々の設備６との間の通信を行う部分である。第１通信部１１は、移動体管理装置７を構成する他のサーバである、通行管理サーバ９との間の通信を行う部分である。設備通信部１０および第１通信部１１は、例えば、施設内のＬＡＮまたはインターネットなどのネットワークを通じて、有線または無線により通信を行う。連携管理部１２は、施設において稼働する自律移動体２と設備６との連携を管理する部分である。連携管理部１２は、各々の自律移動体２について、設備６ごとに設定された利用優先順位を管理する。設備６の利用優先順位は、例えば自律移動体２の機能または役割、サービスを提供する範囲などに応じて設定される。より具体的には、例えば、緊急性の高い警備を行う自律移動体２について、より早期に目的地に到着しうるように、他の自律移動体２より高い優先順位が設定される。一方、施設において設備６の間に設けられる通路については、同じ通路であっても自律移動体２の移動目的、移動経路、および設備６の利用有無などに応じて優先順位が異なりうるため、また、通路自体の数も多いため、自律移動体２の優先順位は予め設定されていない。通路において優先順位が設定されていないと、自律移動体２は、障害物の回避と同様に他の自律移動体２との干渉を回避しようとするが、このとき、自律移動体２同士の譲り合いなどによって互いに身動きが取れなくなる膠着状態に陥る可能性がある。このため、施設における自律移動体２の通行は、通行管理サーバ９によって管理される。

【0019】

通行管理サーバ９は、第２通信部１３と、移動体通信部１４と、タスク管理部１５と、指令部１６と、を備える。第２通信部１３は、移動体管理装置７を構成する他のサーバである、設備連携サーバ８との間の通信を行う部分である。移動体通信部１４は、施設において稼働する各々の自律移動体２との間の通信を行う部分である。移動体通信部１４は、自律移動体２の移動を制御する移動体制御サーバ３などを通じて自律移動体２との通信を行ってもよい。第２通信部１３および移動体通信部１４は、例えば、施設内のＬＡＮまたはインターネットなどのネットワークを通じて、有線または無線により通信を行う。タスク管理部１５は、施設において稼働する自律移動体２の移動およびサービス提供などのタスクを管理する部分である。タスク管理部１５は、例えば、自律移動体２ごとのタスクのスケジュールなどを管理する。指令部１６は、施設において稼働する自律移動体２に移動などについての指令を出力する部分である。指令部１６は、例えば、移動体通信部１４などを通じて自律移動体２への指令を出力する。指令部１６は、例えば、施設において移動する自律移動体２の通行を制御しうるように、通路の通行の優先順位の設定などを行う。指令部１６は、経路生成サーバ４が生成する自律移動体２の出発地から目的地までの移動の経路、および移動体制御サーバ３などが管理する自律移動体２の現在位置などの情報を、移動体通信部１４などを通じて取得する。指令部１６は、このように取得する情報を用いて設定した指令を、各々の自律移動体２に出力する。

【0020】

続いて、図２を用いて、指令部１６における通路の通行の優先順位の設定の例を説明する。
図２は、実施の形態１に係る指令部１６による優先順位の設定の例を示す表である。

【0021】

この例において、自律移動体２である移動体Ａは、設備Ｘ、設備Ｙ、および設備Ｚを順に利用して出発地から目的地まで通行する。移動体Ａは、出発地から設備Ｘまで移動するときに、通路Ｐを通行する。移動体Ａは、設備Ｘから設備Ｙまで移動するときに、通路Ｑを通行する。移動体Ａは、設備Ｙから設備Ｚまで移動するときに、通路Ｒおよび通路Ｓを通行する。移動体Ａは、設備Ｚから目的地まで移動するときに、通路Ｔおよび通路Ｕなどを通行する。指令部１６は、経路生成部５によってこのように生成された移動体Ａの移動経路を取得する。また、自律移動体２である移動体Ｂも、移動体Ａと同様の経路を移動する。

【0022】

ここで、移動体Ａについて、設備Ｘの利用の優先順位は、１位に予め設定されている。一方、移動体Ｂについて、設備Ｘの利用の優先順位は、２位に予め設定されている。また、移動体Ａについて、設備Ｙの利用の優先順位は、２位に予め設定されている。一方、移動体Ｂについて、設備Ｙの利用の優先順位は、１位に予め設定されている。また、移動体Ａについて、設備Ｚの利用の優先順位は、１位に予め設定されている。一方、移動体Ｂについて、設備Ｚの利用の優先順位は、２位に予め設定されている。

【0023】

設備Ｘ、設備Ｙ、および設備Ｚなどの設備の間の通路について、各自律移動体２の通行の優先順位は、予め設定されていない。このため、指令部１６は、例えば自律移動体２などから現在位置および移動経路の情報を取得するときなどに、通路の通行の優先順位を施設の利用の優先順位に基づいて設定する。指令部１６は、例えば、同じ方向に通行する自律移動体２について、通行する通路の後に通行する設備の優先順位を用いて、当該通路の優先順位を設定する。この例において、指令部１６は、通路Ｐの後の設備Ｘの優先順位は移動体Ａの方が移動体Ｂより高いので、通路Ｐの通行の優先順位を移動体Ａの方が移動体Ｂより高くなるように設定する。すなわち、指令部１６は、移動体Ａについて通路Ｐの通行の優先順位を１位に設定し、移動体Ｂについて通路Ｐの通行の優先順位を２位に設定する。同様に、指令部１６は、設備Ｙの利用の優先順位に基づいて、移動体Ｂについて通路Ｑの通行の優先順位を１位に設定し、移動体Ａについて通路Ｑの通行の優先順位を２位に設定する。また、指令部１６は、設備Ｚの利用の優先順位に基づいて、移動体Ａについて通路Ｒおよび通路Ｓの通行の優先順位を１位に設定し、移動体Ｂについて通路Ｒおよび通路Ｓの通行の優先順位を２位に設定する。一方、移動体Ａおよび移動体Ｂは通路Ｔおよび通路Ｕなどの後に設備を利用しないので、指令部１６は、通路Ｔおよび通路Ｕなどの前に通行する設備の優先順位を用いて、通路Ｔおよび通路Ｕなどの優先順位を設定する。すなわち、指令部１６は、設備Ｚの利用の優先順位に基づいて、移動体Ａについて通路Ｔおよび通路Ｕなどの通行の優先順位を１位に設定し、移動体Ｂについて通路Ｔおよび通路Ｕなどの通行の優先順位を２位に設定する。

【0024】

続いて、図３から図５を用いて、移動体管理システム１における自律移動体２の通行の管理の例を説明する。
図３から図５は、実施の形態１に係る移動体管理システム１における自律移動体２の通行の管理の例を示す図である。

【0025】

この例において、施設には、１階から５階までの階床が設けられる。施設の１階に、地点Ｋが配置されている。施設の１階に、設備であるセキュリティゲート６ａが設けられる。施設において、１階から５階までの移動に利用できるエレベーター６ｂおよびエレベーター６ｃが設備として設けられる。なお、エレベーター６ｂおよびエレベーター６ｃを特に区別しない場合に、単にエレベーターと表記する場合がある。施設の各階床において、エレベーターの乗場が設けられる。施設の５階に、設備である自動ドア６ｄが設けられる。施設の５階に、地点Ｌが配置されている。施設の１階において、地点Ｋおよびセキュリティゲート６ａの間は、通路αによって結ばれる。施設の１階において、セキュリティゲート６ａおよびエレベーターの乗場の間は、通路βによって結ばれる。施設の５階において、エレベーターの乗場および自動ドア６ｄの間は、通路γによって結ばれる。施設の５階において、自動ドア６ｄおよび地点Ｌの間は、通路δによって結ばれる。

【0026】

自律移動体２である移動体Ａ、移動体Ｂ、および移動体Ｃについて、各々の設備の利用の優先順位が予め設定される。セキュリティゲート６ａの利用の優先順位は、１位が移動体Ｂ、２位が移動体Ａ、３位が移動体Ｃとなるように設定されている。エレベーター６ｂの利用の優先順位は、１位が移動体Ａ、２位が移動体Ｂ、３位が移動体Ｃとなるように設定されている。エレベーター６ｃの利用の優先順位は、１位が移動体Ｂ、２位が移動体Ａ、３位が移動体Ｃとなるように設定されている。自動ドア６ｄの利用の優先順位は、１位が移動体Ａ、２位が移動体Ｂ、３位が移動体Ｃとなるように設定されている。

【0027】

図３において、移動体Ａが地点Ｋを出発地として目的地である地点Ｌまで移動する場合の例が示される。この例において、移動体Ｂおよび移動体Ｃは、施設を移動していない。このとき、移動体Ａの移動経路は、地点Ｋ、通路α、セキュリティゲート６ａ、通路β、エレベーター６ｂまたはエレベーター６ｃ、通路γ、自動ドア６ｄ、通路δ、および地点Ｌの順に設定される。

【0028】

移動体Ｂおよび移動体Ｃは施設を移動していないので、指令部１６は、施設を移動している移動体Ａについて、通路の通行の優先順位を設定する。指令部１６は、通路αから通路δについて、移動体Ａの優先順位を１位に設定する。指令部１６は、移動体Ａに施設を通行する指令を出力する。

【0029】

移動体Ａは、入力された指令に基づいて施設の１階を地点Ｋ、通路α、セキュリティゲート６ａ、通路β、およびエレベーターの乗場の順に移動する。移動体Ａは、例えば連携管理サーバなどを通じて、エレベーターの呼びの登録を要求する。移動体Ａは、エレベーター６ｂおよびエレベーター６ｃのうち呼びが割り当てられた方を利用して、１階から５階まで移動する。移動体Ａは、施設の５階を通路γ、自動ドア６ｄ、通路δ、および地点Ｌの順に移動する。

【0030】

図４において、移動体Ａおよび移動体Ｂが同時に地点Ｋを出発地として目的地である地点Ｌまで移動する場合の例が示される。この例において、移動体Ｃは、施設を移動していない。このとき、移動体Ａの移動経路は、地点Ｋ、通路α、セキュリティゲート６ａ、通路β、エレベーター６ｂまたはエレベーター６ｃ、通路γ、自動ドアｄ、通路δ、および地点Ｌの順に設定される。同様に、移動体Ｂの移動経路は、地点Ｋ、通路α、セキュリティゲート６ａ、通路β、エレベーター６ｂまたはエレベーター６ｃ、通路γ、自動ドア６ｄ、通路δ、および地点Ｌの順に設定される。

【0031】

移動体Ｃは施設を移動していないので、指令部１６は、施設を移動している移動体Ａおよび移動体Ｂについて、通路の通行の優先順位を設定する。指令部１６は、通路αから通路δについて、移動体Ａの優先順位を１位に設定する。指令部１６は、移動体Ａに施設を通行する指令を出力する。

【0032】

指令部１６は、通路αにおいて、移動体Ａおよび移動体Ｂが干渉しうるかを判定する。この例において、移動体Ａおよび移動体Ｂは地点Ｋを同時に出発するので、指令部１６は、地点Ｋからセキュリティゲート６ａに至る通路αにおいて同じ方向に移動する移動体Ａおよび移動体Ｂが干渉しうると判定する。このとき、指令部１６は、移動体Ａおよび移動体Ｂの通路αにおける通行の優先順位を、通路αの後の設備６であるセキュリティゲート６ａの優先順位に基づいて判定する。この例において、指令部１６は、通路αに関して、移動体Ｂの優先順位を１位に、移動体Ａの優先順位を２位に設定する。指令部１６は、移動体Ｂを移動体Ａより優先させるように、移動体Ａおよび移動体Ｂに指令を出力する。

【0033】

例えば、通路αが移動体Ａおよび移動体Ｂのすれ違いが可能な広い通路である場合に、指令部１６は、優先順位の低い移動体Ａに停止の指令を出力する。指令部１６は、優先順位の低い移動体Ａに通行速度低下の指令を出力してもよい。自律移動体２のすれ違い可否は、例えば、各々の自律移動体２および通路の幅に基づいて、指令部１６が判定する。通路αが移動体Ａおよび移動体Ｂのすれ違いが不能な狭い通路である場合に、指令部１６は、優先順位の低い移動体Ａに、通路αに対して予め設定された退避場所への退避の指令を出力する。退避場所は、施設における座標で指定されていてもよいし、施設における経路を表すグラフ上のノードなどによって指定されていてもよい。指令部１６は、退避場所との位置関係などに応じて、優先順位の低い移動体Ａに対して、優先順位の高い移動体Ｂより後方に後退するように指令を出力してもよい。指令部１６は、移動体Ｂに通路αを通行するように指令を出力する。移動体Ｂが通路αの通行を完了した後に、指令部１６は、移動体Ａに通路αの通行を許可するように指令を出力する。

【0034】

その後、移動体Ｂは、セキュリティゲート６ａを通過する。その後、移動体Ａは、セキュリティゲート６ａを通過する。

【0035】

その後、指令部１６は、通路βにおいて、移動体Ａおよび移動体Ｂが干渉しうるかを判定する。この例において、移動体Ｂおよび移動体Ａは、セキュリティゲート６ａをこの順に通過している。移動体Ｂおよび移動体Ａは同じ方向に移動しているので、通路βにおいては移動体Ａおよび移動体Ｂは干渉しないと判定する。このとき、指令部１６は、移動体Ａおよび移動体Ｂに通路βをそのまま通行するように指令を出力する。

【0036】

移動体Ａおよび移動体Ｂは、例えば連携管理サーバなどを通じて、エレベーターの呼びの登録を要求する。移動体Ａおよび移動体Ｂは、エレベーター６ｂおよびエレベーター６ｃのうち呼びが割り当てられた方を利用して、１階から５階まで移動する。エレベーターへの呼びの割当ては、予め設定された優先順位に基づいて行われる。

【0037】

その後、指令部１６は、通路γにおいて、移動体Ａおよび移動体Ｂが干渉しうるかを判定する。移動体Ｂがエレベーターから降車するときに移動体Ａがエレベーターにまだ乗車中である場合に、移動体Ｂおよび移動体Ａは同じ方向に移動するので、指令部１６は、通路γにおいては移動体Ａおよび移動体Ｂは干渉しないと判定する。このとき、指令部１６は、移動体Ａおよび移動体Ｂに通路γをそのまま通行するように指令を出力する。また、移動体Ａがエレベーターから降車するときに移動体Ｂがエレベーターにまだ乗車中である場合に、移動体Ａおよび移動体Ｂは同じ方向に移動するので、指令部１６は、通路γにおいては移動体Ａおよび移動体Ｂは干渉しないと判定する。このとき、指令部１６は、移動体Ａおよび移動体Ｂに通路γをそのまま通行するように指令を出力する。

【0038】

この例においては、移動体Ａおよび移動体Ｂが同時にエレベーターから降車するものとする。このとき、指令部１６は、エレベーターの５階の乗場から自動ドア６ｄに至る通路γにおいて同じ方向に移動する移動体Ａおよび移動体Ｂが干渉しうると判定する。なお、指令部１６は、移動体Ａおよび移動体Ｂの移動速度などに応じて、エレベーターの降車を同時と判断する時間の範囲を設定してもよい。このとき、指令部１６は、移動体Ａおよび移動体Ｂの通路γにおける通行の優先順位を、通路γの後の設備である自動ドア６ｄの優先順位に基づいて判定する。この例において、指令部１６は、通路γに関して、移動体Ａの優先順位を１位に、移動体Ｂの優先順位を２位に設定する。指令部１６は、移動体Ａを移動体Ｂより優先させるように、移動体Ａおよび移動体Ｂに指令を出力する。

【0039】

その後、移動体Ａは、自動ドア６ｄを通過する。その後、移動体Ｂは、自動ドア６ｄを通過する。

【0040】

その後、指令部１６は、通路δにおいて、移動体Ａおよび移動体Ｂが干渉しうるかを判定する。この例において、移動体Ａおよび移動体Ｂは、自動ドア６ｄをこの順に通過している。移動体Ａおよび移動体Ｂは同じ方向に移動しているので、通路δにおいては移動体Ａおよび移動体Ｂは干渉しないと判定する。このとき、指令部１６は、移動体Ａおよび移動体Ｂに通路δをそのまま通行するように指令を出力する。その後、移動体Ａおよび移動体Ｂは、地点Ｌに到着する。

【0041】

図５において、移動体Ａおよび移動体Ｂが同時に地点Ｋを出発地として目的地である地点Ｌまで移動した後に、移動体Ｃが地点Ｌを出発地として目的地である地点Ｋまで移動する場合の例が示される。このとき、移動体Ａの移動経路は、地点Ｋ、通路α、セキュリティゲート６ａ、通路β、エレベーター６ｂまたはエレベーター６ｃ、通路γ、自動ドア６ｄ、通路δ、および地点Ｌの順に設定される。同様に、移動体Ｂの移動経路は、地点Ｋ、通路α、セキュリティゲート６ａ、通路β、エレベーター６ｂまたはエレベーター６ｃ、通路γ、自動ドア６ｄ、通路δ、および地点Ｌの順に設定される。一方、移動体Ｃの移動経路は、地点Ｌ、通路δ、自動ドア６ｄ、通路γ、エレベーター６ｂまたはエレベーター６ｃ、通路β、セキュリティゲート６ａ、通路α、および地点Ｋの順に設定される。

【0042】

例えば、移動体Ｃは、移動体Ａおよび移動体Ｂが通路δを通行しているときに、地点Ｌを出発するものとする。

【0043】

このとき、指令部１６は、通路δにおいて、移動体Ｃが移動体Ａまたは移動体Ｂと干渉しうるかを判定する。この例において、移動体Ａおよび移動体Ｂは通路δを既に通行しているので、移動体Ｃは通路δを反対方向に移動する移動体Ａおよび移動体Ｂと干渉しうると判定する。このとき、指令部１６は、先に通路δに進入した移動体Ａおよび移動体Ｂをまだ通路δに進入していない移動体Ｃより優先させるように、移動体Ａ、移動体Ｂ、および移動体Ｃに指令を出力する。

【0044】

例えば、通路δが移動体Ａおよび移動体Ｂと移動体Ｃとのすれ違いが可能な広い通路である場合に、指令部１６は、優先順位の低い移動体Ｃに停止の指令を出力する。指令部１６は、優先順位の低い移動体Ｃに通行速度低下の指令を出力してもよい。通路δが移動体Ａおよび移動体Ｂと移動体Ｃとのすれ違いが不能な狭い通路である場合に、指令部１６は、優先順位の低い移動体Ｃに、通路δに対して予め設定された退避場所への退避の指令を出力する。退避場所は、施設における座標で指定されていてもよいし、施設における経路を表すグラフ上のノードなどによって指定されていてもよい。指令部１６は、退避場所との位置関係などに応じて、優先順位の低い移動体Ｃに対して、後方に後退するように指令を出力してもよい。指令部１６は、移動体Ａおよび移動体Ｂに通路δを通行するように指令を出力する。移動体Ａおよび移動体Ｂが通路δの通行を完了した後に、指令部１６は、移動体Ｃに通路δの通行を許可するように指令を出力する。

【0045】

あるいは、例えば、移動体Ａ、移動体Ｂ、および移動体Ｃが、自動ドア６ｄに同時に到着するものとする。

【0046】

このとき、指令部１６は、移動体Ａ、移動体Ｂ、および移動体Ｃについて、連携管理部１２が管理する自動ドア６ｄの優先順位を取得する。この例において、自動ドア６ｄの利用の優先順位は、１位が移動体Ａ、２位が移動体Ｂ、３位が移動体Ｃとなるように設定されている。指令部１６は、移動体Ａおよび移動体Ｂを移動体Ｃより優先させるように、移動体Ａ、移動体Ｂ、および移動体Ｃに指令を出力する。

【0047】

例えば、指令部１６は、優先順位の低い移動体Ｃに、自動ドア６ｄに対して予め設定された退避場所への退避の指令を出力する。退避場所は、施設における座標で指定されていてもよいし、施設における経路を表すグラフ上のノードなどによって指定されていてもよい。指令部１６は、退避場所との位置関係などに応じて、優先順位の低い移動体Ｃに対して、後方に後退するように指令を出力してもよい。指令部１６は、移動体Ａおよび移動体Ｂに自動ドア６ｄを通行するように指令を出力する。移動体Ａおよび移動体Ｂが自動ドア６ｄの通行を完了した後に、指令部１６は、移動体Ｃに自動ドア６ｄの通行を許可するように指令を出力する。

【0048】

なお、指令部１６は、例えばいずれかの自律移動体２を緊急出動させる場合などに、当該自律移動体２の設備および通路についての通行の優先順位を全て第１位として指令を出力してもよい。指令部１６は、緊急出動している自律移動体２について、特権モードを付与してもよい。指令部１６は、例えば、特権モードが付与された自律移動体２が施設を移動している間、他の自律移動体２に停止または退避場所への退避の指令を出力する。指令部１６は、特権モードが付与された自律移動体２の移動が完了した後に、他の自律移動体２への停止または退避の指令を解除する。

【0049】

また、指令部１６は、十字路などの通路において共通の設備を利用しない自律移動体２同士が干渉しうる場合に、予め設定されたルールに基づいていずれかの自律移動体２を優先させるように指令を出力してもよい。例えば、指令部１６は、ある自律移動体２から見て左側から十字路に進入する他の自律移動体２がある場合に、当該他の自律移動体２をより優先させるように指令を出力する。例えば、指令部１６は、優先順位の低い自律移動体２に、十字路への進入を待機するように指令を出力する。指令部１６は、優先順位の高い自律移動体２に十字路の通行の指令を出力し、当該自律移動体２の十字路の通行が完了した後に、待機させていた自律移動体２に十字路への進入を許可する。

【0050】

続いて、図６および図７を用いて、移動体管理システム１の動作の例を説明する。
図６および図７は、実施の形態１に係る移動体管理システム１の動作の例を示すフローチャートである。

【0051】

図６において、施設における通路の通行の優先順位の設定についての処理の例が示される。図６の処理は、例えば、予め設定された定期的または不定期的なタイミングで行われる。

【0052】

ステップＳ１１において、指令部１６は、施設内で稼働する各々の自律移動体２について、出発地から目的地までの移動の経路、および現在位置などの情報を取得する。指令部１６は、取得した情報を自律移動体２ごとのテーブルに書き込んで記憶する。その後、移動体管理システム１の処理は、ステップＳ１２に進む。

【0053】

ステップＳ１２において、指令部１６は、連携管理部１２が管理する設備６の優先順位を読み込む。指令部１６は、読み込んだ情報を自律移動体２ごとのテーブルに書き込んで記憶する。その後、移動体管理システム１の処理は、ステップＳ１３に進む。

【0054】

ステップＳ１３において、指令部１６は、各々の自律移動体２の位置および移動経路と、設備６の優先順位とに基づいて、通路の通行の優先順位の設定を行う。指令部１６は、設定した情報を、自律移動体２ごとのテーブルに書き込んで管理する。その後、移動体管理システム１の処理は、終了する。

【0055】

図７において、通行の優先順位が設定された通路について、いずれかの自律移動体２が施設内の通路を通行するときの処理の例が示される。図７の処理は、例えば、各々の自律移動体２の現在位置および移動経路などに基づいて、いずれかの自律移動体２がいずれかの通路を通行すると判定される度に、当該自律移動体２を対象として行われる。なお、いずれかの自律移動体２が施設内の設備６を利用するときにおいても、移動体管理システム１は同様の処理を行ってもよい。

【0056】

ステップＳ２１において、指令部１６は、対象の自律移動体２が対象の通路において他の自律移動体２と干渉するかを判定する。なお、指令部１６は、対象の自律移動体２の他の全ての自律移動体２について当該判定を繰り返してもよい。干渉しない場合に、移動体管理システム１の処理は、ステップＳ２２に進む。一方、干渉する場合に、移動体管理システム１の処理は、ステップＳ２３に進む。

【0057】

ステップＳ２２において、指令部１６は、対象の自律移動体２に対象の通路を通行させる指令を出力する。その後、移動体管理システム１の処理は、終了する。

【0058】

ステップＳ２３において、指令部１６は、対象の通路において、対象の自律移動体２の優先順位は干渉する自律移動体２より高いかを判定する。対象の自律移動体２の優先順位が高い場合に、移動体管理システム１の処理は、ステップＳ２４に進む。一方、干渉する自律移動体２の優先順位が高い場合に、移動体管理システム１の処理は、ステップＳ２５に進む。

【0059】

ステップＳ２４において、指令部１６は、対象の自律移動体２に対象の通路を通行させる指令を出力し、干渉する自律移動体２に当該通路の通行を待機させる指令を出力する。その後、移動体管理システム１の処理は、ステップＳ２６に進む。

【0060】

ステップＳ２５において、指令部１６は、干渉する自律移動体２に対象の通路を通行させる指令を出力し、対象の自律移動体２に当該通路の通行を待機させる指令を出力する。その後、移動体管理システム１の処理は、ステップＳ２６に進む。

【0061】

ステップＳ２６において、指令部１６は、待機させていた自律移動体２の待機を解除し、当該自律移動体２に対象の通路を通行させる指令を出力する。その後、移動体管理システム１の処理は、終了する。

【0062】

以上に説明したように、実施の形態１に係る移動体管理システム１の移動体管理装置７は、連携管理部１２と、指令部１６と、を備える。連携管理部１２は、施設を移動する自律移動体２の各々について、施設に設けられた各々の設備６の利用の優先順位を管理する。２つの自律移動体２が、現在位置から目的地に移動するまでに通行する通路において互いに干渉することがある。この場合に、指令部１６は、当該通路の前後に利用する設備６に関して連携管理部１２が管理する優先順位に基づいて、いずれか一方の自律移動体２を優先して当該通路を通行させる指示を、両方の自律移動体２に対して行う。このような構成により、通行の優先順位などが直接設定されない通路においても、前後の設備６について設定された優先順位に基づいて通路の通行の優先順位が判定されるようになるため、自律移動体２同士が互いに身動きが取れなくなる膠着状態に陥りにくくなる。このため、自律移動体２は、施設においてより効率的に稼働できるようになる。このように、自律移動体２がより効率的に稼働できるように、自律移動体２の移動が管理される。

【0063】

また、指令部１６は、２つの自律移動体２が通路ですれ違い可能である場合に、優先させない自律移動体２に停止の指示を行う。これにより、優先させない自律移動体２を停止させることで、通路の通行を再開するときの移動距離などを抑えることができる。このため、自律移動体２の稼働効率をより高めることができる。

【0064】

また、指令部１６は、２つの自律移動体２が通路ですれ違い不能である場合に、優先させない自律移動体２に退避場所への移動の指示を行う。
これにより、優先させない自律移動体２を退避させることで、優先させる自律移動体２の通路の通行をよりスムーズにさせることができる。このため、自律移動体２の稼働効率をより高めることができる。

【0065】

また、指令部１６は、通路の前後の設備６として通行可否を管理する通行管理設備が設けられている場合に、優先させる自律移動体２が当該設備６の通行を完了するまで、優先させない自律移動体２に当該設備６の通行を待機させる指示を行う。また、指令部１６は、優先させる自律移動体２が通路の通行を完了した後に、優先させない自律移動体２に当該通路の通行を許可する。これにより、優先させる自律移動体２の通路または設備６の通行の間に優先させない自律移動体２が通行せず待機するので、優先させる自律移動体２の通行に他の自律移動体２がより干渉しにくくなる。このため、自律移動体２の稼働効率をより高めることができる。

【0066】

続いて、図８を用いて、移動体管理システム１のハードウェア構成の例について説明する。
図８は、実施の形態１に係る移動体管理システム１の主要部のハードウェア構成図である。

【0067】

移動体管理システム１の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。処理回路は、プロセッサ１００ａおよびメモリ１００ｂと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用ハードウェア２００を備えてもよい。

【0068】

処理回路がプロセッサ１００ａとメモリ１００ｂとを備える場合、移動体管理システム１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１００ｂに格納される。プロセッサ１００ａは、メモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、移動体管理システム１の各機能を実現する。

【0069】

プロセッサ１００ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１００ｂは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリなどにより構成される。

【0070】

処理回路が専用ハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。

【0071】

移動体管理システム１の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、移動体管理システム１の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。移動体管理システム１の各機能について、一部を専用ハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、専用ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで移動体管理システム１の各機能を実現する。

【0072】

以上の説明をまとめると、本開示に係る技術の取りうる構成は、以下に付記として示す各構成などを含む。
（付記１）
各々が施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体について、前記施設に設けられた複数の設備の各々の利用優先順位を管理する連携管理部と、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに通行する通路において互いに干渉する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関して前記連携管理部が管理する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行う指令部と、
を備える、移動体管理装置。
（付記２）
前記指令部は、前記第１自律移動体を優先させるときに、前記第２自律移動体が前記通路で前記第１自律移動体とすれ違い可能である場合に、前記第２自律移動体に停止の指示を行う、
付記１に記載の移動体管理装置。
（付記３）
前記指令部は、前記第１自律移動体を優先させるときに、前記第２自律移動体が前記通路で前記第１自律移動体とすれ違い不能である場合に、前記第２自律移動体に退避場所への移動の指示を行う、
付記１または付記２に記載の移動体管理装置。
（付記４）
前記指令部は、前記第１自律移動体を優先させるときに、前記通路の前または後の設備として通行可否を管理する通行管理設備が設けられている場合に、前記第１自律移動体が前記通行管理設備の通行を完了するまで、前記第２自律移動体に前記通行管理設備の通行を待機させる指示を行う、
付記１から付記３のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
（付記５）
前記指令部は、前記第１自律移動体を優先させるときに、前記第１自律移動体が前記通路の通行を完了した後に、前記第２自律移動体に前記通路の通行を許可する、
付記１から付記３のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
（付記６）
第１自律移動体および第２自律移動体の各々が移動する施設に設けられた複数の設備と、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体について、前記複数の設備の各々の利用優先順位を管理する連携管理部と、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに通行する通路において互いに干渉する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関して前記連携管理部が管理する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行う指令部と、
を備える、移動体管理システム。
（付記７）
コンピュータが、
各々が施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体について、前記施設に設けられた複数の設備の各々の利用優先順位を管理することと、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに通行する通路において互いに干渉する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行うことと、
を実行する、移動体管理方法。
（付記８）
コンピュータに、
各々が施設を移動する第１自律移動体および第２自律移動体について、前記施設に設けられた複数の設備の各々の利用優先順位を管理することと、
前記第１自律移動体および前記第２自律移動体が現在位置から目的地に移動するまでに通行する通路において互いに干渉する場合に、前記複数の設備のうち前記通路の前または後に利用する設備に関する前記利用優先順位に基づいて、前記第１自律移動体および前記第２自律移動体のいずれか一方を優先して前記通路を通行させる指示を前記第１自律移動体および前記第２自律移動体の両方に対して行うことと、
を実行させる、移動体管理プログラム。

【符号の説明】

【0073】

１ 移動体管理システム、 ２ 自律移動体、 ３ 移動体制御サーバ、 ４ 経路生成サーバ、 ５ 経路生成部、 ６ 設備、 ６ａ セキュリティゲート、 ６ｂ、６ｃ エレベーター、 ６ｄ 自動ドア、 ７ 移動体管理装置、 ８ 設備連携サーバ、 ９ 通行管理サーバ、 １０ 設備通信部、 １１ 第１通信部、 １２ 連携管理部、 １３ 第２通信部、 １４ 移動体通信部、 １５ タスク管理部、 １６ 指令部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ 専用ハードウェア

【要約】      （修正有）

【課題】施設においてより効率的に稼働させられるように自律移動体の移動を管理する移動体管理装置、移動体管理システム、移動体管理方法及び移動体管理プログラムを提供する。
【解決手段】移動体管理システム１において、移動体管理装置７は、連携管理部１２と、指令部１６と、を備える。連携管理部１２は、施設を移動する自律移動体２の各々について、施設に設けられた各々の設備６の利用の優先順位を管理する。２つの自律移動体２が、現在位置から目的地に移動するまでに通行する通路において互いに干渉することがある。この場合に、指令部１６は、当該通路の前後に利用する設備６に関して連携管理部１２が管理する優先順位に基づいて、いずれか一方の自律移動体２を優先して当該通路を通行させる指示を、両方の自律移動体２に対して行う。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】